特許 6385079 医用システムおよびコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6385079

(24)【登録日】2018年8月17日

(45)【発行日】2018年9月5日

(54)【発明の名称】医用システムおよびコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   A61B 6/03 20060101AFI20180827BHJP

   A61B 6/12 20060101ALI20180827BHJP

   A61B 6/00 20060101ALI20180827BHJP

【ＦＩ】

   A61B6/03 360N

   A61B6/12

   A61B6/00 331E

【請求項の数】10

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2014-43322(P2014-43322)

(22)【出願日】2014年3月5日

(65)【公開番号】特開2015-167649(P2015-167649A)

(43)【公開日】2015年9月28日

【審査請求日】2017年2月6日

(73)【特許権者】

【識別番号】391039313

【氏名又は名称】株式会社根本杏林堂

(74)【代理人】

【識別番号】100106297

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 克博

(72)【発明者】

【氏名】▲辻▼岡 勝美

【審査官】 亀澤 智博

(56)【参考文献】

【文献】 特表２０１３−５１１３５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１２／０１３０１５９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００２−１９１５９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１３／１５３８０１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１３／０２１８０２４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１０／０１７７１８５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００９−０６１２８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２５３４６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−１９４３７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−１１６８４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−２５８０４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−０５８６５８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ ６／００ − ６／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

患者を撮像し透視撮像データを取得する撮像装置と、
その透視撮像データに基づき患者の断層画像を生成する画像処理モジュールと、
前記画像処理モジュールによって生成された前記断層画像を投影するプロジェクション装置と、
を備え、
前記プロジェクション装置が、前記患者の断層画像をリアルタイムで（ａ）当該患者の体の表面に投影するように構成され、かつ、（ｂ）実際の穿刺位置と画像内の穿刺位置とが一致するように前記断層画像を投影するように構成されていることを特徴とする、医用システム。

【請求項2】

前記プロジェクション装置が、
前記撮像装置のガントリ内の領域に前記断層画像を投影するように構成されている、請求項１に記載の医用システム。

【請求項3】

さらに、
前記プロジェクション装置の向きを調整できる態様で該プロジェクション装置を保持する保持手段を備える、
請求項１または２に記載の医用システム。

【請求項4】

前記保持手段が、天井懸垂式の保持アームである、請求項３に記載の医用システム。

【請求項5】

さらに、
前記プロジェクション装置によって投影される画像を、前記患者のアキシャル画像、サジタル画像、およびコロナル画像のうち少なくとも２つの間で切り替えさせる画像切替処理モジュールを備える、
請求項１〜４のいずれか一項に記載の医用システム。

【請求項6】

前記撮像装置がＸ線ＣＴ装置である、請求項１〜５のいずれか一項に記載の医用システム。

【請求項7】

さらに、
患者に少なくとも造影剤を注入する薬液注入装置を備える、
請求項１〜６のいずれか一項に記載の医用システム。

【請求項8】

前記薬液注入装置と前記プロジェクション装置とが共通の天井懸垂式の保持アームに保持されている、請求項４に従属する７に記載の医用システム。

【請求項9】

前記プロジェクション装置は、さらに、
投影対象物に予めグリッドを投影し、それを解析して実際の断層画像投影時の歪みを補正するグリッド補正機能を有している、
請求項１〜８のいずれか一項に記載の医用システム。

【請求項10】

患者を撮像し透視撮像データを取得する撮像装置と、
その透視撮像データに基づき患者の断層画像を生成する画像処理モジュールと、
前記画像処理モジュールによって生成された前記断層画像を投影するプロジェクション装置と、
を備え、
前記プロジェクション装置が、前記患者の断層画像をリアルタイムで（ａ）当該患者の体の表面に投影するように構成され、かつ、（ｃ）穿刺すべき位置が患者の体軸方向のどの位置であるかを示すマーカ画像も投影するように構成されていることを特徴とする、医用システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、生検等行うための医用システムおよびコンピュータプログラムに関し、特には、穿刺針像を見ながら穿刺を行う場合であっても医師の視線移動が少なくて済む医用システムおよびコンピュータブログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

現在、医療用の画像診断装置として、ＣＴ(Ｃｏｍｐｕｔｅｄ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ)スキャナ、ＭＲＩ(Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｒｅｓｏｎａｎｃｅ Ｉｍａｇｉｎｇ)装置、ＰＥＴ(Ｐｏｓｉｔｒｏｎ Ｅｍｉｓｓｉｏｎ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ)装置、超音波診断装置、血管造影（アンギオグラフィ）撮像装置等が知られている。

【0003】

近年では、撮像装置（例えばＣＴスキャナ）で患者の体をスキャンしながら、穿刺針像をモニタ（表示部）上で確認し生検を行うことも行われている。「生検」とは、人体から組織の小切片を切りとって病理学的に調べることをいい、例えば特許文献１には、穿刺針の挿入状態を確認できるように、表示部にアキシャル画像とサジタル画像とを表示するようにしたシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００２−１９１５９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

このように、表示部に表示される断層画像で現在の針先位置を確認しながら穿刺を行うことができることは有益である。しかしながら、生検等の施術においては医師が患者近傍で作業をする必要があり、断層画像が表示される表示部が患者から離れて設置してあるような場合には、医師は、穿刺を行っている手元付近と、断層画像が表示される表示部付近との間で視線移動を繰り返す必要があり、施術が行い難いものとなる。

【0006】

本発明は、こうした問題点に着目してなされたものであって、その目的は、穿刺針像を見ながら穿刺を行う場合であっても医師の視線移動が少なくて済む医用システムおよびコンピュータブログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するための本発明の一形態の医用システムは下記の通りである：
患者を撮像し透視撮像データを取得する撮像装置と、
その透視撮像データに基づき患者の断層画像を生成する画像処理モジュールと、
前記画像処理モジュールによって生成された前記断層画像を投影するプロジェクション装置と、
を備え、
前記プロジェクション装置が、前記患者の断層画像をリアルタイムで（ａ）当該患者の体の表面または（ｂ）患者付近に配置された被投影体に投影するように構成されている、医用システム。

【0008】

（用語の説明）
「リアルタイム」とは、コンピュータによるリアルタイム処理に関連するものであり、必ずしも同時である必要はなく、コンピュータの処理等に起因する若干の遅れを含むものであってもよい。
「モジュール」とは、有形な要素だけでなく、例えば所定の機能を果たすコンピュータプログラムの要素のことをも意味する。
「画像」に関し、プロジェクション装置から画像を投影すると言った場合には、静止画像に限らず、動画像を投影することをも含む。
「コンピュータ」とは、一般的にコンピュータと呼ばれている集積回路のみに限らず、プロセッサ、マイクロコントローラ、マイクロコンピュータ、プログラマブル論理コントローラ、特定応用向け集積回路、及び他のプログラム可能な回路を広範に指すものとする。
「端末」とは、ネットワークに接続されまたはスダンドアロンで使用される、データの処理を行うワークステーションまたはパーソナルコンピュータ等の情報処理装置をいう。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、穿刺針像を見ながら穿刺を行う場合であっても医師の視線移動が少なくて済む医用システムおよびコンピュータプログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】一実施形態の医用システムの構成を模式的に示す図である。

【図2】プロジェクション装置の構成を模式的に示す図である。

【図3】ベッド上の患者およびその体表上に表示される断層画像の例を示す図である。

【図4】患者の一部を覆う被覆部材に投影領域が設定された例を示す図である。

【図5】被覆部材の一例を模式的に示す斜視図である。

【図6】ＣＴ下生検の手順の一例を示すフローチャートである。

【図7】患者の体表上に表示されるマーカ画像の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明の実施の形態を図面を参照して以下に説明する。

【0012】

本実施形態の医用システムは、図１に示すように、患者を撮像して透視撮像データを取得する撮像装置３００と、患者に対して画像を投影することができるプロジェクション装置６００と、投影される画像データを処理するプロジェクション画像処理部５０１とを備えている。

【0013】

なお、本発明においては当然ながら、これらの構成要素以外にも例えば、患者に造影剤等の薬液を注入するための薬液注入装置、病院情報システムであるＨＩＳ（Ｈｏｓｐｉｔａｌ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）、放射線科情報システムであるＲＩＳ（Ｒａｄｉｏｌｏｇｙ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）、画像保存通信システムであるＰＡＣＳ（Ｐｉｃｔｕｒｅ Ａｒｃｈｉｖｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍｓ）等が備えられていてもよい。薬液注入装置の詳細については後述する。

【0014】

（撮像装置）
撮像装置３００としては、例えばＸ線ＣＴスキャナや血管造影撮像装置であってもよい。この例では、撮像装置３００は、図１に模式的に示すように、ガントリ３０１と、患者を載せるベッド３０４と、それらの動作を制御する動作制御部３２２と、透視撮像データを収集処理するデータ収集部３２１と、全体の動作を制御するメインコントローラ３２３等を有している。撮像装置３００自体は、従来公知のものを利用可能であるので以下、主要な構成要素のみ説明する。また、以下ではＣＴスキャナを例として説明する。

【0015】

ガントリ３０１は、患者が通過可能な中央開口部３０１ａを有しており、この内部を、ベッド３０４上に横臥した患者が横方向に移動できるようになっている。ＣＴ下生検を行う場合、医師は、ガントリ３０１の中央開口部３０１ａ付近に立ちこの開口部３０１ａ内に手を伸ばして患者に対して施術を行うこととなる。

【0016】

ガントリ３０１の内部には、Ｘ線管やコリメータ等を有しＸ線を患者に向けて照射するＸ線照射部３３１と、患者を透過したＸ線の検出を行う検出部３３２等が配置されている。Ｘ線照射部３３１および検出部３３２は、それらの位置関係を保ったまま患者の体軸の周りを回転しながらスキャンを行い、データ収集部３２１によって透視撮像データ（投影データ）の収集が行われる。

【0017】

ベッド３０４は、例えば不図示のモータを駆動源として水平方向に移動可能に構成され、その移動動作は動作制御部３２２によって制御される。なお、「水平」という方向は本願を何ら限定するものではなく、所定の角度傾斜した状態でベッドが移動するような撮像装置であってもよい。

【0018】

なお、ＣＴスキャナとしては、患者に対して所定方向からＸ線を照射して透過像を得ることができるものであればどのようなタイプであっても構わない。一例で、例えば、患者の３方向の断面画像を得ることができるマルチスライスＣＴスキャナであってもよい。

【0019】

（画像処理端末）
本実施形態では、一例で、プロジェクション画像処理部５０１（詳細下記）は、画像処理端末５００内に設けられている。画像処理端末５００は、例えば、一般的なコンピュータと同様の構成であってもよく、具体的には以下のような構成要素の一部または全部を備えるものであってもよい：
−端末の全体的な制御を行うメインコントローラ５１０と、
−プロジェクション画像処理部５０１と、
−画像切替処理部５０２と、
−情報を表示するモニタ５１１と、
−操作者からの種々の入力を可能とする入力手段５１２と、
−コンピュータ可読媒体からデータを読み込むスロット５１５と、
−外部機器との通信行う幾つかのインターフェースＩ／Ｆ５２１ａ、５２１ｂ、
−不図示の記憶装置、等
を有している。

【0020】

メインコントローラ５１０は、一例で、ＣＰＵやメモリ、コンピュータプログラム等を有するプロセッサユニットであってもよく、図面では１つのものとして描かれているが、複数のコントローラによって構成されるものであってもよい。

【0021】

プロジェクション画像処理部５０１および画像切替処理部５０２は、一例で、コンピュータプログラムに従ってＣＰＵが行う各種の機能に相当し、例えばソフトウェアの機能として提供されるものであってもよい。

【0022】

モニタ５１１としては、情報を表示できるものであればどのようなものであっても構わないが、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）等であってもよい。モニタ５１１の数は特に限定されるものではなく、１つまたは複数であってもよい。１つまたは複数のモニタ５１１が、端末とは別個に、システム内の任意に配置されてもよい。この場合、画像処理端末５００とそれらモニタ５１１との間の接続は、例えば有線接続であってもよいし無線接続であってもよい。

【0023】

入力手段５１２は、キーボード、マウス、トラックボール、音声入力等から選ばれる１つまたは２つ以上であってもよい。入力手段５１２を通じて医師等からの指令が入力される。

【0024】

スロット５１５は、別の言い方をすれば媒体読取部ということもできる。すなわち、コンピュータ可能媒体から接触式または非接触式でデータを読み取ることができるユニットであってもよい。

【0025】

（プロジェクション画像処理部等について）
プロジェクション画像処理部５０１は、以下の機能の一部または全部を有する：
−撮像装置３００のデータ収集部３２１からの透視撮像データに基づき即時（リアルタイム）に断層画像を生成する機能、
−断層画像として、「アキシャル画像」、「サジタル画像」、「コロナル画像」等を生成する機能、
−プロジェクタ装置６００（詳細下記）で画像を投影する場合に、投影画像の歪みを補正し、補正された投影画像を生成する機能、
−穿刺位置Ｐ１に対応する位置をあらわすインジケータ（マーカ）画像、または、それを含んだ画像を生成する機能、等。

【0026】

画像切替処理部５０２は、断層画像として「アキシャル画像」、「サジタル画像」、「コロナル画像」等が生成されている場合に、それらのうち２つまたは全部の中から投影される画像を切り替える機能である。例えば、医師から指示が入力手段５１２を介して入力信号として受信された際に、画像切替処理部５０２が画像の切り替えを行う。

【0027】

メインコントローラ５１０は、例えば入力手段５１２を通じた入力信号、または、外部からの他の入力信号があったときに、プロジェクション画像処理部５０１および／または画像切替処理部５０２の機能を働かせ、例えば、投影に関連する次のような動作を行わせる：
−患者の断層画像をプロジェクション装置６００を出力する、
−歪み補正が行われた画像をプロジェクション装置６００に出力する、
−インジケータ（マーカ）画像を含んだ画像プロジェクション装置６００に出力する、
−切り替えられた投影画像（「アキシャル画像」、「サジタル画像」、「コロナル画像」等）をプロジェクション装置６００に出力する、等。

【0028】

（プロジェクション装置）
プロジェクション装置６００は、図２に模式的に示すように、画像を投影するためのユニットである、不図示のレンズや光源等を含む投影部６０１と、その動作を制御する動作制御部６０２と、装置全体の制御等を行うメインコントローラ６０３と、外部からのデータを入力するためのインターフェース６０４等を有している。

【0029】

メインコントローラ６０３は、例えば、ＣＰＵやメモリ、コンピュータプログラムなどを含むマイクロコンピュータであってもよい。動作制御部６０２は、コンピュータプログラムによって実現されるものであってもよいし電気回路として構成されたものであってもよい。インターフェース６０４は、外部からデータを受けることができるものであればその方式は特に限定されるものではなく、例えば、無線方式でデータを受信するインターフェースであってもよいし、または、有線方式でデータを受信するインターフェースであってもよい。

【0030】

プロジェクション装置６００は、投影部６０１、動作制御部６０２、メインコントローラ６０３、およびインターフェース６０４を収容する筐体（ハウジング）を有していてもよい。筐体の一部には、電源のオン／オフを切り替えるための物理ボタン、装置の作動状態等を示すためのインジケータ、所定の情報を表示する情報表示部等の１つまたは複数が設けられていてもよい。

【0031】

プロジェクション装置６００は、ガントリ３０１内に設定された画像投影領域Ｐ２に向けて画像を投影できるように構成されている。投影領域Ｐ２は、一例として図３に示すように、生検において穿刺針が穿刺される穿刺位置Ｐ１の近傍の患者の体表上の位置であってもよい。

【0032】

別の態様では、穿刺位置Ｐ１に患者の断層画像Ｉｍがオーバーラップするように投影を行ってもよい。より具体的には、穿刺位置Ｓａの位置と実際の穿刺位置Ｐ１とが重なる（合致する）ように投影を行ってもよい。

【0033】

ここで、図３に示されている断層画像Ｉｍについて説明すると、この断層画像Ｉｍは患者の体軸に略垂直な方向にスライスしたアキシャル画像であって、画像中、穿刺針Ｎｄの先端が患者体内の所定の対象Ｔｒｇに向かって挿入されている状態が示されている。図中の符号Ｓａは、患者の体表のうち穿刺針Ｎｄが挿入される位置を示している。本実施形態のシステムではＣＴ下生検中のこうした断層画像がプロジェクション画像処理部５０１でタイムラグ無くプロジェクション装置６００によって投影される。

【0034】

なお、穿刺針Ｎｄは必ずしもアキシャル画像のスライス方向に平行に挿入されるとは限らず、体軸方向に斜めに（例えば、頭部側から腹部側に向かって斜めに）挿入されることもある。この場合に、例えば従来公知の画像処理方法を利用して、針先の部位ごとに色が変わるような態様で穿刺針を着色して表示してもよい。

【0035】

再び、画像を投影する領域の説明に戻り、画像投影領域Ｐ２は、患者体表上ではなく、例えば、図４、図５のような患者の一部を覆う被覆部材３８１上に投影してもよい。この被覆部材３８１としては、例えば、患者の体の一部（体軸方向の所定範囲）を覆うようなものであってもよい。この例では、断面が略逆向きＵ字型で上面側に例えば医師が医療器具等を載せることも可能な平坦または実質的に平坦な面３８１ａを有する被覆部材３８１が描かれている。プロジェクション装置６００からの画像をこの面３８１ａ上に、直接的または間接的（例えばドレープが載せられその上に）投影してもよい。被覆部材３８１は、ベッド３０４上に配置できるものであることも好ましい。面３８１ａは、水平面であってもよいし、所定の角度で傾斜した面であってもよい。ここでは、図５のような具体的な被覆部材３８１を例示したが、ベッド３０４上に配置されるものではなく、他の何らかの支持部材に支持され、画像を投影するための面を提供する他の形態の部材を利用してもよい。

【0036】

再び図１の説明に戻り、プロジェクション装置６００は、プロジェクション装置６００の向きが一軸方向、二軸方向、またはそれ以上の方向に調整できるような態様で、支持部材に取り付けられるものであってもよい。具体的には、図１に模式的に示すような天井懸垂式の保持アーム６３０に保持されるようになっていてもよい。保持アーム６３０としては、天井に固定される固定ベース部６３２と、そこから下方に伸び出した１本または複数本の多関節のアーム６３１とを有するものであってもよい。

【0037】

このような天井懸垂式の保持アーム６３０を用いる場合、アーム６３１に、プロジェクション装置６００の他に薬液注入を行うための薬液注入器（注入ヘッド）を保持させるようにしてもよい。アーム６３１が複数本ある場合には、別々のアームにプロジェクション装置６００と注入ヘッドとを保持させるようにしてもよい。機器は、アームの６３１の先端、その近傍、または先端から一定距離離れた位置に取り付けられていてもよい。

【0038】

注入ヘッドとしては、造影剤を注入するものであってもよい。このような注入ヘッドとしては、どのようなものであってもよいが、例えば、１本のシリンジのみを搭載するタイプのもの、２本のシリンジを搭載するタイプ（デュアルタイプ）のもの、あるいはそれ以上のシリンジを保持するタイプのものであってもよい。

【0039】

シリンジとしては予め薬液が充填されたプレフィルドタイプであってもよいし、空のシリンジに薬液を充填して使用するタイプのいずれであってもよい。シリンジに、シリンジや薬液のデータ等を記憶したＩＣタグが付されていてもよい。この場合、注入ヘッド側にその読み取りデバイス（ＩＣタグリーダ）が設けられていてもよい。

【0040】

注入ヘッドは、有線接続または無線接続により、外部のコンソールに通信可能に接続され、例えば、コンソール側から薬液注入条件が設定されたり、動作の開始や停止の信号が送られたりするものであってもよい。注入ヘッドとコンソールとを含む装置の単位を薬液注入装置と称することもある。

【0041】

注入条件に関するデータ、注入中の状況に関するデータ（例えば薬液圧力や薬液残量等）および／または、注入結果に関するデータの１つまたは２つ以上を必要に応じて表示するための１つまたは２つ以上の表示デバイスがシステム内の任意の位置に設けられていてもよい。

【0042】

なお、プロジェクション装置６００は、三脚や可動式のスタンドに保持するようにしてもよい。可動式のスタンドとしては、例えば、複数のキャスター（車輪）を有する脚部またはベース部と、そこから上方に向かって延びる棒状の支持部材とを有し、その支持部材の上部またはその付近でプロジェクション装置６００を保持するものであってもよい。この場合であっても、プロジェクション装置６００の向きが一軸方向、二軸方向、またはそれ以上の方向に調整できるように、支持部材が角度調整可能な取付構造を有していることが好ましい。

【0043】

上述のように構成された本実施形態のシステムの動作の例について、図６のフローチャートを参照しつつ以下に説明する。

【0044】

まず、患者が撮像装置３００のベッド３０４上に横臥した状態で、メインコントローラ３２３および動作制御部３２２の機能により不図示の駆動源が駆動されベッド３０４がガントリ３０１内へと移動させられる。図１の例では、患者の胸部付近（図中Ｐ１は穿刺位置）がガントリ内の撮像領域に位置した状態となっている。

【0045】

次いで、ＣＴ下生検を実施するため、医師は患者体表の所定の位置（穿刺位置Ｐ１）に穿刺針を穿刺し、対象Ｔｒｇに向けて穿刺針に挿入する。このときの穿刺位置Ｐ１位置決めは、例えば、医師が対象Ｔｒｇの位置推測して行ってもよいし、あるいは、何らかの所定のガイドデバイス（例えば患者の体表を格子状に区分けすることで位置決めをガイドするもの）等を用いて行ってもよい。

【0046】

穿刺している間、撮像装置３００により透視撮像が行われ（ステップＳ１）、このデータに基づきプロジェクション画像処理部５０１によって患者の断層画像（現在の針位置が示されている）が生成され、プロジェクション装置６００へと出力される。これにより、プロジェクション装置６００から、リアルタイムで、現在の針先位置を示す断層画像が穿刺位置Ｐ１の近傍に表示される（図３参照、ステップＳ２、Ｓ３）。

【0047】

医師は、このようにして投影された断層画像Ｉｍを見ながら、穿刺針の挿入状況、すなわち、現在の針先が対象Ｔｒｇまであとどれくらいかを確認しながら穿刺針の更なる挿入、対象からの細胞の切除を行うことができる（ステップＳ４）。

【0048】

以上説明したような本実施形態の構成によれば、次のような作用効果が得られる：すなわち、ＣＴ下生検を行う場合、透視画像が表示される表示部が患者から離れて設置してあるような場合には、医師は、穿刺を行っている手元付近と、透視画像が表示される表示部付近との間で視線移動を繰り返す必要がある。しかしながら、本実施形態の構成によれば、リアルタイムの断層画像Ｉｍが穿刺位置Ｐ１の近傍に表示されるので、医師は少ない視線の移動で施術を行うことができる。

【0049】

また、例えば小型のモニタ等をガントリ付近に配置してそのモニタに断層画像を表示させるような構成では、施術領域の近傍にモニタやケーブルが存在することとなるので、施術領域を広く確保しにくくなったり、ケーブル等が施術の妨げになったりするおそれもある。これに対して、本実施形態では、プロジェクションによって画像を投影するものであり、プロジェクション装置６００は施術領域から離れた位置（上方の位置）に配置できるので、施術領域を広く確保するのに有利である。

【0050】

また、アキシャル画像、サジタル画像、およびコロナル画像が切り替え可能に構成されている場合、医師等の必要に応じて投影する画像を変更することができ、例えば、一時的にコロナル画像を表示させて所定の臓器の平面視位置を確認したりすることも可能となる。

【0051】

以上、本発明の一形態について説明したが、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

【0052】

（マーカ表示）
例えば、図７に示すように、穿刺位置Ｐ１をガイドするためのマーカ画像Ｓｂが表示されるように構成されていてもよい。マーカ画像Ｓｂは、穿刺すべき位置が患者の体軸方向のどこにあるかを示すものであり、この例ではライン状の画像である。このようなマーカ画像Ｓｂを表示する場合、断層画像の患者の臓器位置と、患者の実際の臓器位置とが大きくずれないように予め位置合わせしておく必要がある。このようなマーカ画像Ｓｂは、医師の正確な位置への穿刺針の穿刺に役立ちうる。

【0053】

マーカ画像Ｓｂに代えて、または、マーカ画像Ｓｂとともに、患者を撮像して得られた同患者のコロナル画像等を患者体表上に投影するようにしてもよい。

【0054】

（ゆがみ補正）
患者体表に画像を投影する場合には、例えば、いわゆる「プロジェクション・マッピング」を行うためのコンピュータプログラムなどを利用してもよい。プロジェクション・マッピングでは、投影対象の三次元に沿って像を変形し補正することで例えば平面上に投影した場合と同じような投影画像を得られるようにする機能をいう。この場合、一例で、対象の患者に対してグリッド(方眼)を投影し、それを解析してデータを取得し、そのデータを利用しつつ、想定される画像歪みを補正するように画像処理を行い、それにより患者の体の立体形状に影響されずに正像が得られることとなる。

【0055】

上記実施形態において説明したコンピュータの機能として実現可能な要素（例えば「部」であらわされるもの）については、医用システムにおけるいずれの機器に備わっていてもよいものである。また、必ずしも１つの機器内に備わっている必要はなく、相当する機能が２つ以上の機器に分散して備えられているものであってもよい。

【0056】

なお、上記実施形態では装置やデバイスの制御を特定の端末（コンソール、制御装置）で行うことを説明したが、そのような端末の機能自体は、汎用の情報処理装置で実現可能であるので、ソフトウェアを所定の情報処理装置にインストールし、それでもって実現することも可能である。例えば、前述した実施形態の機能を実現するプログラムを撮像装置側のコンピュータで読み取ってそれらの機能を実現するようにしてもよい。

【0057】

（付記）
本明細書は以下の発明を開示する：
１・患者を撮像し透視撮像データを取得する撮像装置（３００）と、
その透視撮像データに基づき患者の断層画像を生成する画像処理モジュール（５０１）と、
前記画像処理モジュールによって生成された前記断層画像を投影するプロジェクション装置（６００）と、
を備え、
前記プロジェクション装置が、前記患者の断層画像をリアルタイムで（ａ）当該患者の体の表面または（ｂ）患者付近に配置された被投影体（３８１）に投影するように構成されている、医用システム。

【0058】

２．前記プロジェクション装置（６００）が、
前記撮像装置のガントリ内の領域に前記断層画像を投影するように構成されている、上記記載の医用システム。

【0059】

３．さらに、
前記プロジェクション装置（６００）向きを調整できる態様で該プロジェクション装置を保持する保持手段（６３０）を備える、
上記記載の医用システム。

【0060】

４．前記保持手段（６３０）が、天井懸垂式の保持アームである、上記記載の医用システム。

【0061】

５．さらに、
前記プロジェクション装置によって投影される画像を、前記患者のアキシャル画像、サジカル画像、およびコロナル画像のうち少なくとも２つの間で切り替えさせる画像切替処理モジュール（５０２）を備える、
上記記載の医用システム。

【0062】

６．前記撮像装置がＸ線ＣＴ装置である、上記記載の医用システム。

【0063】

７．さらに、
患者に少なくとも造影剤を注入する薬液注入装置を備える、
上記記載の医用システム。

【0064】

８．前記薬液注入装置と前記プロジェクション装置とが共通の天井懸垂式の保持アームに保持されている、上記記載の医用システム。

【0065】

９．１つまたは複数のコンピュータに、
Ａ１：患者を撮像して得られた透視撮像データに基づき該患者の断層画像を生成するステップと、
Ａ２：（ａ）当該患者の体の表面または（ｂ）患者付近に配置された被投影体の方向に向けられたプロジェクション装置に、前記断層画像をリアルタイムに投影させるステップと、
を行わせる、コンピュータプログラム。

【0066】

１０。さらに、
Ａ３：１つまたは複数のコンピュータに、投影される画像を、所定の入力信号に応じて、前記患者のアキシャル画像、サジカル画像、およびコロナル画像のうち少なくとも２つの間で切り替えさせるステップを、
を行わせる、上記記載のコンピュータプログラム。

【符号の説明】

【0067】

３００ 撮像装置
３０1 ガントリ
３３１ Ｘ線照射部
３３２ 検出部
３８１ 被覆部材（被投影体）
５００ 画像処理端末
６００ プロジェクション装置
６０１ 投影部
６３０ 保持アーム
６３１ アーム
６３２ ベース部
Ｉｍ 断層画像
Ｐ１ 穿刺位置
Ｐ２ 投影領域
Ｓａ 穿刺位置
Ｓｂ マーカ画像
Ｔｒｇ 対象

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】