特許 6377103 飛行経路設定装置、飛行経路設定方法及び飛行経路設定プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6377103

(24)【登録日】2018年8月3日

(45)【発行日】2018年8月22日

(54)【発明の名称】飛行経路設定装置、飛行経路設定方法及び飛行経路設定プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/20 20060101AFI20180813BHJP

   B64D 45/00 20060101ALI20180813BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/20

   B64D45/00 Z

【請求項の数】5

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2016-139964(P2016-139964)

(22)【出願日】2016年7月15日

(65)【公開番号】特開2018-9910(P2018-9910A)

(43)【公開日】2018年1月18日

【審査請求日】2017年4月25日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】100090033

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 博司

(74)【代理人】

【識別番号】100093045

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 良男

(72)【発明者】

【氏名】原田 信一

(72)【発明者】

【氏名】黒柳 知志

(72)【発明者】

【氏名】友永 行信

【審査官】 久保田 創

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１６／０１８０７１８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 欧州特許出願公開第０２０３１３５０（ＥＰ，Ａ１）

【文献】 特開２０１４−０１６２６４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２１／３６

２３／００−２５／００

Ｂ６４Ｄ ４５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の地点を含んで構成される航空機の飛行経路を設定する飛行経路設定装置であって、
前記飛行経路を表示する表示手段と、
ユーザ操作に基づいて、前記表示手段に表示された前記複数の地点のうちいずれか一の地点を選択する選択手段と、
前記一の地点の周囲の領域であって、前記飛行経路上における当該一の地点の次の地点を設定できない設定不可範囲を、前記航空機の飛行性能及び周辺環境に基づいて算出する範囲算出手段と、
前記範囲算出手段により算出された前記一の地点に関する前記設定不可範囲を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
ユーザ操作に基づいて前記一の地点を移動させる移動手段と、
前記移動手段により前記一の地点が移動されたときであって、前記範囲算出手段により算出された前記一の地点に関する前記設定不可範囲内に前記次の地点が配置されていた場合に、前記設定不可範囲の境界上の位置であって、当該次の地点と前記飛行経路上におけるさらにその次の地点との距離が最短となる位置に、当該次の地点を移動させる位置調整手段と、
を備えることを特徴とする飛行経路設定装置。

【請求項2】

複数種類の機体の飛行性能を記憶する記憶手段を備え、
前記範囲算出手段は、前記航空機に対応する機体の飛行性能を前記記憶手段から読み出して、前記設定不可範囲を算出することを特徴とする請求項１に記載の飛行経路設定装置。

【請求項3】

前記表示手段は、ユーザによるタッチ操作を受け付け可能なタッチパネルと一体的に構成されたディスプレイであることを特徴とする請求項１又は２に記載の飛行経路設定装置。

【請求項4】

複数の地点を含んで構成される航空機の飛行経路を設定する飛行経路設定方法であって、
表示手段を備える飛行経路設定装置が、
前記飛行経路を前記表示手段に表示させる表示工程と、
ユーザ操作に基づいて、前記表示手段に表示された前記複数の地点のうちいずれか一の地点を選択する選択工程と、
前記一の地点の周囲の領域であって、前記飛行経路上における当該一の地点の次の地点を設定できない設定不可範囲を、前記航空機の飛行性能及び周辺環境に基づいて算出する範囲算出工程と、
前記範囲算出工程で算出された前記一の地点に関する前記設定不可範囲を前記表示手段に表示させる表示制御工程と、
ユーザ操作に基づいて前記一の地点を移動させる移動工程と、
前記移動工程で前記一の地点が移動されたときであって、前記範囲算出工程で算出された前記一の地点に関する前記設定不可範囲内に前記次の地点が配置されていた場合に、前記設定不可範囲の境界上の位置であって、当該次の地点と前記飛行経路上におけるさらにその次の地点との距離が最短となる位置に、当該次の地点を移動させる位置調整工程と、
を実行することを特徴とする飛行経路設定方法。

【請求項5】

複数の地点を含んで構成される航空機の飛行経路を設定する飛行経路設定プログラムであって、
表示手段を備える飛行経路設定装置に、
前記飛行経路を前記表示手段に表示させる表示機能と、
ユーザ操作に基づいて、前記表示手段に表示された前記複数の地点のうちいずれか一の地点を選択する選択機能と、
前記一の地点の周囲の領域であって、前記飛行経路上における当該一の地点の次の地点を設定できない設定不可範囲を、前記航空機の飛行性能及び周辺環境に基づいて算出する範囲算出機能と、
前記範囲算出機能により算出された前記一の地点に関する前記設定不可範囲を前記表示手段に表示させる表示制御機能と、
ユーザ操作に基づいて前記一の地点を移動させる移動機能と、
前記移動機能により前記一の地点が移動されたときであって、前記範囲算出機能により算出された前記一の地点に関する前記設定不可範囲内に前記次の地点が配置されていた場合に、前記設定不可範囲の境界上の位置であって、当該次の地点と前記飛行経路上におけるさらにその次の地点との距離が最短となる位置に、当該次の地点を移動させる位置調整機能と、
を実現させることを特徴とする飛行経路設定プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行経路上の地点を配置して当該飛行経路を設定する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、航空機の飛行経路を設定する手法として、経由するウェイポイントの配置によるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
このような経路設定では、機体の飛行性能を考慮してスムーズに飛行可能なようにウェイポイント間の距離を設定したり、地形等の周辺環境を考慮して飛行高度を決めたりすることで、各ウェイポイントが配置される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第３５５７４４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上述した従来の経路設定手法では、経路設定者が機体の飛行性能や周辺環境を考慮したうえで各ウェイポイントを適切に配置する必要があった。

【0005】

本発明は、上記課題を鑑みてなされたもので、簡便に飛行経路上の地点を配置して飛行経路を設定できるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、複数の地点を含んで構成される航空機の飛行経路を設定する飛行経路設定装置であって、
前記飛行経路を表示する表示手段と、
ユーザ操作に基づいて、前記表示手段に表示された前記複数の地点のうちいずれか一の地点を選択する選択手段と、
前記一の地点の周囲の領域であって、前記飛行経路上における当該一の地点の次の地点を設定できない設定不可範囲を、前記航空機の飛行性能及び周辺環境に基づいて算出する範囲算出手段と、
前記範囲算出手段により算出された前記一の地点に関する前記設定不可範囲を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
ユーザ操作に基づいて前記一の地点を移動させる移動手段と、
前記移動手段により前記一の地点が移動されたときであって、前記範囲算出手段により算出された前記一の地点に関する前記設定不可範囲内に前記次の地点が配置されていた場合に、前記設定不可範囲の境界上の位置であって、当該次の地点と前記飛行経路上におけるさらにその次の地点との距離が最短となる位置に、当該次の地点を移動させる位置調整手段と、
を備えることを特徴とする。

【0008】

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の飛行経路設定装置において、
複数種類の機体の飛行性能を記憶する記憶手段を備え、
前記範囲算出手段は、前記航空機に対応する機体の飛行性能を前記記憶手段から読み出して、前記設定不可範囲を算出することを特徴とする。

【0009】

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の飛行経路設定装置において、
前記表示手段は、ユーザによるタッチ操作を受け付け可能なタッチパネルと一体的に構成されたディスプレイであることを特徴とする。

【0010】

請求項４及び請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の飛行経路設定装置と同様の特徴を具備する飛行経路設定方法及び飛行経路設定プログラムである。

【発明の効果】

【0011】

請求項１に記載の発明によれば、表示手段に表示された複数の地点のなかから一の地点をユーザが選択すると、この一の地点の周囲の領域であって飛行経路上における次の地点を設定できない設定不可範囲が、航空機の飛行性能及び周辺環境に基づいて算出され、表示手段に表示される。
これにより、ユーザは次の地点を設定できない領域を速やかに認識して、当該次の地点を好適に配置することができる。したがって、経路設定者が機体の飛行性能や周辺環境を考慮する必要があった従来に比べ、簡便に飛行経路上の地点を配置して飛行経路を設定することができる。

【0012】

また、ユーザにより一の地点が移動されたときに、この一の地点に関する設定不可範囲内に次の地点が配置されていると、この設定不可範囲の境界上の位置であって、当該次の地点とさらにその次の地点との距離が最短となる位置に、当該次の地点が移動される。
したがって、ユーザによる移動操作に伴ってこの移動に影響されるその次の地点の位置が自動的に調整されるため、より簡便に飛行経路上の地点を配置して飛行経路を設定することができる。

【0013】

請求項２に記載の発明によれば、複数種類の機体の飛行性能が記憶された記憶手段から、経路設定対象である航空機に対応する機体の飛行性能が読み出されて設定不可範囲が算出される。
したがって、各機体で異なる飛行性能を適切に考慮して設定不可範囲を算出することができる。

【0014】

請求項３に記載の発明によれば、表示手段がタッチパネルと一体的に構成されたディスプレイであるので、ユーザはこのディスプレイに対するタッチ操作により、さらに簡便に飛行経路上の地点を配置して飛行経路を設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】実施形態における無人機操作端末の外観図である。

【図2】実施形態における無人機操作端末の機能構成を示すブロック図である。

【図3】実施形態における無人機の概略構成を示すブロック図である。

【図4】飛行経路設定処理を説明するための図である。

【図5】飛行経路設定処理を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明に係る飛行経路設定装置を無人機操作端末に適用した場合の実施形態について、図面を参照して説明する。

【0017】

［無人機操作端末の構成］
まず、本実施形態における無人機操作端末１の構成について説明する。
図１は、無人機操作端末１の外観図であり、図２は、無人機操作端末１の機能構成を示すブロック図である。
無人機操作端末１は、後述の無人機（無人航空機）３０を操作可能な端末であり、本実施形態においては、複数の地点を含んで構成される無人機３０の飛行経路を設定可能なものである。
この無人機操作端末１は、図１に示すように、タブレット型の携帯情報端末であり、ディスプレイ１１０を備えている。

【0018】

ディスプレイ１１０は、無人機操作端末１の前面に配置された表示画面であり、ユーザによる操作に応じた文字や符号等、各種データを表示する。このディスプレイ１１０は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）やＥＬＤ（Electronic Luminescence Display）等によって構成されている。
また、ディスプレイ１１０は、いわゆるタッチパネル１２０（図２参照）と一体的に構成されており、ユーザによるタッチ操作を受け付け可能となっている。

【0019】

より詳しくは、図２に示すように、無人機操作端末１は、表示部１１、入力部１２、通信部１４、記憶部１６、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１８を備え、各部がバスで相互にデータ通信可能に接続されて構成されている。

【0020】

表示部１１は、ディスプレイ１１０を備えており、ＣＰＵ１８から入力される表示信号に基づいて各種情報をディスプレイ１１０に表示する。
入力部１２は、タッチパネル１２０を備えており、タッチ操作されたタッチパネル１２０上の位置等に対応する信号をＣＰＵ１８に出力する。

【0021】

通信部１４は、無線通信により通信ネットワークに接続可能であるほか、無人機３０との間で通信を行い、互いに各種信号を送受信可能となっている。

【0022】

記憶部１６は、無人機操作端末１の各種機能を実現するためのプログラムやデータを記憶するとともに、ＣＰＵ１８の作業領域としても機能するメモリである。本実施形態においては、記憶部１６は、後述の飛行経路設定処理をＣＰＵ１８に実行させるための飛行経路設定プログラム１６０を記憶している。

【0023】

また、記憶部１６には、機体性能データ１６１と、地図データ１６２とが記憶されている。
機体性能データ１６１は、無人機３０を含む複数種類の機体の飛行性能（速度性能、旋回性能、昇降性能等）に関するデータである。
地図データ１６２は、山や河川などの地形情報に加え、道路や鉄道，建造物，田畑などの土地の利用状態に関する情報も含めた総合的な地理情報を有するものである。

【0024】

ＣＰＵ１８は、入力される指示に応じて所定のプログラムに基づいた処理を実行し、各機能部への指示やデータの転送等を行い、無人機操作端末１を統括的に制御する。具体的に、ＣＰＵ１８は、入力部１２から入力される操作信号等に応じて記憶部１６に格納された各種プログラムを読み出し、当該プログラムに従って処理を実行する。そして、ＣＰＵ１８は、処理結果を記憶部１６に一時保存するとともに、当該処理結果を表示部１１に適宜出力させる。

【0025】

［無人機の構成］
続いて、無人機操作端末１により飛行経路が設定される無人機（無人航空機）３０の構成について説明する。
図３は、無人機３０の概略構成を示すブロック図である。

【0026】

無人機３０は、無人機操作端末１からの制御指令によって飛行制御されるように構成されており、具体的には、図３に示すように、当該無人機３０を飛行させる飛行機構３１のほか、機体センサー３３と、通信部３４と、飛行制御部３８とを備えている。

【0027】

機体センサー３３は、無人機３０の飛行状態や外囲情報等を取得するための各種のセンサーであり、レーダー，ジャイロセンサー，速度センサー，ＧＰＳ（Global Positioning System）、高度センサー等を含んで構成されている。これらの機体センサー３３は、飛行制御部３８からの制御指令に基づいて各種情報を取得する。
通信部３４は、無人機操作端末１や地上（海上及び空中を含む）の管制設備との間で無線通信を行い、互いに各種信号を送受信可能なものである。
飛行制御部３８は、飛行機構３１を駆動制御して無人機３０の飛行を制御したり、通信部３４により各種信号を送受信したりして、無人機３０の各部を中央制御する。

【0028】

［無人機操作端末の動作］
続いて、飛行経路設定処理を実行する際の無人機操作端末１の動作について説明する。
図４及び図５は、飛行経路設定処理を説明するための図である。

【0029】

飛行経路設定処理は、本実施形態においては、ウェイポイントＷＰの配置により無人機３０の飛行経路を設定する処理であり、離陸前における飛行経路の初期設定は勿論、無人機３０の飛行中における飛行経路の変更なども可能な処理である。この飛行経路設定処理は、無人機操作端末１のユーザ（操作員）により当該飛行経路設定処理の実行指示が入力されたときに、ＣＰＵ１８が記憶部１６から飛行経路設定プログラム１６０を読み出して展開することで実行される。
なお、ここでは、５つのウェイポイントＷＰ（ＷＰ０１〜０５）が予め配置されており（図１参照）、このウェイポイントＷＰを移動させて飛行経路を変更する場合について説明する。

【0030】

飛行経路設定処理が実行されると、まずＣＰＵ１８は、５つのウェイポイントＷＰからなる無人機３０の飛行経路を、ディスプレイ１１０に表示させる（図１参照）。
具体的に、ディスプレイ１１０には、例えば東西及び南北に沿った所定間隔の複数の格子線Ｌで格子状に区画された水平面が平面表示され、この水平面における飛行経路が表示される。このとき、５つのウェイポイントＷＰのうちの終点であるＷＰ０５は、他のウェイポイントＷＰ０１〜０４とは区別可能な表示態様（例えば、異なる色や模様）で表示される。また、各ウェイポイントＷＰの高度を数値で表示させてもよいし、無人機３０がこの飛行経路上を飛行中である場合には、当該無人機３０のアイコンを飛行位置に表示させてもよい。

【0031】

次に、ＣＰＵ１８は、ユーザ操作に基づいて、５つのウェイポイントＷＰのうち、移動させるいずれか１つのウェイポイントＷＰを選択する。
本実施形態では、ユーザによるディスプレイ１１０（タッチパネル１２０）へのタッチ操作によって、５つのウェイポイントＷＰのうちのＷＰ０２が選択される。

【0032】

次に、ＣＰＵ１８は、選択されたＷＰ０２の周囲の領域であって、その次のウェイポイントＷＰ（ＷＰ０３）を設定できない設定不可範囲ＢＡ（図４等参照）を、速度性能，旋回性能，昇降性能等の無人機３０の飛行性能と、僚機の存在や地形等の周辺環境とに基づいて算出する。
より詳しくは、設定不可範囲ＢＡとは、選択されたウェイポイントＷＰ（本実施形態ではＷＰ０２）をそこまでの飛行経路に沿って無人機３０が通過した場合に、飛行性能や周辺環境に制限されて当該ウェイポイントＷＰに続いての通過が困難なエリアである。ＣＰＵ１８は、機体性能データ１６１から無人機３０に対応する機体の飛行性能を読み出すとともに、無人機３０の機体センサー３３や地図データ１６２から周辺環境の情報を取得し、これら飛行性能と周辺環境とに基づいて、この設定不可範囲ＢＡを三次元の立体範囲として算出する。
なお、以下の記載では、各ウェイポイントＷＰに関する設定不可範囲ＢＡを、当該ウェイポイントＷＰの番号を末尾に付した符号を用いて他のものと識別することとする（例えば、ＷＰ０２に関する設定不可範囲ＢＡの符号は「ＢＡ０２」）。

【0033】

次に、ＣＰＵ１８は、図４（ａ）に示すように、算出したＷＰ０２に関する設定不可範囲ＢＡ０２をディスプレイ１１０に表示させる。
これにより、ユーザは、ＷＰ０２に続くＷＰ０３を設定できない領域を速やかに認識できるため、このＷＰ０３を配置する場合には、設定不可範囲ＢＡ０２外の位置を選択するだけで、無人機３０の飛行性能や周辺環境を加味して当該ＷＰ０３を好適に配置することができる。
なお、図４及び図５では、水平面における設定不可範囲ＢＡを円形で例示しているが、当該設定不可範囲ＢＡの形状は特に限定されない。また、図４及び図５は、特に設定不可範囲ＢＡを分かり易く示した図であって、ディスプレイ１１０の表示画面を示したものではない。

【0034】

次に、ＣＰＵ１８は、図４（ｂ）に示すように、ユーザ操作に基づいて、選択されたＷＰ０２を移動させる。
本実施形態では、ＣＰＵ１８は、ＷＰ０２に対し、ユーザによるディスプレイ１１０（タッチパネル１２０）へのドラッグ操作を受け付けた場合に、このＷＰ０２を当該ドラッグ操作に応じてディスプレイ１１０上で水平移動させる。
このとき、ＣＰＵ１８は、ＷＰ０２の設定不可範囲ＢＡ０２を、当該ＷＰ０２とともにディスプレイ１１０上で移動させる。またこのとき、ＷＰ０２の移動に伴って設定不可範囲ＢＡ０２が変化し得る場合には、ＣＰＵ１８は、ＷＰ０２の移動先における設定不可範囲ＢＡ０２を計算し直し、必要に応じてディスプレイ１１０上での表示を更新する。

【0035】

次に、ＣＰＵ１８は、移動させたＷＰ０２の設定不可範囲ＢＡ０２内にＷＰ０３が存在するか否かを判定し、存在しないと判定した場合には、ＷＰ０３の位置をそのまま保持し、飛行経路を更新する。そして、ＣＰＵ１８は、ディスプレイ１１０上での位置にＷＰ０２を実際に移動させるための制御信号を通信部１４により無人機３０に送信し、当該無人機３０の実際の飛行経路を変更させる。

【0036】

また、移動させたＷＰ０２の設定不可範囲ＢＡ０２内にＷＰ０３が存在すると判定した場合、ＣＰＵ１８は、図４（ｃ）に示すように、このＷＰ０３をＷＰ０２の設定不可範囲ＢＡ０２内から移動させる。
具体的に、この場合には、ＣＰＵ１８は、図５（ａ）に示すように、ＷＰ０２の設定不可範囲ＢＡ０２の境界上の位置（すなわち、ＷＰ０２からの距離Ｌ３２が最短の位置）であって、且つ、ＷＰ０４からの距離Ｌ３４が最短となる位置に、ＷＰ０３をディスプレイ１１０上で移動させる。

【0037】

次に、ＣＰＵ１８は、ＷＰ０３の設定不可範囲ＢＡ０３をＷＰ０２のものと同様に算出し、上述したＷＰ０３のときと同様に、この設定不可範囲ＢＡ０３内にＷＰ０４が存在しているか否かを判定する。
そして、ＷＰ０３の設定不可範囲ＢＡ０３内にＷＰ０４が存在していないと判定した場合には、ＣＰＵ１８は、ＷＰ０４の位置をそのまま保持し、飛行経路を更新する。そして、ＣＰＵ１８は、ディスプレイ１１０上での位置にＷＰ０２，０３を実際に移動させるための制御信号を通信部１４により無人機３０に送信し、当該無人機３０の実際の飛行経路を変更させる。

【0038】

一方、ＷＰ０３の設定不可範囲ＢＡ０３内にＷＰ０４が存在していると判定した場合には、ＣＰＵ１８は、上述したＷＰ０３のときと同様にして、ＷＰ０４の位置を調整する。具体的には、ＣＰＵ１８は、図５（ｂ）に示すように、ＷＰ０３の設定不可範囲ＢＡ０３の境界上の位置（すなわち、ＷＰ０３からの距離Ｌ４３が最短の位置）であって、且つ、ＷＰ０５からの距離Ｌ４５が最短となる位置に、ＷＰ０４をディスプレイ１１０上で移動させる。この場合、ＷＰ０３がその移動に伴ってＷＰ０４よりもＷＰ０５に近くなるなどしない限り、ＷＰ０４はＷＰ０３とＷＰ０５を結ぶ直線上に位置することとなる。
そして、ＣＰＵ１８は、ＷＰ０４の設定不可範囲ＢＡ０４をＷＰ０２のものと同様に算出し、上述したＷＰ０３，０４のときと同様に、この設定不可範囲ＢＡ０４内にＷＰ０５が存在しているか否かを判定する。本実施形態においては、ＷＰ０５はＷＰ０４の設定不可範囲ＢＡ０４内に位置していないため、ＷＰ０５の位置はそのまま保持される。その後、ＣＰＵ１８は、ディスプレイ１１０上での位置にＷＰ０２〜０４を実際に移動させるための制御信号を通信部１４により無人機３０に送信し、当該無人機３０の実際の飛行経路を変更させる。

【0039】

このように、ＣＰＵ１８は、ユーザによるウェイポイントＷＰの移動に伴って、このウェイポイントＷＰの設定不可範囲ＢＡ内に次のウェイポイントＷＰが配置されないように、必要に応じて各ウェイポイントＷＰの位置を飛行経路上の順番に沿って順次調整する。また、この次のウェイポイントＷＰの位置調整の際には、当該次のウェイポイントＷＰがその前後のウェイポイントＷＰとの最短経路上に配置される。

【0040】

［効果］
以上のように、本実施形態によれば、ディスプレイ１１０に表示された５つのウェイポイントＷＰのなかから一のウェイポイントＷＰをユーザが選択すると、この一のウェイポイントＷＰの周囲の領域であってその次のウェイポイントＷＰを設定できない設定不可範囲ＢＡが、無人機３０の飛行性能及び周辺環境に基づいて算出され、ディスプレイ１１０に表示される。
これにより、ユーザは次のウェイポイントＷＰを設定できない領域を速やかに認識して、当該次のウェイポイントＷＰを好適に配置することができる。したがって、経路設定者が機体の飛行性能や周辺環境を考慮する必要があった従来に比べ、簡便にウェイポイントＷＰを配置して飛行経路を設定することができる。

【0041】

また、ユーザにより一のウェイポイントＷＰ（ＷＰ０２）が移動されたときに、この一のウェイポイントＷＰに関する設定不可範囲ＢＡ内に次のウェイポイントＷＰ（ＷＰ０３）が配置されていると、この設定不可範囲ＢＡの境界上の位置であって、当該次のウェイポイントＷＰとさらにその次のウェイポイントＷＰ（ＷＰ０４）との距離が最短となる位置に、当該次のウェイポイントＷＰが移動される。
したがって、ユーザによるウェイポイントＷＰの移動操作に伴ってこの移動に影響されるその次のウェイポイントＷＰの位置が自動的に調整されるため、より簡便にウェイポイントＷＰを配置して飛行経路を設定することができる。

【0042】

また、複数種類の機体の飛行性能が記憶された記憶部１６の機体性能データ１６１から、経路設定対象である無人機３０に対応する機体の飛行性能が読み出されて設定不可範囲ＢＡが算出される。
したがって、各機体で異なる飛行性能を適切に考慮して設定不可範囲ＢＡを算出することができる。

【0043】

また、ディスプレイ１１０がタッチパネル１２０と一体的に構成されたものであるので、ユーザはこのディスプレイ１１０に対するタッチ操作により、さらに簡便にウェイポイントＷＰを配置して飛行経路を設定することができる。

【0044】

［変形例］
なお、本発明を適用可能な実施形態は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

【0045】

例えば、上記実施形態では、ユーザ操作されたＷＰ０２の設定不可範囲ＢＡ０２がディスプレイ１１０に表示されることとしたが、操作されていない他のウェイポイントＷＰの設定不可範囲ＢＡも併せて表示されることとしてもよい。

【0046】

また、移動されたウェイポイントＷＰの次以降のウェイポイントＷＰは、その前後のウェイポイントＷＰとの最短経路上に配置されるよう位置調整されることとしたが、例えば当該ウェイポイントＷＰでの機体速度や通過時刻等についての指定がなければ、燃費最適経路となるよう位置調整することとしてもよい。

【0047】

また、ウェイポイントＷＰを水平移動させる場合について説明したが、本発明は、ウェイポイントＷＰを垂直移動（高度を変更）させる場合にも同様に適用可能である。但し、この場合には、飛行高度を数値で表示したり、飛行経路を三次元表示したりするのが好ましい。タッチパネルへのタッチ操作としては、例えば、ストレッチ（ピンチアウト）操作で高度を下げ、ピンチ（ピンチイン）操作で高度を上げればよい。

【0048】

また、本発明の経路設定対象は、航空機であればよく、無人機に限定されない。
また、本発明に係る飛行経路設定装置は、タブレット型のものに限定されない。

【符号の説明】

【0049】

１ 無人機操作端末
１８ ＣＰＵ
１１０ ディスプレイ
１６０ 飛行経路設定プログラム
１６１ 機体性能データ
３０ 無人機
ＢＡ 設定不可範囲
ＷＰ ウェイポイント

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】