特許 6388281 衝突被害軽減システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6388281

(24)【登録日】2018年8月24日

(45)【発行日】2018年9月12日

(54)【発明の名称】衝突被害軽減システム

(51)【国際特許分類】

   B60T 7/12 20060101AFI20180903BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20180903BHJP

【ＦＩ】

   B60T7/12 B

   G08G1/16 C

   B60T7/12 C

   B60T7/12 Z

【請求項の数】4

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2014-214840(P2014-214840)

(22)【出願日】2014年10月21日

(65)【公開番号】特開2016-78776(P2016-78776A)

(43)【公開日】2016年5月16日

【審査請求日】2017年10月13日

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 １．記者会見及び試乗会での公開 （１）公開日 平成２６年５月８日 （２）公開場所 日本自動車研究所 城里テストセンター（茨城県東茨城郡城里町大字小坂字高辺多１３２８番地２３） （３）公開者 ＵＤトラックス株式会社 （４）公開内容 大型トラック「クオン」リニューアルと称し、日本自動車研究所 城里テストセンターにて、記者会見及び試乗会を行い、発明した衝突被害軽減システムについて説明した。 ２．特許権の承継について 公開の事実に記載の公開行為により公開された発明は石川賢市によって発明されたものであり、発明直後（平成２５年５月１０日）にその発明の特許を受ける権利がＵＤトラックス株式会社に譲渡された。ＵＤトラックス株式会社は、その発明を公開した平成２６年５月８日（公開の事実に記載の公開行為時）において、特許を受ける権利を保有していた。平成２６年５月２９日に、その発明に係る特許を受ける権利は、ＵＤトラックス株式会社から親会社であるボルボ トラック コーポレーションに譲渡され、その後、平成２６年１０月２１日にボルボ トラック コーポレーションが特許出願を行った。

(73)【特許権者】

【識別番号】512272672

【氏名又は名称】ボルボトラックコーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】100075513

【弁理士】

【氏名又は名称】後藤 政喜

(74)【代理人】

【識別番号】100157473

【弁理士】

【氏名又は名称】武田 啓

(74)【代理人】

【識別番号】100198579

【弁理士】

【氏名又は名称】佐伯 憲一

(72)【発明者】

【氏名】石川 賢市

【審査官】 保田 亨介

(56)【参考文献】

【文献】 実開昭５８−１５３００（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００２−５９８２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平７−１７３７５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｔ ７／１２−８／１７６９

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の衝突被害軽減システムにおいて、
前記車両が進行方向上の障害物に衝突する恐れがあると判定した場合に、前記車両のブレーキを自動的に作動させるブレーキ制御部と、
前記ブレーキ制御部が前記ブレーキを自動的に作動させる作動状態と前記ブレーキ制御部による前記ブレーキの自動的な作動を停止させる解除状態とを切り換えるシステム解除部と、
前記ブレーキ制御部が前記解除状態に切り換えられているときに、前記車両が所定の速度以上で連続した所定の時間走行したか否かを判定するシステム復帰判定部と、を備え、
前記システム解除部は、前記システム復帰判定部によって前記車両が所定の速度以上で連続した所定の時間走行したと判定されたときに、前記ブレーキ制御部を前記解除状態から前記作動状態に自動的に復帰させることを特徴とする衝突被害軽減システム。

【請求項2】

前記車両は、道路地図情報が格納された記憶媒体と、前記車両の車両位置情報を取得する位置情報取得手段と、を有し、
前記システム復帰判定部は、前記ブレーキ制御部が前記解除状態に切り換えられているときに、前記道路地図情報と前記車両位置情報とから、前記車両が前記道路地図情報におけるあらかじめ定められた復帰ポイントに到達したか否かを判定し、
前記システム解除部は、前記システム復帰判定部によって前記車両が前記復帰ポイントに到達したと判定されたときに、前記ブレーキ制御部を前記解除状態から前記作動状態に自動的に復帰させることを特徴とする請求項１に記載の衝突被害軽減システム。

【請求項3】

前記車両は、道路地図情報が格納された記憶媒体と、前記車両の車両位置情報を取得する位置情報取得手段と、道路情報を取得する道路情報取得手段と、を有し、
前記システム復帰判定部は、前記ブレーキ制御部が前記解除状態に切り換えられているときに、前記道路地図情報と前記車両位置情報と前記道路情報とから、前記車両が前記道路地図情報におけるあらかじめ定められた復帰ポイントに到達したか否かを判定し、
前記システム解除部は、前記システム復帰判定部によって前記車両が前記復帰ポイントに到達されたと判定したときに、前記ブレーキ制御部を前記解除状態から前記作動状態に自動的に復帰させることを特徴とする請求項１に記載の衝突被害軽減システム。

【請求項4】

前記車両は、車載カメラから得られた道路の車線内における車両位置情報に基づいて警報を発する車線逸脱警報装置を有し、
前記車線逸脱警報装置は、前記車両が所定の時間以上車線を逸脱している場合、あるいは、所定の頻度以上車線を逸脱している場合には、前記車両が逸脱状態にあると判定し、
前記システム解除部は、前記車線逸脱警報装置によって前記車両が逸脱状態にあると判定されたときに、前記ブレーキ制御部を前記解除状態から前記作動状態に自動的に復帰させることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の衝突被害軽減システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車間距離センサからの出力に基づいて自動的にブレーキの作動を制御する衝突被害軽減システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自車両前方の障害物と自車両との間の自車両の進行方向における相対距離及び相対速度を検出する車間距離センサ及び車速センサを備え、これらの検出信号に基づいて自動制動を行う必要があるかを判定し、この判定結果に応じて制動力を自動的に制御する車両用制動制御装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３−２６７２００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の車両用制動制御装置では、例えば、高速道路を走行中、料金所のＥＴＣ（登録商標）レーンを通過しようとしたときに、ＥＴＣレーンの出口にある開閉バーなどを障害物と認識して、制動装置が自動的に作動してしまうおそれがあった。

【0005】

このため、自動的に制動装置が作動しないように、運転者が制御装置を解除するための解除装置を設けることが考えられる。しかしながら、上述のような場所から移動した場合、運転者が、制御装置を自動的に制動装置を作動させる状態に復帰させる操作を忘れる恐れがあった。

【0006】

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、自動的に制動装置が作動しないように制御装置を解除したときに、制御装置を自動的に制動装置を作動させる状態に復帰させていない状態で走行を続けることを防止する衝突被害軽減システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、車両の衝突被害軽減システムにおいて、前記車両が進行方向上の障害物に衝突する恐れがあると判定した場合に、前記車両のブレーキを自動的に作動させるブレーキ制御部と、前記ブレーキ制御部が前記ブレーキを自動的に作動させる作動状態と前記ブレーキ制御部による前記ブレーキの自動的な作動を停止させる解除状態とを切り換えるシステム解除部と、前記ブレーキ制御部が前記解除状態に切り換えられているときに、前記車両が所定の速度以上で連続した所定の時間走行したか否かを判定するシステム復帰判定部と、を備え、前記システム解除部は、前記システム復帰判定部によって前記車両が所定の速度以上で連続した所定の時間走行したと判定されたときに、前記ブレーキ制御部を前記解除状態から前記作動状態に自動的に復帰させることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明では、自動的に制動装置が作動しないように制御装置を解除した後、運転者が制御装置を自動的に制動装置を作動させる状態に復帰させる操作を忘れても、車両が所定の速度以上で所定の時間走行すると自動的に復帰する。したがって、制御装置を自動的に制動装置が作動する状態に復帰させていない状態で走行を続けることを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の第１実施形態に係る衝突被害軽減システムのブロック図である。

【図2】本発明の第１実施形態に係る衝突被害軽減システムにおけるブレーキ制御部の作動状態と解除状態との切り換え動作を説明するフローチャートである。

【図3】本発明の第２実施形態に係る衝突被害軽減システムのブロック図である。

【図4】本発明の第３実施形態に係る衝突被害軽減システムのブロック図である。

【図5】本発明の第４実施形態に係る衝突被害軽減システムのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。

【0011】

＜第１実施形態＞
図１、図２を参照して、本発明の第１実施形態に係る衝突被害軽減システム１００について説明する。図１は、衝突被害軽減システム１００のブロック図であり、図２は、衝突被害軽減システム１００におけるブレーキ制御部１０の作動状態と解除状態との切り換え動作を説明するフローチャートである。

【0012】

衝突被害軽減システム１００は、車両（図示省略）に搭載されるコントロールユニット１によって制御される。

【0013】

衝突被害軽減システム１００は、車両と車両の前方に存在する障害物との間の相対距離を測定する車間距離センサ４１を備える。車間距離センサ４１は、先行する他の車両などの障害物を検出するものである。車間距離センサ４１は、例えば、出射した電波が障害物に反射して戻ってきたのを受信し、車両と障害物との相対距離を測定する電波レーダーである。また、車両は、車両の走行速度を検出する車速センサ４２を備える。

【0014】

コントロールユニット１は、衝突における被害を軽減するための制御を実行するブレーキ制御部１０と、ブレーキ制御部１０がブレーキ１２を自動的に作動させる作動状態とブレーキ１２の自動的な作動を停止させる解除状態とを切り換えるシステム解除部２０と、ブレーキ制御部１０を解除状態から作動状態に復帰させるか否かを判定するシステム復帰判定部３０と、を備える。

【0015】

車間距離センサ４１と車速センサ４２との検出信号は、コントロールユニット１に入力される。コントロールユニット１は、車間距離センサ４１と車速センサ４２との検出信号に基づいて、車両が進行方向上の障害物に衝突するおそれがあるかを判定する。車両が障害物に衝突するおそれがあると判定された場合には、ブレーキ制御部１０は、ブレーキＥＣＵ１１にブレーキ１２を自動的に作動させる信号を出力する。

【0016】

このように、車両が障害物に衝突するおそれがある場合には、運転者がブレーキ１２を作動させる操作をしていなくても、ブレーキ１２が自動的に作動する。これによって、車両を減速させて、車両が障害物に衝突したときの衝突エネルギを抑制して、衝突による被害を軽減することが可能である。

【0017】

なお、衝突被害軽減システム１００では、制御に用いる各種しきい値を変更することによって、車両が障害物に衝突する前に車両を停止させ、車両と障害物との衝突を防止することも可能である。

【0018】

衝突被害軽減システム１００は、車両内に設けられ運転者に向けて警報メッセージを表示する警報表示器３１と、車両の車内に設けられ運転者に向けて警報音を鳴らす警報ブザー３２と、を備える。警報表示器３１と警報ブザー３２とによって、ブレーキ１２が自動的に作動していることが運転者に通知される。

【0019】

警報表示器３１は、ブレーキ１２が自動的に作動した場合に、車両の運転者に向けて警報メッセージを表示するものである。警報メッセージは、例えば、「ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ」という文字の表示や、警報インジケータの点灯などである。

【0020】

警報ブザー３２は、ブレーキ１２が自動的に作動した場合あるいは作動する直前に、車両の運転者に向けて警報音を鳴らすものである。警告音は、例えば、「緊急ブレーキを作動します」という音声や、電子音などである。

【0021】

衝突被害軽減システム１００は、自動解除モード選択スイッチ５１または手動解除スイッチ５２の入力に基づいて、ブレーキ制御部１０がブレーキ１２を自動的に作動させる作動状態と、ブレーキ１２の自動的な作動を停止させる解除状態と、を切り換えるシステム解除部２０を備える。

【0022】

手動解除スイッチ５２は、運転者によって操作され、手動解除スイッチ５２からの切換信号はシステム解除部２０に入力される。手動解除スイッチ５２からの切換信号に基づいて、システム解除部２０は、ブレーキ制御部１０がブレーキ１２を自動的に作動させる作動状態と、ブレーキ１２の自動的な作動を停止させる解除状態と、を切り換える。

【0023】

運転者は、例えば、高速道路を走行中に、ＥＴＣゲートに接近したときに、手動解除スイッチ５２を切り換えることで、ブレーキ１２の自動的な作動を停止させる解除状態とする。これにより、衝突被害軽減システム１００が、ＥＴＣレーンの出口にある開閉バーなどを障害物と認識して、不必要にブレーキ１２が作動してしまうことを防止できる。

【0024】

また、工事現場などでは、路面に鉄板が敷かれている場合がある。このような場所を走行していると、車間距離センサ４１の電波が鉄板の縁の部分で反射することがある。これにより、コントロールユニット１が鉄板を障害物と認識して、不必要にブレーキ１２を作動させてしまう恐れがある。このような場合にも、運転者が手動解除スイッチ５２によって、ブレーキ制御部１０をブレーキ１２の自動的な作動を停止させる解除状態に切り換えることで、不必要にブレーキ１２を作動させてしまうことを防止できる。

【0025】

手動解除スイッチ５２は、オルタネート式の押しボタンスイッチが使用される。システム解除部２０は、手動解除スイッチ５２を押すたびに、作動状態から解除状態へ、解除状態から作動状態へと切り換えられる。なお、手動解除スイッチ５２は、オルタネート式の押しボタンスイッチに限らず、どのような形式のものであってもよい。また、手動解除スイッチ５２は、他の機能のボタンスイッチと兼用されてもよい。この場合、例えば、他の機能のボタンスイッチを一定時間以上押し続けることで、手動解除スイッチ５２としての切り換え操作を実行させることができる。

【0026】

自動解除モード選択スイッチ５１は、自動解除モードを選択する押しボタンスイッチである。自動解除モードとは、所定の条件を満たした場合に、ブレーキ制御部１０を自動的に解除状態とするモードである。具体的には、例えば、高速道路を走行中、システム解除部２０は、ＧＰＳなどによって取得した車両位置情報と、ナビゲーションシステムに格納された道路地図情報と、に基づいて、自車両位置と料金所のＥＴＣゲートとの距離を演算する。ブレーキ制御部１０は、システム解除部２０によって車両が料金所のＥＴＣゲートに所定の距離まで近づいたと判定された場合に、自動的に解除状態に切り換えられる。これによって、衝突被害軽減システム１００が、ＥＴＣレーンの出口にある開閉バーなどを障害物と認識して、ブレーキ１２を自動的に作動させてしまい、不必要に車両が減速されることが防止される。

【0027】

なお、この他にも、所定の条件として、例えば、車載のＥＴＣ通信機が、料金所側のＥＴＣシステムと交信中か否かなどといった条件を用いてもよい。また、高速道路走行中における車両と料金所との距離に限らず、例えば、特定の地点や施設に近づいたとき、あるいはナビゲーションシステムにおける目的地に近づいたときなどの条件をあらかじめ特定しておくことで、どのような状況でもブレーキ制御部１０を自動的に解除状態とすることができる。

【0028】

システム解除部２０には、あらかじめ異なる条件の自動解除モードが複数格納されている。システム解除部２０は、自動解除モード選択スイッチ５１を押すたびごとに、自動解除モードのいずれか、あるいは、自動解除モードをＯＦＦ状態にするモードに切り換えられる。

【0029】

なお、自動解除モードは、必ずしも複数である必要はなく、１つのモードだけであってもよい。

【0030】

次に、システム復帰判定部３０について説明する。

【0031】

システム復帰判定部３０には、車速センサ４２で検出した車両の速度が入力される。

【0032】

システム復帰判定部３０は、ブレーキ制御部１０が解除状態に切り換えられている場合、車両が所定の速度以上で連続した所定の時間走行したか否かを判定する。システム復帰判定部３０によって車両が所定の速度以上で連続した所定の時間走行したと判定されると、システム解除部２０は、ブレーキ制御部１０を解除状態から作動状態に自動的に復帰させる。例えば、高速道路を走行するのであれば、時速７０ｋｍ／ｈ以上で、５分間以上走行していれば、ブレーキ制御部１０を作動状態に自動的に復帰させるようにしきい値が設定されている。これに限らず、速度のしきい値を道路の制限速度−５ｋｍ/ｈ（道路の制限速度から５ｋｍ/ｈ減じた速度）に設定し、時間のしきい値を１分間に設定するなど、適宜設定することができる。

【0033】

また、ナビゲーションシステムや車載カメラから、道路の制限速度情報を適宜受信し、走行中に制限速度が変化しても、システム復帰判定部３０によって速度のしきい値を道路の制限速度−５ｋｍ/ｈ（道路の制限速度から５ｋｍ/ｈ減じた速度）として適宜変更させる構成とすることもできる。

【0034】

次に、図２を参照して、衝突被害軽減システム１００におけるブレーキ制御部１０の作動状態と解除状態の切り換え動作について説明する。

【0035】

はじめに、作動状態から解除状態への切り換えに関するフローについて説明する。

【0036】

車両のイグニッションスイッチ（図示省略）がＯＮにされると、図２に示す制御が実行される。

【0037】

ステップＳ１では、ブレーキ制御部１０が作動状態であるか否かを判定する。ブレーキ制御部１０が作動状態であればステップＳ２へ移行し、ブレーキ制御部１０が解除状態であればステップＳ７へ移行する。イグニッションスイッチ（図示省略）がＯＦＦからＯＮにされた初期状態では、ブレーキ制御部１０は作動状態である。

【0038】

ステップＳ２では、自動解除モード選択スイッチ５１によって複数の自動解除モードのうち、どのような自動解除のモードが選択されているかについて情報を取得する。

【0039】

ステップＳ３では、自動解除モードがＯＮであるか否かを判定する。自動解除モードがＯＮであれば、ステップＳ４に移行し、自動解除モードがＯＦＦであれば、ステップＳ５に移行する。

【0040】

ステップＳ４では、自動解除モード選択スイッチ５１によって選択されているモードの条件に基づいて、システム解除部２０は、ブレーキ制御部１０を解除状態に切り換えるか否かを判定する。選択されているモードの条件を満たしていないと判定されるとステップＳ５に移行し、選択されているモードの条件を満たしていると判定されるとステップＳ６に移行する。

【0041】

例えば、車両が、ＥＴＣゲートに所定の距離まで近づいたときに、ブレーキ制御部１０を解除状態に切り換える自動解除モードを選択した場合について説明する。

【0042】

システム解除部２０は、ＧＰＳなどによって取得した車両位置情報と、ナビゲーションシステムの道路地図情報と、に基づいて、自車両位置と料金所のＥＴＣゲートとの距離を演算する。システム解除部２０によって、車両が料金所のＥＴＣゲートに所定の距離まで近づいたと判定された場合（ステップＳ４の「ＹＥＳ」）に、ブレーキ制御部１０は自動的に解除状態に切り換えられる（ステップＳ６）。

【0043】

ステップＳ５では、手動解除スイッチ５２による解除操作があるか否かを判定する。解除操作があればステップＳ６へ移行し、手動解除スイッチ５２の解除操作がなければ、ブレーキ１２を自動的に作動させる作動状態が継続され、再びスタートに移行し、このフローが繰り返される。

【0044】

ステップＳ６では、システム解除部２０が、ブレーキ制御部１０を解除状態に切り換える。これにより、ブレーキ１２の自動的な作動が停止される。このように、自動解除モード選択スイッチ５１によって選択されたモードの条件を満たすか、あるいは、手動解除スイッチ５２によって解除状態が選択されることで、システム解除部２０は、ブレーキ制御部１０を作動状態から解除状態に切り換える。

【0045】

なお、衝突被害軽減システム１００は、自動及び手動によって作動状態から解除状態に切り換え可能な構成としたが、自動または手動のいずれかのみによって切り換える構成としてもよい。

【0046】

次に、ブレーキ制御部１０を解除状態から作動状態に復帰させるフローについて説明する。

【0047】

ブレーキ制御部１０が解除状態である場合、ステップＳ１において「ＮＯ」と判定され、ステップＳ７へ移行する。

【0048】

ステップＳ７では、手動解除スイッチ５２によって、ブレーキ制御部１０を解除状態から作動状態に復帰させる復帰操作があるか否かを判定する。復帰操作があれば、ステップＳ８に移行し、システム解除部２０は、ブレーキ制御部１０を作動状態に復帰させる。手動解除スイッチ５２による復帰操作がなければ、ステップＳ９に移行する。

【0049】

ステップＳ９では、システム復帰判定部３０のタイマーを作動させる。次いで、ステップＳ１０では、システム復帰判定部３０が車速センサ４２で検出した車両の速度を取得する。

【0050】

ステップＳ１１では、システム復帰判定部３０において、ステップＳ１０で取得した車両の速度が所定の速度以上であるか否かを判定する。車両の速度が所定の速度以上であれば、ステップＳ１２に移行する。車両の速度が所定の速度以上でなければ、ステップＳ１３へ移行する。

【0051】

ステップＳ１２では、システム復帰判定部３０において、ステップＳ９にて作動したタイマーが作動してから所定の時間以上経過したか否かを判定する。所定の時間以上経過していれば、ステップＳ８へ移行し、所定の時間以上経過していなければ、再びステップＳ１０に戻って車両の速度を取得する。

【0052】

ステップＳ１３では、タイマーがリセットされ、再びステップＳ１に戻ってブレーキ制御部１０が作動状態であるか否かを判定する。

【0053】

このように、システム復帰判定部３０では、ステップＳ９〜Ｓ１２の処理を行うことで、ブレーキ制御部１０が解除状態に切り換えられているときに、車両が所定の速度以上で連続した所定の時間走行したか否かを判定する。システム解除部２０は、システム復帰判定部３０によって車両が所定の速度以上で連続した所定の時間走行したと判定されると、ブレーキ制御部１０を解除状態から作動状態に自動的に復帰させる。

【0054】

以上の第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。

【0055】

自動的にブレーキ１２が作動しないようにブレーキ制御部１０を解除した後、運転者がブレーキ制御部１０を自動的にブレーキ１２を作動させる状態に復帰させる操作を忘れても、車両が所定の速度以上で所定の時間走行すると、作動状態に自動的に復帰する。したがって、ブレーキ制御部１０を自動的にブレーキ１２を作動させる状態に復帰させていない状態で走行を続けることを防止することができる。

【0056】

さらに、車両が所定の速度以上で所定の時間走行すれば、ブレーキ制御部１０が作動状態に復帰するので、前方の障害物と衝突するようなおそれのある状況になっても、ブレーキ１２が自動的に作動し、車両を減速させて、車両が障害物に衝突したときの衝突エネルギを抑制して、衝突による被害を軽減することができる。

【0057】

また、ブレーキ制御部１０の解除状態からの復帰の条件を所定の速度以上で連続走行した所定の時間としたことにより、ブレーキ制御部１０が解除状態であるときに、所定の速度以上で走行したり、あるいは、所定の時間以上経過したりしても、所定の速度以上で連続した所定の時間走行しなければブレーキ制御部１０が自動的に復帰することがない。これにより、ブレーキ制御部１０の解除状態で、例えば、路面に鉄板が敷かれている工事現場などを走行しているときに、一時的に所定の速度以上になったり、あるいは、長時間作業していても、車間距離センサ４１が鉄板を障害物と認識して、不必要にブレーキ１２が作動してしまうことを防止できる。

【0058】

さらに、自動解除モード選択スイッチ５１を備えたことにより、運転者がブレーキ制御部１０を解除状態に切り換えなくとも、例えば、ＥＴＣゲートに近づいたときに、自動的に解除状態に切り換わる。これにより、運転者が切り換え操作を忘れても、ＥＴＣゲートに近づいたときに、自動的に解除状態に切り換わるので不必要にブレーキ１２が作動してしまうことを防止できる。また、手動解除スイッチ５２を備えたことにより、運転者が任意のときに、例えば、路面に鉄板が敷かれている工事現場で作業するときに、ブレーキ制御部１０を解除状態にすることができる。これにより、コントロールユニット１が鉄板を障害物と認識して、不必要にブレーキ１２を作動させてしまうことを防止できる。

【0059】

＜第２実施形態＞
以下、図３を参照して、本発明の第２実施形態に係る衝突被害軽減システム２００について説明する。図３は、衝突被害軽減システム２００のブロック図である。

【0060】

第２実施形態では、ブレーキ制御部１０を解除状態から作動状態に自動的に復帰させる条件として、第１実施形態におけるシステム復帰判定部３０が、車両が所定の速度以上で連続した所定の時間走行したか否かを判定することに加え、道路地図情報６１と車両位置情報６２とから、車両が道路地図情報６１におけるあらかじめ定められた復帰ポイントに到達したか否かを並行して判定する点で相違している。

【0061】

車両は、ナビゲーションシステム６０を備える。ナビゲーションシステム６０は、道路地図情報６１を格納する記憶媒体と、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）により車両位置情報６２を取得する位置情報取得手段としてのＧＰＳアンテナ６３と、を備える。システム復帰判定部３０は、ナビゲーションシステム６０の道路地図情報６１と車両位置情報６２とに基づいて、あらかじめシステム復帰判定部３０に記憶された所定の復帰ポイントに到達したか否かを判定する。復帰ポイントとは、例えば、料金所のＥＴＣゲートから進行方向に、所定距離離れた地点である。

【0062】

システム復帰判定部３０には、例えば、ＥＴＣゲートから進行方向に向かって１ｋｍ離れた地点が復帰ポイントとしてあらかじめ記憶される。車両が走行中である場合、システム復帰判定部３０が、ナビゲーションシステム６０からＥＴＣゲートの位置情報と、車両位置情報６２とを認識し、ＥＴＣゲート通過後、車両が復帰ポイントに到達したと判定した場合に、システム解除部２０は、ブレーキ制御部１０を解除状態から作動状態に自動的に復帰させる。

【0063】

なお、復帰ポイントを、どのような施設からどのような距離離れた場所として登録するかは、適宜選択できる。また、道路地図情報６１が格納される記憶媒体と車両位置情報６２を取得する位置情報取得手段として、ナビゲーションシステム６０を例示したが、これに限らず、道路地図情報６１が格納された記憶媒体と、車両位置情報６２を取得する位置情報取得手段と、を備えていれば、どのようなものであってもよい。

【0064】

上記の第２実施形態によれば、第１実施形態の効果に加え、以下の効果を奏する。

【0065】

道路地図情報６１と車両位置情報６２から、車両が道路地図情報６１におけるあらかじめ登録された復帰ポイントに到達したか否かに基づいて、ブレーキ制御部１０を解除状態から作動状態に自動的に復帰させることができる。これにより、ブレーキ制御部１０を解除状態にする必要がある場所を離れれば、自動的にブレーキ制御部１０は解除状態から作動状態に復帰される。よって、車両が所定の速度以上で連続した所定の時間走行していなくても、復帰ポイントに到達すれば、ブレーキ制御部１０が自動的に解除状態から作動状態に復帰されるので、ブレーキ制御部１０を自動的にブレーキ１２が作動する状態に復帰させていない状態で走行を続けることをより一層防止することができる。

【0066】

＜第３実施形態＞
以下、図４を参照して、本発明の第３実施形態に係る衝突被害軽減システム３００について説明する。図４は、衝突被害軽減システム３００のブロック図である。

【0067】

第３実施形態ではブレーキ制御部１０を解除状態から作動状態に自動的に復帰させる条件として、第１実施形態におけるシステム復帰判定部３０が、車両が所定の速度以上で連続した所定の時間走行したか否かを判定することに加え、道路地図情報１６１と車両位置情報１６２と道路情報１６４とから、車両が道路地図情報１６１におけるあらかじめ定められた復帰ポイントに到達したか否かを並行して判定する点で相違している。

【0068】

車両は、ナビゲーションシステム１６０を備える。ナビゲーションシステム１６０は、道路地図情報１６１が格納された記憶媒体と、ＧＰＳにより車両位置情報１６２を取得する位置情報取得手段としてのＧＰＳアンテナ１６３と、道路情報取得手段としてのＶＩＣＳ（登録商標）アンテナ１６５と、を備える。ＶＩＣＳアンテナ１６５は、ＶＩＣＳ情報を取得する装置である。ＶＩＣＳ情報には、道路の渋滞情報、工事情報、及び車線規制情報などの道路情報１６４が含まれる。

【0069】

システム復帰判定部３０は、道路情報取得手段によって取得された道路情報１６４に、渋滞箇所、工事箇所、あるいは車線規制箇所に関する情報が含まれていると、これらの箇所の所定の距離手前にある地点を復帰ポイントとして記憶する。

【0070】

ブレーキ制御部１０が解除状態に切り換えられているときに、システム復帰判定部３０は、道路地図情報１６１、車両位置情報１６２、及び道路情報１６４に基づいて、車両が復帰ポイントに到達したか否かを判定する。

【0071】

システム復帰判定部３０が、車両が復帰ポイントに到達したと判定したときに、システム解除部２０は、ブレーキ制御部１０を解除状態から作動状態に自動的に復帰させる。

【0072】

上記の第３実施形態によれば、第１実施形態の効果に加え、以下の効果を奏する。

【0073】

時間とともに変化する道路情報１６４によっても、ブレーキ制御部１０を解除状態から作動状態に自動的に復帰させることができる。よって、車両が所定の速度以上で連続した所定の時間走行していなくても、復帰ポイントに到達すれば、ブレーキ制御部１０が自動的に解除状態から作動状態に復帰されるので、ブレーキ制御部１０を自動的にブレーキ１２が作動する状態に復帰させていない状態で走行を続けることをより一層防止することができる。

【0074】

＜第４実施形態＞
以下、図５を参照して、本発明の第４実施形態に係る衝突被害軽減システム４００について説明する。図５は、衝突被害軽減システム４００のブロック図である。

【0075】

第４実施形態ではブレーキ制御部１０を解除状態から作動状態に自動的に復帰させる条件として、第１実施形態におけるシステム復帰判定部３０が、車両が所定の速度以上で連続した所定の時間走行したか否かを判定することに加え、車両が車線を逸脱した逸脱状態であるか否かを並行して判定する点で相違している。

【0076】

車両は、車載カメラ７１と、車載逸脱警報装置としての車載逸脱警報ＥＣＵ７２と、を備える。車載カメラ７１は、車両の前方または後方の所定位置に所取り付けられ、車両の前方又は後方の画像を撮影する。車載逸脱警報ＥＣＵ７２は、車載カメラ７１で撮影された画像を画像処理して車線境界線を検出する。車載逸脱警報ＥＣＵ７２は、車両が走行中の車線を逸脱しているか否かを監視し、所定の時間以上車線を逸脱している場合、あるいは、所定の頻度以上逸脱している場合には、車両が逸脱状態にあると判定して、システム解除部２０に信号を送信する。システム解除部２０は、ブレーキ制御部１０を解除状態であるときに、車載逸脱警報ＥＣＵ７２から車両が逸脱状態であることを示す信号を受信すると、ブレーキ制御部１０を解除状態から作動状態に復帰させる。

【0077】

また、車載逸脱警報ＥＣＵ７２は、車両が逸脱状態であるときには、警報表示器３１や警報ブザー３２にも信号を送信する。これにより、警報表示器３１には、運転者に向けて警報メッセージが表示され、警報ブザー３２からは、運転者に向けて警報音が発せられる。

【0078】

上記の第４実施形態によれば、第１実施形態の効果に加え、以下の効果を奏する。

【0079】

車両が車線を逸脱した逸脱状態であるときには、ブレーキ制御部１０を解除状態から作動状態に自動的に復帰させることができる。よって、運転者の居眠りなどにより、車両が車線を外れて走行している場合、あるいは、車両がふらついて走行している場合には、ブレーキ制御部１０が自動的に解除状態から作動状態に復帰されるので、ブレーキ制御部１０を自動的にブレーキ１２が作動する状態に復帰させていない状態で走行を続けることを防止することができる。

【0080】

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。また、上記実施形態は、適宜組み合わせることも可能である。

【符号の説明】

【0081】

１００，２００，３００，４００ 衝突被害軽減システム
１ コントロールユニット
１０ ブレーキ制御部
１１ ブレーキＥＣＵ
１２ ブレーキ
２０ システム解除部
３０ システム復帰判定部
４１ 車間距離センサ
４２ 車速センサ
５１ 自動解除モード選択スイッチ
５２ 手動解除スイッチ
６０，１６０ ナビゲーションシステム
６１，１６１ 道路地図情報
６２，１６２ 車両位置情報
７２ 車載逸脱警報ＥＣＵ
１６４ 道路情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】