特許 6392062 報知制御装置およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6392062

(24)【登録日】2018年8月31日

(45)【発行日】2018年9月19日

(54)【発明の名称】報知制御装置およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04M 1/00 20060101AFI20180910BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20180910BHJP

【ＦＩ】

   H04M1/00 V

   H04M1/00 L

   B25J13/00 Z

【請求項の数】5

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2014-203421(P2014-203421)

(22)【出願日】2014年10月1日

(65)【公開番号】特開2016-72927(P2016-72927A)

(43)【公開日】2016年5月9日

【審査請求日】2017年9月25日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005049

【氏名又は名称】シャープ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】特許業務法人ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】本村 暁

【審査官】 吉村 伊佐雄

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００２−３６８８５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第００／６６２３９（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６３Ｈ１１／００

Ｂ２５Ｊ１３／００

Ｇ０６Ｆ ３／０１，３／０４８−３／０４８９

Ｈ０４Ｍ １／００，１／２４−１／８２，９９／００

Ｈ０４Ｗ ４／００−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットからの報知に対してユーザの対応が必要となる事象である報知イベントの発生を上記ユーザが認知するのに適した報知姿勢を決定する報知姿勢決定手段と、
上記報知姿勢決定手段によって決定された上記報知姿勢に基づいて、上記決定時における上記ロボットの姿勢が上記報知姿勢へ移行するまでの姿勢移行過程に関する情報である移行情報を生成する移行情報生成手段と、
上記移行情報生成手段が生成した上記移行情報に基づいて、上記報知イベントを報知するための報知方法を決定する報知方法決定手段と、を備えていることを特徴とする報知制御装置。

【請求項2】

上記移行情報生成手段は、上記決定時における上記ロボットの姿勢に関する第１姿勢情報と上記報知姿勢に関する第２姿勢情報とに基づいて算出した、上記決定時における上記ロボットの姿勢が上記報知姿勢に移行するまでに要する時間である移行時間を上記移行情報とすることを特徴とする請求項１に記載の報知制御装置。

【請求項3】

上記報知方法決定手段は、上記移行情報生成手段から取得した上記移行情報に基づいて、上記ロボットの姿勢を上記報知姿勢に移行できないと判定した場合、上記ロボットの姿勢移行を伴わない方法を上記報知方法として決定することを特徴とする請求項１または２に記載の報知制御装置。

【請求項4】

上記報知イベントには複数の報知姿勢が対応付けられており、
上記報知方法決定手段は、上記複数の報知姿勢の中から上記ロボットの姿勢移行が可能な姿勢の有無を判定することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の報知制御装置。

【請求項5】

コンピュータを、請求項１から４のいずれか１項に記載の報知制御装置における各手段として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、報知イベント発生の報知を制御する報知制御装置およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、携帯端末における着信およびメール受信等を、端末本体または付属品の外形形状を変化させることで報知する技術が開示されている。例えば、特許文献１には、駆動パターン生成部において駆動パターン信号をリアルタイムで生成し、当該駆動パターン信号をアクチュエータに伝えることにより、通信端末の付属物または当該通信端末自体を構成する部材の形状を変化させて、発生したイベント（例えば、着呼、メール着信、またはデジタルテレビ放送の受信等）をユーザに報知するイベント報知機構が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７−２１４９０８号公報（２００７年８月２３日公開）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に開示されたイベント報知機講は、端末本体または付属品の外形形状の変化が終了するまでに要する時間等を考慮して、発生したイベントの報知方法を決定するものではない。したがって、例えば、上記外形形状の変化が終了する前にイベントが終了してしまう等により、ユーザがイベントの発生を認知できない状況が生じるという問題点があった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る報知制御装置は、ロボットからの報知に対してユーザの対応が必要となる事象である報知イベントの発生を上記ユーザが認知するのに適した報知姿勢を決定する報知姿勢決定手段と、上記報知姿勢決定手段によって決定された上記報知姿勢に基づいて、上記決定時における上記ロボットの姿勢が上記報知姿勢へ移行するまでの姿勢移行過程に関する情報である移行情報を生成する移行情報生成手段と、上記移行情報生成手段が生成した上記移行情報に基づいて、上記報知イベントを報知するための報知方法を決定する報知方法決定手段と、を備えている。

【発明の効果】

【0006】

本発明の一態様によれば、ユーザが報知イベントの発生を確実に認知できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の実施形態１に係るロボットの概略構成を示すブロック図である。

【図2】（ａ）は、上記ロボットの概略を示す正面図である。（ｂ）は、上記ロボットの概略を示す背面図である。（ｃ）は、上記ロボットの概略を示す側面図である。

【図3】上記ロボットの記憶部に格納されている報知姿勢テーブルの一例である。

【図4】上記ロボットの記憶部に格納されている報知イベント発生テーブルの一例である。

【図5】本発明の実施形態１に係る報知制御装置によってシミュレートされた上記ロボットの動作の一例を示す概略図である。

【図6】本発明の実施形態１に係る報知制御装置による報知イベント発生の報知の制御方法（報知イベントの発生が外部要因の場合）を示すフローチャートである。

【図7】本発明の実施形態１に係る報知制御装置による報知イベント発生の報知の制御方法（選択報知イベントの場合）を示すフローチャートである。

【図8】本発明の実施形態１に係る報知制御装置による報知イベント発生の報知の制御方法（報知姿勢によらない報知方法として、画面表示、バイブレーション、または音出力で報知する場合）を示すフローチャートである。

【図9】本発明の実施形態２に係る報知制御装置による報知イベント発生の報知の制御方法を示すフローチャートである。

【図10】本発明の実施形態３に係るロボットの記憶部に格納されている報知姿勢テーブルの一例である。

【図11】本発明の実施形態３に係る報知制御装置による報知イベント発生の報知の制御方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

〔実施形態１〕
以下、本発明の実施の形態について、図１〜８を参照しながら、詳細に説明する。本実施形態以下の各実施形態においては、報知制御装置が携帯電話機能付きの２足歩行ヒューマノイドロボットに備えられているものとして説明する。なお、アニメキャラクタの戦闘ロボットをはじめとするロボット全般に報知制御装置が備えられていてもよい。

【0009】

（ロボットの概要） まず、図２を参照してロボット１００の概要について説明する。図２の（ａ）は、本実施形態に係るロボット１００の概略を示す正面図である。また、図２の（ｂ）は、ロボット１００の概略を示す背面図である。さらに、図２の（ｃ）は、ロボット１００の概略を示す側面図である。

【0010】

図２の（ａ）に示すように、ロボット１００は、頭部１００ａ、胴体部１００ｂ、腕部１００ｃ、脚部１００ｄ（上脚部１００ｏと下脚部１００ｐとで構成される）、および足部１００ｅで構成される。頭部１００ａは首部１００ｇを介して、腕部１００ｃは肩関節部１００ｈを介して、上脚部１００ｏは脚関節部１００ｉを介して、それぞれ胴体部１００ｂに対して可動に接続されている。また、下脚部１００ｐは膝関節部１００ｑを介して上脚部１００ｏに対して、足部１００ｅは足関節部１００ｊを介して脚部１００ｄに対して、それぞれ可動に接続されている。首部１００ｇおよび各関節部には、後述するサーボモータ２３ａが内蔵されており、当該サーボモータ２３ａが駆動することによって、頭部１００ａ、腕部１００ｃ、上脚部１００ｏ、下脚部１００ｐおよび足部１００ｅはそれぞれ可動する。さらに、頭部１００ａの一部を構成する口部１００ｌおよび目部１００ｎには後述するスピーカ部２１およびカメラ部２０が内蔵され、足部１００ｅの一部を構成する足裏部１００ｆには後述するマイク部２５が内蔵されている。また、図２の（ｂ）および（ｃ）に示すように、胴体部１００ｂの一部を構成する背中部１００ｋには、後述する表示部２２が設けられている。

【0011】

（ロボットの具体的構成） 次に、ロボット１００の具体的構成について、図１、３および４を参照しながら説明する。図１は、ロボット１００の具体的構成を示すブロック図である。図１に示すように、ロボット１００は、制御部１０、カメラ部２０、スピーカ部２１、表示部２２、駆動部２３、操作入力部２４、マイク部２５、送受信部２６、アンテナ部２７、バッテリー部２８、記憶部２９、および状態検知部３０を備えている。

【0012】

制御部１０は、ロボット１００を統括的に制御するものであり、報知制御装置１を備えている。報知制御装置１は、後述する報知イベント発生の報知を制御するための各種処理を統括するものであり、その詳細については後述する。

【0013】

カメラ部２０は、被写体を撮像する撮像部であり、撮像した画像データを後述する報知姿勢決定部１４に送信する。スピーカ部２１は、音声データを含む情報を再生する機能と、ユーザ以外にも聞こえるように音声を出力するスピーカとを備えた再生部である。表示部２２は、ロボット１００に装備されている各種機能（アプリケーションソフト）が実行されることに起因する画像等の各種画像を表示する。操作入力部２４は、入力されたユーザ操作を取得するものである。マイク部２５は、例えば通話中の音声を集音する集音器である。送受信部２６は、アンテナ部２７を介して音声データ等の各種データの送受信を行う。バッテリー部２８は、ロボット１００を構成する各部に電力の供給を行う。駆動部２３は、ロボット１００における頭部１００ａ等の各可動部位を駆動するものであり、首部１００ｇおよび各関節部に対応する数のサーボモータ２３ａで構成される。

【0014】

状態検知部３０は、例えば、ロボット１００が歩行中または走行中、ロボット１００が前傾姿勢または仰向けになっている等の、ロボット１００の動作および状態を検知し、検知結果を後述する移行情報生成部１５に送信する。状態検知部３０は、加速度センサ３０ａおよびジャイロセンサ３０ｂを備えている。加速度センサ３０ａはロボット１００の可動部位の加速度を検知し、ジャイロセンサ３０ｂは上記可動部位の角速度を検知する。これら２種類のセンサで、ロボット１００の動作および状態を検知する。なお、状態検知部３０は、少なくとも加速度センサ３０ａまたはジャイロセンサ３０ｂのいずれか一つを備えていればよい。また、状態検知部３０は、ロボット１００の各可動部位に設けられる（図示しない）。

【0015】

次に、記憶部２９の具体的構成について説明する。記憶部２９は、報知イベント発生テーブル２９ａ、報知姿勢テーブル２９ｂ、および制御部１０が実行する各種の制御プログラム等を記憶するものである。記憶部２９は、例えばハードディスク、フラッシュメモリなどの不揮発性の記憶装置によって構成される。なお、報知姿勢テーブル２９ｃの説明は後述する。

【0016】

図３は、記憶部２９に記憶されている報知姿勢テーブル２９ｂの一例である。報知姿勢テーブル２９ｂは、報知イベントと、報知姿勢情報と、報知姿勢との対応関係を示すデータテーブルである。報知イベントは、音声着信等の、ロボット１００からの報知に対してユーザの対応が必要となる事象である。報知イベントとしては、音声着信、メール着信等のロボット１００の外部に発生要因があるものの他、選択報知イベント、すなわち、アラーム等のロボット１００の内部に発生要因があるものも含まれる。報知姿勢は、報知イベントの発生をユーザが認知するのに適したロボット１００の姿勢である。さらに、報知姿勢情報は、報知姿勢に対応する各サーボモータ２３ａの回転位置データである。

【0017】

具体的には、図３のＮｏ１に示すように、報知イベントとしての音声着信と報知姿勢（Ａ１）とが対応付けられている。報知姿勢（Ａ１）は、足裏部１００ｆに設けられたマイク部２５がユーザの口元に位置し、口部１００ｌに設けられたスピーカ部２１がユーザの耳元に位置するよう、脚部１００ｄが腹部１００ｍ側に傾斜したロボット１００の姿勢であり、ユーザがロボット１００を把持して通話しやすく、音声着信があったことをユーザが連想しやすい。また、音声着信および報知姿勢（Ａ１）と、当該報知姿勢（Ａ１）に対応する第１〜第ｎサーボモータの回転位置データα＝ａ１〜δ＝ｎ１（報知姿勢情報）とが対応付けられている。なお、上記回転位置データα〜δは、ａ１１＜α＜ａ１２〜ｎ１１＜δ＜ｎ１２（図３のＮｏ２参照）のような、一定範囲内にある値をすべて包含するようにしてもよい。

【0018】

上記対応付けは、報知イベントが、アラーム、ＴＶ再生およびバッテリー残量低下の場合も同様である。図３のＮｏ３および４に示すように、ユーザによる緊急の対応が必要であることを当該ユーザが連想しやすい、腕部１００ｃのいずれか一方を上げたロボット１００の姿勢がアラームに対応付けられた報知姿勢（Ａ２）となる。次に、図３のＮｏ５および６に示すように、ユーザが表示部２２を視認しやすい姿勢でありＴＶ再生されたことをユーザが連想しやすい、胴体部１００ｂが傾斜したロボット１００の姿勢がＴＶ再生に対応付けられた報知姿勢（Ａ４）となる。次に、図３のＮｏ７および８に示すように、ロボット１００の充電に適した姿勢でありバッテリー残量が低下したことをユーザが連想しやすい、胴体部１００ｂと脚部１００ｄとのなす角度が略９０度になる座り姿勢がバッテリー残量低下に対応付けられた報知姿勢（Ａ５）となる。なお、報知姿勢は、ロボット１００の特定の可動部位が作動している状態であってもよい。例えば、図３のＮｏ３および４に示すように、アラームに対応付けられた報知姿勢として、腕部１００ｃの一方を作動させて、ロボット１００が手を振っているような姿勢（Ａ３）を採用してもよい。

【0019】

次に、図４は、記憶部２９に記憶されている報知イベント発生テーブル２９ａの一例である。選択報知イベントは、ユーザによって選択された報知イベントであり、ロボット１００の内部に発生要因があるものをいう。選択報知イベント発生条件は、選択報知イベントの発生に必要な条件でありユーザが任意に設定できる。具体的には、ユーザが、選択報知イベントとして「第１アラーム（目覚ましアラーム）」を選択し、選択報知イベント発生条件として「毎日7:00」を設定した場合、これらのデータが対応付けられて報知イベント発生テーブル２９ａに記録される。これにより「毎日7:00に第１アラームが鳴る」という処理が発生する（図４のＮｏ１）。図４のＮｏ２からＮｏ４における選択報知イベントの場合も上記と同様である。

【0020】

次に、報知制御装置１の具体的構成について説明する。報知制御装置１は、発生条件判定部１１、報知イベント発生部１２、報知イベント検知部１３、報知姿勢決定部１４、移行情報生成部１５、報知方法決定部１６、報知姿勢移行部１７、および報知方法変更部１８を備えている。

【0021】

発生条件判定部１１は、選択報知イベント発生条件を充足しているか否かを判定する。報知イベント発生部１２は、発生条件判定部１１から選択報知イベント発生条件を充足しているとの判定結果を受信した場合に、選択報知イベントを発生させる。報知イベント検知部１３は、報知イベント（選択報知ベントを含む）の発生を検知する。

【0022】

報知姿勢決定部１４は、報知イベント検知部１３から報知イベント（選択報知ベントを含む）の発生を検知した旨の検知結果を受信した場合に、報知姿勢テーブル２９ｂを参照して、当該報知イベントに対応付けられた報知姿勢を決定する。

【0023】

移行情報生成部１５は、第１姿勢情報および第２姿勢情報に基づいて移行情報を生成する。本実施形態以下の各実施形態では、移行情報生成部１５は移行情報として移行時間を算出する。ここで、移行情報は、報知姿勢決定部１４による報知姿勢の決定時におけるロボット１００の姿勢が当該報知姿勢に移行するまでの姿勢移行過程に関する情報である。移行時間は、移行情報の一種であり、上記決定時におけるロボット１００の姿勢が当該報知姿勢に移行するまでに要する時間である。第１報知情報は、上記決定時におけるロボット１００の姿勢に関する情報であり、状態検知部３０から送信されたロボット１００の各可動部位の加速度および角速度、サーボモータ２３ａの回転位置データで構成される。第２姿勢情報は、発生した報知イベントに対応付けられた報知姿勢に関する情報であり、報知姿勢決定部１４から受信した、当該報知姿勢に対応するサーボモータ２３ａの回転位置データで構成される。なお、移行情報として移行時間を用いる必要は必ずしもない。例えば、第１姿勢情報および第２姿勢情報に基づいて算出した、サーボモータ２３ａの回転位置の差である移行量を移行情報としてもよい。また、前記移行量にサーボモータ２３ａの回転方向に関するパラメータを加味した値を移行情報としてもよい。

【0024】

報知方法決定部１６は、移行情報生成部１５から受信した算出結果、すなわち移行時間データに基づいて、発生した報知イベントの報知方法を決定する。具体的には、まず、報知イベントの内容に応じて設定された報知姿勢への移行が許容される許容時間と移行時間データとを比較することで、報知イベントの発生を報知姿勢で報知するか、ロボット１００の姿勢移行を伴わない報知方法で報知するかを決定する。そして、移行時間データが発生した報知イベントに対応する許容時間以内であれば、当該報知イベントに対応する報知姿勢で報知することを決定する。一方、移行時間データが上記許容時間を超過している場合には、上記姿勢移行を伴わない報知方法で報知することを決定する。

【0025】

ここで、許容時間については、報知イベントの内容に応じてあらかじめ設定された各時間データが、許容時間データテーブル（図示しない）として記憶部２９に格納される。例えば、報知イベントが着信、アラームおよびＴＶ再生の場合、着信があること、および設定時間になったことをなるべく早くユーザに報知する必要がある。また、着信であれば、数秒で当該着信が終了することもよくある。そのため、これらの許容時間は短く設定される（３〜５秒）。一方、報知イベントがバッテリー残量の場合であれば、ロボット１００がバッテリー残量低下状態（特定の閾値を下回った状態）になってから数秒後に残量ゼロになるような閾値設定はなされないことから、バッテリー残量低下状態はしばらく継続していることが通常である。そのため、許容時間は長く設定される（５〜１０秒）。なお、許容時間は、報知イベントの内容に拘らず一律に所定の時間を設定してもよいし、ユーザが任意に設定できるようにしてもよい。

【0026】

本実施形態では、報知方法決定部１６は、許容時間の経過の有無を判断基準として、報知姿勢またはロボット１００の姿勢移行を伴わない報知方法のいずれか一方のみで報知することを決定する。しかし、このような決定方法に限定する必要はなく、例えば、報知姿勢と上記姿勢移行を伴わない報知方法とを組み合わせて、報知イベントの終了前後で報知方法を切り換えて報知してもよい。発生した報知イベントが着信またはアラーム等の場合であれば、着信中であること、または設定時間になったことを音出力で報知し、不在着信または設定時間が経過したことを報知姿勢で報知してもよい。

【0027】

次に、報知方法決定部１６は、報知姿勢で報知することを決定した場合、その旨の決定結果を報知姿勢移行部１７に送信する。一方、ロボット１００の姿勢移行を伴わない報知方法で報知することを決定した場合、報知方法決定部１６は、当該方法で報知する場合に必要となるロボット１００の各部材を作動させる。ここで、本実施形態では、ロボット１００の姿勢移行を伴わない報知方法として、表示部２２の表示画面に報知イベントの発生を表示する方法、スピーカ部２１から発生した報知イベントの種類に応じて異なった音を出力（報知イベントの種類に拘らず、特定の音を出力してもよい）する方法およびロボット１００本体をバイブレーションさせる方法を例に挙げている。しかし、これら以外の方法で報知してもよいし、これらの方法を複数組み合わせて報知してもよい。

【0028】

報知姿勢移行部１７は、報知方法決定部１６から報知姿勢によって報知する旨の決定結果を受信した場合、ロボット１００の姿勢が報知姿勢に移行するよう各サーボモータ２３ａの駆動を制御する。また、報知姿勢移行部１７は、報知姿勢への移行過程において移行妨害事象の発生を検知した場合には当該報知姿勢への移行を停止し、当該移行妨害事象の解消を検知した場合には停止していた当該報知姿勢への移行を再開する。そして、姿勢移行を停止および再開することの決定結果を、報知方法変更部１８に送信する。ここで、移行妨害事象とは、報知姿勢への移行過程において発生した、当該報知姿勢への移行を妨げる事象をいう。例えば、報知姿勢への移行途中において、障害物と接触したりバッテリー残量が閾値以下に低下したりしたこと等が移行妨害事象に該当する。そして、これらの事象は、カメラ部２０が撮像した画像を介して、または直接、報知姿勢移行部１７によって検知される。なお、移行妨害事象の発生および解消を検知するためのセンサ（接触センサ、近接センサ等）を、別途ロボット１００に設けてもよい。

【0029】

報知方法変更部１８は、報知姿勢への移行の停止を検知した場合、発生した報知イベントの報知方法をロボット１００の姿勢移行を伴わない方法に変更する。一方、報知姿勢への移行の再開を検知した場合、報知方法変更部１８は、ロボット１００の姿勢移行を伴わない報知方法による報知を終了させる。ここで、ロボット１００の姿勢移行を伴わない方法への報知方法として、画面表示による方法、音出力による方法またはバイブレーションによる方法のいずれか一つとしてもよいし、これら複数の報知方法をユーザが任意に選択できるようにしてもよい。また、これらのうちの複数の方法を組み合わせた報知方法に変更されるようにしてもよい。さらに、例えば、マナーモード中であればバイブレーションによる方法が選択され、バッテリー残量が低下している場合には電力消費の少ない方法（例えば、音出力）が選択されるように、ロボット１００の状態に応じて適切な報知方法が自動的に選択されるようにしてもよい。

【0030】

（移行時間の算出方法） 次に、図５を参照して、移行情報生成部１５による移行時間の算出方法について説明する。図５は、移行情報生成部１５によってシミュレートされたロボット１００の動作の一例を示す概略図である。なお、説明の便宜のため、図５に示すような、上脚部１００ｏ、下脚部１００ｐおよび足部１００ｅの動作に限定して、以下に説明する。

【0031】

まず、移行情報生成部１５は、第１姿勢情報に基づいて、報知姿勢決定部１４による報知姿勢の決定時点（以下、「現時点」とする）の脚関節部１００ｉ、膝関節部１００ｑおよび足関節部１００ｊに設けられた各サーボモータ２３ａの回転位置（図５の（１）に対応）を記録する。また、第２姿勢情報に基づいて、発生した報知イベントに対応した報知姿勢における上記各サーボモータ２３ａの回転位置（図５の（５）に対応）を記録する。次に、移行情報生成部１５は、現時点における上脚部１００ｏ等の状態から上記報知姿勢に対応した上脚部１００ｏ等の状態に移行する（図５における（１）の状態から（５）の状態に移行する）ために要求される、上脚部１００ｏ等の動作をシミュレートする。そして、移行情報生成部１５は上脚部１００ｏ等の動作経路を算出する。図５では、上脚部１００ｏ等は、（１）→（２）→（３）→（４）→（５）の動作経路をとることが移行情報生成部１５によって算出されている。

【0032】

次に、移行情報生成部１５は、図５の（２）〜（４）の状態における上記各サーボモータ２３ａの回転位置をそれぞれ算出する。そして、（１）の状態における上記各サーボモータ２３ａの回転位置と（２）の状態における上記回転位置との差をサーボモータ２３ａの回転速度で除することで、（１）の状態から（２）の状態に移行するのに要する、上脚部１００ｏ、下脚部１００ｐおよび足部１００ｅの各移行時間を算出する。そして、移行情報生成部１５は、算出された各移行時間の中の最大値を、（１）の状態から（２）の状態に移行するのに要する移行時間であると決定する。（２）の状態から（３）の状態への移行、（３）の状態から（４）の状態への移行、および（４）の状態から（５）の状態への移行についても上記と同様の算出方法で移行時間を決定する。次に、移行情報生成部１５は、算出した上記各移行時間を合計することで、図５における（１）の状態から（５）の状態に移行するのに要する移行時間、すなわち、報知姿勢に対応した上脚部１００ｏ等の状態に移行するのに要する移行時間を算出する。ロボット１００の他の可動部位についても、上記と同様の方法で、報知姿勢に対応した当該他の可動部位の状態に移行するのに要する移行時間が算出される。最終的には、移行情報生成部１５は、算出されたすべての移行時間の中の最大値を、報知姿勢に移行するのに要する移行時間であると決定する。

【0033】

なお、上記算出方法は一例であり、これ以外の算出方法を採用してもよい。例えば、単純に、現時点のロボット１００の姿勢に対応した各サーボモータ２３ａの回転位置と報知姿勢に対応した上記回転位置との差をサーボモータ２３ａの回転速度で除した値を各可動部位の移行時間としてもよい。

【0034】

（報知制御装置による報知イベント発生の報知の制御方法） 次に、図６を用いて、報知イベントの発生が外部要因の場合における、報知制御装置１による報知イベント発生の報知の制御方法について説明する。図６は、上記制御方法を示すフローチャートである。

【0035】

図６に示すように、まず、報知イベント検知部１３は、報知イベントの発生を検知した場合（ ステップ１００でＹＥＳ；以下、Ｓ１００でＹと略記する）、その検知結果を報知姿勢決定部１４に送信する。一方、報知イベントの発生を検知しない場合（Ｓ１００でＮＯ；以下、Ｎと略記する）、報知イベント検知部１３は、報知イベント発生の有無を再び検知する。

【0036】

次に、報知姿勢決定部１４は、Ｓ１００でＹと判定した場合、発生した報知イベントに対応付けられた報知姿勢を、報知姿勢テーブル２９ｂを参照することによって決定し、決定結果を第２姿勢情報として移行情報生成部１５に送信する（Ｓ１０１）。次に、移行情報生成部１５は、報知姿勢決定部１４から受信した第２姿勢情報および状態検知部３０から受信した検知結果（第１姿勢情報）に基づいてロボット１００の動作経路をシミュレートすることで移行時間を算出する。そして、算出結果を報知方法決定部１６に送信する（Ｓ１０２）。次に、報知方法決定部１６は、許容時間データテーブル（図示しない）を参照して、移行情報生成部１５から受信した算出結果と発生した報知イベントに対応付けられた許容時間とを比較することで、報知姿勢に移行できるか否かを判定する（Ｓ１０３）。そして、Ｓ１０３でＹと判定した場合、報知方法決定部１６は、報知姿勢で報知することを決定し、決定結果を報知姿勢移行部１７に送信する（Ｓ１０４）。次に、前記決定結果を受信した報知姿勢移行部１７は、報知姿勢への移行を開始させる（Ｓ１０５）。

【0037】

次に、報知姿勢移行部１７は移行妨害事象の発生の有無を検知する（Ｓ１０６）。そして、移行妨害事象の発生を検知しない場合（Ｓ１０６でＮ）、報知姿勢移行部１７は報知姿勢への移行を継続し（Ｓ１１２）、報知姿勢への移行完了後、当該報知姿勢で報知イベントの発生を報知する（Ｓ１１３）。一方、移行妨害事象の発生を検知した場合（Ｓ１０６でＹ）、報知姿勢移行部１７は報知姿勢への移行を停止し（Ｓ１０７）、当該停止を検知した報知方法変更部１８は、報知方法をロボット１００の姿勢移行を伴わない方法に変更する処理を実行する（Ｓ１０８）。そして、移行妨害事象の解消を検知すれば（Ｓ１０９でＹ）、報知姿勢移行部１７は報知姿勢への移行を再開し（Ｓ１１０）、当該再開を検知した報知方法変更部１８は、ロボット１００の姿勢移行を伴わない報知方法による報知イベント発生の報知を終了する（Ｓ１１１）。その後、Ｓ１１３の処理を実行する。移行妨害事象の解消を検知しない場合は（Ｓ１０９でＮ）、報知姿勢移行部１７は再び当該移行妨害事象の解消の有無を検知する。

【0038】

一方、Ｓ１０３でＮと判定した場合、報知方法決定部１６は、ロボット１００がマナーモード設定中か否かを判定する（Ｓ１１４）。そして、マナーモード設定中であると判定した場合（Ｓ１１４でＹ）、報知方法決定部１６は、画面表示で報知イベントの発生を報知することを決定し（Ｓ１１５）、表示部２２の表示画面に報知イベントが発生した旨を表示させる（Ｓ１１６）。一方、Ｓ１１４でＮと判定した場合、報知方法決定部１６は、スピーカ部２１において音出力中か否かを判定する（Ｓ１１７）。そして、音出力中でないと判定した場合（Ｓ１１７でＮ）、報知方法決定部１６は、音出力で報知イベントの発生を報知することを決定し（Ｓ１１８）、スピーカ部２１に音出力させる（Ｓ１１９）。Ｓ１１７でＹと判定した場合、Ｓ１１５以降の処理を実行する。

【0039】

次に、図７を用いて、選択報知イベントが発生した場合における、報知制御装置１による当該選択報知イベント発生の報知の制御方法について説明する。図７は、上記制御方法を示すフローチャートである。なお、図７におけるＳ２０３の処理終了後の処理については、図６におけるＳ１０２以降の処理と同様であるため、その説明を省略する。

【0040】

図７に示すように、まず、発生条件判定部１１は、報知イベント発生テーブル２９ａを参照して、選択報知イベント発生条件を充足しているか否かを判定する（Ｓ２００）。Ｓ２００でＹと判定した場合、発生条件判定部１１は、上記条件を充足している旨の判定結果を報知イベント発生部１２に送信する。一方、Ｓ２００でＮと判定した場合、発生条件判定部１１は、上記条件を充足しているか否かを再び判定する。そして、報知イベント発生部１２は、発生条件判定部１１から上記判定結果を受信した場合、充足していると判定された選択報知イベント発生条件に対応付けられた選択報知イベントを発生させる（Ｓ２０１）。次に、報知イベント検知部１３は、選択報知イベントの発生を検知した場合（Ｓ２０２でＹ）、その検知結果を報知姿勢決定部１４に送信する。一方、選択報知イベントの発生を検知しない場合（Ｓ２０２でＮ）、報知イベント検知部１３は、報知イベント発生の有無を再び検知する。次に、報知姿勢決定部１４は、Ｓ２０２でＹと判定した場合、発生した選択報知イベントに対応付けられた報知姿勢を、報知姿勢テーブル２９ｂを参照することによって決定する（Ｓ２０３）。

【0041】

なお、ロボット１００の姿勢移行を伴わない報知方法による報知イベント発生の報知については、音出力中か否かを先に判定した後、マナーモード中か否かを判定してもよい。さらには、図８に示すように、新たにバイブレーションによる報知方法を追加してもよい。具体的には、Ｓ１０３でＮと判定した場合、報知方法決定部１６は、バッテリー部２８のバッテリー残量が閾値以上あるか否かを判定する（Ｓ３００）。そして、バッテリー残量が閾値以上あると判定した場合（Ｓ３００でＹ）、報知方法決定部１６はＳ１１５およびＳ１１６と同様の処理を実行する（Ｓ３０１およびＳ３０２）。一方、バッテリー残量が閾値よりも少ないと判定した場合（Ｓ３００でＮ）、報知方法決定部１６はＳ１１４と同様の処理を実行する（Ｓ３０３）。そして、Ｓ３０３でＹと判定した場合、報知方法決定部１６はバイブレーションで報知イベントの発生を報知することを決定し（Ｓ３０４）、ロボット１００本体をバイブレーションさせる（Ｓ３０５）。Ｓ３０３でＮと判定した場合、報知方法決定部１６はＳ１１７からＳ１１９と同様の処理を実行する（Ｓ３０６からＳ３０８）。図８に示す判定順序についても、バッテリー残量、バイブレーションおよび音出力の順に判定する必要はなく、任意に変更してもよい。

【0042】

（効果） 以上のように、本実施形態によれば、発生した報知イベントに対応付けられた報知姿勢に移行する前に当該報知イベントが終了してしまう等、発生した報知イベントとの関係で報知姿勢による報知方法が適切でない場合においても、ロボット１００の姿勢移行を伴わない報知方法で報知することで、当該報知イベントの発生を確実にユーザに認知させることができる。また、移行妨害事象が発生した場合でも、報知イベントの発生を確実にユーザに認知させることができる。

【0043】

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図９および１０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

【0044】

本実施形態に係る報知制御装置２は、報知方法決定部１６が、第１報知イベントの発生後に第２報知イベントが発生した場合に、第１報知イベントに対応付けられた第１報知姿勢の移行時間と第２報知イベントに対応付けられた第２報知姿勢の移行時間とを比較することで、いずれの報知イベント発生の報知を優先するかを決定する点で、実施形態１に係る報知制御装置１と異なる。また、報知方法決定部１６が、第２報知イベントを優先することを決定した場合に第２報知姿勢への移行可否を判定する点でも実施形態１に係る報知制御装置１と異なる。なお、第１報知イベントは最初に発生した報知イベントであり、第２報知イベントは第１報知イベント発生の後に発生した報知イベントである。第１報知姿勢は第１報知イベントに対応付けられた報知姿勢であり、第２報知姿勢は第２報知イベントに対応付けられた報知姿勢である。さらに、本実施形態に係る報知制御装置２は、報知方法変更部１８が、ロボット２００の姿勢を第２報知姿勢に移行させる場合に、第１報知イベント発生の報知方法を当該ロボット２００の姿勢移行を伴わない方法に変更する点でも実施形態１に係る報知制御装置１と異なる。

【0045】

（複数の報知イベントが発生した場合の報知制御装置による報知の制御方法） 次に、図９を用いて、複数の報知イベントが発生した場合における、報知制御装置２による報知の制御方法について説明する。図９は、上記制御方法を示すフローチャートである。なお、図９におけるＳ４０７、Ｓ４０８またはＳ４１０の処理終了後については、図６におけるＳ１０６以降またはＳ１１４以降の処理と同様の処理を行うことから、その説明を省略する。

【0046】

図９に示すように、報知イベント検知部１３は、第２報知イベントの発生を検知した場合（Ｓ４００でＹ）、その旨の検知結果を報知姿勢決定部１４に送信する。一方、第２報知イベントの発生を検知しない場合（Ｓ４００でＮ）、報知イベント検知部１３は、第２報知イベントが発生したか否かを再び検知する。そして、報知姿勢決定部１４は、Ｓ４００でＹとなった場合、第２報知姿勢を、報知姿勢テーブル２９ｂを参照することによって決定し、決定結果（第２姿勢情報）を移行情報生成部１５に送信する（Ｓ４０１）。次に、移行情報生成部１５は、第１姿勢情報および第２姿勢情報に基づいて、第２報知姿勢の移行時間（以下、「第２移行時間」とする）を算出し、算出結果を報知方法決定部１６に送信する（Ｓ４０２）。

【0047】

次に、報知方法決定部１６は、報知姿勢決定部１４が、第２報知姿勢を決定する前に、既に報知イベント検知部１３から第１報知イベント発生の検知結果を受信しているか否かを判定する（Ｓ４０３）。そして、Ｓ４０３でＮと判定した場合、報知方法決定部１６は、移行情報生成部１５から受信した算出結果と第２報知イベントに対応付けられた許容時間とを比較することで、第２報知姿勢に移行できるか否かを判定する（Ｓ４０４）。そして、Ｓ４０４でＹと判定した場合、報知方法決定部１６は第２報知姿勢で報知することを決定し、決定結果を報知姿勢移行部１７に送信する（Ｓ４０５）。一方、Ｓ４０４でＮと判定した場合、報知方法決定部１６は、第２報知イベントの発生をロボット２００の姿勢移行を伴わない報知方法で報知することを決定する（Ｓ４１０）。

【0048】

次に、Ｓ４０３でＹと判定した場合、報知方法決定部１６は、第１報知姿勢の移行時間（以下、「第１移行時間」とする）と第２移行時間とを比較し、第１移行時間の方が短いか否かを判定する。換言すれば、第１報知イベント発生の報知を優先するか否かを決定する（Ｓ４０９）。上記移行時間の比較は、例えば、既に第１移行時間が算出されているものの、そのデータが報知方法決定部１６に記録されていない場合であれば、報知方法決定部１６が移行情報生成部１５から当該データを取得することによってなされる。また、第１移行時間が算出されていない場合であれば、報知方法決定部１６が第１移行時間を算出するように移行情報生成部１５に命令し、算出結果を取得することによってなされる。なお、第１移行時間と第２移行時間とが同一の場合の処理については、様々なバリエーションが考えられる。例えば、いずれかの報知イベント発生の報知を優先するとあらかじめ設定しておいてもよいし、ユーザが任意に設定してもよい。また、報知イベントごとに優先順位を設定し、優先順位の高い方の報知イベントを報知するようにしてもよい。

【0049】

そして、第１移行時間の方が短いと判定した場合、すなわち第１報知イベント発生の報知を優先すると決定した場合（Ｓ４０９でＹ）、報知方法決定部１６はＳ４１０の処理を実行する。そして、Ｓ４１０の処理の終了後、Ｓ１１４以降の処理と同様の処理が実行される。一方、第１移行時間の方が長いと判定した場合、すなわち第２報知イベント発生の報知を優先すると決定した場合（Ｓ４０９でＮ）、報知方法決定部１６はＳ４０４およびＳ４０５の処理を実行する。

【0050】

次に、報知方法決定部１６から第２報知姿勢で報知する旨の決定結果を受信した報知姿勢移行部１７は、第２報知姿勢への移行を開始させる（Ｓ４０６）。次に、報知方法変更部１８は、ロボット２００の姿勢が既に第１報知姿勢に移行しているか否かを判定する（Ｓ４０７）。そして、Ｓ４０７でＮと判定した場合、Ｓ１０６以降の処理と同様の処理が実行される。一方、Ｓ４０７でＹと判定した場合、報知方法変更部１８は、第１報知イベント発生の報知方法をロボット２００の姿勢移行を伴わない方法に変更する（Ｓ４０８）。そして、Ｓ４０８の処理終了後、Ｓ１１４以降の処理と同様の処理が実行される。

【0051】

なお、第１報知イベントまたは第２報知イベントのいずれの報知を優先させるかについては、例えば、移行量または当該移行量にサーボモータ２３ａの回転方向に関するパラメータを加味した値等の、移行時間以外の移行情報を比較してもよい。

【0052】

（効果） 以上のように、本実施形態によれば、報知姿勢による報知がより可能な方の報知イベントの発生を、ユーザに認知させることができる。また、ロボット２００の姿勢が第２報知姿勢に移行することでユーザが第１報知イベントの発生を失念することを防止することができ、第１報知イベントの発生を確実にユーザに認知させることができる。

【0053】

〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について、図１０および図１１に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

【0054】

本実施形態に係る報知制御装置３は、特定の報知イベントに複数の報知姿勢が対応付けられている場合に、報知方法決定部１６が、当該複数の報知姿勢の中からロボット３００の姿勢移行が可能な姿勢の有無を判定する点で、実施形態１および２に係る報知制御装置１および２と異なる。また、本実施形態に係るロボット３００は、報知姿勢テーブル２９ｃが記憶部２９に格納されている点で、実施形態１および２に係るロボット１００および２００と異なる。

【0055】

（報知姿勢への移行可否の判定方法） 次に、図１０を用いて、特定の報知イベントに複数の報知姿勢が対応付けられている場合における、報知方法決定部１６による報知姿勢への移行可否の判定方法について説明する。図１０は、記憶部２９に記憶されている報知姿勢テーブル２９ｃの一例である。

【0056】

報知姿勢テーブル２９ｃは、報知イベントと、報知姿勢情報と、報知姿勢との対応関係を示すデータテーブルであり、当該報知イベントに、複数の報知姿勢情報および複数の報知姿勢が対応付けられているものである。例えば、図１０のように、報知イベントとしてのアラームに対して、パターン１の場合の報知姿勢（Ａ２；右側の腕部１００ｃが上がった姿勢）、および当該報知姿勢（Ａ２）に対応する報知姿勢情報（第１〜第ｎサーボモータの回転位置データが、α＝ａ２〜δ＝ｎ２、または、ａ２１＜α＜ａ２２〜ｎ２１＜δ＜ｎ２２）が対応付けられている。また、パターン２の場合の報知姿勢（Ａ２´；左側の腕部１００ｃが上がった姿勢）、および当該報知姿勢（Ａ２´）に対応する報知姿勢情報（第１〜第ｎサーボモータの回転位置データが、α＝ａ２´〜δ＝ｎ２´、または、ａ２１´＜α＜ａ２２´〜ｎ２１´＜δ＜ｎ２２´）も対応付けられている。

【0057】

具体的には、アラームが発生した場合、報知方法決定部１６は、まずパターン１の報知姿勢（Ａ２）を姿勢移行可否判定の対象姿勢に決定する。そして、報知方法決定部１６は、報知姿勢（Ａ２）への移行が可能か否かを、報知姿勢（Ａ２）の移行時間と当該姿勢に対応付けられた許容時間とを比較することで判定する。次に、上記移行時間が上記許容時間を超過することにより報知姿勢（Ａ２）への移行は不可能と判定した場合、報知方法決定部１６は、パターン２の報知姿勢（Ａ２´）を上記対象姿勢に決定し、上記と同様の判定を行う。次に、報知姿勢（Ａ２）および（Ａ２´）の両方について姿勢移行が不可能と判定した場合、報知方法決定部１６は、上記対象姿勢となっていない他の報知姿勢の有無を確認する。図１０の例では、全ての報知姿勢について姿勢移行可否判定が行われたことになるため、報知方法決定部１６は、最終的に、アラームに対応付けられた報知姿勢には移行できないと判定する。

【0058】

なお、複数の報知姿勢についての姿勢移行可否の判定順序は任意であり、ロボット３００の生産時にあらかじめ設定してもよいし、ユーザが任意に設定してもよい。また、特定の報知イベントに対応付けられるパターン（報知姿勢情報と報知姿勢との組み合わせ）は、図１０のように２種類に限定されず、より多くのパターンが対応付けられてもよい。

【0059】

（報知制御装置による報知イベント発生の報知の制御方法） 次に、図１１を用いて、特定の報知イベントに複数の報知姿勢が対応付けられている場合における、報知制御装置３による当該報知イベント発生の報知の制御方法について説明する。図１１は、上記制御方法を示すフローチャートである。なお、図１１におけるＳ５００からＳ５１３まで、およびＳ５１５からＳ５２０の処理については、図６におけるＳ１００からＳ１１３まで、およびＳ１１４からＳ１１９の処理と同様の処理を行うため、その説明を省略する。

【0060】

図１１に示すように、特定の報知姿勢に移行できないと判定した場合（Ｓ５０３でＮ）、報知方法決定部１６は、発生した報知イベントに対応付けられた複数の報知姿勢の全てについて、姿勢移行の可否を判定したか否かを確認する（Ｓ５１４）。そして、上記複数の報知姿勢の全てについて姿勢移行の可否判定を行ったことを確認した場合（Ｓ５１４でＹ）、報知方法決定部１６はＳ５１５以降の処理を実行する。一方、姿勢移行可否判定を行っていない他の報知姿勢がある場合（Ｓ５１４でＮ）、報知方法決定部１６は再びＳ５０１からＳ５０３までの処理を実行する。

【0061】

（効果） 以上のように、本実施形態によれば、報知イベントに対応付けられた報知姿勢が単一の場合に比して、発生した報知イベントを報知姿勢によってユーザに報知できる可能性が高まる。そのため、ユーザに対して視覚的に報知イベントの発生を認知させることがより確実にできる。

【0062】

〔ソフトウェアによる実現例〕
報知制御装置１から３の制御ブロック（特に制御部１０および報知方法決定部１６）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。後者の場合、報知制御装置１から３は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

【0063】

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る報知制御装置（１、２、３）は、ロボット（１００、２００、３００）からの報知に対してユーザの対応が必要となる事象である報知イベントの発生を上記ユーザが認知するのに適した報知姿勢を決定する報知姿勢決定手段（報知姿勢決定部１４）と、上記報知姿勢決定手段によって決定された上記報知姿勢に基づいて、上記決定時における上記ロボットの姿勢が上記報知姿勢へ移行するまでの姿勢移行過程に関する情報である移行情報を生成する移行情報生成手段（移行情報生成部１５）と、上記移行情報生成手段が生成した上記移行情報に基づいて、上記報知イベントを報知するための報知方法を決定する報知方法決定手段（報知方法決定部１６）と、を備えている。上記構成によれば、移行情報として、報知姿勢決定手段による上記決定時におけるロボットの姿勢が報知姿勢に移行するまでに要する時間である移行時間を用いた場合、当該移行時間の経過前に報知イベントが終了するのであれば、報知方法決定手段は、報知姿勢以外の報知方法を決定する。そのため、発生した報知イベントとの関係で報知姿勢による報知方法が適切でない場合においても、当該報知イベントの発生を確実にユーザに認知させることができる。

【0064】

本発明の態様２に係る報知制御装置（１、２、３）は、上記態様１において、上記移行情報生成手段（移行情報生成部１５）は、上記決定時における上記ロボット（１００、２００、３００）の姿勢に関する第１姿勢情報と上記報知姿勢に関する第２姿勢情報とに基づいて算出した、上記決定時における上記ロボットの姿勢が上記報知姿勢に移行するまでに要する時間である移行時間を上記移行情報としてもよい。上記構成によれば、移行時間を移行情報としていることから、報知方法決定手段は、発生した報知イベントの終了が当該移行時間の経過前かまたは経過後かを判定しさえすれば、報知姿勢による報知の可否について判定することができる。そのため、報知方法決定手段は、明確な基準によって、より正確に報知姿勢による報知の可否を判定することができる。

【0065】

本発明の態様３に係る報知制御装置（１、２、３）は、上記態様１または２において、上記報知方法決定手段（報知方法決定部１６）は、上記移行情報生成手段（移行情報生成部１５）から取得した上記移行情報に基づいて、上記ロボット（１００、２００、３００）の姿勢を上記報知姿勢に移行できないと判定した場合、上記ロボットの姿勢移行を伴わない方法を上記報知方法として決定してもよい。上記構成によれば、ロボットが報知姿勢に姿勢移行できない場合においても、音声出力等の、ロボットの姿勢移行を伴わない報知方法で報知イベントの発生を報知することができることから、報知イベントの発生を確実にユーザに認知させることができる。

【0066】

本発明の態様４に係る報知制御装置（３）は、上記態様１から３のいずれか一の態様において、上記報知イベントには複数の報知姿勢が対応付けられており、上記報知方法決定手段（報知方法決定部１６）は、上記複数の報知姿勢の中から上記ロボット（３００）の姿勢移行が可能な姿勢の有無を判定してもよい。上記構成によれば、報知イベントに対応付けられた報知姿勢が単一の場合に比して、発生した報知イベントをロボットの姿勢移行を伴った報知方法でユーザに報知できる可能性が高まる。そのため、ユーザに対して視覚的に報知イベントの発生を認知させることがより確実にできるようになる。

【0067】

なお、上記態様１から３のいずれか一の態様に係る報知制御装置（１、２、３）において、上記報知イベントは、第１報知イベントおよび第２報知イベントを含み、上記第１報知イベントの発生後に上記第２報知イベントが発生した場合に、上記報知方法決定手段（報知方法決定部１６）は、上記第１報知イベントに対応付けられた第１報知姿勢の移行情報と上記第２報知イベントに対応付けられた第２報知姿勢の移行情報とを比較することにより、上記第１報知イベント発生または上記第２報知イベント発生のいずれの報知を優先するかを決定してもよい。上記構成によれば、第１報知姿勢の移行情報と第２報知姿勢の移行情報との比較結果に応じて、報知姿勢による報知がより可能な方の報知イベントの発生を、ユーザに認知させることができる。

【0068】

また、上記態様１から３のいずれか一の態様に係る報知制御装置（１、２、３）において、上記報知方法決定手段（報知方法決定部１６）は、上記第１報知イベントの発生後に上記第２報知イベントが発生した場合において上記第２報知イベント発生の報知を優先することを決定すれば、上記第２報知姿勢への姿勢移行可否判定を行ってもよい。上記構成によれば、第１報知イベントよりも後に発生した第２報知イベントについても、確実にユーザに認知させることができる。

【0069】

さらに、上記態様１から３のいずれか一の態様に係る報知制御装置（１、２、３）において、上記報知方法決定手段（報知方法決定部１６）により決定された上記報知方法を他の上記報知方法に変更する報知方法変更手段（報知方法変更部１８）をさらに備え、上記報知方法変更手段は、上記第１報知イベントの発生後に上記第２報知イベントが発生した場合において、上記報知方法決定手段が上記ロボット（１００、２００、３００）の姿勢を上記第２報知姿勢に移行できると判定すれば、上記第１報知イベント発生の上記報知方法を上記ロボットの姿勢移行を伴わない方法に変更してもよい。上記構成によれば、ロボットの姿勢が第２報知姿勢に移行することによってユーザが第１報知イベントの発生を失念することを防止することができ、第１報知イベントの発生を確実にユーザに認知させることができる。

【0070】

なお、上記態様１から４のいずれかに係る報知制御装置（１、２、３）において、上記報知方法決定手段（報知方法決定部１６）が上記報知姿勢による上記報知方法を決定した場合に、上記ロボット（１００、２００、３００）の姿勢を上記報知姿勢に移行させるための報知姿勢移行手段（報知姿勢移行部１７）をさらに備え、上記報知姿勢移行手段は、上記報知姿勢への移行過程において上記報知姿勢への移行を妨げる移行妨害事象の発生を検知した場合、上記報知姿勢への移行を停止し、上記報知方法変更手段（報知方法変更部１８）は、上記報知姿勢移行手段が上記報知姿勢への移行を停止した場合、上記報知イベント発生の報知方法を上記ロボットの姿勢移行を伴わない方法に変更してもよい。上記構成によれば、移行妨害事象が発生した場合でも、報知イベントの発生を確実にユーザに認知させることができる。また、移行妨害事象が発生したにも拘らず報知姿勢への移行が継続することによる、ロボットの破損等を防止することができる。

【0071】

さらに、上記態様１から４のいずれかに係る報知制御装置（１、２、３）において、上記報知姿勢移行手段（報知姿勢移行部１７）は、上記報知姿勢への移行が停止した状態において上記移行妨害事象の解消を検知した場合、上記報知姿勢への移行を再開し、上記報知方法変更手段（報知方法変更部１８）は、上記報知姿勢移行手段が上記報知姿勢への移行を再開した場合、上記ロボット（１００、２００、３００）の姿勢移行を伴わない方法による上記報知イベント発生の報知を終了させてもよい。上記構成によれば、移行妨害事象が解消した場合に、ユーザに対して視覚的に報知イベントの発生を認知させることが確実にできるようになる。また、必要以上の種類の報知方法で報知イベントの発生を報知するという無駄を防止することができ、電力消費の無駄を抑制することができる。

【0072】

本発明の態様５に係るロボット（１００、２００、３００）は、上記態様１から４のいずれか一の態様に係る報知制御装置（１、２、３）を備えていてもよい。上記構成によれば、報知イベントの発生を確実にユーザに認知させることができるロボットを実現することができる。

【0073】

本発明の各態様に係る報知制御装置（１、２、３）は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記報知制御装置が備える各手段として動作させることにより上記報知制御装置をコンピュータにて実現させる報知制御装置の報知制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

【0074】

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

【産業上の利用可能性】

【0075】

本発明は、報知イベントをユーザに認知させるための技術全般に利用することができる。

【符号の説明】

【0076】

１、２、３ 報知制御装置
１４ 報知姿勢決定部（報知姿勢決定手段）
１５ 移行情報生成部（移行情報生成手段）
１６ 報知方法決定部（報知方法決定手段）
１００、２００、３００ ロボット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】