特許 6386218 ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6386218

(24)【登録日】2018年8月17日

(45)【発行日】2018年9月5日

(54)【発明の名称】ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20180827BHJP

【ＦＩ】

   B25J19/00 E

【請求項の数】7

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2013-194709(P2013-194709)

(22)【出願日】2013年9月19日

(65)【公開番号】特開2015-58515(P2015-58515A)

(43)【公開日】2015年3月30日

【審査請求日】2015年1月15日

【審判番号】不服2016-17133(P2016-17133/J1)

【審判請求日】2016年11月16日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006622

【氏名又は名称】株式会社安川電機

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岡久 学

(72)【発明者】

【氏名】金森 貴彦

(72)【発明者】

【氏名】廣 達生

【合議体】

【審判長】 栗田 雅弘

【審判官】 平岩 正一

【審判官】 西村 泰英

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００３−１３６４６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−１６７７９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平２−１２４６９４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００７−２８３４４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−３２８３５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６２−１９９３８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−３１１６７２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

B25J 1/00-21/02

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に設けられる取付部と、
前記取付部に取り付けられるエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタから延伸するエンドエフェクタ側ケーブルと、
前記ロボットアームに沿って艤装され、前記取付部よりも前記エンドエフェクタ側で、前記エンドエフェクタ側ケーブルと端子接続され、前記ロボットアームに沿った複数の箇所のうち、他の箇所に比べて前記ロボットアームの動作に伴う湾曲回数が多い複数の箇所において接離可能に接続され、前記取付部が前記ロボットアームの先端に対して回転する場合に、前記取付部に巻回可能な長さを有するロボット側ケーブルと
を備え、
前記取付部は、
前記エンドエフェクタが取り付けられる前壁と、
前記前壁から前記ロボット側ケーブルの太さの２倍以上の間隔を空けて前記前壁に対して対向配置され、前記ロボットアームの先端が取り付けられる後壁と、
前記前壁および後壁を連結する横壁と
を備え、
前記ロボットアームの先端に対して回転する場合に、前記ロボット側ケーブルを前記横壁に巻回し、前記前壁および前記後壁によって前記ロボット側ケーブルの巻回方向を規制するガイドとして機能する
ことを特徴とするロボット。

【請求項2】

前記ロボット側ケーブル、および、前記エンドエフェクタ側ケーブルは、
前記ロボット側から前記エンドエフェクタへ電力を供給する配線を内包する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

前記ロボット側ケーブル、および、前記エンドエフェクタ側ケーブルは、
接続部が絶縁性のチューブによって被覆される
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のロボット。

【請求項4】

前記エンドエフェクタは、
スポット溶接ガンである
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のロボット。

【請求項5】

前記ロボット側ケーブルは、
前記ロボットアームにおける先端のアームの延伸方向上を横切るように艤装される
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のロボット。

【請求項6】

前記取付部は、
前記延伸方向を横切る方向に、該取付部を貫通する孔部を備え、
前記ロボット側ケーブルは、
前記孔部に挿通される
ことを特徴とする請求項５に記載のロボット。

【請求項7】

前記ロボット側ケーブル、および、前記エンドエフェクタ側ケーブルは、
端部に設けられる圧着端子によって端子接続される
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載のロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ロボットアームと、ロボットアームにおける先端側の手首部に取り付けられるエンドエフェクタ（例えば、スポット溶接用ガンなど）とを備え、エンドエフェクタで所定の作業を行うロボットが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

このようなロボットにおいて、ロボットアームには、例えば、エンドエフェクタへ電力等を供給するケーブルがロボットアームに沿って艤装される。一方、エンドエフェクタには、ロボット側のケーブルから電力等が入力されるケーブルが設けられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第５１５１５１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、ロボットが稼働する際に艤装されたケーブルに過度なストレスがかかることが考えられ、メンテナンス性に改善の余地がある。

【0006】

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、艤装ケーブルのメンテナンス性を向上することができるロボットを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

実施形態に係るロボットは、ロボットアームと、取付部と、エンドエフェクタと、エンドエフェクタ側ケーブルと、ロボット側ケーブルとを備える。取付部は、前記ロボットアームの先端に設けられる。エンドエフェクタは、前記取付部に取り付けられる。エンドエフェクタ側ケーブルは、前記エンドエフェクタから延伸する。ロボット側ケーブルは、前記ロボットアームに沿って艤装され、前記取付部よりも前記エンドエフェクタ側で、前記エンドエフェクタ側ケーブルと端子接続される。

【発明の効果】

【0008】

実施形態の一態様によれば、艤装ケーブルのメンテナンス性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態に係るロボットを示す模式全体図である。

【図2】図２は、実施形態に係るエンドエフェクタとロボットアームとの連結部分を示す上面模式図である。

【図3A】図３Ａは、実施形態に係る端子接続方法を示す説明図である。

【図3B】図３Ｂは、実施形態に係る端子接続方法を示す説明図である。

【図3C】図３Ｃは、実施形態に係る端子接続方法を示す説明図である。

【図4A】図４Ａは、実施形態に係る端子接続方法を示す説明図である。

【図4B】図４Ｂは、実施形態に係る端子接続方法を示す説明図である。

【図4C】図４Ｃは、実施形態に係る端子接続方法を示す説明図である。

【図5】図５は、実施形態に係るロボットの製造工程を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0011】

図１は、実施形態に係るロボットを示す模式全体図である。ロボット１は、図１に示すように、複数のリンクと、各リンクを接続する複数の回転軸（関節軸）Ｊａ〜Ｊｆとを有する多関節型ロボットである。

【0012】

詳説すると、ロボット１は、ロボットアーム２と、ロボットアーム２の先端に連結部１６を介して設けられる取付部３３と、取付部３３に取り付けられるエンドエフェクタ３とを備える。ロボットアーム２は、リンクとして、ベース１０と、旋回部１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４、第４アーム１５とを備える。旋回部１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４、および第４アーム１５は、互いに回転可能に接続される。

【0013】

具体的には、旋回部１１は、ベース１０に対して回転軸Ｊａ回りに回転可能に接続され、第１アーム１２は、旋回部１１に対し、回転軸Ｊａと垂直な回転軸Ｊｂ回りに回転可能に接続される。また、第２アーム１３は、第１アーム１２に対して回転軸Ｊｂと平行な回転軸Ｊｃ回りに回転可能に接続され、第３アーム１４は、第２アーム１３に対し、回転軸Ｊｃと垂直な回転軸Ｊｄ回りに回転可能に接続される。

【0014】

第４アーム１５は、第３アーム１４に対し、回転軸Ｊｄと垂直な回転軸Ｊｅ回りに回転可能に接続され、取付部３３は、第４アーム１５に対し、回転軸Ｊｅと垂直な回転軸Ｊｆ回りに回転可能に接続される。

【0015】

なお、上記した「垂直」「平行」などの語句は、必ずしも数学的に厳密な精度を必要とするものではなく実質的な公差や誤差などについては許容されるものである。また、この明細書において「垂直」なる語句は、２つの直線（例えば回転軸）が同一平面上で直角に交わることのみを意味するものではなく、２つの直線の関係がねじれの位置である場合も含めるものとする。

【0016】

ロボット１はさらに、上記した旋回部１１、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、取付部３３を回転駆動するアクチュエータＭａ〜Ｍｆ（図示略）を備える。各アクチュエータＭａ〜Ｍｆは、具体的には例えばサーボモータである。

【0017】

なお、上記のアクチュエータＭａ〜Ｍｆをサーボモータとしたが、それに限られるものではなく、例えば油圧モータなど他の種類のモータであってもよい。また、以下においては、アクチュエータを「モータ」と表現する。

【0018】

各モータＭａ〜Ｍｆについて説明すると、モータＭａは、旋回部１１に接続されて旋回部１１を回転駆動する。モータＭｂは、第１アーム１２に接続されて第１アーム１２を回転駆動し、またモータＭｃは、第２アーム１３に接続されて第２アーム１３を回転駆動する。

【0019】

モータＭｄは、第３アーム１４に接続されて第３アーム１４を回転駆動し、モータＭｅは、第４アーム１５に接続されて第４アーム１５を回転駆動する。同様に、モータＭｆは、取付部３３に接続され、取付部３３を回転駆動する。上記したモータＭａ〜Ｍｆには、図示しない制御装置から動作指令を示す信号が入力され、その信号に基づいて動作が制御される。

【0020】

また、エンドエフェクタ３は、例えばスポット溶接ガンである。かかるエンドエフェクタ３は、取付部３３に取り付けられている。取付部３３については、図２を参照して後述する。

【0021】

なお、エンドエフェクタ３は、スポット溶接ガンに限定されるものではない。例えば、エンドエフェクタ３は、溶接用のトーチなどであってもよく、ロボット１が、ワークの搬送作業など他の作業を行う場合、例えばワークを把持または吸着するロボットハンドであってもよい。

【0022】

上記のように構成されたロボット１は、モータＭａ〜Ｍｆなどの動作が制御装置によって制御されることで、エンドエフェクタ３の位置や角度などを適宜に変更しつつ、所定の作業、例えば図示しないワークに対して溶接作業などを実行する。

【0023】

このように、ロボット１は、仕様に応じて、具体的には作業内容や用途に応じて、複数種類の中から一つのエンドエフェクタ３を選択して、取り付けることができるように構成される。なお、ここでは、上記したように、エンドエフェクタ３としてスポット溶接用ガンを備えるものとする。

【0024】

また、ロボット１には、ロボット１側からエンドエフェクタ３へ電力を供給する電源ケーブルや、制御信号を供給するケーブルなどといった複数本のケーブルを内包する複数に分割可能なロボット側ケーブル４１〜４６がロボットアーム２に沿って艤装される。

【0025】

なお、ロボット側ケーブル４１〜４６は、エンドエフェクタ３の種類に応じて、電源ケーブル、エアホース、冷却水ホースを内包するコンジットケーブルが選択されて配設されるものとする。なお、電源ケーブルはエンドエフェクタ３への電源供給用のケーブルであり、エアホースはエンドエフェクタ３を駆動させるエアを供給するためのホース、冷却水ホースはエンドエフェクタ３で用いられる冷却水を供給するためのホースである。

【0026】

また、図１では、ロボット側ケーブル４１〜４６が３本のケーブルを内包する場合を示しているが、ロボット側ケーブル４１〜４６が内包するケーブルの本数は、例えば２本以下、または４本以上であってもよい。また、ケーブル・ホースの種類も上記に限定されるものではない。

【0027】

複数のロボット側ケーブル４１〜４６同士は、コネクタ５によって互いに接続される。そして、ロボット側ケーブル４１〜４６は、第１〜第３アーム１２〜１４の側面における複数の箇所で固定具６によって適宜固定される。

【0028】

なお、図１においては、ロボット側ケーブル４１〜４６をロボットアーム２の外側に露出するようにして配設した例を示したが、これに限定されるものではない。すなわち、例えばロボット側ケーブル４１〜４６の一部あるいは全部が、ロボットアーム２の内部を通るようにして露出しないような構成としてもよい。

【0029】

このように、ロボット１には、複数に分割可能なロボット側ケーブル４１〜４６がロボットアーム２に沿って艤装される。これにより、ロボット１は、例えばケーブルが部分的に損傷した場合に、破損した部分を選択的に交換することが可能であるため、ケーブルのメンテナンス性を向上させることができる。

【0030】

また、ロボット側ケーブル４１〜４６は、長尺状に形成され、軸線方向に並ぶように複数に分割可能に構成される。そして、ロボット側ケーブル４１〜４６は、ロボットアーム２の駆動回数が比較的多い部位で分割される。

【0031】

具体的には、ロボット側ケーブル４１〜４６は、ベース１０付近で第１のロボット側ケーブル４１と第２のロボット側ケーブル４２とに分割される。第１のロボット側ケーブル４１は、一端に図示しない電源装置やエア供給装置、冷却水供給装置などが接続される。

【0032】

また、ロボット側ケーブル４１〜４６は、旋回部１１付近で第２のロボット側ケーブル４２と第３のロボット側ケーブル４３とに分割され、第２アーム１３付近で第３のロボット側ケーブル４３と第４のロボット側ケーブル４４とに分割される。

【0033】

また、ロボット側ケーブル４１〜４６は、第２アーム１３と第３アーム１４との接続部分付近で、第４のロボット側ケーブル４４と第５のロボット側ケーブル４５とに分割される。さらに、ロボット側ケーブル４１〜４６は、第３アーム１４と第４アーム１５との接続部分付近で、第５のロボット側ケーブル４５と第６のロボット側ケーブル４６とに分割される。

【0034】

なお、上記では、ロボット側ケーブル４１〜４６が、第１〜第６のロボット側ケーブル４１〜４６の６本に分割されるように構成したが、これに限定されるものではなく、例えば２〜５本、あるいは７本以上に分割されるようにしてもよい。分割するロボット側ケーブル４１〜４６の本数を増加させることにより、交換するケーブルの長さも短くすることが可能となるので、メンテナンス費用を低減することができる。

【0035】

このように、ロボット側ケーブル４１〜４６を、ロボットアーム２において駆動回数が比較的多く、その分だけ損傷する可能性が高くなる部位で、複数に分割可能に構成し、コネクタ５を介して連結するようにした。これにより、ロボット側ケーブル４１〜４６のうち、破損した部位を選択的に交換することができるので、ロボット側ケーブル４１〜４６のメンテナンス性をより一層向上させることができる。

【0036】

一方、エンドエフェクタ３からは、エンドエフェクタ側ケーブル９が延伸している。エンドエフェクタ側ケーブル９は、ロボット側ケーブル４１〜４６と同様、電源ケーブルや、制御信号を供給するケーブルなどといった複数本のケーブルを内包する。

【0037】

かかるエンドエフェクタ側ケーブル９と、第６のロボット側ケーブル４６とは、取付部３３よりもエンドエフェクタ３側で端子接続される。これにより、エンドエフェクタ側ケーブル９、および、第６のロボット側ケーブル４６のメンテナンス性を向上させることができる。

【0038】

具体的には、ロボットアーム２における第３アーム１４よりも先端に設けられる第４アーム１５や取付部３３は、ロボット１のなかでも他の部位に比べて駆動回数が多い部位である。このため、ロボットアーム２で第３アーム１４よりも先端側に艤装されるエンドエフェクタ側ケーブル９や第６のロボット側ケーブル４６は、頻繁に屈曲することとなり第１〜第５のロボット側ケーブル４１〜４５よりもストレスがかかる頻度が高い。

【0039】

また、例えば、スポット溶接ガンに電力を供給する電源ケーブルは、他のケーブルに比べて重量が大きいことから、電源ケーブルを内包するエンドエフェクタ側ケーブル９や第６のロボット側ケーブル４６は、それ自体の重量によっても比較的大きなストレスがかかる。しかも、エンドエフェクタ側ケーブル９は、エンドエフェクタ３の内部でエンドエフェクタ３に接続されているため、破損した場合の交換作業が煩雑である。

【0040】

そこで、ロボット１では、エンドエフェクタ側ケーブル９と、第６のロボット側ケーブル４６とを、取付部３３よりもエンドエフェクタ３側で端子接続する構成とした。これにより、ロボット１では、第４アーム１５を回転軸Ｊｅ周りに揺動させたり、取付部３３を回転軸Ｊｆ周りに回転させたりする場合に、主として第６のロボット側ケーブル４６が湾曲し、エンドエフェクタ側ケーブル９の湾曲を抑制することができる。

【0041】

したがって、ロボット１によれば、エンドエフェクタ側ケーブル９の損傷を抑制することで、面倒な作業が必要なエンドエフェクタ側ケーブル９の交換回数を低減することができるので、メンテナンス性を向上させることができる。

【0042】

また、エンドエフェクタ側ケーブル９と、第６のロボット側ケーブル４６とを、例えば、コネクタによって接続した場合、コネクタの重量がエンドエフェクタ側ケーブル９および第６のロボット側ケーブル４６にストレスとなってかかる。

【0043】

そこで、ロボット１では、エンドエフェクタ側ケーブル９と、第６のロボット側ケーブル４６とを端子接続する構成とした。これにより、エンドエフェクタ側ケーブル９と第６のロボット側ケーブル４６との接続部の重量を、コネクタによって接続する場合よりも軽量化することができる。

【0044】

したがって、ロボット１によれば、エンドエフェクタ側ケーブル９および第６のロボット側ケーブル４６へかかるストレスが軽減されるので、エンドエフェクタ側ケーブル９および第６のロボット側ケーブル４６の破損に伴う交換作業回数を低減することができる。

【0045】

また、ロボット１では、エンドエフェクタ側ケーブル９と、第６のロボット側ケーブル４６とがコネクタを用いることなく端子接続されるので、端子接続された接続部がロボット１の他の部位に衝突しても、衝突された部位が破損することを抑制することができる。

【0046】

次に、図２を参照して、第６のロボット側ケーブル４６の取り回し、および、取付部３３の構成について、さらに具体的に説明する。図２は、実施形態に係るエンドエフェクタ３とロボットアーム２との連結部分を示す上面模式図である。

【0047】

図２に示すように、エンドエフェクタ３は、取付部３３に取り付けられている。取付部３３は連結部１６を介して第４アーム１５に連結されている。取付部３３は、それぞれ略直角に屈曲された前壁３４と、後壁３５と、右壁３６とを有している。前壁３４と、後壁３５と、右壁３６はそれぞれ応力を伝達するように一体となって形成されている。

【0048】

右壁３６は、ロボットアーム２における先端のアームである第４アーム１５の延伸方向（図２における回転軸Ｊｆ）を横切る方向に貫通される孔部３６ａを備える。第６のロボット側ケーブル４６は、孔３６ａに挿通される。かかる取付部３３は、前壁３４がエンドエフェクタ３の背面に取り付けられる。

【0049】

そして、第６のロボット側ケーブル４６は、ロボットアーム２における先端のアームである第４アーム１５の延伸方向（図２における回転軸Ｊｆ）を横切るように艤装される。具体的には、上面視において、第４アーム１５の左側から、取付部３３における右壁３６の孔３６ａを経由し、エンドエフェクタ３の右側へ引き出されて、取付部３３よりもエンドエフェクタ３側でエンドエフェクタ側ケーブル９と端子接続される。なお、第６のロボット側ケーブル４６は、孔部３６ａから引き出された部位が固定具６によって取付部３３に固定される。

【0050】

エンドエフェクタ側ケーブル９と、第６のロボット側ケーブル４６との端子接続部分は、内包される各ケーブルが常温収縮チューブ８１によって被覆される。かかる点については、図４Ａ〜図４Ｃを参照して後述する。

【0051】

このように、第６のロボット側ケーブル４６は、取付部３３における右壁３６の孔３６ａに挿通されるので、自重の一部を取付部３３に預けることができる。これにより、第６のロボット側ケーブル４６にかかる自重を低減することができるので、自重による第６のロボット側ケーブル４６の破損を抑制することが可能となる。

【0052】

なお、ここでは、第６のロボット側ケーブル４６が取付部３３における右壁３６の孔３６ａに挿通される場合について説明したが、取付部３３を設けない場合、第６のロボット側ケーブル４６は、第４アーム１５上、第３アーム１４上のいずれかを横切るように艤装されてもよい。

【0053】

このように、第６のロボット側ケーブル４６を艤装しても、第６のロボット側ケーブル４６にかかる自重を低減することができるので、自重による第６のロボット側ケーブル４６の破損を抑制することが可能となる。

【0054】

また、第６のロボット側ケーブル４６は、エンドエフェクタ３を回転軸Ｊｆ周りに回転させる場合に、取付部３３に巻回される。このとき、取付部３３は、前壁３４および後壁３５によって、第６のロボット側ケーブル４６の巻回方向を規制するガイドとして機能する。

【0055】

具体的には、前壁３４は、第６のロボット側ケーブル４６が取付部３３からエンドエフェクタ３側へ暴れ出ることを規制する。一方、後壁３５は、第６のロボット側ケーブル４６が取付部３３からロボットアーム２側へ暴れ出ることを規制する。これにより、エンドエフェクタ３を回転軸Ｊｆ周りに回転させる場合に、取付部３３に巻回される第６のロボット側ケーブル４６の暴れによる破損を抑制することができる。

【0056】

このように、ロボット１では、第６のロボット側ケーブル４６の自重による破損や、エンドエフェクタ３の回転時における第６のロボット側ケーブル４６の暴れによる破損を抑制することができる。したがって、ロボット１によれば、第６のロボット側ケーブル４６の破損に伴う交換作業回数を低減することによって、メンテナンス性を向上させることができる。

【0057】

次に、図３Ａ〜図４Ｃを参照して、第６のロボット側ケーブル４６とエンドエフェクタ側ケーブル９の端子接続方法について説明する。図３Ａ〜図４Ｃは、実施形態に係る端子接続方法を示す説明図である。

【0058】

なお、第６のロボット側ケーブル４６およびエンドエフェクタ側ケーブル９に内包される各ケーブルは、同様の方法によって端子接続される。このため、ここでは、第６のロボット側ケーブル４６およびエンドエフェクタ側ケーブル９に内包される電源ケーブルの端子接続方法について説明し、他のケーブルについては端子接続方法の説明を省略する。

【0059】

図３Ａに示すように、エンドエフェクタ側ケーブル９の電源ケーブル９ａの端部には、圧着端子９ｂが設けられる。また、第６のロボット側ケーブル４６の電源ケーブル４ａの端部にも同様に圧着端子４ｂが設けられる。

【0060】

ここでは、圧着端子４ｂ、９ｂとして、丸形（Ｒ端子、リングターミナル）を用いているが、圧着端子４ｂ、９ｂは、丸形に限定されるものではない。つまり、圧着端子４ｂ、９ｂとしては、例えば、先開形（Ｙ端子）、直管形、拡管形などといった任意の形状のものを用いてもよい。

【0061】

なお、２本の電源ケーブル９ａ、４ａを端子接続する場合には、予め２本の電源ケーブル９ａ、４ａのうちのいずれか１本を、後述の常温収縮チューブ８１（図４Ａ参照）に挿通させておく。

【0062】

続いて、図３Ｂに示すように、２本の電源ケーブル９ａ、４ａの圧着端子９ｂ、４ｂ同士を重合させて、圧着端子９ｂ、４ｂの丸孔同士の位置を合わせる。その後、図３Ｃに示すように、圧着端子９ｂ、４ｂの丸孔にネジ７１を挿通させ、ナット７２とネジ７１とを螺合させて、２本の電源ケーブル９ａ、４ａを端子接続する。

【0063】

続いて、図４Ａに示すように、常温収縮チューブ８１を電源ケーブル９ａ、４ａの端子接続部まで移動させる。このとき、端子接続された圧着端子９ｂ、４ｂが常温収縮チューブ８１によって覆い隠される位置まで、常温収縮チューブ８１を移動させる。

【0064】

かかる常温収縮チューブ８１は、例えば、ゴムを含む絶縁性の材料によって形成されており、予め径が拡張された状態で、内部に筒状のコア８２が挿嵌されている。コア８２は、例えば、樹脂製の細長片８３が螺旋状に巻回されて形成され、径が電源ケーブル９ａ、４ａの径よりも大きな筒である。コア８２を構成する細長片８３は、コア８２の一端から他端へ向けて螺旋状に巻回されてコア８２を形成し、端部がコア８２の内部を通してコア８２の一端側から引き出される。

【0065】

続いて、図４Ｂに示すように、コア８２の一端側から引き出された細長片８３を引っ張ると、コア８２の他端側から細長片８３がほどけていき、常温収縮チューブ８１の細長片８３がほどけた部位８１ａが順次収縮する。

【0066】

その後、細長片８３を完全にほどいて常温収縮チューブ８１の内部から取り除く。これにより、図４Ｃに示すように、常温収縮チューブ８１全体が収縮して、電源ケーブル９ａ、４ａの端子接続部が常温収縮チューブ８１によって被覆される。

【0067】

こうして、電源ケーブル９ａ、４ａの端子接続部は、絶縁性の常温収縮チューブ８１によって被覆されるので、安全性が向上する。また、上記した端子接続方法によれば、ロボット１の仕様変更などに伴ってケーブルの交換が必要になる場合、新たに使用されるケーブルの先端部を圧着端子９ｂ、４ｂへ変更するだけで、容易に使用の変更に対応することができる。

【0068】

また、上記した端子接続方法によれば、細長片８３を常温収縮チューブ８１から引き抜くだけで、特殊な工具を使用することなく、常温収縮チューブ８１によって電源ケーブル９ａ、４ａの端子接続部を被覆することができるので、メンテナンス性が向上する。

【0069】

さらに、常温収縮チューブ８１によって被覆された電源ケーブル９ａ、４ａの端子接続部は、図４Ｃに示すように、径が電源ケーブル９ａ、４ａの径と略同一である。したがって、上記した端子接続方法によって接続された電源ケーブル９ａ、４ａは、端子接続部がケーブル捌きの邪魔になることを抑制することができる。

【0070】

しかも、上記した端子接続方法によって接続された電源ケーブル９ａ、４ａの端子接続部は、例えば、コネクタによって接続される接続部よりも軽量である。したがって、端子接続部がエンドエフェクタ側ケーブル９および第６のロボット側ケーブル４６にストレスとなってかかることを抑制することができる。

【0071】

次に、図５を参照して、実施形態に係るロボット１の製造方法について説明する。図５は、実施形態に係るロボット１の製造工程を示すフローチャートである。図５に示すように、ロボット１を製造する工程では、まず、ロボットアーム２の先端に設けられる取付部３３にエンドエフェクタ３を取り付ける（ステップＳ１０１）。

【0072】

続いて、ロボットアーム２に沿って、ロボット側ケーブル４１〜４６を艤装する（ステップＳ１０２）。その後、ロボット側ケーブル４１〜４６とエンドエフェクタ側ケーブル９とを取付部３３よりもエンドエフェクタ３側で端子接続する（ステップＳ１０３）。最後に、端子接続部を常温収縮チューブ８１によって被覆し（ステップＳ１０４）、これにより、ロボット１が完成する。

【0073】

上述したように、実施形態に係るロボット１は、ロボットアーム２と、取付部３３と、エンドエフェクタ３と、エンドエフェクタ側ケーブル９と、ロボット側ケーブル４１〜４６とを備える。

【0074】

取付部３３は、ロボットアーム２の先端に設けられる。エンドエフェクタ３は、取付部３３に取り付けられる。エンドエフェクタ側ケーブル９は、エンドエフェクタ３から延伸する。ロボット側ケーブル４１〜４６は、ロボットアーム２に沿って艤装され、取付部３３よりもエンドエフェクタ３側で、エンドエフェクタ側ケーブル９と端子接続される。かかるロボット１によれば、艤装ケーブルのメンテナンス性を向上することができる。

【0075】

なお、上述した実施形態では、第６のロボット側ケーブル４６とエンドエフェクタ側ケーブル９とを端子接続する場合について説明したが、第１〜第５のロボット側ケーブル４１〜４５についても、図３Ａ〜図４Ｃに示す接続方法で端子接続してもよい。

【0076】

これにより、第１〜第５のロボット側ケーブル４１〜４５についても、第６のロボット側ケーブル４６やエンドエフェクタ側ケーブル９と同様に、破損を抑制することができるとともに、メンテナンス性を向上させることができる。

【0077】

また、上述した実施形態では、第１〜第５のロボット側ケーブル４１〜４５をロボットアーム２の右側面に艤装し、ロボットアーム２の左側で、第６のロボット側ケーブル４６とエンドエフェクタ側ケーブル９とを端子接続したが、艤装位置は逆でもよい。

【0078】

例えば、エンドエフェクタ側ケーブル９がエンドエフェクタ３の右側から延伸している場合には、第１〜第５のロボット側ケーブル４１〜４５をロボットアーム２の左側面に艤装する。そして、ロボットアーム２の右側で、第６のロボット側ケーブル４６とエンドエフェクタ側ケーブル９とを端子接続する。

【0079】

これにより、エンドエフェクタ側ケーブル９がエンドエフェクタ３の右側から延伸している場合であっても、第６のロボット側ケーブル４６の自重の一部を取付部３３に預けることができる。したがって、第６のロボット側ケーブル４６にかかる自重を低減して、自重による第６のロボット側ケーブル４６の破損を抑制することが可能となる。

【0080】

また、上述した実施形態では、ロボット１を６軸構成のロボットで説明したが、かかる構成に限定されるものではなく、６軸構成以外のロボット、例えば７軸や８軸構成のロボットを用いることも可能である。

【0081】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0082】

１ ロボット
１０ ベース
１１ 旋回部
１２ 第１アーム
１３ 第２アーム
１４ 第３アーム
１５ 第４アーム
１６ 連結部
２ ロボットアーム
３ エンドエフェクタ
３３ 取付部
３４ 前壁
３５ 後壁
３６ 右壁
３４ａ、３５ａ、３６ａ 孔
４１〜４６ ロボット側ケーブル
５ コネクタ
６ 固定具
７１ ネジ
７２ ナット
８１ 常温収縮チューブ
８２ コア
８３ 細長片
９ エンドエフェクタ側ケーブル
４ａ、９ａ 電源ケーブル
４ｂ、９ｂ 圧着端子
Ｊａ、Ｊｂ、Ｊｃ、Ｊｄ、Ｊｅ、Ｊｆ 回転軸

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図5】