特許 6392358 回転カム駆動及び戻しを備えた外科用ステープラー

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6392358

(24)【登録日】2018年8月31日

(45)【発行日】2018年9月19日

(54)【発明の名称】回転カム駆動及び戻しを備えた外科用ステープラー

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/115 20060101AFI20180910BHJP

【ＦＩ】

   A61B17/115

【請求項の数】17

【全頁数】60

(21)【出願番号】特願2016-544011(P2016-544011)

(86)(22)【出願日】2014年9月19日

(65)【公表番号】特表2016-530061(P2016-530061A)

(43)【公表日】2016年9月29日

(86)【国際出願番号】US2014056514

(87)【国際公開番号】WO2015042371

(87)【国際公開日】20150326

【審査請求日】2017年7月27日

(31)【優先権主張番号】14/033,688

(32)【優先日】2013年9月23日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】317011687

【氏名又は名称】エシコン エルエルシー

(74)【代理人】

【識別番号】100088605

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 公延

(74)【代理人】

【識別番号】100130384

【弁理士】

【氏名又は名称】大島 孝文

(72)【発明者】

【氏名】ミラー・クリストファー・シー

(72)【発明者】

【氏名】ミーセイマー・ジョン・ピー

(72)【発明者】

【氏名】ディナルド・ブライアン・エフ

(72)【発明者】

【氏名】シュエムバーガー・リチャード・エフ

(72)【発明者】

【氏名】アレクサンダー・ジョニー・エイチ・ザ・サード

【審査官】 近藤 利充

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許第０５６２８４４６（ＵＳ，Ａ）

【文献】 特開２００９−０４５４５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００５−５２０６１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第０８０２５１９９（ＵＳ，Ｂ２）

【文献】 米国特許出願公開第２００８／０２２３９０４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ １３／００ − １８／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

（ａ）本体と、
（ｂ）該本体から遠位側に延在するシャフトであって、該シャフトは、近位端及び遠位端を備える、シャフトと、
（ｃ）ステープル留め組立体であって、該ステープル留め組立体は、該シャフトの該遠位端に配置され、該ステープル留め組立体は、開放位置から閉鎖位置へと選択的に動くように構成され、該ステープル留め組立体は、複数のステープルを組織の中へと駆動するように動作可能である、ステープル留め組立体と、
（ｄ）モータと、
（ｅ）該モータに連結されるカム組立体であって、該モータは、該カム組立体を回転させるように構成されている、カム組立体と、
（ｆ）該カム組立体と連結される発射組立体であって、該発射組立体は、長手方向に移動し、それにより該ステープル留め組立体が該複数のステープルを駆動するように構成され、該カム組立体は、回転可能であり、それにより該発射組立体を長手方向に作動させる、発射組立体と、を備え、
前記カム組立体は、半径方向内向きに提示されたカム表面と、半径方向外向きに提示されたカム表面と、を備え、該半径方向外向きに提示されたカム表面は、前記カム組立体の第１の角度運動の範囲での回転に応じて、前記発射組立体を遠位側に駆動するように構成され、該半径方向内向きに提示されたカム表面は、前記カム組立体の第２の角度運動の範囲での回転に応じて、前記発射組立体を近位側に駆動するように構成されている、器具。

【請求項2】

前記発射組立体は、前記カム組立体に係合されるアームを備え、該アームは、長手方向に移動して、前記発射組立体を長手方向に作動させるように構成されている、請求項１に記載の器具。

【請求項3】

前記カム組立体は、バレルカムを備える、請求項２に記載の器具。

【請求項4】

バレルカムは、傾斜カム面を備える、請求項３に記載の器具。

【請求項5】

前記発射組立体は、前記傾斜カム面に接触するローラを更に備える、請求項４に記載の器具。

【請求項6】

バレルカムは、該バレルカムの外部から外向きに延在する、傾斜した環状の突出部を備える、請求項４に記載の器具。

【請求項7】

バレルカムは、該バレルカムの外部内に画定される、傾斜した環状のチャネルを備える、請求項４に記載の器具。

【請求項8】

前記アームは、前記傾斜した環状のチャネル内に摺動可能に配置されている、請求項７に記載の器具。

【請求項9】

前記本体は、ハンドル組立体を備え、前記モータは、該ハンドル組立体内に位置付けられている、請求項１に記載の器具。

【請求項10】

前記ハンドル組立体は、ピストルグリップを備え、該ピストルグリップは、前記発射組立体の近位部分に対して、かつ前記シャフトの前記近位端に対して斜めに配向され、前記モータは、前記モータが前記発射組立体の近位部分に対して、かつ前記シャフトの前記近位端に対して斜めに配向されるように、該ピストルグリップ内に位置付けられている、請求項９に記載の器具。

【請求項11】

前記本体に回転可能に固定された枢動アームを更に含み、該枢動アームの第１の部分は、前記カム組立体に係合され、該枢動アームの第２の部分は、前記発射組立体に係合され、前記カム組立体は、該枢動アームを回転させるように回転可能であり、該枢動アームは、前記発射組立体を長手方向に作動させるように回転可能である、請求項１に記載の器具。

【請求項12】

前記カム組立体は、カムを備え、前記カムは、該カムの外部に形成されるチャネルを有する、請求項１１に記載の器具。

【請求項13】

前記カム組立体は、回転部材の面に形成されるカムチャネルを備える、請求項１１に記載の器具。

【請求項14】

前記枢動アームの前記第１の部分は、前記カムチャネル内に摺動可能に配置されている、請求項１３に記載の器具。

【請求項15】

前記カム組立体は、回転部材の面から延在するカム突出部を備え、前記枢動アームの前記第１の部分は、該カム突出部と摺動可能に連結されている、請求項１１に記載の器具。

【請求項16】

前記カム組立体は、少なくとも第１のカム及び第２のカムを備える、請求項１に記載の器具。

【請求項17】

前記発射組立体は、前記本体に回転可能に固定される枢動アームを備え、該枢動アームの第１の部分は、前記第１のカムに係合され、該枢動アームの第２の部分は、前記第２のカムに係合され、該枢動アームの第３の部分は、前記発射組立体に係合され、前記カム組立体は、該枢動アームを回転させるように回転可能であり、該枢動アームは、前記発射組立体を長手方向に移動させるように回転可能である、請求項１６に記載の器具。

【発明の詳細な説明】

【背景技術】

【0001】

状況によっては、外科医は、患者の開口部を通して外科用器具を位置付け、この器具を使用して、患者の内部の組織の調節、位置付け、付着、及び／又は組織との相互作用を行いたい場合がある。例えば、一部の外科的手術（例えば、大腸外科的手術、肥満外科的手術、胸部外科的手術など）においては、消化管及び／又は食道などの部分は、望ましくない組織を取り除くため、又はその他の理由から、切断切除される場合がある。一旦所望の組織が切除されると、残りの部分は、端部−端部吻合で互いに再連結させる必要がある。これらの吻合手術を達成するための１つのかかる器具として、患者の自然発生した開口部を通して挿入される円形ステープラーがある。一部の円形ステープラーは、ほぼ同時に、組織を切り離し、組織をステープル留めするように構成されている。例えば、円形ステープラーは、吻合時に環状配列のステープルの内側にある余分な組織を切り離して、吻合時に接合される管腔同士の間のほぼ滑らかな移行部を提供する。

【0002】

円形外科用ステープラーの例は、１９９３年４月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，２０５，４５９号、１９９３年１２月２１日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，２７１，５４４号、１９９４年１月４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，２７５，３２２号、１９９４年２月１５日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，２８５，９４５号、１９９４年３月８日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，２９２，０５３号、１９９４年８月２日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，３３３，７７３号、１９９４年９月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，３５０，１０４号、及び１９９６年７月９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，５３３，６６１号、並びに２０１２年１１月２２日公開の「Ｌｏｗ Ｃｏｓｔ Ａｎｖｉｌ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｆｏｒ ａ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許公開第２０１２／０２９２３７２号に記載されている。上に引用した米国特許及び米国特許出願公開のそれぞれの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。かかるステープラーのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通してステープルを駆動することによって組織層の切り離された端部の近くで、切り離された組織層を共にほぼ封着するように動作可能であり、それによって、解剖構造の管腔の切り離された２つの端部を接合する。

【0003】

単なる追加の他の例示的な外科用ステープラーは、１９８９年２月２１日発行の「Ｐｏｃｋｅｔ Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｉｎｔｅｒｎａｌ Ｏｒｇａｎ Ｓｔａｐｌｅｒｓ」と題する米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題する米国特許第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｌａｍｐｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａｎ Ｅ−Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｓｅｐａｒａｔｅ Ｄｉｓｔｉｎｃｔ Ｃｌｏｓｉｎｇ ａｎｄ Ｆｉｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する米国特許第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｆｉｒｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ ｆｏｒ ａｎ Ｕｎｃｌｏｓｅｄ Ａｎｖｉｌ」と題する米国特許第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉ−Ｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗｉｔｈ ａ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｒａｃｋ」と題する米国特許第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｒｏｔａｒｙ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」と題する米国特許第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｓｉｎｇｌｅ Ｌｏｃｋｏｕｔ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｆｏｒ Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ ｏｆ Ｆｉｒｉｎｇ」と題する米国特許第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ Ｅ−Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ ｗｉｔｈ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ」と題する米国特許第７，４３４，７１５号、及び２０１０年５月２５日発行の「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ ｗｉｔｈ Ａｄｈｅｓｉｖｅ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許第７，７２１，９３０号に記載されている。上に引用した米国特許のそれぞれの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。上で参照した外科用ステープラーは、内視鏡手術において使用されるものとして記載されているが、かかる外科用ステープラーは、開口手術及び／又は他の非内視鏡手術においても使用できることを理解されたい。

【0004】

様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連する構成部品が作製及び使用されてきたが、本発明者（ら）以前には、添付された特許請求の範囲に記載されている本発明を誰も作製又は使用したことがないものと考えられる。

【図面の簡単な説明】

【0005】

本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を請求する、特許請求の範囲によって完結するが、本技術は、以下の特定の例の説明を、添付図面と併せ読むことで、より良好に理解されるものと考えられ、図面では、同様の参照符合は、同じ要素を特定する。

【図1】例示的な円形ステープル留め外科用器具の側面立面図である。

【図2A】開放位置にある例示的なアンビルを示す、図１の器具の例示的なステープル留めヘッド組立体の長手方向の拡大断面図である。

【図2B】閉鎖位置にあるアンビルを示す、図２Ａのステープル留めヘッド組立体の長手方向の拡大断面図である。

【図2C】発射済位置にある例示的なステープルドライバ及びブレードを示す、図２Ａのステープル留めヘッド組立体の長手方向の拡大断面図である。

【図3】アンビルに対して成形された例示的なステープルの拡大部分断面図である。

【図4A】未発射位置にあるトリガ及び係止位置にあるロックアウト機構を示す、本体の一部分が取り外された、図１の外科用器具の例示的なアクチュエータハンドル組立体の拡大側面立面図である。

【図4B】発射済位置にあるトリガ及び係止解除位置にあるロックアウト機構を示す、図４Ａのアクチュエータハンドル組立体の拡大側面立面図である。

【図5】表示窓及び表示レバーを示す、図１の外科用器具の例示的な表示器組立体の拡大部分斜視図である。

【図6】例示的な表示バー及び例示的な対応するステープルを描いた、図５の表示窓の図である。

【図7】モータ及び例示的なバレルカムを有する、例示的な代替の円形ステープル留め外科用器具の斜視図である。

【図8】例示的なカムフォロア本体の斜視図である。

【図9】図８のカムフォロア本体を含む、発射システムの分解斜視図である。

【図10】図７のバレルカムの斜視図である。

【図11A】第１の回転位置にあるモータ及びバレルカムを備えた図７の器具の側面立面図である。

【図11B】モータ及びバレルカムが第２の回転位置である、図７の器具の側面立面図である。

【図11C】モータ及びバレルカムが第３の回転位置である、図７の器具の側面立面図である。

【図11D】モータ及びバレルカムが第４の回転位置である、図７の器具の側面立面図である。

【図11E】発射ストロークの完了時に第１の回転位置に戻ったモータ及びバレルカムを備えた図７の器具の側面立面図である。

【図12】図７の器具に組み込こむことができる例示的な代替のバレルカムの側面立面図である。

【図13】図７の器具に組み込こむことができる更に他の例示的な代替のバレルカムの斜視図である。

【図14】図７の器具に組み込こむことができるモータ及び例示的な代替のカムの斜視図である。

【図15】図１４のモータ及びカムの正面立面図である。

【図16A】第１の回転位置にある図１４のモータ及びカムを備えた例示的な円形ステープル留め外科用器具の側面立面図である。

【図16B】図１４のモータ及びカムが第２の回転位置である、図１６Ａの器具の側面立面図である。

【図16C】図１４のモータ及びカムが第３の回転位置である、図１６Ａの器具の側面立面図である。

【図16D】図１４のモータ及びカムが第４の回転位置である、図１６Ａの器具の側面立面図である。

【図16E】発射ストロークの完了時に第１の回転位置に戻った図１４のモータ及びカムを備えた図１６Ａの器具の側面立面図である。

【図17】例示的なカム係止機構の側面断面図である。

【図18】図７の器具に組み込こむことができるモータ及び例示的な代替のカムの斜視図である。

【図19】図１８のモータ及びカムの正面立面図である。

【図20】例示的な代替のカム係止機構の側面断面図である。

【図21】図７の器具に組み込こむことができるモータ及び更に他の例示的な代替のカムの斜視図である。

【図22】図２１のモータ及びカムの正面立面図である。

【図23】更に他の例示的な代替のカム係止機構の側面断面図である。

【図24A】第１の回転位置における、図７の器具に組み込こむことができるモータ及び例示的な複数カムシャフトの斜視図である。

【図24B】第２の回転位置における、図２４Ａのモータ及び複数カムシャフトの斜視図である。

【図25A】第１の回転位置における、図７の器具に組み込こむことができるモータ及び例示的な代替の複数カムシャフトの斜視図である。

【図25B】第２の回転位置における、図２５Ａのモータ及び複数カムシャフトの斜視図である。

【図26A】第１の回転位置における、図２５Ａのモータ及び複数カムシャフトの正面立面図である。

【図26B】第２の回転位置における、図２５Ａのモータ及び複数カムシャフトの正面立面図である。

【図27】斜めに配向されたモータを有する、更に他の例示的な代替の円形ステープル留め外科用器具の側面立面図である。

【図28】斜めに配向されたモータを有する、更に他の例示的な代替の円形ステープル留め外科用器具の側面立面図である。

【図29】図２８の器具の複数カム駆動組立体の拡大側面立面図である。

【図30】図２９の複数カム駆動組立体の斜視図である。

【図31】図２９の複数カム駆動組立体の他の拡大側面立面図である。

【図32】図２９の複数カム駆動組立体のカムフォロアの斜視図である。

【図33】図２９の複数カム駆動組立体の第１のカムの斜視図である。

【図34】図２９の複数カム駆動組立体の第２のカムの斜視図である。

【図35】斜めに配向されたモータを有する円形ステープル留め外科用器具において使用するための、他の例示的な複数カム駆動組立体の拡大側面立面図である。

【図36】図３５の複数カム駆動組立体の斜視図である。

【図37】図３５の複数カム駆動組立体のカム部材の斜視図である。

【図38】図３７のカム部材の正面立面図である。

【図39】図３５の複数カム駆動組立体のカムフォロアの斜視図である。

【図40】図３９のカムフォロアの他の斜視図である。

【図41A】定位位置における、図３５の複数カム駆動組立体の他の拡大側面立面図である。

【図41B】発射位置における、図３５の複数カム駆動組立体の他の拡大側面立面図である。

【図42】円形ステープル留め外科用器具のための発射ストロークに関連する例示的な力のプロファイルを示す図である。

【0006】

図面は、いかなる意味においても限定することを意図するものではなく、本技術の様々な実施形態は、必ずしも図面に示されないものも含め、様々な他の方法で実施し得ることが想到される。本明細書に組み込まれ、その一部を形成する添付図面は、本技術のいくつかの態様を示し、説明文と共に、本技術の原理を説明する役割を果たすものであるが、しかしながら、本技術は、図示される詳細な構成に限定されるものではないことを、理解するべきである。

【発明を実施するための形態】

【0007】

本技術の特定の例に関する以下の説明は、本技術の範囲を限定するために使用されるべきではない。本技術の他の例、特徴、態様、実施形態、及び利点が以下の説明から当業者には明らかとなろう。以下の説明は、実例として、本技術を実施するために企図される最良の形態のうちの１つである。理解されるように、本明細書で説明される本技術は、全て本技術から逸脱することなく、他の種々の明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明文は、制限的なものではなく、例示的な性質のものとしてみなされるべきである。

【0008】

Ｉ．例示的な円形ステープル留め外科用器具の概要
図１〜図６は、ステープル留めヘッド組立体（２０）、シャフト組立体（６０）、及びアクチュエータハンドル組立体（７０）を有する例示的な円形外科用ステープル留め器具（１０）を示し、それぞれについては、以下でより詳細に説明する。シャフト組立体（６０）は、アクチュエータハンドル組立体（７０）から遠位側に延在し、ステープル留めヘッド組立体（２０）は、シャフト組立体（６０）の遠位端に連結される。端的には、アクチュエータハンドル組立体（７０）は、ステープル留めヘッド組立体（２０）のステープルドライバ（２４）を作動させて、複数のステープル（６６）をステープル留めヘッド組立体（２０）の外部へと駆動させるように動作可能である。ステープル（６６）は、器具（１０）の遠位端に装着されたアンビル（４０）によって曲げられ、完成したステープルを成形する。したがって、器具（１０）を利用して、図２Ａ〜図２Ｃに示される組織（２）をステープル留めすることができる。

【0009】

本発明の例では、器具（１０）は、閉鎖システム及び発射システムを備える。閉鎖システムは、トロカール（３８）、トロカールアクチュエータ（３９）、及び回転ノブ（９８）を備える。アンビル（４０）は、トロカール（３８）の遠位端に連結していてもよい。回転ノブ（９８）は、ステープル留めヘッド組立体（２０）に対してトロカール（３８）を長手方向に移動させるように動作可能であり、それによって、アンビル（４０）がトロカール（３８）に連結すると、アンビル（４０）を移動させて、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の組織をクランプする。発射システムは、トリガ（７４）、トリガ作動組立体（８４）、ドライバアクチュエータ（６４）、及びステープルドライバ（２４）を備える。ステープルドライバ（２４）は、ステープルドライバ（２４）が長手方向に作動すると、組織を切り離すように構成されたナイフ（３６）を含む。加えて、ステープル（６６）は、ステープルドライバ（２４）の複数のステープル駆動機構（３０）より遠位側に位置付けられており、その結果、ステープルドライバ（２４）が長手方向に作動すると、ステープルドライバ（２４）もまた、ステープル（６６）を遠位側に駆動させる。これにより、トリガ（７４）が作動し、トリガ作動組立体（８４）がドライバアクチュエータ（６４）を介してステープルドライバ（２４）を作動させると、ナイフ（３６）及び部材（３０）は、ほぼ同時に、組織（２）を切り離し、ステープル（６６）を組織内へと、ステープル留めヘッド組立体（２０）に対して遠位側に駆動する。閉鎖システム及び発射システムの構成部品及び機能性について、次でより詳細に説明する。

【0010】

Ａ．例示的なアンビル
図１〜図２Ｃに示すように、アンビル（４０）は、器具（１０）に選択的に連結可能であり、表面であって、その表面に対してステープル（６６）が曲げられ、ステープル留めヘッド組立体（２０）とアンビル（４０）との間に包含された物質をステープル留めすることができる表面、を提供する。本発明の例のアンビル（４０）は、ステープル留めヘッド組立体（２０）に対して遠位側に延在するトロカール又は先の尖ったロッド（３８）に選択的に連結可能である。図２Ａ〜図２Ｃを参照すると、アンビル（４０）は、アンビル（４０）の近位シャフト（４２）への連結を介して、トロカール（３８）の遠位先端部に選択的に連結可能である。アンビル（４０）は、概ね円形のアンビルヘッド（４８）と、アンビルヘッド（４８）から近位側に延在する近位シャフト（４２）とを備える。図示されている例では、近位シャフト（４２）は、アンビル（４０）をトロカール（３８）に選択的に連結するための、弾性的に付勢された保持クリップ（４６）を有する管状部材（４４）を備えるが、これは単に任意選択的なものにすぎず、アンビル（４０）をトロカール（３８）に連結するための他の保持機構も同様に使用されてもよいことを理解されたい。例えば、アンビル（４０）をトロカール（３８）に連結するために、Ｃクリップ、クランプ、糸、ピン、接着剤などを用いてもよい。加えて、アンビル（４０）は、トロカール（３８）に選択的に連結可能であるように説明されているが、変更例によっては、一旦アンビル（４０）が装着されると、アンビル（４０）がトロカール（３８）から取り外すことができないように、近位シャフト（４２）が一方向の連結機構を含んでいてもよい。単なる例示的な一方向の機構として、かえし（barb）、一方向スナップ、コレット、カラー、タブ、バンドなどが挙げられる。当然ながら、アンビル（４０）をトロカール（３８）に連結するための更なる他の構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。例えば、トロカール（３８）は、代わりに中空シャフトであってもよく、近位シャフト（４２）は、中空シャフトに挿入可能な尖ったロッドを備えていてもよい。

【0011】

本発明の例のアンビルヘッド（４８）は、アンビルヘッド（４８）の近位面（５０）に形成された複数のステープル成形ポケット（５２）を備える。したがって、図２Ｃに示すように、アンビル（４０）が閉鎖位置にあり、ステープル（６６）がステープル留めヘッド組立体（２０）からステープル成形ポケット（５２）の中へと駆動されると、ステープル（６６）の脚部（６８）が曲げられて、完成したステープルが成形される。

【0012】

別個の構成部品としてのアンビル（４０）の場合は、アンビル（４０）は、ステープル留めヘッド組立体（２０）に連結されるに先立って、組織（２）の一部分に挿入され、固定されてもよいことを理解されたい。例示的なものにすぎないが、器具（１０）が組織（２）の第２の管状部分の中に挿入され、固定された状態で、アンビル（４０）が、組織（２）の第１の管状部分の中に挿入され、固定されてもよい。例えば、組織（２）の第１の管状部分は、アンビル（４０）の一部分に、又はアンビル（４０）の一部分の周囲に縫合されてもよく、組織（２）の第２の管状部分は、トロカール（３８）に、又はトロカール（３８）の周囲に縫合されてもよい。

【0013】

図２Ａに示すように、アンビル（４０）は次いで、トロカール（３８）に連結される。本発明の例のトロカール（３８）は、最遠位の作動位置で図示される。このようにトロカール（３８）が伸長した位置にくることで、アンビル（４０）の装着に先立って組織（２）が連結され得る面積をより広く提供することができる。加えて、トロカール（３８）が伸長した位置にくることで、アンビル（４０）のトロカール（３８）への装着をより容易にすることもできる。トロカール（３８）は、テーパー付き遠位先端部を更に備える。かかる先端部は、組織を穿孔することができ、かつ／又は、トロカール（３８）へのアンビル（４０）の挿入を補助することができてもよいが、このテーパー付き遠位先端部は、単に任意選択的なものにすぎない。例えば、他の変更例では、トロカール（３８）は、鈍先端部を有していてもよい。加えて、又は、代替的に、トロカール（３８）は、アンビル（４０）をトロカール（３８）に向かって引き寄せることができる磁性部分（図示せず）を含んでいてもよい。当然ながら、アンビル（４０）及びトロカール（３８）のための尚更なる構成及び配置は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

【0014】

アンビル（４０）がトロカール（３８）に連結されると、アンビル（４０）の近位面とステープル留めヘッド組立体（２０）の遠位面との間の距離が、間隙距離ｄを定義する。本発明の例のトロカール（３８）は、以下でより詳細に説明されるように、アクチュエータハンドル組立体（７０）の近位端に位置する調整ノブ（９８）を介して、ステープル留めヘッド組立体（２０）に対して、長手方向に移動可能である。したがって、アンビル（４０）がトロカール（３８）に連結されると、調整ノブ（９８）の回転が、アンビル（４０）をステープル留めヘッド組立体（２０）に対して作動させることによって、間隙距離ｄを拡大又は減少させる。例えば、図２Ａ及び図２Ｂに順に示すように、アンビル（４０）は、最初の開放位置から閉鎖位置へと、アクチュエータハンドル組立体（７０）に対して近位側に作動することにより、間隙距離ｄと、接合される組織（２）の２つの部分の間の距離とを減少させることがわかる。一旦間隙距離ｄが所定の範囲以内になれば、図２Ｃに示すように、ステープル留めヘッド組立体（２０）が発射され、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の組織（２）を、ステープル留めし、切り離すことができる。以下でより詳細に説明されるように、ステープル留めヘッド組立体（２０）は、ユーザがアクチュエータハンドル組立体（７０）のトリガ（７４）を枢動させることによって、組織（２）をステープル留めし、切り離すように動作可能である。

【0015】

上記の通り、間隙距離ｄは、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の距離に対応する。器具（１０）が患者内に挿入されると、この間隙距離ｄが容易に視認可能でない場合がある。したがって、トリガ（７４）に対向して位置付けられる表示窓（１２０）を通して視認可能となるよう、図５及び図６に示す可動式の表示バー（１１０）が提供される。表示バー（１１０）は、調整ノブ（９８）の回転に応じて動くように動作可能であり、表示バー（１１０）の位置は、間隙距離ｄを表す。図６に示すように、表示窓（１２０）は、目盛り（１３０）を更に備え、その目盛り（１３０）は、アンビルギャップが所望の操作範囲（例えば、緑色に着色された領域又は「グリーンゾーン」）内にあることと、目盛り（１３０）のそれぞれの端部に対応するステープルの圧縮を描いた図と、を示す。例示的なものにすぎないが、図６に示すように、第１のステープル図（１３２）は、高さの高いステープルを示す一方、第２のステープル図（１３４）は、高さの低いステープルを示す。したがって、ユーザは、表示バー（１１０）及び目盛り（１３０）を介して、連結されたアンビル（４０）のステープル留めヘッド組立体（２０）に対する位置を視認することができる。ユーザは、次いで、調節ノブ（９８）を介して、アンビル（４０）の位置決めを適宜調節してもよい。

【0016】

図２Ａ〜図２Ｃを再度参照すると、ユーザは、管状部材（４４）の周囲に組織（２）の一部分を縫合しており、アンビルヘッド（４８）は、ステープル留めされる組織（２）の一部分の中に位置する。組織（２）がアンビル（４０）に装着されると、保持クリップ（４６）及び管状部材（４４）の一部分は、組織（２）から突出しており、ユーザは、アンビル（４０）をトロカール（３８）に連結することができる。組織（２）がトロカール（３８）及び／又はステープル留めヘッド組立体（２０）の他の部分に連結した状態で、ユーザは、アンビル（４０）をトロカール（３８）に装着させ、アンビル（４０）をステープル留めヘッド組立体（２０）に向かって近位側に作動させて、間隙距離ｄを減少させる。一旦器具（１０）が操作範囲内に入れば、ユーザは、次いで、組織（２）の両端を互いにステープル留めすることによって、ほぼ連続した組織（２）の管状部分を形成する。

【0017】

アンビル（４０）は、米国特許第５，２０５，４５９号、米国特許第５，２７１，５４４号、米国特許第５，２７５，３２２号、米国特許第５，２８５，９４５号、米国特許第５，２９２，０５３号、米国特許第５，３３３，７７３号、米国特許第５，３５０，１０４号、米国特許第５，５３３，６６１号、及び／又は米国特許公開第２０１２／０２９２３７２号（これらの開示は、参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくとも一部に従って、かつ／又は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう他の構成に従って、更に構築することができる。

【0018】

Ｂ．例示的なステープル留めヘッド組立体
本発明の例のステープル留めヘッド組立体（２０）は、シャフト組立体（６０）の遠位端に連結され、摺動可能なステープルドライバ（２４）とステープルポケット（３２）内に包含される複数のステープル（６６）とを収容する管状ケーシング（２２）を備える。ステープル（６６）及びステープルポケット（３２）は、管状ケーシング（２２）の周囲に円形アレイ状に配置される。本発明の例では、ステープル（６６）及びステープルポケット（３２）は、ステープル（６６）及びステープルポケット（３２）からなる一対の同心環状列として配置される。ステープルドライバ（２４）は、アクチュエータハンドル組立体（７０）のトリガ（７４）の回転に応じて、管状ケーシング（２２）内で長手方向に作動するように動作可能である。図２Ａ〜図２Ｃに示すように、ステープルドライバ（２４）は、トロカール開口部（２６）と、中央凹部（２８）と、中央凹部（２８）の周囲に円周方向に配置され、かつシャフト組立体（６０）に対して遠位側に延在する複数の部材（３０）とを有するフレア状の円筒状部材を備える。それぞれの部材（３０）は、ステープルポケット（３２）内の複数のステープル（６６）のうち、対応するステープル（６６）と接触し、係合するように構成されている。したがって、ステープルドライバ（２４）が、アクチュエータハンドル組立体（７０）に対して遠位側に作動されると、それぞれの部材（３０）は、対応するステープル（６６）を、管状ケーシング（２２）の遠位端の中に形成されるステープル孔（３４）を通して、ステープルポケット（３２）の外部へと駆動させる。それぞれの部材（３０）がステープルドライバ（２４）から延在しているため、複数のステープル（６６）は、ステープル留めヘッド組立体（２０）の外部へと、ほぼ同時に駆動される。アンビル（４０）が閉鎖位置にある場合、ステープル（６６）は、ステープル成形ポケット（５２）の中へと駆動されて、ステープル（６６）の脚部（６８）を曲げ、それによって、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間に位置する物質をステープル留めする。図３は、部材（３０）によってアンビル（４０）のステープル成形ポケット（３２）の中へと駆動されて、脚部（６８）を曲げる、１つの単なる例示的なステープル（６６）を示す。

【0019】

ステープルドライバ（２４）は、トロカール開口部（２６）と同軸であり、ステープルポケット（３２）から嵌めこまれる円筒状ナイフ（３６）を更に備える。本発明の例では、円筒状ナイフ（３６）は、ステープルドライバ（２４）と共に遠位側に移動するように、中央凹部（２８）内に配置される。アンビル（４０）がトロカール（３８）に固定されると、上述の通り、アンビルヘッド（４８）は、表面であって、その表面に対して、円筒状ナイフ（３６）が、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間に包含される物質を切断する表面、を提供する。変更例によっては、アンビルヘッド（４８）は、円筒状ナイフ（３６）が物質を切断することを（例えば、協働する剪断縁部を提供することによって）補助するための凹部（図示せず）を含んでいてもよい。加えて、又は、代替的に、アンビルヘッド（４８）は、はさみ型の切断動作を提供できるように、円筒状ナイフ（３６）からオフセットした、１つ又は２つ以上の対向する円筒状ナイフ（図示せず）を含んでいてもよい。更なる他の構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。これにより、ステープル留めヘッド組立体（２０）は、アクチュエータハンドル組立体（７０）による作動に応じて、ほぼ同時に、組織（２）のステープル留め及び切断の両方を行うように動作可能である。

【0020】

当然ながら、ステープル留めヘッド組立体（２０）は、米国特許第５，２０５，４５９号、米国特許第５，２７１，５４４号、米国特許第５，２７５，３２２号、米国特許第５，２８５，９４５号、米国特許第５，２９２，０５３号、米国特許第５，３３３，７７３号、米国特許第５，３５０，１０４号、米国特許第５，５３３，６６１号、及び／又は米国特許公開第２０１２／０２９２３７２号（これらの開示は、参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくとも一部に従って、かつ／又は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう他の構成に従って、更に構築することができる。

【0021】

既に述べた通り、ステープルドライバ（２４）は、トロカール開口部（２６）を含む。トロカール開口部（２６）は、トロカール（３８）が、ステープル留めヘッド組立体（２０）及び／又はシャフト組立体（６０）に対して、長手方向に摺動することを可能にするように構成されている。図２Ａ〜図２Ｃに示すように、トロカール（３８）は、トロカール（３８）が回転ノブ（９８）の回転を介して長手方向に作動され得るように、トロカールアクチュエータ（３９）に連結される。これについては、アクチュエータハンドル組立体（７０）に関連して以下でより詳細に説明する。本発明の例では、トロカールアクチュエータ（３９）は、トロカール（３８）に連結された、細長く、比較的硬質のシャフトを備えるが、これは単に任意選択的なものにすぎない。変更例によっては、アクチュエータ（３９）は、器具（１０）の部分を使用中に選択的に曲げることができるように、若しくは湾曲させることができるように、短手方向には曲げることが可能であるが、長手方向には硬質である材料を備えてもよく、又は、器具（１０）は、予め曲げられたシャフト組立体（６０）を含んでいてもよい。アンビル（４０）がトロカール（３８）に連結されると、トロカール（３８）及びアンビル（４０）は、アクチュエータ（３９）を介して移動可能であり、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の間隙距離ｄを調整する。アクチュエータ（３９）がトロカール（３８）を長手方向に作動するための尚更なる構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

【0022】

Ｃ．例示的なシャフト組立体
図２Ａ〜図２Ｃに示すように、ステープル留めヘッド組立体（２０）及びトロカール（３８）は、シャフト組立体（６０）の遠位端に位置付けられる。本発明の例のシャフト組立体（６０）は、外部管状部材（６２）及びドライバアクチュエータ（６４）を備える。外部管状部材（６２）は、ステープル留めヘッド組立体（２０）の管状ケーシング（２２）と、アクチュエータハンドル組立体（７０）の本体（７２）とに連結されており、それによって、内部の作動部品のためのメカニカルグラウンドを提供する。ドライバアクチュエータ（６４）の近位端は、後述するアクチュエータハンドル組立体（７０）のトリガ作動組立体（８４）に連結される。ドライバアクチュエータ（６４）の遠位端は、ステープルドライバ（２４）に連結されており、トリガ（７４）の回転がステープルドライバ（２４）を長手方向に作動させる。図２Ａ〜図２Ｃに示すように、ドライバアクチュエータ（６４）は、開いた長手方向軸線を有する管状部材を備えており、トロカール（３８）に連結されたアクチュエータ（３９）は、ドライバアクチュエータ（６４）内で、かつドライバアクチュエータ（６４）に対して、長手方向に作動できる。当然ながら、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、ドライバアクチュエータ（６４）内に他の構成部品が配置されてもよいことを理解されたい。

【0023】

シャフト組立体（６０）は、米国特許第５，２０５，４５９号、米国特許第５，２７１，５４４号、米国特許第５，２７５，３２２号、米国特許第５，２８５，９４５号、米国特許第５，２９２，０５３号、米国特許第５，３３３，７７３号、米国特許第５，３５０，１０４号、米国特許第５，５３３，６６１号、及び／又は米国特許公開第２０１２／０２９２３７２号（これらの開示は、参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくとも一部に従って、かつ／又は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう他の構成に従って、更に構築することができる。

【0024】

Ｄ．例示的なアクチュエータハンドル組立体
次に、図４Ａ〜図５を参照すると、アクチュエータハンドル組立体（７０）は、本体（７２）、トリガ（７４）、ロックアウト機構（８２）、トリガ作動組立体（８４）、及びトロカール作動組立体（９０）を備える。本発明の例のトリガ（７４）は、本体（７２）に枢動可能に取り付けられ、かつトリガ作動組立体（８４）に連結されおり、未発射位置（図４Ａに示される）から発射済位置（図４Ｂに示される）へのトリガ（７４）の回転により、上述したドライバアクチュエータ（６４）が作動する。バネ（７８）は、本体（７２）及びトリガ（７４）に連結されて、未発射位置に向かってトリガ（７４）を付勢させる。ロックアウト機構（８２）は、本体（７２）に連結される枢動可能な部材である。第１の係止位置において、ロックアウト機構（８２）は、上方へ、本体（７２）から離れるように枢動されており、ロックアウト機構（８２）は、トリガ（７４）に係合し、ユーザによるトリガ（７４）の作動に対して機械的に抵抗する。図１及び図４Ｂに示されるような、第２の係止解除位置において、ロックアウト機構（８２）は、下方へ枢動されており、ユーザは、トリガ（７４）を作動できる。したがって、ロックアウト機構（８２）が第２の位置にある場合には、トリガ（７４）は、トリガ作動組立体（８４）に係合して、器具（１０）を発射できる。

【0025】

図４Ａ及び図４Ｂに示すように、本発明の例のトリガ作動組立体（８４）は、ドライバアクチュエータ（６４）の近位端と係合する摺動可能なトリガキャリッジ（８６）を備える。キャリッジ（８６）は、キャリッジ（８６）の近位端上に、一対のタブ（８８）を含み、トリガ（７４）から延在する一対のトリガアーム（７６）を保持し、係合する。したがって、トリガ（７４）が枢動すると、キャリッジ（８６）は、長手方向に作動し、長手方向の動作をドライバアクチュエータ（６４）に伝達する。図示されている例では、キャリッジ（８６）は、ドライバアクチュエータ（６４）の近位端に固定的に連結されているが、これは単に任意選択的なものにすぎない。実際には、１つの単なる例示的な代替例においては、遠位のバネ（図示せず）によって、ドライバアクチュエータ（６４）をアクチュエータハンドル組立体（７０）に対して近位側に付勢させた状態で、キャリッジ（８６）が、ドライバアクチュエータ（６４）に接するだけでよい。

【0026】

トリガ作動組立体（８４）は、米国特許第５，２０５，４５９号、米国特許第５，２７１，５４４号、米国特許第５，２７５，３２２号、米国特許第５，２８５，９４５号、米国特許第５，２９２，０５３号、米国特許第５，３３３，７７３号、米国特許第５，３５０，１０４号、米国特許第５，５３３，６６１号、及び／又は米国特許公開第２０１２／０２９２３７２号（これらの開示は、参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくとも一部に従って、かつ／又は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう他の構成に従って、更に構築することができる。

【0027】

本体（７２）はまた、調整ノブ（９８）の回転に応じて、トロカール（３８）を長手方向に作動するように構成されたトロカール作動組立体（９０）を収容する。図４Ａ〜図５に最もよく示されるように、本発明の例のトロカール作動組立体（９０）は、調整ノブ（９８）、溝付きシャンク（９４）、及びスリーブ（９２）を備える。本発明の例の溝付きシャンク（９４）は、トロカールアクチュエータ（３９）の近位端に位置しているが、溝付きシャンク（９４）及びトロカールアクチュエータ（３９）は、長手方向の移動を伝動するために係合する別個の構成部品であってもよいことを理解されたい。溝付きシャンク（９４）は、本体（７２）内で移動するように構成されているが、溝付きシャンク（９４）は、本体（７２）内で回転はしない。調整ノブ（９８）は、本体（７２）の近位端によって回転可能に支持され、かつ、内部タブ（図示せず）を介して溝付きシャンク（９４）と係合するスリーブ（９２）を回転させるように動作可能である。調整ノブ（９８）はまた、以下でより詳細に説明されるように、内部ねじ山（図示せず）を画定する。本発明の例の溝付きシャンク（９４）は、溝付きシャンク（９４）の外表面に形成された連続的な溝（９６）を備える。したがって、調整ノブ（９８）が回転すると、スリーブ（９２）の内部タブは、溝（９６）内に乗り、溝付きシャンク（９４）は、スリーブ（９２）に対して長手方向に作動する。溝付きシャンク（９４）がトロカールアクチュエータ（３９）の近位端に位置するため、調整ノブ（９８）を第１の方向へ回転させることで、トロカールアクチュエータ（３９）は、アクチュエータハンドル組立体（７０）に対して遠位側に前進する。したがって、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の間隙距離ｄが増大する。調整ノブ（９８）を反対方向へ回転させることにより、トロカールアクチュエータ（３９）は、アクチュエータハンドル組立体（７０）に対して近位側に作動して、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の間隙距離ｄを減少させる。これにより、トロカール作動組立体（９０）は、調整ノブ（９８）を回転させることに応じて、トロカール（３８）を作動させるように動作可能である。当然ながら、トロカール作動組立体（９０）のための他の構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

【0028】

本発明の例の溝（９６）は、軸方向の距離当たりのピッチ又は溝の数が様々な、複数の異なる部分（９６Ａ、９６Ｂ、９６Ｃ）を備える。本発明の溝（９６）は、遠位部分（９６Ａ）、中間部分（９６Ｂ）、及び近位部分（９６Ｃ）に分けられる。図５に示すように、遠位部分（９６Ａ）は、溝付きシャンク（９４）の軸方向の短い長さにわたって微細なピッチ又は多くの溝を備える。中間部分（９６Ｂ）は、軸方向の長さ当たりに対して、比較的粗いピッチ又は少ない数の溝を有する区画を備えており、スリーブ（９２）の内部タブが軸方向の長い距離を横断するために必要な回転数は、相対的に少なくなる。アンビル（４０）がステープル留めヘッド組立体（２０）に対して、最初の遠位位置にある場合、スリーブ（９２）の内部タブは、中間部分（９６Ｂ）に位置付けられる。したがって、スリーブ（９２）の内部タブが中間部分（９６Ｂ）を横断する間、調整ノブ（９８）の相対的に少ない回転数によって、間隙距離ｄを速やかに減少することができる。本発明の例の近位部分（９６Ｃ）は、遠位部分（９６Ａ）とほぼ同様であり、溝付きシャンク（９４）の軸方向の短い距離にわたって微細なピッチ又は多くの溝を備えており、軸方向に短い距離を横断するために必要な回転数は多くなる。以下でより詳細に説明するように、アンビル（４０）がステープル留めヘッド組立体（２０）のほぼ近くにある場合、本発明の例の近位部分（９６Ｃ）は、ノブ（９８）によって画定される内部ねじ山によって係合されており、表示バー（１１０）は、目盛り（１３０）に沿って表示窓（１２０）内を動いて、アンビルギャップが所望の操作範囲内にあることを示す。したがって、溝付きシャンク（９４）が、溝（９６）の近位部分（９６Ｃ）がノブ（９８）の内部ねじ山に係合する近位位置に到達すると、調整ノブ（９８）の各回転によって、間隙距離ｄを比較的わずかな量だけ減少させて、細かな調整を提供することができる。近位部分（９６Ｃ）がノブ（９８）の内部ねじ山と係合すると、スリーブ（９２）の内部タブは、溝（９６）から係合解除されることを理解されたい。

【0029】

トロカール作動組立体（９０）は、米国特許第５，２０５，４５９号、米国特許第５，２７１，５４４号、米国特許第５，２７５，３２２号、米国特許第５，２８５，９４５号、米国特許第５，２９２，０５３号、米国特許第５，３３３，７７３号、米国特許第５，３５０，１０４号、米国特許第５，５３３，６６１号（これらの開示は、参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくとも一部に従って、かつ／又は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう他の構成に従って、更に構築することができる。

【0030】

図４Ａ及び図４Ｂに示す例では、Ｕ字クリップ（１００）は、溝付きシャンク（９４）の遠位側に位置するトロカールアクチュエータ（３９）の中間部分に装着される。本発明の例では、トロカールアクチュエータ（３９）の伸長部は、ハンドル組立体（７０）のハウジングの中にあるスロットに係合して、調整ノブ（９８）が回転すると、トロカールアクチュエータ（３９）がその軸を中心に回転することを防止する。本発明の例のＵ字クリップ（１００）は、その両側に、ねじ、ボルト、ピンなどの装着部材を受け入れるための細長スロット（１０２）を更に含んでおり、目盛り（１３０）に対する表示バー（１１０）の較正を目的として、トロカールアクチュエータ（３９）に対するＵ字クリップ（１００）の細長スロット（１０２）の長手方向位置を選択的に調整する。変更例によっては、装着部材（例えば、ねじ、ボルト、ピンなど）は、本体（７２）の一部分と係合して、調整ノブ（９８）が回転すると、トロカールアクチュエータ（３９）がその軸を中心に回転することをほぼ防止する。

【0031】

図５に示すように、アクチュエータハンドル組立体（７０）は、表示器（１０４）に係合し、かつ表示器（１０４）を枢動させるように構成された表示器ブラケット（１４０）を更に含む。本発明の例の表示器ブラケット（１４０）は、本体（７２）上に形成された一対のスロットに沿って、本体（７２）に対して摺動可能である。表示器ブラケット（１４０）は、長方形プレート（１４４）、表示器アーム（１４６）、及び角度付きフランジ（１４２）を備える。角度付きフランジ（１４２）は、長方形プレート（１４４）の近位端に形成され、トロカールアクチュエータ（３９）及び／又は溝付きシャンク（９４）上に摺動可能に取り付けるための孔（図示せず）を含む。フランジ（１４２）をＵ字クリップ（１００）に対して付勢させるために、フランジ（１４２）とボス（１５２）との間にコイルバネ（１５０）が介在している。したがって、Ｕ字クリップ（１００）がトロカールアクチュエータ（３９）及び／又は溝付きシャンク（９４）と共に遠位側に作動すると、コイルバネ（１５０）は、表示器ブラケット（１４０）がＵ字クリップ（１００）と共に遠位側に移動するように促す。加えて、トロカールアクチュエータ（３９）及び／又は溝付きシャンク（９４）が近位側に移動すると、Ｕ字クリップ（１００）は、表示器ブラケット（１４０）をボス（１５２）に対して近位側に促すことによって、コイルバネ（１５０）を圧縮する。当然ながら、変更例によっては、表示器ブラケット（１４０）は、トロカールアクチュエータ（３９）及び／又は溝付きシャンク（９４）に固定的に装着されてもよいことを理解されたい。

【0032】

本発明の例では、表示器ブラケット（１４０）が、アンビルギャップが所望の操作範囲（例えば、緑色に着色された領域又は「グリーンゾーン」）内にあるときに対応しない、長手方向位置にある場合、ロックアウト機構（８２）の一部分は、表示器ブラケット（１４０）の表面（１４１）に接する。アンビルギャップが所望の操作範囲（例えば、緑色に着色された領域又は「グリーンゾーン」）内にある場合、表示器ブラケット（１４０）は、狭まって、ロックアウト機構（８２）の枢動を可能にする表示器アーム（１４６）の両側に一対のギャップ（１４５）を提供しており、それによって、トリガ（７４）が解放される。したがって、ロックアウト機構（８２）及び表示器ブラケット（１４０）は、アンビル（４０）が所定の操作範囲に来るまで、ユーザがトリガ（７４）を解放し、操作してしまうことをほぼ防止することができる。当然ながら、変更例によっては、ロックアウト機構（８２）全体を省略してもよいことを理解されたい。

【0033】

この操作範囲は、簡単に上述した、目盛り（１３０）に対して示された表示器（１０４）の表示バー（１１０）を介して、ユーザに対して視覚的に伝達されてもよい。表示器ブラケット（１４０）の遠位端には、表示器（１０４）の移動を制御するための短手方向に突出するフィンガ（１４８）で終端する、遠位側に突出する表示器アーム（１４６）がある。図５に最もよく示されるように、表示器アーム（１４６）及びフィンガ（１４８）は、表示器（１０４）のタブ（１０６）に係合するように構成されており、表示器ブラケット（１４０）が長手方向に作動すると、表示器（１０４）は枢動する。本発明の例では、表示器（１０４）は、表示器（１０４）の第１の端部において本体（７２）に枢動可能に連結されていたが、これは単なる任意選択的なものにすぎず、表示器（１０４）のための他の枢動点が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。表示バー（１１０）は、表示器（１０４）の第２の端部上に位置付けられており、表示バー（１１０）は、表示器ブラケット（１４０）の作動に応じて動く。したがって、上述したように、表示バー（１１０）は、目盛り（１３０）（図６に示されている）に対して、表示窓（１２０）を通して表示され、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の相対的な間隙距離ｄを示す。

【0034】

当然ながら、表示器ブラケット（１４０）、表示器（１０４）、及び／又はアクチュエータハンドル組立体（７０）は、米国特許第５，２０５，４５９号、米国特許第５，２７１，５４４号、米国特許第５，２７５，３２２号、米国特許第５，２８５，９４５号、米国特許第５，２９２，０５３号、米国特許第５，３３３，７７３号、米国特許第５，３５０，１０４号、米国特許第５，５３３，６６１号、及び／又は米国特許公開第２０１２／０２９２３７２号（これらの開示は、参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくとも一部に従って、かつ／又は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう他の構成に従って、更に構築することができる。

【0035】

ＩＩ．例示的な電動式円形外科用ステープル留め器具
場合によっては、手動による円形外科用ステープル留め器具（１０）の駆動を避けるように、ステープル（６６）及びナイフ（３６）を駆動させることが望ましい場合がある。例えば、円形外科用ステープル留め器具（１０）を作動するために必要な手の力を、操作者が十分に有していない場合には、ステープルドライバ（２４）及びナイフ（３６）に対して、電動式組立体を提供することが望ましい場合がある。器具（１０）の少なくとも一部を電動化させることはまた、ステープルドライバ（２４）及びナイフ（３６）の駆動時における操作者のエラーのリスクを減らすことができる。場合によっては、手動で駆動された器具（１０）での操作者のエラーにより、器具（１０）が十分に作動しなくなることがある。これは、操作者が手動で十分にトリガ（７４）を作動し損ねた場合に起こり得、その結果、ステープル（６６）が完全に成形されず、吻合が完全に固定されない場合がある。そのため、ステープルドライバ（２４）及びナイフ（３６）の駆動を電動化することにより、１回の駆動ストロークで、ナイフ（３６）が完全に駆動されて組織を切断し、かつステープル（６６）が完全に配置されて組織を留めることを確実にすることができる。モータを組み込むための器具（１０）の再構成に関する様々な例については、以下でより詳細に説明するが、他の例についても、本明細書の教示に基づくことで当業者には明らかとなるであろう。以下で説明される例は、上述した器具（１０）とほぼ同様に機能し得ることを理解されたい。具体的には、以下で説明する円形外科用ステープル留め器具は、環状配列における組織をステープル留めし、かつ環状配列のステープルの内側にある余分な組織を切り離して、管腔同士の間のほぼ滑らかな移行部を提供するように使用することができる。

【0036】

円形外科用ステープル留め器具（１０）を少なくとも部分的に電動化することが望ましいが、円形外科用ステープル留め器具（１０）の全ての部分を電動化することが必ずしも望ましいわけではない。例えば、ノブ（９８）の調整、又はアンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の距離ｄを制御する同様の機構は、手動のままであることが望ましい場合がある。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであるように、他の機構が電動化された場合であっても、円形外科用ステープル留め器具（１０）の他の好適な部分もまた、手動作動に依存し得る。

【0037】

電動式円形外科用ステープル留め器具（２００）の１つの単なる例示的な変形例を、図７に示す。本発明の例の器具（２００）は、閉鎖システム及び発射システムを備える。本発明の例の閉鎖システムは、アンビル（２４０）を駆動させるように動作可能な回転ノブ（２９８）を備える。本発明の例の閉鎖システム及び回転ノブ（２９８）は、上述した器具（１０）の閉鎖システム及びノブ（９８）とほぼ同様に機能する。具体的には、本発明の例の閉鎖システムの回転ノブ（２９８）は、トロカールアクチュエータ（２３９）を長手方向に作動させて、アンビル（２４０）の近位面とステープル留めヘッド組立体（２１８）の遠位面との間の間隙距離を拡大する又は減少させるように、回転可能である。

【0038】

本発明の例の発射システムは、以下で説明する相違点を除き、上述した器具（１０）の発射システムとほぼ同様に機能する。具体的には、本発明の例の発射システムは、ステープルドライバ（図示せず）を作動するために使用することができる。本発明の例の発射システムは、モータ（２１０）、カムフォロア本体（２８４）、ドライバアクチュエータ（２６４）、及びステープルドライバを備える。以下でより詳細に説明するように、モータ（２１０）は、ステープルドライバを作動するように構成されている。本発明の例のドライバアクチュエータ（２６４）は、上述した器具（１０）のドライバアクチュエータ（６４）とほぼ同様に動作するように構成されている。具体的には、ドライバアクチュエータ（２６４）の遠位端は、ステープルドライバに連結されており、モータ（２１０）の作動によりドライバアクチュエータ（２６４）が長手方向に移動し、ステープルドライバを長手方向に作動させる。ステープルドライバは、複数のステープル駆動機構と、複数のステープルと、ステープルドライバが長手方向に作動されると、組織を切り離すように構成されたナイフと、を含む。本発明の例のステープルドライバは、以下で説明する相違点を除き、上述した器具（１０）のステープルドライバ（２４）とほぼ同様に機能する。具体的には、本発明の例のステープルドライバは、図２Ｃに示されるものと同様に、ステープルドライバの作動に応じて、環状配列のステープルを組織の中へと駆動し、かつ環状配列のステープルの内側にある余分な組織を切り離して、管腔同士の間のほぼ滑らかな移行部を提供するようにナイフ（図示せず）を駆動するように使用することができる。

【0039】

図８に示すように、カムフォロア本体（２８４）は、カムフォロア本体（２８４）の両側に配置された一対の長手の突出部（２８６Ａ、２８６Ｂ）を備える。突出部（２８６Ａ、２８６Ｂ）は、アクチュエータハンドル組立体（２７０）の内部表面に形成される一対のスロット（図示せず）内に摺動可能に配置される。図９に最もよく見られるように、ドライバアクチュエータ（２６４）の近位端は、ドライバアクチュエータ（２６４）の外部表面から延在するラジアルピン（２６５）を備える。カムフォロア本体（２８４）の遠位端は、ドライバアクチュエータ（２６４）のラジアルピン（２６５）を受け入れるように構成されたバヨネットスロット（２８８）を提示しており、カムフォロア本体（２８４）及びドライバアクチュエータ（２６４）は、共に連結され得、かつカムフォロア本体（２８４）の長手方向への移動により、ドライバアクチュエータ（２６４）が長手方向に移動する。ドライバアクチュエータ（２６４）の遠位端は、ステープルドライバに連結されており、カムフォロア本体（２８４）の長手方向への移動により、ステープルドライバが作動する。以下でより詳細に説明するように、モータ（２１０）は、カム組立体を介して、カムフォロア本体（２８４）を長手方向に移動させるように動作可能である。これにより、モータ（２１０）が作動し、カムフォロア本体（２８４）がドライバアクチュエータ（２６４）を介してステープルドライバを作動させると、ナイフ及びステープル駆動機構は、ほぼ同時に、組織を切り離し、ステープルを組織の中へと遠位側に駆動する。

【0040】

図７及び図８に示すように、トロカールアクチュエータ（２３９）は、カムフォロア本体（２８４）に形成される長手方向の開口部（２８５）内に摺動可能に配置されており、トロカールアクチュエータ（２３９）は、カムフォロア本体（２８４）に対して独立して移動することができ、その逆もまた同様である。これにより、閉鎖システムは、発射システムから独立して動作することができる。

【0041】

モータ（２１０）は、操作者入力装置（２０２）及び電源（２０４）と連通している。操作者入力装置（２０２）は、手動で作動される（例えば、トリガ（７４）と同様の）トリガ及び／又はモータ（２１０）を作動するように動作可能なその他の入力装置を含んでいてもよい。例えば、操作者入力装置（２０２）は、モータ（２１０）を電気的に起動させる、ボタン、トリガ、レバー、スライダ、タッチパッドなどを含み得る。加えて、又は、代替的に、操作者入力装置（２０２）は、モータ（２１０）を起動するために操作者によって操作される、電気駆動型又はソフトウェア駆動型のアクチュエータを含んでいてもよい。変更例によっては、操作者入力装置（２０２）は、モータ（２１０）と連通している足作動式ペダルを含んでいてもよい。操作者入力装置（２０２）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

【0042】

本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであるように、操作者入力装置（２０２）は、円形外科用ステープル留め器具（１０）上の、又は円形外科用ステープル留め器具（１０）に対して、任意の適切な位置に設置されてもよいこともまた理解されるであろう。例えば、操作者入力装置（２０２）は、図１に示すように、アクチュエータハンドル組立体（７０）の任意の部分に位置付けられてもよい。あるいは、操作者入力装置（２０２）はまた、円形外科用ステープル留め器具（１０）から離れた別の場所に位置付けられてもよい（別個のコンソール又はコンピュータに操作者入力装置（２０２）を位置させることを含み得る）。操作者入力装置（２０２）はまた、円形外科用ステープル留め器具（１０）と無線で通信するコンソール又は装置に位置するだろう。操作者入力装置（２０２）の他の好適な位置は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

【0043】

電源（２０４）は、様々な形態を取り得る。例えば、電源（２０４）は、ケーブルで器具（１０）と連結された外部電源（例えば、壁コンセントなど）を備えていてもよい。電源（２０４）はまた、駆動組立体（２００）にエネルギーを送達するように動作可能なバッテリ又はバッテリパックを（例えば、器具（１０）内に）含んでいてもよい。電源（２０４）はまた、場合によっては、駆動組立体（２００）に動力を提供するように動作可能な、無線によるエネルギーを提供してもよい。電源（２０４）の他の好適な変形例は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。モータ及びカム組立体の例示的な構成部品及び機能について、次でより詳細に説明する。

【0044】

Ａ．第１の例示的なモータ及びカム組立体
図７〜図１１Ｅは、器具（２００）に組み込まれて、ステープルドライバ及びナイフを作動させる、例示的な構成部品を示す。具体的には、モータ（２１０）は、アクチュエータハンドル組立体（２７０）内に、ドライバアクチュエータ（２６４）の近位部分に対して平行に配置される。バレルカム（２２０）は、シャフト（２１２）を介して、モータ（２１０）の遠位端と連結される。モータ（２１０）の作動により、バレルカム（２２０）は、モータ（２１０）によって画定された長手方向軸線（ＬＡ１）を中心に回転する。本発明の例のモータ（２１０）は、アクチュエータハンドル組立体（２７０）内に配置されているが、モータ（２１０）は、アクチュエータハンドル組立体（２７０）の外側に位置してもよいことを理解されたい。例えば、モータ（２１０）は、アクチュエータハンドル組立体（２７０）の外側に位置し、可撓性の駆動シャフトを介して、カム（２２０）と連結されてもよい。

【0045】

図１０に最もよく見られるように、バレルカム（２２０）は、バレルカム（２２０）の外部表面から突出するリップ（２２１）を備える。リップ（２２１）は、環状の傾斜遠位面（２２２）を備える。傾斜遠位面（２２２）は、遠位部分（２２４）及び近位部分（２２６）を備える。遠位部分（２２４）及び近位部分（２２６）は、バレルカム（２２０）の径方向の反対両側に配置される。遠位部分（２２４）は、近位部分（２２６）の長手方向軸線（ＬＡ１）に対する長手方向位置よりも遠位側にある、長手方向軸線（ＬＡ１）に対する長手方向位置を有する傾斜遠位面（２２２）の一部分を提示する。傾斜遠位面（２２２）は、遠位部分（２２４）と近位部分（２２６）との間に配置された中間部分（２２５、２２７）を更に備える。中間部分（２２５、２２７）は、バレルカム（２２０）の両側に沿った、遠位部分（２２４）と近位部分（２２６）との間のほぼ滑らかな移行部を提供するように輪郭付けられる。これにより、空間における固定点に対して、傾斜遠位面（２２２）の長手方向位置が、近位部分（２２６）によって提示される近位位置から、遠位部分（２２４）によって提示される遠位位置へと変化し、バレルカム（２２０）が１回転すると、また元に戻る。

【0046】

図１０に示すように、リップ（２２１）は、環状の傾斜近位面（２３２）を更に備える。傾斜近位面（２３２）及び傾斜遠位面（２２２）は、平行な輪郭を有する。傾斜近位面（２３２）は、遠位部分（２３４）及び近位部分（２３６）を備える。遠位部分（２３４）及び近位部分（２３６）は、バレルカム（２２０）の径方向の反対両側に配置される。遠位部分（２３４）は、近位部分（２３６）の長手方向軸線（ＬＡ１）に対する長手方向位置よりも遠位側にある、長手方向軸線（ＬＡ１）に対する長手方向位置を有する傾斜近位面（２３２）の一部分を提示する。傾斜近位面（２３２）は、遠位部分（２３４）と近位部分（２３６）との間に配置された中間部分（２３５、２３７）を更に備える。中間部分（２３５、２３７）は、バレルカム（２２０）の両側に沿った、遠位部分（２３４）と近位部分（２３６）との間のほぼ滑らかな移行部を提供するように輪郭付けられる。これにより、空間における固定点に対して、傾斜近位面（２３２）の長手方向位置が、近位部分（２３６）によって提示される近位位置から、遠位部分（２３４）によって提示される遠位位置へと変化し、バレルカム（２２０）が１回転すると、また元に戻ることを理解されたい。

【0047】

図９に示すように、カムフォロア本体（２８４）は、ピン（２８９）及びローラ（２９０）に連結される。ピン（２８９）は、カムフォロア本体（２８４）の底部に連結され、かつカムフォロア本体（２８４）の底部から延在しており、ピン（２８９）の長手方向への移動により、カムフォロア本体（２８４）が長手方向に移動する。ローラ（２９０）は、ピン（２８９）に回転可能に連結されており、ローラ（２９０）は、ピン（２８９）を中心に自由に回転する。以下でより詳細に説明するように、器具（２００）の操作中、ローラ（２９０）は、傾斜遠位面（２２２）と接触する。図８及び図９に示すように、カムフォロア本体（２８４）は、カムフォロアアーム（２８７）を更に備える。また、以下でより詳細に説明するように、器具（２００）の操作中、カムフォロアアーム（２８７）は、傾斜近位面（２３２）に接触する。よって、リップ（２２１）は、ローラ（２９０）とカムフォロアアーム（２８７）との間に摺動可能に配置されることを理解されたい。カムフォロアアーム（２８７）と傾斜近位面（２３２）との接触は、バレルカム（２２０）が回転すると、ローラ（２９０）が傾斜遠位面（２２２）と接触したままになるように構成されている。これにより、バレルカム（２２０）が１回転すると、カムフォロア本体（２８４）の長手方向位置が、ローラ（２９０）と傾斜遠位面（２２２）の近位部分（２２６）との接触による近位位置から、ローラ（２９０）と傾斜遠位面（２２２）の遠位部分（２２４）との接触による遠位位置へと移動し、次いで、カムフォロアアーム（２８７）と傾斜近位面（２３２）の近位部分（２３６）との接触により、近位位置へと戻ることを理解されたい。

【0048】

例えば、図１１Ａに示すように、ローラ（２９０）は、バレルカム（２２０）の傾斜遠位面（２２２）の近位部分（２２６）と接触する。この位置において、カムフォロア本体（２８４）及びドライバアクチュエータ（２６４）は、近位位置にあるため、ステープルドライバは、近位位置に留まっている。図１１Ｂに示すように、モータ（２１０）がバレルカム（２２０）を回転させると、ローラ（２９０）は、傾斜遠位面（２２２）と接触したままであり、カムフォロア本体（２８４）及びドライバアクチュエータ（２６４）に遠位方向の動作を伝達する。バレルカム（２２０）が図１１Ｂに示す位置に回転すると、ローラ（２９０）は、中間部分（２２７）を介して、近位部分（２２６）から遠位部分（２２４）へと移行する。図１１Ｃに示すように、バレルカム（２２０）がおよそ２７０°まで回転すると、ローラ（２９０）は、バレルカム（２２０）の傾斜遠位面（２２２）の遠位部分（２２４）に接触する。この位置において、カムフォロア本体（２８４）及びドライバアクチュエータ（２６４）は、それぞれ遠位位置にあるため、ステープルドライバが遠位位置へと駆動されており、複数のステープル駆動機構、環状配列のステープル、及びナイフも同様に、遠位側へ駆動される。図１１Ｄに示すように、モータ（２１０）がバレルカム（２２０）を同じ方向に更に回転させると、傾斜近位面（２３２）は、カムフォロアアーム（２８７）を介して、カムフォロア本体（２８４）及びドライバアクチュエータ（２６４）を近位側へ駆動させる。バレルカム（２２０）が完全に３６０°回転すると、傾斜近位面（２３２）は、図１１Ｅに示すように、カムフォロアアーム（２８７）を介して、カムフォロア本体（２８４）及びドライバアクチュエータ（２６４）を、完全な近位位置へと戻し、それにより、ステープルドライバ及びナイフも同様に、完全な近位位置へと戻る。バレルカム（２２０）の全３６０°の回転のうち、２７０°がドライバアクチュエータ（２６４）の遠位方向の動作に、残りの９０°がドライバアクチュエータの近位方向の動作に割り当てられているが、任意の他の好適な様式（例えば、１８０°を遠位方向の動作に、１８０°を近位方向の動作に、など）で割り当てられてもよいことを理解されたい。遠位側及び近位側への移動の最大範囲は、バレルカム（２２０）の３６０°未満の回転において提供され得ることもまた理解されたい。

【0049】

器具（２００）の一部の変更例では、アンビル（２４０）は、破断型ワッシャを含有し、破断型ワッシャは、ナイフが遠位方向の最大の動作範囲に達すると、ナイフによって破断される。場合によっては、これにより、ワッシャは、ナイフがアンビル（２４０）に向かって完全に前進し終えたことに応じてワッシャが破断すると、アクチュエータハンドル組立体（２７０）を通じて、可聴的又は触覚的なフィードバックを提供するが、かかる可聴的／触覚的なフィードバックは、必須ではない。ワッシャの存在により、ドライバアクチュエータ（２６４）を遠位側に前進させるために必要な力の量の急増が提示され得ることを理解されたい。図４２は、ドライバアクチュエータ（２６４）の遠位側への移動の範囲において、ドライバアクチュエータ（２６４）が直面する例示的な力のプロファイルを示す。遠位方向の動作の第１の範囲（１３００）において、ドライバアクチュエータ（２６４）は、ナイフが組織を通過すると、荷重又は抵抗力の漸増に直面する。遠位方向の動作の第２の範囲（１３１０）において、ドライバアクチュエータ（２６４）は、ナイフがワッシャを通過すると、荷重又は抵抗力の急上昇に直面する。遠位方向の動作の第３の範囲（１３２０）において、ドライバアクチュエータ（２６４）は、まず、ワッシャが破断した後、荷重又は抵抗力の急降下に直面し、次いで、ステープル留めヘッド組立体（２１８）がステープルをアンビル（２４０）の中へと駆動させて、最終的な高さにステープルを成形させると、急降下に続く荷重又は抵抗力の増加に直面する。上記を鑑みれば、図１１Ａに示す位置から、図１１Ｃに示す位置への移行の間、傾斜遠位面（２２２）の構成は、ドライバアクチュエータ（２６４）が自身の遠位側への移動が終わりに達すると、機械的利益が増大し、それによって、ワッシャを破断するためのより大きな力を提供することを更に理解されたい。例えば、ナイフは、ナイフが図１１Ｂに示す構成に関連する位置から、図１１Ｃに示す構成に関連する位置へと移動する際にワッシャに接触してもよく、傾斜遠位面（２２２）は、ナイフ（２３６）が自身の遠位側への移動の範囲の終わりに達すると、機械的利益が増大し、ワッシャを破断し、ステープルを成形するための、より大きな遠位側への駆動力を提供することができる。当然ながら、変更例によっては、破断型ワッシャを完全に省略してもよい。

【0050】

Ｂ．第２の例示的なモータ及びカム組立体
図１２は、ステープルドライバ及びナイフを作動させるために器具（２００）に組み込こむことができる例示的な代替の構成部品を示す。具体的には、図１２は、以下で説明する相違点を除き、上述したモータ（２１０）及びバレルカム（２２０）とほぼ同様に動作するように構成された、例示的な代替のモータ（３１０）及びバレルカム（３２０）を示す。モータ（３１０）及びバレルカム（３２０）は、バレルカム（３２０）が１回転することによるカムフォロア本体（３８４）及びドライバアクチュエータ（３６４）の移動を介して、ステープルドライバ（図示せず）を遠位側及び近位側へ駆動するように構成されている。カムフォロア本体（３８４）は、（例えば、カムフォロア本体（３８４）に形成されるバヨネットスロットを介して）ドライバアクチュエータ（３６４）に連結される。本発明の例のドライバアクチュエータ（３６４）は、上述した器具（１０）のドライバアクチュエータ（６４）とほぼ同様に動作するように構成されている。具体的には、ドライバアクチュエータ（３６４）の遠位端は、ステープルドライバに連結されており、ドライバアクチュエータ（３６４）は、モータ（３１０）がドライバアクチュエータ（３６４）を長手方向に移動させると、ステープルドライバを作動させる。

【0051】

モータ（３１０）は、アクチュエータハンドル組立体（図示せず）内に、ドライバアクチュエータ（３６４）の近位部分と平行に、配置される。バレルカム（３２０）は、シャフト（３１２）を介して、モータ（３１０）と連結される。モータ（３１０）の作動により、シャフト（３１２）及びバレルカム（３２０）は、モータ（３１０）によって画定された長手方向軸線（ＬＡ２）を中心に回転する。図１２に最もよく見られるように、バレルカム（３２０）は、バレルカム（３２０）の外部表面から突出するリップ（３２１）を備える。リップ（３２１）は、環状の傾斜遠位面（３２２）を備える。傾斜遠位面（３２２）は、遠位部分（３２４）及び近位部分（３２６）を備える。遠位部分（３２４）及び近位部分（３２６）は、バレルカム（３２０）の径方向の反対両側に配置される。遠位部分（３２４）は、近位部分（３２６）の長手方向軸線（ＬＡ２）に対する長手方向位置よりも遠位側にある、長手方向軸線（ＬＡ２）に対する長手方向位置を有する傾斜遠位面（３２２）の一部分を提示する。傾斜遠位面（３２２）は、遠位部分（３２４）と近位部分（３２６）との間に配置された中間部分（３２５、３２７）を更に備える。中間部分（３２５、３２７）は、バレルカム（３２０）の両側に沿った、遠位部分（３２４）と近位部分（３２６）との間のほぼ滑らかな移行部を提供するように輪郭付けられる。これにより、空間における固定点に対して、傾斜遠位面（３２２）の長手方向位置が、近位部分（３２６）によって提示される近位位置から、遠位部分（３２４）によって提示される遠位位置へと変化し、バレルカム（３２０）が１回転すると、また元に戻る。

【0052】

リップ（３２１）は、環状の傾斜近位面（３３２）を更に備える。傾斜近位面（３３２）及び傾斜遠位面（３２２）は、平行な輪郭を有する。傾斜近位面（３３２）は、遠位部分（３３４）及び近位部分（３３６）を備える。遠位部分（３３４）及び近位部分（３３６）は、バレルカム（３２０）の径方向の反対両側に配置される。遠位部分（３３４）は、近位部分（３３６）の長手方向軸線（ＬＡ２）に対する長手方向位置よりも遠位側にある、長手方向軸線（ＬＡ２）に対する長手方向位置を有する傾斜近位面（３３２）の一部分を提示する。傾斜近位面（３３２）は、遠位部分（３３４）と近位部分（３３６）との間に配置された中間部分（３３５、３３７）を更に備える。中間部分（３３５、３３７）は、バレルカム（３２０）の両側に沿った、遠位部分（３３４）と近位部分（３３６）との間のほぼ滑らかな移行部を提供するように輪郭付けられる。これにより、空間における固定点に対して、傾斜近位面（３３２）の長手方向位置が、近位部分（３３６）によって提示される近位位置から、遠位部分（３３４）によって提示される遠位位置へと変化し、バレルカム（３２０）が１回転すると、また元に戻る。

【0053】

カムフォロア本体（３８４）は、アーム（３８６）及び係合機構（３８８）を備える。アーム（３８６）は、カムフォロア本体（３８４）の底部に固定され、かつカムフォロア本体（３８４）の底部から延在しており、アーム（３８６）の長手方向への移動により、カムフォロア本体（３８４）が長手方向に移動する。係合機構（３８８）は、アーム（３８６）に連結される。係合機構（３８８）は、リップ（３２１）にまたがっているため、バレルカム（３２０）が回転しても、係合機構（３８８）は、リップ（３２１）と係合した状態であるように構成されている。係合機構（３８８）とアーム（３８６）とは、異なる材料を備えていてもよい。例えば、係合機構（３８８）は、リップ（３２１）との接触による摩耗を防止するために、より耐久性のある材料を備えていてもよい。また、係合機構（３８８）は、係合機構（３８８）とバレルカム（３２０）のリップ（３２１）との間の摩擦を低減するように選択された材料を備えていてもよい。係合機構（３８８）とリップ（３２１）との間の摩擦の低減をもたらすように使用され得る様々な種類の材料は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

【0054】

バレルカム（３２０）が１回転すると、カムフォロア本体（３８４）及びドライバアクチュエータ（３６４）の長手方向位置は、係合機構（３８８）とリップ（３２１）の遠位部分（３２４）との接触により、バレルカム（３２０）が２７０°回転し終えると、近位位置から遠位位置へと移動し、バレルカム（３２０）が３６０°回転し終えると、係合機構（３８８）とリップ（３２１）の近位部分（３２６）との接触により、再度近位位置へと戻る。これにより、バレルカム（３２０）の１回の回転によって、カムフォロア本体（３８４）、ドライバアクチュエータ（３６４）、及びステープルドライバは、近位位置から遠位位置へと長手方向に移動し、また元に戻ることを理解されたい。このカムフォロア本体（３８４）の、近位位置から遠位位置へと移動し、また元に戻るという移動により、ステープルドライバ及びナイフも同様に、ドライバアクチュエータ（３６４）を介して、遠位側及び近位側へ駆動される。バレルカム（３２０）の全３６０°の回転のうち、２７０°がドライバアクチュエータ（３６４）の遠位方向の動作に、残りの９０°がドライバアクチュエータの近位方向の動作に割り当てられているが、任意の他の好適な様式（例えば、１８０°を遠位方向の動作に、１８０°を近位方向の動作に、など）で割り当てられてもよいことを理解されたい。遠位側及び近位側への移動の最大範囲は、バレルカム（３２０）の３６０°未満の回転において提供され得ることもまた理解されたい。

【0055】

器具（１０）の一部の変更例は、図４２を参照して上述した通り、破断型ワッシャを含有し、破断型ワッシャは、ナイフが遠位方向の最大の動作範囲に達すると、ナイフによって破断される。傾斜遠位面（３２２）の構成は、ナイフが自身の遠位側への移動の終わりに達すると、機械的利益が増大し、それによって、ワッシャを破断し、ステープルを成形するための、より大きな力を提供することを更に理解されたい。繰り返しになるが、変更例によっては、破断型ワッシャを完全に省略してもよい。

【0056】

Ｃ．第３の例示的なモータ及びカム組立体
図１３は、ステープルドライバ及びナイフを作動させるために器具（２００）に組み込こむことができる他の例示的な代替の構成部品を示す。具体的には、図１３は、以下で説明する相違点を除き、上述したモータ（２１０）及びバレルカム（２２０）とほぼ同様に動作するように構成された、例示的な代替のモータ（４１０）及びバレルカム（４２０）を示す。具体的には、モータ（４１０）及びバレルカム（４２０）は、バレルカム（４２０）が１回転することによるカムフォロア本体（４８４）及びドライバアクチュエータ（４６４）の移動を介して、ステープルドライバ（図示せず）を遠位側及び近位側へ駆動するように構成されている。カムフォロア本体（４８４）は、（例えば、カムフォロア本体（４８４）に形成されるバヨネットスロットを介して）ドライバアクチュエータ（４６４）に連結される。本発明の例のドライバアクチュエータ（４６４）は、上述した器具（１０）のドライバアクチュエータ（６４）とほぼ同様に動作するように構成されている。具体的には、ドライバアクチュエータ（４６４）の遠位端は、ステープルドライバに連結されており、ドライバアクチュエータ（４６４）は、モータ（４１０）がドライバアクチュエータ（４６４）を長手方向に移動させると、ステープルドライバを作動させる。

【0057】

モータ（４１０）は、アクチュエータハンドル組立体（図示せず）内に、ドライバアクチュエータ（４６４）の近位部分と平行に、配置される。バレルカム（４２０）は、シャフト（４１２）を介して、モータ（４１０）と連結される。モータ（４１０）の作動により、シャフト（４１２）及びバレルカム（４２０）は、モータ（４１０）によって画定された長手方向軸線（ＬＡ３）を中心に回転する。バレルカム（４２０）は、バレルカム（４２０）の外部内に環状の傾斜チャネル（４２２）を画定する。傾斜チャネル（４２２）は、遠位部分（４２４）及び近位部分（４２６）を備える。遠位部分（４２４）及び近位部分（４２６）は、バレルカム（４２０）の径方向の反対両側に配置される。遠位部分（４２４）は、近位部分（４２６）の長手方向軸線（ＬＡ３）に対する長手方向位置よりも遠位側にある、長手方向軸線（ＬＡ３）に対する長手方向位置を有する傾斜チャネル（４２２）の一部分を提示する。傾斜チャネル（４２２）は、遠位部分（４２４）と近位部分（４２６）との間に配置された中間部分（４２５、４２７）を更に備える。中間部分（４２５、４２７）は、バレルカム（４２０）の両側に沿った、遠位部分（４２４）と近位部分（４２６）との間のほぼ滑らかな移行部を提供するように輪郭付けられる。これにより、空間における固定点に対して、傾斜チャネル（４２２）の長手方向位置が、近位部分（４２６）によって提示される近位位置から、遠位部分（４２４）によって提示される遠位位置へと変化し、バレルカム（４２０）が１回転すると、また元に戻る。

【0058】

カムフォロア本体（４８４）は、アーム（４８６）を備える。アーム（４８６）は、カムフォロア本体（４８４）に固定されており、アーム（４８６）の長手方向への移動により、カムフォロア本体（４８４）が長手方向に移動する。アーム（４８６）は、傾斜チャネル（４２２）内に摺動可能に配置され、バレルカム（４２０）が回転すると、傾斜チャネル（４２２）内に留まるように構成されている。これにより、バレルカム（４２０）が１回転すると、カムフォロア本体（４８４）及びドライバアクチュエータ（４６４）の長手方向位置は、係合機構（４８８）と傾斜チャネル（４２２）の遠位部分（４２４）との接触により、バレルカム（４２０）が２７０°回転し終えると、近位位置から遠位位置へと移動し、バレルカム（４２０）が３６０°回転し終えると、係合機構（４８８）と傾斜チャネル（４２２）の近位部分（４２６）との接触により、再度近位位置へと戻ることを理解されたい。これにより、カムフォロア本体（４８４）、ドライバアクチュエータ（４６４）、及びステープルドライバは、バレルカム（４２０）の１回の回転によって、近位位置から遠位位置へと長手方向に移動し、また元に戻る。このカムフォロア本体（４８４）の、近位位置から遠位位置へと移動し、また元に戻るという移動により、ステープルドライバ及びナイフも同様に、ドライバアクチュエータ（４６４）を介して、遠位側及び近位側へ駆動される。バレルカム（４２０）の全３６０°の回転のうち、２７０°がドライバアクチュエータ（４６４）の遠位方向の動作に、残りの９０°がドライバアクチュエータの近位方向の動作に割り当てられているが、任意の他の好適な様式（例えば、１８０°を遠位方向の動作に、１８０°を近位方向の動作に、など）で割り当てられてもよいことを理解されたい。遠位側及び近位側への移動の最大範囲は、バレルカム（４２０）の３６０°未満の回転において提供され得ることもまた理解されたい。

【0059】

器具（１０）の一部の変更例は、図４２を参照して上述した通り、破断型ワッシャを含有し、破断型ワッシャは、ナイフが遠位方向の最大の動作範囲に達すると、ナイフによって破断される。傾斜チャネル（４２２）の構成は、ナイフが自身の遠位側への移動の終わりに達すると、機械的利益が増大し、それによって、ワッシャを破断し、ステープルを成形するための、より大きな力を提供することを更に理解されたい。繰り返しになるが、変更例によっては、破断型ワッシャを完全に省略してもよい。

【0060】

Ｄ．第４の例示的なモータ及びカム組立体
図１４〜図１７は、ステープルドライバ及びナイフを作動させるために器具（２００）に組み込むことができる追加の例示的な代替の構成部品を示す。具体的には、図１６Ａ〜図１６Ｅは、アクチュエータハンドル組立体（５７０）内に、ドライバアクチュエータ（５６４）の近位部分と平行に配置される、モータ（５１０）を示す。図１４及び図１５に最もよく見られるように、カム（５２０）は、モータ（５１０）から遠位側に延在するシャフト（５１２）上に、偏心的に取り付けられる。モータ（５１０）の作動により、カム（５２０）は、モータ（５１０）によって画定された長手方向軸線（ＬＡ４）を中心に回転する。以下でより詳細に説明するように、カム（５２０）は、カム（５２０）の外部表面にあるチャネル（５２２）を画定する。図１２及び図１３に最もよく見られるように、チャネル（５２２）は、第１の部分（５２４）及び第２の部分（５２６）を備える。第１の部分（５２４）及び第２の部分（５２６）は、カム（５２０）の径方向の反対両側に配置される。第１の部分（５２４）は、長手方向軸線（ＬＡ４）からの半径距離を有するチャネル（５２２）の一部分を提示しており、その半径距離は、長手方向軸線（ＬＡ４）からの第２の部分（５２６）の半径距離よりも長い。

【0061】

チャネル（５２２）は、第１の部分（５２４）と第２の部分（５２６）との間に配置された中間部分（５２５、５２７）を更に備える。中間部分（５２５、５２７）は、カム（５２０）の両側に沿った、第１の部分（５２４）と第２の部分（５２６）との間のほぼ滑らかな移行部を提供するように輪郭付けられる。これにより、空間における固定点に対して、チャネル（５２２）の底部から長手方向軸線（ＬＡ４）までの半径距離が、第２の部分（５２６）によって提示されるより短い半径距離から、第１の部分（５２４）によって提示されるより長い半径距離へと変化し、カム（５２０）が１回転すると、また元に戻ることを理解されたい。

【0062】

図１４及び図１６Ａ〜図１６Ｅに示すように、フォロアインターフェイス機構（follower interface feature）（５８４）は、旋回カムフォロア（５９０）と連結される。ハンドル組立体（５７０）は、ピボットピン（５７２）を備えており、カムフォロア（５９０）は、カムフォロア（５９０）がピボットピン（５７２）を中心に自由に回転できるように、ピボットピン（５７２）に対して回転可能に連結される。カムフォロア（５９０）の第１の部分（５９２）は、チャネル（５２２）内に摺動可能に配置される。カムフォロア（５９０）の第１の部分（５９２）の自由端は、カム（５２０）が回転すると、第１の部分（５９２）をチャネル（５２２）内に留まらせるように構成された係合機構（５９１）を画定する。図１７は、係合機構（５９１）の１つの例示的な変更例を示す。具体的には、図１７は、第１のカム本体部分（５２０Ａ）及び第２のカム本体部分（５２０Ｂ）を備えるカム（５２０）を示す。チャネル（５２２）は、カム本体部分（５２０Ａ、５２０Ｂ）の間に形成される。このようにして、第１及び第２のカム本体部分（５２０Ａ、５２０Ｂ）がカム（５２０）を形成するために組み立てられる際、係合機構（５９１）をチャネル（５２２）内に捕捉しておくことができる。第１のカム本体部分（５２０Ａ）によって形成されるチャネル（５２２）の部分は、チャネル（５２２）内に突出するリップ（５２３）を画定し、それによって、チャネル（５２２）の外部開口部（５１９）を制限する。係合機構（５９１）は、チャネル（５２２）の外部開口部（５１９）よりも大きいため、カム（５２０）が回転すると、チャネル（５２２）内に留まる。

【0063】

これにより、カム（５２０）が１回転すると、係合機構（５９１）から長手方向軸線（ＬＡ４）までの半径距離は、第２の部分（５２６）によって生じたより短い半径距離から、第１の部分（５２４）によって生じたより長い半径距離へと変化し、また元に戻る。この係合機構（５９１）の半径距離の変化、及びこれによるカムフォロア（５９０）の第１の部分（５９２）の自由端の変化により、カムフォロア（５９０）は、ピボットピン（５７２）を中心に、第１の位置から第２の位置へと回転し、また元に戻る。以下でより詳細に説明するように、リップ（５２３）は、係合機構（５９１）をチャネル（５２２）内で駆動させるように更に動作可能であり、その結果、カムフォロア（５９０）がピボットピン（５７２）を中心に、反時計回りに回転することによって、フォロアインターフェイス機構（５８４）、ドライバアクチュエータ（５６４）、及びステープルドライバを近位側に後退させる。

【0064】

カムフォロア（５９０）の第２の部分（５９４）は、スロット（５９３）を提示する。フォロアインターフェイス機構（５８４）は、フォロアインターフェイス機構（５８４）から短手方向に延在するピン（５８９）を備える。ピン（５８９）は、スロット（５９３）内に摺動可能かつ回転可能に配置されており、それによって、カムフォロア（５９０）は、フォロアインターフェイス機構（５８４）と連結され、また更に、カムフォロア（５９０）がピボットピン（５７２）を中心に回転すると、フォロアインターフェイス機構（５８４）は、長手方向に移動する。フォロアインターフェイス機構（５８４）は、（例えば、フォロアインターフェイス機構（５８４）に形成されるバヨネットスロットを介して）ドライバアクチュエータ（５６４）に連結される。ドライバアクチュエータ（５６４）は、ステープルドライバ及びナイフに連結されており、フォロアインターフェイス機構（５８４）の長手方向への移動によって、ステープルドライバ及びナイフを作動させる。よって、カム（５２０）が全回転の第１の部分にわたり回転すると、カムフォロア（５９０）は、第１の位置から第２の位置へと時計回りに回転し、それによって、フォロアインターフェイス機構（５８４）を第１の長手方向位置から第２の長手方向位置へと遠位側に移動させ、かつ、カム（５２０）が全回転の残りの部分にわたり回転すると、カムフォロア（５９０）は、第２の位置から第１の位置へと反時計回りに回転して戻り、それによって、フォロアインターフェイス機構（５８４）を第２の長手方向位置から第１の長手方向位置へと近位側に移動させて戻すことを理解されたい。このフォロアインターフェイス機構（５８４）の、第１の長手方向位置から第２の長手方向位置へと移動し、また元に戻るという移動により、ステープルドライバが、ドライバアクチュエータ（５６４）を介して、近位位置から遠位位置へと駆動され、また元に戻される。

【0065】

図１６Ａは、カム（５２０）のチャネル（５２２）の第２の部分（５２６）に係合された、カムフォロア（５９０）の係合機構（５９１）を示す。この位置において、カムフォロア（５９０）は、第１の位置にあり、フォロアインターフェイス機構（５８４）は、近位位置にあるため、ステープルドライバは、近位位置に留まっている。図１６Ｂに示すように、モータ（５１０）がカム（５２０）を回転させると、係合機構（５９１）は、チャネル（５２２）内に係合した状態であり、係合機構（５９１）は、中間部分（５２５）を介して、チャネル（５２２）の第２の部分（５２６）への係合からチャネル（５２２）の第１の部分（５２４）への係合へと移行する。係合機構（５９１）が第２の部分（５２６）から第１の部分（５２４）へと移行すると、係合機構（５９１）と中間部分（５２７）との接触により、カムフォロア（５９０）は、ピボットピン（５７２）を中心に、第１の位置から第２の位置へと向かって時計回りに回転する。カムフォロア（５９０）が第２の位置に向かって時計回りに回転すると、フォロアインターフェイス機構（５８４）及びドライバアクチュエータ（５６４）は、遠位側へ駆動される。

【0066】

図１６Ｃに示すように、カム（５２０）が１８０°回転し終えると、係合機構（５９１）は、カム（５２０）のチャネル（５２２）の第１の部分（５２４）と係合する。この位置において、カムフォロア（５９０）は、第２の位置へと完全に回転しており、フォロアインターフェイス機構（５８４）及びドライバアクチュエータ（５６４）は、遠位位置にあるため、ステープルドライバは、遠位位置へと駆動されており、複数のステープル駆動機構、環状配列のステープル、及びナイフは、遠位側へ駆動される。図１６Ｄに示すように、モータ（５１０）がカム（５２０）を更に同一の方向に回転し続けても、係合機構（５９１）は、リップ（５２３）により、チャネル（５２２）と係合した状態である。カム（５２０）が更に回転すると、係合機構（５９１）は、中間部分（５２５）を介して、第１の部分（５２４）から第２の部分（５２６）へと移行する。係合機構（５９１）が第１の部分（５２４）から第２の部分（５２６）に移行すると、係合機構（５９１）とリップ（５２３）との接触により、カムフォロア（５９０）は、ピボットピン（５７２）を中心に、第２の位置から第１の位置に向かって反時計回りに回転して戻る。カムフォロア（５９０）が第１の位置に向かって反時計回りに回転して戻ると、カムフォロア（５９０）は、フォロアインターフェイス機構（５８４）及びドライバアクチュエータ（５６４）を近位側へ引く。カム（５２０）が３６０°回転し終えるように、カム（５２０）が更に回転すると、係合機構（５９１）は、中間部分（５２５）を介して、第１の部分（５２４）から第２の部分（５２６）へと移行して戻り、その結果、フォロアインターフェイス機構（５８４）及びドライバアクチュエータ（５６４）は、図１６Ｅに示すように、近位位置へと戻る。

【0067】

図１５に最もよく見られるように、中間部分（５２５）と中間部分（５２７）とは、異なる輪郭を有する。これらの異なる輪郭は、第１の部分（５２４）から第２の部分（５２６）によって提示される、チャネル（５２２）の外向きのカム作用表面から長手方向軸線（ＬＡ４）までの半径距離の異なる変化率を表し、その逆もまた同様である。具体的には、中間部分（５２５）は、第２の部分（５２６）によって提示される半径距離から第１の部分（５２４）によって提示される半径距離までの、より緩やかな変化率を表す一方、中間部分（５２７）は、第１の部分（５２４）によって提示される半径距離から第２の部分（５２６）によって提示される半径距離までの、より急速な変化率を表しているが、カム（５２０）の回転する方向によって、その逆もまた同様である。これらの異なる変化率は、カムフォロア（５９０）を介して、フォロアインターフェイス機構（５８４）、ドライバアクチュエータ（５６４）、及びステープルドライバに伝えられるため、フォロアインターフェイス機構（５８４）、ドライバアクチュエータ（５６４）、及びステープルドライバの長手方向への移動率も異なることを理解されたい。例えば、中間部分（５２５）は、ドライバアクチュエータ（５６４）の比較的遅い割合の遠位側への前進を提供できる一方、中間部分（５２７）は、ドライバアクチュエータ（５６４）の比較的急速な割合の近位側への後退を提供する。当然ながら、これらの割合は、任意の好適な方法によって、更に変化してもよい。

【0068】

カム（５２０）の全３６０°の回転のうち、１８０°がドライバアクチュエータ（５６４）の遠位方向の動作に、残りの１８０°がドライバアクチュエータの近位方向の動作に割り当てられているが、任意の他の好適な様式（例えば、２７０°を遠位方向の動作に、９０°を近位方向の動作に、など）で割り当てられてもよいことを理解されたい。遠位側及び近位側への移動の最大範囲は、カム（５２０）の３６０°未満の回転において提供され得ることもまた理解されたい。

【0069】

器具（１０）の一部の変更例は、図４２を参照して上述した通り、破断型ワッシャを含有し、破断型ワッシャは、ナイフが遠位方向の最大の動作範囲に達すると、ナイフによって破断される。チャネル（５２２）の構成は、ナイフが自身の遠位側への移動の終わりに達すると、機械的利益が増大し、それによって、ワッシャを破断し、ステープルを成形するための、より大きな力を提供することを更に理解されたい。繰り返しになるが、変更例によっては、破断型ワッシャを完全に省略してもよい。

【0070】

Ｅ．第５の例示的な代替のモータ及びカム組立体
図１８〜図２０は、ステープルドライバ及びナイフを作動させるために器具（２００）に組み込むことができる更なる例示的な代替の構成部品を示す。具体的には、図１８〜図２０は、以下で説明する相違点を除き、上述したモータ（５１０）及びカム（５２０）とほぼ同様に動作するように構成された、例示的な代替のモータ（６１０）及びカム（６２０）を示す。モータ（６１０）及びカム（６２０）は、カム（６２０）が１回転することによるドライバアクチュエータ（６６４）及びフォロアインターフェイス機構（６８４）の移動を介して、ステープルドライバ（図示せず）を遠位側及び近位側へ駆動するように構成されている。

【0071】

図１８に示すように、モータ（６１０）は、アクチュエータハンドル組立体（図示せず）内に、ドライバアクチュエータ（６６４）の近位部分と平行に、配置される。カム（６２０）は、シャフト（６１２）を介して、モータ（６１０）の遠位端と連結される。モータ（６１０）の作動により、カム（６２０）は、モータ（６１０）によって画定された長手方向軸線（ＬＡ５）を中心に回転する。図１７に最もよく見られるように、カムチャネル（６２２）は、カム（６２０）の遠位面（６２１）内に画定される。カムチャネル（６２２）は、長手方向軸線（ＬＡ５）の周りに、偏心的に位置付けられる。カムチャネル（６２２）は、第１の部分（６２４）及び第２の部分（６２６）を備える。第１の部分（６２４）及び第２の部分（６２６）は、カムチャネル（６２２）の径方向の反対両側に配置される。第１の部分（６２４）は、長手方向軸線（ＬＡ５）からの半径距離を有するカムチャネル（６２２）の一部分を提示しており、その半径距離は、長手方向軸線（ＬＡ５）からの第２の部分（６２６）の半径距離よりも長い。

【0072】

カムチャネル（６２２）は、第１の部分（６２４）と第２の部分（６２６）との間に配置された中間部分（６２５、６２７）を更に備える。中間部分（６２５、６２７）は、カムチャネル（６２２）の両側に沿った、第１の部分（６２４）と第２の部分（６２６）との間のほぼ滑らかな移行部を提供するように輪郭付けられる。これにより、空間における固定点に対して、チャネル（６２２）の底部から長手方向軸線（ＬＡ５）までの半径距離が、第２の部分（６２６）によって提示されるより短い半径距離から、第１の部分（６２４）によって提示されるより長い半径距離へと変化し、カム（６２０）が全回転すると、また元に戻る。

【0073】

図１８に示すように、フォロアインターフェイス機構（６８４）は、旋回カムフォロア（６９０）を備える。ハンドル組立体は、ピボットピン（６７２）を備えており、カムフォロア（６９０）は、カムフォロア（６９０）がピボットピン（６７２）を中心に自由に回転できるように、ピボットピン（６７２）に対して回転可能に連結される。カムフォロア（６９０）の第１の部分（６９２）は、カムチャネル（６２２）内に摺動可能に配置される。カムフォロア（６９０）の第１の部分（６９２）の自由端は、カム（６２０）が回転すると、第１の部分（６９２）をカムチャネル（６２２）内に留まらせるように構成された係合機構（６９１）を画定する。図２０は、係合機構（６９１）の１つの例示的な変更例を示す。具体的には、図２０は、第１のカム本体部分（６２０Ａ）及び第２のカム本体部分（６２０Ｂ）を備えるカム（６２０）を示す。カムチャネル（６２２）は、第１のカム本体部分（６２０Ａ）と第２のカム本体部分（６２０Ｂ）との間に形成される。このようにして、第１のカム本体部分（６２０Ａ）及び第２のカム本体部分（６２０Ｂ）がカム（６２０）を形成するために組み立てられる際、係合機構（６９１）をカムチャネル（６２２）内に捕捉しておくことができる。第１のカム本体部分（６２０Ａ）によって形成されるカムチャネル（６２２）の部分は、カムチャネル（６２２）内に突出するリップ（６２３）を画定し、それによって、カムチャネル（６２２）の外部開口部（６１９）を制限する。係合機構（６９１）は、カムチャネル（６２２）の外部開口部（６１９）よりも大きいため、カム（６２０）が回転すると、カムチャネル（６２２）内に留まる。

【0074】

これにより、カム（６２０）が１回転すると、係合機構（６９１）から長手方向軸線（ＬＡ５）までの半径距離は、第２の部分（６２６）によって生じたより短い半径距離から、第１の部分（６２４）によって生じたより長い半径距離へと変化し、また元に戻る。この係合機構（６９１）の半径距離の変化、及びこれによるカムフォロア（６９０）の第１の部分（６９２）の近位端の変化により、カムフォロア（６９０）は、ピボットピン（６７２）を中心に、第１の位置から第２の位置へと回転し、また元に戻る。以下でより詳細に説明するように、リップ（６２３）は、係合機構（６９１）をカムチャネル（６２２）内で駆動させるように更に動作可能であり、その結果、カムフォロア（６９０）がピボットピン（６７２）を中心に、時計回りに回転することによって、フォロアインターフェイス機構（６８４）、ドライバアクチュエータ（６６４）、及びステープルドライバを遠位側に駆動させる。また、以下でより詳細に説明するように、カムチャネル（６２２）の内側に提示された表面（６２９）は、係合機構（６９１）をカムチャネル（６２２）内で駆動させるように動作可能であり、その結果、カムフォロア（６９０）がピボットピン（６７２）を中心に、反時計回りに回転することによって、フォロアインターフェイス機構（６８４）、ドライバアクチュエータ（６６４）、及びステープルドライバを近位側に後退させる。

【0075】

カムフォロア（６９０）の第２の部分（６９４）は、スロット（６９３）を提示する。フォロアインターフェイス機構（６８４）は、フォロアインターフェイス機構（６８４）から短手方向に延在するピン（６８９）を備える。ピン（６８９）は、スロット（６９３）内に摺動可能かつ回転可能に配置されており、それによって、カムフォロア（６９０）は、フォロアインターフェイス機構（６８４）と連結され、また更に、カムフォロア（６９０）がピボットピン（６７２）を中心に回転すると、フォロアインターフェイス機構（６８４）は、長手方向に移動する。カム（６２０）が１回転すると、フォロアインターフェイス機構（６８４）及びドライバアクチュエータ（６６４）の長手方向位置は、係合機構（６９１）とリップ（６２３）との第１の部分（６２４）における接触により、カム（６２０）が１８０°回転し終えると、近位位置から遠位位置へと移動し、カム（６２０）が３６０°回転し終えると、係合機構（６９１）とカムチャネル（６２２）の内側に提示された表面（６２９）との第２の部分（６２６）における接触により、再度近位位置へと戻る。よって、カム（６２０）が全回転の第１の部分にわたり回転すると、カムフォロア（６９０）は、第１の位置から第２の位置へと時計回りに回転し、それによって、フォロアインターフェイス機構（６８４）を第１の長手方向位置から第２の長手方向位置へと遠位側に移動させ、かつ、カム（６２０）が全回転の残りの部分にわたり回転すると、カムフォロア（６９０）は、第２の位置から第１の位置へと反時計回りに回転して戻り、それによって、フォロアインターフェイス機構（６８４）を第２の長手方向位置から第２の長手方向位置へと近位側に移動させて戻すことを理解されたい。このフォロアインターフェイス機構（６８４）の、第１の長手方向位置から第２の長手方向位置へと移動し、また元に戻るという移動により、ステープルドライバが、ドライバアクチュエータ（６６４）を介して、近位位置から遠位位置へと駆動され、また元に戻される。

【0076】

図１９に最もよく見られるように、中間部分（６２５）と中間部分（６２７）とは、異なる輪郭を有する。これらの異なる輪郭は、第１の部分（６２４）から第２の部分（６２６）によって提示される、チャネル（６２２）から長手方向軸線（ＬＡ５）までの半径距離の異なる変化率を示し、その逆もまた同様である。具体的には、中間部分（６２５）は、第２の部分（６２６）によって提示される半径距離から第１の部分（６２４）によって提示される半径距離までの、より緩やかな変化率を表す一方、中間部分（６２７）は、第１の部分（６２４）によって提示される半径距離から第２の部分（６２６）によって提示される半径距離までの、より急速な変化率を表しているが、カム（６２０）の回転する方向によって、その逆もまた同様である。これらの異なる変化率は、カムフォロア（６９０）を介して、フォロアインターフェイス機構（６８４）、ドライバアクチュエータ（６６４）、及びステープルドライバに伝えられるため、フォロアインターフェイス機構（６８４）、ドライバアクチュエータ（６６４）、及びステープルドライバの長手方向への移動率も異なることを理解されたい。例えば、中間部分（６２５）は、ドライバアクチュエータ（６６４）の比較的遅い割合の遠位側への前進を提供できる一方、中間部分（６２７）は、ドライバアクチュエータ（６６４）の比較的急速な割合の近位側への後退を提供する。当然ながら、これらの割合は、任意の好適な方法によって、更に変化してもよい。

【0077】

カム（６２０）の全３６０°の回転のうち、１８０°がドライバアクチュエータ（６６４）の遠位方向の動作に、残りの１８０°がドライバアクチュエータの近位方向の動作に割り当てられているが、任意の他の好適な様式（例えば、２７０°を遠位方向の動作に、９０°を近位方向の動作に、など）で割り当てられてもよいことを理解されたい。遠位側及び近位側への移動の最大範囲は、バレルカム（６２０）の３６０°未満の回転において提供され得ることもまた理解されたい。

【0078】

器具（１０）の一部の変更例は、図４２を参照して上述した通り、破断型ワッシャを含有し、破断型ワッシャは、ナイフが遠位方向の最大の動作範囲に達すると、ナイフによって破断される。チャネル（６２２）の構成は、ナイフが自身の遠位側への移動の終わりに達すると、機械的利益が増大し、それによって、ワッシャを破断し、ステープルを成形するための、より大きな力を提供することを更に理解されたい。繰り返しになるが、変更例によっては、破断型ワッシャを完全に省略してもよい。

【0079】

Ｆ．第６の例示的な代替のモータ及びカム組立体
図２１〜図２３は、ステープルドライバ及びナイフを作動させるために器具（２００）に組み込むことができる尚更なる例示的な代替の構成部品を示す。具体的には、図２１〜図２３は、以下で説明する相違点を除き、上述したモータ（５１０）及びカム（５２０）とほぼ同様に動作するように構成された、例示的な代替のモータ（７１０）及びカム（７２０）を示す。モータ（７１０）及びカム（７２０）は、カム（７２０）が１回転することによるドライバアクチュエータ（７６４）及びフォロアインターフェイス機構（７８４）の移動を介して、ステープルドライバ（図示せず）を遠位側及び近位側へ駆動するように構成されている。

【0080】

図２１に示すように、モータ（７１０）は、アクチュエータハンドル組立体（図示せず）内に、ドライバアクチュエータ（７６４）の近位部分と平行に、配置される。カム（７２０）は、モータ（７１０）から遠位側に延在するシャフト（７１２）上に、偏心的に取り付けられる。モータ（７１０）の作動により、カム（７２０）は、モータ（７１０）によって画定された長手方向軸線（ＬＡ６）を中心に回転する。図１９に最もよく見られるように、カム突出部（７２２）は、カム（７２０）の遠位面（７２３）から延在する。

【0081】

カム突出部（７２２）は、第１の部分（７２４）及び第２の部分（７２６）を備える。第１の部分（７２４）及び第２の部分（７２６）は、カム突出部（７２２）の両側に配置される。第１の部分（７２４）は、長手方向軸線（ＬＡ６）からの半径距離を有するカム突出部（７２２）の一部分を提示しており、その半径距離は、長手方向軸線（ＬＡ６）からの第２の部分（７２６）の半径距離よりも長い。カム突出部（７２２）は、第１の部分（７２４）と第２の部分（７２６）との間に配置された中間部分（７２５、７２７）を更に備える。中間部分（７２５、７２７）は、カム突出部（７２２）の両側に沿った、第１の部分（７２４）と第２の部分（７２６）との間のほぼ滑らかな移行部を提供するように輪郭付けられる。これにより、空間における固定点に対して、押出部（７２２）から長手方向軸線（ＬＡ６）までの半径距離が、第２の部分（７２６）によって提示されるより短い半径距離から、第１の部分（７２４）によって提示されるより長い半径距離へと変化し、カム（７２０）が１回転すると、また元に戻ることを理解されたい。

【0082】

図２１に示すように、フォロアインターフェイス機構（７８４）は、旋回カムフォロア（７９０）を備える。ハンドル組立体は、ピボットピン（７７２）を備えており、カムフォロア（７９０）は、カムフォロア（７９０）がピボットピン（７７２）を中心に自由に回転できるように、ピボットピン（７７２）に対して回転可能に連結される。カムフォロア（７９０）の第１の部分（７９２）は、カム突出部（７２２）と摺動可能に係合される。カムフォロア（７９０）の第１の部分（７９２）の自由端は、カム（７２０）が回転すると、第１の部分（７９２）をカム突出部（７２２）と係合した状態であるように構成された係合機構（７９１）を画定する。図２３は、係合機構（７９１）の１つの例示的な変更例を示す。具体的には、図２３は、カム突出部（７２２）から内側に突出するリップ（７２１）を備えたカム突出部（７２２）を示す。係合機構（７９１）は、リップ（７２１）及びカム突出部（７２２）の外部表面の周りに連結するように構成されており、係合機構（７９１）は、カム（７２０）が回転すると、カム突出部（７２２）と係合した状態となる。具体的には、係合機構（７９１）は、カム突出部（７２２）の外側に配置された第１のフィンガ（７９５Ａ）と、カム突出部（７２２）の内側に配置された第２のフィンガ（７９５Ｂ）とを備える。よって、カム（７２０）が１回転すると、係合機構（７９１）から長手方向軸線（ＬＡ６）までの半径距離は、第２の部分（７２６）によって生じたより短い半径距離から、第１の部分（７２４）によって生じたより長い半径距離へと変化し、また元に戻ることを理解されたい。この係合機構（７９１）の半径距離の変化、及びこれによるカムフォロア（７９０）の第１の部分（７９２）の近位端の変化により、カムフォロア（７９０）は、ピボットピン（７７２）を中心に、第１の位置から第２の位置へと回転し、また元に戻る。

【0083】

以下でより詳細に説明するように、第１のフィンガ（７９５Ａ）は、係合機構（７９１）を駆動させるように動作可能であり、カムフォロア（７９０）がピボットピン（７７２）を中心に時計回りに回転することによって、フォロアインターフェイス機構（７８４）、ドライバアクチュエータ（７６４）、及びステープルドライバを遠位側に駆動させる。また、以下でより詳細に説明するように、第２のフィンガ（７９５Ｂ）は、係合機構（７９１）を駆動させるように動作可能であり、カムフォロア（７９０）がピボットピン（７７２）を中心に反時計回りに回転することによって、フォロアインターフェイス機構（７８４）、ドライバアクチュエータ（７６４）、及びステープルドライバを近位側に後退させる。

【0084】

カムフォロア（７９０）の第２の部分（７９４）は、スロット（７９３）を画定する。フォロアインターフェイス機構（７８４）は、フォロアインターフェイス機構（７８４）から短手方向に延在するピン（７８９）を備える。ピン（７８９）は、スロット（７９３）内に摺動可能かつ回転可能に配置されており、カムフォロア（７９０）は、フォロアインターフェイス機構（７８４）と連結され、また更に、カムフォロア（７９０）がピボットピン（７７２）を中心に回転すると、フォロアインターフェイス機構（７８４）は、長手方向に移動する。カム（７２０）が１回転すると、フォロアインターフェイス機構（７８４）及びドライバアクチュエータ（７６４）の長手方向位置は、係合機構（７９１）の第１のフィンガ（７９５Ａ）とカム突出部（７２２）の外部表面との第１の部分（７２４）における接触により、カム（７２０）が１８０°回転し終えると、近位位置から遠位位置へと移動し、カム（７２０）が３６０°回転し終えると、係合機構（７９１）の第２のフィンガ（７９５Ｂ）とカム突出部（７７２）の内部表面との第２の部分（７２６）における接触により、再度近位位置へと戻る。よって、カム（７２０）が１回転すると、カムフォロア（７９０）は、第１の位置から第２の位置へと時計回りに回転し、次いで第２の位置から第１の位置へと反時計回りに回転するため、フォロアインターフェイス機構（７８４）が第１の長手方向位置から第２の長手方向位置へと移動し、また元に戻ることを理解されたい。このフォロアインターフェイス機構（７８４）の、第１の長手方向位置から第２の長手方向位置へと移動し、また元に戻るという移動により、ステープルドライバ及びナイフが、ドライバアクチュエータ（７６４）を介して、近位位置から遠位位置へと駆動され、また元に戻される。これにより、フォロアインターフェイス機構（７８４）、ドライバアクチュエータ（７６４）、及びステープルドライバは、バレルカム（７２０）の１回の回転によって、近位位置から遠位位置へと長手方向に移動し、また元に戻る。このフォロアインターフェイス機構（７８４）の、近位位置から遠位位置へと移動し、また元に戻るという移動により、ステープルドライバ及びナイフが、ドライバアクチュエータ（７６４）を介して、遠位側及び近位側へ駆動される。

【0085】

図２２に最もよく見られるように、中間部分（７２５）と中間部分（７２７）とは、異なる輪郭を有する。これらの異なる輪郭は、第１の部分（７２４）から第２の部分（７２６）によって提示される、カム突出部（７２２）から長手方向軸線（ＬＡ６）までの半径距離の異なる変化率を示し、その逆もまた同様である。具体的には、中間部分（７２５）は、第２の部分（７２６）によって提示される半径距離から第１の部分（７２４）によって提示される半径距離までの、より緩やかな変化率を表す一方、中間部分（７２７）は、第１の部分（７２４）によって提示される半径距離から第２の部分（７２６）によって提示される半径距離までの、より急速な変化率を表しているが、カム（７２０）の回転する方向によって、その逆もまた同様である。これらの異なる変化率は、カムフォロア（７９０）を介して、フォロアインターフェイス機構（７８４）、ドライバアクチュエータ（７６４）、及びステープルドライバに伝えられるため、フォロアインターフェイス機構（７８４）、ドライバアクチュエータ（７６４）、及びステープルドライバの長手方向への移動率も異なることを理解されたい。例えば、中間部分（７２５）は、ドライバアクチュエータ（７６４）の比較的遅い割合の遠位側への前進を提供できる一方、中間部分（７２７）は、ドライバアクチュエータ（７６４）の比較的急速な割合の近位側への後退を提供する。当然ながら、これらの割合は、任意の好適な方法によって、更に変化してもよい。

【0086】

カム（７２０）の全３６０°の回転のうち、１８０°がドライバアクチュエータ（７６４）の遠位方向の動作に、残りの１８０°がドライバアクチュエータの近位方向の動作に割り当てられているが、任意の他の好適な様式（例えば、２７０°を遠位方向の動作に、９０°を近位方向の動作に、など）で割り当てられてもよいことを理解されたい。遠位側及び近位側への移動の最大範囲は、バレルカム（７２０）の３６０°未満の回転において提供され得ることもまた理解されたい。

【0087】

器具（１０）の一部の変更例は、図４２を参照して上述した通り、破断型ワッシャを含有し、破断型ワッシャは、ナイフが遠位方向の最大の動作範囲に達すると、ナイフによって破断される。カム突出部（７２２）の構成は、ナイフが自身の遠位側への移動の終わりに達すると、機械的利益が増大し、それによって、ワッシャを破断し、ステープルを成形するための、より大きな力を提供することを更に理解されたい。繰り返しになるが、変更例によっては、破断型ワッシャを完全に省略してもよい。

【0088】

Ｇ．第７の例示的な代替のモータ及びカム組立体
図２４Ａ及び図２４Ｂは、ステープルドライバ及びナイフを作動させるために器具（２００）に組み込むことができる更なる追加の例示的な代替の構成部品を示す。具体的には、図２４Ａ及び図２４Ｂは、複数カム組立体（８２０）が１回転することによるドライバアクチュエータ（８６４）及びフォロアインターフェイス機構（８８４）の移動を介して、ステープルドライバ（図示せず）を遠位側及び近位側へ駆動するように構成された、例示的な代替のモータ（８１０）及び複数カム組立体（８２０）を示す。モータ（８１０）は、アクチュエータハンドル組立体（図示せず）内に、ドライバアクチュエータ（８６４）の近位部分と平行に、配置される。複数カム組立体（８２０）は、モータ（８１０）の遠位端と連結される。モータ（８１０）の作動により、複数カム組立体（８２０）は、モータ（８１０）によって画定された長手方向軸線（ＬＡ７）を中心に回転する。複数カム組立体（８２０）は、シャフト（８２１）と、長手方向軸線（ＬＡ７）に沿った異なる長手方向位置においてシャフト（８２１）に固定された一対のカム（８２２Ａ、８２２Ｂ）とを備える。カム（８２２Ａ、８２２Ｂ）は、図２４Ａ及び図２４Ｂでは、シャフト（８２１）に沿って長手方向に互いから離間しているように示されているが、カム（８２２Ａ、８２２Ｂ）は、むしろ長手方向に互いに（例えば、カム（８２２Ａ、８２２Ｂ）の間に長手方向の間隙がないように）隣接していてもよいことを理解されたい。

【0089】

第１のカム（８２２Ａ）は、第１の部分（８２４Ａ）及び第２の部分（８２６Ａ）を備える。第１の部分（８２４Ａ）及び第２の部分（８２６Ａ）は、第１のカム（８２２Ａ）の径方向の反対両側に配置される。第１の部分（８２４Ａ）は、長手方向軸線（ＬＡ７）からの半径距離を有する第１のカム（８２２Ａ）の一部分を提示しており、その半径距離は、長手方向軸線（ＬＡ７）からの第２の部分（８２６Ａ）の半径距離よりも長い。第１のカム（８２２Ａ）は、第１の部分（８２４Ａ）と第２の部分（８２６Ａ）との間に配置された中間部分（８２５Ａ、８２７Ａ）を更に備える。中間部分（８２５Ａ、８２７Ａ）は、カム（８２２Ｂ）の両側に沿った、第１の部分（８２４Ａ）と第２の部分（８２６Ａ）との間のほぼ滑らかな移行部を提供するように輪郭付けられる。これにより、空間における固定点に対して、第１のカム（８２２Ａ）から長手方向軸線（ＬＡ７）までの半径距離が、第１の部分（８２４Ａ）によって提示されるより長い半径距離から、第２の部分（８２６Ａ）によって提示されるより短い半径距離へと変化し、第１のカム（８２２Ａ）が１回転すると、また元に戻る。

【0090】

第２のカム（８２２Ｂ）は、第１の部分（８２４Ｂ）及び第２の部分（８２６Ｂ）を備える。第１の部分（８２４Ｂ）及び第２の部分（８２６Ｂ）は、第２のカム（８２２Ｂ）の径方向の反対両側に配置される。第１の部分（８２４Ｂ）は、長手方向軸線（ＬＡ７）からの半径距離を有する第２のカム（８２２Ｂ）の一部分を提示しており、その半径距離は、長手方向軸線（ＬＡ７）からの第２の部分（８２６Ｂ）の半径距離よりも長い。第２のカム（８２２Ｂ）は、第１の部分（８２４Ｂ）と第２の部分（８２６Ｂ）との間に配置された中間部分（８２５Ｂ、８２７Ｂ）を更に備える。中間部分（８２５Ｂ、８２７Ｂ）は、カム（８２２Ｂ）の両側に沿った、第１の部分（８２４Ｂ）と第２の部分（８２６Ｂ）との間のほぼ滑らかな移行部を提供するように輪郭付けられる。これにより、空間における固定点に対して、第２のカム（８２２Ｂ）から長手方向軸線（ＬＡ７）までの半径距離が、第１の部分（８２４Ｂ）によって提示されるより長い半径距離から、第２の部分（８２６Ｂ）によって提示されるより短い半径距離へと変化し、第２のカム（８２２Ｂ）が１回転すると、また元に戻る。この例では、第２のカム（８２２Ｂ）は、３６０°の作業プロファイルを有しているが、第２のカム（８２２Ｂ）の作業プロファイルは、必ずしも３６０°でなくてもよいことを理解されたい。

【0091】

図２４Ａ及び図２４Ｂに示すように、第１のカム（８２２Ａ）及び第２のカム（８２２Ｂ）は、第１のカム（８２２Ａ）の第１の部分（８２４Ａ）と、第２のカム（８２２Ｂ）の第１の部分（８２４Ｂ）とが、複数カム組立体（８２０）のシャフト（８２１）に対して異なる角度位置になるように、配向される。具体的には、本発明の例では、第１のカム（８２２Ａ）及び第２のカム（８２２Ｂ）は、第１のカム（８２２Ａ）の第１の部分（８２４Ａ）と、第２のカム（８２２Ｂ）の第１の部分（８２４Ｂ）とが、シャフト（８２１）を中心として互いから角度位置が１８０°になるように、配向される。更に、第１のカム（８２２Ａ）及び第２のカム（８２２Ｂ）は、第１のカム（８２２Ａ）の第２の部分（８２６Ａ）と、第２のカム（８２２Ｂ）の第２の部分（８２６Ｂ）とが、シャフト（８２１）を中心として対向する角度位置になるように、配向される。具体的には、本発明の例では、第１のカム（８２２Ａ）及び第２のカム（８２２Ｂ）は、第１のカム（８２２Ａ）の第２の部分（８２６Ａ）と、第２のカム（８２２Ｂ）の第１の部分（８２６Ｂ）とが、シャフト（８２１）を中心として互いから角度位置が１８０°になるように、配向される。当然ながら、任意の他の好適な関係が使用されてもよい。

【0092】

図２４Ａ及び図２４Ｂに示すように、フォロアインターフェイス機構（８８４）は、旋回カムフォロア（８９０）を備える。ハンドル組立体は、ピボットピン（８７２）を備えており、カムフォロア（８９０）は、カムフォロア（８９０）がピボットピン（８７２）を中心に自由に回転できるように、ピボットピン（８７２）に対して回転可能に連結される。第１の部分（８９２）の近位端は、下向きに延在する突出部（８９１）を備える。第１の部分（８９２）の突出部（８９１）は、長手方向軸線（ＬＡ７）に直接垂直な第１のカム（８２２Ａ）の上部において、第１のカム（８２２Ａ）に接触する。第２の部分（８９４）の遠位端は、下向きに延在する突出部（８９３）を備える。第２の部分（８９４）の突出部（８９３）は、長手方向軸線（ＬＡ７）に直接垂直な第２のカム（８２２Ｂ）の上部において、第２のカム（８２２Ｂ）に接触する。これにより、複数カム組立体（８２０）が１回転すると、カムフォロア（８９０）の第１の部分（８９２）の近位端から長手方向軸線（ＬＡ７）までの半径距離が、第１の部分（８２４Ａ）によって生じたより長い半径距離から、第２の部分（８２６Ｂ）によって生じたより短い半径距離へと変化し、また元に戻るが、それと同時に、カムフォロア（８９０）の第２の部分（８９４）の遠位端から長手方向軸線（ＬＡ７）までの半径距離が、第１の部分（８２６Ｂ）によって生じたより短い半径距離から、第１の部分（８２６Ａ）によって生じたより長い半径距離へと変化し、また元に戻ることを理解されたい。このカムフォロア（８９０）の第１の部分（８９２）及び第２の部分（８９４）の半径距離の変化により、シャフト（８２１）が全回転すると、カムフォロア（８９０）は、ピボットピン（８７２）を中心に、第１の位置から第２の位置へと回転し、また元に戻る。

【0093】

カムフォロア（８９０）の第３の部分（８９６）は、スロット（８９５）を提示する。フォロアインターフェイス機構（８８４）は、フォロアインターフェイス機構（８８４）から短手方向に延在するピン（８８９）を備える。ピン（８８９）は、スロット（８９５）内に摺動可能かつ回転可能に配置されており、カムフォロア（８９０）は、フォロアインターフェイス機構（８８４）と連結され、また更に、カムフォロア（８９０）がピボットピン（８７２）を中心に回転すると、フォロアインターフェイス機構（８８４）は、長手方向に移動する。よって、複数カム組立体（８２０）が１回転すると、カムフォロア（８９０）は、第１の位置から第２の位置へと回転し、次いで第１の位置へと戻るため、フォロアインターフェイス機構（８８４）が第１の長手方向位置から第２の長手方向位置へと移動し、また元に戻ることを理解されたい。このフォロアインターフェイス機構（８８４）の、第１の長手方向位置から第２の長手方向位置へと移動し、また元に戻るという移動により、ステープルドライバが、ドライバアクチュエータ（８６４）を介して、近位位置から遠位位置へと駆動され、また元に戻される。

【0094】

中間部分（８２５Ａ、８２５Ｂ）と、中間部分（８２７Ａ、８２７Ｂ）とは、異なる輪郭を有していてもよい。例えば、これらの異なる輪郭は、第１の部分（８２４Ａ、８２４Ｂ）から第２の部分（８２６Ａ、８２６Ｂ）によって提示される、カム（８２２Ａ、８２２Ｂ）の外部表面から長手方向軸線（ＬＡ７）までの半径距離の異なる変化率を示していてもよく、その逆もまた同様である。具体的には、中間部分（８２５Ａ、８２５Ｂ）は、第２の部分（８２６Ａ、８２６Ｂ）によって提示される半径距離から第１の部分（８２４Ａ、８２４Ｂ）によって提示される半径距離までの、より緩やかな変化率を表していてもよく、その一方、中間部分（８２７Ａ、８２７Ｂ）は、第１の部分（８２４Ａ、８２４Ｂ）によって提示される半径距離から第２の部分（８２６Ａ、８２６Ｂ）によって提示される半径距離までの、より急速な変化率を表していてもよいが、カム（８２２Ａ、８２２Ｂ）の回転する方向によって、その逆もまた同様である。これらの異なる変化率は、カムフォロア（８９０）を介して、フォロアインターフェイス機構（８８４）、ドライバアクチュエータ（８６４）、及びステープルドライバに伝えられるため、フォロアインターフェイス機構（８８４）、ドライバアクチュエータ（８６４）、及びステープルドライバの長手方向への移動率も異なる。例えば、中間部分（８２５Ａ、８２５Ｂ）は、ドライバアクチュエータ（８６４）の比較的遅い割合の遠位側への前進を提供できる一方、中間部分（８２７Ａ、８２７Ｂ）は、ドライバアクチュエータ（８６４）の比較的急速な割合の近位側への後退を提供する。当然ながら、これらの割合は、任意の好適な方法によって、更に変化してもよい。

【0095】

複数カム組立体（８２０）の全３６０°の回転のうち、１８０°がドライバアクチュエータ（８６４）の遠位方向の動作に、残りの１８０°がドライバアクチュエータの近位方向の動作に割り当てられているが、任意の他の好適な様式（例えば、２７０°を遠位方向の動作に、９０°を近位方向の動作に、など）で割り当てられてもよいことを理解されたい。遠位側及び近位側への移動の最大範囲は、複数カム組立体（８２０）の３６０°未満の回転において提供され得ることもまた理解されたい。

【0096】

器具（１０）の一部の変更例は、図４２を参照して上述した通り、破断型ワッシャを含有し、破断型ワッシャは、ナイフが遠位方向の最大の動作範囲に達すると、ナイフによって破断される。第１のカム（８２２Ａ）の第１の部分（８２４Ａ）の構成は、ナイフが自身の遠位側への移動の終わりに達すると、機械的利益が増大し、それによって、ワッシャを破断し、ステープルを成形するための、より大きな力を提供することを更に理解されたい。繰り返しになるが、変更例によっては、破断型ワッシャを完全に省略してもよい。

【0097】

Ｈ．第８の例示的な代替のモータ及びカム組立体
図２５Ａ〜図２６Ｂは、ステープルドライバ及びナイフを作動させるために器具（２００）に組み込むことができる追加の例示的な代替の構成部品を示す。具体的には、図２５Ａ及び図２５Ｂは、以下で説明する相違点を除き、上述したモータ（８１０）及び複数カム組立体（８２０）とほぼ同様に動作するように構成された、例示的な代替のモータ（９１０）及び複数カム組立体（９２０）を示す。モータ（９１０）及び複数カム組立体（９２０）は、複数カム組立体（９２０）が１回転することによるドライバアクチュエータ（９６４）及びフォロアインターフェイス機構（９８４）の移動を介して、ステープルドライバ（図示せず）を遠位側及び近位側へ駆動するように構成されている。モータ（９１０）は、アクチュエータハンドル組立体（図示せず）内に、ドライバアクチュエータ（９６４）の近位部分と平行に、配置される。複数カム組立体（９２０）は、モータ（９１０）の遠位端から突出するシャフト（９１２）と連結される。モータ（９１０）の作動により、複数カム組立体（９２０）は、モータ（９１０）によって画定された長手方向軸線（ＬＡ８）を中心に回転する。

【0098】

複数カム組立体（９２０）は、長手方向軸線（ＬＡ８）に沿った異なる長手方向位置においてシャフト（９１２）に固定された一対のカム（９２２Ａ、９２２Ｂ）を備える。第１のカム（９２２Ａ）は、第１の部分（９２４Ａ）及び第２の部分（９２６Ａ）を備える。第１の部分（９２４Ａ）及び第２の部分（９２６Ａ）は、第１のカム（９２２Ａ）の径方向の反対両側に配置される。第１の部分（９２４Ａ）は、長手方向軸線（ＬＡ８）からの半径距離を有する第１のカム（９２２Ａ）の一部分を提示しており、その半径距離は、長手方向軸線（ＬＡ８）からの第２の部分（９２６Ａ）の半径距離よりも長い。第１のカム（９２２Ａ）は、第１の部分（９２４Ａ）と第２の部分（９２６Ａ）との間に配置された中間部分（９２５Ａ、９２７Ａ）を更に備える。中間部分（９２５Ａ、９２７Ａ）は、カム（９２２Ｂ）の両側に沿った、第１の部分（９２４Ａ）と第２の部分（９２６Ａ）との間のほぼ滑らかな移行部を提供するように輪郭付けられる。これにより、空間における固定点に対して、第１のカム（９２２Ａ）から長手方向軸線（ＬＡ７）までの半径距離が、第１の部分（９２４Ａ）によって提示されるより長い半径距離から、第２の部分（９２６Ａ）によって提示されるより短い半径距離へと変化し、第１のカム（９２２Ａ）が１回転すると、また元に戻る。

【0099】

第２のカム（９２２Ｂ）は、第１の部分（９２４Ｂ）及び第２の部分（９２６Ｂ）を備える。第１の部分（９２４Ｂ）及び第２の部分（９２６Ｂ）は、第２のカム（９２２Ｂ）の径方向の反対両側に配置される。第１の部分（９２４Ｂ）は、長手方向軸線（ＬＡ８）からの半径距離を有する第２のカム（９２２Ｂ）の一部分を提示しており、その半径距離は、長手方向軸線（ＬＡ８）からの第２の部分（９２６Ｂ）の半径距離よりも長い。第２のカム（９２２Ｂ）は、第１の部分（９２４Ｂ）と第２の部分（９２６Ｂ）との間に配置された中間部分（９２５Ｂ、９２７Ｂ）を更に備える。中間部分（９２５Ｂ、９２７Ｂ）は、カム（９２２Ｂ）の両側に沿った、第１の部分（９２４Ｂ）と第２の部分（９２６Ｂ）との間のほぼ滑らかな移行部を提供するように輪郭付けられる。これにより、空間における固定点に対して、第２のカム（９２２Ｂ）から長手方向軸線（ＬＡ８）までの半径距離が、第１の部分（９２４Ｂ）によって提示されるより長い半径距離から、第２の部分（９２６Ｂ）によって提示されるより短い半径距離へと変化し、第２のカム（９２２Ｂ）が１回転すると、また元に戻る。

【0100】

図２６Ａ及び図２６Ｂに最もよく見られるように、第１のカム（９２２Ａ）及び第２のカム（９２２Ｂ）は、第１のカム（９２２Ａ）の第１の部分（９２４Ａ）と、第２のカム（９２２Ｂ）の第１の部分（９２４Ｂ）とが、複数カム組立体（９２０）のシャフト（９１２）に対して異なる角度位置になるように、配向される。具体的には、本発明の例では、第１のカム（９２２Ａ）及び第２のカム（９２２Ｂ）は、第１のカム（９２２Ａ）の第１の部分（９２４Ａ）と、第２のカム（９２２Ｂ）の第１の部分（９２４Ｂ）とが、シャフト（９１２）を中心として互いから角度位置が９０°になるように、配向される。また、第１のカム（９２２Ａ）及び第２のカム（９２２Ｂ）は、第１のカム（９２２Ａ）の第２の部分（９２６Ａ）と、第２のカム（９２２Ｂ）の第１の部分（９２６Ｂ）とが、シャフト（９１２）を中心として互いから角度位置が９０°になるように、配向される。第１のカム（９２２Ａ）及び第２のカム（９２２Ｂ）はまた、サイズが異なる。

【0101】

図２６Ａ及び図２６に示すように、フォロアインターフェイス機構（９８４）は、旋回カムフォロア（９９０）を備える。ハンドル組立体は、ピボットピン（９７２）を備えており、カムフォロア（９９０）は、カムフォロア（９９０）がピボットピン（９７２）を中心に自由に回転できるように、ピボットピン（９７２）に対して回転可能に連結される。第１の部分（９９２）の近位端は、下向きに延在する突出部（９９１）を備える。第１の部分（９９２）の突出部（９９１）は、長手方向軸線（ＬＡ８）に直接垂直な第１のカム（９２２Ａ）の上部において、第１のカム（９２２Ａ）に接触する。第２の部分（９９３）の遠位端は、下向きに延在する突出部（９９３）を備える。第２の部分（９９４）の突出部（９９３）は、長手方向軸線（ＬＡ８）に直接垂直な第２のカム（９２２Ｂ）の底部において、第２のカム（９２２Ｂ）に接触する。これにより、複数カム組立体（９２０）が１回転すると、カムフォロア（９９０）の突出部（９９１）から長手方向軸線（ＬＡ８）までの半径距離が、第１の部分（９２４Ａ）によって生じたより長い半径距離から、第２の部分（９２６Ｂ）によって生じたより短い半径距離へと変化し、また元に戻るが、それと同時に、カムフォロア（９９０）の突出部（９９３）から長手方向軸線（ＬＡ８）までの半径距離が、第１の部分（９２６Ｂ）によって生じたより短い半径距離から、第１の部分（９２６Ａ）によって生じたより長い半径距離へと変化し、また元に戻ることを理解されたい。このカムフォロア（９９０）の第１の部分（９９２）及び第２の部分（９９４）の半径距離の変化により、シャフト（９１２）が全回転すると、カムフォロア（９９０）は、ピボットピン（９７２）を中心に、第１の位置から第２の位置へと揺動し、また元に戻る。

【0102】

カムフォロア（９９０）の第３の部分（９９６）は、スロット（９９５）を画定する。フォロアインターフェイス機構（９８４）は、フォロアインターフェイス機構（９８４）から短手方向に延在するピン（９８９）を備える。ピン（９８９）は、スロット（９９５）内に摺動可能かつ回転可能に配置されており、カムフォロア（９９０）は、フォロアインターフェイス機構（９８４）と連結され、また更に、カムフォロア（９９０）がピボットピン（９７２）を中心に回転すると、フォロアインターフェイス機構（９８４）は、長手方向に移動する。よって、複数カム組立体（９２０）が１回転すると、カムフォロア（９９０）は、第１の位置から第２の位置へと回転し、次いで第１の位置へと戻るため、フォロアインターフェイス機構（９８４）が第１の長手方向位置から第２の長手方向位置へと移動し、また元に戻ることを理解されたい。このフォロアインターフェイス機構（９８４）の、第１の長手方向位置から第２の長手方向位置へと移動し、また元に戻るという移動により、ステープルドライバが、ドライバアクチュエータ（９６４）を介して、近位位置から遠位位置へと駆動され、また元に戻される。

【0103】

図２６Ａ及び図２６Ｂに示すように、中間部分（９２５Ａ、９２５Ｂ）と、中間部分（９２７Ａ、９２７Ｂ）とは、異なる輪郭を有していてもよい。これらの異なる輪郭は、第１の部分（９２４Ａ、９２４Ｂ）から第２の部分（９２６Ａ、９２６Ｂ）によって提示される、カム（９２２Ａ、９２２Ｂ）の外部表面から長手方向軸線（ＬＡ７）までの半径距離の異なる変化率を示し、その逆もまた同様である。具体的には、中間部分（９２５Ａ、９２５Ｂ）は、第２の部分（９２６Ａ、９２６Ｂ）によって提示される半径距離から第１の部分（９２４Ａ、９２４Ｂ）によって提示される半径距離までの、より緩やかな変化率を表す一方、中間部分（９２７Ａ、９２７Ｂ）は、第１の部分（９２４Ａ、９２４Ｂ）によって提示される半径距離から第２の部分（９２６Ａ、９２６Ｂ）によって提示される半径距離までの、より急速な変化率を表しているが、カム（９２２Ａ、９２２Ｂ）の回転する方向によって、その逆もまた同様である。これらの異なる変化率は、カムフォロア（９９０）を介して、フォロアインターフェイス機構（９８４）、ドライバアクチュエータ（９６４）、及びステープルドライバに伝えられるため、フォロアインターフェイス機構（９８４）、ドライバアクチュエータ（９６４）、及びステープルドライバの長手方向への移動率も異なることを理解されたい。例えば、中間部分（９２５Ａ、９２５Ｂ）は、ドライバアクチュエータ（９６４）の比較的遅い割合の遠位側への前進を提供できる一方、中間部分（９２７Ａ、９２７Ｂ）は、ドライバアクチュエータ（９６４）の比較的急速な割合の近位側への後退を提供する。当然ながら、これらの割合は、任意の好適な方法によって、更に変化してもよい。

【0104】

複数カム組立体（９２０）の全３６０°の回転のうち、１８０°がドライバアクチュエータ（９６４）の遠位方向の動作に、残りの１８０°がドライバアクチュエータの近位方向の動作に割り当てられているが、任意の他の好適な様式（例えば、２７０°を遠位方向の動作に、９０°を近位方向の動作に、など）で割り当てられてもよいことを理解されたい。遠位側及び近位側への移動の最大範囲は、複数カム組立体（９２０）の３６０°未満の回転において提供され得ることもまた理解されたい。

【0105】

器具（１０）の一部の変更例は、図４２を参照して上述した通り、破断型ワッシャを含有し、破断型ワッシャは、ナイフが遠位方向の最大の動作範囲に達すると、ナイフによって破断される。第１のカム（９２２Ａ）の第１の部分（９２４Ａ）の構成は、ナイフが自身の遠位側への移動の終わりに達すると、機械的利益が増大し、それによって、ワッシャを破断し、ステープルを成形するための、より大きな力を提供することを更に理解されたい。繰り返しになるが、変更例によっては、破断型ワッシャを完全に省略してもよい。

【0106】

ＩＩＩ．斜めのピストルグリップを備えた例示的な電動式円形外科用ステープル留め器具
上述した例では、モータを備えており、そのモータは、アクチュエータハンドル組立体内に、ドライバアクチュエータの近位部分と平行になる配向で配置されていたが、モータは、様々な他の配向で配置されてもよいことを理解されたい。以下で説明する例では、ドライバアクチュエータの近位部分に対して斜めに配向されるモータを含む。以下は、単なる例示的な例であることを理解されたい。モータが、ドライバアクチュエータの近位部分に対して斜めに（又は、非平行に）配向され得る様々な他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

【0107】

Ａ．傾斜モータのためのベベルギア駆動トレインアダプタ
図２７は、例示的な代替の円形外科用ステープル留め器具（１０００）を示す。この例の器具（１０００）は、器具（１０００）が、ステープル留めヘッド組立体（２０）と同様のステープル留めヘッド組立体（１００２）と、アンビル（４０）と同様のアンビル（１００４）と、ノブ（９８）と同様のノブ（１００８）とを含む点において、上述した器具（１０）とほぼ同様である。器具（１０００）はまた、湾曲したシャフト組立体（１００６）を含み、シャフト組立体（１００６）は湾曲しているが、シャフト組立体（６０）は真っ直ぐであるという点を除き、シャフト組立体（６０）とほぼ同様である。器具（１０）とは異なり、この例の器具（１０００）は、斜めに配向されたピストルグリップ（１０２０）を画定するハンドル組立体（１０７０）を含む。また、器具（１０）とは異なり、この例の器具（１０００）は、ピストルグリップ（１０２０）内に配置されたモータ（１０１０）を含む。モータ（１０１０）及びピストルグリップ（１０２０）は、両方とも、ドライバアクチュエータ（１０６４）によって画定された長手方向軸線に対して、斜めに配向される。ドライバアクチュエータ（１０６４）は、ドライバアクチュエータ（１０６４）が上述したドライバアクチュエータ（６４）と同様に動作するように、シャフト組立体（１００６）内を移動して、ステープル留めヘッド組立体（１００２）を作動させる。モータ（１０１０）に電力を提供するために電池パック（１０１１）がハンドル組立体（１０７０）と一体になっているが、他の変更例によっては、モータ（１０１０）は、代わりにリモートソースを動力としてもよいことを理解されたい。

【0108】

第１のベベルギア（１０１２）は、モータ（１０１０）の一体型駆動シャフトに固定されており、モータ（１０１０）の回転により、ベベルギア（１０１２）が回転する。第２のベベルギア（１０１４）は、カム（１０４０）の近位端に固定される。カム（１０４０）は、ドライバアクチュエータ（１０６４）と更に連結されており、カム（１０４０）の回転により、ドライバアクチュエータ（１０６４）が長手方向に移動する。ベベルギア（１０１２、１０１４）は、互いに対して斜めである回転軸上に配向される。第１のベベルギア（１０１２）及び第２のベベルギア（１０１４）は、第１のベベルギア（１０１２）の回転が第２のベベルギア（１０１４）を回転させるように係合する。よって、モータ（１０１０）の起動により、カム（１０４０）が回転し、それによって、ドライバアクチュエータ（１０６４）がベベルギア（１０１２、１０１４）の斜めの噛合を介して移動することを理解されたい。本発明の例のカム（１０４０）は、上述したカム（２２０、３２０、４２０、５２０、６２０、７２０）及び／又はカム組立体（８２０、９２０）のいずれかに従って構成することができる。ベベルギア（１０１２、１０１４）は、したがって、斜めに配向されたモータ（１０１０）と、上述したカム（２２０、３２０、４２０、５２０、６２０、７２０）及び／又はカム組立体（８２０、９２０）との間の駆動アダプタとしての役割を果たすとみなすことができる。図２７に示す配向は、単なる例示的なものであることを理解されたい。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、モータ（１０１０）及び／又はピストルグリップ（１０２０）は、任意の他の好適な配向を有し得る。

【0109】

Ｂ．傾斜モータのための複数カム組立体
図２８は、他の代替の円形外科用ステープル留め器具（１１００）を示す。この例の器具（１１００）は、器具（１１００）が、ステープル留めヘッド組立体（２０）と同様のステープル留めヘッド組立体（１１０２）と、アンビル（４０）と同様のアンビル（１１０４）と、ノブ（９８）と同様のノブ（１１０８）とを含む点において、上述した器具（１０）とほぼ同様である。器具（１１００）はまた、湾曲したシャフト組立体（１１０６）を含み、シャフト組立体（１１０６）は湾曲しているが、シャフト組立体（６０）は真っ直ぐであるという点を除き、シャフト組立体（６０）とほぼ同様である。器具（１０）とは異なり、この例の器具（１１００）は、斜めに配向されたピストルグリップ（図示せず）を画定するハンドル組立体（図示せず）を含む。かかるハンドル組立体及びピストルグリップは、上述したハンドル組立体（１０７０）及びピストルグリップ（１０２０）と同じように構成することができる。また、器具（１０）とは異なり、この例の器具（１１００）は、ピストルグリップ内に配置されたモータ（１１１０）を含む。モータ（１１１０）及びピストルグリップは、両方とも、ドライバアクチュエータ（１１６４）によって画定された長手方向軸線に対して、斜めに配向される。ドライバアクチュエータ（１１６４）は、ドライバアクチュエータ（１１６４）が上述したドライバアクチュエータ（６４）と同様に動作するように、シャフト組立体（１１０６）内を移動して、ステープル留めヘッド組立体（１１０２）を作動させる。モータ（１１１０）に電力を提供するために電池パック（１１１１）がハンドル組立体と一体になっているが、他の変更例によっては、モータ（１１１０）は、代わりにリモートソースを動力としてもよいことを理解されたい。

【0110】

発射トリガ及び安全トリガ組立体（１１１２）は、ハンドル組立体と連結され、モータ（１１１０）を選択的に作動させるように動作可能である。例示的なものにすぎないが、発射トリガ及び安全トリガ組立体（１１１２）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する米国特許出願第 号［代理人整理番号ＥＮＤ７２９１ＵＳＮＰ．０６０６４４６］の教示の少なくとも一部に従って構成することができる。器具（１１００）はまた、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する米国特許出願第 号［代理人整理番号ＥＮＤ７２９１ＵＳＮＰ．０６０６４４６］の教示の少なくとも一部に従って構成された、始動スイッチ及び停止スイッチを含んでいてもよい。発射トリガ及び安全トリガ組立体（１１１２）、並びに始動スイッチ及び停止スイッチの他の好適な変形例は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。本明細書に記載の他のステープル留め器具はいずれも、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７２９１ＵＳＮＰ．０６０６４４６］の教示の少なくとも一部に従って構成された、発射トリガ及び安全トリガ組立体（１１１２）、並びに／又は始動スイッチ及び停止スイッチを含んでいてもよいこともまた理解されたい。

【0111】

図２９〜図３１に最もよく見られるように、モータ（１１１０）は、複数カム組立体（１１２０）と連結されており、モータ（１１１０）の起動により、複数カム組立体（１１２０）は、モータ（１１１０）の中心、及び複数カム組立体（１１２０）の中心を通って長手方向に延在する軸を中心に回転する。複数カム組立体（１１２０）は、旋回カムフォロア（１１９０）に係合し、その旋回カムフォロア（１１９０）は、ハンドル組立体と枢動可能に連結される。具体的には、カムフォロア（１１９０）は、ピボット開口部（１１９８）を含み、そのピボット開口部（１１９８）には、ピボットピン（１１７２）が配置される。カムフォロア（１１９０）は、これにより、ピボットピン（１１７２）によって画定された長手方向軸線を中心に枢動可能である。カムフォロア（１１９０）はまた、フォロアインターフェイス機構（１１８４）と枢動可能に連結され、そのフォロアインターフェイス機構（１１８４）は、ドライバアクチュエータ（１１６４）と更に連結される。以下で更に詳細に説明するように、モータ（１１１０）が複数カム組立体（１１２０）を角度運動の第１の範囲にわたり回転させると、カムフォロア（１１９０）は、第１の方向（図２９に示す時計回り、図３１に示す反時計回り）に枢動し、それによって、フォロアインターフェイス機構（１１８４）及びドライバアクチュエータ（１１６４）を遠位側に駆動させる。上述の通り、この遠位方向の動作により、ナイフ及びステープルを、ステープル留めヘッド組立体（１１０２）とアンビル（１１０４）との間に捕捉されている組織へと駆動させる。モータ（１１１０）が複数カム組立体（１１２０）を角度運動の第２の範囲にわたり回転させると、カムフォロア（１１９０）は、第２の方向（図２９に示す反時計回り、図３１に示す時計回り）に枢動し、それによって、フォロアインターフェイス機構（１１８４）及びドライバアクチュエータ（１１６４）を近位側に駆動させる。この近位方向の動作により、ナイフをステープル留めヘッド組立体（１１０２）の中へと後退させる。

【0112】

図３２は、カムフォロア（１１９０）をより詳細に示す。カムフォロア（１１９０）は、第１の突出部（１１９２）、第２の突出部（１１９４）、及び連結端部（１１９６）を含む。以下でより詳細に説明されるように、突出部（１１９２、１１９４）は、複数カム組立体（１１２０）に係合される。連結端部（１１９６）は、フォロアインターフェイス機構（１１８４）と枢動可能に連結される。

【0113】

複数カム組立体（１１２０）は、第１のカム部材（１１２２）及び第２のカム部材（１１２６）を含む。図３３に最もよく見られるように、第１のカム部材（１１２２）は、モータ（１１１０）の駆動シャフト（図示せず）を受け入れるように構成された開口部（１１２３）を画定する。第１のカム部材（１１２２）はまた、輪郭形成された傾斜路（１１２５）を含む、遠位側に突出するカム機構（１１２４）を含む。カム機構（１１２４）は、複数カム組立体（１１２０）が角度運動の第２の範囲にわたり回転する間、カムフォロア（１１９０）の第１の突出部に係合するように構成され、それによって、フォロアインターフェイス機構（１１８４）及びドライバアクチュエータ（１１６４）を、遠位位置から近位位置へと近位側に駆動させる。

【0114】

図３４に最もよく見られるように、第２のカム部材（１１２６）は、モータ（１１１０）の駆動シャフトを受け入れるように構成された開口部（１１２９）を画定する。よって、カム部材（１１２２、１１２６）の開口部（１１２３、１１２９）は、モータ（１１１０）の駆動シャフトに沿って互いに位置合わせされていることを理解されたい。第２のカム部材（１１２６）はまた、短手方向に提示された湾曲カム表面（１１２７）と、短手方向に提示されたほぼ平坦なカム表面（１１２８）とを含む。湾曲カム表面（１１２７）は、複数カム組立体（１１２０）が角度運動の第１の範囲にわたり回転する間、カムフォロア（１１９０）の第２の突出部（１１９４）に係合するように構成され、それによって、フォロアインターフェイス機構（１１８４）及びドライバアクチュエータ（１１６４）を、近位位置から遠位位置へと遠位側に駆動させる。複数カム組立体（１１２０）が角度運動の第２の範囲にわたり回転すると、ほぼ平坦なカム表面（１１２８）が、第２の突出部（１１９４）のための隙間を提供するため、カムフォロア（１１９０）がフォロアインターフェイス機構（１１８４）及びドライバアクチュエータ（１１６４）を遠位位置から近位位置へと近位側に引くと、カムフォロア（１１９０）は、枢動することができる。

【0115】

上記を鑑みれば、第２のカム部材（１１２６）の湾曲カム表面（１１２７）が、カムフォロア（１１９０）の第２の突出部（１１９４）に当接することによってドライバアクチュエータ（１１６４）を遠位側に駆動させて、ステープル留めヘッド組立体（１１０２）を作動させる一方、第１のカム部材（１１２２）のカム機構（１１２４）は、カムフォロア（１１９０）の第１の突出部（１１９２）に当接することによってドライバアクチュエータ（１１６４）を近位側に駆動させることを理解されたい。複数カム組立体（１１２０）は、これにより、１回の回転によって、ドライバアクチュエータ（１１６４）を前進及び後退させるように動作可能である。他の変更例によっては、複数カム組立体（１１２０）は、１回未満の回転によって、ドライバアクチュエータ（１１６４）を前進及び後退させるように動作可能である。本発明の例では、前半の１８０°が、ドライバアクチュエータ（１１６４）の前進に伴う複数カム組立体（１１２０）の第１の動作の角度範囲であり、後半の１８０°が、ドライバアクチュエータ（１１６４）の後退に伴う複数カム組立体（１１２０）の第２の動作の角度範囲である。他の変更例によっては、ドライバアクチュエータ（１１６４）の前進に伴う複数カム組立体（１１２０）の第１の動作の角度範囲は、およそ２７０°であり、ドライバアクチュエータ（１１６４）の後退に伴う複数カム組立体（１１２０）の第２の動作の角度範囲は、およそ９０°である。他の好適な動作の角度範囲は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。換言すれば、複数カム組立体（１１２０）の回転に基づく遠位方向の動作及び近位方向の動作は、任意の他の好適な様式で割り当てられてもよい。遠位側及び近位側への移動の最大範囲は、複数カム組立体（１１２０）の３６０°未満の回転において提供され得ることもまた理解されたい。

【0116】

アンビル（１１０４）の一部の変更例は、図４２を参照して上述した通り、破断型ワッシャを含有し、破断型ワッシャは、ナイフが遠位方向の最大の動作範囲に達すると、ナイフによって破断される。湾曲カム表面（１１２７）の構成は、ナイフが自身の遠位側への移動の終わりに達すると、機械的利益が増大し、それによって、ワッシャを破断し、ステープルを成形するための、より大きな力を提供することを更に理解されたい。繰り返しになるが、変更例によっては、破断型ワッシャを完全に省略してもよい。

【0117】

Ｃ．傾斜モータのための複数カム組立体
図３５は、更に他の例示的な代替の円形外科用ステープル留め器具の機構を示しており、ステープル留めヘッド組立体（２０）、アンビル（４０）、ノブ（９８）、及び湾曲したシャフト組立体（１００６）などに類似の機構も含んでいてもよい。本発明の例の器具はまた、斜めに配向されたピストルグリップ（１２７１）と、ピストルグリップ（１２７１）内に配置されたモータ（１２１０）とを備える、ハンドル組立体（１２７０）を含む。モータ（１２１０）及びピストルグリップ（１２７１）は、両方とも、ドライバアクチュエータ（１２６４）によって画定された長手方向軸線に対して、斜めに配向される。ドライバアクチュエータ（１２６４）は、ドライバアクチュエータ（１２６４）が上述したドライバアクチュエータ（６４）と同様に動作するように、シャフト組立体内を移動して、ステープル留めヘッド組立体を作動させる。モータ（１２１０）に電力を提供するために電池パック（図示せず）がハンドル組立体（１２７０）と一体になっているが、他の変更例によっては、モータ（１２１０）は、代わりにリモートソースを動力としてもよいことを理解されたい。

【0118】

発射トリガ及び安全トリガ組立体（１２２２）は、ハンドル組立体と連結され、モータ（１２１０）を選択的に作動させるように動作可能である。例示的なものにすぎないが、発射トリガ及び安全トリガ組立体（１２２２）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する米国特許出願第 号［代理人整理番号ＥＮＤ７２９１ＵＳＮＰ．０６０６４４６］の教示の少なくとも一部に従って構成することができる。本発明の例の器具はまた、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７２９１ＵＳＮＰ．０６０６４４６］の教示の少なくとも一部に従って構成された、始動スイッチ及び停止スイッチを含んでいてもよい。発射トリガ及び安全トリガ組立体（１２２２）、並びに始動スイッチ及び停止スイッチの他の好適な変形例は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

【0119】

図３５、図３６、図４１Ａ、及び図４１Ｂに最もよく見られるように、モータ（１２１０）は、複数カム部材（１２２０）と連結されており、モータ（１２１０）の起動により、複数カム部材（１２２０）は、モータ（１２１０）の中心、及び複数カム部材（１２２０）の中心を通って長手方向に延在する軸を中心に回転する。複数カム部材（１２２０）は、旋回カムフォロア（１２９０）に係合し、その旋回カムフォロア（１２９０）は、ハンドル組立体（１２７０）と枢動可能に連結される。具体的には、カムフォロア（１２９０）は、ピボット開口部（１２９８）を含み、そのピボット開口部（１２９８）には、ピボットピン（１２７２）が配置される。カムフォロア（１２９０）は、これにより、ピボットピン（１２７２）によって画定された長手方向軸線を中心に枢動可能である。カムフォロア（１２９０）はまた、フォロアインターフェイス機構（１２８４）と枢動可能に連結され、そのフォロアインターフェイス機構（１２８４）は、ドライバアクチュエータ（１２６４）と更に連結される。以下で更に詳細に説明するように、モータ（１２１０）が複数カム部材（１２２０）を角度運動の第１の範囲にわたり回転させると、カムフォロア（１２９０）は、第１の方向（図３５に示す時計回り、図４１Ａ及び図４１Ｂに示す反時計回り）に枢動し、それによって、フォロアインターフェイス機構（１２８４）及びドライバアクチュエータ（１２６４）を遠位側に駆動させる。上述の通り、この遠位方向の動作により、ナイフ及びステープルを、ステープル留めヘッド組立体とアンビルとの間に捕捉されている組織へと駆動させる。モータ（１２１０）が複数カム部材（１２２０）を角度運動の第２の範囲にわたり回転させると、カムフォロア（１２９０）は、第２の方向（図３５に示す反時計回り、図４１Ａ及び図４１Ｂに示す時計回り）に枢動し、それによって、フォロアインターフェイス機構（１２８４）及びドライバアクチュエータ（１２６４）を近位側に駆動させる。この近位方向の動作により、ナイフをステープル留めヘッド組立体の中へと後退させる。

【0120】

図３７及び図３８は、複数カム部材（１２２０）をより詳細に示す。複数カム部材（１２２０）は、第１のカム機構（１２２２）、第２のカム機構（１２２６）、及び遠位側に突出する柱体（１２２８）を含む。柱体（１２２８）は、モータ（１２１０）の長手方向軸線と同軸上に位置合わせされている。変更例によっては、柱体（１２２８）を省略してもよいことを理解されたい。第１のカム機構（１２２２）は、湾曲カム表面（１２２３）と、ほぼ平坦なカム表面（１２２４）とを含む。湾曲カム表面（１２２３）は、略半径方向外向きに提示される。第２のカム機構（１２２６）は、隣接するほぼ平坦な引込表面（１２２９）を有する湾曲カム表面（１２２７）を含む。表面（１２２７、１２２９）は、略半径方向内向きに提示される。湾曲カム表面（１２２３、１２２７）は、異なる基点から延在する湾曲の異なる半径によって画定される。それぞれの湾曲カム表面（１２２３、１２２７）の湾曲の半径の基点は、柱体（１２２８）からオフセットする。

【0121】

図３９及び図４０は、カムフォロア（１２９０）をより詳細に示す。カムフォロア（１２９０）は、第１の突出部（１２９２）、第２の突出部（１２９４）、及び連結端部（１２９６）を含む。連結端部（１２９６）は、フォロアインターフェイス機構（１２８４）と枢動可能に連結される。突出部（１２９２、１２９４）は、複数カム部材（１２２０）に係合される。具体的には、第１の突出部（１２９２）は、第１のカム機構（１２２２）に係合するように構成され、第２の突出部（１２９４）は、第２のカム機構（１２２６）に係合するように構成されている。突出部（１２９２、１２９４）と対応するカム機構（１２２２、１２２６）との相互作用は、図４１Ａ及び図４１Ｂに示すように、ドライバアクチュエータ（１２６４）の前進及び後退を提供する。

【0122】

図４１Ａは、ドライバアクチュエータ（１２６４）が近位位置にある状態の、定位位置にある複数カム部材（１２２０）を示す。モータ（１２１０）が起動して、複数カム部材（１２２０）を第１の角度運動の範囲にわたって（例えば、図３８に示す時計回り）に回転させると、第１のカム機構（１２２２）の湾曲カム表面（１２２３）は、第１の突出部（１２９２）に当接する。これにより、カムフォロア（１２９０）が第１の方向（図４１Ａ及び図４１Ｂに示す反時計回り）に枢動するため、図４１Ｂに示すように、フォロアインターフェイス機構（１２８４）及びドライバアクチュエータ（１２６４）が遠位側に駆動される。上述の通り、この遠位方向の動作により、ナイフ及びステープルを、ステープル留めヘッド組立体とアンビルとの間に捕捉されている組織へと駆動させる。モータ（１２１０）が複数カム部材（１２２０）を第２の角度運動の範囲にわたって（例えば、図３８に示す時計回り）に回転させ続けると、第２のカム機構（１２２６）の湾曲カム表面（１２２７）は、第２の突出部（１２９２）に当接する。これにより、カムフォロア（１２９０）が第２の方向（図４１Ａ及び図４１Ｂに示す時計回り）に枢動するため、フォロアインターフェイス機構（１２８４）及びドライバアクチュエータ（１２６４）は、近位側に駆動されて、図４１Ａに示す定位位置に戻る。他の変更例によっては、フォロアインターフェイス機構（１２８４）及びドライバアクチュエータ（１２６４）は、必ずしも図４１Ａに示す定位位置に完全に戻される必要はないが、図４１Ｂに示す遠位位置より近位にある位置へと戻される。ドライバアクチュエータ（１２６４）の近位方向の動作により、ナイフをステープル留めヘッド組立体の中へと後退させる。ほぼ平坦なカム表面（１２２４）が第２の角度運動の範囲にわたって第１の突出部（１２９２）のための隙間を提供するため、第２のカム機構（１２２６）がフォロアインターフェイス機構（１２８４）及びドライバアクチュエータ（１２６４）を遠位位置から近位位置へと近位側に引くと、カムフォロア（１２９０）は、枢動することができることを理解されたい。複数カム部材（１２２０）が第１の角度運動の範囲から第２の角度運動の範囲へと移行すると、引込表面（１２２７）及び第２の突出部（１２９４）の湾曲した引込部（１２９５）は、第２のカム機構（１２２６）による第２の突出部（１２９４）の捕捉を容易にするように協調してもよいこともまた理解されたい。

【0123】

上記を鑑みれば、第１のカム機構（１２２２）の湾曲カム表面（１２２３）が、カムフォロア（１２９０）の第１の突出部（１２９２）に当接することによってドライバアクチュエータ（１２６４）を遠位側に駆動させて、ステープル留めヘッド組立体を作動させる一方、第２のカム機構（１２２６）は、カムフォロア（１２９０）の第２の突出部（１２９４）に当接することによってドライバアクチュエータ（１２６４）を近位側に駆動させることを理解されたい。複数カム部材（１２２０）は、これにより、１回の回転によって、ドライバアクチュエータ（１２６４）を前進及び後退させるように動作可能である。他の変更例によっては、複数カム部材（１２２０）は、１回未満の回転によって、ドライバアクチュエータ（１２６４）を前進及び後退させるように動作可能である。本発明の例では、ドライバアクチュエータ（１２６４）の前進に伴う複数カム部材（１２２０）の第１の動作の角度範囲は、およそ２７０°であり、ドライバアクチュエータ（１２６４）の後退に伴う複数カム部材（１２２０）の第２の動作の角度範囲は、およそ９０°である。他の変更例によっては、前半の１８０°が、ドライバアクチュエータ（１２６４）の前進に伴う複数カム部材（１２２０）の第１の動作の角度範囲であり、後半の１８０°が、ドライバアクチュエータ（１２６４）の後退に伴う複数カム部材（１２２０）の第２の動作の角度範囲である。他の好適な動作の角度範囲は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。換言すれば、複数カム部材（１２２０）の回転に基づく遠位方向の動作及び近位方向の動作は、任意の他の好適な様式で割り当てられてもよい。遠位側及び近位側への移動の最大範囲は、複数カム部材（１２２０）の３６０°未満の回転において提供され得ることもまた理解されたい。

【0124】

アンビルの一部の変更例は、図４２を参照して上述した通り、破断型ワッシャを含有し、破断型ワッシャは、ナイフが遠位方向の最大の動作範囲に達すると、ナイフによって破断される。湾曲カム表面（１２２３）の構成は、ナイフが自身の遠位側への移動の終わりに達すると、機械的利益が増大し、それによって、ワッシャを破断し、ステープルを成形するための、より大きな力を提供することを更に理解されたい。繰り返しになるが、変更例によっては、破断型ワッシャを完全に省略してもよい。

【0125】

ＩＶ．その他
上述したいずれかの例において、マイクロコントローラ、ＡＳＩＣ及び／又は他のタイプの制御モジュールが、電源及びモータ（２１０、３１０、４１０、５１０、６１０、７１０、８１０、９１０、１０１０、１１１０、１２１０）と連通して設置されてもよく、かつモータ（２１０、３１０、４１０、５１０、６１０、７１０、８１０、９１０、１０１０、１１１０、１２１０）を自動的に停止させて、それにより、モータ（２１０、３１０、４１０、５１０、６１０、７１０、８１０、９１０、１０１０、１１１０、１２１０）が対応する駆動シャフトのちょうど１回の回転に対して作動され得るように、モータ（２１０、３１０、４１０、５１０、６１０、７１０、８１０、９１０、１０１０、１１１０、１２１０）を動的に制動するための方法を提供するように構成されていてもよい。例示的なものにすぎないが、かかる制御モジュールは、駆動シャフト又はモータ（２１０、３１０、４１０、５１０、６１０、７１０、８１０、９１０、１０１０、１１１０、１２１０）の起動に応じて動く他の構成部品と連通している、エンコーダと連通していてもよい。別の単なる例示的な例として、かかる制御モジュールは、駆動シャフト又はモータ（２１０、３１０、４１０、５１０、６１０、７１０、８１０、９１０、１０１０、１１１０、１２１０）の起動に応じて動く他の構成部品と連通している、１つ又は２つ以上のリードスイッチと連通していてもよい。モータ（２１０、３１０、４１０、５１０、６１０、７１０、８１０、９１０、１０１０、１１１０、１２１０）を、（例えば、構成部品の追跡された回転に基づいて、構成部品の移動に基づいて、及び／又はその他のパラメータに基づいて）正確に停止させるために使用することができる他の好適なタイプのセンサ及び制御モジュールは、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。当然ながら、制御モジュールは、モータ（２１０、３１０、４１０、５１０、６１０、７１０、８１０、９１０、１０１０、１１１０、１２１０）が任意の好適な回転数などで起動するように制御するように構成されていてもよい。場合によっては、モータ（２１０、３１０、４１０、５１０、６１０、７１０、８１０、９１０、１０１０、１１１０、１２１０）の始動及び停止の制御は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴと題する米国特許出願第 号［代理人整理番号ＥＮＤ７２９１ＵＳＮＰ．０６０６４４６］の教示に従って実行することができる。

【0126】

本明細書で述べる教示、表現、実施形態、例などのうちいずれか１つ又は２つ以上は、本明細書で述べるその他の教示、表現、実施形態、例などのうちいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができることもまた理解されたい。上述した教示、表現、実施形態、例などはしたがって、互いに対して分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせ得る種々の好適な方法が、本明細書の教示を考慮することで、当業者には容易に明らかになるであろう。かかる変更形態及び変形形態は、特許請求の範囲内に含まれるものとする。

【0127】

本明細書の教示の少なくともいくつかは、２０１０年９月１４日に発行され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｃｏｍｐｒｅｓｓｉｂｌｅ ｏｒ Ｃｒｕｓｈａｂｌｅ Ｍｅｍｂｅｒｓ ｆｏｒ Ｓｅｃｕｒｉｎｇ Ｔｉｓｓｕｅ Ｔｈｅｒｅｉｎ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｆｏｒ Ｄｅｐｌｏｙｉｎｇ ｔｈｅ Ｓａｍｅ」と題する米国特許第７，７９４，４７５号、２０１２年１２月４日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｔｒａｎｓ−Ｏｒａｌ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ａｎｖｉｌ Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｄｉｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅ」と題する米国特許出願第１３／６９３，４３０号、２０１２年１１月２９日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅ ｗｉｔｈ Ｉｎｔｅｇｒａｌ Ｐｌｅｄｇｅｔ ｆｏｒ Ｔｉｐ Ｄｅｆｌｅｃｔｉｏｎ」と題する米国特許出願第１３／６８８，９５１号、２０１２年１２月６日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｖａｒｙｉｎｇ Ｓｔａｐｌｅ Ｗｉｄｔｈｓ ａｌｏｎｇ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ Ｃｉｒｃｕｍｆｅｒｅｎｃｅｓ」と題する米国特許出願第１３／７０６，８２７号、２０１２年１１月２９日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｐｉｖｏｔｉｎｇ Ａｎｖｉｌ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許出願第１３／６８８，９９２号、２０１２年１２月４日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ａｎｖｉｌ Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅ」と題する米国特許出願第１３／６９３，４５５号、２０１２年１２月１７日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｓｅｌｅｃｔａｂｌｅ Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ ａｎｄ Ｍａｎｕａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ，Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ａ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｒｉｎｇ」と題する米国特許出願第１３／７１６，３１３号、２０１２年１２月１７日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｒｏｔａｒｙ Ｉｎｐｕｔ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する米国特許出願第１３／７１６，３１８号、及び／又は２０１２年１２月１７日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｒｏｔａｒｙ Ｉｎｐｕｔ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｌｏｃｋａｂｌｅ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｓｈａｆｔ」と題する米国特許出願第１３／１７６，３２３号のうち１つ又は２つ以上の教示と容易に組み合わせることができる。かかる教示を組み合わせることができる様々な好適な方法は、当業者には明らかであろう。

【0128】

本明細書の例は、円形ステープル留め器具に関連して提供されてきたが、本明細書の様々な教示は、様々な他の種類の外科用器具に容易に適用できることを理解されたい。例示的なものにすぎないが、本明細書の様々な教示は、線形ステープル留め装置（例えば、エンドカッタ）に容易に適用することができる。例えば、当業者には明らかであるように、本明細書の様々な教示は、２０１２年９月２０日に公開され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題する米国特許公開第２０１２／０２３９０１２号、及び／又は２０１０年１０月２１日に公開され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｎ Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する米国特許公開第２０１０／０２６４１９３号の様々な教示と容易に組み合わせることができる。別の単なる例示的な例として、本明細書の様々な教示は、電動式電気的外科装置に容易に適用することができる。例えば、当業者には明らかであるように、本明細書の様々な教示は、２０１２年５月１０日に公開され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｆｅｅｄｂａｃｋ」と題する米国特許公開第２０１２／０１１６３７９号の様々な教示と容易に組み合わせることができる。本明細書の教示を適用することができる他の好適な種類の器具、及び本明細書の教示をかかる器具に適用するための様々な方法は、当業者には明らかであろう。

【0129】

参照により本明細書に組み込まれると称されるいかなる特許、刊行物、又は他の開示内容も、その全体又は一部において、組み込まれる内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ、本明細書に組み込むものであることが認識されるべきである。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に組み込まれる任意の矛盾する内容に取って代わるものとする。本明細書に参照により組み込まれると称されているが既存の定義、見解、又は本明細書に記載された他の開示内容と矛盾する全ての内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と既存の開示内容との間にあくまで矛盾が生じない範囲でのみ組み込むものとする。

【0130】

上述した装置の変更例は、医療専門家によって行われる従来の治療及び手術での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び手術での用途も有することができる。例示的なものにすぎないが、本明細書の様々な教示は、ロボットによる外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。

【0131】

上述した変更例は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよく、あるいは、それらは、複数回使用されるように設計されてもよい。各変更例は、いずれの場合も、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。再調整は、装置を分解する工程、それに続いて特定の部品を洗浄又は交換する工程、並びにその後の再組み立て工程の任意の組み合わせを含んでもよい。具体的には、装置のいくつかの変更例は分解されてもよく、また、装置の任意の個数の特定の部分又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、あるいは取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置のいくつかの変更例は、再調整用の施設で、又は手術の直前にユーザによって、その後の使用のために再組み立てされてもよい。装置の再調整では、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることが、当業者には理解されよう。このような技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、全て、本出願の範囲内にある。

【0132】

例示的なものにすぎないが、本明細書で説明した変更例は、手術の前及び／又は後に、滅菌されてもよい。ある滅菌技術において、装置は、プラスチック製又はタイベック（ＴＹＶＥＫ）製のバックなど、閉じられ密封された容器に入れられる。次いで、容器及び装置は、γ放射線、Ｘ線、又は高エネルギー電子など、容器を透過し得る放射線場に置かれてもよい。放射線により、装置上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次に、滅菌された装置は、後の使用のために、滅菌した容器内に保管されてもよい。装置はまた、限定されるものではないが、β若しくはγ放射線、エチレンオキシド、又は水蒸気を含め、当該技術分野で既知の任意の他の技術を使用して滅菌されてもよい。

【0133】

本発明の様々な実施形態について図示し説明したが、本明細書で説明した方法及びシステムの更なる改作が、当業者による適切な変更により、本発明の範囲を逸脱することなく達成され得る。そうした可能な変更例のいくつかについて述べたが、その他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上記で考察した例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであって必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲から考慮されるべきであり、本明細書及び図面に示し説明した構造及び操作の細部に限定されると解釈されるものではない。

【0134】

〔実施の態様〕
（１） （ａ）本体と、
（ｂ）該本体から遠位側に延在するシャフトであって、該シャフトは、近位端及び遠位端を備える、シャフトと、
（ｃ）ステープル留め組立体であって、該ステープル留め組立体は、該シャフトの該遠位端に配置され、該ステープル留め組立体は、開放位置から閉鎖位置へと選択的に動くように構成され、該ステープル留め組立体は、複数のステープルを組織の中へと駆動するように動作可能である、ステープル留め組立体と、
（ｄ）モータと、
（ｅ）該モータに連結されるカム組立体であって、該モータは、該カム組立体を回転させるように構成されている、カム組立体と、
（ｆ）該カム組立体と連結される発射組立体であって、該発射組立体は、長手方向に移動し、それにより該ステープル留め組立体が該複数のステープルを駆動するように構成され、該カム組立体は、回転可能であり、それにより該発射組立体を長手方向に作動させる、発射組立体と、を備える、外科用器具。
（２） 前記カム組立体は、半径方向内向きに提示されたカム表面と、半径方向外向きに提示されたカム表面と、を備え、該半径方向外向きに提示されたカム表面は、前記カム組立体の第１の角度運動の範囲での回転に応じて、前記発射組立体を遠位側に駆動するように構成され、該半径方向内向きに提示されたカム表面は、前記カム組立体の第２の角度運動の範囲での回転に応じて、前記発射組立体を近位側に駆動するように構成されている、実施態様１に記載の器具。
（３） 前記発射組立体は、前記カム組立体に係合されるアームを備え、該アームは、長手方向に移動して、前記発射組立体を長手方向に作動させるように構成されている、実施態様１に記載の器具。
（４） 前記カム組立体は、バレルカムを備える、実施態様３に記載の器具。
（５） バレルカムは、傾斜カム面を備える、実施態様４に記載の器具。

【0135】

（６） 前記発射組立体は、前記傾斜カム面に接触するローラを更に備える、実施態様５に記載の器具。
（７） バレルカムは、該バレルカムの外部から外向きに延在する、傾斜した環状の突出部を備える、実施態様５に記載の器具。
（８） バレルカムは、該バレルカムの外部内に画定される、傾斜した環状のチャネルを備える、実施態様５に記載の器具。
（９） 前記アームは、前記傾斜した環状のチャネル内に摺動可能に配置されている、実施態様８に記載の器具。
（１０） 前記本体は、ハンドル組立体を備え、前記モータは、該ハンドル組立体内に位置付けられている、実施態様１に記載の器具。

【0136】

（１１） 前記ハンドル組立体は、ピストルグリップを備え、該ピストルグリップは、前記発射組立体の近位部分に対して、かつ前記シャフトの前記近位端に対して斜めに配向され、前記モータは、前記モータが前記発射組立体の近位部分に対して、かつ前記シャフトの前記近位端に対して斜めに配向されるように、該ピストルグリップ内に位置付けられている、実施態様１０に記載の器具。
（１２） 前記本体に回転可能に固定された枢動アームを更に含み、該枢動アームの第１の部分は、前記カム組立体に係合され、該枢動アームの第２の部分は、前記発射組立体に係合され、前記カム組立体は、該枢動アームを回転させるように回転可能であり、該枢動アームは、前記発射組立体を長手方向に作動させるように回転可能である、実施態様１に記載の器具。
（１３） 前記カム組立体は、カムを備え、前記カムは、該カムの外部に形成されるチャネルを有する、実施態様１２に記載の器具。
（１４） 前記カム組立体は、回転部材の面に形成されるカムチャネルを備える、実施態様１２に記載の器具。
（１５） 前記枢動アームの前記第１の部分は、前記カムチャネル内に摺動可能に配置されている、実施態様１４に記載の器具。

【0137】

（１６） 前記カム組立体は、回転部材の面から延在するカム突出部を備え、前記枢動アームの前記第１の部分は、該カム突出部と摺動可能に連結されている、実施態様１２に記載の器具。
（１７） 前記カム組立体は、少なくとも第１のカム及び第２のカムを備える、実施態様１に記載の器具。
（１８） 前記発射組立体は、前記本体に回転可能に固定される枢動アームを備え、該枢動アームの第１の部分は、前記第１のカムに係合され、該枢動アームの第２の部分は、前記第２のカムに係合され、該枢動アームの第３の部分は、前記発射組立体に係合され、前記カム組立体は、該枢動アームを回転させるように回転可能であり、該枢動アームは、前記発射組立体を長手方向に移動させるように回転可能である、実施態様１７に記載の器具。
（１９） （ａ）本体と、
（ｂ）該本体から遠位側に延在するシャフトであって、該シャフトは、近位端及び遠位端を備える、シャフトと、
（ｃ）ステープル留め組立体であって、該ステープル留め組立体は、該シャフトの該遠位端に配置され、該ステープル留め組立体は、開放位置から閉鎖位置へと選択的に動くように構成され、該ステープル留め組立体は、複数のステープルを組織の中へと駆動するように動作可能である、ステープル留め組立体と、
（ｄ）モータと、
（ｅ）該モータと連結されるカム組立体であって、該モータは、該カム組立体を回転させるように構成されている、カム組立体と、
（ｆ）発射組立体であって、該発射組立体は、長手方向に移動し、それにより該ステープル留め組立体が該複数のステープルを駆動するように構成され、該カム組立体は、回転可能であり、それにより該発射組立体を長手方向に移動させ、該カム組立体は、１回転し、それにより該発射組立体を近位位置から遠位位置へと駆動させ、該近位位置、又は該遠位位置よりも近位にある他の位置のいずれかへ戻すように構成されている、発射組立体と、を備える、外科用器具。
（２０） （ａ）本体と、
（ｂ）該本体から遠位側に延在するシャフトであって、該シャフトは、近位端及び遠位端を備える、シャフトと、
（ｃ）ステープル留め組立体であって、該ステープル留め組立体は、該シャフトの該遠位端に配置され、該ステープル留め組立体は、開放位置から閉鎖位置へと選択的に動くように構成され、該ステープル留め組立体は、複数のステープルを組織の中へと駆動するように動作可能である、ステープル留め組立体と、
（ｄ）モータと、
（ｅ）該モータと連結されるカム組立体であって、該モータは、該カム組立体を回転させるように構成されている、カム組立体と、
（ｆ）発射組立体であって、該発射組立体は、係合部材を備え、該係合部材は、該カム組立体に係合され、該発射組立体は、長手方向に移動し、それにより該ステープル留め組立体が該複数のステープルを駆動するように構成され、該カム組立体は、該カム組立体の１回転に応じて、２つの長手方向において該発射組立体を長手方向に移動させるように構成されている、発射組立体と、を備える、外科用器具。

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11A】

【図11B】

【図11C】

【図11D】

【図11E】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16A】

【図16B】

【図16C】

【図16D】

【図16E】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24A】

【図24B】

【図25A】

【図25B】

【図26A】

【図26B】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】

【図40】

【図41A】

【図41B】

【図42】