特許 6383524 モータ駆動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6383524

(24)【登録日】2018年8月10日

(45)【発行日】2018年8月29日

(54)【発明の名称】モータ駆動装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 29/00 20160101AFI20180820BHJP

   G05B 19/4063 20060101ALI20180820BHJP

   H02K 5/22 20060101ALI20180820BHJP

   H02P 5/46 20060101ALI20180820BHJP

【ＦＩ】

   H02P29/00

   G05B19/4063 L

   H02K5/22

   H02P5/46 A

【請求項の数】9

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2013-58419(P2013-58419)

(22)【出願日】2013年3月21日

(65)【公開番号】特開2014-183712(P2014-183712A)

(43)【公開日】2014年9月29日

【審査請求日】2016年2月5日

【審判番号】不服2017-9359(P2017-9359/J1)

【審判請求日】2017年6月27日

(73)【特許権者】

【識別番号】000002233

【氏名又は名称】日本電産サンキョー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125690

【弁理士】

【氏名又は名称】小平 晋

(72)【発明者】

【氏名】丸山 理

(72)【発明者】

【氏名】倉本 雅哉

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼木 元

(72)【発明者】

【氏名】林 賢一

【合議体】

【審判長】 堀川 一郎

【審判官】 永田 和彦

【審判官】 藤井 昇

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−１０８０４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−１０８４２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−２９１２７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平７−２０００２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２６１１２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平８−１６８２９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−３１２８９４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

H02P 5/00-5/753, 29/00-31/00,

H02K 5/22, 11/00-11/40,

G05B 19/4063

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定台数のモータを駆動および制御するモータ駆動ユニットを複数備えるモータ駆動装置であって、
複数の前記モータ駆動ユニットは、左右方向で隣り合うように配置され、
複数の前記モータ駆動ユニットのそれぞれは、コンソールと、電力供給用ケーブルが接続される電力用コネクタ端子と、通信用ケーブルが接続される通信用コネクタ端子とを備え、
複数の前記モータ駆動ユニットのうちの１個の前記モータ駆動ユニットは、前記コンソールとして、文字列からなる文字情報を表示する情報表示器を有するメインコンソールを備え、
前記メインコンソールの前記情報表示器には、複数の前記モータ駆動ユニットのうちの選択された前記モータ駆動ユニットに関する前記文字情報が表示され、
前記メインコンソールは、前記情報表示器へ前記文字情報を表示する情報表示モードと複数の前記モータ駆動ユニットのそれぞれの設定を行うための設定モードとの切替を行うためのモード切替ボタンを備え、
前記コンソールは、前記モータ駆動ユニットの前面を構成するパネルに設けられ、
前記電力用コネクタ端子は、前記モータ駆動装置の底面側から前記電力供給用ケーブルが差し込まれるように配置され、
前記通信用コネクタ端子は、前記モータ駆動装置の底面側から前記通信用ケーブルが差し込まれるように配置されていることを特徴とするモータ駆動装置。

【請求項2】

前記コンソールは、複数の前記モータ駆動ユニットのそれぞれを選択するための選択ボタンを備え、
前記選択ボタンが押されると、前記メインコンソールの前記情報表示器に、複数の前記モータ駆動ユニットのうちの前記選択ボタンが押された前記コンソールを有する前記モータ駆動ユニットに関する前記文字情報が表示されることを特徴とする請求項１記載のモータ駆動装置。

【請求項3】

所定台数のモータを駆動および制御するモータ駆動ユニットを複数備えるモータ駆動装置であって、
複数の前記モータ駆動ユニットは、左右方向で隣り合うように配置され、
複数の前記モータ駆動ユニットのそれぞれは、コンソールと、電力供給用ケーブルが接続される電力用コネクタ端子と、通信用ケーブルが接続される通信用コネクタ端子とを備え、
複数の前記モータ駆動ユニットのうちの１個の前記モータ駆動ユニットは、前記コンソールとして、前記モータ駆動ユニットの設定を行うための設定ボタンと文字列からなる文字情報を表示する情報表示器とを有するメインコンソールを備え、
前記メインコンソールの前記設定ボタンによって、複数の前記モータ駆動ユニットのうちの選択された前記モータ駆動ユニットの設定が可能になっており、
前記メインコンソールの前記情報表示器には、複数の前記モータ駆動ユニットのうちの選択された前記モータ駆動ユニットに関する前記文字情報が表示され、
前記メインコンソールは、前記情報表示器へ前記文字情報を表示する情報表示モードと複数の前記モータ駆動ユニットのそれぞれの設定を行うための設定モードとの切替を行うためのモード切替ボタンを備え、
前記コンソールは、前記モータ駆動ユニットの前面を構成するパネルに設けられ、
前記電力用コネクタ端子は、前記モータ駆動装置の底面側から前記電力供給用ケーブルが差し込まれるように配置され、
前記通信用コネクタ端子は、前記モータ駆動装置の底面側から前記通信用ケーブルが差し込まれるように配置されていることを特徴とするモータ駆動装置。

【請求項4】

前記コンソールは、複数の前記モータ駆動ユニットのそれぞれを選択するための選択ボタンを備え、
前記選択ボタンが押されると、前記メインコンソールの前記設定ボタンによって、複数の前記モータ駆動ユニットのうちの前記選択ボタンが押された前記コンソールを有する前記モータ駆動ユニットの設定が可能になることを特徴とする請求項３記載のモータ駆動装置。

【請求項5】

複数の前記モータ駆動ユニットのうちの、前記メインコンソールを有する前記モータ駆動ユニット以外の前記モータ駆動ユニットは、前記コンソールとして、発光素子の点灯および／または点滅によって前記モータ駆動ユニットの状態を表示する状態表示器と前記選択ボタンとから構成されるサブコンソールを備えることを特徴とする請求項２または４記載のモータ駆動装置。

【請求項6】

前記コンソールは、複数の前記モータ駆動ユニットのそれぞれを選択するための選択ボタンと、発光素子の点灯および／または点滅によって前記モータ駆動ユニットの状態を表示する２個の状態表示器とを備え、
一方の前記状態表示器は、前記選択ボタンが押されて前記モータ駆動ユニットが選択されているか否かを表示し、
他方の前記状態表示器は、前記モータ駆動ユニットが異常であるか否かを表示することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のモータ駆動装置。

【請求項7】

前記メインコンソールは、前記設定モードにおける設定項目を選択するための設定項目選択ボタンと、前記設定モードにおける設定を完了するための設定完了ボタンとを備えることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載のモータ駆動装置。

【請求項8】

複数の前記モータ駆動ユニットのそれぞれは、前記モータの駆動回路および制御回路が実装される駆動回路基板を備え、
前記メインコンソールを有する前記モータ駆動ユニットは、前記駆動回路基板に加えて、前記駆動回路基板に電力を供給するための電源回路が実装される電源回路基板を備える電源付きモータ駆動ユニットであり、
全ての前記モータ駆動ユニットの前記駆動回路基板に、前記電源付きモータ駆動ユニットの前記電源回路基板から電力が供給されることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載のモータ駆動装置。

【請求項9】

前記通信用コネクタ端子は、前記駆動回路基板に実装されていることを特徴とする請求項８記載のモータ駆動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータを駆動するモータ駆動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、同一機能を有する複数のモータ駆動ユニットを連結させることで構成された多軸のモータ駆動装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のモータ駆動装置では、複数のモータ駆動ユニットが互いに隣り合うように配置されている。また、従来、モータ制御機器に接続されて使用されるモータ制御機器用のコンソールが知られている（たとえば、特許文献２参照）。特許文献２に記載のコンソールは、モータ制御機器に関する文字情報が表示される表示部と、複数のキー入力スイッチとを備えている。複数のキー入力スイッチには、表示部に表示される表示項目を選択したり、モータ制御機器のパラメータの項目を選択したり、あるいは、パラメータの内容を変更したりするためのスイッチが含まれている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平８−１６８２９３号公報

【特許文献2】特開２００４−３１２８９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載のモータ駆動装置において、複数のモータ駆動ユニットのそれぞれに特許文献２に記載のコンソールを設ければ、コンソールを用いて、モータ駆動ユニットごとに、モータ駆動ユニットに関する文字情報を表示したり、モータ駆動ユニットのパラメータの設定を行ったりすることが可能になる。一方で、複数のモータ駆動ユニットのそれぞれに特許文献２に記載のコンソールを設けると、モータ駆動装置のコストが高くなる。

【0005】

そこで、本発明の課題は、複数のモータ駆動ユニットを備えるモータ駆動装置において、コンソールを用いて複数のモータ駆動ユニットのそれぞれに関する文字情報を表示することが可能であっても、コストを低減することが可能なモータ駆動装置を提供することにある。また、本発明の課題は、複数のモータ駆動ユニットを備えるモータ駆動装置において、コンソールを用いて複数のモータ駆動ユニットのそれぞれの設定を行うことが可能であっても、コストを低減することが可能なモータ駆動装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するため、本発明のモータ駆動装置は、所定台数のモータを駆動および制御するモータ駆動ユニットを複数備えるモータ駆動装置であって、複数のモータ駆動ユニットは、左右方向で隣り合うように配置され、複数のモータ駆動ユニットのそれぞれは、コンソールと、電力供給用ケーブルが接続される電力用コネクタ端子と、通信用ケーブルが接続される通信用コネクタ端子とを備え、複数のモータ駆動ユニットのうちの１個のモータ駆動ユニットは、コンソールとして、文字列からなる文字情報を表示する情報表示器を有するメインコンソールを備え、メインコンソールの情報表示器には、複数のモータ駆動ユニットのうちの選択されたモータ駆動ユニットに関する文字情報が表示され、メインコンソールは、情報表示器へ文字情報を表示する情報表示モードと複数のモータ駆動ユニットのそれぞれの設定を行うための設定モードとの切替を行うためのモード切替ボタンを備え、コンソールは、モータ駆動ユニットの前面を構成するパネルに設けられ、電力用コネクタ端子は、モータ駆動装置の底面側から電力供給用ケーブルが差し込まれるように配置され、通信用コネクタ端子は、モータ駆動装置の底面側から通信用ケーブルが差し込まれるように配置されていることを特徴とする。

【0007】

本発明のモータ駆動装置では、複数のモータ駆動ユニットのうちの１個のモータ駆動ユニットが有するメインコンソールの情報表示器に、複数のモータ駆動ユニットのうちの選択されたモータ駆動ユニットに関する文字情報が表示される。そのため、本発明では、メインコンソール以外のコンソールに情報表示器を設けなくても、複数のモータ駆動ユニットのそれぞれに関する文字情報をメインコンソールの情報表示器に表示することができる。したがって、本発明では、コンソールを用いて複数のモータ駆動ユニットのそれぞれに関する文字情報を表示することが可能であっても、メインコンソール以外のコンソールの構成を簡素化して、モータ駆動装置のコストを低減することが可能になる。また、本発明では、コンソールは、モータ駆動ユニットの前面を構成するパネルに設けられているため、ペンダント型のコンソールがケーブルを介してモータ駆動ユニットから引き出されている場合と比較して、モータ駆動ユニットのまわりをすっきりとさせることが可能になる。また、本発明では、通信用コネクタ端子が、モータ駆動装置の底面側から通信用ケーブルが差し込まれるように配置されているため、通信用ケーブルによってコンソールの操作性等が損なわれるのを防止することが可能になる。また、一般に、モータ等に接続されるケーブルは、モータ駆動装置の正面から引き出されるため、通信用ケーブルが、モータ等に接続されるケーブルの引き回しの支障となるのを防止することが可能になる。また、通信用コネクタ端子の内部へ塵埃が入り込むのを防止することが可能になる。

【0008】

本発明において、コンソールは、複数のモータ駆動ユニットのそれぞれを選択するための選択ボタンを備え、選択ボタンが押されると、メインコンソールの情報表示器に、複数のモータ駆動ユニットのうちの選択ボタンが押されたコンソールを有するモータ駆動ユニットに関する文字情報が表示されることが好ましい。このように構成すると、関連する文字情報が情報表示器に表示されるモータ駆動ユニットを、選択ボタンを用いて感覚的に選択することが可能になる。したがって、選択されるモータ駆動ユニットの選択間違いが起こりにくくなる。また、このように構成すると、メインコンソールにアドレス設定の概念を持たせる必要がないため、メインコンソールの構成を簡素化することが可能になる。

【0009】

また、上記の課題を解決するため、本発明のモータ駆動装置は、所定台数のモータを駆動および制御するモータ駆動ユニットを複数備えるモータ駆動装置であって、複数のモータ駆動ユニットは、左右方向で隣り合うように配置され、複数のモータ駆動ユニットのそれぞれは、コンソールと、電力供給用ケーブルが接続される電力用コネクタ端子と、通信用ケーブルが接続される通信用コネクタ端子とを備え、複数のモータ駆動ユニットのうちの１個のモータ駆動ユニットは、コンソールとして、モータ駆動ユニットの設定を行うための設定ボタンと文字列からなる文字情報を表示する情報表示器とを有するメインコンソールを備え、メインコンソールの設定ボタンによって、複数のモータ駆動ユニットのうちの選択されたモータ駆動ユニットの設定が可能になっており、メインコンソールの情報表示器には、複数のモータ駆動ユニットのうちの選択されたモータ駆動ユニットに関する文字情報が表示され、メインコンソールは、情報表示器へ文字情報を表示する情報表示モードと複数のモータ駆動ユニットのそれぞれの設定を行うための設定モードとの切替を行うためのモード切替ボタンを備え、コンソールは、モータ駆動ユニットの前面を構成するパネルに設けられ、電力用コネクタ端子は、モータ駆動装置の底面側から電力供給用ケーブルが差し込まれるように配置され、通信用コネクタ端子は、モータ駆動装置の底面側から通信用ケーブルが差し込まれるように配置されていることを特徴とする。

【0010】

本発明のモータ駆動装置では、複数のモータ駆動ユニットのうちの１個のモータ駆動ユニットが有するメインコンソールの設定ボタンによって、複数のモータ駆動ユニットのうちの選択されたモータ駆動ユニットの設定が可能になっている。そのため、本発明では、メインコンソール以外のコンソールに、設定ボタンを設けなくても、複数のモータ駆動ユニットのそれぞれの設定をメインコンソールの設定ボタンを用いて行うことができる。したがって、本発明では、コンソールを用いて複数のモータ駆動ユニットのそれぞれの設定を行うことが可能であっても、メインコンソール以外のコンソールの構成を簡素化して、モータ駆動装置のコストを低減することが可能になる。また、本発明では、コンソールは、モータ駆動ユニットの前面を構成するパネルに設けられているため、ペンダント型のコンソールがケーブルを介してモータ駆動ユニットから引き出されている場合と比較して、モータ駆動ユニットのまわりをすっきりとさせることが可能になる。また、本発明では、通信用コネクタ端子が、モータ駆動装置の底面側から通信用ケーブルが差し込まれるように配置されているため、通信用ケーブルによってコンソールの操作性等が損なわれるのを防止することが可能になる。また、一般に、モータ等に接続されるケーブルは、モータ駆動装置の正面から引き出されるため、通信用ケーブルが、モータ等に接続されるケーブルの引き回しの支障となるのを防止することが可能になる。また、通信用コネクタ端子の内部へ塵埃が入り込むのを防止することが可能になる。

【0011】

本発明において、コンソールは、複数のモータ駆動ユニットのそれぞれを選択するための選択ボタンを備え、選択ボタンが押されると、メインコンソールの設定ボタンによって、複数のモータ駆動ユニットのうちの選択ボタンが押されたコンソールを有するモータ駆動ユニットの設定が可能になることが好ましい。このように構成すると、設定が行われるモータ駆動ユニットを、選択ボタンを用いて感覚的に選択することが可能になる。したがって、選択されるモータ駆動ユニットの選択間違いが起こりにくくなる。また、このように構成すると、メインコンソールにアドレス設定の概念を持たせる必要がないため、メインコンソールの構成を簡素化することが可能になる。

【0012】

本発明において、複数のモータ駆動ユニットのうちの、メインコンソールを有するモータ駆動ユニット以外のモータ駆動ユニットは、コンソールとして、発光素子の点灯および／または点滅によってモータ駆動ユニットの状態を表示する状態表示器と選択ボタンとから構成されるサブコンソールを備えることが好ましい。このように構成すると、サブコンソールの機能を必要最小限にして、サブコンソールの構成をより簡素化することが可能になる。

【0013】

本発明において、たとえば、コンソールは、複数のモータ駆動ユニットのそれぞれを選択するための選択ボタンと、発光素子の点灯および／または点滅によってモータ駆動ユニットの状態を表示する２個の状態表示器とを備え、一方の状態表示器は、選択ボタンが押されてモータ駆動ユニットが選択されているか否かを表示し、他方の状態表示器は、モータ駆動ユニットが異常であるか否かを表示する。この場合には、モータ駆動ユニットが選択されているか否かと、モータ駆動ユニットが異常であるか否かを個別に表示することができる。

【0014】

本発明において、メインコンソールは、たとえば、設定モードにおける設定項目を選択するための設定項目選択ボタンと、設定モードにおける設定を完了するための設定完了ボタンとを備えている。

【0016】

本発明において、複数のモータ駆動ユニットのそれぞれは、モータの駆動回路および制御回路が実装される駆動回路基板を備え、メインコンソールを有するモータ駆動ユニットは、駆動回路基板に加えて、駆動回路基板に電力を供給するための電源回路が実装される電源回路基板を備える電源付きモータ駆動ユニットであり、全てのモータ駆動ユニットの駆動回路基板に、電源付きモータ駆動ユニットの電源回路基板から電力が供給されることが好ましい。このように構成すると、複数のモータ駆動ユニットのそれぞれに電源回路基板を取り付ける必要がない。したがって、モータ駆動装置を小型化することが可能になる。また、このように構成すると、電源回路基板が取り付けられる電源付きモータ駆動ユニットに、情報表示器や設定ボタンを有するメインコンソールが設けられているため、モータ駆動ユニットの前面を構成するパネルにコンソールが設けられている場合には、電源回路基板が配置位置の前側を利用して情報表示器や設定ボタンを配置すれば良い。

【0017】

本発明において、たとえば、通信用コネクタ端子は、駆動回路基板に実装されている。

【発明の効果】

【0018】

以上のように、本発明では、コンソールを用いて複数のモータ駆動ユニットのそれぞれに関する文字情報を表示することが可能であっても、モータ駆動装置のコストを低減することが可能になる。また、本発明では、コンソールを用いて複数のモータ駆動ユニットのそれぞれの設定を行うことが可能であっても、モータ駆動装置のコストを低減することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の実施の形態にかかるモータ駆動装置を正面側から示す斜視図である。

【図2】図１に示すモータ駆動装置の底面図である。

【図3】図１に示す電源付きモータユニットからカバー部材を取り外した状態を他の方向から示す斜視図である。

【図4】図１に示すフレームの斜視図である。

【図5】図１に示すフレームの正面図である。

【図6】図４に示す２個のフレームが互いに接触するように配置されたときの状態を説明するための背面図である。

【図7】図１のＥ部の構成を説明するための拡大正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

【0021】

（モータ駆動装置の構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかるモータ駆動装置１を正面側から示す斜視図である。図２は、図１に示すモータ駆動装置１の底面図である。図３は、図１に示す電源付きモータユニット２Ａからカバー部材７を取り外した状態を他の方向から示す斜視図である。図４は、図１に示すフレーム４の斜視図である。図５は、図１に示すフレーム４の正面図である。図６は、図４に示す２個のフレーム４が互いに接触するように配置されたときの状態を説明するための背面図である。

【0022】

以下の説明では、互いに直交する３方向のそれぞれをＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向とする。また、Ｘ方向を左右方向、Ｙ方向を前後方向、Ｚ方向を上下方向とする。さらに、Ｘ１方向側を「右」側、Ｘ２方向側を「左」側、Ｙ１方向側を「前」側、Ｙ２方向側を「後（後ろ）」側、Ｚ１方向側を「上」側、Ｚ２方向側を「下」側とする。

【0023】

本形態のモータ駆動装置１は、産業用のサーボモータ（図示省略）を駆動および制御するための機器であり、１台のサーボモータを駆動および制御するためのモータ駆動ユニット２を複数備えている。たとえば、モータ駆動装置１は、図１、図２に示すように、左右方向で隣り合うように配置される３個のモータ駆動ユニット２によって構成されている。このモータ駆動装置１は、モータ駆動装置１が搭載される上位装置（図示省略）の制御盤等に取り付けられて使用される。具体的には、モータ駆動装置１は、制御盤等の一部を構成する駆動装置設置部材に取り付けられて使用される。

【0024】

モータ駆動ユニット２は、サーボモータの駆動回路（インバータ回路）と制御回路とが実装される駆動回路基板３と、駆動回路基板３が固定されるフレーム４と、フレーム４の前端に固定されるパネル５とを備えている。フレーム４の左端側には、駆動回路基板３に電力を供給するための電源回路が実装される電源回路基板６と、電源回路基板６を覆うカバー部材７が取付可能となっている。駆動回路基板３および電源回路基板６は、略四角形の平板状に形成されたリジッド基板である。

【0025】

フレーム４は、アルミニウム合金等の放熱性を有する放熱性材料で形成されている。このフレーム４は、略長方形の平板状に形成され左右方向に直交するように配置されるベース部４ａと、フレーム４の背面を構成する略平板状の背面部４ｂと、フレーム４の上端面を構成する略平板状の上面部４ｃとを備えている。背面部４ｂは、前後方向に直交するように配置され、上面部４ｃは、上下方向と直交するように配置されている。また、背面部４ｂは、ベース部４ａの後端から左側へ突出しており、上面部４ｃは、ベース部４ａの上端から左側へ突出している。

【0026】

ベース部４ａの右側面には、放熱用の複数のフィンからなる放熱部４ｅが形成されている。放熱部４ｅ（すなわち、ベース部材４ａの右側面）には、冷却用のファン（図示省略）が取付可能となっている。ベース部４ａの左側面は、駆動回路基板３が固定される基板固定部４ｆとなっている。また、ベース部４ａの左側面の前下端には、ブロック状の支柱取付部４ｇが左前側へ突出するように形成されている。

【0027】

支柱取付部４ｇには、電源回路基板６を支持しかつ固定するための支柱（スタッドピン）１２が左側へ突出するように固定されている。支柱１２は、たとえば、六角柱状に形成されている。支柱１２の右端側には、オネジが形成されている。このオネジと、支柱取付部４ｇに形成されるメネジとによって、支柱１２が支柱取付部４ｇに固定されており、支柱１２は、支柱取付部４ｇに対して着脱可能となっている。

【0028】

背面部４ｂの上端側には、左側へ突出する突出部４ｈが形成されている。突出部４ｈは、略正方形の平板状に形成されている。また、背面部４ｂには、２個の挿通孔４ｋ、４ｍが形成されている。挿通孔４ｋ、４ｍには、モータ駆動装置１が取り付けられる駆動装置設置部材にモータ駆動ユニット２を固定するためのネジ１３が挿通される。

【0029】

２個の挿通孔４ｋ、４ｍのそれぞれは、正面から見たときの形状が略長方形状となるフレーム４の一方の対角線上の角部のそれぞれに形成されている。具体的には、挿通孔４ｋは、突出部４ｈに形成されている。すなわち、挿通孔４ｋは、背面部４ｂの左上端側の角部に形成されている。また、挿通孔４ｍは、背面部４ｂの右下端側の角部に形成されている。挿通孔４ｋは、丸孔状に形成されている。一方、挿通孔４ｍは、下端が開口するＵ溝状に形成されている。

【0030】

上面部４ｃには、放熱用の複数の貫通孔が形成されている。ベース部４ａと上面部４ｃとの境界部分（すなわち、ベース部４ａの上端側）には、切欠き部４ｎが形成されている。具体的には、ベース部４ａの後ろ上端側に切欠き部４ｎが形成されている。切欠き部４ｎは、ベース部４ａの上端から下側に向かって切り欠かれるように形成されている。

【0031】

本形態では、２個のフレーム４のうちの一方のフレーム４の支柱取付部４ｇから支柱１２が取り外されると、図６に示すように、一方のフレーム４の左端と他方のフレーム４の右端とが接触するように、フレーム４が構成されている。具体的には、一方のフレーム４の支柱取付部４ｇから支柱１２が取り外されると、一方のフレーム４の背面部４ｂの左端面および上面部４ｃの左端面と他方のフレーム４のベース部４ａの右側面とが密着するように、フレーム４が構成されている。

【0032】

一方のフレーム４の左端と他方のフレーム４の右端とが密着しているときには、図６に示すように、一方のフレーム４の突出部４ｈは、他方のフレーム４の切欠き部４ｎに配置されている。なお、突出部４ｈは、電源回路基板６およびカバー部材７がフレーム４から取り外されているフレーム４単体の状態では、背面部４ｂの、突出部４ｈを除いたその他の部分よりも左側へ突出しているが、電源回路基板６およびカバー部材７がフレーム４に取り付けられている状態では、左右方向において、突出部４ｈの左端面とカバー部材７の左側面とが略一致している。

【0033】

駆動回路基板３は、その厚さ方向が左右方向と略一致するように、ベース部４ａの基板固定部４ｆに固定されている。図２に示すように、駆動回路基板３の下端側には、図示を省略する電力供給用のケーブル（電力供給用ケーブル）が接続可能なコネクタ端子１５、１６が実装されている。コネクタ端子１５は、駆動回路基板３へ電力を取り入れるための入力用コネクタ端子であり、コネクタ端子１６は、駆動回路基板３から電力を取り出すための出力用コネクタ端子である。また、駆動回路基板３の下端側には、図示を省略する通信用のケーブル（通信用ケーブル）が接続可能な通信用コネクタ端子としての２個のコネクタ端子１７が実装されている。

【0034】

コネクタ端子１５〜１７は、駆動回路基板３の前端側に実装されている。コネクタ端子１５、１６は、モータ駆動装置１の底面側から電力供給用ケーブルが差し込まれるように駆動回路基板３に実装されている。同様に、２個のコネクタ端子１７は、モータ駆動装置１の底面側から通信用ケーブルが差し込まれるように駆動回路基板３に実装されている。すなわち、コネクタ端子１５〜１７の差込口が下側を向くように、コネクタ端子１５〜１７は、駆動回路基板３に実装されている。なお、駆動回路基板３には、各種の電子部品が実装されている。また、駆動回路基板３の前端側には、サーボモータから引き出されるケーブル等が接続される各種のコネクタ端子が実装されている。

【0035】

電源回路基板６は、ネジ等によって支柱１２の左端面に取付可能となっている。支柱１２の左端面に電源回路基板６が取り付けられた状態では、電源回路基板６の厚さ方向が左右方向と略一致している。電源回路基板６には、各種の電子部品が実装されている。また、電源回路基板６の前端側には、交流電源から引き出されるケーブルが接続されるコネクタ端子が実装されている。

【0036】

図３に示すように、電源回路基板６の右側面には、支柱１２の左端面に取り付けられた電源回路基板６を支持するための支持部材２０が固定されている。支持部材２０は、支柱１２の左端面に電源回路基板６が取り付けられたときに、ベース部４ａの左側面に当接する脚部（図示省略）等を備えており、この脚部等がベース部４ａに当接することで、電源回路基板６が支持部材２０によって支持される。なお、駆動回路基板３には、この脚部が挿通される挿通孔（図示省略）が形成されている。

【0037】

カバー部材７の上面部には、フレーム４の上面部４ｃに形成される係合爪部４ｓが係合する係合孔７ａが形成され、カバー部材７の下面部には、フレーム４のベース部４ａの下端に形成される係合爪部４ｔ（図２参照）が係合する係合孔７ｂが形成されている。係合孔７ａに係合爪部４ｓが係合し、係合孔７ｂに係合爪部４ｔが係合すると、カバー部材７は、フレーム４に固定される。フレーム４に固定されたカバー部材７は、電源回路基板６を左側から覆っている。

【0038】

パネル５は、モータ駆動ユニット２の前面を構成している。パネル５の上面部には、フレーム４の上面部４ｃに係合する係合爪部５ａが形成され、パネル５の下面部には、フレーム４の支柱取付部４ｇに係合する係合爪部５ｂ（図２参照）が形成されており、係合爪部５ａ、５ｂがフレーム４に係合することで、パネル５はフレーム４に固定される。パネル５には、駆動回路基板３の前端側に固定されるコネクタ端子、および、電源回路基板６の前端側に固定されるコネクタ端子を露出させるための開口部が形成されている。また、パネル５の上端側には、コンソール２１が設けられている。コンソール２１の詳細な構成については後述する。

【0039】

本形態では、たとえば、３個のモータ駆動ユニット２によってモータ駆動装置１が構成される場合、モータ駆動装置１は、電源回路基板６およびカバー部材７がフレーム４に取り付けられた状態の１個のモータ駆動ユニット（電源付きモータ駆動ユニット）２と、電源回路基板６およびカバー部材７が取り外された状態の残り２個のモータ駆動ユニット２とによって構成される。以下の説明では、電源付きモータ駆動ユニット２とそれ以外の２個のモータ駆動ユニット２とを区別して表す場合には、電源付きモータ駆動ユニット２を「モータ駆動ユニット２Ａ」と表記し、電源回路基板６およびカバー部材７が取り外された状態の残りの２個のモータ駆動ユニット２を「モータ駆動ユニット２Ｂ」と表記する。

【0040】

図１に示すように、モータ駆動ユニット２Ａは、モータ駆動装置１の左端に配置されている。モータ駆動ユニット２Ａでは、支柱取付部４ｇに支柱１２が固定されている。２個のモータ駆動ユニット２Ｂは、モータ駆動ユニット２Ａの右側に配置されている。モータ駆動ユニット２Ｂでは、支柱取付部４ｇから支柱１２が取り外されている。なお、モータ駆動ユニット２Ａ、２Ｂでは、フレーム４の右側面にファンが取り付けられても良いし、取り付けられなくても良い。

【0041】

モータ駆動ユニット２Ａと２個のモータ駆動ユニット２Ｂとは、左右方向で互いに接触するように配置されている。具体的には、モータ駆動ユニット２Ａのフレーム４の右端と、真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのフレーム４の左端とが密着し、かつ、真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのフレーム４の右端と、右端に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのフレーム４の左端とが密着するように、モータ駆動ユニット２Ａと２個のモータ駆動ユニット２Ｂとが配置されている。

【0042】

モータ駆動ユニット２Ａでは、電源回路基板６から駆動回路基板３へ電力が供給されるように、図示を省略するケーブル等によって、駆動回路基板３と電源回路基板６とが電気的に接続されている。また、モータ駆動装置１は、２本の電力供給用ケーブルを備えている。モータ駆動ユニット２Ａのコネクタ端子１６には、２本のうちの１本の電力供給用ケーブルの一端が接続され、真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのコネクタ端子１５には、この電力供給用ケーブルの他端が接続されている。真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのコネクタ端子１６には、残りの１本の電力供給用ケーブルの一端が接続され、右端に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのコネクタ端子１５には、この電力供給用ケーブルの他端が接続されている。本形態では、モータ駆動ユニット２Ａの電源回路基板６から全てのモータ駆動ユニット２に電力が供給される。

【0043】

また、モータ駆動装置１は、２本の通信用ケーブルを備えている。モータ駆動ユニット２Ａのコネクタ端子１７には、２本のうちの１本の通信用ケーブルの一端が接続され、真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂの２個のコネクタ端子１７の一方のコネクタ端子１７には、この通信用ケーブルの他端が接続されている。真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂの他方のコネクタ端子１７には、残りの１本の通信用ケーブルの一端が接続され、右端に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのコネクタ端子１７には、この通信用ケーブルの他端が接続されている。

【0044】

（コンソールの構成）
図７は、図１のＥ部の構成を説明するための拡大正面図である。

【0045】

上述のように、モータ駆動ユニット２Ａでは、電源回路基板６およびカバー部材７がフレーム４に取り付けられているため、モータ駆動ユニット２Ａの前面を構成するパネル５の左右方向の幅は、電源回路基板６およびカバー部材７が取り外されているモータ駆動ユニット２Ｂの前面を構成するパネル５の左右方向の幅よりも広くなっている。また、モータ駆動ユニット２Ａのパネル５に設けられたコンソール２１と、モータ駆動ユニット２Ｂのパネル５に設けられたコンソール２１とでは、その構成が異なっている。

【0046】

以下の説明では、モータ駆動ユニット２Ａに設けられたコンソール２１と、モータ駆動ユニット２Ｂに設けられたコンソール２１とを区別して表す場合には、前者のコンソール２１を「メインコンソール２１Ａ」と表記し、後者のコンソール２１を「サブコンソール２１Ｂ」と表記する。すなわち、本形態では、３個のモータ駆動ユニット２のうちの１個のモータ駆動ユニット２Ａは、コンソール２１として、メインコンソール２１Ａを備え、モータ駆動ユニット２Ａ以外の２個のモータ駆動ユニット２Ｂは、コンソール２１として、サブコンソール２１Ｂを備えている。

【0047】

メインコンソール２１Ａは、文字列からなる文字情報を表示する情報表示器２５と、モータ駆動ユニット２のパラメータの設定を行うための設定ボタン２６とを備えている。また、メインコンソール２１Ａは、メインコンソール２１Ａが設けられたモータ駆動ユニット２（すなわち、モータ駆動ユニット２Ａ）を選択するための選択ボタン２７と、発光素子の点灯および／または点滅によってモータ駆動ユニット２Ａの状態を表示する２個の状態表示器２８、２９とを備えている。さらに、メインコンソール２１Ａは、たとえば、情報表示器２５へ文字情報を表示する情報表示モードとモータ駆動ユニット２のパラメータの設定を行うための設定モードとの切替を行うためのモード切替ボタン３０と、情報表示器２５に表示される文字情報の桁数（文字列を構成する文字の数）の変更等を行うための送りボタン３１とを備えている。

【0048】

一方、サブコンソール２１Ｂは、サブコンソール２１Ｂが設けられたモータ駆動ユニット２（すなわち、モータ駆動ユニット２Ｂ）を選択するための選択ボタン２７、および、２個の状態表示器２８、２９のみを備えている。すなわち、サブコンソール２１Ｂは、選択ボタン２７と状態表示器２８、２９とから構成されている。

【0049】

情報表示器２５は、左右方向に細長い長方形状に形成されており、情報表示器２５には、左右方向に配列される文字列（複数の文字）が表示される。情報表示器２５は、たとえば、６桁の７セグメントＬＥＤであり、情報表示器２５には、６個の文字（より具体的には、６個の数字）が表示可能となっている。なお、情報表示器２５は、６桁以外の７セグメントＬＥＤであっても良い。また、情報表示器２５に実際に表示される文字の数は、７セグメントＬＥＤの桁数と異なっていても良い。たとえば、情報表示器２５が７桁の７セグメントＬＥＤである場合に、情報表示器２５に６個の文字が表示されても良い。

【0050】

設定ボタン２６は、たとえば、設定モードにおける設定項目を選択するための設定項目選択ボタン３２と、設定モードにおける設定を完了するための設定完了ボタン３３とから構成されている。なお、設定モードでは、送りボタン３１を用いて、モータ駆動ユニット２のパラメータの設定が行われても良い。

【0051】

状態表示器２８、２９は、ＬＥＤチップ等の発光素子を備えている。状態表示器２８は、この状態表示器２８が設けられているコンソール２１の選択ボタン２７が押されると、所定の色で点灯し、所定の操作で選択が解除されると、消灯する。すなわち、状態表示器２８は、この状態表示器２８が設けられているモータ駆動ユニット２が選択されているか否かを表示する。状態表示器２９は、この状態表示器２９が設けられているモータ駆動ユニット２が正常に動作しているときには、消灯しており、このモータ駆動ユニット２に異常が発生すると、点灯または点滅する。すなわち、状態表示器２９は、この状態表示器２９が設けられているモータ駆動ユニット２が異常であるか否かを表示する。

【0052】

本形態では、モード切替ボタン３０によって、情報表示モードが選択されている場合、情報表示器２５には、３個のモータ駆動ユニット２のうちの選択されたモータ駆動ユニット２に関する文字情報が表示される。具体的には、選択ボタン２７が押されたコンソール２１を有するモータ駆動ユニット２に関する文字情報が情報表示器２５に表示される。すなわち、メインコンソール２１Ａの選択ボタン２７が押された場合には、モータ駆動ユニット２Ａに関する文字情報が情報表示器２５に表示され、サブコンソール２１Ｂの選択ボタン２７が押された場合には、押された選択ボタン２７が設けられたモータ駆動ユニット２Ｂに関する文字情報が情報表示器２５に表示される。たとえば、状態表示器２９が点滅しているコンソール２１の選択ボタン２７が押されると、押された選択ボタン２７が設けられたモータ駆動ユニット２のエラー情報が文字情報として情報表示器２５に表示される。

【0053】

また、本形態では、モード切替ボタン３０によって、設定モードが選択されている場合には、設定ボタン２６によって、３個のモータ駆動ユニット２のうちの選択されたモータ駆動ユニット２のパラメータの設定が可能となる。具体的には、選択ボタン２７が押されたコンソール２１を有するモータ駆動ユニット２のパラメータの設定を、設定ボタン２６によって行うことが可能になる。すなわち、メインコンソール２１Ａの選択ボタン２７が押された場合には、モータ駆動ユニット２Ａのパラメータの設定を設定ボタン２６によって行うことが可能になり、サブコンソール２１Ｂの選択ボタン２７が押された場合には、押された選択ボタン２７が設けられたモータ駆動ユニット２Ｂのパラメータの設定を設定ボタン２６によって行うことが可能になる。なお、設定モードでは、情報表示器２５に設定されるパラメータが表示される。

【0054】

サブコンソール２１Ｂの選択ボタン２７が押されたことは、コネクタ端子１７に接続される通信用ケーブルを介してメインコンソール２１Ａに伝達される。また、情報表示モードにおいては、モータ駆動ユニット２Ｂに関する文字情報は、コネクタ端子１７に接続される通信用ケーブルを介して、モータ駆動ユニット２Ｂからメインコンソール２１Ａに伝達される。また、設定モードにおいては、メインコンソール２１Ａで設定されるパラメータは、コネクタ端子１７に接続される通信用ケーブルを介して、メインコンソール２１Ａからモータ駆動ユニット２Ｂに伝達される。なお、本形態では、電源回路基板６に異常が生じた場合に、電源回路基板６からエラー信号が発生されるようになっており、３個のモータ駆動ユニット２の間では、コネクタ端子１７に接続される通信用ケーブルを介して、このエラー信号の通信が行われる。

【0055】

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、情報表示モードが選択されている場合、メインコンソール２１Ａの情報表示器２５に、３個のモータ駆動ユニット２のうちの選択されたモータ駆動ユニット２に関する文字情報が表示される。そのため、本形態では、サブコンソール２１Ｂに情報表示器２５を設けなくても、３個のモータ駆動ユニット２のそれぞれに関する文字情報をメインコンソール２１Ａの情報表示器２５に表示することができる。また、本形態では、設定モードが選択されている場合、設定ボタン２６によって、３個のモータ駆動ユニット２のうちの選択されたモータ駆動ユニット２のパラメータの設定を行うことが可能となっている。そのため、本形態では、サブコンソール２１Ｂに設定ボタン２６を設けなくても、３個のモータ駆動ユニット２のそれぞれのパラメータの設定をメインコンソール２１Ａの設定ボタン２６を用いて行うことができる。

【0056】

したがって、本形態では、コンソール２１を用いて複数のモータ駆動ユニット２のそれぞれに関する文字情報を表示することが可能であっても、また、コンソール２１を用いて複数のモータ駆動ユニット２のそれぞれのパラメータの設定を行うことが可能であっても、サブコンソール２１Ｂの構成を簡素化して、モータ駆動装置１のコストを低減することが可能になる。特に本形態では、サブコンソール２１Ｂは、選択ボタン２７と状態表示器２８、２９とから構成されているため、サブコンソール２１Ｂの機能を必要最小限にして、サブコンソール２１Ｂの構成をより簡素化することが可能になる。したがって、本形態では、モータ駆動装置１のコストをより低減することが可能になる。

【0057】

本形態では、メインコンソール２１Ａは、メインコンソール２１Ａが設けられたモータ駆動ユニット２Ａを選択するための選択ボタン２７を備え、サブコンソール２１Ｂは、サブコンソール２１Ｂが設けられたモータ駆動ユニット２Ｂを選択するための選択ボタン２７を備えている。また、情報表示モードが選択されている場合には、選択ボタン２７が押されたコンソール２１を有するモータ駆動ユニット２に関する文字情報が情報表示器２５に表示され、設定モードが選択されている場合には、選択ボタン２７が押されたコンソール２１を有するモータ駆動ユニット２のパラメータの設定を設定ボタン２６によって行うことが可能になる。そのため、本形態では、関連する文字情報が情報表示器２５に表示されるモータ駆動ユニット２を、選択ボタン２７を用いて感覚的に選択することが可能になり、また、パラメータの設定が行われるモータ駆動ユニット２を、選択ボタン２７を用いて感覚的に選択することが可能になる。したがって、本形態では、選択されるモータ駆動ユニット２の選択間違いが起こりにくくなる。また、本形態では、メインコンソール２１Ａにアドレス設定の概念を持たせる必要がないため、メインコンソール２１Ａの構成を簡素化することが可能になる。

【0058】

本形態では、コンソール２１は、モータ駆動ユニット２の前面を構成するパネル５に設けられている。そのため、本形態では、ペンダント型のコンソールがケーブルを介してモータ駆動ユニット２から引き出されている場合と比較して、モータ駆動ユニット２のまわりをすっきりとさせることが可能になる。

【0059】

本形態では、モータ駆動ユニット２Ａの電源回路基板６から全てのモータ駆動ユニット２に電力が供給されている。そのため、本形態では、複数のモータ駆動ユニット２のそれぞれに電源回路基板６を取り付ける必要がない。したがって、本形態では、モータ駆動装置１を小型化することが可能になる。また、本形態では、電源回路基板６が取り付けられるモータ駆動ユニット２Ａに、情報表示器２５や設定ボタン２６を有するメインコンソール２１Ａが設けられているため、電源回路基板６の配置位置の前側を利用して、情報表示器２５や設定ボタン２６を配置すれば良い。したがって、本形態では、メインコンソール２１Ａに情報表示器２５や設定ボタン２６が設けられていても、情報表示器２５や設定ボタン２６の影響でモータ駆動ユニット２Ａの左右方向の幅が広くなることはない。

【0060】

本形態では、コネクタ端子１５〜１７は、その差込口が下側を向くように、駆動回路基板３の下端側に実装されている。そのため、本形態では、パネル５に設けられたコンソール２１の操作性等が電力供給用ケーブルや通信用ケーブルによって損なわれるのを防止することができる。また、電力供給用ケーブルや通信用ケーブルが、モータ駆動装置１の正面側から引き出される各種のケーブルの引き回しの支障となるのを防止することができる。また、本形態では、コネクタ端子１５〜１７の内部へ塵埃が入り込むのを防止することが可能になる。

【0061】

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。

【0062】

上述した形態では、モータ駆動装置１は、１個のモータ駆動ユニット２Ａと２個のモータ駆動ユニット２Ｂとから構成されている。この他にもたとえば、モータ駆動装置１は、１個のモータ駆動ユニット２Ａと１個のモータ駆動ユニット２Ｂとから構成されても良いし、１個のモータ駆動ユニット２Ａと３個以上のモータ駆動ユニット２Ｂとから構成されても良い。この場合であっても、モータ駆動ユニット２Ａは、メインコンソール２１Ａを備えており、モータ駆動ユニット２Ｂは、サブコンソール２１Ｂを備えている。

【0063】

上述した形態では、メインコンソール２１Ａおよびサブコンソール２１Ｂのそれぞれが選択ボタン２７を備えているが、サブコンソール２１Ｂは選択ボタン２７を備えていなくても良い。この場合には、たとえば、２個のモータ駆動ユニット２Ｂのそれぞれを選択するための選択ボタンをメインコンソール２１Ａが備えている。また、メインコンソール２１Ａが選択ボタン２７を備えていなくても良い。この場合には、たとえば、サブコンソール２１Ｂの選択ボタン２７が押されていなければ、モータ駆動ユニット２Ａが自動的に選択されており、情報表示モードでは、モータ駆動ユニット２Ａに関する文字情報が情報表示器２５に表示され、設定モードでは、設定ボタン２６によってモータ駆動ユニット２Ａのパラメータの設定が可能となる。

【0064】

上述した形態では、メインコンソール２１Ａは、設定ボタン２６を備えているが、メインコンソール２１Ａは、設定ボタン２６を備えていなくても良い。また、上述した形態では、メインコンソール２１Ａは、情報表示器２５を備えているが、メインコンソール２１Ａは、情報表示器２５を備えていなくても良い。また、メインコンソール２１Ａは、状態表示器２８、２９、モード切替ボタン３０および／または送りボタン３１を備えていなくても良い。さらに、メインコンソール２１Ａは、情報表示器２５、設定ボタン２６、選択ボタン２７、状態表示器２８、２９、モード切替ボタン３０および送りボタン３１以外の機能を備えていても良い。また、上述した形態では、サブコンソール２１Ｂは、状態表示器２８、２９を備えているが、サブコンソール２１Ｂは、状態表示器２８、２９を備えていなくても良い。また、サブコンソール２１Ｂは、選択ボタン２７および状態表示器２８、２９以外の機能を備えていても良い。

【0065】

上述した形態では、コンソール２１は、パネル５に設けられている。この他にもたとえば、コンソール２１は、接続用のケーブルを介して、モータ駆動ユニット２に接続されても良い。また、上述した形態では、モータ駆動ユニット２Ａがメインコンソール２１Ａを備え、２個のモータ駆動ユニット２Ｂのそれぞれがサブコンソール２１Ｂを備えているが、２個のモータ駆動ユニット２Ｂのうちの一方のモータ駆動ユニット２Ｂがメインコンソール２１Ａを備え、２個のモータ駆動ユニット２Ｂのうちの他方のモータ駆動ユニット２Ｂとモータ駆動ユニット２Ａとがサブコンソール２Ｂを備えていても良い。

【0066】

上述した形態では、通信用ケーブルの一端は、左右方向で隣り合うモータ駆動ユニット２の一方のモータ駆動ユニット２のコネクタ端子１７に接続され、通信用ケーブルの他端は、左右方向で隣り合うモータ駆動ユニット２の他方のモータ駆動ユニット２のコネクタ端子１７に接続されている。この他にもたとえば、電源回路基板６を有するモータ駆動ユニット２Ａと、２個のモータ駆動ユニット２Ｂのそれぞれとが通信用ケーブルで接続されても良い。

【0067】

上述した形態では、コネクタ端子１５〜１７は、その差込口が下側を向くように、駆動回路基板３の下端側に実装されている。この他にもたとえば、コネクタ端子１５〜１７は、その差込口が上側を向くように、駆動回路基板３の上端側に実装されても良い。また、上述した形態では、モータ駆動ユニット２は、１台のサーボモータを駆動および制御しているが、モータ駆動ユニット２は、たとえば、２台または３台等の複数台のサーボモータを駆動および制御しても良い。

【符号の説明】

【0068】

１ モータ駆動装置
２、２Ｂ モータ駆動ユニット
２Ａ モータ駆動ユニット（電源付きモータ駆動ユニット）
３ 駆動回路基板
５ パネル
６ 電源回路基板
１７ コネクタ端子（通信用コネクタ端子）
２１ コンソール
２１Ａ メインコンソール
２１Ｂ サブコンソール
２５ 情報表示器
２６ 設定ボタン
２７ 選択ボタン
２８、２９ 状態表示器
３０ モード切替ボタン
３２ 設定項目選択ボタン
３３ 設定完了ボタン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】