特許 6382381 手術進捗管理システムおよび手術進捗管理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6382381

(24)【登録日】2018年8月10日

(45)【発行日】2018年8月29日

(54)【発明の名称】手術進捗管理システムおよび手術進捗管理装置

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/00 20160101AFI20180820BHJP

   A61B 90/00 20160101ALI20180820BHJP

   A61G 13/00 20060101ALI20180820BHJP

   B25J 9/06 20060101ALN20180820BHJP

【ＦＩ】

   A61B34/00

   A61B90/00

   A61G13/00 B

   !B25J9/06 B

【請求項の数】20

【全頁数】25

(21)【出願番号】特願2017-48742(P2017-48742)

(22)【出願日】2017年3月14日

【審査請求日】2017年11月16日

(31)【優先権主張番号】62/464,730

(32)【優先日】2017年2月28日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】514063179

【氏名又は名称】株式会社メディカロイド

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】高地 泰浩

(72)【発明者】

【氏名】レイラ バレーニアン

(72)【発明者】

【氏名】テリー チャン

(72)【発明者】

【氏名】福田 泰之

【審査官】 後藤 健志

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１４−１８４１２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１２２１７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１４／００１２７９３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 欧州特許出願公開第１９８５２３７（ＥＰ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ ３４／００−３４／１０

Ａ６１Ｂ ３４／３０

Ａ６１Ｂ ９０／００

Ａ６１Ｇ １３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

患者を載置するためのテーブルと、前記テーブルを支持する多関節ロボットアームとを含むロボット手術台と、
手術の進捗管理を行うための手術進捗管理装置と、を備え、
前記手術進捗管理装置は、
前記ロボット手術台と情報の通信を行うための通信部と、
前記通信部を介して前記ロボット手術台から前記テーブルの位置情報を取得し、取得した前記位置情報に基づいて、手術の進捗情報を生成する情報処理部と、を含む、手術進捗管理システム。

【請求項2】

前記位置情報は、前記患者をストレッチャーと前記テーブルとの間で移乗させるための移乗位置に前記テーブルが配置されたことを示す移乗位置情報を含む、請求項１に記載の手術進捗管理システム。

【請求項3】

前記位置情報は、麻酔を行うための麻酔位置に前記テーブルが配置されたことを示す麻酔位置情報、Ｘ線撮像装置または磁気共鳴イメージング装置による撮像を行うための撮像位置に前記テーブルが配置されたことを示す撮像位置情報、および、手術を行うための手術位置に前記テーブルが配置されたことを示す手術位置情報のうちの少なくとも１つを含む、請求項１または２に記載の手術進捗管理システム。

【請求項4】

前記移乗位置情報は、前記患者を前記テーブルから前記ストレッチャーに移乗させる時の前記テーブルの位置情報を含み、
前記情報処理部は、前記移乗位置情報に基づいて、前記進捗情報として、手術の終了が近いことを示す情報を生成するように構成されている、請求項２に記載の手術進捗管理システム。

【請求項5】

前記ロボット手術台は、前記テーブルの位置をプリセット位置として登録することが可能なように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の手術進捗管理システム。

【請求項6】

前記ロボット手術台は、前記麻酔位置、前記撮像位置、および、前記手術位置のうちの少なくとも１つをプリセット位置として登録することが可能なように構成されている、請求項３に記載の手術進捗管理システム。

【請求項7】

前記ロボット手術台は、予め所定の位置に前記テーブルを配置した状態で、登録指示を行うことにより前記所定の位置を前記プリセット位置として登録するように構成されている、請求項５または６に記載の手術進捗管理システム。

【請求項8】

前記多関節ロボットアームは、複数の関節を有し、
前記多関節ロボットアームの前記複数の関節の各々は、モータと、前記モータの回転量を計測するエンコーダとを含み、
前記ロボット手術台は、前記エンコーダの計測結果に基づいて、前記位置情報を生成するように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載の手術進捗管理システム。

【請求項9】

前記ロボット手術台は、前記多関節ロボットアームの前記複数の関節の各々の前記モータの電流値を取得するとともに、前記モータの電流値の取得結果に基づいて、前記テーブルから前記多関節ロボットアームが受ける負荷に関する負荷情報を生成するように構成されており、
前記情報処理部は、前記通信部を介して前記ロボット手術台から前記負荷情報を取得し、前記位置情報と前記負荷情報に基づいて、前記進捗情報を生成するように構成されている、請求項８に記載の手術進捗管理システム。

【請求項10】

前記ロボット手術台は、前記テーブルが受ける荷重を検出するための荷重センサを含み、
前記情報処理部は、前記通信部を介して前記ロボット手術台から前記荷重センサの検出結果を取得し、前記位置情報と前記荷重センサの検出結果に基づいて、前記進捗情報を生成するように構成されている、請求項１〜９のいずれか１項に記載の手術進捗管理システム。

【請求項11】

前記情報処理部は、前記通信部を介して手術室の扉の開閉を検出する扉センサの検出結果を取得し、前記位置情報と前記扉センサの検出結果に基づいて、前記進捗情報を生成するように構成されている、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の手術進捗管理システム。

【請求項12】

前記進捗情報に基づく情報を表示する表示部を備える、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の手術進捗管理システム。

【請求項13】

前記手術進捗管理装置は、前記進捗情報を、前記通信部を介して外部装置からの要求に応じて提供するように構成されている、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の手術進捗管理システム。

【請求項14】

前記手術進捗管理装置は、前記通信部を介してホストコンピュータに通信可能に接続されており、前記ホストコンピュータから患者情報を取得可能に構成されている、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の手術進捗管理システム。

【請求項15】

前記ロボット手術台は、前記患者に取り付けられた識別情報を取得するための識別情報取得装置を含み、
前記情報処理部は、前記識別情報と、前記ホストコンピュータから取得した前記患者情報とを比較し、前記識別情報と前記患者情報とが一致しない場合には、警告情報を生成するように構成されている、請求項１４に記載の手術進捗管理システム。

【請求項16】

前記識別情報は、患者識別バンドに付されたバーコードまたは患者識別バンドに付されたＲＦＩＤタグに格納されており、
前記識別情報取得装置は、バーコードリーダまたはＲＦＩＤリーダである、請求項１５に記載の手術進捗管理システム。

【請求項17】

前記情報処理部は、手術開始予定時刻または手術終了予定時刻を前記ホストコンピュータから取得するように構成されている、請求項１４〜１６のいずれか１項に記載の手術進捗管理システム。

【請求項18】

前記多関節ロボットアームは、一方端が床に固定されたベースに支持されるとともに、他方端が前記テーブルを支持するように構成されており、
前記多関節ロボットアームの一方端は、前記ベースに鉛直方向に延びる軸線回りに回転可能に支持されるように構成されており、
前記多関節ロボットアームの他方端は、前記テーブルの長手方向において、前記テーブルの一方端の近傍を支持するように構成されており、
前記多関節ロボットアームは、少なくとも６の自由度で前記テーブルを移動させるように構成されている、請求項１〜１７のいずれか１項に記載の手術進捗管理システム。

【請求項19】

前記テーブルは、Ｘ線透過部と、前記テーブルの長手方向において前記テーブルの一方端の近傍に配置され、前記Ｘ線透過部を支持する支持部とを有し、
前記多関節ロボットアームは、前記支持部を支持するように構成されている、請求項１〜１８のいずれか１項に記載の手術進捗管理システム。

【請求項20】

患者を載置するためのテーブルと、前記テーブルを支持する多関節ロボットアームとを備えるロボット手術台と情報の通信を行うための通信部と、
前記通信部を介して前記ロボット手術台から前記テーブルの位置情報を取得し、取得した前記位置情報に基づいて、手術の進捗情報を生成する情報処理部と、を備える、手術進捗管理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、手術進捗管理システムおよび手術進捗管理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、手術の進捗を管理する手術進捗管理装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１には、手術に用いられる複数の機械のそれぞれを用いて、手術の進捗を管理する手術進捗告知装置が開示されている。この手術進捗告知装置では、時計と、エコー装置と、無影灯と、電気メスと、バイポーラ（血液を凝固させる機械）と、心電図モニタと、凝固切開装置と、Ａラインモニタと、洗浄・吸引装置と、血圧モニタと、ガーゼカウンタと、輸液ポンプと、レントゲン装置と、輸液・輸血加温装置と、空気圧迫装置と、酸素飽和度測定モニタと、膀胱温モニタと、マット制御部と、加温装置と、麻酔装置と、敷き布型のマットと、掛け布型の体温保持器とが備えられた手術室において、これら複数の機械の電源のスイッチのオン・オフが検出されるとともに、検出された情報に基づいて手術の進捗が把握されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１４−１８４１２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許文献１に記載された複数の機械は、いずれも、手術の進捗に合わせて状態を変化させながら、手術の初めから終わりまで一貫して使用されるような機械ではない。このため、上記特許文献１に記載された複数の機械の電源のスイッチのオン・オフを検出するだけでは、リアルタイムに手術の進捗を正確に把握することが困難である。この場合、たとえば、手術室の清掃を行う要員が清掃に備えて待機するタイミングを適切に把握することが困難である。

【0006】

この発明は、リアルタイムに手術の進捗を正確に把握することが可能な手術進捗管理システムおよび手術進捗管理装置に向けたものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明の第１の局面による手術進捗管理システムは、患者を載置するためのテーブルと、テーブルを支持する多関節ロボットアームとを含むロボット手術台と、手術の進捗管理を行うための手術進捗管理装置と、を備え、手術進捗管理装置は、ロボット手術台と情報の通信を行うための通信部と、通信部を介してロボット手術台からテーブルの位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて、手術の進捗情報を生成する情報処理部と、を含む。なお、本明細書では、「手術」とは、単に患者の体を切って治療的処置を施すことを意味するだけでなく、患者が手術室に入室してから退室するまでの一連の過程をも意味する。

【0008】

この発明の第１の局面による手術進捗管理システムでは、上記のように、手術進捗管理装置に、ロボット手術台と情報の通信を行うための通信部と、通信部を介してロボット手術台からテーブルの位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて、手術の進捗情報を生成する情報処理部とを設ける。これにより、手術の進捗に合わせて状態を変化させながら、手術の初めから終わりまで一貫して使用されるロボット手術台のテーブルの位置情報に基づいて、手術の進捗情報を生成することができるので、生成された手術の進捗情報に基づいて、リアルタイムに手術の進捗を正確に把握することができる。また、リアルタイムに手術の進捗を正確に把握することができるので、たとえば、手術室の清掃を行う要員が清掃に備えて待機するタイミングを適切に把握することができる。

【0009】

上記第１の局面による手術進捗管理システムにおいて、好ましくは、位置情報は、患者をストレッチャーとテーブルとの間で移乗させるための移乗位置にテーブルが配置されたことを示す移乗位置情報を含む。このように構成すれば、患者がストレッチャーからテーブルに移乗されることを把握することができるので、手術の進捗状況が初期段階であることをリアルタイムにかつ正確に把握することができる。また、患者がテーブルからストレッチャーに移乗されることを把握することができるので、手術の進捗状況が終期段階であることをリアルタイムにかつ正確に把握することができる。

【0010】

上記第１の局面による手術進捗管理システムにおいて、好ましくは、位置情報は、麻酔を行うための麻酔位置にテーブルが配置されたことを示す麻酔位置情報、Ｘ線撮像装置または磁気共鳴イメージング装置による撮像を行うための撮像位置にテーブルが配置されたことを示す撮像位置情報、および、手術を行うための手術位置にテーブルが配置されたことを示す手術位置情報のうちの少なくとも１つを含む。このように構成すれば、テーブルの位置情報が麻酔位置情報である場合には、これから麻酔が行われること、または、麻酔が行われていることを把握することができる。また、テーブルの位置情報が撮像位置情報である場合には、これから撮像が行われること、または、撮像が行われていることを把握することができる。また、テーブルの位置情報が手術位置情報である場合には、これから手術が行われること、または、手術が行われていることを把握することができる。

【0011】

上記テーブルの位置情報が移乗位置情報を含む構成において、好ましくは、移乗位置情報は、患者をテーブルからストレッチャーに移乗させる時のテーブルの位置情報を含み、情報処理部は、移乗位置情報に基づいて、進捗情報として、手術の終了が近いことを示す情報を生成するように構成されている。このように構成すれば、手術の終了が近いことを示す情報に基づいて、たとえば、手術室の清掃を行う要員が清掃に備えて待機するタイミングを容易かつ適切に把握することができる。

【0012】

上記第１の局面による手術進捗管理システムにおいて、好ましくは、テーブルの位置をプリセット位置として登録することが可能なように構成されている。

【0013】

上記テーブルの位置情報が麻酔位置情報、撮像位置情報および手術位置情報のうちの少なくとも１つを含む構成において、好ましくは、ロボット手術台は、麻酔位置、撮像位置、および、手術位置のうちの少なくとも１つをプリセット位置として登録することが可能なように構成されている。このように構成すれば、簡単な操作によりロボット手術台のテーブルを麻酔位置、撮像位置、および、手術位置のうちの少なくともいずれか１つに配置することができる。また、手術において撮像位置と手術位置との間で何度もテーブルを移動させる必要がある場合に、簡単な操作によりテーブルを撮像装置および手術位置に配置することができることは、特に有効である。

【0014】

上記ロボット手術台にプリセット位置を登録することが可能な構成において、好ましくは、ロボット手術台は、予め所定の位置にテーブルを配置した状態で、登録指示を行うことにより所定の位置をプリセット位置として登録するように構成されている。このように構成すれば、簡単かつ直感的な操作により、ユーザが所望する所定の位置をプリセット位置として登録することができる。

【0015】

上記第１の局面による手術進捗管理システムにおいて、好ましくは、多関節ロボットアームは、複数の関節を有し、多関節ロボットアームの複数の関節の各々は、モータと、モータの回転量を計測するエンコーダとを含み、ロボット手術台は、エンコーダの計測結果に基づいて、位置情報を生成するように構成されている。このように構成すれば、モータの回転量を計測するエンコーダを利用して、テーブルの位置情報を生成することができるので、テーブルの位置情報を生成するために構成が複雑化することを抑制することができる。

【0016】

この場合、好ましくは、ロボット手術台は、多関節ロボットアームの複数の関節の各々のモータの電流値を取得するとともに、モータの電流値の取得結果に基づいて、テーブルから多関節ロボットアームが受ける負荷に関する負荷情報を生成するように構成されており、情報処理部は、通信部を介してロボット手術台から負荷情報を取得し、位置情報と負荷情報に基づいて、進捗情報を生成するように構成されている。このように構成すれば、負荷情報に基づいて、患者がテーブルに載置されているか否かを判断することができる。その結果、テーブルの位置情報だけでなく、負荷情報にも基づいて、手術の進捗情報を生成することにより、手術の進捗をより正確に把握することができる。

【0017】

上記第１の局面による手術進捗管理システムにおいて、好ましくは、ロボット手術台は、テーブルが受ける荷重を検出するための荷重センサを含み、情報処理部は、通信部を介してロボット手術台から荷重センサの検出結果を取得し、位置情報と荷重センサの検出結果に基づいて、進捗情報を生成するように構成されている。このように構成すれば、荷重センサの検出結果に基づいて、患者がテーブルに載置されているか否かを判断することができる。その結果、テーブルの位置情報だけでなく、荷重センサの検出結果にも基づいて、手術の進捗情報を生成することにより、手術の進捗をより正確に把握することができる。

【0018】

上記第１の局面による手術進捗管理システムにおいて、好ましくは、情報処理部は、通信部を介して手術室の扉の開閉を検出する扉センサの検出結果を取得し、位置情報と扉センサの検出結果に基づいて、進捗情報を生成するように構成されている。このように構成すれば、テーブルの位置情報と、扉センサの検出結果とに基づいて、患者が手術室に入室したこと、または、患者が手術室から退室したことを正確に把握することができる。その結果、手術の進捗をより正確に把握することができる。

【0019】

上記第１の局面による手術進捗管理システムにおいて、好ましくは、進捗情報に基づく情報を表示する表示部を備える。このように構成すれば、表示部に表示された情報に基づいて、手術の進捗を容易に把握することができる。

【0020】

上記第１の局面による手術進捗管理システムにおいて、好ましくは、手術進捗管理装置は、進捗情報を、通信部を介して外部装置からの要求に応じて提供するように構成されている。このように構成すれば、手術進捗管理システム外の外部装置においても、手術の進捗を把握することができる。この効果は、手術の進捗を把握することを要する要員（たとえば、清掃要員）が、自己が有する端末などを用いて手術の進捗を把握する場合に、特に有効である。

【0021】

上記第１の局面による手術進捗管理システムにおいて、好ましくは、手術進捗管理装置は、通信部を介してホストコンピュータに通信可能に接続されており、ホストコンピュータから患者情報を取得可能に構成されている。このように構成すれば、手術進捗管理装置に患者情報を手動で入力する必要が無いので、ユーザの作業負担を軽減することができる。

【0022】

この場合、好ましくは、ロボット手術台は、患者に取り付けられた識別情報を取得するための識別情報取得装置を含み、情報処理部は、識別情報と、ホストコンピュータから取得した患者情報とを比較し、識別情報と患者情報とが一致しない場合には、警告情報を生成するように構成されている。このように構成すれば、患者の取り違えが生じることを防止することができる。

【0023】

上記ロボット手術台が識別情報取得装置を含む構成において、好ましくは、識別情報は、患者識別バンドに付されたバーコードまたは患者識別バンドに付されたＲＦＩＤタグに格納されており、識別情報取得装置は、バーコードリーダまたはＲＦＩＤリーダである。このように構成すれば、バーコードまたはＲＦＩＤタグにより、患者の取り違えを容易に防止することができる。

【0024】

上記手術進捗管理装置がホストコンピュータに通信可能に接続されている構成において、好ましくは、情報処理部は、手術開始予定時刻または手術終了予定時刻をホストコンピュータから取得するように構成されている。このように構成すれば、手術進捗管理装置に手術開始予定時刻または手術終了予定時刻を手動で入力する必要が無いので、ユーザの作業負担を軽減することができる。

【0025】

上記第１の局面による手術進捗管理システムにおいて、好ましくは、多関節ロボットアームは、一方端が床に固定されたベースに支持されるとともに、他方端がテーブルを支持するように構成されており、多関節ロボットアームの一方端は、ベースに鉛直方向に延びる軸線回りに回転可能に支持されるように構成されており、多関節ロボットアームの他方端は、テーブルの長手方向において、テーブルの一方端の近傍を支持するように構成されており、多関節ロボットアームは、少なくとも６の自由度でテーブルを移動させるように構成されている。このように構成すれば、多関節ロボットアームによりテーブルを所望の位置に容易に移動させることができる。

【0026】

上記第１の局面による手術進捗管理システムにおいて、好ましくは、テーブルは、Ｘ線透過部と、テーブルの長手方向においてテーブルの一方端の近傍に配置され、Ｘ線透過部を支持する支持部とを有し、多関節ロボットアームは、支持部を支持するように構成されている。このように構成すれば、多関節ロボットアームがＸ線透過部の周りに極力配置されないようにすることができるので、Ｘ線透過部の周りにＸ線撮像装置を配置するのに十分な空間を確保することができる。

【0027】

この発明の第２の局面による手術進捗管理装置は、患者を載置するためのテーブルと、テーブルを支持する多関節ロボットアームとを備えるロボット手術台と情報の通信を行うための通信部と、通信部を介してロボット手術台からテーブルの位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて、手術の進捗情報を生成する情報処理部と、を備える。

【0028】

この発明の第２の局面による手術進捗管理装置では、上記のように、ロボット手術台と情報の通信を行うための通信部と、通信部を介してロボット手術台からテーブルの位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて、手術の進捗情報を生成する情報処理部と、を設ける。これにより、上記第１の局面による手術進捗管理システムと同様に、リアルタイムに手術の進捗を正確に把握することができる。

【発明の効果】

【0029】

本発明によれば、リアルタイムに手術の進捗を正確に把握することができる。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】第１および第２実施形態による手術進捗管理システムを示した図である。

【図2】第１および第２実施形態によるロボット手術台を示した斜視図である。

【図3】第１および第２実施形態によるロボット手術台を示したブロック図である。

【図4】第１および第２実施形態によるロボット手術台のテーブルのプリセット位置を説明するための図（Ａ）〜（Ｅ）である。

【図5】第１および第２実施形態による手術進捗管理装置における進捗情報の生成を説明するための図である。

【図6】第１実施形態による手術進捗管理装置の進捗情報生成処理を説明するためのフローチャートである。

【図7】第２実施形態による手術進捗管理装置における手術終了予定時刻の更新を説明するための図である。

【図8】第２実施形態による手術進捗管理装置の手術情報生成処理を説明するためのフローチャートである。

【図9】第２実施形態による手術進捗管理装置の終了予定時刻更新処理を説明するためのフローチャートである。

【図10】第２実施形態による手術進捗管理装置の作業指示通知処理を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0031】

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

【0032】

［第１実施形態］
（手術進捗管理システムの構成）
図１〜図５を参照して、本実施形態による手術進捗管理システム１の構成について説明する。

【0033】

図１に示すように、手術進捗管理システム１は、手術室２において患者３に対して行われる手術の進捗を管理するシステムである。手術進捗管理システム１は、手術室２が設けられた病院内に配置されている。

【0034】

手術進捗管理システム１は、ロボット手術台１００と、手術進捗管理装置２００と、表示部３００とを備えている。ロボット手術台１００は、手術室２内に配置されている。手術進捗管理装置２００と表示部３００とは、手術室２外に配置されている。また、表示部３００は、手術進捗管理装置２００が配置された部屋とは異なる部屋に配置されている。たとえば、手術進捗管理装置２００が手術室２に隣接したコントロールルームに配置され、表示部３００がナースステーションに配置される。

【0035】

手術進捗管理システム１では、ロボット手術台１００と、手術進捗管理装置２００と、表示部３００とは、手術室２が設けられた病院内のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）４００に接続されている。ＬＡＮ４００は、病院外の外部ネットワークに接続可能に構成されている。また、ＬＡＮ４００には、ホストコンピュータ５００、扉センサ６００、外部装置７００が接続されている。ロボット手術台１００と、手術進捗管理装置２００と、表示部３００と、ホストコンピュータ５００と、扉センサ６００と、外部装置７００とは、ＬＡＮ４００を介して、互いに通信することが可能なように接続されている。

【0036】

なお、ホストコンピュータ５００は、病院内のシステムを管理するコンピュータであって、たとえば、手術情報や患者情報などを管理するように構成されている。扉センサ６００は、手術室２において患者３が入退室する扉の開閉を検出するためのセンサである。外部装置７００は、手術後に手術室２において作業を行う要員（たとえば、清掃要員）が所有する携帯型の端末であって、少なくとも情報の表示機能を有している。なお、図１では、表示部３００と、外部装置７００とを、それぞれ１つずつ図示しているが、表示部３００と、外部装置７００とは、それぞれ、複数ずつ設けられていてもよい。

【0037】

〈ロボット手術台の構成〉
ロボット手術台１００は、たとえば、外科や内科などにおいて、手術を行うための手術台として用いられる。ロボット手術台１００は、手術室２に設けられている。手術室２には、患者３のＸ線投影画像を取得するためのＸ線撮像装置４が設けられている。手術室２は、ハイブリッド手術室である。

【0038】

図２に示すように、ロボット手術台１００は、患者３を載置するためのテーブル１０と、多関節ロボットアーム２０と、制御部３０とを含んでいる。

【0039】

テーブル１０は、略矩形形状の平板状に形成されている。また、テーブル１０の上面は、略平坦に形成されている。なお、テーブル１０は、鉛直方向（Ｚ方向）に延びる軸線回りに回転可能であるが、図２では、テーブル１０の長手方向に沿った水平方向をＸ方向とし、テーブル１０の短手方向に沿った水平方向をＹ方向としている。つまり、Ｘ方向およびＹ方向は、テーブル１０を基準とした方向を示している。

【0040】

テーブル１０は、Ｘ線透過部１１と、Ｘ線透過部１１を支持する支持部１２とを有している。

【0041】

テーブル１０のＸ線透過部１１には、患者３が載置される。Ｘ線透過部１１は、テーブル１０において、Ｘ１方向側に配置されている。Ｘ線透過部１１は、略矩形形状に形成されている。Ｘ線透過部１１は、Ｘ線を透過しやすい材料により形成されている。Ｘ線透過部１１は、たとえば、カーボン材料（グラファイト）により形成されている。Ｘ線透過部１１は、たとえば、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）により形成されている。これにより、Ｘ線透過部１１に患者３を載置した状態で、Ｘ線を用いて患者３を撮像することが可能である。

【0042】

テーブル１０の支持部１２は、多関節ロボットアーム２０に接続されている。支持部１２は、テーブル１０において、Ｘ２方向側に配置されている。支持部１２は、略矩形形状に形成されている。支持部１２は、Ｘ線透過部１１を支持している。支持部１２は、Ｘ線透過部１１を形成する材料よりもＸ線の透過率が小さい材料により形成されている。支持部１２は、たとえば、金属により形成されている。支持部１２は、たとえば、鉄材やアルミニウム材により形成されている。

【0043】

テーブル１０は、多関節ロボットアーム２０により、移動されるように構成されている。具体的には、テーブル１０は、水平方向のＸ方向、Ｘ方向と直交する水平方向のＹ方向、および、Ｘ方向およびＹ方向に直交し、鉛直方向であるＺ方向に移動可能に構成されている。また、テーブル１０は、Ｘ方向に延びる回動軸線回りに回動（ロール）可能に構成されている。また、テーブル１０は、Ｙ方向に延びる回動軸線回りに回動（ピッチ）可能に構成されている。また、テーブル１０は、Ｚ方向に延びる回動軸線回りに回転（ヨー）可能に構成されている。

【0044】

多関節ロボットアーム２０は、テーブル１０を移動させるように構成されている。多関節ロボットアーム２０は、一方端が床に固定されたベース２１に支持されるとともに、他方端がテーブル１０を支持するように構成されている。具体的には、多関節ロボットアーム２０の一方端は、鉛直方向（Ｚ方向）に延びるベース回動軸線（回動軸線Ａ１）回りに回動可能にベース２１に支持されるように構成されている。ベース２１は、床に埋設されて固定された基礎である。ベース２１は、平面視（Ｚ方向に見て）において、テーブル１０の移動範囲の略中央近傍に設けられている。また、多関節ロボットアーム２０の他方端は、テーブル１０の長手方向（Ｘ方向）において、テーブル１０の一方端の近傍を支持するように構成されている。具体的には、多関節ロボットアーム２０の他方端は、テーブル１０の長手方向においてテーブル１０の一方端の近傍に配置された支持部１２を支持するように構成されている。

【0045】

多関節ロボットアーム２０は、水平多関節アセンブリ２２と、垂直多関節アセンブリ２３と、ピッチ回動機構２４とを有している。水平多関節アセンブリ２２は、水平関節２２１、２２２および２２３を含んでいる。垂直多関節アセンブリ２３は、垂直関節２３１、２３２および２３３を含んでいる。なお、水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３は、特許請求の範囲の「関節」の一例である。

【0046】

多関節ロボットアーム２０は、７の自由度でテーブル１０を移動させるように構成されている。具体的には、多関節ロボットアーム２０は、水平多関節アセンブリ２２により、鉛直方向（Ｚ方向）に延びる回動軸線Ａ１回りの回動、鉛直方向に延びる回動軸線Ａ２回りの回動、および、鉛直方向に延びる回動軸線Ａ３回りの回動の３の自由度を有している。また、多関節ロボットアーム２０は、垂直多関節アセンブリ２３により、水平方向に延びる回動軸線Ｂ１回りの回動、水平方向に延びる回動軸線Ｂ２回りの回動、および、水平方向に延びる回動軸線Ｂ３回りの回動の３の自由度を有している。また、多関節ロボットアーム２０は、ピッチ回動機構２４により、テーブル１０をテーブル１０の短手方向（Ｙ方向）に延びる回動軸線回りにピッチ回動させる１の自由度を有している。

【0047】

水平多関節アセンブリ２２は、一方端がベース２１に支持されるように構成されている。また、水平多関節アセンブリ２２は、他方端が垂直多関節アセンブリ２３の一方端を支持するように構成されている。水平多関節アセンブリ２２の水平関節２２１は、テーブル１０を、鉛直方向（Ｚ方向）に延びる回動軸線Ａ１回りに回動させるように構成されている。水平多関節アセンブリ２２の水平関節２２２は、テーブル１０を、鉛直方向に延びる回動軸線Ａ２回りに回動させるように構成されている。水平多関節アセンブリ２２の水平関節２２３は、テーブル１０を、鉛直方向に延びる回動軸線Ａ３回りに回転させるように構成されている。

【0048】

垂直多関節アセンブリ２３は、一方端が水平多関節アセンブリ２２に支持されるように構成されている。また、垂直多関節アセンブリ２３は、他方端がピッチ回動機構２４を支持するように構成されている。垂直多関節アセンブリ２３の垂直関節２３１は、テーブル１０を、Ｘ方向に延びる回動軸線Ｂ１回りに回動させるように構成されている。垂直多関節アセンブリ２３の垂直関節２３２は、テーブル１０を、Ｘ方向に延びる回動軸線Ｂ２回りに回動させるように構成されている。垂直多関節アセンブリ２３の垂直関節２３３は、テーブル１０を、Ｘ方向に延びる回動軸線Ｂ３回りに回動させるように構成されている。

【0049】

隣接する関節同士の間隔は、それぞれ、テーブル１０の短手方向（Ｙ方向）におけるテーブル１０の長さよりも小さい。つまり、回動軸線Ａ１および回動軸線Ａ２の間隔と、回動軸線Ａ２および回動軸線Ａ３の間隔と、回動軸線Ａ３および回動軸線Ｂ１の間隔と、回動軸線Ｂ１および回動軸線Ｂ２の間隔と、回動軸線Ｂ２および回動軸線Ｂ３の間隔とは、それぞれ、テーブル１０の短手方向におけるテーブル１０の長さよりも小さい。

【0050】

ピッチ回動機構２４は、一方端が垂直多関節アセンブリ２３に支持されるように構成されている。また、ピッチ回動機構２４は、他方端がテーブル１０の支持部１２を支持するように構成されている。また、ピッチ回動機構２４は、テーブル１０の短手方向（Ｙ方向）において、テーブル１０の片方側の近傍に配置されている。具体的には、ピッチ回動機構２４は、テーブル１０のＹ１方向側の端部の近傍に配置されている。

【0051】

制御部３０は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０ａと、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶装置３０ｂとを含む制御回路である。制御部３０は、ベース２１内に配置され、多関節ロボットアーム２０によるテーブル１０の移動を制御するように構成されている。具体的には、制御部３０は、医療従事者（操作者）による操作に基づいて、多関節ロボットアーム２０の駆動を制御して、テーブル１０を移動させるように構成されている。記憶装置３０ｂには、医療従事者が後述する操作部８０を用いて入力した情報に基づいてテーブル１０を移動させるために多関節ロボットアーム２０に対して動作命令を送信するためのアプリケーションプログラムや、受信した動作命令に従って多関節ロボットアーム２０を動作させるためのソフトウェアなどが記憶されている。また、記憶装置３０ｂには、後述するように、操作部８０を用いて登録されたプリセット位置情報などが記憶される。

【0052】

図３に示すように、多関節ロボットアーム２０の各関節（水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３）は、それぞれ、モータ２５と、エンコーダ２６と、電磁ブレーキ２７とを含んでいる。モータ２５は、各関節により、テーブル１０を回動させるための駆動源である。モータ２５は、サーボモータを含んでいる。エンコーダ２６は、モータ２５の回転量を計測するように構成されている。また、ロボット手術台１００は、エンコーダ２６の計測結果に基づいて、テーブル１０の位置情報を生成するように構成されている。電磁ブレーキ２７は、モータ２５による回転を制動するための無励磁作動型の電磁ブレーキである。つまり、電磁ブレーキ２７は、モータ２５の通電がオンされた場合に、モータ２５の制動を解除し、モータ２５の通電がオフされた場合に、モータ２５を制動するように構成されている。

【0053】

また、ロボット手術台１００は、電流センサ４０と、荷重センサ５０と、通信部６０と、識別情報取得装置７０と、操作部８０とを含んでいる。

【0054】

電流センサ４０は、多関節ロボットアーム２０の各関節に対応して複数設けられ、各関節のモータ２５の電流値を取得するためのセンサである。ロボット手術台１００は、電流センサ４０により、多関節ロボットアーム２０の各関節のモータ２５の電流値を取得するように構成されている。また、ロボット手術台１００は、モータ２５の電流値の取得結果に基づいて、テーブル１０から多関節ロボットアーム２０が受ける負荷に関する負荷情報を生成するように構成されている。

【0055】

荷重センサ５０は、テーブル１０が受ける荷重を検出するためのセンサである。つまり、荷重センサ５０は、テーブル１０への患者３の載置の有無を検出するためのセンサである。

【0056】

通信部６０は、手術進捗管理装置２００と情報の通信を行うように構成されている。ロボット手術台１００は、通信部６０を介して、テーブル１０の位置情報や、負荷情報、荷重センサ５０の検出結果などを手術進捗管理装置２００に送信するように構成されている。ロボット手術台１００は、通信部６０を介して、ＬＡＮ４００に接続されている。

【0057】

識別情報取得装置７０は、患者３に取り付けられた識別情報を取得するための装置である。識別情報取得装置７０は、たとえば、テーブル１０に取り付けられている。識別情報取得装置７０は、テーブル１０の近傍において、患者３に取り付けられた患者識別バンド３ａ（図２参照）から、識別情報を取得することが可能なように構成されている。なお、識別情報は、患者識別バンド３ａに付されたバーコードであるかまたは患者識別バンド３ａに付されたＲＦＩＤタグに格納されている。識別情報取得装置７０は、識別情報がバーコードである場合には、バーコードリーダ７０ａである。識別情報取得装置７０は、識別情報がＲＦＩＤタグに格納されている場合には、ＲＦＩＤリーダ７０ｂである。

【0058】

操作部８０は、医療従事者（操作者）によるテーブル１０の移動操作を受け付ける装置である。制御部３０は、図４に示すように、医療従事者による操作部８０の操作結果に基づいて、多関節ロボットアーム２０により、テーブル１０をホーム位置Ｐ１、移乗位置Ｐ２、麻酔位置Ｐ３、撮像位置Ｐ４、手術位置Ｐ５などに移動させるように構成されている。なお、ホーム位置Ｐ１は、テーブル１０のホームとなる位置である。移乗位置Ｐ２は、患者３をストレッチャー３ｂとテーブル１０との間で移乗させるための位置である。つまり、移乗位置Ｐ２は、患者３をストレッチャー３ｂからテーブル１０に移乗させるための位置、または、患者３をテーブル１０からストレッチャー３ｂに移乗させるための位置である。また、麻酔位置Ｐ３は、麻酔を行うための位置である。また、撮像位置Ｐ４は、Ｘ線撮像装置４による撮像を行うための位置である。また、手術位置Ｐ５は、手術を行うための位置である。

【0059】

ロボット手術台１００は、ホーム位置Ｐ１、移乗位置Ｐ２、麻酔位置Ｐ３、撮像位置Ｐ４、手術位置Ｐ５などの位置をプリセット位置として登録することが可能なように構成されている。具体的には、ロボット手術台１００は、予め所定の位置にテーブル１０を配置した状態で、操作部８０により登録指示を行うことにより所定の位置をプリセット位置として登録するように構成されている。この際、ロボット手術台１００は、制御部３０の記憶装置３０ｂに、プリセット位置として、テーブル１０の位置情報と多関節ロボットアーム２０の姿勢情報とを記憶させるように構成されている。第１実施形態のロボット手術台１００では、ホーム位置Ｐ１、移乗位置Ｐ２、麻酔位置Ｐ３、撮像位置Ｐ４および手術位置Ｐ５がプリセット位置として登録されている。なお、ロボット手術台１００では、操作部８０を用いて医療従事者が移動操作を行っている間だけ、モータ２５の通電がオンされ、電磁ブレーキ２７によるモータ２５の制動が解除されて、多関節ロボットアーム２０によりテーブル１０が移動される。また、ロボット手術台１００では、テーブル１０がプリセット位置に配置された場合には、モータ２５の通電がオフされ、電磁ブレーキ２７によりモータ２５が制動されて、多関節ロボットアーム２０が停止する。

【0060】

〈手術進捗管理装置の構成〉
図１に示すように、手術進捗管理装置２００は、手術の進捗管理を行うための装置である。手術進捗管理装置２００は、通信部９１と、情報処理部９２と、表示部９３とを含んでいる。

【0061】

通信部９１は、ロボット手術台１００と情報の通信を行うように構成されている。手術進捗管理装置２００は、通信部９１を介して、ＬＡＮ４００に接続されている。

【0062】

ここで、第１実施形態では、情報処理部９２は、通信部９１を介してロボット手術台１００からテーブル１０の位置情報を取得するとともに、取得したテーブル１０の位置情報に基づいて、手術の進捗情報を生成するように構成されている。テーブル１０の位置情報は、ホーム位置Ｐ１にテーブル１０が配置されたこを示すホーム位置情報、移乗位置Ｐ２にテーブル１０が配置されたことを示す移乗位置情報、麻酔位置Ｐ３にテーブル１０が配置されたことを示す麻酔位置情報、撮像位置Ｐ４にテーブル１０が配置されたことを示す撮像位置情報、および、手術位置Ｐ５にテーブル１０が配置されたことを示す手術位置情報を含んでいる。

【0063】

図５に示すように、情報処理部９２は、たとえば、ホーム位置情報に基づいて、手術の進捗情報として、手術の進捗が入室過程であることを示す情報、または、手術の進捗が退室過程であることを示す情報を生成するように構成されている。また、情報処理部９２は、たとえば、移乗位置情報に基づいて、手術の進捗情報として、手術の進捗が手術前の移乗過程であることを示す情報、または、手術の進捗が手術後の移乗過程であることを示す情報を生成するように構成されている。つまり、情報処理部９２は、移乗位置情報に基づいて、手術の進捗情報として、手術の開始が近いことを示す情報、または、手術の終了が近いことを示す情報を生成するように構成されている。

【0064】

また、情報処理部９２は、たとえば、麻酔位置情報に基づいて、手術の進捗情報として、手術の進捗が麻酔過程であることを示す情報を生成するように構成されている。また、情報処理部９２は、たとえば、撮像位置情報に基づいて、手術の進捗情報として、手術の進捗が撮像過程であることを示す情報を生成するように構成されている。また、情報処理部９２は、たとえば、手術位置情報に基づいて、手術の進捗情報として、手術の進捗が手術過程であることを示す情報を生成するように構成されている。

【0065】

また、第１実施形態では、情報処理部９２は、通信部９１を介してロボット手術台１００から負荷情報を取得するとともに、テーブル１０の位置情報に加えて、取得した負荷情報にも基づいて、手術の進捗情報を生成するように構成されている。情報処理部９２は、たとえば、患者３がテーブル１０に載置されたことを示す負荷情報に基づいて、手術の進捗情報として、手術前の患者３の移乗が完了したことを示す情報を生成するように構成されている。また、情報処理部９２は、たとえば、患者３がテーブル１０に載置されていないことを示す負荷情報に基づいて、手術の進捗情報として、手術後の患者３の移乗が完了したことを示す情報を生成するように構成されている。

【0066】

また、情報処理部９２は、通信部９１を介してロボット手術台１００から荷重センサ５０の検出結果を取得するとともに、テーブル１０の位置情報に加えて、取得した荷重センサ５０の検出結果にも基づいて、手術の進捗情報を生成するように構成されている。情報処理部９２は、たとえば、患者３がテーブル１０に載置されたことを示す荷重センサ５０の検出結果に基づいて、手術の進捗情報として、手術前の患者３の移乗が完了したことを示す情報を生成するように構成されている。また、情報処理部９２は、たとえば、患者３がテーブル１０に載置されていないことを示す荷重センサ５０の検出結果に基づいて、手術の進捗情報として、手術後の患者３の移乗が完了したことを示す情報を生成するように構成されている。

【0067】

また、情報処理部９２は、通信部９１を介してロボット手術台１００から扉センサ６００の検出結果を取得するとともに、テーブル１０の位置情報に加えて、取得した扉センサ６００の検出結果にも基づいて、手術の進捗情報を生成するように構成されている。情報処理部９２は、たとえば、手術前に扉が開かれたことを示す扉センサ６００の検出結果に基づいて、手術の進捗情報として、手術室２への患者３の入室が完了したことを示す情報を生成するように構成されている。また、情報処理部９２は、たとえば、手術後に扉が開かれたことを示す扉センサ６００の検出結果に基づいて、手術の進捗情報として、手術室２からの患者３の退室が完了したことを示す情報を生成するように構成されている。

【0068】

また、第１実施形態では、情報処理部９２は、生成した手術の進捗情報に基づく情報を表示部９３に表示する制御を行うように構成されている。これにより、手術進捗管理装置２００が配置された部屋において、手術の進捗を把握することが可能である。また、情報処理部９２は、生成した手術の進捗情報を、通信部９１を介して表示部３００および外部装置７００に送信するように構成されている。表示部３００および外部装置７００は、受信した手術の進捗情報に基づく情報を表示するように構成されている。これにより、表示部３００が配置された部屋において、手術の進捗を把握することが可能であるとともに、外部装置７００により、外部装置７００を所有する要員が手術の進捗を把握することが可能である。また、手術進捗管理装置２００は、生成した手術の進捗情報を、通信部９１を介して外部装置７００からの要求に応じて提供するように構成されている。

【0069】

また、第１実施形態では、手術進捗管理装置２００は、患者３の識別を行うための患者識別装置として機能するように構成されている。手術進捗管理装置２００は、通信部９１を介して、ホストコンピュータ５００から患者情報を取得するとともに、ロボット手術台１００から患者３の識別情報を取得するように構成されている。

【0070】

手術進捗管理装置２００の情報処理部９２は、ロボット手術台１００から取得した識別情報と、ホストコンピュータ５００から取得した患者情報とを比較するように構成されている。また、情報処理部９２は、識別情報と患者情報とが一致しない場合には、警告情報を生成するように構成されている。また、情報処理部９２は、生成した警告情報をロボット手術台１００に送信するように構成されている。ロボット手術台１００では、警告情報に基づいて、たとえば、光、音、メッセージなどにより警告が報知される。

【0071】

（進捗情報生成処理）
次に、図６を参照して、第１実施形態の手術進捗管理装置２００による進捗情報生成処理をフローチャートに基づいて説明する。フローチャートの各処理は、情報処理部９２により行われる。

【0072】

図６に示すように、まず、ステップＳ１では、通信部９１を介して、テーブル１０の位置情報、負荷情報、荷重センサ５０の検出結果および扉センサ６００の検出結果が取得される。

【0073】

次に、ステップＳ２では、テーブル１０の位置情報のみ、または、テーブル１０の位置情報と、負荷情報、荷重センサ５０の検出結果および扉センサ６００の検出結果とのうちの少なくとも１つに基づいて、手術の進捗情報が生成される。

【0074】

次に、ステップＳ３では、生成された手術の進捗情報が予め定められた送信先（たとえば、表示部９３、表示部３００および外部装置７００）に送信される。この結果、送信先では、手術の進捗情報に基づく情報が表示される。

【0075】

次に、ステップＳ４では、手術が終了したか否かが判断される。手術が終了していないと判断される場合には、ステップＳ１に戻る。そして、ステップＳ１〜Ｓ３の処理を繰り返す。また、手術が終了したと判断される場合には、進捗情報生成処理が終了される。

【0076】

（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0077】

第１実施形態では、上記のように、手術進捗管理装置２００に、ロボット手術台１００と情報の通信を行うための通信部９１と、通信部９１を介してロボット手術台１００からテーブル１０の位置情報を取得するとともに、取得したテーブル１０の位置情報に基づいて、手術の進捗情報を生成する情報処理部９２とを設ける。これにより、手術の進捗に合わせて状態を変化させながら、手術の初めから終わりまで一貫して使用されるロボット手術台１００のテーブル１０の位置情報に基づいて、手術の進捗情報を生成することができるので、生成された手術の進捗情報に基づいて、リアルタイムに手術の進捗を正確に把握することができる。また、リアルタイムに手術の進捗を正確に把握することができるので、たとえば、手術室２の清掃を行う要員が清掃に備えて待機するタイミングを適切に把握することができる。

【0078】

また、第１実施形態では、上記のように、テーブル１０の位置情報は、患者３をストレッチャー３ｂとテーブル１０との間で移乗させるための移乗位置Ｐ２にテーブル１０が配置されたことを示す移乗位置情報を含む。これにより、患者３がストレッチャー３ｂからテーブル１０に移乗されることを把握することができるので、手術の進捗状況が初期段階であることをリアルタイムにかつ正確に把握することができる。また、患者３がテーブル１０からストレッチャー３ｂに移乗されることを把握することができるので、手術の進捗状況が終期段階であることをリアルタイムにかつ正確に把握することができる。

【0079】

また、第１実施形態では、上記のように、テーブル１０の位置情報は、麻酔を行うための麻酔位置Ｐ３にテーブル１０が配置されたことを示す麻酔位置情報、Ｘ線撮像装置４による撮像を行うための撮像位置Ｐ４にテーブル１０が配置されたことを示す撮像位置情報、および、手術を行うための手術位置Ｐ５にテーブル１０が配置されたことを示す手術位置情報を含む。これにより、テーブル１０の位置情報が麻酔位置情報である場合には、これから麻酔が行われること、または、麻酔が行われていることを把握することができる。また、テーブル１０の位置情報が撮像位置情報である場合には、これから撮像が行われること、または、撮像が行われていることを把握することができる。また、テーブル１０の位置情報が手術位置情報である場合には、これから手術が行われること、または、手術が行われていることを把握することができる。

【0080】

また、第１実施形態では、上記のように、情報処理部９２を、移乗位置情報に基づいて、手術の進捗情報として、手術の終了が近いことを示す情報を生成するように構成する。これにより、手術の終了が近いことを示す情報に基づいて、たとえば、手術室２の清掃を行う要員が清掃に備えて待機するタイミングを正確かつ適切に把握することができる。

【0081】

また、第１実施形態では、上記のように、ロボット手術台１００を、移乗位置Ｐ２をプリセット位置として登録することが可能なように構成する。これにより、簡単な操作によりロボット手術台１００のテーブル１０を移乗位置Ｐ２に配置することができる。

【0082】

また、第１実施形態では、上記のように、ロボット手術台１００を、麻酔位置Ｐ３、撮像位置Ｐ４、および、手術位置Ｐ５をプリセット位置として登録することが可能なように構成する。これにより、簡単な操作によりロボット手術台１００のテーブル１０を麻酔位置Ｐ３、撮像位置Ｐ４、および、手術位置Ｐ５に配置することができる。また、手術において撮像位置Ｐ４と手術位置Ｐ５との間で何度もテーブル１０を移動させる必要がある場合に、簡単な操作によりテーブル１０を撮像位置Ｐ４および手術位置Ｐ５に配置することができることは、特に有効である。

【0083】

また、第１実施形態では、上記のように、ロボット手術台１００を、予め所定の位置にテーブル１０を配置した状態で、登録指示を行うことにより所定の位置をプリセット位置として登録するように構成する。これにより、簡単かつ直感的な操作により、ユーザが所望する所定の位置をプリセット位置として登録することができる。

【0084】

また、第１実施形態では、上記のように、多関節ロボットアーム２０は、複数の関節（水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３）を有する。そして、多関節ロボットアーム２０の複数の関節の各々は、モータ２５と、モータ２５の回転量を計測するエンコーダ２６とを含む。そして、ロボット手術台１００を、エンコーダ２６の計測結果に基づいて、テーブル１０の位置情報を生成するように構成する。これにより、モータ２５の回転量を計測するエンコーダ２６を利用して、テーブル１０の位置情報を生成することができるので、テーブル１０の位置情報を生成するために構成が複雑化することを抑制することができる。

【0085】

また、第１実施形態では、上記のように、ロボット手術台１００を、多関節ロボットアーム２０の複数の関節（水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３）の各々のモータ２５の電流値を取得するとともに、モータ２５の電流値の取得結果に基づいて、テーブル１０から多関節ロボットアームが受ける負荷に関する負荷情報を生成するように構成する。そして、情報処理部９２を、通信部９１を介してロボット手術台１００から負荷情報を取得するとともに、テーブル１０の位置情報に加えて、取得した負荷情報にも基づいて、手術の進捗情報を生成するように構成する。これにより、負荷情報に基づいて、患者３がテーブル１０に載置されているか否かを判断することができる。その結果、テーブル１０の位置情報だけでなく、負荷情報にも基づいて、手術の進捗情報を生成することにより、手術の進捗をより正確に把握することができる。

【0086】

また、第１実施形態では、上記のように、ロボット手術台１００は、テーブル１０が受ける荷重を検出するための荷重センサ５０を含む。そして、情報処理部９２を、通信部９１を介してロボット手術台１００から荷重センサ５０の検出結果を取得するとともに、テーブル１０の位置情報に加えて、取得した荷重センサ５０の検出結果にも基づいて、手術の進捗情報を生成するように構成する。これにより、荷重センサ５０の検出結果に基づいて、患者３がテーブル１０に載置されているか否かを判断することができる。その結果、テーブル１０の位置情報だけでなく、荷重センサ５０の検出結果にも基づいて、手術の進捗情報を生成することにより、手術の進捗をより正確に把握することができる。

【0087】

また、第１実施形態では、上記のように、情報処理部９２を、通信部９１を介して手術室２の扉の開閉を検出する扉センサ６００の検出結果を取得するとともに、テーブル１０の位置情報に加えて、扉センサ６００の検出結果にも基づいて、手術の進捗情報を生成するように構成する。これにより、テーブル１０の位置情報と、扉センサ６００の検出結果とに基づいて、患者３が手術室２に入室したこと、または、患者３が手術室２から退室したことを正確に把握することができる。その結果、手術の進捗をより正確に把握することができる。

【0088】

また、第１実施形態では、上記のように、手術進捗管理システム１は、手術の進捗情報に基づく情報を表示する表示部３００（９３）を備える。これにより、表示部３００（９３）に表示された情報に基づいて、手術の進捗を容易に把握することができる。

【0089】

また、第１実施形態では、上記のように、手術進捗管理装置２００を、手術の進捗情報を、通信部９１を介して外部装置７００からの要求に応じて提供するように構成する。これにより、手術進捗管理システム外の外部装置７００においても、手術の進捗を把握することができる。この効果は、手術の進捗を把握することを要する要員（たとえば、清掃要員）が、自己が有する端末などを用いて手術の進捗を把握する場合に、特に有効である。

【0090】

また、第１実施形態では、上記のように、手術進捗管理装置２００を、通信部９１を介してホストコンピュータ５００に通信可能に接続する。そして、手術進捗管理装置２００を、ホストコンピュータ５００から患者情報を取得可能に構成する。これにより、手術進捗管理装置２００に患者情報を手動で入力する必要が無いので、ユーザの作業負担を軽減することができる。

【0091】

また、第１実施形態では、上記のように、ロボット手術台１００は、患者３に取り付けられた識別情報を取得するための識別情報取得装置７０を含む。そして、情報処理部９２を、ロボット手術台１００から取得した識別情報と、ホストコンピュータ５００から取得した患者情報とを比較するとともに、識別情報と患者情報とが一致しない場合には、警告情報を生成するように構成する。これにより、患者３の取り違えが生じることを防止することができる。

【0092】

また、第１実施形態では、上記のように、識別情報は、患者識別バンド３ａに付されたバーコードであるかまたは患者識別バンド３ａに付されたＲＦＩＤタグに格納されている。そして、識別情報取得装置７０は、バーコードリーダ７０ａまたはＲＦＩＤリーダ７０ｂである。これにより、バーコードまたはＲＦＩＤタグにより、患者３の取り違えを容易に防止することができる。

【0093】

また、第１実施形態では、上記のように、多関節ロボットアーム２０を、一方端が床に固定されたベース２１に支持されるとともに、他方端がテーブル１０を支持するように構成する。そして、多関節ロボットアーム２０の一方端を、ベース２１に鉛直方向に延びる軸線回りに回転可能に支持されるように構成する。そして、多関節ロボットアーム２０の他方端を、テーブル１０の長手方向において、テーブル１０の一方端の近傍を支持するように構成する。そして、多関節ロボットアーム２０を、７の自由度でテーブル１０を移動させるように構成する。これにより、多関節ロボットアームによりテーブル１０を所望の位置に容易に移動させることができる。

【0094】

また、第１実施形態では、上記のように、テーブル１０は、Ｘ線透過部１１と、テーブル１０の長手方向においてテーブル１０の一方端の近傍に配置され、Ｘ線透過部１１を支持する支持部１２とを有する。そして、多関節ロボットアーム２０の他方端を、支持部１２を支持するように構成する。これにより、多関節ロボットアーム２０がＸ線透過部１１の周りに極力配置されないようにすることができるので、Ｘ線透過部１１の周りにＸ線撮像装置４を配置するのに十分な空間を確保することができる。

【0095】

［第２実施形態］
次に、図１および図７〜図１０を参照して、第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、上記第１実施形態に加えて、手術終了予定時刻を更新する例について説明する。なお、上記第１実施形態と同一の構成については、図中において同じ符号を付して図示し、その説明を省略する。

【0096】

（手術進捗管理システムの構成）
本発明の第２実施形態による手術進捗管理システム８０１は、図１に示すように、手術進捗管理装置９００を備える点で、上記第１実施形態の手術進捗管理システム１と相違する。また、手術進捗管理装置９００は、情報処理部９９２を含む点で、上記第１実施形態の手術進捗管理装置２００と相違する。

【0097】

手術進捗管理装置９００の情報処理部９９２は、上記第１実施形態と同様に、少なくともテーブル１０の位置情報に基づいて、手術の進捗情報を生成するように構成されている。また、第２実施形態では、情報処理部９９２は、図７に示すように、生成した手術の進捗情報に基づいて、手術終了予定時刻を順次更新するように構成されている。

【0098】

具体的には、情報処理部９９２は、生成した手術の進捗情報に基づいて、手術の各過程の実所要時間を取得するように構成されている。また、情報処理部９９２は、通信部９１を介して、手術開始予定時刻、手術の各過程の所要時間（当初所要時間）をホストコンピュータ５００から取得するとともに、手術開始予定時刻および手術の各過程の所要時間に基づいて、手術終了予定時刻を取得するように構成されている。また、情報処理部９９２は、取得した手術の各過程の実所要時間と、取得した手術の各過程の当初所要時間とを比較するとともに、実所要時間と当初所要時間との比較結果に基づいて、手術終了予定時刻を順次更新するように構成されている。なお、手術の各過程とは、たとえば、入室過程、手術前の移乗過程、麻酔過程、手術過程、撮像過程、手術後の移乗過程および退室過程などである。手術の各過程は、術式によって異なる。

【0099】

また、情報処理部９９２は、更新した手術終了予定時刻を表示部９３に表示する制御を行うように構成されている。これにより、手術進捗管理装置９００が配置された部屋において、実際の進捗が反映された手術終了予定時刻を把握することが可能である。また、情報処理部９９２は、更新した手術終了予定時刻を、通信部９１を介して表示部３００および外部装置７００に送信するように構成されている。表示部３００および外部装置７００は、受信した手術終了予定時刻を表示するように構成されている。これにより、表示部３００が配置された部屋において、実際の進捗が反映された手術終了予定時刻を把握することが可能であるとともに、外部装置７００により、外部装置７００を所有する要員が実際の進捗が反映された手術終了予定時刻を把握することが可能である。また、手術進捗管理装置９００は、更新した手術終了予定時刻を、通信部９１を介して外部装置７００からの要求に応じて提供するように構成されている。

【0100】

なお、手術終了予定時刻を表示する際には、図７に示すように、たとえば、時系列のグラフ上に、現在時刻と、既に行われた手術の各過程の開始時刻および終了時刻と、これから行われる手術の各過程の開始予定時刻および終了予定時刻と、手術終了予定時刻を表示してもよい。

【0101】

また、第２実施形態では、情報処理部９９２は、通信部９１を介して、更新した手術終了予定時刻を含む作業指示を予め定められた通知先（たとえば、清掃要員が所有する外部装置７００）に送信するように構成されている。作業指示は、たとえば、手術室２における清掃や整備などの作業指示である。具体的には、情報処理部９９２は、現在時刻から手術終了予定時間までの残り時間が、予め定められたリードタイム以下である場合に、更新した終了予定時刻を含む作業指示を予め定められた通知先に送信するように構成されている。

【0102】

また、第２実施形態では、情報処理部９９２は、通信部９１を介して、手術室２の利用可能予定時刻を予め定められた通知先（たとえば、次の手術を行う医療従事者が所有する外部装置７００）に送信するように構成されている。手術室２の利用可能予定時刻は、手術終了予定時刻に、清掃や整備などの手術後の作業に要する時間を加算した時刻である。

【0103】

なお、利用可能予定時刻を表示する際には、図７に示すように、たとえば、上記した時系列のグラフ上に、清掃や整備などの手術後の作業に要する時間と、利用可能予定時刻とをさらに表示してもよい。

【0104】

（手術情報生成処理）
次に、図８を参照して、第２実施形態の手術進捗管理装置９００による手術情報生成処理をフローチャートに基づいて説明する。フローチャートの各処理は、情報処理部９９２により行われる。

【0105】

図８に示すように、まず、ステップＳ１１では、通信部９１を介して、手術の術式がホストコンピュータ５００から取得される。

【0106】

次に、ステップＳ１２では、通信部９１を介して、手術開始予定時刻がホストコンピュータ５００から取得される。

【0107】

次に、ステップＳ１３では、通信部９１を介して、ステップＳ１において取得された手術の術式に基づいて、手術の各過程がホストコンピュータ５００から取得されるとともに、取得された手術の各過程の所要時間（当初所要時間）がホストコンピュータ５００から取得される。

【0108】

次に、ステップＳ１４では、手術の各過程の所要時間が加算される。

【0109】

次に、ステップＳ１５では、手術の各過程の開始予定時刻が取得される。

【0110】

次に、ステップＳ１６では、手術の各過程の終了予定時刻および手術終了予定時刻が取得される。そして、手術情報生成処理が終了される。

【0111】

（終了予定時刻更新処理）
次に、図９を参照して、第２実施形態の手術進捗管理装置９００による終了予定時刻更新処理をフローチャートに基づいて説明する。フローチャートの各処理は、情報処理部９９２により行われる。

【0112】

図９に示すように、まず、ステップＳ２１では、現在時刻が取得される。

【0113】

次に、ステップＳ２２では、テーブル１０の位置情報などに基づいて、現在の手術の過程が取得される。

【0114】

次に、ステップＳ２３では、これまでの手術の各過程の実所要時間と、当初所要時間との差異が取得される。

【0115】

次に、ステップＳ２４では、手術の各過程の所要時間の差異を、補正式に代入し、以降の手術の各過程の所要時間の差異が予測される。

【0116】

次に、ステップＳ２５では、現在時刻に、以降の手術の各過程の当初所要時間と、予測された所要時間の差異とが加算され、以降の手術の各過程の開始予定時刻と終了予定時刻と、手術終了予定時刻とが取得される。

【0117】

次に、ステップＳ２６では、手術の各過程の開始予定時刻と終了予定時刻と、手術終了予定時刻とが更新される。そして、終了予定時刻更新処理が終了される。

【0118】

（作業指示通知処理）
次に、図１０を参照して、第２実施形態の手術進捗管理装置９００による作業指示通知処理をフローチャートに基づいて説明する。フローチャートの各処理は、情報処理部９９２により行われる。

【0119】

図１０に示すように、まず、ステップＳ３１では、現在時刻が取得される。

【0120】

次に、ステップＳ３２では、手術終了予定時刻が取得される。

【0121】

次に、ステップＳ３３では、予め定められたリードタイムが取得される。

【0122】

次に、ステップＳ３４では、現在時刻から手術終了予定時刻までの残り時間が、リードタイム以下であるか否かが判断される。残り時間がリードタイムよりも大きいと判断される場合には、未だ作業指示を行う必要が無いと判断されるため、作業指示通知処理が終了される。また、残り時間がリードタイム以下であると判断される場合には、ステップＳ３５に進む。

【0123】

次に、ステップＳ３５では、作業指示済みであるか否かが判断される。作業指示済みであると判断される場合には、作業指示通知処理が終了される。また、作業指示済みではないと判断される場合には、ステップＳ３６に進む。

【0124】

次に、ステップＳ３６では、手術終了予定時刻を含む作業指示が通知先に送信される。この結果、通知先では、手術終了予定時刻を含む作業指示が表示される。そして、作業指示通知処理が終了される。

【0125】

なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

【0126】

（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0127】

第２実施形態では、上記のように、情報処理部９９２を、生成した手術の進捗情報に基づいて、手術終了予定時刻を順次更新するように構成する。これにより、順次更新される手術終了予定時刻に基づいて、たとえば、手術室２の清掃を行う要員は、清掃に備えて待機するタイミングを適切かつ正確に把握することができる。

【0128】

また、第２実施形態では、上記のように、情報処理部９９２を、通信部９１を介して、更新した手術終了予定時刻を含む作業指示を予め定められた通知先に送信するように構成する。これにより、たとえば、手術室２の清掃を行う要員は、手間をかけることなく、清掃に備えて待機するタイミングをより一層適切に把握することができる。

【0129】

また、第２実施形態では、上記のように、情報処理部９９２を、通信部９１を介して、手術室２の利用可能予定時刻を予め定められた通知先に送信するように構成する。これにより、たとえば、次の手術を行う要員は、手間をかけることなく、次の手術に備えて待機するタイミングを適切に把握することができる。

【0130】

また、第２実施形態では、上記のように、情報処理部９９２を、手術開始予定時刻をホストコンピュータ５００から取得するように構成する。これにより、手術進捗管理装置９００に手術開始予定時刻を手動で入力する必要が無いので、ユーザの作業負担を軽減することができる。

【0131】

なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

【0132】

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

【0133】

たとえば、上記第１および第２実施形態では、ハイブリッド手術室に、Ｘ線撮像装置が設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ハイブリッド手術室に、患者の磁気共鳴画像を取得するための磁気共鳴イメージング装置が設けられていてもよい。また、ハイブリッド手術室に、Ｘ線撮像装置および磁気共鳴イメージング装置の両方が設けられていてもよい。

【0134】

また、上記第１および第２実施形態では、ロボット手術台をハイブリッド手術室に設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボット手術台をハイブリッド手術室以外の手術室に設けてもよい。

【0135】

また、上記第１および第２実施形態では、手術進捗管理装置の情報処理部が、テーブルの位置情報に加えて、負荷情報、荷重センサの検出結果および扉センサの検出結果に基づいて、手術の進捗情報を生成する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術の進捗情報を生成可能であれば、負荷情報、荷重センサの検出結果および扉センサの検出結果を用いなくてもよい。

【0136】

また、上記第１および第２実施形態では、テーブルの位置情報が、ホーム位置情報、移乗位置情報、麻酔位置情報、撮像位置情報、および、手術位置情報を含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、テーブルの位置情報が、ホーム位置情報、移乗位置情報、麻酔位置情報、撮像位置情報、および、手術位置情報の全部を含んでいなくてもよいし、これら以外のテーブルの位置情報を含んでいてもよい。

【0137】

また、上記第１および第２実施形態では、ロボット手術台に、ホーム位置、移乗位置、麻酔位置、撮像位置、手術位置がプリセット位置として登録されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、清掃を行うための清掃位置が、プリセット位置として登録されていてもよい。この場合、たとえば、ホーム位置においてテーブルを最も高く上昇させた姿勢で多関節ロボットアームが配置された際のテーブルの位置情報と多関節ロボットアーム２０の姿勢情報とを、清掃位置として登録してもよい。また、本発明では、ロボット手術台に、プリセット位置が登録されていなくてもよい。

【0138】

また、上記第１および第２実施形態では、ロボット手術台と、手術進捗管理装置と、表示部と、ホストコンピュータと、扉センサと、外部装置とが、ＬＡＮを介して、互いに通信することが可能なように接続されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボット手術台と、手術進捗管理装置と、表示部と、ホストコンピュータと、扉センサと、外部装置とが、ＬＡＮを介することなく、互いに通信することが可能なように接続されていてもよい。

【0139】

また、上記第１および第２実施形態では、手術進捗管理システムが表示部を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術進捗管理システムが表示部を備えていなくてもよい。

【0140】

また、上記第１および第２実施形態では、手術進捗管理装置の情報処理部が手術開始予定時刻をホストコンピュータから取得する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、情報処理部が、手術終了予定時刻をホストコンピュータから取得してもよい。また、情報処理部が、手術開始予定時刻および終了予定時刻の両方をホストコンピュータから取得してもよい。

【0141】

また、上記第１および第２実施形態では、水平多関節アセンブリが３つの水平関節を有する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、水平多関節アセンブリが２つの水平関節を有していてもよいし、４つ以上の水平関節を有していてもよい。

【0142】

また、上記第１および第２実施形態では、垂直多関節アセンブリが３つの垂直関節を有する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、垂直多関節アセンブリが２つの垂直関節を有していてもよいし、４つ以上の垂直関節を有していてもよい。

【0143】

また、上記第１および第２実施形態では、多関節ロボットアームが７の自由度を有する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、多関節ロボットアームが６以下の自由度を有していてもよいし、８以上の自由度を有していてもよいが、６以上の自由度を有していることが好ましい。

【0144】

また、上記第１および第２実施形態では、ベースが床に埋設されて固定されている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ベースが床の上に固定されていてもよい。

【符号の説明】

【0145】

１、８０１：手術進捗管理システム、３：患者、３ａ：患者識別バンド、３ｂ：ストレッチャー、１０：テーブル、１１：Ｘ線透過部、１２：支持部、２０：多関節ロボットアーム、２１：ベース、２５：モータ、２６：エンコーダ、５０：荷重センサ、７０：識別情報取得装置、７０ａ：バーコードリーダ、７０ｂ：ＲＦＩＤリーダ、９１：通信部、９２、９９２：情報処理部、９３：表示部、１００：ロボット手術台、２００、９００：手術進捗管理装置、２２１、２２２、２２３：水平関節（関節）、２３１、２３２、２３３：垂直関節（関節）、３００：表示部、５００：ホストコンピュータ、６００：扉センサ、７００：外部装置、Ｐ２：移乗位置、Ｐ３：麻酔位置、Ｐ４：撮像位置、Ｐ５：手術位置

【要約】

【課題】リアルタイムに手術の進捗を正確に把握すること。
【解決手段】この手術進捗管理システム１は、患者３を載置するためのテーブル１０と、テーブル１０を支持する多関節ロボットアーム２０とを含むロボット手術台１００と、手術の進捗管理を行うための手術進捗管理装置２００と、を備える。そして、手術進捗管理装置２００は、ロボット手術台１００と情報の通信を行うための通信部９１と、通信部９１を介してロボット手術台１００からテーブル１０の位置情報を取得するとともに、取得したテーブル１０の位置情報に基づいて、手術の進捗情報を生成する情報処理部９２と、を含む。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】