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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6392357
(24)【登録日】2018年8月31日
(45)【発行日】2018年9月19日
(54)【発明の名称】回転カムドライブを含む外科用ステープラ
(51)【国際特許分類】
A61B 17/115 20060101AFI20180910BHJP
【ＦＩ】
A61B17/115
【請求項の数】12
【全頁数】42
(21)【出願番号】特願2016-544009(P2016-544009)
(86)(22)【出願日】2014年9月19日
(65)【公表番号】特表2016-530059(P2016-530059A)
(43)【公表日】2016年9月29日
(86)【国際出願番号】US2014056510
(87)【国際公開番号】WO2015042367
(87)【国際公開日】20150326
【審査請求日】2017年7月27日
(31)【優先権主張番号】14/033,763
(32)【優先日】2013年9月23日
(33)【優先権主張国】US
(73)【特許権者】
【識別番号】317011687
【氏名又は名称】エシコン エルエルシー
(74)【代理人】
【識別番号】100088605
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 公延
(74)【代理人】
【識別番号】100130384
【弁理士】
【氏名又は名称】大島 孝文
(72)【発明者】
【氏名】ラインバック・リチャード・エル
(72)【発明者】
【氏名】シュエムバーガー・リチャード・エフ
(72)【発明者】
【氏名】ミーセイマー・ジョン・ピー
(72)【発明者】
【氏名】アレクサンダー・ジョニー・エイチ・ザ・サード
(72)【発明者】
【氏名】ミラー・クリストファー・シー
(72)【発明者】
【氏名】ディナルド・ブライアン・エフ
(72)【発明者】
【氏名】レクター・ジェイソン・エム
【審査官】
近藤 利充
(56)【参考文献】
【文献】
米国特許第０５６２８４４６（ＵＳ，Ａ）
【文献】
特開２００９−０４５４５０（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特表２００５−５２０６１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】
米国特許第０８０２５１９９（ＵＳ，Ｂ２）
【文献】
米国特許出願公開第２００８／０２２３９０４（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ａ６１Ｂ １３／００ − １８／２８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
外科用器具であって、
（ａ）ハンドル組立体と、
（ｂ）前記ハンドル組立体から遠位側に延びているシャフトであって、近位端及び遠位端を備える、シャフトと、
（ｃ）ステープル留め組立体であって、前記シャフトの前記遠位端に配設され、開放位置から閉鎖位置まで選択的に動くように構成され、複数のステープルを組織の中に打ち込むように動作可能である、ステープル留め組立体と、
（ｄ）モータと、
（ｅ）前記モータに連結されたカム組立体であって、前記モータは、前記カム組立体を回転させるように構成されている、カム組立体と、
（ｆ）前記カム組立体に連結された発射組立体であって、前記カム組立体は、遠位側移動範囲にわたって変化する機械効率を前記発射組立体の遠位部分に提供するように、前記発射組立体の前記遠位部分を、変化する長手方向の力特性で、前記遠位側移動範囲にわたり駆動する、発射組立体と、を備え、
前記カム組立体は、第１のカム及び第２のカムを備え、
前記発射組立体は、前記ハンドル組立体に回転式に固定された回動部材を備え、前記回動部材の第１の部分が前記第１のカムと関連付けられ、前記回動部材の第２の部分が前記第２のカムと関連付けられ、前記回動部材の第３の部分が前記発射組立体と係合し、前記カム組立体は、回転することによって前記回動部材を回転させるように構成され、前記回動部材は、回転することによって、前記変化する機械効率を前記発射組立体の前記遠位部分に提供するように構成されている、外科用器具。
（ａ）ハンドル組立体と、
（ｂ）前記ハンドル組立体から遠位側に延びているシャフトであって、近位端及び遠位端を備える、シャフトと、
（ｃ）ステープル留め組立体であって、前記シャフトの前記遠位端に配設され、開放位置から閉鎖位置まで選択的に動くように構成され、複数のステープルを組織の中に打ち込むように動作可能である、ステープル留め組立体と、
（ｄ）モータと、
（ｅ）前記モータに連結されたカム組立体であって、前記モータは、前記カム組立体を回転させるように構成されている、カム組立体と、
（ｆ）前記カム組立体に連結された発射組立体であって、前記カム組立体は、遠位側移動範囲にわたって変化する機械効率を前記発射組立体の遠位部分に提供するように、前記発射組立体の前記遠位部分を、変化する長手方向の力特性で、前記遠位側移動範囲にわたり駆動する、発射組立体と、を備え、
前記カム組立体は、第１のカム及び第２のカムを備え、
前記発射組立体は、前記ハンドル組立体に回転式に固定された回動部材を備え、前記回動部材の第１の部分が前記第１のカムと関連付けられ、前記回動部材の第２の部分が前記第２のカムと関連付けられ、前記回動部材の第３の部分が前記発射組立体と係合し、前記カム組立体は、回転することによって前記回動部材を回転させるように構成され、前記回動部材は、回転することによって、前記変化する機械効率を前記発射組立体の前記遠位部分に提供するように構成されている、外科用器具。
【請求項2】
前記第１のカム及び前記第２のカムは、共通の長手軸に沿って長手方向に間隔をあけて配置され、前記第１のカム及び前記第２のカムは、前記長手軸の周りに異なる角度位置に向けられている、請求項１に記載の器具。
【請求項3】
前記第１のカム及び前記第２のカムは、カムの輪郭が異なる、請求項１に記載の器具。
【請求項4】
前記第１のカム及び前記第２のカムは、同一形状である、請求項１に記載の器具。
【請求項5】
前記第１のカム及び前記回動部材の前記第１の部分は、接触することによって前記発射組立体を第１の長手距離に沿って長手方向に並進移動させるように構成され、前記第２のカム及び前記回動部材の前記第２の部分は、接触することによって前記発射組立体を第２の長手距離に沿って長手方向に並進移動させるように構成されている、請求項１に記載の器具。
【請求項6】
前記発射組立体の近位部分は、長手軸を規定し、前記モータは、前記長手軸に対して斜めに向けられている、請求項１に記載の器具。
【請求項7】
前記ハンドル組立体は、ピストルグリップを規定し、前記モータは、前記ピストルグリップ内に配置されている、請求項６に記載の器具。
【請求項8】
前記発射組立体は、アームを備え、該アームは、前記カム組立体と係合し、該アームは、長手方向に並進移動することによって、前記変化する機械効率を前記発射組立体の前記遠位部分に提供するように構成されている、請求項１に記載の器具。
【請求項9】
前記カム組立体は、バレルカムを備える、請求項８に記載の器具。
【請求項10】
前記バレルカムは、傾斜した遠位面を備える、請求項９に記載の器具。
【請求項11】
前記傾斜した遠位面は、一連の弓形の傾斜を備える、請求項１０記載の器具。
【請求項12】
前記発射組立体を長手方向近位側に付勢するように構成された弾性部材を更に備える、請求項１に記載の器具。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【0001】
状況によっては、外科医は患者の開口を通して外科用器具を配置し、その器具を使用して患者体内の組織の調整、配置、装着、及び／又は該組織との相互作用を行いたいことがある。例えば、外科処置（例えば、大腸、肥満、胸部などに対する処置）によっては、望ましくない組織を切除するために、又はその他の理由から、消化管及び／又は食道などの一部を切り取って除去することがある。一旦所望の組織を除去すると、残りの部分を端部どうしの吻合によって互いに再結合する必要が生じることがある。これらの吻合手技を達成するための１つのこのような道具は、自然に生じる患者の開口を通して挿入される円形ステープラである。円形ステープラによっては、組織を切断し、組織を実質的に同時にステープル留めするように構成されているものがある。例えば、円形ステープラは、ステープルの環状配列の内側にある余分な組織を切断し、吻合において接合される管腔部分どうしの間で実質的に滑らかな移行を実現できる。
【0002】
円形外科用ステープラの例が、１９９３年４月２７日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，２０５，４５９号、１９９３年１２月２１日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，２７１，５４４号、１９９４年１月４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，２７５，３２２号、１９９４年２月１５日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，２８５，９４５号、１９９４年３月８日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，２９２，０５３号、１９９４年８月２日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，３３３，７７３号、１９９４年９月２７日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，３５０，１０４号、１９９６年７月９日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，５３３，６６１号、及び２０１２年１１月２２日に公開された「Ｌｏｗ Ｃｏｓｔ Ａｎｖｉｌ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｆｏｒ ａ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０２９２３７２号に記載されている。上に引用した米国特許及び米国特許出願公開のそれぞれの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。このようなステープラのいくつかは、組織層をクランプし、クランプした組織層を切断し、組織層を通してステープルを打ち込むことによって組織層の切断された端部の近くで組織層を共に実質的に封着し、それによって解剖上の管腔の２つの切断された端部を接合するように動作可能である。
【0003】
単に追加で挙げる他の例示的な外科用ステープラが、１９８９年２月２１に発行された「Ｐｏｃｋｅｔ Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｉｎｔｅｒｎａｌ Ｏｒｇａｎ Ｓｔａｐｌｅｒｓ」と題する米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題する米国特許第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｌａｍｐｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａｎ Ｅ−Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｓｅｐａｒａｔｅ Ｄｉｓｔｉｎｃｔ Ｃｌｏｓｉｎｇ ａｎｄ Ｆｉｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する米国特許第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｆｉｒｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ ｆｏｒ ａｎ Ｕｎｃｌｏｓｅｄ Ａｎｖｉｌ」と題する米国特許第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉ−Ｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗｉｔｈ ａ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｒａｃｋ」と題する米国特許第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｒｏｔａｒｙ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」と題する米国特許第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇａ Ｓｉｎｇｌｅ Ｌｏｃｋｏｕｔ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｆｏｒ Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ ｏｆ Ｆｉｒｉｎｇ」と題する米国特許第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ Ｅ−Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ ｗｉｔｈ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ」と題する米国特許第７，４３４，７１５号、及び２０１０年５月２５日に発行された「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ ｗｉｔｈ Ａｄｈｅｓｉｖｅ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許第７，７２１，９３０号に開示されている。上に引用した米国特許のそれぞれの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。上述した外科用ステープラは、内視鏡処置において使用されるものとして記載されているが、このような外科用ステープラは、開口処置及び／又は他の非内視鏡処置でも使用することができることを理解すべきである。
【0004】
さまざまな種類の外科用ステープル留め器具及び関連構成要素が作製され使用されてきたが、本発明者（ら）以前には、添付の請求項に記載されている発明を誰も作製又は使用したことがないものと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【0005】
本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を請求する、特許請求の範囲によって完結するが、本技術は、以下の特定の実施例の説明を、添付図面と併せ読むことで、より良好に理解されるものと考えられ、図面では、同様の参照符合は、同じ要素を特定する。【図1】例示的な外科用円形ステープル留め器具の側面図である。
【図3】アンビルに対して形成された例示的なステープルの拡大部分断面図である。
【図7】モータ及び例示的なマルチカム組立体を有する例示的な代替の外科用円形ステープル留め器具の斜視図である。
【図13】モータ及びカムを有する別の例示的な代替の外科用円形ステープル留め器具の斜視図である。
【図21】例示的なマルチモータ発射組立体の斜視図である。
【図22】斜め向きのモータを有する例示的な代替の外科用円形ステープル留め器具の側面図である。
【図23】斜め向きのモータを有する別の例示的な代替の外科用円形ステープル留め器具の斜視図である。
【図24】外科用円形ステープル留め器具に対する発射ストロークと関連する例示的な力特性を示すグラフである。
【0006】
各図面は、いかなる意味においても限定を意図するものではなく、図に必ずしも示していないものを含め、本技術の異なる実施形態をさまざまな他の方法で実施し得ることが考えられる。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部をなす添付の図面は、本技術のいくつかの態様を示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するのに役立つものであるが、本技術は図示される厳密な配置に限定されないことは理解される。
【発明を実施するための形態】
【0007】
本技術の特定の実施例に関する以下の説明は、本技術の範囲を限定するために使用されるべきではない。本技術のその他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び有利点は、例として、本技術を実施するために想到される最良の形態の１つである以下の説明から、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書で説明される本技術は、すべて本技術から逸脱することなく、その他種々の明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明文は例示的な性質のものであって限定的なものと見なすべきではない。
【0008】
Ｉ．例示的な外科用円形ステープル留め器具の概要図１〜６は、ステープル留めヘッド組立体（２０）、シャフト組立体（６０）、及びアクチュエータハンドル組立体（７０）を有する例示的な外科用円形ステープル留め器具（１０）を示し、それぞれについては、以下により詳細に説明する。シャフト組立体（６０）は、アクチュエータハンドル組立体（７０）から遠位側に延び、ステープル留めヘッド組立体（２０）は、シャフト組立体（６０）の遠位端に連結している。端的には、アクチュエータハンドル組立体（７０）は、ステープル留めヘッド組立体（２０）のステープルドライバ（２４）を作動させて、ステープル留めヘッド組立体（２０）から複数のステープル（６６）を打ち込むように動作可能である。ステープル（６６）は曲げられて、器具（１０）の遠位端に装着されるアンビル（４０）によって完成したステープルを形成する。したがって、器具（１０）を利用して、図２Ａ〜２Ｃに示される組織（２）をステープル留めすることができる。
【0009】
本実施例では、器具（１０）は閉鎖システム及び発射システムを備える。閉鎖システムは、トロカール（３８）、トロカールアクチュエータ（３９）、及び回転ノブ（９８）を備える。アンビル（４０）は、トロカール（３８）の遠位端に連結していてよい。回転ノブ（９８）は、トロカール（３８）をステープル留めヘッド組立体（２０）に対して長手方向に並進移動させ、これにより、アンビル（４０）がトロカール（３８）に連結されたときに、アンビル（４０）を並進移動させてアンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間で組織をクランプするように動作可能である。発射システムは、トリガ（７４）、トリガ作動組立体（８４）、ドライバアクチュエータ（６４）、及びステープルドライバ（２４）を備える。ステープルドライバ（２４）は、ステープルドライバ（２４）が長手方向に作動したときに、組織を切断するように構成されたナイフ（３６）を備える。それに加えて、ステープルドライバ（２４）が長手方向に作動したときに、ステープルドライバ（２４）はまたステープル（６６）を遠位側に打ち込むように、ステープル（６６）は、ステープルドライバ（２４）の複数のステープル打ち込み機構（３０）に対して遠位側に配置されている。それ故、トリガ（７４）が作動し、トリガ作動組立体（８４）がドライバアクチュエータ（６４）を介してステープルドライバ（２４）を作動させたとき、ナイフ（３６）及び部材（３０）は、組織（２）を実質的に同時に切断すると共に、ステープル留めヘッド組立体（２０）に対して遠位側に、組織内へとステープル（６６）を打ち込む。次に、閉鎖システム及び発射システムの構成要素と機能性について、より詳細に説明する。
【0010】
Ａ．例示的なアンビル図１〜２Ｃに示したように、アンビル（４０）は、表面を提供するように器具（１０）に選択的に連結可能であり、該表面に対して、ステープル（６６）を曲げて、ステープル留めヘッド組立体（２０）とアンビル（４０）との間に収容された物質をステープル留めすることができる。本実施例のアンビル（４０）は、ステープル留めヘッド組立体（２０）に対して遠位側に延びるトロカール又は先のとがったロッド（３８）に選択的に連結可能である。図２Ａ〜２Ｃを参照すると、アンビル（４０）は、アンビル（４０）の近位シャフト（４２）をトロカール（３８）の遠位先端部の連結部を介して、選択的に連結可能である。アンビル（４０）は、概ね円形のアンビルヘッド（４８）、及びアンビルヘッド（４８）から近位方向に延びる近位シャフト（４２）を備える。図示されている例では、近位シャフト（４２）は、アンビル（４０）をトロカール（３８）に対して選択的に連結するための、弾性的に付勢された保持クリップ（４６）を有する管状部材（４４）を備えるが、これは単に任意選択のものであり、同様にアンビル（４０）をトロカール（３８）に対して連結するための、他の保持機構を使用してもよいことを理解すべきである。例えば、アンビル（４０）をトロカール（３８）に対して連結するために、Ｃクリップ、クランプ、ねじ切り、ピン、接着剤などを用いてよい。それに加えて、アンビル（４０）は、トロカール（３８）に選択的に連結可能であるように説明しているものの、変形例によっては、近位シャフト（４２）は、一旦アンビル（４０）を装着するとアンビル（４０）をトロカール（３８）から取り外せないように、一方向の連結機構を備えていてもよい。単に例示的な一方向の機構としては、かかり、一方向のスナップ、コレット、カラー、タブ、バンドなどが挙げられる。当然ながら、アンビル（４０）をトロカール（３８）に対して連結するための更に他の構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。例えば、トロカール（３８）は、代わりに中空シャフトであってもよく、近位シャフト（４２）はこの中空シャフトに挿入可能なとがったロッドを備えていてもよい。
【0011】
本実施例のアンビルヘッド（４８）は、アンビルヘッド（４８）の近位面（５０）に形成された複数のステープル形成ポケット（５２）を備える。したがって、図２Ｃに示したように、アンビル（４０）が閉鎖位置にあり、ステープル（６６）がステープル留めヘッド組立体（２０）からステープル形成ポケット（５２）の中へと打ち込まれたとき、ステープル（６６）の脚部（６８）が曲げられて、完成したステープルが形成される。
【0012】
別個の構成部品としてのアンビル（４０）の場合は、アンビル（４０）は、ステープル留めヘッド組立体（２０）に連結される前に、組織（２）の一部分に挿入され、固定されてよいことを理解すべきである。単なる一例として、アンビル（４０）は、組織（２）の第１の管状部分に挿入され固定されてもよく、器具（１０）は、組織（２）の第２の管状部分に挿入され固定されてもよい。例えば、組織（２）の第１の管状部分は、アンビル（４０）の一部分に対して、又はアンビル（４０）の一部分の周囲に縫合されてもよく、組織（２）の第２の管状部分は、トロカール（３８）に対して、又はトロカール（３８）の周囲に縫合されてもよい。
【0013】
図２Ａに示したように、その後、アンビル（４０）は、トロカール（３８）に連結される。本実施例のトロカール（３８）は、最遠位の作動位置に示されている。このようにトロカール（３８）が伸長した位置にくることで、アンビル（４０）を装着する前に組織（２）が連結され得る面積をより広く提供することができる。それに加えて、トロカール（３８）が伸長した位置にくることで、アンビル（４０）のトロカール（３８）に対する装着をより容易にすることもできる。トロカール（３８）は、先細りの遠位先端部を更に備える。このような先端部は、組織に穿刺し、かつ／又はアンビル（４０）のトロカール（３８）への挿入を補助できるが、先細りの遠位先端部は単に任意選択のものである。例えば、他の変形例では、トロカール（３８）は、鈍先端部を有していてもよい。それに加えて、又はその代わりに、トロカール（３８）は、アンビル（４０）をトロカール（３８）の方へ引き付けることができる磁性部分（図示せず）を備えていてもよい。当然ながら、アンビル（４０）及びトロカール（３８）に対する更に他の構成及び配置が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【0014】
アンビル（４０）がトローカル（３８）に連結されると、アンビル（４０）の近位面とステープル留めヘッド組立体（２０）の遠位面との間の距離は、間隙距離ｄを規定する。本実施例のトローカル（３８）は、アクチュエータハンドル組立体（７０）の近位端に位置する調節ノブ（９８）によりステープル留めヘッド組立体（２０）に対して長手方向に並進移動でき、これについては以下により詳細に説明する。したがって、アンビル（４０）がトロカール（３８）に連結されたとき、ステープル留めヘッド組立体（２０）に対してアンビル（４０）を作動させることによって、調節ノブ（９８）の回転が間隙距離ｄを拡大又は縮小させる。例えば、図２Ａ及び図２Ｂに連続的に示したように、アンビル（４０）は、初めの開放位置から閉鎖位置へアクチュエータハンドル組立体（７０）に対して近位側に作動していることが示されていて、これによって間隙距離ｄ及び組織（２）の接合されるべき２つの部分間の距離が短くなる。一旦間隙距離ｄが所定の範囲以内になれば、図２Ｃに示したように、ステープル留めヘッド組立体（２０）が発射され、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の組織（２）をステープル留めして切断することができる。ステープル留めヘッド組立体（２０）は、以下により詳細に説明するように、ユーザがアクチュエータハンドル組立体（７０）のトリガ（７４）を回動させることによって、組織（２）をステープル留めして切断するように動作可能である。
【0015】
上述したように、間隙距離ｄは、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の距離に相当する。器具（１０）が患者の体内に挿入されるとき、この間隙距離ｄは容易に視認できないことがある。したがって、トリガ（７４）の反対側に配置される表示窓（１２０）を通して視認できるように、図５及び図６に示す可動式の表示バー（１１０）が提供される。表示バー（１１０）は、表示バー（１１０）の位置が間隙距離ｄを表すものになるように、調節ノブ（９８）の回転に反応して動くように動作可能である。図６に示したように、表示窓（１２０）は、アンビルの間隙が所望の動作範囲内（例えば緑色の領域つまり「グリーンゾーン」）にあることを示す目盛り（１３０）と、目盛り（１３０）のそれぞれの端部での対応するステープル圧縮表示とを更に備える。単なる一例として、図６に示したように、第１のステープル画像（１３２）は高さの高いステープルを示し、第２のステープル画像（１３４）は高さの低いステープルを示している。したがって、ユーザは、連結されたアンビル（４０）のステープル留めヘッド組立体（２０）に対する位置を、表示バー（１１０）及び目盛り（１３０）を介して視認できる。したがって、その後、ユーザは、調節ノブ（９８）を介してアンビル（４０）の配置を調節することができる。
【0016】
図２Ａ〜２Ｃを再度参照すると、ステープル留めされる組織（２）の一部分の中にアンビルヘッド（４８）が位置するように、ユーザは、組織（２）の一部分を管状部材（４４）の周囲に縫合する。組織（２）がアンビル（４０）に装着されると、ユーザがアンビル（４０）をトロカール（３８）に連結できるように、保持クリップ（４６）及び管状部材（４４）の一部分が組織（２）から外へ突出する。組織（２）をトロカール（３８）及び／又はステープル留めヘッド組立体（２０）の別の部分に連結した状態で、ユーザはアンビル（４０）をトロカール（３８）に装着し、アンビル（４０）をステープル留めヘッド組立体（２０）へ向かって近位側に作動させて、間隙距離ｄを縮小させる。一旦器具（１０）が動作範囲内に入れば、ユーザは、組織（２）の両端を互いにステープル留めし、それによって、組織（２）の実質的に連続した管状部分を形成する。
【0017】
アンビル（４０）は、米国特許第５，２０５，４５９号、米国特許第５，２７１，５４４号、米国特許第５，２７５，３２２号、米国特許第５，２８５，９４５号、米国特許第５，２９２，０５３号、米国特許第５，３３３，７７３号、米国特許第５，３５０，１０４号、米国特許第５，５３３，６６１号、及び／又は米国特許出願公開第２０１２／０２９２３７２号（これらの開示内容を参照することにより本明細書に援用する）の教示の少なくともいくつかに従って、かつ／又は他の構成に従って更に構築されてもよく、これは、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【0018】
Ｂ．例示的なステープル留めヘッド組立体本実施例のステープル留めヘッド組立体（２０）は、シャフト組立体（６０）の遠位端に連結され、摺動可能なステープルドライバ（２４）を収納する管状ケーシング（２２）と、ステープルポケット（３２）内に収容された複数のステープル（６６）とを備える。ステープル（６６）及びステープルポケット（３２）は、管状ケーシング（２２）の周囲に円形配列で設けられている。本実施例では、ステープル（６６）及びステープルポケット（３２）は、ステープル（６６）とステープルポケット（３２）とからなる一対の同心環状列として設けられている。ステープルドライバ（２４）は、アクチュエータハンドル組立体（７０）のトリガ（７４）の回転に反応して、管状ケーシング（２２）内で長手方向に作動するように動作可能である。図２Ａ〜２Ｃに示したように、ステープルドライバ（２４）は、トロカール開口部（２６）と、中央凹部（２８）と、中央凹部（２８）の周囲に円周に沿って配設されると共に、シャフト組立体（６０）に対して遠位側に延びる複数の部材（３０）とを有するフレア状の円筒状部材を備える。各部材（３０）は、ステープルポケット（３２）内の複数のステープル（６６）のうち、対応するステープル（６６）と接触し、係合するように構成されている。したがって、ステープルドライバ（２４）がアクチュエータハンドル組立体（７０）に対して遠位側に作動するとき、各部材（３０）は、管状ケーシング（２２）の遠位端に形成されるステープル孔（３４）を通して、対応するステープル（６６）をそのステープルポケット（３２）から打ち込む。それぞれの部材（３０）はステープルドライバ（２４）から延びているため、複数のステープル（６６）は、実質的に同時にステープル留めヘッド組立体（２０）から打ち込まれる。アンビル（４０）が閉鎖位置にあるとき、ステープル（６６）は、ステープル形成ポケット（５２）の中へと打ち込まれて、ステープル（６６）の脚部（６８）を曲げ、それによって、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間に位置する物質をステープル留めする。図３は、部材（３０）によってアンビル（４０）のステープル形成ポケット（３２）に打ち込まれて脚部（６８）を曲げる、１つの単なる例示的なステープル（６６）を示している。
【0019】
ステープルドライバ（２４）は、トロカール開口部（２６）と同軸であってステープルポケット（３２）から差し込まれる円筒状ナイフ（３６）を更に備える。本実施例では、円筒状ナイフ（３６）は、ステープルドライバ（２４）と共に遠位側に並進移動するように、中央凹部（２８）内に設けられている。上述したように、アンビル（４０）がトロカール（３８）に固定されているとき、アンビルヘッド（４８）は表面を提供し、該表面に対して円筒状ナイフ（３６）は、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間に収容された物質を切断する。変形例によっては、アンビルヘッド（４８）は、円筒状ナイフ（３６）が物質を切断することを（例えば、協働する剪断エッジ部を提供することによって）補助するための凹部（図示せず）を備えていてもよい。それに加えて、又はその代わりに、アンビルヘッド（４８）は、はさみ型の切断動作を提供できるように、円筒状ナイフ（３６）からずれている１つ以上の対向する円筒状ナイフ（図示せず）を備えていてもよい。更に他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。ステープル留めヘッド組立体（２０）は、このようにしてアクチュエータハンドル組立体（７０）による作動に反応して、組織（２）のステープル留めと切断との両方を実質的に同時に行うように動作可能である。
【0020】
当然ながら、ステープル留めヘッド組立体（２０）は、米国特許第５，２０５，４５９号、米国特許第５，２７１，５４４号、米国特許第５，２７５，３２２号、米国特許第５，２８５，９４５号、米国特許第５，２９２，０５３号、米国特許第５，３３３，７７３号、米国特許第５，３５０，１０４号、米国特許第５，５３３，６６１号、及び／又は米国特許出願公開第２０１２／０２９２３７２号（これらの開示内容を参照することにより本明細書に援用する）の教示の少なくともいくつかに従って、かつ／又は他の構成に従って更に構築されてもよく、これは、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【0021】
既に述べた通り、ステープルドライバ（２４）は、トロカール開口部（２６）を備える。トロカール開口部（２６）は、トロカール（３８）が、ステープル留めヘッド組立体（２０）及び／又はシャフト組立体（６０）に対して長手方向に摺動できるように構成されている。図２Ａ〜２Ｃに示したように、トロカール（３８）は、以下にアクチュエータハンドル組立体（７０）に関してより詳細に説明する通り、トロカール（３８）が回転ノブ（９８）の回転を介して長手方向に作動できるように、トロカールアクチュエータ（３９）に連結されている。本実施例では、トロカールアクチュエータ（３９）は、トロカール（３８）に連結された、細長く、比較的硬質のシャフトを備えるが、これは単に任意選択のものである。変形例によっては、アクチュエータ（３９）は、器具（１０）の一部を使用中に選択的に曲げられるように、又は湾曲させられるように、長手方向には硬質だが横方向には曲げられる材料を備えていてもよく、あるいは器具（１０）は、事前に曲げられたシャフト組立体（６０）を備えていてもよい。アンビル（４０）がトロカール（３８）に連結されると、トロカール（３８）及びアンビル（４０）は、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の間隙距離ｄを調節するために、アクチュエータ（３９）を介して並進移動可能である。アクチュエータ（３９）がトロカール（３８）を長手方向に作動させる更に他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【0022】
Ｃ．例示的なシャフト組立体図２Ａ〜２Ｃに示したように、ステープル留めヘッド組立体（２０）及びトロカール（３８）は、シャフト組立体（６０）の遠位端に位置している。本実施例のシャフト組立体（６０）は、外側管状部材（６２）及びドライバアクチュエータ（６４）を備える。外側管状部材（６２）は、ステープル留めヘッド組立体（２０）の管状ケ−シング（２２）に、かつアクチュエータハンドル組立体（７０）の本体（７２）に連結され、外側管状部材の中で作動する構成部品に対して機械的な基盤を提供する。ドライバアクチュエータ（６４）の近位端は、以下に説明する、アクチュエータハンドル組立体（７０）のトリガ作動組立体（８４）に連結される。ドライバアクチュエータ（６４）の遠位端は、トリガ（７４）の回転でステープルドライバ（２４）が長手方向に作動するように、ステープルドライバ（２４）に連結される。図２Ａ〜２Ｃに示したように、ドライバアクチュエータ（６４）は、トロカール（３８）に連結されたアクチュエータ（３９）が、ドライバアクチュエータ（６４）内で、かつドライバアクチュエータ（６４）に対して、長手方向に作動できるように、開放した長手軸を有する管状部材を備える。当然ながら、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、ドライバアクチュエータ（６４）内に他の構成部品を設けてよいことを理解すべきである。
【0023】
シャフト組立体（６０）は、米国特許第５，２０５，４５９号、米国特許第５，２７１，５４４号、米国特許第５，２７５，３２２号、米国特許第５，２８５，９４５号、米国特許第５，２９２，０５３号、米国特許第５，３３３，７７３号、米国特許第５，３５０，１０４号、米国特許第５，５３３，６６１号、及び／又は米国特許出願公開第２０１２／０２９２３７２号（これらの開示内容を参照することにより本明細書に援用する）の教示の少なくともいくつかに従って、かつ／又は他の構成に従って更に構築されてもよく、これは、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【0024】
Ｄ．例示的なアクチュエータハンドル組立体次に、図４Ａ〜５を参照すると、アクチュエータハンドル組立体（７０）は、本体（７２）、トリガ（７４）、ロックアウト機構（８２）、トリガ作動組立体（８４）、及びトロカール作動組立体（９０）を備える。本実施例のトリガ（７４）は、トリガ（７４）が未発射位置（図４Ａに図示）から発射済位置（図４Ｂに図示）に回転することで上述したドライバアクチュエータ（６４）が作動するように、本体（７２）に回動可能に取り付けられ、トリガ作動組立体（８４）に連結される。バネ（７８）は、本体（７２）及びトリガ（７４）に連結され、未発射位置に向かってトリガ（７４）を付勢する。ロックアウト機構（８２）は、本体（７２）に連結された回動可能な部材である。第１のロック位置では、ロックアウト機構（８２）がトリガ（７４）と係合してユーザによるトリガ（７４）の作動に機械的に抵抗するように、ロックアウト機構（８２）は上方へと本体（７２）から離れるように回動される。図１及び４Ｂに示されているような第２のロック解除位置では、ロックアウト機構（８２）は、ユーザがトリガ（７４）を作動できるように下方へ回動される。したがって、ロックアウト機構（８２）が第２の位置にある状態では、トリガ（７４）は、トリガ作動組立体（８４）と係合して器具（１０）を発射させることができる。
【0025】
図４Ａ及び４Ｂに示したように、本実施例のトリガ作動組立体（８４）は、ドライバアクチュエータ（６４）の近位端と係合する摺動可能なトリガ運搬部（８６）を備える。運搬部（８６）は、運搬部（８６）の近位端上に、トリガ（７４）から延びる一対のトリガアーム（７６）を保持し係合するための一組のタブ（８８）を備える。したがって、トリガ（７４）が回動するとき、運搬部（８６）は、長手方向に作動し、長手方向への動きをドライバアクチュエータ（６４）に伝達する。図示されている例では、運搬部（８６）は、ドライバアクチュエータ（６４）の近位端に固定して連結されているが、これは単に任意選択のものである。実際には、１つの単なる例示的な代替例では、遠位のバネ（図示せず）がドライバアクチュエータ（６４）を、アクチュエータハンドル組立体（７０）に対して近位側に付勢した状態で、運搬部（８６）がドライバアクチュエータ（６４）に当接するだけでよい。
【0026】
トリガ作動組立体（８４）は、米国特許第５，２０５，４５９号、米国特許第５，２７１，５４４号、米国特許第５，２７５，３２２号、米国特許第５，２８５，９４５号、米国特許第５，２９２，０５３号、米国特許第５，３３３，７７３号、米国特許第５，３５０，１０４号、米国特許第５，５３３，６６１号、及び／又は米国特許出願公開第２０１２／０２９２３７２号（これらの開示内容を参照することにより本明細書に援用する）の教示の少なくともいくつかに従って、かつ／又は他の構成に従って更に構築されてもよく、これは、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【0027】
本体（７２）はまた、調節ノブ（９８）の回転に反応してトロカール（３８）を長手方向に作動するように構成されたトロカール作動組立体（９０）を収納する。図４Ａ〜５に最もよく示されているように、本実施例のトロカール作動組立体（９０）は、調節ノブ（９８）、溝付きシャンク（９４）、及びスリーブ（９２）を備える。本実施例の溝付きシャンク（９４）は、トロカールアクチュエータ（３９）の近位端に位置するが、溝付きシャンク（９４）及びトロカールアクチュエータ（３９）は、その代わりに、係合して長手方向の動きを伝達する別個の構成要素であってもよいことを理解すべきである。溝付きシャンク（９４）は本体（７２）の内部で並進移動するように構成されているが、溝付きシャンク（９４）は本体（７２）の内部で回転しない。調節ノブ（９８）は、本体（７２）の近位端によって回転可能に支持され、内部タブ（図示せず）を介して溝付きシャンク（９４）と係合するスリーブ（９２）を回転させるように動作可能である。調節ノブ（９８）はまた、以下により詳細に説明するように、雌ねじ（図示せず）を規定する。本実施例の溝付きシャンク（９４）は、溝付きシャンク（９４）の外表面に形成された連続的な溝（９６）を備える。したがって、調節ノブ（９８）を回転させると、スリーブ（９２）の内部タブが溝（９６）内に乗り、溝付きシャンク（９４）はスリーブ（９２）に対して長手方向に作動する。溝付きシャンク（９４）はトロカールアクチュエータ（３９）の近位端に位置するため、調節ノブ（９８）が第１の方向に回転することによってトロカールアクチュエータ（３９）がアクチュエータハンドル組立体（７０）に対して遠位側に前進する。したがって、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の間隙距離ｄが増大する。調節ノブ（９８）を反対方向へ回転させることにより、トロカールアクチュエータ（３９）は、アクチュエータハンドル組立体（７０）に対して近位側に作動して、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の間隙距離ｄを縮小させる。このように、トロカール作動組立体（９０）は、調節ノブ（９８）の回転に反応してトロカール（３８）を作動させるように動作可能である。当然ながら、トロカール作動組立体（９０）のための他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【0028】
本実施例の溝（９６）は、軸方向の距離当たりの溝のピッチ又は数がさまざまである複数の異なる部分（９６Ａ、９６Ｂ、９６Ｃ）を備える。この溝（９６）は、遠位部分（９６Ａ）、中間部分（９６Ｂ）、及び近位部分（９６Ｃ）に分けられている。図５に示したように、遠位部分（９６Ａ）は、溝付きシャンク（９４）の軸方向の短い距離にわたって細かいピッチ又は多くの溝を備える。中間部分（９６Ｂ）は、スリーブ（９２）の内部タブが軸方向に長い距離を通過するために必要な回転が比較的少なくなるように、軸方向の距離当たりに比較的粗いピッチ又は数少ない溝を有する部分を備える。アンビル（４０）がステープル留めヘッド組立体（２０）に対して最初の遠位位置にあるとき、スリーブ（９２）の内部タブは中間部分（９６Ｂ）に位置している。したがって、間隙距離ｄは、スリーブ（９２）の内部タブが中間部分（９６Ｂ）を通過する間に、調節ノブ（９８）の比較的少ない回転によって急速に縮小してよい。本実施例の近位部分（９６Ｃ）は、遠位部分（９６Ａ）に実質的に類似しており、軸方向に短い距離を通過するために必要な回転数が多くなるように、溝付きシャンク（９４）の軸方向の短い距離にわたって細かいピッチ又は多くの溝を備える。本実施例の近位部分（９６Ｃ）は、アンビル（４０）がステープル留めヘッド組立体（２０）に実質的に近いときは、ノブ（９８）によって規定される雌ねじと係合し、その結果、以下により詳細に説明するように、表示バー（１１０）は表示窓（１２０）内を目盛り（１３０）に沿って移動して、アンビルの間隙が所望の動作範囲内にあることを示す。したがって、溝（９６）の近位部分（９６Ｃ）がノブ（９８）の雌ねじと係合する近位位置に溝付きシャンク（９４）が到達すると、調節ノブ（９８）が回転するたびに比較的少量だけ間隙距離ｄが縮小して、微調節ができる。近位部分（９６Ｃ）がノブ（９８）の雌ねじと係合したとき、スリーブ（９２）の内部タブは溝（９６）から係脱し得ることを理解すべきである。
【0029】
トロカール動作組立体（９０）は、米国特許第５，２０５，４５９号、米国特許第５，２７１，５４４号、米国特許第５，２７５，３２２号、米国特許第５，２８５，９４５号、米国特許第５，２９２，０５３号、米国特許第５，３３３，７７３号、米国特許第５，３５０，１０４号、米国特許第５，５３３，６６１号（これらの開示内容を参照することにより本明細書に援用する）の教示の少なくともいくつかに従って、かつ／又は他の構成に従って更に構築されてもよく、これは、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【0030】
図４Ａ及び４Ｂに示す例では、溝付きシャンク（９４）の遠位側に位置するトロカールアクチュエータ（３９）の中間部分に、Ｕ字クリップ（１００）が装着される。本実施例では、トロカールアクチュエータ（３９）の延長部が、ハンドル組立体（７０）のハウジング内にあるスロットと係合し、調節ノブ（９８）を回転させたときにトロカールアクチュエータ（３９）がその軸周りに回転するのを防ぐ。本実施例のＵ字クリップ（１００）は、その対向する側面それぞれに、ねじ、ボルト、ピンなどの装着部材を受け入れるための細長いスロット（１０２）を更に備え、目盛り（１３０）に対して表示バー（１１０）を較正する目的で、Ｕ字クリップ（１００）の細長いスロット（１０２）の長手方向の位置をトロカールアクチュエータ（３９）に対して選択的に調節する。変形例によっては、装着部材（例えばねじ、ボルト、ピンなど）は、本体（７２）の一部分と係合して、調節ノブ（９８）を回転させたときにトロカールアクチュエータ（３９）がその軸周りに回転するのを実質的に防ぐ。
【0031】
図５に示したように、アクチュエータハンドル組立体（７０）は、表示器（１０４）と係合して回動させるように構成された表示器ブラケット（１４０）を更に備える。本実施例の表示器ブラケット（１４０）は、本体（７２）に形成された一対のスロットに沿って、本体（７２）に対して摺動可能である。表示器ブラケット（１４０）は、長方形プレート（１４４）、表示器アーム（１４６）、及び角度付きフランジ（１４２）を備える。角度付きフランジ（１４２）は、長方形プレート（１４４）の近位端に形成され、トロカールアクチュエータ（３９）及び／又は溝付きシャンク（９４）上に摺動可能に取り付けるための孔（図示せず）を備える。フランジ（１４２）をＵ字クリップ（１００）に対して付勢するために、フランジ（１４２）とボス（１５２）との間にコイルバネ（１５０）が介在している。したがって、Ｕ字クリップ（１００）がトロカールアクチュエータ（３９）及び／又は溝付きシャンク（９４）により遠位側に作動するとき、コイルバネ（１５０）は、表示器ブラケット（１４０）を付勢して、Ｕ字クリップ（１００）と共に遠位側へ移動させる。それに加えて、Ｕ字クリップ（１００）は、トロカールアクチュエータ（３９）及び／又は溝付きシャンク（９４）が近位側に並進移動するときに、表示器ブラケット（１４０）をボス（１５２）に対して近位側に付勢し、これによってコイルバネ（１５０）を圧縮する。当然ながら、変形例によっては、表示器ブラケット（１４０）は、トロカールアクチュエータ（３９）及び／又は溝付きシャンク（９４）に固定して装着されてもよいことを理解すべきである。
【0032】
本実施例では、表示器ブラケット（１４０）が、アンビルの間隙が所望の動作範囲（例えば、緑色の領域つまり「グリーンゾーン」）内にあるときには該当しない長手方向の位置にあるとき、ロックアウト機構（８２）の一部分が表示器ブラケット（１４０）の表面（１４１）に当接する。アンビルの間隙が所望の動作範囲（例えば、緑色の領域つまり「グリーンゾーン」）内にあるとき、表示器ブラケット（１４０）が狭くなって、表示器アーム（１４６）のどちらかの側に一対の間隙（１４５）ができ、ロックアウト機構（８２）が回動することが可能になり、それによってトリガ（７４）が解放される。したがって、ロックアウト機構（８２）及び表示器ブラケット（１４０）は、アンビル（４０）が所定の動作範囲に来るまでにユーザがトリガ（７４）を解除して動作させてしまうことを実質的に防ぐことができる。当然ながら、変形例によっては、ロックアウト機構（８２）全体を省略してもよいことを理解すべきである。
【0033】
この動作範囲は、簡潔に上述した通り、目盛り（１３０）に対して示された表示器（１０４）の表示バー（１１０）を介して、ユーザに視覚的に伝達されてよい。表示器ブラケット（１４０）の遠位端には、表示器（１０４）の移動を制御するために横方向に突出するフィンガ（１４８）で終端する、遠位側に突出する表示器アーム（１４６）がある。図５に最もよく示されている、表示器アーム（１４６）及びフィンガ（１４８）は、表示器（１０４）のタブ（１０６）と係合するように構成され、表示器ブラケット（１４０）が長手方向に作動したときに表示器（１０４）が回動する。本実施例では、表示器（１０４）は、表示器（１０４）の第１の端部で本体（７２）に回動可能に連結されていたが、これは単に任意選択のものであり、表示器（１０４）のための他の枢軸点が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。表示バー（１１０）は、表示バー（１１０）が表示器ブラケット（１４０）の作動に反応して移動するように、表示器（１０４）の第２の端部に配置されている。したがって、上述したように、表示バー（１１０）は、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の相対的な間隙距離ｄを示すために、表示窓（１２０）を通して目盛り（１３０）（図６に図示）に対して表示される。
【0034】
当然ながら、表示器ブラケット（１４０）、表示器（１０４）、及び／又はアクチュエータハンドル組立体（７０）は、米国特許第５，２０５，４５９号、米国特許第５，２７１，５４４号、米国特許第５，２７５，３２２号、米国特許第５，２８５，９４５号、米国特許第５，２９２，０５３号、米国特許第５，３３３，７７３号、米国特許第５，３５０，１０４号、米国特許第５，５３３，６６１号、及び／又は米国特許出願公開第２０１２／０２９２３７２号（これらの開示内容を参照することにより本明細書に援用する）の教示の少なくともいくつかに従って、かつ／又は他の構成に従って更に構築されてもよく、これは、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【0035】
ＩＩ．並進移動するカム従動子を有する例示的な電動の外科用円形ステープル留め器具場合によっては、外科用円形ステープル留め器具（１０）を手動で駆動するのを回避する方法でステープル（６６）及びナイフ（３６）を駆動することが望ましいことがある。例えば、術者が外科用円形ステープル留め器具（１０）を作動させるのに十分な手の力がない場合、ステープルドライバ（２４）及びナイフ（３６）に対して電動の組立体を設けることが望ましいことがある。器具（１０）の少なくとも一部を電動化することで、ステープルドライバ（２４）及びナイフ（３６）を駆動する際に術者が誤るリスクを軽減することもできる。場合によっては、器具（１０）を手動で駆動して術者が誤ると、器具（１０）が完全に作動しない結果になるおそれがある。これは、術者がトリガ（７４）を完全に手動で作動させるのに失敗したときに起こることがあり、これによってステープル（６６）が完全に形成されなくなることがあり、よって完全に吻合を固定できなくなる。そのため、ステープルドライバ（２４）及びナイフ（３６）の駆動を電動化することで、組織を切断するためにナイフ（３６）が完全に駆動されるようにし、かつ組織を固定するために１回の打ち込みストロークでステープル（６６）が完全に展開するようにできる。器具（１０）をどのように再構成してモータを組み入れるのかを示すさまざまな例を以下に更に詳細に説明するが、他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。以下に記載する例は、上述した器具（１０）と実質的に同様に機能してよいことを理解すべきである。特に、以下に記載する外科用円形ステープル留め器具を使用して、環状配列で組織をステープル留めし、ステープルの環状配列の内側にある余分な組織を切断し、管腔部分どうしの間で実質的に滑らかな移行を実現できる。
【0036】
外科用円形ステープル留め器具（１０）を少なくとも部分的に電動化することが望ましいことがあるが、外科用円形ステープル留め器具（１０）の全部分を電動化することが必ずしも望ましくはないことがある。例えば、ノブ（９８）又は同様の機構を手動で調節することを維持して、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の距離ｄを制御することが望ましいことがある。他の機構が電動化されていても、外科用円形ステープル留め器具（１０）の他の適切な部分に同じく手動の作動を利用してよく、これは本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【0037】
電動外科用円形ステープル留め器具（２００）の１つの単なる例示的な変形例を図７に示している。本実施例の器具（２００）は、閉鎖システム及び発射システムを備える。本実施例の閉鎖システムは回転ノブ（２９８）を備え、この回転ノブは、アンビル（２４０）を駆動するように動作可能である。本実施例の閉鎖システム及びノブ（２９８）は、上述した器具（１０）の閉鎖システム及びノブ（９８）と実質的に同様に機能する。特に、ノブ（２９８）を回転させて、トローカルアクチュエータ（２３９）を長手方向に作動させ、アンビル（２４０）の近位面とステープル留めヘッド組立体（２１８）の遠位面との間の間隙距離を拡大又は縮小させることができる。
【0038】
本実施例の発射システムは、以下で考察する相違点を除いて、上述した器具（１０）の発射システムと実質的に同様に機能する。特に、本実施例の発射システムを使用して、ステープルドライバ及びナイフ（図示せず）を作動させることができる。本実施例の発射システムは、モータ（２１０）、従動子インターフェース機構（２８４）、ドライバアクチュエータ（２６４）、ステープルドライバ（例えば上述したステープルドライバ（２４）など）、及びナイフ（例えば上述したナイフ（３６）など）を備える。本実施例のドライバアクチュエータ（２６４）は、上で考察した器具（１０）のドライバアクチュエータ（６４）と実質的に同様に動作するように構成されている。特に、モータ（２１０）の作動によりドライバアクチュエータ（２６４）が長手方向に並進移動すると、ドライバアクチュエータが今度はステープルドライバ及びナイフを長手方向に作動させるように、ドライバアクチュエータ（２６４）の遠位端はステープルドライバ及びナイフに連結される。本実施例のモータ（２１０）は電池パック（２１２）を介して給電されるが、モータ（２１０）は、外部電源（例えば壁のコンセントなど）などの任意の他の適切な電源で給電されてもよいことを理解すべきである。以下により詳細に考察するように、モータ（２１０）は、ステープル留めヘッド組立体（２１８）を作動させるように動作可能である。本実施例では、モータ（２１０）は、ドライバアクチュエータ（２６４）によって規定される長手軸と平行な軸沿いに向けられている。ただし、モータ（２１０）は、その代わりに、ドライバアクチュエータ（２６４）によって規定される長手軸に対して斜めを向いていてもよいことを理解すべきである。単なる一例として、単に説明のために斜めのモータの向きを、図２２及び２３を参照して以下により詳細に説明する。
【0039】
ステープル留めヘッド組立体（２１８）は、ステープルドライバ、複数のステープル、及びナイフを備え、ナイフは、ステープルドライバが長手方向に作動したときに組織を切断するように構成されている。本実施例のステープル留めヘッド組立体（２１８）は、以下で考察する相違点を除いて、上述したステープル留めヘッド組立体（２０）と実質的に同様に機能する。特に、本実施例のステープル留めヘッド組立体（２１８）を使用して、ステープルを環状配列で組織の中に打ち込み、ナイフを駆動してステープルの環状配列の内側にある余分な組織を切断し、ステープルドライバの作動に反応して管腔部分どうしの間で実質的に滑らかな移行を実現できる。ドライバアクチュエータ（２６４）の近位端は、アクチュエータハンドル組立体（２７０）の従動子インターフェース機構（２８４）に連結される。ドライバアクチュエータ（２６４）の遠位端は、従動子インターフェース機構（２８４）が長手方向に並進移動するとステープルドライバ及びナイフが作動するように、ステープルドライバ及びナイフに連結される。以下により詳細に考察するように、モータ（２１０）は、ドライブ組立体を介して従動子インターフェース機構（２８４）を長手方向に並進移動させるように動作可能である。そのため、モータ（２１０）が作動すると、従動子インターフェース機構（２８４）は、ドライバアクチュエータ（２６４）を介してステープルドライバ及びナイフを作動させて、実質的に同時に、組織を切断しステープルを遠位側に組織の中に打ち込む。
【0040】
図７に示したように、モータ（２１０）は、術者の入力部（２０２）と通信状態にある。術者の入力部（２０２）には、手動で作動するトリガ（例えばトリガ（７４）などと同様のもの）及び／又はモータ（２１０）を稼働させるための動作可能な何らかの他の入力部を挙げることができる。例えば、術者の入力部（２０２）には、電気でモータ（２１０）を作動させるボタン、トリガ、レバー、スライダ、タッチパッドなどを挙げることができる。これに加えて、又はその代わりに、術者の入力部（２０２）には、術者による操作でモータ（２１０）を稼働させる電気駆動式又はソフトウェア駆動式のアクチュエータを挙げることができる。変形例によっては、術者の入力部（２０２）には、モータ（２１０）と通信状態にある足で操作するペダルを挙げることができる。本明細書の教示を考慮することで、術者の入力部（２０２）が取り得るその他の好適な形態が当業者に明らかになるであろう。
【0041】
本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろうが、術者の入力部（２０２）は、外科用円形ステープル留め器具（１０）上に、又は外科用円形ステープル留め器具に対して任意の適切な位置に設置されてよいこともまた理解されるであろう。例えば、術者の入力部（２０２）は、図１に見られるように、アクチュエータハンドル組立体（７０）の任意の部分に配置されてよい。これに代えて、術者の入力部（２０２）はまた、外科用円形ステープル留め器具（１０）から離れているどこかに配置されてもよく、これは、術者の入力部（２０２）を別のコンソール又はコンピュータ上に設置することを含んでよい。術者の入力部（２０２）はまた、外科用円形ステープル留め器具（１０）と無線通信状態にあるコンソール又はデバイス上に設置されることも可能である。術者の入力部（２０２）に対するその他の好適な設置は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかになるであろう。
【0042】
Ａ．並進移動するカム従動子を有する第１の例示的なモータ及びドライブ組立体図８に示したように、モータ（２１０）は、ドライバアクチュエータ（２６４）の近位部分に平行にアクチュエータハンドル組立体（２７０）の中に配設される。マルチカム組立体（２２０）がモータ（２１０）の遠位端に連結される。モータ（２１０）は、モータ（２１０）によって規定される長手軸（ＬＡ１）の周りでマルチカム組立体（２２０）を回転させるように動作可能である。図９Ａ〜１０Ｃで最もよくわかるように、マルチカム組立体（２２０）は、シャフト（２２２）と、長手軸（ＬＡ１）沿いの異なる長手位置で中心からずれてシャフト（２２２）に取り付けられた一対のカム（２３０、２４０）とを備える。本実施例では、ハンドル組立体（２７０）のハウジングは、シャフト（２２２）及び残りのマルチカム組立体（２２０）に対する簡易な支持体となる。このようにする代わりに、シャフト（２２２）及び残りのマルチカム組立体（２２０）は、任意の他の適切な形で、かつ／又は任意の他の適切な（１つ又は複数の）構成要素から支持体を受け入れてもよい。
【0043】
図１０Ａ〜１０Ｃに示したように、第１のカム（２３０）の外面は、第１の部分（２３２）及び第２の部分（２３４）を備える。第１の部分（２３２）及び第２の部分（２３４）は、第１のカム（２３０）の径方向に対向する側に配設される。第１の部分（２３２）は、第１のカム（２３０）の一部分であり、長手軸（ＬＡ１）からの径方向距離が、長手軸（ＬＡ１）から第２の部分（２３４）までの径方向距離よりも長い。第１のカム（２３０）は、第１の部分（２３２）と第２の部分（２３４）との間に配設された中間部分（２３３、２３５）を更に備える。中間部分（２３３、２３５）は、第１の部分（２３２）と第２の部分（２３４）との間で第１のカム（２３０）の径方向に対向する側に沿って実質的に滑らかな移行を実現するような輪郭になっている。そのため、第１のカム（２３０）の外面沿いの特定の点では、第１のカム（２３０）が一回転するにつれて、第１のカム（２３０）から長手軸（ＬＡ１）までの径方向距離は、第１の部分（２３２）で示した長い方の径方向距離から、中間部分（２３３）を介して第２の部分（２３４）で示した短い方の径方向距離に変化し、中間部分（２３５）を介して第１の部分（２３２）で示した長い方の径方向距離に戻る。
【0044】
同じく図１０Ａ〜１０Ｃに示したように、第２のカム（２４０）の外面は、第１の部分（２４２）及び第２の部分（２４４）を備える。第１の部分（２４２）及び第２の部分（２４４）は、第２のカム（２４０）の径方向に対向する側に配設される。第１の部分（２４２）は、第２のカム（２４０）の一部分であり、長手軸（ＬＡ１）からの径方向距離が、長手軸（ＬＡ１）から第２の部分（２４４）までの径方向距離よりも長い。第２のカム（２４０）は、第１の部分（２４２）及び第２の部分（２４４）との間に配設された中間部分（２４３、２４５）を更に備える。中間部分（２４３、２４５）は、第１の部分（２４２）と第２の部分（２４４）との間で第２のカム（２４０）の径方向に対向する側に沿って実質的に滑らかな移行を実現するような輪郭になっている。そのため、第２のカム（２４０）の外面沿いの特定の点では、第２のカム（２４０）が一回転するにつれて、第２のカム（２４０）から長手軸（ＬＡ１）までの径方向距離は、第１の部分（２４２）で示される長い方の径方向距離から、中間部分（２４３）を介して第２の部分（２４４）で示した短い方の径方向距離に変化し、中間部分（２４５）を介して第１の部分（２４２）で示した長い方の径方向距離に戻る。
【0045】
第１のカム（２３０）及び第２のカム（２４０）は、第１のカム（２３０）の第１の部分（２３２）及び第２のカム（２４０）の第１の部分（２４２）がシャフト（２２２）の周りで異なる角度位置になるように向けられている。更に、第１のカム（２３０）及び第２のカム（２４０）は、第１のカム（２３０）の第２の部分（２３４）及び第２のカム（２４０）の第２の部分（２４４）がシャフト（２２２）の周りで異なる角度位置になるように向けられている。図９Ａ〜９Ｃに最もよく示したように、第１のカム（２３０）の第１の部分（２３２）の径方向距離は、第２のカム（２４０）の第１の部分（２４２）の径方向距離よりも長い。第１のカム（２３０）の第２の部分（２３４）の径方向距離は、第２のカム（２４０）の第２の部分（２４４）の径方向距離よりも長い。
【0046】
図９Ａ〜９Ｃに示したように、従動子インターフェース機構（２８４）は、回動するカム従動子（２９０）に連結される。ハンドル組立体は回動ピン（２７２）を備え、カム従動子（２９０）は、カム従動子（２９０）が回動ピン（２７２）の周りを自由回転するように回動ピンに対して回転式に連結される。カム従動子（２９０）の第１のアーム（２９２）は、シャフト（２２２）及び長手軸（ＬＡ１）から直接垂直に出ている第１のカム（２３０）の頂点で第１のカム（２３０）と接触している。カム従動子（２９０）の第２のアーム（２９４）は、シャフト（２２２）及び長手軸（ＬＡ１）から直接垂直に出ている第２のカム（２４０）の頂点で第２のカム（２４０）と接触している。カム従動子（２９０）の第３のアーム（２９６）は、スロット（２９５）を有する。従動子インターフェース機構（２８４）は、従動子インターフェース機構（２８４）から横断方向に延びるピン（２８９）を備える。ピン（２８９）は、スロット（２９５）の中で摺動式かつ回転式に配設され、それによってカム従動子（２９０）が従動子インターフェース機構（２８４）と連結するようになり、更に、カム従動子（２９０）が回動ピン（２７２）の周りを回転する際に従動子インターフェース機構（２８４）が長手方向に並進移動するようになる。図８に示したように、アクチュエータハンドル組立体（２７０）の内部でドライバアクチュエータ（２６４）の周りに配設されたバネ（２７４）が、従動子インターフェース機構（２８４）を長手方向近位側に付勢する。
【0047】
図９Ａ及び１０Ａに示したように、マルチカム組立体（２２０）が第１の回転位置にある状態では、第１のカム（２３０）の第２の部分（２３４）は長手軸（ＬＡ１）よりも上に位置する。この第１の回転位置では、カム従動子（２９０）の第１のアーム（２９２）は、第１のカム（２３０）の第２の部分（２３４）と接触している。第２のカム（２４０）の第２の部分（２４４）は、長手軸（ＬＡ１）に向かって位置している。しかし、カム従動子（２９０）の第２のアーム（２９４）は、第２のカム（２４０）の外面と接触していない。マルチカム組立体（２２０）がこの第１の回転位置にある状態では、従動子インターフェース機構（２８４）は近位側の長手位置にある。
【0048】
図９Ｂ及び１０Ｂに示したように、マルチカム組立体（２２０）は、第２の回転位置へおよそ１３５°回転している。この第２の回転位置では、第１のカム（２３０）は、第１のカム（２３０）の第１の部分（２３２）が長手軸（ＬＡ１）よりも上に位置しているように、かつカム従動子（２９０）の第１のアーム（２９２）がそのときに第１のカム（２３０）の第１の部分（２３２）と接触しているように、回転している。第１のカム（２３０）が第１の回転位置から第２の回転位置まで回転すると、カム従動子（２９０）の第１のアーム（２９２）は、第２の部分（２３４）で示した短い方の径方向距離から第１の部分（２３２）で示した長い方の径方向距離まで中間部分（２３３）を介して駆動され、それによってカム従動子（２９０）を回動ピン（２７２）の周りで回転させることを理解すべきである。更に、カム従動子（２９０）が回動ピン（２７２）の周りを回転すると、第３のアーム（２９６）も回転し、従動子インターフェース機構（２８４）は、第３のアーム（２９６）が回転することによってバネ（２７４）の近位側での付勢を受けて第１の長手距離（ＬＤ１）だけ長手方向遠位側に駆動される。また、この第２の回転位置では、第２のカム（２４０）は、第２のカム（２４０）の中間部分（２４３）が第２のカム（２４０）の頂点に位置し、かつカム従動子（２９０）の第２のアーム（２９４）がそのときに第２のカム（２４０）の中間部分（２４３）と第２の回転位置で接触しているように回転している。
【0049】
図９Ｃ及び１０Ｃに示したように、マルチカム組立体（２２０）は、第３の回転位置へおよそ４５°更に回転している。この第３の回転位置では、第２のカム（２４０）は、第２のカム（２４０）の第１の部分（２４２）が長手軸（ＬＡ１）よりも上に位置し、かつカム従動子（２９０）の第２のアーム（２９４）がそのときに第２のカム（２４０）の第１の部分（２４２）と接触しているように回転している。したがって、第２のカム（２４０）が第１の回転位置から第２の回転位置まで回転し、その後第３の回転位置まで回転すると、カム従動子（２９０）の第２のアーム（２９４）は、第１のアーム（２９２）と第１のカム（２３０）の第２の部分（２３４）との接触によって生じた短い方の径方向距離から、第２のカム（２４０）の第１の部分（２４２）で示した長い方の径方向距離まで中間部分（２４３）を介して駆動され、そのようにしてカム従動子（２９０）を回動ピン（２７２）の周りで更に回転させることを理解すべきである。カム従動子（２９０）が回動ピン（２７２）の周りを更に回転すると、第３のアーム（２９６）も更に回転し、従動子インターフェース機構（２８４）は、バネ（２７４）の近位側での付勢を受けて第２の長手距離（ＬＤ２）だけ長手方向遠位側に駆動されて遠位側の長手位置に来る。また、この第３の回転位置では、第１のカム（２３０）は、第１のカム（２３０）の中間部分（２３５）が長手軸（ＬＡ１）よりも上に位置し、かつカム従動子（２９０）の第１のアーム（２９２）が第１のカム（２３０）と接触しなくなるように回転している。
【0050】
マルチカム組立体（２２０）が更に回転すると、マルチカム組立体（２２０）が移行し、マルチカム組立体（２２０）が３６０°完全に回転した後に第１の回転位置に戻り、それによって従動子インターフェース機構（２８４）を駆動させて近位側の長手位置に戻すことが可能になる。そのように近位側へ移動させるために回転したカム（２３０、２４０）が隙間を作るため、従動子インターフェース機構（２８４）をバネ（２７４）によって近位側に駆動できる。従動子インターフェース機構（２８４）が近位側へ移動することで、カム従動子（２９０）はマルチカム組立体（２２０）と接触したままになることを理解すべきである。従動子インターフェース機構（２８４）が近位側の長手位置から遠位側の長手位置へ並進移動し、近位側の長手位置へ戻ることで、ステープルドライバはドライバアクチュエータ（２６４）を介して近位位置から遠位位置へ駆動され、再び元に戻る。ドライバアクチュエータ（２６４）の遠位側への動きで、ステープルが吻合部位で展開し、吻合内の余分な組織を切断し、それに続くドライバアクチュエータの近位側への動きで、ステープル留めヘッド組立体（２１８）及びアンビル（２４０）を吻合部位から取り除くことが容易になる。
【0051】
長手距離（ＬＤ１、ＬＤ２）は、カム（２３０、２４０）の部分（２３２、２３４、２４２、２４４）及び／又はアーム（２９２、２９４、２９６）で表される径方向距離を操作することによって操作されてよいことを理解すべきである。例えば、本実施例では、第１の長手距離（ＬＤ１）は、第２の長手距離（ＬＤ２）よりも長い。長手距離（ＬＤ１、ＬＤ２）が異なることで、ドライバアクチュエータ（２６４）に機械効率を加えることができ、この効率は、ドライバアクチュエータ（２６４）の遠位側可動範囲全体にわたって変化する。この変化する機械効率により、以下により詳細に説明するように、ワッシャの破壊を容易にでき、かつ／又は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、他の結果を提供できる。
【0052】
中間部分（２３３、２４３）と中間部分（２３４、２４５）とは、異なる輪郭を有していてよい。これらの異なる輪郭は、第１の部分（２３２、２４２）から第２の部分（２３４、２４４）まで、及びこの逆で示される、カム（２３０、２４０）の外面から長手軸（ＬＡ１）までの径方向距離の変化率が異なることを示すことができる。特に、中間部分（２３３、２４３）は、第２の部分（２３４、２４４）で示される径方向距離から第１の部分（２３２、２４２）で示される径方向距離までの変化率がより緩やかであるのに対し、中間部分（２３５、２４５）は、第１の部分（２３２、２４２）で示される径方向距離から第２の部分（２３４、２４４）で示される径方向距離までの変化率又はこの逆の変化率がより急峻であってよく、これはカム（２３０、２４０）がどちらの方向に回転するかによる。このような異なる変化率は、カム従動子（２９０）を介して従動子インターフェース機構（２８４）、ドライバアクチュエータ（２６４）、及びステープルドライバに伝達され、それによって従動子インターフェース機構（２８４）、ドライバアクチュエータ（２６４）、及びステープルドライバが長手方向に並進移動する速度が異なってくる。例えば、中間部分（２３３、２４３）は、ドライバアクチュエータ（２６４）の遠位側への前進を比較的遅い速度で提供でき、中間部分（２３５、２４５）は、ドライバアクチュエータ（２６４）の近位側への後退を比較的速い速度で提供する。当然ながら、これらの速度は、任意の適切な方法で更に変化してよい。
【0053】
器具（２００）の変形例によっては、アンビル（２４０）は破壊可能なワッシャを内包し、このワッシャは、ナイフが遠位側可動範囲全体を完了したときにナイフで破壊される。場合によっては、ワッシャはこのようにして、ナイフがアンビル（２４０）に向かって完全に前進を終えたことに反応してワッシャが破壊したときに、アクチュエータハンドル組立体（２７０）を通して音又は感触によるフィードバックを提供するが、このような音／感触によるフィードバックは必須ではない。ワッシャが存在することで、ドライバアクチュエータ（２６４）を遠位側に前進させるのに必要な力が突然増大し得ることを理解すべきである。図２４は、ドライバアクチュエータ（２６４）の遠位側移動範囲にわたりドライバアクチュエータ（２６４）が受ける例示的な力特性を示している。第１の遠位側可動範囲（１２００）では、ドライバアクチュエータ（２６４）は、ナイフが組織を通っていくにつれ、徐々に大きくなる負荷又は抵抗力を受ける。第２の遠位側可動範囲（１２１０）では、ドライバアクチュエータ（２６４）は、ナイフがワッシャを貫通するときに、負荷又は抵抗力のスパイクを受ける。第３の遠位側可動範囲（１２２０）では、ドライバアクチュエータ（２６４）はまず、ワッシャが破れた後に負荷又は抵抗力の突然の減力を受け、その後、ステープル留めヘッド組立体（２１８）がステープルをアンビル（２４０）の中に打ち込んだときに負荷又は抵抗力が引き続き増大するのを受け、それによってステープルをその最終の高さで形成する。上記を考慮することで、図９Ａに示した位置から図９Ｃに示した位置への移行中に、カム（２３０、２４０）の部分（２３２、２３４、２４２、２４４）及び／又はアーム（２９２、２９４、２９６）で表される径方向距離は、ドライバアクチュエータ（２６４）がその遠位側移動の終端に達したときに大きな機械効率を提供でき、それによってワッシャを破壊してステープルを形成するためのより大きな力を提供することを更に理解すべきである。例えば、ナイフは、ナイフが第２の長手距離（ＬＤ２）を移動したときにワッシャに出合うことがあり、第２の長手距離（ＬＤ２）を移動する間に提供される機械効率は、ステープルを形成するワッシャによって提供される大きな機械的抵抗を計算に入れるために、第１の長手距離（ＬＤ１）を移動する間に提供される機械効率よりも大きくてよい。当然ながら、変形例によっては、破壊可能なワッシャは、変形例によっては全体的に省略してもよい。
【0054】
Ｂ．並進移動するカム従動子を有する第２の例示的なモータ及びドライブ組立体上で考察した器具（２００）の変形例として、器具（２００）に、ドライバアクチュエータ（２６４）と同軸に並んだモータを設けることができる。このような構成を図１１Ａ及び１１Ｂに描いており、この図は、ステープルドライバ及びナイフを作動させるために器具（２００）に組み入れることができる例示的な代替の構成要素を示している。特に、図１１Ａ及び１１Ｂは、以下で考察する相違点を除いて、上で考察したモータ（２１０）及びバレルカム（２２０）と実質的に同様に動作するように構成された例示的な代替モータ（３１０）及びバレルカム（３２０）を示している。モータ（３１０）、バレルカム（３２０）、及びバネ（図示せず）は、ドライバアクチュエータ（３６４）及びカム従動子（３８４）の並進移動を介してバレルカム（３２０）が一回転することによって、ステープル留めヘッド組立体（図示せず）を遠位側及び近位側に駆動するように構成されている。カム従動子（３８４）は、ドライバアクチュエータ（３６４）に連結される。本実施例のドライバアクチュエータ（３６４）は、上で考察した器具（１０）のドライバアクチュエータ（６４）と実質的に同様に動作するように構成されている。特に、ドライバアクチュエータ（３６４）の遠位端は、モータ（３１０）がドライバアクチュエータ（３６４）を長手方向に並進移動させたときにドライバアクチュエータ（３６４）がステープル留めヘッド組立体を作動させるように、ステープル留めヘッド組立体に連結される。
【0055】
図１１Ａ及び１１Ｂに示したように、モータ（３１０）は、モータ（３１０）がドライバアクチュエータ（３６４）と同軸に並ぶようにアクチュエータハンドル組立体（図示せず）の中に配設されている。他の変形例によっては、モータ（３１０）は、ドライバアクチュエータ（３６４）によって規定される長手軸に対して斜めに向けられている。単なる一例として、単に説明のために斜めのモータの向きを、図２２及び２３を参照して以下により詳細に説明する。本実施例では、バレルカム（３２０）は、シャフト（３１２）を介してモータ（３１０）の遠位端に連結される。モータ（３１０）は、モータ（３１０）によって規定される長手軸（ＬＡ２）の周りでバレルカム（３２０）を回転させるように動作可能である。図１１Ａに示したように、バレルカム（３２０）は、傾斜した遠位側のカム面（３２２）を備える。傾斜カム面（３２２）は、遠位部分（３２４）及び近位部分（３２６）を備える。遠位部分（３２４）及び近位部分（３２６）は、バレルカム（３２０）の径方向に対向する側に配設される。遠位部分（３２４）は傾斜カム面（３２２）の一部分であり、長手軸（ＬＡ２）に対する長手位置が近位部分（３２６）の長手位置よりも遠位側にあり、それによって遠位部分（３２４）と近位部分（３２６）との間の長手距離（ＬＤ３）を規定する。傾斜カム面（３２２）は、遠位部分（３２４）と近位部分（３２６）との間に配設された中間部分（３２５、３２７）を更に備える。中間部分（３２５、３２７）は、遠位部分（３２４）と近位部分（３２６）との間でバレルカム（３２０）の対向する側に沿って実質的に滑らかな移行を実現するような輪郭になっている。そのため、傾斜カム面（３２２）沿いの特定の点では、バレルカム（３２０）が一回転するにつれて、傾斜カム面（３２２）の長手位置は、近位部分（３２６）で示される近位位置から遠位部分（３２４）で示される遠位位置まで変化し、再び元に戻る。
【0056】
図１１Ａ及び１１Ｂに示したように、カム従動子（３８４）は、カム従動子（３８４）から近位側に延びる接触突起部（３８６）を備える。接触突起部（３８６）は、接触突起部（３８６）が長手方向に並進移動することによりカム従動子（３８４）が長手方向に並進移動するように、カム従動子（３８４）に固定される。接触突起部（３８６）の近位端は、傾斜カム面（３２２）に接触している。接触突起部（３８６）は、バレルカム（３２０）が回転すると傾斜カム面（３２２）と接触したままになるように構成されている。例えば、接触突起部（３８６）が傾斜カム面（３２２）と接触したままになるようにカム従動子（３８４）を近位側に付勢するために、アクチュエータハンドル組立体の中でドライバアクチュエータ（３６４）の周りにバネ（図示せず）を同軸に配置してよい。そのため、バレルカム（３２０）が一回転するにつれ、カム従動子（３８４）の長手位置は、接触突起部（３８６）の近位端と傾斜カム面（３２２）の近位部分（３２６）との接触によって生じた近位位置から、接触突起部（３８６）の近位端と傾斜カム面（３２２）の遠位部分（３２４）との接触によって生じた遠位位置まで並進移動し、バネの弾力のある付勢によって生じた近位位置に再び戻る。
【0057】
図１１Ａは、接触突起部（３８６）が近位側の長手位置にあって、バレルカム（３２０）の傾斜カム面（３２２）の近位部分（３２６）と接触している構成を示している。この位置では、カム従動子（３８４）は近位位置にあるため、ステープルドライバは近位位置のままである。図１１Ｂに示したように、モータ（３１０）がバレルカム（３２０）を１８０°回転させると、接触突起部（３８６）は、バネの近位側への付勢により傾斜カム面（３２２）と接触したままになる。この回転中に、接触突起部（３８６）は、中間部分（３２５）を介して近位部分（３２６）から遠位部分（３２４）に移行し、それによってカム従動子（３８４）は、バネの近位側への付勢に対抗して、長手距離（ＬＤ３）の距離にわたって遠位側の長手位置まで遠位側に駆動される。モータ（３１０）が更にバレルカム（３２０）を３６０°完全に回転させると、接触突起部（３８６）は、バネの近位側への付勢により傾斜カム面（３２２）と接触したままになる。この回転中に、接触突起部（３８６）は、中間部分（３２７）を介して遠位部分（３２４）から近位部分（３２６）に移行し、それによってバネは、カム従動子（３８４）を長手距離（ＬＤ３）の距離にわたって近位側に駆動して近位側の長手位置に持ってくる。カム従動子（３８４）が近位側の長手位置から遠位側の長手位置へ並進移動し、近位側の長手位置へ戻ることで、ステープルドライバはドライバアクチュエータ（３６４）を介して近位位置から遠位位置へ駆動され、再び元に戻る。
【0058】
変形例によっては、バレルカム（４２０）によって角度の付いた移動範囲にわたって、長手距離（ＬＤ３）に沿ってカム従動子（３８４）に与えられる機械効率が変化することが望ましいことがある。バレルカム（４２０）の１つの単なる例示的な変形例を図１２に示している。バレルカム（４２０）は、モータ（４１０）によって駆動される。バレルカム（４２０）は、バレルカム（３２０）と実質的に同様に動作するように構成された可変的な傾斜面（４２２）を備える。特に、バレルカム（４２０）及びバネ（図示せず）は、ドライバアクチュエータ（４６４）及びカム従動子（４８４）の並進移動を介してバレルカム（４２０）が一回転することによって、ステープルドライバ（図示せず）を遠位側及び近位側に駆動するように構成されている。可変的な傾斜面（４２２）は、異なる傾斜及び輪郭を有する一連の弓形の傾斜を備え、これは、カム従動子（４８４）に与えられた一連の変化する効率を表している。カム従動子（４８４）は、接触突起部（４８６）を備える。接触突起部（４８６）は、接触突起部（４８６）が長手方向に並進移動することによりカム従動子（４８４）が長手方向に並進移動するように、カム従動子（４８４）に固定される。
【0059】
接触突起部（４８６）の近位端は、可変的な傾斜面（４２２）に接触している。接触突起部（４８６）は、バネがカム従動子（４８４）に近位側への付勢をかけることによって可変的なバレルカム（４２０）が回転すると、傾斜面（４２２）と接触したままになるように構成されている。そのため、バレルカム（４２０）が完全に一回転すると、カム従動子（４８４）は、近位位置から遠位位置へ速度を順に変えながら並進移動することによって、変化する機械効率を与えながら長手方向に駆動され、近位位置に戻る。このようにカム従動子（４８４）が近位側の長手位置から遠位側の長手位置へ変化しながら長手方向に並進移動し、近位側の長手位置に戻ることで、ステープルドライバはドライバアクチュエータ（４６４）を介して近位位置から遠位位置へ駆動され、再び元に戻る。本実施例では、モータ（４１０）は、ドライバアクチュエータ（４６４）によって規定される長手軸と平行な軸沿いに向けられている。ただし、モータ（２１０）は、その代わりに、ドライバアクチュエータ（２６４）によって規定される長手軸に対して斜めを向いていてもよいことを理解すべきである。単なる一例として、単に説明のために斜めのモータの向きを、図２２及び２３を参照して以下により詳細に説明する。
【0060】
器具（４００）のいくつかの変形例は、破壊可能なワッシャを内包し、図２４を参照して上で考察したように、このワッシャはナイフが遠位側可動範囲全体を完了したときにナイフで破壊される。可変的な傾斜面（４２２）の弓形の傾斜は、ナイフがその遠位側移動の末端に達したときに大きな機械効率を提供でき、それによってワッシャを破壊するためのより大きな力を提供することが更に理解されるであろう。ただしここでも、破壊可能なワッシャは、変形例によっては全体的に省略してもよい。
【0061】
ＩＩＩ．回動するカム従動子を有する例示的な電動外科ステープル留め器具図１３は、例示的な代替の外科用円形ステープル留め器具（５００）を示し、図１４及び１５は、器具（５００）のカム（５２０）をより詳細に示している。器具（５００）は、以下で考察する相違点を除いて、上で考察した器具（２００）と実質的に同様に動作するように構成されている。特に、器具（５００）を使用して、環状配列で組織をステープル留めし、ステープルの環状配列の内側にある余分な組織を切断し、吻合した組織の管腔部分どうしの間で実質的に滑らかな移行を実現できる。器具（５００）は、ドライバアクチュエータ（５６４）の近位部分に平行なアクチュエータハンドル組立体（５７０）の中に配設されたモータ（５１０）を備える。図１４で最もよくわかるように、カム（５２０）は、シャフト（５１２）を介してモータ（５１０）の遠位端に連結される。モータ（５１０）の作動は、モータ（５１０）によって規定される長手軸（ＬＡ３）の周りでカム（５２０）を回転させるように構成されている。本実施例では、モータ（５１０）は、ドライバアクチュエータ（５６４）によって規定される長手軸と平行な軸沿いに向けられている。ただし、モータ（５１０）は、その代わりに、ドライバアクチュエータ（５６４）によって規定される長手軸に対して斜めを向いていてもよいことを理解すべきである。単なる一例として、単に説明のために斜めのモータの向きを、図２２及び２３を参照して以下により詳細に説明する。
【0062】
図１４及び１５で最もよくわかるように、カム（５２０）の外面は、第１の部分（５２４）及び第２の部分（５２６）を備える。第１の部分（５２４）及び第２の部分（５２６）は、カム（５２０）の径方向に対向する側に配設される。第１の部分（５２４）は、カム（５２０）の一部であり、長手軸（ＬＡ３）からの径方向距離が、長手軸（ＬＡ３）から第２の部分（５２６）までの径方向距離よりも長い。カム（５２０）は、第１の部分（５２４）と第２の部分（５２６）との間に配設された中間部分（５２５、５２７）を更に備える。中間部分（５２５、５２７）は、第１の部分（５２４）と第２の部分（５２６）との間でカム（５２０）の対向する側に沿って実質的に滑らかな移行を実現するような輪郭になっている。そのため、カム（５２０）の外面沿いの特定の点では、カム（５２０）が一回転するにつれて、カム（５２０）の外面から長手軸（ＬＡ３）までの径方向距離が、第２の部分（５２６）で示された短い方の径方向距離から、中間部分（５２７）を介して第１の部分（５２４）で示された長い方の径方向距離に変化し、中間部分（５２５）を介して第２の部分（５２６）で示された短い方の径方向距離に戻ることを理解すべきである。
【0063】
図１６Ａ及び１６Ｂに示したように、バネ（５７４）が、アクチュエータハンドル組立体（５７０）の内部でドライバアクチュエータ（５６４）の周りに配設され、従動子インターフェース機構（５８４）を長手方向近位側に付勢する。ハンドル組立体（５７０）は回動ピン（５７２）を備え、カム従動子（５９０）は、カム従動子（５９０）が回動ピン（５７２）の周りを自由回転するように回動ピンに対して回転式に連結される。カム従動子（５９０）の第１のアーム（５９２）は、バネ（５７４）が従動子インターフェース機構（５８４）に対してかける近位側への付勢によって、カム（５２０）の外面と接触している。第１のアーム（５９２）の近位端は、カム（５２０）が回転するとカム（５２０）の外面と接触したままになるように構成されている。そのため、カム（５２０）が一回転するにつれ、第１のアーム（５９２）の近位端から長手軸（ＬＡ３）までの径方向距離は、第２の部分（５２６）との接触によって生じた短い方の径方向距離から第１の部分（５２４）との接触によって生じた長い方の径方向距離まで変化し、第２の部分（５２６）との接触によって生じた短い方の径方向距離に戻る。第１のアーム（５９２）の遠位端の径方向距離がこのように変わることで、カム従動子（５９０）は、回動ピン（５７２）周りに第１の位置（図１６Ａ）から第２の位置（図１６Ｂ）まで回転し、第１の位置（図１６Ａ）に戻る。
【0064】
従動子インターフェース機構（５８４）は、従動子インターフェース機構（５８４）から横断方向に延びるピン（５８９）を備える。カム従動子（５９０）の第２のアーム（５９４）に形成された開口（５９５）内に、ピン（５８９）が回転可能に配設され、それによってカム従動子（５９０）が従動子インターフェース機構（５８４）と連結するようになり、更に、カム従動子（５９０）が回動ピン（５７２）の周りを回転したときに従動子インターフェース機構（５８４）が長手方向に並進移動するようになる。したがって、カム（５２０）が一回転するにつれ、カム従動子（５９０）は第１の位置から第２の位置へ回転して第１の位置のへ戻り、それによって従動子インターフェース機構（５８４）は近位側の長手位置から遠位側の長手位置へ並進移動し、バネ（５７４）からの近位側への付勢によって近位側の長手位置に戻ることを理解すべきである。従動子インターフェース機構（５８４）が近位側の長手位置から遠位側の長手位置へこのように長手方向に並進移動し、近位側の長手位置へ戻ることで、ステープルドライバはドライバアクチュエータ（５６４）を介して近位位置から遠位位置へ駆動され、再び元に戻る。
【0065】
図１６Ａに示したように、カム（５２０）が第１の回転位置にある状態では、カム（５２０）の第２の部分（５２６）は長手軸（ＬＡ３）よりも上に位置する。カム（５２０）がこの第１の回転位置にある状態では、カム従動子（５９０）の第１のアーム（５９２）の近位端は、バネ（５７４）の近位側への付勢によってカム（５２０）の第２の部分（５２６）と接触している。この段階では、カム従動子（５９０）は第１の位置にあり、従動子インターフェース機構（５８４）は近位位置にあるため、ステープルドライバは近位位置のままである。
【0066】
図１６Ｂに示したように、カム（５２０）は第２の回転位置へ１８０°回転している。この第２の回転位置では、カム（５２０）は、カム（５２０）の第１の部分（５２４）が長手軸（ＬＡ３）よりも上に位置しているように、かつカム従動子（５９０）の第１のアーム（５９２）の遠位端がそのときにカム（５２０）の第１の部分（５２４）と接触しているように、回転している。カム（５２０）が第１の回転位置から第２の回転位置まで回転すると、カム従動子（５９０）の第１のアーム（５９２）は、第２の部分（５２６）で示された短い方の径方向距離から中間部分（５２７）を介して第１の部分（５２４）で示された長い方の径方向距離まで駆動され、それによってカム従動子（５９０）を回動ピン（５７２）の周りで回転させる。カム従動子（５９０）が回動ピン（５７２）周りに回転すると、第２のアーム（５９４）も回転し、従動子インターフェース機構（５８４）は、第２のアーム（５９４）の回転によって長手方向遠位側に駆動されて遠位側の長手位置にくる。
【0067】
カム（５２０）が更に回転すると（カム（５２０）が３６０°回転したように）カム（５２０）は移行して第１の回転位置に戻り、それによって従動子インターフェース機構（５８４）を、バネ（５７４）の近位側への付勢によって近位側に駆動して近位側の長手位置に戻すことができる。上で考察したように、従動子インターフェース機構（５８４）が近位側の長手位置から遠位側の長手位置へこのように長手方向に並進移動し、近位側の長手位置へ戻ることで、ステープルドライバはドライバアクチュエータ（５６４）を介して近位位置から遠位位置へ駆動され、再び元に戻る。
【0068】
図１５で最もよくわかるように、中間部分（５２５）及び中間部分（５２７）は、異なる輪郭を有する。これらの異なる輪郭は、外側に面しているチャネル（５２２）のカム面から、第１の部分（５２４）から第２の部分（５２６）まで、及びこの逆で示される長手軸（ＬＡ３）までの径方向距離の変化率が異なる。特に、中間部分（５２５）は、第２の部分（５２６）で示される径方向距離から第１の部分（５２４）で示される径方向距離までの変化率がより緩やかであるのに対し、中間部分（５２７）は、第１の部分（５２４）で示される径方向距離から第２の部分（５２６）で示される径方向距離までの変化率又はこの逆の変化率がより急峻であり、これはカム（５２０）がどちらの方向に回転するかによる。このような異なる変化率は、カム従動子（５９０）を介して従動子インターフェース機構（５８４）、ドライバアクチュエータ（５６４）、及びステープルドライバに伝達され、それによって変化する機械効率が与えられ、従動子インターフェース機構（５８４）、ドライバアクチュエータ（５６４）、及びステープルドライバが長手方向に並進移動する速度が異なってくることを理解すべきである。例えば、中間部分（５２５）は、ドライバアクチュエータ（５６４）の遠位側への前進を比較的遅い速度で提供でき、中間部分（５２７）は、ドライバアクチュエータ（５６４）の近位側への後退を比較的速い速度で提供する。当然ながら、これらの速度は、任意の適切な方法で更に変化してよい。
【0069】
１．第１の例示的な低摩擦の回動部材カム（５２０）を回転させるのに必要な力を最小にすることが望ましいことがある。このように力を低減することは、カム従動子（５９０）を回動ピン（５７２）周りに回転させるのに必要な力を低減することで達成できる。低摩擦で回動するカム従動子（６９０）の１つの単なる例示的な変形例を図１８に示している。カム従動子（６９０）は、上で考察したカム従動子（５９０）と実質的に同様に動作するように構成されている。特に、カム従動子（６９０）は、回動ピンの周りを回転するように構成され、それによって、カム（５２０）がモータ（５１０）により回転することによって従動子インターフェース機構（５８４）を長手方向に並進移動させる。カム従動子（６９０）は、カム従動子（５９０）の第１のアーム（５９２）と実質的に同様に動作するように構成された第１のアーム（６９２）を備える。特に、第１のアーム（６９２）の遠位端は、カム（５２０）が回転してドライバアクチュエータ（５６４）が長手方向に並進移動するとカム（５２０）と接触するように構成されている。カム従動子（６９０）の第１のアーム（６９２）の遠位端は、湾曲したエッジ（６９３）を有する。湾曲したエッジ（６９３）は、カム（５２０）が回転するとカム（５２０）の外面と接触するように構成されている。図１７に示したように、前実施例で見たカム従動子（５９０）の第１のアーム（５９２）の遠位端は、平坦なエッジ（５９３）を有する。カム従動子（６９０）の湾曲したエッジ（６９３）は、カム従動子（５９０）の平坦なエッジ（５９３）とカム（５２０）との間の摩擦と比較して、カム従動子（６９０）とカム（５２０）との間の摩擦を低減し得ることを理解すべきである。
【0070】
それに加えて、又はその代わりに、湾曲したエッジ（６９３）の湾曲した構成は、カム（５２０）からカム従動子（６９０）へより効果的な力の移動を実現できる。カム（５２０）が回転している間、回転しているカム（５２０）から平坦なエッジ（５９３）にかかる横向きの力は、摩擦のために失われて熱に変換されることがあり、実際にカム従動子（５９０）を回動させることはない。逆に、湾曲したエッジ（６９３）は、垂直力の垂直成分を効率的に受け入れて、これをカム従動子（６９０）の回動運動に変換することによって、そのような同じ横向きの力の一部をカム従動子（６９０）が回動する動きに変換することが可能であってよい。したがって、湾曲したエッジ（６９３）は、カム（５２０）からカム従動子（６９０）への力の移動を、カム（５２０）のより大きな回転範囲に沿って、より生産的かつ／又は効率的に実現できる。
【0071】
２．第２の例示的な低摩擦の回動部材図１９Ａ及び１９Ｂは、低摩擦で回動するカム従動子（７９０）の別の単なる例示的な変形例を示している。カム従動子（７９０）は、以下で考察する相違点を除いて、上で考察したカム従動子（５９０）と実質的に同様に動作するように構成されている。特に、図１９Ｂに示したように、カム従動子（７９０）は、回動ピン（７７２）の周りを回転するように構成され、それによって、カム（７２０）がモータ（図示せず）により回転することによって従動子インターフェース機構（７８４）を長手方向に並進移動させる。従動子インターフェース機構（７８４）は、以下で考察する相違点を除いて、上で考察した従動子インターフェース機構（５８４）と実質的に同様に動作するように構成されている。特に、従動子インターフェース機構（７８４）が長手方向に並進移動することで、ステープルドライバ及びナイフ（図示せず）が長手方向に並進移動する。
【0072】
カム従動子（７９０）は、以下で考察する相違点を除いてカム従動子（５９０）の第１のアーム（５９２）と実質的に同様に動作するように構成された第１の部分（７９２）を備える。特に、第１の部分（７９２）の近位端は、カム（７２０）の回転によってカム従動子（７９０）が回転し、このカム従動子が今度は従動子インターフェース機構（７８４）を長手方向に並進移動させるように、カム（７２０）の外面と関連付けられている。カム従動子（７９０）の第１の部分（７９２）の近位端は、ソケット（７９３）を有する。ソケット（７９３）内にはボールベアリング（７９４）が回転式に配置されている。ボールベアリング（７９４）は、カム（７２０）が回転するとカム（７２０）の外面と接触するように構成されている。ボールベアリング（７９４）は、カム従動子（５９０）とカム（５２０）との間の摩擦と比較して、カム従動子（７９０）とカム（７２０）との間の摩擦を低減できることを理解すべきである。ボールベアリング（７９４）の湾曲した表面は、カム（７２０）からカム従動子（７９０）への力の移動を、カム（７２０）のより大きな回転範囲に沿って、より生産的かつ／又は効率的に実現できることを更に理解すべきである。
【0073】
図１９Ａ及び１９Ｂにも示したように、本実施例の従動子インターフェース機構（７８４）の近位端は、ホイール（７８６）を備える。ホイール（７８６）は、従動子インターフェース機構（７８４）に対して自由に回転可能である。カム従動子（７９０）は、以下で考察する相違点を除いてカム従動子（５９０）の第２のアーム（５９２）と実質的に同様に動作するように構成された第２の部分（７９６）を備える。特に、カム従動子（７９０）の回転は、第２の部分（７９２）を介して従動子インターフェース機構（７８４）を長手方向に並進移動させるように構成されている。第２の部分（７９６）は、カム従動子（７９０）が回転すると、第２の部分（７９６）がホイール（７８６）に沿って乗り、これを回転すると同時に従動子インターフェース機構（７８４）を遠位側に駆動するように、ホイール（７８６）と接触する。ホイール（７８６）は、カム従動子（５９０）と従動子インターフェース機構（５８４）とのの摩擦と比較して、カム従動子（７９０）と従動子インターフェース機構（７８４）との間の摩擦を低減できることを理解すべきである。
【0074】
本実施例はボールベアリング（７９４）とホイール（７８６）とを両方とも備えているが、カム従動子（７９０）及び従動子インターフェース機構（７８４）がボールベアリング（７９４）とホイール（７８６）とを両方備えている必要はない。例えば、変形例によっては、ボールベアリング（７９４）を備えているがホイール（７８６）がなくてもよい。別の単なる説明的な例として、変形例によっては、ホイール（７８６）を備えているがボールベアリング（７９４）がなくてもよい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な構成及び配置が当業者に明らかになるであろう。
【0075】
３．第３の例示的な低摩擦の回動部材低摩擦で回動するカム従動子（８９０）の更に別の単なる例示的な変形例を図２０Ａ及び２０Ｂに示している。カム従動子（８９０）は、以下で考察する相違点を除いて、上で考察したカム従動子（５９０）と実質的に同様に動作するように構成されている。特に、図２０Ｂに示したように、カム従動子（８９０）は、回動ピン（８７２）の周りを回転するように構成され、それによって、カム（８２０）がモータ（図示せず）により回転することによって従動子インターフェース機構（８８４）を長手方向に並進移動させる。従動子インターフェース機構（８８４）は、以下で考察する相違点を除いて、上で考察した従動子インターフェース機構（５８４）と実質的に同様に動作するように構成されている。特に、従動子インターフェース機構（８８４）が長手方向に並進移動することで、ステープルドライバ（図示せず）が長手方向に並進移動する。
【0076】
カム従動子（８９０）は、以下で考察する相違点を除いてカム従動子（５９０）の第１のアーム（５９２）と実質的に同様に動作するように構成された第１の部分（８９２）を備える。特に、第１の部分（８９２）の近位端は、カム（８２０）の回転によってカム従動子（８９０）が回転し、このカム従動子が今度は従動子インターフェース機構（８８４）を長手方向に並進移動させるように、カム（８２０）の外面と関連付けられている。本実施例のカム従動子（８９０）の第１の部分（８９２）の近位端は、シャフト（８９４）に堅固に連結される。シャフト（８９４）の近位端は、ボール（８９６）を備える。ボール（８９６）は、ボール（８９６）がシリンダ（８９８）の中で自由回転するように、シリンダ（８９８）に形成されたソケットの中に回転式に固定される。シリンダ（８９８）は、カム（８２０）が回転することでシリンダ（８９８）がボール（８９６）の周りを回転するように、カム（８２０）が回転するとカム（８２０）の外面と接触するように配置される。ボール（８９６）及びシリンダ（８９８）は、カム従動子（５９０）とカム（５２０）との間の摩擦と比較して、カム従動子（８９０）とカム（８２０）との間の摩擦を低減できることを理解すべきである。
【0077】
図２０Ａ及び２０Ｂに更に示したように、本実施例の従動子インターフェース機構（８８４）の近位端は、ホイール（８８６）を備える。カム従動子（８９０）は、以下で考察する相違点を除いてカム従動子（５９０）の第２のアーム（５９２）と実質的に同様に動作するように構成された第２の部分（８９９）を備える。特に、カム従動子（８９０）の回転は、第２の部分（８９９）を介して従動子インターフェース機構（８８４）を長手方向に並進移動させるように構成されている。第２の部分（８９９）は、カム従動子（８９０）が回転すると、第２の部分（８９９）がホイール（８８６）に沿って乗り、これを回転すると同時に従動子インターフェース機構（８８４）を遠位側に駆動するように、ホイール（８８６）と接触する。ホイール（８８６）は、カム従動子（５９０）と従動子インターフェース機構（５８４）とのの摩擦と比較して、カム従動子（８９０）と従動子インターフェース機構（８８４）との間の摩擦を低減できることを理解すべきである。
【0078】
本実施例は、ボール（８９６）、シリンダ（８９８）、及びホイール（８８６）を備えているが、カム従動子（８９０）及び従動子インターフェース機構（８８４）はボール（８９６）、シリンダ（８９８）、及びホイール（８８６）をそれぞれ備えている必要はない。例えば、変形例によっては、ボール（８９６）及びシリンダ（８９８）を備えているがホイール（８８６）がなくてもよい。別の単なる説明的な例として、変形例によっては、ホイール（８８６）を備えているがボール（８９６）及びシリンダ（８９８）がなくてもよい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な構成及び配置が当業者に明らかになるであろう。
【0079】
ＩＶ．２つのモータを有する例示的な電動の外科用円形ステープル留め器具上で考察した器具（２００）の変形例として、器具（２００）に複数のモータを設けることができる。特に、ステープルドライバを作動させるための複数のモータを収容するようにハンドル組立体（２７０）を再構成できる。単なる一例として、厚い又は粗い組織にステープルを打ち込み、かつ／又は切断するために、複数のモータがあることが望ましいことがある。器具（２００）をどのように再構成して複数のモータを組み入れるのかを示すさまざまな例を以下により詳細に説明するが、本明細書の教示を考慮することで他の例が当業者には明らかとなるであろう。以下に説明する例は、上述した器具（２００）と実質的に同様に機能できることを理解すべきである。特に、以下に説明する外科用円形ステープル留め器具（２００）の変形例を使用して、環状配列で組織をステープル留めし、ステープルの環状配列の内側にある余分な組織を切断し、管腔部分どうしの間で実質的に滑らかな移行を実現できる。
【0080】
図２１は、ステープルドライバ及びナイフを作動させるために器具（２００）に組み入れることができる例示的な代替の構成要素を示している。特に、図２１は、第１のモータ（９１０）、第２のモータ（９１２）、及びモータ（９１０、９１２）に連結された他の構成要素を示している。本実施例のモータ（９１０、９１２）は、内部電源（例えば電池など）及び／又は外部電源（例えば壁のコンセントなど）によって給電されてよい。以下でより詳細に考察するように、モータ（９１０、９１２）は、ステープルドライバを作動させるように構成されている。ステープルドライバは、複数のステープル駆動部材、複数のステープル、及びステープルドライバが長手方向に作動したときに組織を切断するように構成されたナイフを備える。本実施例のステープルドライバは、上述した器具（２００）のステープルドライバと実質的に同様に機能する。特に、本実施例のステープルドライバを使用して、ステープルを環状配列で組織の中に打ち込み、ナイフ（図示せず）を駆動してステープルの環状配列の内側にある余分な組織を切断し、ステープルドライバが作動するのに反応して管腔部分どうしの間で実質的に滑らかな移行を実現できる。
【0081】
ドライバアクチュエータ（図示せず）の近位端は、シャフト（９２６、９２８）に連結され、このシャフトは、以下により詳細に説明され、アクチュエータハンドル組立体（図示せず）の中に配置できるものである。ドライバアクチュエータの遠位端は、シャフト（９２６、９２８）が長手方向に並進移動するとステープルドライバがドライバアクチュエータを介して作動するように、ステープルドライバに連結される。以下により詳細に考察するように、モータ（９１０、９１２）は、ドライブ組立体を介してシャフト（９２６、９２８）を長手方向に並進移動させるように動作可能である。そのため、モータ（９１０、９１２）が作動してシャフト（９２６、９２８）を並進移動させたとき、ナイフ及びステープル駆動部材は、実質的に同時に、組織を切断してステープルを遠位側に組織の中に打ち込む。
【0082】
モータ（９１０、９１２）は、アクチュエータハンドル組立体内の異なる軸に沿って配設される。モータ（９１０、９１２）は、モータのそれぞれの駆動シャフト（９１５、９１７）を逆方向に回転させる。モータ（９１４）の遠位端にはシャフト（９１５）を介して第１の螺旋歯車（９１４）が固定される。モータ（９１２）の遠位端にはシャフト（９１７）を介して第２の螺旋歯車（９１６）が固定される。駆動されるドライブシャフト（９２０）は、螺旋状のねじ切り（９２２）を有する。シャフト（９２０）は、螺旋状のねじ切り（９２２）が第１の螺旋歯車（９１４）と第２の螺旋歯車（９１６）との両方と係合するように、アクチュエータハンドル組立体の内部に配設され、かつアクチュエータハンドル組立体に回転式に固定される。第１の螺旋歯車（９１４）及び第２の螺旋歯車（９１６）は、シャフト（９２０）の径方向に対向する側で、螺旋状のねじ切り（９２２）と係合する。駆動ナット（９２４）が、シャフト（９２０）周りに配設され、シャフト（９２０）の回転で駆動ナット（９２４）が長手方向に並進移動するように、螺旋状のねじ切り（９２２）と係合する。一対のシャフト（９２６、９２８）が駆動ナット（９２４）から遠位側に延びている。シャフト（９２６、９２８）の遠位端は、駆動ナット（９２４）が長手方向に並進移動することでドライバアクチュエータが共に長手方向に並進移動するように、ドライバアクチュエータに固定される。したがって、モータ（９１０、９１２）の回転でステープルドライバはライバアクチュエータを介して長手方向に並進移動することを理解すべきである。
【0083】
モータ（９１０、９１２）は、モータ（９１０、９１２）がシャフト（９２０）を第１の方向に回転させてシャフト（９２６、９２８）を近位側の長手位置から遠位側の長手位置まで遠位側に駆動するように作動し得る。モータ（９１０、９１２）はその後、モータ（９１０、９１２）がシャフト（９２０）を第２の方向に回転させてシャフト（９２６、９２８）を駆動して近位側の長手位置まで近位側に戻すように逆行できる。シャフト（９２６、９２８）が近位側の長手位置から遠位側の長手位置へこのように長手方向に並進移動し、近位側の長手位置へ戻ることで、ステープルドライバはドライバアクチュエータを介して近位位置から遠位位置へ駆動され、再び元に戻る。モータ（９１０、９１２）が動作できる他の適切な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【0084】
Ｖ．例示的な斜めのモータの向き上で考察した実施例は、ドライバアクチュエータの近位部分と平行な向きでアクチュエータハンドル組立体の中に配設された（１つ又は複数の）モータを備えているが、（１つ又は複数の）モータは、他の適切な向きに向けられてもよいことを理解すべきである。例えば、図２２に示したように、ドライバアクチュエータ（１０６４）によって規定される長手軸に対してモータ（１０１０）が斜めを向くように、モータ（１０１０）を外科用円形ステープル留め器具（１０００）の斜めのピストルグリップ（１０２０）の中に配設できる。モータ（１０１０）の作動でカム（１０３０）が回転するように、カム（１０３０）がモータ（１０１０）に固定される。回動しているカム従動子（８９０）は、回動ピン（１０７２）の周りを回転する。カム従動子（８９０）は、上で考察したカム従動子（５９０）と実質的に同様に動作するように構成されている。特に、カム従動子（８９０）は、カム従動子（８９０）の回転で従動子インターフェース機構（１０８４）が長手方向に並進移動するように、カム（１０３０）及び従動子インターフェース機構（１０８４）と関連付けられている。カム（１０３０）を、上で考察したカム（３２０、４２０、５２０）又はカム組立体（２２０）のいずれかに従って構成できることを理解すべきである。本実施例は単に例示的なものであることも理解すべきである。本明細書の教示を考慮することで、他の適切なモータの向きが当業者に明らかになるであろう。
【0085】
図２３に示したように、モータ（１１１０）が、ドライバアクチュエータ（１１６４）によって規定される長手軸に対して斜めを向くように、モータ（１１１０）を外科用円形ステープル留め器具（１１００）の斜めのピストルグリップ（１１２０）の中に配設できる。モータ（１１１０）の回転で傘歯車（１１１２）が回転するように、第１の傘歯車（１１１２）がモータ（１１１０）に固定される。カム（１１４０）の近位端には第２の傘歯車（１１１４）が固定される。第１の傘歯車（１１１２）の回転で第２の傘歯車（１１１４）が回転するように、第１の傘歯車（１１１２）と第２の傘歯車（１１１４）とが係合する。このように、モータ（１１１０）でカム（１１４０）が回転する。カム（１１４０）を、上で考察したカム（３２０、４２０、５２０）又はカム組立体（２２０）のいずれかに従って構成できることを理解すべきである。本実施例は単に例示的なものであることも理解すべきである。斜めのモータの向きを達成する他の適切な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。単なる一例として、本願と同一日付で出願されたＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＲＹ ＣＡＭ ＤＲＩＶＥ ＡＮＤ ＲＥＴＵＲＮと題する米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ７２８７ＵＳＮＰ．０６０６４５２］号の教示に従って、ハンドル組立体が、垂直方向を向いた、又は斜めを向いたピストルグリップ及び／又はモータを提供してもよく、この開示内容を参照することにより本明細書に援用する。
【0086】
ＶＩ．その他上述した実施例のいずれにおいても、マイクロコントローラ、ＡＳＩＣ、及び／又はその他の種類の制御モジュールが、電源及びモータ（２１０，３１０，４１０，５１０）と通じた状態で設置されてもよく、かつ、モータ（２１０，３１０，４１０，５１０）を自動的に停止するように構成されてもよく、これによってモータ（２１０，３１０，４１０，５１０）を動的に制動する方法を提供し、その結果、対応する駆動シャフトが正確に一回転するようにモータ（２１０，３１０，４１０，５１０）を作動させることができる。単なる一例として、このような制御モジュールが、駆動シャフト又はモータ（２１０，３１０，４１０，５１０）の作動に反応して動く何らかの他の構成要素と通信しているエンコーダと通信していてもよい。別の単なる例示的な一例として、このような制御モジュールが、駆動シャフト又はモータ（２１０，３１０，４１０，５１０）の作動に反応して動く何らかの他の構成要素と通信している１つ以上のリードスイッチと通信していてもよい。（例えば追跡した構成要素の回転に基づいて、構成要素の並進移動に基づいて、及び／又は何らかの他のパラメータなどに基づいて）モータ（２１０，３１０，４１０，５１０）を正確に停止するために使用できるその他の適切な種類のセンサ及び制御モジュールが、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。当然ながら、制御モジュールは、モータ（２１０，３１０，４１０，５１０）を制御して適切な数だけ回転するように稼働させるなどのために構成されてもよい。場合によっては、モータ（２１０，３１０，４１０，５１０）の始動及び停止の制御を、本願と同一日付で出願されたＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ７２９１ＵＳＮＰ．０６０６４４６］号の教示に従って実施してもよく、この開示内容を参照することにより本明細書に援用する。
【0087】
本明細書で説明した教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上を、本明細書で説明される教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上と組み合わせることができることが理解されるべきである。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる種々の適切な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に容易に明らかになるであろう。そのような改変及び変形は、特許請求の範囲内に含まれることを意図する。
【0088】
本明細書の教示の少なくとも一部は、２０１０年９月１４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｃｏｍｐｒｅｓｓｉｂｌｅ ｏｒ Ｃｒｕｓｈａｂｌｅ Ｍｅｍｂｅｒｓ ｆｏｒ Ｓｅｃｕｒｉｎｇ Ｔｉｓｓｕｅ Ｔｈｅｒｅｉｎ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｆｏｒ Ｄｅｐｌｏｙｉｎｇ ｔｈｅ Ｓａｍｅ」と題する米国特許第７，７９４，４７５号（この開示内容を参照することにより本明細書に援用する）、２０１２年１２月４日に出願された、「Ｔｒａｎｓ−Ｏｒａｌ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ａｎｖｉｌ Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｄｉｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅ」と題する米国特許出願第１３／６９３，４３０号（この開示内容を参照することにより本明細書に援用する）、２０１２年１１月２９日に出願された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅ ｗｉｔｈ Ｉｎｔｅｇｒａｌ Ｐｌｅｄｇｅｔ ｆｏｒ Ｔｉｐ Ｄｅｆｌｅｃｔｉｏｎ」と題する米国特許出願第１３／６８８，９５１号（この開示内容を参照することにより本明細書に援用する）、２０１２年１２月６日に出願された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｖａｒｙｉｎｇ Ｓｔａｐｌｅ Ｗｉｄｔｈｓ ａｌｏｎｇ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ Ｃｉｒｃｕｍｆｅｒｅｎｃｅｓ」と題する米国特許出願第１３／７０６，８２７号（この開示内容を参照することにより本明細書に援用する）、２０１２年１１月２９日に出願された「Ｐｉｖｏｔｉｎｇ Ａｎｖｉｌ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許出願第１３／６８８，９９２号（この開示内容を参照することにより本明細書に援用する）、２０１２年１２月４日に出願された「Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ａｎｖｉｌ Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅ」と題する米国特許出願第１３／６９３，４５５号（この開示内容を参照することにより本明細書に援用する）、２０１２年１２月１７日に出願された「Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｓｅｌｅｃｔａｂｌｅ Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ ａｎｄ Ｍａｎｕａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ，Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ａ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｒｉｎｇ」と題する米国特許出願第１３／７１６，３１３号（この開示内容を参照することにより本明細書に援用する）、２０１２年１２月１７日に出願された「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｒｏｔａｒｙ Ｉｎｐｕｔ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する米国特許出願第１３／７１６，３１８号（この開示内容を参照することにより本明細書に援用する）、及び／又は、２０１２年１２月１７日に出願された「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｒｏｔａｒｙ Ｉｎｐｕｔ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｌｏｃｋａｂｌｅ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｓｈａｆｔ」と題する米国特許出願第１３／１７６，３２３号（この開示内容を参照することにより本明細書に援用する）の１つ以上の教示と容易に組み合わせることができる。このような教示を組み合わせることができる種々の適切な方法が当業者に明らかになるであろう。
【0089】
本明細書の実施例は、円形ステープル留め器具の文脈で説明されているが、本明細書のさまざまな教示は、さまざまな他の種類の外科用器具に容易に適用され得ることを理解すべきである。単なる一例として、本明細書のさまざまな教示は、直線状のステープル留め装置（例えばエンドカッター）に容易に適用され得る。例えば、本明細書のさまざまな教示は、当業者には明らかなように、２０１２年９月２０日に公開された「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０２３９０１２号（この開示内容を参照することにより本明細書に援用する）、及び／又は２０１０年１０月２１日に公開された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｎ Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９３号（この開示内容を参照することにより本明細書に援用する）のさまざまな教示と容易に組み合わせることができる。別の単なる例示的な一例として、本明細書のさまざまな教示は、電動の電気外科用装置に容易に適用され得る。例えば、本明細書のさまざまな教示は、当業者には明らかなように、２０１２年５月１０日に公開された「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｆｅｅｄｂａｃｋ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０１１６３７９号（この開示内容を参照することにより本明細書に援用する）のさまざまな教示と容易に組み合わせることができる。本明細書の教示を適用できるその他の適切な種類の器具、及びそのような器具に本明細書の教示を適用できるさまざまな方法が、当業者には明らかになるであろう。
【0090】
本明細書に参照により組み込まれると述べられたいかなる特許、刊行物、又は他の開示内容も、その全体又は一部において、組み込まれた内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれることが認識されるべきである。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に援用される任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。参照により本明細書に援用されると述べられるが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾するあらゆる文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ援用するものとする。
【0091】
上述の装置の変形例は、医療専門家によって行われる従来の治療及び医療処置での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び医療処置での用途も有することができる。単なる一例として、本明細書のさまざまな教示は、ロボットによる外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。
【0092】
上述の変形例は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよく、あるいは、それらは、複数回使用されるように設計されてもよい。変形例は、いずれの場合も、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整することができる。再調整することは、装置を分解する工程、それに続いて特定の部品を洗浄又は交換する工程、並びにその後の再組み立てする工程の任意の組み合わせを含んでもよい。特に、装置の変形例によっては分解されてもよく、また、装置の任意の数の特定の部片又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、あるいは取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置の変形物によっては、再調整用の施設で、又は外科的処置の直前に使用者によって、その後の使用のために再組み立てされ得る。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのためのさまざまな技術を使用できる点は理解されるであろう。このような技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、すべて本出願の範囲内にある。
【0093】
単なる一例として、本明細書で説明した変形例は、手術の前及び／又は後に、滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、装置は、プラスチック又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉じて密閉された容器に入れられる。次いで、容器及び装置は、γ放射線、Ｘ線、又は高エネルギー電子など、容器を透過することができる放射線の場に設置されてよい。放射線により、装置上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次に、滅菌された装置は、後の使用のために、滅菌した容器内に保管されてもよい。装置はまた、限定されるものではないが、β若しくはγ放射線、エチレンオキシド、又は蒸気を含めて、当該技術分野で既知の他の任意の技術を使用して滅菌されてもよい。
【0094】
本発明のさまざまな実施形態が、図示及び説明されているが、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による適切な改変によって、本明細書で説明される方法及びシステムの更なる適合化を達成することができる。そのような可能な改変の幾つかについて述べたが、その他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上記で考察した実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであって必須のものではない。したがって、本発明の範囲は以下の特許請求の範囲において考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示及び説明した構造及び動作の細部に限定されないものとして理解されるべきである。
【0095】
〔実施の態様〕（１） 外科用器具であって、
（ａ）ハンドル組立体と、
（ｂ）前記ハンドル組立体から遠位側に延びているシャフトであって、近位端及び遠位端を備える、シャフトと、
（ｃ）ステープル留め組立体であって、前記シャフトの前記遠位端に配設され、開放位置から閉鎖位置まで選択的に動くように構成され、複数のステープルを組織の中に打ち込むように動作可能である、ステープル留め組立体と、
（ｄ）モータと、
（ｅ）前記モータに連結されたカム組立体であって、前記モータは、前記カム組立体を回転させるように構成されている、カム組立体と、
（ｆ）前記カム組立体に連結された発射組立体であって、前記カム組立体は、遠位側移動範囲にわたって変化する機械効率を前記発射組立体の遠位部分に提供するように、前記発射組立体の前記遠位部分を、変化する長手方向の力特性で、前記遠位側移動範囲にわたり駆動する、発射組立体と、を備える、外科用器具。
（２） 前記発射組立体は、前記ハンドル組立体に回転式に固定された回動部材を備え、前記回動部材の第１の部分が前記カム組立体と係合し、前記回動部材の第２の部分が前記発射組立体と係合し、前記カム組立体は、回転することによって前記回動部材を回転させるように構成され、前記回動部材は、回転することによって、前記変化する機械効率を前記発射組立体の前記遠位部分に提供するように構成されている、実施態様１に記載の器具。
（３） 前記カム組立体は、前記カム組立体を一回転させることによって前記発射組立体を駆動するように動作可能である、実施態様１に記載の器具。
（４） 前記カム組立体は、第１のカム及び第２のカムを備える、実施態様１に記載の器具。
（５） 前記第１のカム及び前記第２のカムは、共通の長手軸に沿って長手方向に間隔をあけて配置され、前記第１のカム及び前記第２のカムは、前記長手軸の周りに異なる角度位置に向けられている、実施態様４に記載の器具。
【0096】
（６） 前記第１のカム及び前記第２のカムは、カムの輪郭が異なる、実施態様４に記載の器具。（７） 前記第１のカム及び前記第２のカムは、同一形状である、実施態様４に記載の器具。
（８） 前記発射組立体は、前記ハンドル組立体に回転式に固定された回動部材を備え、前記回動部材の第１の部分が前記第１のカムと関連付けられ、前記回動部材の第２の部分が前記第２のカムと関連付けられ、前記回動部材の第３の部分が前記発射組立体と係合し、前記カム組立体は、回転することによって前記回動部材を回転させるように構成され、前記回動部材は、回転することによって、前記変化する機械効率を前記発射組立体の前記遠位部分に提供するように構成されている、実施態様４に記載の器具。
（９） 前記第１のカム及び前記回動部材の前記第１の部分は、接触することによって前記発射組立体を第１の長手距離に沿って長手方向に並進移動させるように構成され、前記第２のカム及び前記回動部材の前記第２の部分は、接触することによって前記発射組立体を第２の長手距離に沿って長手方向に並進移動させるように構成されている、実施態様８に記載の器具。
（１０） 前記発射組立体の近位部分は、長手軸を規定し、前記モータは、前記長手軸に対して斜めに向けられている、実施態様１に記載の器具。
【0097】
（１１） 前記ハンドル組立体は、ピストルグリップを規定し、前記モータは、前記ピストルグリップ内に配置されている、実施態様１０に記載の器具。（１２） 前記発射組立体は、アームを備え、該アームは、前記カム組立体と係合し、該アームは、長手方向に並進移動することによって、前記変化する機械効率を前記発射組立体の前記遠位部分に提供するように構成されている、実施態様１に記載の器具。
（１３） 前記カム組立体は、バレルカムを備える、実施態様１２に記載の器具。
（１４） バレルカムは、傾斜した遠位面を備える、実施態様１３に記載の器具。
（１５） 前記傾斜した環状面は、複数の異なる弓形の斜面を備える、実施態様１４に記載の器具。
【0098】
（１６） 前記発射組立体を長手方向近位側に付勢するように構成された弾性部材を更に備える、実施態様１に記載の器具。（１７） 外科用器具であって、
（ａ）ハンドル組立体と、
（ｂ）前記ハンドル組立体から遠位側に延びているシャフトであって、近位端及び遠位端を備える、シャフトと、
（ｃ）ステープル留め組立体であって、前記シャフトの前記遠位端に配設され、開放位置から閉鎖位置まで選択的に動くように構成され、複数のステープルを環状配列で打ち込んで組織の２つの管腔を一緒に固定するように動作可能である、ステープル留め組立体と、
（ｄ）モータと、
（ｅ）前記モータに連結されたカム組立体であって、前記モータは、前記カム組立体を回転させるように構成されている、カム組立体と、
（ｆ）前記カム組立体と機械的に連絡する発射組立体であって、前記ステープル留め組立体を長手方向に並進移動させることによって前記複数のステープルを打ち込むように構成されている、発射組立体と、
（ｇ）弾性付勢部材であって、前記発射組立体を前記カム組立体に向かって付勢するように構成されている、弾性付勢部材と、を備える、外科用器具。
（１８） 外科用器具であって、
（ａ）ハンドル組立体と、
（ｂ）前記ハンドル組立体から遠位側に延びているシャフトであって、近位端及び遠位端を備える、シャフトと、
（ｃ）ステープル留め組立体であって、前記シャフトの前記遠位端に配設され、開放位置から閉鎖位置まで選択的に動くように構成され、複数のステープルを環状配列で打ち込んで組織の２つの管腔を一緒に固定するように動作可能である、ステープル留め組立体と、
（ｄ）第１のモータと、
（ｅ）第２のモータと、
（ｅ）前記モータに連結された歯車組立体であって、前記モータは、前記歯車組立体の構成要素を回転させるように構成されている、歯車組立体と、
（ｆ）発射組立体であって、前記ステープル留め組立体を長手方向に並進移動させることによって前記複数のステープルを打ち込むように構成され、前記歯車組立体の構成要素は、回転して前記発射組立体を長手方向に並進移動させるように構成されている、発射組立体と、を備える、外科用器具。
（１９） 前記歯車組立体は、
（ｉ）前記第１のモータに連結された第１の歯車と、
（ｉｉ）前記第２のモータに連結された第２の歯車と、
（ｉｉｉ）前記第１の歯車及び前記第２の歯車と係合したシャフトであって、前記第１の歯車及び前記第２の歯車は、回転することによって前記シャフトを回転させるように構成され、前記シャフトは、回転することによって前記発射組立体を長手方向に並進移動させるように構成されている、シャフトと、を備える、実施態様１８に記載の器具。
（２０） 前記第１の歯車及び前記第２の歯車は、第１の方向に回転することによって前記発射組立体を遠位側へ長手方向に並進移動させるように構成され、前記第１の歯車及び前記第２の歯車は、第２の方向に回転することによって前記発射組立体を近位側へ長手方向に並進移動させるように構成されている、実施態様１９に記載の器具。