特許 6381937 車両用ドア開閉制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6381937

(24)【登録日】2018年8月10日

(45)【発行日】2018年8月29日

(54)【発明の名称】車両用ドア開閉制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60J 5/00 20060101AFI20180820BHJP

   B60R 1/00 20060101ALI20180820BHJP

   B60R 11/04 20060101ALI20180820BHJP

【ＦＩ】

   B60J5/00 K

   B60R1/00 A

   B60R11/04

【請求項の数】3

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2014-53257(P2014-53257)

(22)【出願日】2014年3月17日

(65)【公開番号】特開2015-174574(P2015-174574A)

(43)【公開日】2015年10月5日

【審査請求日】2017年2月17日

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】クラリオン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】240000327

【弁護士】

【氏名又は名称】弁護士法人クレオ国際法律特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】藤原 亮

【審査官】 鈴木 敏史

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−１１１０６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭５４−０２９４４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２０２２３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１３６２０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１１／１５８２８５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１３−１５６７９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｊ ５／００

Ｂ６０Ｒ １／００

Ｂ６０Ｒ １１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の後側方の所定の範囲に、前記車両に接近する移動物体が存在していることを検出する移動物体検出部と、
前記移動物体の存在に関わらずに前記車両のドアを開くことができると前記車両の運転者が判断したことを推定するドア開放可能性推定部と、
前記車両の車速を検出する車速検出部と、
前記移動物体検出部が移動物体を検出したときは、前記車両のドアをロックするドアロック制御部と、
前記車両の車速が０であるときに前記移動物体検出部が移動物体を検出して、なおかつ、前記ドア開放可能性推定部が、前記移動物体の存在に関わらずに前記車両のドアを開くことができるものと前記車両の運転者が判断したと推定したときには、前記車両のドアをアンロックするドアアンロック制御部と、
前記移動物体検出部が検出した移動物体を表示するとともに、前記移動物体を示すマーカを前記移動物体に重畳表示する移動物体表示部と、
前記移動物体表示部に表示された前記移動物体が、前記車両のドアを開く妨げにならないことの前記運転者の確認を得る移動物体安全確認部と、を有し、
前記ドア開放可能性推定部は、前記移動物体表示部に表示された全ての前記移動物体に対して、前記移動物体安全確認部による前記運転者の確認を得られたときに、前記ドアを開くことができると前記運転者が判断したものと推定し、
前記移動物体表示部はタッチパネル機能を有するモニタで構成されて、
前記移動物体安全確認部は、前記運転者が前記マーカに触れたことが検出されたときに、前記マーカが重畳表示された移動物体は、前記車両のドアを開く妨げにならないと前記運転者が判断したものと推定することを特徴とする車両用ドア開閉制御装置。

【請求項2】

車両の後側方の所定の範囲に、前記車両に接近する移動物体が存在していることを検出する移動物体検出部と、
前記移動物体の存在に関わらずに前記車両のドアを開くことができると前記車両の運転者が判断したことを推定するドア開放可能性推定部と、
前記車両の車速を検出する車速検出部と、
前記移動物体検出部が移動物体を検出したときは、前記車両のドアをロックするドアロック制御部と、
前記車両の車速が０であるときに前記移動物体検出部が移動物体を検出して、なおかつ、前記ドア開放可能性推定部が、前記移動物体の存在に関わらずに前記車両のドアを開くことができるものと前記車両の運転者が判断したと推定したときには、前記車両のドアをアンロックするドアアンロック制御部と、
前記移動物体検出部が検出した移動物体を表示するとともに、前記移動物体を示すマーカを前記移動物体に重畳表示する移動物体表示部と、
前記移動物体表示部に表示された前記移動物体が、前記車両のドアを開く妨げにならないことの前記運転者の確認を得る移動物体安全確認部と、を有し、
前記ドア開放可能性推定部は、前記移動物体表示部に表示された全ての前記移動物体に対して、前記移動物体安全確認部による前記運転者の確認を得られたときに、前記ドアを開くことができると前記運転者が判断したものと推定し、
前記移動物体表示部はモニタで構成されて、
前記移動物体安全確認部は、前記モニタに重畳表示された前記マーカを前記運転者が注視したことを検出する注視位置検出部と、確認情報を入力する確認情報入力部と、を有して、
前記注視位置検出部が、前記マーカを前記運転者が注視していることを検出したときに、前記確認情報入力部から確認情報が入力されたときには、前記マーカが重畳表示された移動物体は、前記車両のドアを開く妨げにならないと前記運転者が判断したものと推定することを特徴とする車両用ドア開閉制御装置。

【請求項3】

前記移動物体安全確認部は、前記マーカが重畳表示された移動物体が、前記車両のドアを開く妨げにならないと前記運転者が判断したものと推定した場合は、前記移動物体表示部は前記マーカを消去することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用ドア開閉制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両後側方から接近する移動物体の状態、および、車両運転者の当該移動物体に対する認知状態に基づいて、車両のドアのロックとアンロックを制御する車両用ドア開閉制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、ＩＴＳ技術の普及に伴って、車両と、周囲の車両や交通参加者と、の間で発生する接触や衝突を防止するシステムが数多く提案されている。その中には、例えば、後方から接近する物体を検出して、接近する物体が検出されたときには、車両のドアの開放を抑制する技術がある。

【0003】

例えば、特許文献１に記載されたドア開放時のための警告装置では、車両に接近する移動物体を検出したときには、車両のドアを開放する動作が検出されるとドアの開放を抑制する制御を行って、移動物体とドアとの接触を防止している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００１−２３９８３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載されたドア開放時のための警告装置は、車両に接近する移動物体を検出したときには、車両のドアを開放する動作が検出されると、必ずドアの開放を抑制する制御を行う構成になっていた。

【0006】

したがって、このような従来のドア開放時のための警告装置にあっては、車両に接近する移動物体と車両との間にガードレールが存在して移動物体の進路と開放したドアとが干渉しないとき、あるいは、移動物体の速度が遅いためドアを開放する充分な余裕があるとき、等のように確実に安全な状態であっても、車両に接近する移動物体が検出されたことによって、ドアロックの解除が抑制されてしまう。したがって、運転者に煩わしさを与える虞があった。

【0007】

本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、運転者が、車両の後側方から接近してくる移動物体の状態を認知して、運転者が自ら安全を確認したと推定できるときには、ドアロックを解除することによってドアの開放を可能とし、車両用ドア開閉制御装置の利便性を高めることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明に係る車両用ドア開閉制御装置は、車速が０であるとき、すなわち車両が停止しているときに、運転者が、車両後側方から接近する移動物体がドアの開閉に影響しないと判断したと推定されるとき、もしくは、車両の後側方から接近する移動物体が存在しないときには、ドアロックを解除してドアを開くことができるようにするものである。

【0009】

すなわち、本発明に係る車両用ドア開閉制御装置は、車両の後側方の所定の範囲に、前記車両に接近する移動物体が存在していることを検出する移動物体検出部と、前記車両の運転者が、前記移動物体の存在に関わらずに前記車両のドアを開くことができると判断したことを推定するドア開放可能性推定部と、前記車両の車速を検出する車速検出部と、前記移動物体検出部が移動物体を検出したときは、前記車両のドアをロックするドアロック制御部と、前記車両の車速が０であるときに前記移動物体検出部が移動物体を検出しないとき、または、前記車両の車速が０であるときに前記移動物体検出部が移動物体を検出して、なおかつ、前記ドア開放可能性推定部が、前記移動物体の存在に関わらずに前記車両のドアを開くことができるものと前記車両の運転者が判断したと推定したときには、前記車両のドアをアンロックするドアアンロック制御部と、を有することを特徴とする。

【0010】

このように構成された本発明に係る車両用ドア開閉制御装置によれば、ドアロック制御部が車両のドアを施錠しているときであっても、車速検出部が車両の車速が０であることを検出して、なおかつ、ドア開放可能性推定部が、移動物体検出部によって検出された車両に接近する移動物体がドアの開放に影響しないと運転者が判断したと推定したときには、ドアアンロック制御部が車両のドアのロックを解除（アンロック）してドアを開くため、運転者自身が安全と判断したときには、自らの意思でドアを開くことができるようになる。したがって車両用ドア開閉制御装置の利便性を高めることができる。

【発明の効果】

【0011】

本発明に係る車両用ドア開閉制御装置によれば、運転者が、車両後側方から接近する移動物体がドアの開放に影響しないものと判断したと推定されるときには、仮に、車両に接近する移動物体が検出されたときであっても車両のドアを開くことができるため、ドア開閉制御装置の利便性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の実施例１に係る車両用ドア開閉制御装置の機能構成を示す機能ブロック図である。

【図2】実施例１に係る車両用ドア開閉制御装置の車載状態を示す図である。

【図3】実施例１に係る車両用ドア開閉制御装置で観測された車両の左後側方の画像の表示例を示す図である。

【図4】実施例１に係る車両用ドア開閉制御装置におけるドア開閉状態の状態遷移を示す状態遷移図である。

【図5】実施例１に係る車両用ドア開閉制御装置で行われる処理の流れを示すフローチャートである。

【図6】実施例１においてタッチパネルに表示される別の表示例を示す図である。

【図7】実施例１の変形例に係る車両用ドア開閉制御装置の車載状態を示す図である。

【図8】実施例１の変形例に係る車両用ドア開閉制御装置で出力された、車両の左右後側方の画像の表示例を示す映像表示例である。

【図9】本発明の実施例２に係る車両用ドア開閉制御装置の機能構成を示す機能ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明に係るドア開閉制御装置の具体的な実施形態について、図面を参照して説明する。

【実施例1】

【0014】

本実施例は、本発明を、車両の後側方を監視して、車両の後側方に他車両や人間等の移動物体が存在するときに、車両の運転者が、その移動物体がドアの開放に影響しないと判断したと推定されるときには、ドアのロックを解除（アンロック）してドアを開くことができるようにするドア開閉制御装置に適用したものである。

【0015】

なお、本実施例は、ドアミラーの代わりに、車両に設置されたカメラによって車両の後側方を撮影して、撮影された映像をリアルタイムで車室内に設置された表示部に表示する、いわゆる電子式ミラー装置に適用した例である。
（ドア開閉制御装置の構成の説明）

【0016】

まず、図１を用いて、本発明の一実施形態であるドア開閉制御装置２０の構成を説明する。図１は、本実施例に係るドア開閉制御装置２０を車両Ｖに実装したときの機能ブロック図を示す。

【0017】

実施例１に係るドア開閉制御装置２０は、図１に示すように、車両Ｖに備えられた運転席ドア３８（図２）のロック／アンロックを制御するものであり、車両Ｖの後側方を観測して、道路および路肩に存在する車両や自転車，人間等の移動物体のうち、車両Ｖに接近する方向に動く移動物体のみを検出する移動物体検出部２２と、必要に応じて、車両Ｖの運転席ドア３８のロックとアンロックを制御するドアロック／アンロック制御部２４と、移動物体検出部２２が検出した移動物体が車両Ｖの運転席ドア３８の開放に影響するか否かについて、運転者が判断するために利用するタッチパネル２６（ドア開放可能性推定部）と、車両Ｖの車速を検出する車速検出部２８と、運転席ドア３８の開閉を行うドアハンドル３０と、ドアハンドル３０が操作されたことを検出するドアハンドル操作検出部３２と、ドアロックが働いている最中にドアハンドル３０の操作が検出されたとき警告を出力する、スピーカで構成された警告出力部３４と、運転席ドア３８のロックとアンロックを行うドアロックアクチュエータ３６と、を備えている。

【0018】

移動物体検出部２２は、さらに、車両Ｖの後側方の映像を撮影するカメラと、カメラ２２ａで撮影された画像を処理して、車両Ｖに接近する方向に移動している他車両や人間等の移動物体を検出する画像処理部２２ｃと、からなる。

【0019】

ドアロック／アンロック制御部２４は、さらに、ドアロック（施錠）制御を行うドアロック制御部２４ａと、ドアアンロック（開錠）制御を行うドアアンロック制御部２４ｂと、からなる。

【0020】

タッチパネル２６（ドア開放可能性推定部）は、映像をモニタできるモニタ機能を有して、車両Ｖの運転者が視認かつ操作可能な位置に設置されて、移動物体検出部２２が撮影した車両Ｖの後側方の映像の上に、車両Ｖに接近する移動物体を表す情報を重畳表示する移動物体表示部２６ａと、運転者が、移動物体表示部２６ａに表示された移動物体を表す表示にタッチしたことを検出する移動物体安全確認部２６ｂと、からなる。なお、このタッチパネル２６は、前述したように、カメラで撮影された映像をリアルタイムで車室内に表示している。

【0021】

ドアハンドル操作検出部３２は、運転者が運転席ドア３８のドアハンドル３０を触る動きを検出する。具体的には、ドアハンドル３０に静電容量式のタッチセンサを組み込んで、このタッチセンサの出力に基づいて、運転席ドア３８のドアハンドル３０を触る動きを検出する。なお、その他にも、ドアハンドル３０の周辺に発光ダイオードと光センサーを設置して、発光ダイオードの光が遮られたときに、運転席ドア３８のドアハンドル３０を触る動きを検出してもよい。
（移動物体検出方法の説明）

【0022】

次に、移動物体検出部２２で行われる移動物体の検出方法について、図１，図２を用いて説明する。移動物体検出部２２は、カメラ２２ａで撮影された画像の中から、車両Ｖの右後側方の所定の範囲内に存在して、なおかつ、車両Ｖに接近している移動物体を検出する。

【0023】

カメラ２２ａは、図２に示すように、左ハンドルの車両Ｖの左ドアミラーの近傍に、左ドアミラーの代替として設置されて、車両Ｖの左後側方の領域Ｒ１の内部を監視している。

【0024】

そして、画像処理部２２ｃは、カメラ２２ａで撮影された車両Ｖの左後側方の画像の中から、時間的に連続して撮影された画像同士の差分（フレーム差分）や輝度分布の分析、またはテンプレートマッチング等の画像処理を実行して他車両や人間等の検出を行う。そして、検出された物体の動きの方向を分析することによって、時系列で観測された複数の画像の中から、車両Ｖに接近している移動物体を検出する。なお、画像処理によって、観測された画像の中から移動物体のみを検出することは、近年、広く一般に行われているため、詳細な説明は省略する。
（ドア開放可能性推定方法の説明）

【0025】

次に、車両Ｖの運転者が、移動物体検出部２２が検出した移動物体が車両Ｖの運転席ドア３８の開放に影響するか否かを推定する方法について、図３を用いて説明する。

【0026】

車両Ｖの左後側方の映像、および、画像処理部２２ｃにおいて移動物体が検出された結果は、図３に示すように、移動物体表示部２６ａに、画像Ｉ_Lとして表示される。

【0027】

画像Ｉ_Lの中には、車両Ｖの他に、車両Ｖに接近している他車両Ｏ１（移動物体），歩行者Ｏ２（移動物体）が映っている。そして、画像処理部２２ｃで検出された、車両Ｖに接近している移動物体の位置には、移動物体であることを示すマーカＭ１，Ｍ２が重畳表示されている。なお、図３には２つの移動物体のみを示すが、実際には検出された数に応じた移動物体の位置に、それぞれ、マーカＭ１，Ｍ２，…が重畳表示される。なお、この画像Ｉ_Lは随時最新の画像に更新されてリアルタイムで表示されるため、車両Ｖの運転者は、画像Ｉ_Lを監視することによって、移動物体の動く方向や速度を継続的に認識することができる。

【0028】

車両Ｖの運転者は、移動物体表示部２６ａに表示された画像Ｉ_Lを見て、車両Ｖと移動物体との位置関係を認識する。そして、車両Ｖの運転席ドア３８を開放したときに、他車両Ｏ１，歩行者Ｏ２等の移動物体が、車両Ｖの運転席ドア３８と衝突しないか否かを判断する。

【0029】

図３に示した画像Ｉ_Lの場合、運転者は、歩行者Ｏ２はガードレールの外側にいるため開放した運転席ドア３８とは衝突しないと判断する。また、他車両Ｏ１は、移動速度が遅く距離も遠いため、開放した運転席ドア３８と衝突する可能性は低いと判断する。

【0030】

運転者は、画像Ｉ_L上で、運転席ドア３８を開放しても衝突しないと判断した移動物体に重畳表示されたマーカＭ１，Ｍ２，…に手指で順にタッチする。すると、タッチパネル２６（ドア開放可能性推定部）の移動物体安全確認部２６ｂは、マーカＭ１，Ｍ２，…がそれぞれタッチされたことを検出して、タッチされたマーカＭ１，Ｍ２，…を、それぞれ消去する。

【0031】

そして、ドアアンロック制御部２４ｂは、画像Ｉ_L上に重畳表示されたマーカＭ１，Ｍ２，…が全て消去されたことと、車両Ｖが停止している（車速が０）ことを確認して、車両Ｖの運転者が、車両後側方に存在する移動物体がドアの開放に影響しないと判断したと推定して、ドアロックアクチュエータ３６に対して運転席ドア３８のロックを解除する指令を出す。そして、この指令に基づいて、運転席ドア３８のロックが解除される。
（ドアロック／アンロック状態の遷移の説明）

【0032】

次に、ドア開閉制御装置２０で行われるドアロック／アンロック状態の遷移について、図４を用いて説明する。

【0033】

（ノードＮ１：ドアアンロック状態）運転席ドア３８がドアアンロック状態にあるときに、車速が０でないことが検出される、または、車両Ｖに接近する移動物体があることが検出されると、アークＡ１を経てノードＮ２（ドアロック状態）に遷移する。また、運転席ドア３８がドアアンロック状態にあるときに、ドアハンドル３０が操作されると、アークＡ５を経てノードＮ４（ドア開放状態）に遷移して、運転席ドア３８が開く。

【0034】

（ノードＮ２：ドアロック状態）運転席ドア３８がドアロック状態にあるときに、「車速が０でなく、なおかつ、車両Ｖに接近する移動物体がないことが検出されたとき」または、「車速が０でなく、かつ車両Ｖに接近する移動物体が存在し、なおかつ、車両Ｖに接近する移動物体が存在するが運転席ドア３８を開いても安全であると運転者が判断したと推定されるとき」は、アークＡ４を経てノードＮ１（ドアアンロック状態）に遷移する。また、運転席ドア３８がドアロック状態にあるときに、ドアハンドル３０が操作されると、アークＡ２を経てノードＮ３（警告出力状態）に遷移して、警告出力部３４から、ロック状態にあるため運転席ドア３８を開くことはできない旨が告知される。

【0035】

（ノードＮ３：警告出力状態）警告が出力された状態にあるときに、ドアハンドル３０から手を離してドアハンドル３０の操作を中止すると、アークＡ３を経てノードＮ２（ドアロック状態）に遷移する。

【0036】

（ノードＮ４：ドア開放状態）ドア開放状態にあるときに、運転席ドア３８が閉じられると、アークＡ６を経てノードＮ１（ドアアンロック状態）に遷移する。
（ドア開閉制御装置で行われる処理の流れの説明）

【0037】

次に、実施例１に係るドア開閉制御装置２０で行われる一連の処理の流れについて、図５のフローチャート、および図２の機能ブロック図を用いて説明する。

【0038】

（ステップＳ１０）車両Ｖに接近する移動物体が検知されたか否かを判断する。移動物体が検出されたときはステップＳ１２に進み、それ以外のときはステップＳ２２に進む。

【0039】

（ステップＳ１２）検出された移動物体にマーカ（Ｍ１，Ｍ２，…（図３））を重畳表示してタッチパネル２６の移動物体表示部２６ａに表示する。

【0040】

（ステップＳ１４）ドアロック制御部２４ａが運転席ドア３８をロックする。

【0041】

（ステップＳ１６）移動物体安全確認部２６ｂにおいて、移動物体表示部２６ａに重畳表示されたマーカ（Ｍ１，Ｍ２，…（図３））に、運転者がタッチしたか否かを判断する。運転者がマーカにタッチしたときはステップＳ１８に進み、それ以外のときはステップＳ１０に戻る。

【0042】

（ステップＳ１８）タッチされたマーカ（Ｍ１，Ｍ２，…（図３））を移動物体表示部２６ａから消去する。

【0043】

（ステップＳ２０）移動物体表示部２６ａに表示された画像Ｉ_Lの中に、残りのマーカ（Ｍ１，Ｍ２，…（図３））があるか否かを判断する。残りのマーカがあるときはステップＳ３０に進み、残りのマーカがないときはステップＳ２２に進む。

【0044】

（ステップＳ２２）車速検出部２８において、車両Ｖの車速が０であるか否かを判断する。車速が０であるときはステップＳ２４に進み、車速が０でないときはステップＳ１０に戻る。

【0045】

（ステップＳ２４）ドアロックアクチュエータ３６を作動させて、運転席ドア３８をアンロック（開錠）する。

【0046】

（ステップＳ２６）ドアハンドル操作検出部３２において、運転者がドアハンドル３０を操作したか否かを検出する。運転者がドアハンドル３０を操作したことが検出されたときはステップＳ２８に進み、それ以外のときはステップＳ１０に戻る。

【0047】

（ステップＳ２８）運転席ドア３８を開放する。そして、図５の処理を終了する。

【0048】

（ステップＳ３０）車速検出部２８において、車両Ｖの車速が０であるか否かを判断する。車速が０であるときはステップＳ３２に進み、車速が０でないときはステップＳ１０に戻る。

【0049】

（ステップＳ３２）ドアハンドル操作検出部３２において、運転者がドアハンドル３０を操作したか否かを検出する。運転者がドアハンドル３０を操作したことが検出されたときはステップＳ３４に進み、それ以外のときはステップＳ１０に戻る。

【0050】

（ステップＳ３４）警告出力部３４から、運転席ドア３８がロックされていることを告知する警告を出力する。その後、ステップＳ１０に戻る。

【0051】

なお、車両Ｖの後側方に多数の移動物体が存在するときには、前述したマーカ（Ｍ１，Ｍ２，…（図３））を消去する操作を行うのは手間がかかる。そのため、例えば、図６に示すように、移動物体表示部２６ａに確認ボタンＣを表示してもよい。すなわち、運転者が全ての移動物体を確認して、ドアの開放に問題ないと判断したときには、この確認ボタンＣを押すことによって、全てのマーカを同時に消去することができるようにしてもよい。
（実施例１の変形例の説明）

【0052】

次に、実施例１の変形例について図７，図８を用いて説明する。この変形例は、図７に示すように、移動物体検出部２２（図１）を構成するカメラ２２ａに加えて、車両の右ドアミラーの近傍に、右ドアミラーの代替として、車両Ｖの右後側方の領域Ｒ２の内部を監視するカメラ２２ｂを装着した例である。

【0053】

この変形例は、カメラの台数が２台に増えることと、運転席ドア３８に加えて助手席ドア３９（図７）が制御対象になること以外は、実施例１の構成（図１）と変わらないため、構成図の記載は省略する。以下、この変形例の作用について、実施例１との相違点のみ説明する。

【0054】

各カメラ２２ａ，２２ｂは、それぞれ、実施例１で説明した内容と同様に作用して、車両Ｖの左後側方と右後側方に存在する、車両Ｖに接近している移動物体をそれぞれ検出する。

【0055】

そして、検出された移動物体は、例えば、図８に示す形態で、移動物体表示部２６ａに表示される。すなわち、移動物体表示部２６ａには、車両の右後側方を観測した画像Ｉ_Rと、車両の左後側方を観測した画像Ｉ_Lが同時に表示される。

【0056】

移動物体表示部２６ａに表示された画像Ｉ_Lの中には、検出された移動物体にマーカＭ１_L，Ｍ２_L，…が重畳表示されて、画像Ｉ_Rの中には、検出された移動物体にマーカＭ１_R，…が重畳表示される。

【0057】

車両Ｖの運転者は、移動物体表示部２６ａに表示された画像Ｉ_Lと画像Ｉ_Rを確認して、検出された、車両Ｖに接近する移動物体が、運転席ドア３８，助手席ドア３９の開放に影響するか否かを判断する。そして、運転席ドア３８，助手席ドア３９の開放に影響しないと判断された移動物体に重畳表示されたマーカに順にタッチする。

【0058】

すると、タッチされたマーカが消去される。このようにして画像Ｉ_Lの中の全てのマーカ（Ｍ１_L，Ｍ２_L，…）が消去されたときには、車速が０であることを確認して運転席ドア３８のロックを解除する。

【0059】

また、画像Ｉ_Rの中の全てのマーカ（Ｍ１_R，…）が消去されたときには、車速が０であることを確認して助手席ドア３９のロックを解除する。

【0060】

このようにして、運転席ドア３８のみならず、他のドアの開閉制御も併せて行うことができる。

【実施例2】

【0061】

次に、本発明の第２の実施例について、図９を用いて説明する。本実施例は、実施例１で説明したタッチパネルで構成されたタッチパネル２６（ドア開放可能性推定部）の代わりに、運転者が、移動物体表示部２６ａに映った接近物体を注視したことを検出する運転者注視行動分析部２７（ドア開放可能性推定部）を用いて、運転者が、車両後側方に存在する移動物体がドアの開放に影響しないと判断したか否かを推定するものである。

【0062】

すなわち、実施例２に係るドア開閉制御装置２１は、図９に示すように、実施例１で説明したタッチパネル２６で構成された開放可能性推定部の代わりに、運転者注視行動分析部２７で構成されたドア開放可能性推定部を備えている。

【0063】

運転者注視行動分析部２７は、さらに、移動物体表示部２６ａと、移動物体安全確認部２７ｄを備えている。

【0064】

移動物体表示部２６ａは、移動物体検出部２２が撮影した車両Ｖの後側方の映像の上に、車両Ｖに接近する移動物体を表す情報を重畳表示するモニタであり、実施例１で説明したものと同じ構成を有する。

【0065】

移動物体安全確認部２７ｄは、運転者モニタカメラ２７ａと、注視位置検出部２７ｂと、確認情報入力部２７ｃを備えている。

【0066】

運転者モニタカメラ２７ａは、車両Ｖに設置されたカメラであり、運転者の顔面を監視する。

【0067】

注視位置検出部２７ｂは、運転者モニタカメラ２７ａで撮影された運転者の顔面を含む画像を処理して、撮影された画像の中から運転者の眼球位置を検出し、運転者の注視位置を判定する。

【0068】

確認情報入力部２７ｃは、車両Ｖのステアリングに設置されたスイッチである。このスイッチは、運転者が、移動物体表示部２６ａに表示された、マーカが重畳された移動物体を注視して、注視した移動物体がドアの開放に影響しないと判断したときに押下することによって、重畳されたマーカを消去する機能を有する。
（実施例２の作用の説明）

【0069】

次に、移動物体安全確認部２７ｄの作用について説明する。運転者モニタカメラ２７ａは、運転者の顔面を含む画像を撮影する。そして、注視位置検出部２７ｂが、撮影された運転者の顔面を含む画像の中から眼球の検出を行う。

【0070】

運転者の顔面を含む画像の中から眼球を検出する画像処理方法は、眼球の形状モデルを用いたテンプレートマッチング等、様々な方法が提案されている。そのいずれの方法を適用して行ってもよい。

【0071】

注視位置検出部２７ｂは、さらに、検出された眼球の中の黒目領域（瞳孔と虹彩）と白目領域（強膜）の見え方に基づいて、運転者の注視位置を特定する。運転者の注視位置と眼球の見え方の関係は、運転者モニタカメラ２７ａと移動物体表示部２６ａと運転者の位置関係に応じて変化するため、予めキャリブレーションを行って、注視位置検出部２７ｂに注視位置と眼球の見え方の関係を記憶しておく。

【0072】

例えば、運転者モニタカメラ２７ａを移動物体表示部２６ａのごく近傍に設置した場合を考える。このとき、運転者が移動物体表示部２６ａの中央付近を注視すると、黒目領域の左右両側にほぼ等しい面積の白目領域が観測される。そして、そこから注視位置が左右に動くに従って、黒目領域の左右両側に観測される白目領域の比率が変化する。また、注視位置が上下に動くに従って、黒目領域の面積が変化する。注視位置検出部２７ｂは、キャリブレーションを行って、このような眼球の見え方を白目領域と黒目領域の面積に基づいて数値化して記憶しておく。

【0073】

注視位置検出部２７ｂは、キャリブレーションを行って得た情報と、実際に撮影された画像の中から検出された運転者の眼球の見え方とを比較して、運転者の注視位置を特定する。そして、移動物体表示部２６ａをいくつかの小領域に分割したときに、運転者がどの小領域を注視しているかを特定する。

【0074】

運転者は、移動物体表示部２６ａに表示された移動物体Ｏ１，Ｏ２，…に重畳されたマーカＭ１，Ｍ２，…をそれぞれ注視して、その移動物体Ｏ１，Ｏ２，…が運転席ドア３８の開放に影響するか否かを判断する。

【0075】

そして、注視した移動物体Ｏ１，Ｏ２，…が運転席ドア３８の開放に影響しないものと判断したときに、運転者は確認情報入力部２７ｃを押下する。すると、確認情報入力部２７ｃが押下されたタイミングで、注視位置検出部２７ｂが検出した注視位置が属する小領域に重畳されたマーカＭ１，Ｍ２，…が消去される。

【0076】

以後、同様の処理を繰り返し行って、移動物体表示部２６ａに表示されたマーカＭ１，Ｍ２，…が全て消去されたときに、車両Ｖの車速が０であることが確認されて、ドアロックが解除される。なお、その他の作用は、実施例１と同様である。

【0077】

以上説明したように、このように構成された本発明の実施例１に係るドア開閉制御装置２０によれば、ドアロック制御部２４ａが車両Ｖの運転席ドア３８を施錠しているときであっても、車速検出部２８が車両Ｖの車速が０であることを検出して、なおかつ、タッチパネル２６（ドア開放可能性推定部）が操作されて、移動物体検出部２２によって検出されて移動物体表示部２６ａに表示された、車両Ｖに接近する移動物体Ｏ１，Ｏ２，…が運転席ドア３８の開放に影響しないと運転者が判断したものと推定したときには、ドアアンロック制御部２４ｂが車両Ｖの運転席ドア３８のロックを解除（アンロック）して運転席ドア３８を開くため、運転者自身が安全と判断したときには、自らの意思で運転席ドア３８を開くことができるようになる。したがってドア開閉制御装置２０の利便性を高めることができる。

【0078】

また、このように構成された本発明の実施例１に係るドア開閉制御装置２０によれば、タッチパネル２６（ドア開放可能性推定部）が、移動物体検出部２２が検出した移動物体Ｏ１，Ｏ２，…に関する情報を表示する移動物体表示部２６ａと、車両Ｖの運転者が、移動物体表示部２６ａに表示された移動物体Ｏ１，Ｏ２，…の情報に基づいて、各々の移動物体が車両Ｖの運転席ドア３８を開く妨げにならないことを確認する移動物体安全確認部２６ｂと、を有して、運転者が、移動物体表示部２６ａに表示された全ての移動物体Ｏ１，Ｏ２，…に対して、車両Ｖの運転席ドア３８を開く妨げにならないことを確認したときに、運転者は前記車両Ｖの運転席ドア３８を開くことができると判断したものと推定するため、簡単な手続きで運転者の意思を推定することができる。

【0079】

さらに、このように構成された本発明の実施例１に係るドア開閉制御装置２０によれば、移動物体表示部２６ａは、モニタ機能を有するタッチパネル２６で構成されて、車両Ｖの後側方の範囲を映した映像の上に移動物体検出部２２が検出した移動物体Ｏ１，Ｏ２，…を示すマーカＭ１，Ｍ２，…を重畳表示して、移動物体安全確認部２６ｂは、車両Ｖの運転者が、移動物体表示部２６ａに表示された移動物体Ｏ１，Ｏ２，…が車両Ｖのドアを開く妨げにならないと判断したときに、手指で、移動物体Ｏ１，Ｏ２，…に重畳されたマーカＭ１，Ｍ２，…に触れたことを検出するため、検出された移動物体Ｏ１，Ｏ２，…に対する安全確認を容易かつ確実に行うことができる。

【0080】

また、このように構成された本発明の実施例２に係るドア開閉制御装置２１によれば、移動物体表示部２６ａはモニタで構成されて、車両Ｖの後側方の範囲を映した映像の上に移動物体検出部２２が検出した移動物体Ｏ１，Ｏ２，…を示すマーカＭ１，Ｍ２，…を重畳表示して、移動物体安全確認部２７ｄは、車両Ｖの運転者が、マーカＭ１，Ｍ２，…をそれぞれ注視したことを検出する注視位置検出部２７ｂと、確認情報を入力する確認情報入力部２７ｃと、を有して、注視位置検出部２７ｂが、運転者がマーカＭ１，Ｍ２，…をそれぞれ注視していることを検出したときに、確認情報入力部２７ｃから確認情報が入力されたときには、運転者が、マーカＭ１，Ｍ２，…が重畳された移動物体Ｏ１，Ｏ２，…は車両Ｖのドアを開く妨げにならないと判断したものと推定するため、検出された移動物体に対する安全確認を容易かつ確実に行うことができる。

【0081】

以上、実施例１，実施例２において、車両Ｖの前席ドアのロック／アンロック制御について説明したが、車両Ｖの後席ドアについては、前席ドアと連動してロック／アンロック制御を行うようにすることができる。すなわち、運転席ドア３８（図２）がアンロックされたときは、運転席側後席ドアも同様にアンロックして、運転席ドア３８がロックされたときは、運転席側後席ドアも同様にロックすればよい。

【0082】

また、助手席ドア３９がアンロックされたときは、助手席側後席ドアも同様にアンロックして、助手席ドア３９がロックされたときは、助手席側後席ドアも同様にロックすればよい。

【0083】

以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、実施例は本発明の例示にしか過ぎないものであるため、本発明は実施例の構成にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、本発明に含まれることは勿論である。

【符号の説明】

【0084】

Ｖ 車両
２０ ドア開閉制御装置
２２ 移動物体検出部
２２ａ カメラ
２２ｃ 画像処理部
２４ ドアロック／アンロック制御部
２４ａ ドアロック制御部
２４ｂ ドアアンロック制御部
２６ タッチパネル（ドア開放可能性推定部）
２６ａ 移動物体表示部
２６ｂ 移動物体安全確認部
２８ 車速検出部
３０ ドアハンドル
３２ ドアハンドル操作検出部
３４ 警告出力部
３６ ドアロックアクチュエータ
３８ 運転席ドア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】