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特許6392816レバー及び組立アセンブリ並びにロボット

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6392816

(24)【登録日】2018年8月31日

(45)【発行日】2018年9月19日

(54)【発明の名称】レバー及び組立アセンブリ並びにロボット

(51)【国際特許分類】

A63H 33/12 20060101AFI20180910BHJP

【ＦＩ】

A63H33/12

【請求項の数】19

【外国語出願】

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2016-153490(P2016-153490)

(22)【出願日】2016年8月4日

(65)【公開番号】特開2017-29733(P2017-29733A)

(43)【公開日】2017年2月9日

【審査請求日】2016年9月9日

(31)【優先権主張番号】201510475527.4

(32)【優先日】2015年8月5日

(33)【優先権主張国】CN

(31)【優先権主張番号】201610248987.8

(32)【優先日】2016年4月20日

(33)【優先権主張国】CN

(31)【優先権主張番号】201610248986.3

(32)【優先日】2016年4月20日

(33)【優先権主張国】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】516235819

【氏名又は名称】ロボタイム（北京）テクノロジーカンパニーリミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＯＴＴＩＭＥ（ＢＥＩＪＩＮＧ）ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＣＯ．，ＬＴＤ．

(74)【代理人】

【識別番号】100169904

【弁理士】

【氏名又は名称】村井康司

(74)【代理人】

【識別番号】100139549

【弁理士】

【氏名又は名称】原田泉

(72)【発明者】

【氏名】シージエジュヨン

(72)【発明者】

【氏名】ホゥイリウ

【審査官】奈良田新一

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７−０２９６５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００２−５１９６０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６２−１９２７９２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開平０７−０００４９７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開昭５９−０９１９８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４−２１０１８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】仏国特許出願公開第２４１１６２２（ＦＲ，Ａ１）

【文献】英国特許出願公告第８６７７９５（ＧＢ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６３Ｈ３３／０４−３３／１２

Ｂ２５Ｂ１３／００−１７／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運動部材及び固定部材が複数の接続部材により組立成型される組立アセンブリであって、
前記運動部材は複数のレバーを含み、
前記複数のレバーはそれぞれ、厚さ方向に沿って貫通し、長手方向に沿って一列に並ぶ複数の接続孔を有するレバーであって、
前記複数の接続孔は、甲類の接続孔、乙類の接続孔及び丙類の接続孔を含み、
前記甲類の接続孔の孔径は、前記乙類の接続孔の孔径より大きく、
前記丙類の接続孔は、第一線分、第一半円弧、第二線分及び第二半円弧により順次に接続されてなす長孔であり、前記第一線分及び前記第二線分の長さは、前記甲類の接続孔の孔径よりも大きく、前記第一半円弧及び前記第二半円弧の開口方向がそれぞれ前記丙類の接続孔の中部に向かうように設置され、前記第一半円弧と前記第二半円弧との半径が等しく、
前記甲類の接続孔、前記乙類の接続孔、及び前記丙類の接続孔の各中心は、前記長手方向の延びる一直線上にあり、
二つの前記甲類の接続孔間に前記乙類の接続孔及び／或いは前記丙類の接続孔が設置され、
前記複数のレバーは、前記複数の接続孔のいずれの組み合わせによっても互いに接続可能である、
ことを特徴とする、組立アセンブリ。

【請求項2】

前記レバーは、幅が厚さの４倍であり、
隣接する前記甲類の接続孔同士間や、隣接する前記乙類の接続孔同士間、隣接される前記甲類の接続孔と前記乙類の接続孔との間の孔中心間距離が前記厚さの４倍とすることを特徴とする請求項１に記載の組立アセンブリ。

【請求項3】

中部或は両端部に屈曲部が設置され、前記屈曲部が屈曲レバーの厚さ方向に垂直な平面内で屈曲するレバーを含むことを特徴とする請求項１または２に記載の組立アセンブリ。

【請求項4】

前記レバーは、前記屈曲部の屈曲角度が１３５°とすることを特徴とする請求項３に記載の組立アセンブリ。

【請求項5】

前記レバーは、前記第一線分及び前記第二線分の長さがそれぞれレバー厚さの４倍であることを特徴とする請求項１または２に記載の組立アセンブリ。

【請求項6】

前記レバーは、前記甲類の接続孔の外側に前記レバーの側壁へ突出する外フランジを形成し、前記外フランジの厚さが前記レバーの厚さと同じで、前記外フランジの外側辺縁と前記甲類の接続孔辺縁との距離が、前記レバーの側壁と前記乙類の接続孔辺縁との距離と等しくすることを特徴とする請求項１または２に記載の組立アセンブリ。

【請求項7】

運動部材及び固定部材を含み、
前記運動部材が多孔レバー及び多孔円板のいずれか少なくとも一つを含み、前記多孔レバーが請求項１−６に記載のレバーとし、前記多孔円板が、中心孔及びその中心孔外に分布して円周に配列される複数の固定孔を備え、
前記固定部材が、厚さが前記多孔レバーの厚さと同一で、マトリックスに配列される複数の固定孔が設置される複数の多孔板と、少なくとも一つの端により屈曲されて屈曲部を形成し、複数の固定孔がマトリックスに分布する複数の多孔屈曲板とを含む組立アセンブリ。

【請求項8】

請求項６または７に記載の組立アセンブリが設置されることを特徴とするロボット。

【請求項9】

運動部材及び固定部材を含み、
前記運動部材が、多孔レバーと、中心孔及びその円周面に分布する複数の固定孔を備える多孔円板と、を含み、
前記固定部材が、マトリックスに配列される複数の固定孔が設置される複数の多孔板と、少なくとも一つの端により屈曲されて屈曲部を形成し、複数の固定孔がマトリックスに分布する複数の多孔屈曲板と、を含み、
前記多孔レバーは、厚さ方向に沿って貫通し、長手方向に沿って一列に並ぶ複数の接続孔を有し、
前記複数の接続孔は、甲類の接続孔、乙類の接続孔及び丙類の接続孔を含み、
前記甲類の接続孔の孔径は、前記乙類の接続孔の孔径より大きく、
前記丙類の接続孔は、第一線分、第一半円弧、第二線分及び第二半円弧により順次に接続されてなす長孔であり、前記第一線分及び前記第二線分の長さは、前記甲類の接続孔の孔径よりも大きく、前記第一半円弧及び前記第二半円弧の開口方向がそれぞれ前記丙類の接続孔の中部に向かうように設置され、前記第一半円弧と前記第二半円弧との半径が等しく、
前記甲類の接続孔、前記乙類の接続孔、及び前記丙類の接続孔の各中心は、前記長手方向の延びる一直線上に配され、
二つの前記甲類の接続孔間に前記乙類の接続孔及び／或いは前記丙類の接続孔が設置され、
前記複数のレバーは、前記複数の接続孔のいずれの組み合わせによっても互いに接続可能であり、
前記運動部材及び前記固定部材が複数の接続部材により組立成型される組立アセンブリ。

【請求項10】

前記多孔レバーの幅及び厚さの比例が４：１であり、
前記固定部材の厚さは、前記多孔レバーの厚さと同一である、
ことを特徴とする請求項９に記載の組立アセンブリ。

【請求項11】

前記固定孔は、
円形であり、孔径が３-３．２ｍｍとなる乙類の接続孔と、
円形であり、孔径が４-４．２ｍｍとなる甲類の接続孔と、
円形であり、孔径が１０-１０．２ｍｍとなる第三固定孔と、
短冊状であり、孔内径長さが１３-１３．２又は１４-１４．２ｍｍとなり、内径幅が３-３．２又は４-４．２ｍｍとなる丙類の接続孔と、
を含むことを特徴とする請求項９に記載の組立アセンブリ。

【請求項12】

前記多孔レバーは、
乙類の接続孔及び甲類の接続孔が間隔に分布する第一レバーと、
両端部にそれぞれ甲類の接続孔が設置され、前記甲類の接続孔に隣接するように丙類の接続孔がそれぞれ設置される少なくとも一つの第二レバーと、
を含むことを特徴とする請求項１１に記載の組立アセンブリ。

【請求項13】

前記多孔円板は、
周面に複数の固定孔が円周に配列され、その中で乙類の接続孔及び丙類の接続孔が間隔に分布する少なくとも一つの第一円板と、
円周の外縁に伝動歯が設置される少なくとも一つの第二円板と、を含むことを特徴とする請求項１１または１２に記載の組立アセンブリ。

【請求項14】

前記多孔板は、中線位置に沿って円形の固定孔が二つ開設される少なくとも一つの多孔方板を含み、前記固定孔の孔間隔が厚さの４倍とし、前記両固定孔の両側にそれぞれ二組の丙類の接続孔が設置されることを特徴とする請求項１３に記載の組立アセンブリ。

【請求項15】

前記多孔屈曲板は、両端部が垂直に屈曲させて屈曲部を形成し、前記屈曲部に複数の固定孔が開設する少なくとも一つの第一屈曲部材と、一端部により垂直に屈曲されて屈曲部を形成し、前記屈曲部に平行に配列される複数の固定孔が開設される少なくとも一つの第二屈曲部材とを含むことを特徴とする請求項１４に記載の組立アセンブリ。

【請求項16】

前記第一レバーが甲類の接続孔の両側に対応してフランジを形成することを特徴とする請求項１２に記載の組立アセンブリ。

【請求項17】

前記組立アセンブリが教学用の組立アセンブリとすることを特徴とする９から１６のうちの何れか１項に記載の組立アセンブリ。

【請求項18】

動力アセンブリ、電源アセンブリ及び制御システムアセンブリのうちの何れか一種或は幾種を含むロボットにおいて、更に請求項９〜１７のうちの何れか１項の組立アセンブリが設置されることを特徴とするロボット。

【請求項19】

動力アセンブリ、電源アセンブリ或は制御システムアセンブリが、固定部材及び接続部材により組立される限定の内部空間内に設置されることを特徴とする請求項１８に記載のロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はロボットの組立アセンブリ技術に属する。特にはレバー、このレバーを含む組立アセンブリ及び前記レバーを含むロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

ロボットの急成長により、国内外の科学技術業種には様々なロボットを開発し、学校等の各行各業へのロボットの導入に必要の物質条件を提供する。然し、従来のロボットの製品及び品種が繁多で、品質が不均一で、異なる模型の構成に適応させるために、多いロボットには大量のアセンブリを含み、その適用性及び性能価格比が低く、学校、教師及び学生等の各行各業の機関及び人員に大きい負担をもたらす。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

本発明は従来の技術に存在する技術問題を克服する為にレバーを提供し、該レバーにより組立アセンブリを構成し、より多い運動機構を便利に実現する需要に満足でき、より様々な運動機能を完成できる。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本発明は、幅が厚さの４倍となる幅及び厚さを備え、レバーにはレバーの厚さ方向に沿って貫通する接続孔が設置されるレバーである。

【0005】

出願人は、試験を反復して、レバーの幅及び厚さの比が４：１とすると、より多い運動機構を便利に実現する需要に満足でき、より様々な運動機能を完成できることを発見する。下表に１００種の構成必要な模型に対して、幅と厚さとの比の異なるレバー重ね接合を採用して状況の統計を便利にすることを示し、表中から１：４の比例のほうが明らかに他の比例よりも優れることを明示する。

【0006】

【表1】

【0007】

好ましくは、接続孔は甲類の接続孔及び乙類の接続孔を含み、甲類の接続孔の孔径が乙類の接続孔を超す。

【0008】

大きさの異なる甲類、乙類の接続孔を配置することにより、同じ接続部材、例えばボルト或はネジを利用でき、ブッシュが嵌合されると、接続されるアセンブリが該通孔との接続部に相対回動することを実現でき、回動精度を保証するともに、被接続されるレバーのこの箇所にある摩耗を低下させ、或は直接的に接続部材が小さい乙類の接続孔に嵌入することで、接続されるレバーの固定を実現する。

【0009】

より一層好ましくは、隣接の甲類の接続孔間や、隣接の乙類の接続孔同士間、隣接される甲類の接続孔と乙類の接続孔との間の孔中心間距離がレバー厚さの４倍とする。

【0010】

孔の中心間距離をレバー厚さの４倍とし、即ち、レバーの幅と同じにさせることで、隣接の両孔がレバーに接続される場合には、接続される両レバーに干渉不可に回転自在になる。

【0011】

好ましくは、屈曲レバーが中部或は両端部に屈曲部が設置され、屈曲部が屈曲レバーの厚さ方向に垂直な平面内で屈曲する。

【0012】

屈曲レバーがその長さ方向の中部に屈曲することで、レバーの被覆範囲を拡大でき、三つのストレートレバーが三角形に重ね接合されることにより、一定の折角のあるレバーを構成する必要がなく、機構の搭乗・構成を極大に便利にする。或は、屈曲レバーがその両端に屈曲された後、二つのストレートレバーが端部でヒンジで連結される時、端部に近づく孔が他のアセンブリと接続されるため、接続されるアセンブリ或は接続部材とストレートレバーとの間に干渉を発生し、二つのストレートレバーの夾角が小さい角度に回動できなくなるという問題を回避する。端部に屈曲される屈曲レバーを採用すれば、端部に屈曲されるので、両屈曲レバーの中部に接続されるアセンブリ或は接続部材が、両屈曲レバー間の角度が小さい角度に回動することに直接的に影響しなく、両屈曲レバーが小さい夾角に回動できるため、両レバー間の相対夾角の回動範囲を拡張する。

【0013】

更より一層好ましくは、屈曲部の屈曲角度が１３５°とする。

【0014】

端部に屈曲される屈曲レバーは、その屈曲角度が１３５°として設定されることで、端部の接続孔に接続される両アセンブリが比較的大きい角度活動範囲を備えるともに、端部に接続されるアセンブリ比較的大きい相対活動範囲も具備でき、端部に接続されるアセンブリが、端部から第二番目の孔に接続されるアセンブリと明らかな運動干渉を発生しないことを満足できる。中部に屈曲される屈曲レバーについても、屈曲部の接続孔に接続されるアセンブリと、屈曲部一方側に接続されるアセンブリとが運動干渉を発生することを減少できる。

【0015】

好ましくは、接続孔が更に丙類の接続孔を含み、丙類の接続孔の辺縁が、第一線分、第一半円弧、第二線分及び第二半円弧により順次に接続されてなす密閉図形とし、第一線分及び第二線分の長さがそれぞれレバー厚さの４倍とし、第一半円弧及び第二半円弧の開口方向がそれぞれ丙類の接続孔の中部に向かうように設置され、第一半円弧と第二半円弧との半径が等しい。

【0016】

接続孔の形状が丙類の接続孔の長孔として設置されることで、他のアセンブリの通孔が接続部材を貫通した後、丙類の接続孔を摺動させ、他のアセンブリの平面運動に自由度の約束を提供する。更に、丙類の接続孔の第一線分、第二線分がレバー厚さの４倍となる長さとして設置され、直接的に隣接の二つの甲類の接続孔或は乙類の接続孔と接続させ、アセンブリの二点固定を実現できる。

【0017】

更より一層好ましくは、接続孔が更に丙類の接続孔を含み、丙類の接続孔の辺縁が第一線分、第一半円弧、第二線分及び第二半円弧が順次に接続されてなす密閉図形とし、第一線分及び第二線分の長さがそれぞれレバー厚さの４倍とし、第一半円弧及び第二半円弧の開口方向がそれぞれ丙類の接続孔の中部に向かうように設置され、第一半円弧及び第二半円弧の半径がそれぞれ甲類の接続孔の半径或は乙類の接続孔の半径と等しい。

【0018】

接続孔の形状が丙類の接続孔の長孔として設置されることで、他のアセンブリの通孔が接続部材を貫通した後、丙類の接続孔内を摺動でき、他のアセンブリの平面運動に自由度の約束を提供する。更に、丙類の接続孔の第一線分、第二線分レバー厚さの４倍となる長さとして設置され、直接的に隣接の二つの甲類の接続孔或は乙類の接続孔と接続させ、アセンブリの二点固定を実現できる。

【0019】

更により一層好ましくは、二つの甲類の接続孔間に乙類の接続孔及び／或は丙類の接続孔が設置される。

【0020】

比較的大きい孔径の甲類の接続孔が乙類及び丙類の各接続孔の両側に設置されることにより、甲類の接続孔がリンクの端部に出来るだけ接近させ、なるべくリンクの長さを利用でき、他のリンクと接続され、運動範囲の拡大に寄与する。

【0021】

更より一層好ましくは、レバーが甲類の接続孔の外側にレバーの側壁へ突出する外フランジを形成し、外フランジの厚さがレバーの厚さと同じで、外フランジの外側辺縁と甲類の接続孔辺縁との距離が、レバーの側壁と乙類の接続孔辺縁との距離と等しくする。

【0022】

比較的大きい甲類の接続孔の外側の位置にレバーの辺縁を拡大することにより、甲類の接続孔の旁にあるレバーの材料幅の保証に寄与し、レバーの剛度及び強度を向上させる。その同時に、レバーがプレス加工で加工成型される時、加工の生産性の改善にも寄与する。

【0023】

組立アセンブリは、運動部材及び固定部材を含み、
前記運動部材が多孔レバー及び多孔円板のいずれか少なくとも一方を含み、多孔レバーが前記何れかレバーとし、多孔円板が、中心孔及びその中心孔外に分布して円周に配列される複数の固定孔を備え、
前記固定部材が、厚さが前記多孔レバーの厚さと同一で、マトリックスに配列される複数の固定孔が設置される複数の多孔板と、少なくとも一つの端により屈曲されて屈曲部を形成し、複数の固定孔がマトリックスに分布する複数の多孔屈曲板とを含む組立アセンブリである。

【0024】

前記レバーを選定して組立アセンブリを構成し、且つ厚さの同じ固定部材を配置することにより、サイズが合致であるので、様々な形式のロボット、教具或は運動機構の構成を便利にし、運動機構のフィージビリティーを研究或は検証する。異なる程度で組立アセンブリにより組立される模型を一定の比例に拡大させることで、具体な運動機構を構成し、生産実践に応用すれば、研究開発周期の短縮に寄与し、新製品の研究開発進度を速めることができる。

【0025】

好ましくは、更に、固定部材及び／或は接続部材と、固定部材及び／或は接続部材とを接続されるための接続部材を含む。

【0026】

組立アセンブリと共に接続部材を配備することにより、使用者が適合なサイズの接続部材を便利に見付け、運動部材及び／或は固定部材を接続し、また普通の接続部材を配置する必要がない。重ね接合ロボットを例として、例えば選定された普通のボルト或はネジそのサイズが大き過ぎるが可能となり、使用の場合には、他のアセンブリの運動時に干渉を発生し、ボルト或はネジを剪断する必要があり、幅広く重ね接合の工夫を増加し、組立アセンブリの使用容易性を低下させる。そのため、更に固定部材及び運動部材に専門サイズの接続部材を配置し、使用者が便利にそれを接続することを保証し、従来の接続部材を再加工するように選定する必要がない。

【0027】

前記組立アセンブリが設置されるロボットである。

【0028】

前記レバーを選定して組立アセンブリを構成し、且つ厚さの同じ固定部材を配置することにより、サイズが合致するので、様々な形式のロボットの構成を便利にし、運動機構のフィージビリティーを研究或は検証する。異なる程度で組立アセンブリにより組立される模型を一定の比例に拡大させることで、具体な運動機構を構成し、生産実践に応用すれば、研究開発周期の短縮に寄与し、新製品の研究開発進度を速めることができる。

【0029】

創造１１、組立アセンブリは、運動部材及び固定部材を含み、
前記運動部材が、幅及び厚さの比例が４：１とし、例えば多孔レバーの幅が９．８-１０ｃｍ、厚さが２．４-２．５ｃｍとする多孔レバーと、中心孔及びその円周面に分布する複数の固定孔を備える多孔円板とを含み、運動部材の幅及び厚さの設定により、運動部材と多種アセンブリとの組立を実現でき、
固定部材が、厚さが前記多孔レバーの厚さと同一で、マトリックスに配列される複数の固定孔が設置される複数の多孔板と、少なくとも一つの端により屈曲されて屈曲部を形成し、複数の固定孔がマトリックスに分布する複数の多孔屈曲板と、を含み、
運動部材及び固定部材が複数の接続部材により組立成型される。

【0030】

創造１２は、創造１１をより一層改進されるものであり、固定孔は、
円形であり、孔径が３-３．２ｍｍとなる乙類の接続孔と、
円形であり、孔径が４-４．２ｍｍとなる甲類の接続孔と、
円形であり、孔径が１０-１０．２ｍｍとなる第三固定孔と、
短冊状であり、孔内径長さが１３-１３．２又は１４-１４．２ｍｍとなり、内径幅が３-３．２又は４-４．２ｍｍとなる丙類の接続孔と、
を含むことを特徴とする請求項１１に記載の組立アセンブリである。

【0031】

固定孔が、例えば更に固定偏心輪に用いられる方形孔を含み、例えば方形孔の孔径が１５ｍｍとし、方形孔の四角隅がそれぞれ２．５ｍｍ面取りとする。固定孔が、例えば孔径が１５ｍｍとなる円孔を更に含み、駆動偏心輪を固定するためである。

【0032】

創造１３は、創造１２をより一層改進されるものであり、多孔レバーは、
乙類の接続孔及び甲類の接続孔が間隔に分布する第一レバーであり、この接続孔が例えば三つの固定孔とし、両端に設置される甲類の接続孔及び中央に位置する乙類の接続孔を含み、固定孔間の孔間隔が厚さの４倍とし、例えば板厚が２．５ｍｍとする場合には、孔間隔が１０ｍｍとし、勿論、その上にある固定孔の数量も複数で、例えば五つ、六つ、七つひいては複数個とする少なくとも一つの第一レバーと、
両端部にそれぞれ甲類の接続孔が設置され、甲類の接続孔に隣接するように丙類の接続孔がそれぞれ設置され、アセンブリ位置を調整できる短冊形の丙類の接続孔が設置される少なくとも一つの第二レバーと、を含み、
多孔レバーが更に、一端に孔径が１５-１５．４ｍｍとなる円孔が開設される多孔レバーを変形してなす。勿論、駆動輪を固定するための円孔が更に、多孔レバーの中間になる例えば何なる位置に設置できる。

【0033】

創造１４、創造１２又は１３をより一層改進されるものであり、多孔円板は、
第一円板の周面に複数の固定孔が円周に配列され、その中で乙類の接続孔及び丙類の接続孔が間隔に分布し、多孔円板の中心孔が例えば駆動アセンブリと接続でき、駆動アセンブリの動力出力を受け、この時に多孔円板がアセンブリにある駆動輪として機能し、その上の他のアセンブリを結合して運動駆動する少なくとも一つの第一円板と、
円周の外縁に伝動歯が設置される第二円板であり、その円周外縁に伝動歯が設置されると、伝動歯が一つの歯車に嵌合して駆動の機能を実現する少なくとも一つの第二円板と、を含む。

【0034】

第一円板上の固定孔の開設方式は、更にその周面に円周辺縁に近づく円周に分布する一系列の短冊形の丙類の接続孔が設置でき、また一系列の乙類の接続孔或は甲類の接続孔が円心を同心円に分布し、第一円板の設置により駆動輪にはより多い種類のアセンブリを接続されることを実現でき、更により多い構造の組立を実現する。

【0035】

創造１５は、創造１４をより一層改進されるものであり、多孔板は、中線位置に沿って二つの円形の固定孔が開設される少なくとも一つの多孔方板を含み、固定孔の孔間隔が厚さの４倍とし、二つの固定孔の両側にそれぞれ二組の丙類の接続孔が設置される。

【0036】

創造１６は、創造１５をより一層改進されるものであり、多孔屈曲板は、少なくとも一つの第一屈曲部材及び少なくとも一つの第二屈曲部材を含み、その中で、
前記第一屈曲部材は、両端部が垂直に屈曲させて屈曲部を形成し、屈曲部上に複数の固定孔が開設し、第一屈曲部材上の屈曲部が例えば三角形とし、三角形の頂角が面取りとする。三角形の頂部に甲類の接続孔或は第三固定孔が開設され、他の屈曲部材と嵌合して固定空間を組立し、固定空間内に駆動アセンブリ、例えば駆動モーターが固定され、
前記第二屈曲部材は、一端部により垂直に屈曲されて屈曲部を形成し、屈曲部上に平行に配列される複数の固定孔が開設される。第二屈曲部材の各端部にそれぞれ単列の固定孔の窄い板だけが設置され、多列の固定孔の広い板が設置されても良い。勿論、第二屈曲部材も相互垂直に設置される単列の固定孔の板としても良く、このような板が一般的に機動的にアセンブリの固定に用いられる。第二屈曲部材のうちに特には下記屈曲板が存在し、その中で底板は幅が９．８-１０ｍｍとする三孔板であり、その屈曲板が底板に垂直にしてその中間固定孔位置に対応して設置される。このような第二屈曲部材の適用範囲がより大きくなり、多種のアセンブリの組立に適用される。

【0037】

創造１７は、創造１３をより一層改進されるものであり、第一レバーが甲類の接続孔の両側に対応してフランジを形成する。

【0038】

創造１８は、創造１１-１７のうちの何れか１項をより一層改進されるものであり、組立アセンブリが教学用の組立アセンブリとする。

【0039】

創造１９は、動力アセンブリ、電源アセンブリ及び制御システムアセンブリのうちの何れか一種或は幾種を含むロボットにおいて、更に創造１１〜１８のうちの何れか１項の組立アセンブリが設置されることを特徴とするロボットである。

【0040】

創造２０は、創造１９をより一層改進されるものであり、動力アセンブリ、電源アセンブリ或は制御システムアセンブリが固定部材及び接続部材により組立される限定の内部空間内に設置される。

【発明の効果】

【0041】

動力アセンブリ、電源アセンブリ或は制御システムアセンブリが、固定部材及び接続部材により組立される限定の内部空間内に設置される。本発明による教学用組立アセンブリが複数の固定部材、複数の運動部材及び複数の接続部材を含み、接続部材が例えばネジとし、両アセンブリ間の接続が一つのネジだけにより、複数の固定部材と運動部材とがネジにより組立して多種の手段を組み合せ、例えばマニピュレータ、ロボットグリッパ、車、多足ロボット、蛇形のロボット等の数百種の違いロボット、その構成が豊富で、拡張機能が強大である。本発明による教学用組立アセンブリは、設計されたサイズに基づき、全て等比例に調整された後、依然として正常に作動できる。

【0042】

本発明による教学用組立アセンブリがその固定部材と協働して任意形状のホルダを構成する。運動部材が通常にホルダに固定され、その出力端が運動部材と接続される。運動部材も運動部材及び固定部材と任意に接続でき、他の種類の運動部材を組み合せて出力作動し、或は他のアセンブリと接続される。少しの場合には、運動部材も屈曲部材と接続でき、屈曲部材が運動部材或は固定部材と接続させることで新しい伝動部材を構成して伝動させる。本発明による教学用組立アセンブリは、厚さが２．４-２．５ｍｍとする板を基礎にして利用し、この板の上に孔径及び形状の異なる孔が設置され、アセンブリの通用性を拡大させ、異なる程度でその比例を拡大し、多種の手段の組立を実現できる。板に基づいて少しの有限の変型を行い、例えば屈曲部材及びレバーの変型により、組立により多種形状のロボットを構成する可能となる。使用過程で、ユーザが少数のアセンブリを利用して多種類型のロボットの設計を実現でき、設計及び制作の効果を向上させる。

【図面の簡単な説明】

【0043】

【図1】図１は本発明の一実施例にかかる組立アセンブリの運動部材の構造見取図である。

【図2】図２は本発明の一実施例にかかる組立アセンブリの固定部材の構造見取図である。

【図3】図３は本発明の一実施例にかかる組立アセンブリの構造見取図である。

【図4】図４は本発明の一実施例にかかる組立アセンブリの構造見取図である。

【図5】図５は本発明の一実施例にかかる組立アセンブリの構造見取図である。

【図6】図６は本発明の一実施例にかかる組立アセンブリの構造見取図である。

【図7】図７は本発明の一実施例にかかる組立アセンブリの構造見取図である。

【図8】図８は本発明の一実施例にかかる組立アセンブリ組立の造型ロボットの構造見取図である。

【図9】図９は本発明の一実施例にかかる組立アセンブリ組立の造型ロボットの構造見取図である。

【図10】図１０は本発明の一実施例にかかる組立アセンブリ組立の造型ロボットの構造見取図である。

【図11】図１１は実施例１における各種のレバーの平面図である。

【図12】図１２は実施例１における各種のレバーの斜視図である。

【図13】図１３は実施例１における二つの甲類の接続孔及び一つの乙類の接続孔だけを備えるレバーのサイズ図である。

【図14】図１４は実施例１における丙類の接続孔を備えるレバーのサイズ図である。

【図15A】図１５Ａは甲類の接続孔と乙類の接続孔とが接続部材により接続される立体分解図である。

【図15B】図１５Ｂは甲類の接続孔と乙類の接続孔とが接続部材により接続される斜視図である。

【図16A】図１６Ａは甲類の接続孔と甲類の接続孔とが接続部材により接続される立体分解図である。

【図16B】図１６Ｂは甲類の接続孔と甲類の接続孔とが接続部材により接続される斜視図である。

【図17A】図１７Ａは乙類の接続孔と丙類の接続孔とが接続部材により接続される立体分解図である。

【図17B】図１７Ｂは乙類の接続孔と丙類の接続孔とが接続部材により接続される斜視図である。

【図18】図１８はレバーの側壁にフランジが設置されるレバーの構造見取図である。

【図19】図１９は組立アセンブリにより組立される駆動機構の構造見取図である。

【図20】図２０は実施例３のクローラー式走行ロボットの構造見取図である。

【図21】図２１は実施例４にかかる各種の屈曲レバーの平面図である。

【図22】図２２は実施例４にかかる各種の屈曲レバーの斜視図である。

【図23】図２３は実施例４にかかる屈曲レバーのサイズ図である。

【図24】図２４は両端が屈曲される屈曲レバーを利用して構成される模型の斜視図である。

【図25】図２５は線形の伸縮機構の斜視図である。

【図26】図２６は屈曲レバーの側壁にフランジが設置されるレバーの構造見取図である。

【図27】図２７は組立アセンブリにより組立される挟持機構の構造見取図である。

【図28】図２８は実施例３にかかる挟持ロボットの構造見取図である。

【発明を実施するための形態】

【0044】

以下、図面を結合して本発明について詳細に説明し、このことにより当業者が明細書文字を参照して実施できる。

【0045】

図１は、本発明による一実施形態を示し、その中で組立アセンブリは、幅が９．８-１０ｃｍ、厚さが２．４-２．５ｃｍとする多孔レバー１００と、中心孔及びその円周面に分布する複数の固定孔を備える多孔円板２００とを含む運動部材と、厚さが２．５ｃｍとし、マトリックスに配列される複数の固定孔が設置される複数の多孔板３００と、多孔屈曲板がその少なくとも一つの端により屈曲されて屈曲部を形成し、複数の固定孔がマトリックスに分布する複数の多孔屈曲板４００とを含む固定部材と、を含んでおり、運動部材及び固定部材が複数の接続部材５００により組立成型される。

【0046】

固定孔６００が例えば、円形として孔径が３ｍｍとする乙類の接続孔６０１と、円形として孔径が４ｍｍとする甲類の接続孔６０２と、円形として孔径が１０ｍｍとする第三固定孔６０３と、及び短冊状とし、孔内径の長さが１３．２又は１４．２ｍｍ、内径の幅が３或は４ｍｍとする丙類の接続孔６０４と、を含む。

【0047】

固定孔が例えば、更に偏心輪を固定するための方形孔６０５を含み、方形孔の孔径が例えば１５ｍｍとし、方形孔の四角がそれぞれ２．５ｍｍ面取りとする。固定孔は、例えば更に孔径が１５ｍｍとして円形板からなる駆動輪を固定するための円孔を含む。

【0048】

図２の示すように、多孔レバー１００は例えば、少なくとも一つの第一レバー１０１、１０２、１０３、少なくとも一つの第二レバー１０４及び少なくとも一つの第三レバー１０５を含む。

【0049】

その中で、第一レバー１０１、１０２、１０３には、それぞれ乙類の接続孔６０１及び甲類の接続孔６０２が間隔に分布し、例えば、図面のように示す第一レバー１０１には、その両端に設置される甲類の接続孔６０２、６０２及び中央に位置する乙類の接続孔６０１という三つの固定孔を含む。固定孔間の孔間隔が、例えば１０ｍｍとする。第一レバー１０２には、例え両端に分布する甲類の接続孔６０２、６０２、中間に間隔に分布する乙類の接続孔６０１及び甲類の接続孔６０２という五つの固定孔が設置される。第一レバー１０３には、間隔に分布する乙類の接続孔６０１及び甲類の接続孔６０２という合計六つの固定孔を配置される。勿論、第一レバーには、固定孔の数量も複数であり、例えば五つ、六つ、七つひいては複数個とする。

【0050】

第二レバー１０４の両端部にはそれぞれ甲類の接続孔６０１が設置され、第二レバー１０４に丙類の接続孔６０４がそれぞれ甲類の接続孔に隣接して設置され、アセンブリ位置を調整するための短冊形の丙類の接続孔６０４である。ロボットの走行アセンブリ或はアームアセンブリの組立を便利に実現する。

【0051】

第三レバー１０５が、例えば屈曲部材とし、その少なくとも一つの端部の延長線が本体の軸線と夾角を形成し、その夾角角度が、例えば１３５度とする。勿論、第三レバーには、夾角が第三レバーの両端に形成しても良く、第三レバーの一端に形成しても良い。多孔レバーは、更にその一端に孔径が１５ｍｍとする円孔の多孔レバーが開設できるように変形される。勿論、駆動輪を固定するための円孔が更に、多孔レバーの中間における例えば何なる位置に設置できる。

【0052】

図３の示すように、多孔円板は、中心孔が甲類の接続孔６０２とし、中心孔を円心にして、その周面に同心円に設置される乙類の接続孔６０１及び丙類の接続孔６０４が間隔に分布する多孔円板２０１と、円周の外辺縁には、相応の多孔レバーと協働して駆動輪の機能を実現するグローサが設置される多孔円板２０２と、を含む。

【0053】

図４の示すように、多孔レバーは更に、一方側の辺縁にグローサを備え、その板面に乙類の接続孔６０１が間隔が例えば１０ｍｍとする等間隔に分布する多孔レバー１０６と、同心円に配列される複数の乙類の接続孔６０１が分布し、円周外辺縁にグローサが設置される多孔円板２０３とを含む。多孔レバーは、更にその甲類の接続孔の周縁により外に延出されて図４のように示す多孔レバーを形成し、多孔レバー１０７の最も広い幅が１０ｃｍを超えないように変形され、そのためその制作コストを低下させるだけでなく、組立の場合にも、より多い組立空間を提供し、より多い組立構造を提供できる。

【0054】

図５の示すように、本発明による組立アセンブリの固定部材は、
長方形板とし、板面にマトリックスに配列される乙類の接続孔が設置され、その中線位置に沿う一列の孔のうちに、孔間隔が１０ｍｍとする二つの第三固定孔６０３多孔板３０１と、長方形とし、その板面には四周に等間隔の乙類の接続孔６０１が設置されその中線位置にも等間隔の一列の乙類の接続孔６０１が設置される多孔板３０２と、その板面に例えば７列の等間隔に分布する乙類の接続孔が設置され、その中で中間に位置する一列の固定孔のうちに、四つの第三固定孔６０３が分布し、その構造によりより多い類型の運動部材を固定できる多孔板３０３と、中線位置に沿って孔間隔が１０ｍｍとする二つの円形の固定孔、例えば乙類の接続孔６０１が開設され、二つの固定孔６０１、６０１の両側に二組の短冊形の固定孔６０４がそれぞれ設置される多孔方板３０４と、を含む。

【0055】

図６の示すように、本発明による組立アセンブリの多孔屈曲板４００は、少なくとも一つの第一屈曲部材４０１及び少なくとも一つの第二屈曲部材を含む。その中で、前記第一屈曲部材４０１は、その両端部が垂直に屈曲されて屈曲部を形成し、屈曲部に複数の固定孔が開設され、第一屈曲部材４０１上の屈曲部が、例えば三角形とし、三角形の頂角が面取りとする。その三角形の頂部には、他の屈曲部材と嵌合して固定空間を組立して成す甲類の接続孔或は第三固定孔が開設され、この固定空間内に駆動アセンブリ、例えば駆動モーターが固定される。

【0056】

前記第二屈曲部材は、中線に沿って屈曲する屈曲部材とし、等間隔の乙類の接続孔或は甲類の接続孔を備える第二屈曲部材４０２と、両端部が上に向かって垂直に屈曲する屈曲部材とし、一列の等間隔の乙類の接続孔及び甲類の接続孔が分布する第二屈曲部材４０３と、その中で一方の屈曲部が一つの固定孔の板部材だけを備え、その幅が１０ｃｍとし、その他方の屈曲部に一列の等間隔に分布する三つの乙類の接続孔が設置される第二屈曲部材４０４と、例えば幅が２５ｃｍとなる板部材とし、中線位置に沿って折り畳み、等間隔の乙類の接続孔が分布する第二屈曲部４０５と、を含む。第二屈曲部材の各端部毎にそれぞれ単列固定孔の窄い板のみが設置されてもよく、多列の固定孔の広い板が設置されてもよい。勿論、第二屈曲部材も相互に垂直に設置される単列の固定孔の板とし、このような板が一般的に機動的なアセンブリを固定するためである。第二屈曲部材の中に、特には、その中で底板は幅が９．８-１０ｍｍとなる三孔板とし、底板に垂直にしてその中間固定孔に対応する位置に設置される屈曲板が存在する。このような第二屈曲部材は適用範囲がより大きく、多種のアセンブリの組立に適用される。

【0057】

図７の示すように、本発明による組立アセンブリは更に、動力アセンブリ、電源アセンブリ及び制御システムアセンブリのうちの何れか一種或は幾種を含む。その中で、動力アセンブリ７０３が、固定部材７００及び接続部材７０１により組立されて成す限定の内部空間内に設置される。

【0058】

図８の示すように、本発明による組立アセンブリは、多孔屈曲部材８０１、多孔レバー８０２、多孔円板８０３、８０４、多孔レバー８０５、８０６、多孔板８０７及び多孔レバー８０８により、接続部材、例えば複数のネジ８０９を利用して、組立して接続され、図９のように示す造型ロボットを組立して成す。図１０には本発明による教学用組立アセンブリにより組立される造型ロボットを示す。勿論、異なる教学用組立アセンブリを利用し、ユーザの絶えず革新により、より多い造型を組立できる。

【0059】

より一層本発明の「発明の開示」、特徴及び効き目を了解するために、以下、下記実施例を例挙して、詳細に説明する。

【実施例】

【0060】

（実施例１）
図１１-１８にレバーを示し、レバーが幅及び厚さを備え、レバーの幅は厚さの４倍とし、レバー上にレバーの厚さ方向に沿ってレバーを貫通する接続孔が設置される。例えば、レバーの幅が９．８-１０ｍｍ、厚さは２．４-２．５ｍｍとしても良い。

【0061】

出願人が反復試験により、レバーの幅と厚さの比が４：１とすると、最も多種の運動機構の便利に実現する需要を満たし、最も多種の運動機能を完成できることを発見する。

【0062】

具体的に、接続孔が甲類の接続孔６０２及び乙類の接続孔６０１を含み、甲類の接続孔６０２の孔径が乙類の接続孔６０１を超す。例えば、甲類の接続孔６０２が、４-４．２ｍｍの直径を備えてよく、乙類の接続孔６０１が３-３．２ｍｍの直径を備えてよい。各種の孔のサイズについて、図１３、１４を参照する。使用時、できるを採用してＭ３のボルト９０１或はネジにより直接的に乙類の接続孔６０１を接続し、ナット９０３を締付し、或は甲類の接続孔６０２の接続を実現するように、Ｍ３のボルト９０１或はネジに壁厚０．５或は０．４ｍｍ、外径４ｍｍのブッシュ９０２を外嵌し、そうしてナット９０３を締付する。ボルトで接続される方式について、図１５ａ、１５ｂ、１６ａ、１６ｂを参照する。

【0063】

大きさの異なる甲類、乙類の接続孔６０１を設置することにより、同じ接続部材を利用し、例えばボルト９０１或はネジにブッシュ９０２を外嵌する時、接続されるアセンブリが該通孔との接続部に相対回動することを実現でき、回動精度を保証するともに、接続されるレバーのこの箇所における摩耗を低下させ、或は直接的に接続部材が比較的小さい乙類の接続孔６０１に貫通することにより、リンクの固定を実現する。

【0064】

より具体的に、隣接の二つの甲類の接続孔６０２間或は隣接の二つの乙類の接続孔６０１間、或は隣接の甲類の接続孔６０２及び乙類の接続孔６０１との間の孔中心間距離がレバー厚さの４倍とする。該サイズが図１３のように示す。

【0065】

孔の中心間距離がレバー厚さの４倍、即ち、とレバーの幅と同じとして設置され、隣接の両孔がレバーと接続される場合には、接続される両レバーが回転自在とし、干渉を発生させない。

【0066】

具体的に、接続孔が丙類の接続孔６０４を含み、丙類の接続孔６０４の辺縁が、第一線分、第一半円弧、第二線分、第二半円弧により順次に順序接続されてなる密閉図形とし、第一線分及び第二線分の長さがそれぞれレバー厚さの４倍とし、第一半円弧及び第二半円弧の開口方向がそれぞれ丙類の接続孔６０４の中部に向かうように設置され、第一半円弧及び第二半円弧の半径がそれぞれ甲類の接続孔６０２の半径と等しい、或はがそれぞれ乙類の接続孔６０１の半径と等しい。該丙類の接続孔６０４について、図１１、１２にある最下方のレバー及び図１４を参照する。丙類の接続孔を備えるレバーにより他のアセンブリと接続される見取図は、図１７ａ、１７ｂを参照する。

【0067】

接続孔の形状が丙類の接続孔６０４の長孔として設置されることで、他のアセンブリの通孔が接続部材を貫通した後、丙類の接続孔６０４内を摺動でき、他のアセンブリの平面運動に自由度の約束を提供する。更に、丙類の接続孔６０４の第一線分、第二線分がレバー厚さの４倍となる長さとして設置され、直接的に隣接の二つの甲類の接続孔６０２又は乙類の接続孔６０１と接続でき、アセンブリの二点固定を実現する。

【0068】

より一層具体的に、二つの甲類の接続孔６０２間に乙類の接続孔６０１及び／或は丙類の接続孔６０４が設置される。図１１、１２には、レバーにある甲、乙、丙類の接続孔の異なる配列方式を示す。図１１には、上から下に順次に以下の幾種接続孔の配列組み合せ方式を表示し、二つの甲類の接続孔６０２の中間に一つの乙類の接続孔６０１が設置され、三つの甲類の接続孔６０２間の間隔内に、それぞれ一つの乙類の接続孔が設置され、左から右に３対の接続孔が設置され、各一対の接続孔が左から右に一つの甲類の接続孔６０２及び一つの乙類の接続孔６０１を含む。左から右に至って、一つの甲類の接続孔６０２+二つの乙類の接続孔６０１+一つの甲類の接続孔６０２+二つの乙類の接続孔６０１+一つの甲類の接続孔６０２+一つの乙類の接続孔６０１を備え、左から右に至って、一つの甲類の接続孔６０２+一つの丙類の接続孔６０４+一つの甲類の接続孔６０２+三つの乙類の接続孔６０１+一つの甲類の接続孔６０２+一つの丙類の接続孔６０１+一つの甲類の接続孔６０２を備える。

【0069】

比較的大きい孔径の甲類の接続孔６０２が乙類、丙類の接続孔６０４の両側に設置されることにより、甲類の接続孔６０２が出来るだけリンクの端部に近づかせ、なるべくリンクの長さを利用し、他のリンクとヒンジで連結し、運動範囲の拡大に寄与する。

【0070】

より一層具体的に、レバーが甲類の接続孔６０２の外側にはレバーの側壁に突出する外フランジを形成し、外フランジの厚さがレバーの厚さと同じで、外フランジの外側辺縁と甲類の接続孔６０２の辺縁との距離が、レバーの側壁と乙類の接続孔６０１辺縁との距離となる。

【0071】

比較的大きい甲類の接続孔６０２の外側の位置にレバーの辺縁を拡大させることにより、甲類の接続孔６０２旁におけるレバーの材料幅の保証に寄与し、レバーの剛度及び強度を向上させる。同時に、当レバーがプレス加工で加工成型される時、加工生産性の改善にも寄与する。

【0072】

（実施例２）
図１９は組立アセンブリにより組立される駆動機構の構造見取図である。

【0073】

組立アセンブリは、運動部材及び固定部材を含み、前記運動部材が多孔レバー及び多孔円板のうちの少なくともを含み、多孔レバーが前記の何れかレバーとし、多孔円板が中心孔及びこの中心孔の外に分布して円周に配列される複数の固定孔を備え、前記固定部材が、厚さが前記多孔レバーの厚さとが同一で、マトリックスに配列される複数の固定孔が設置される複数の多孔板と、少なくとも一つの端により屈曲されて屈曲部を形成し、複数の固定孔がマトリックスに分布し、複数の多孔屈曲板とを含む。

【0074】

前記レバーを組立アセンブリを構成するよに選定し、且つ厚さの同じ固定部材を配置し、そのサイズが合致するので、各種の形式のロボット、教具或は運動機構を便利に構成し、運動機構のフィージビリティーを研究或は検証する。異なる程度で組立アセンブリにより組立される模型を一定の比例に拡大させることで、具体な運動機構を構成し、生産実践に応用すれば、研究開発周期の短縮に寄与し、新製品の研究開発進度を速めることができる。

【0075】

具体的に、更に固定部材及び／或は接続部材と固定部材及び／或は接続部材を接続するための接続部材を含む。

【0076】

組立アセンブリと共に接続部材を配備することにより、使用者が適合なサイズの接続部材を便利に見付け、運動部材及び／或は固定部材を接続し、また普通の接続部材を配置する必要がない。重ね接合ロボットを例として、例えば選定された普通のボルト或はネジそのサイズが大き過ぎるが可能となり、使用の場合には他のアセンブリの運動時に干渉を発生し、ボルト或はネジを剪断する必要があり、幅広く重ね接合の工夫を増加し、組立アセンブリの使用容易性を低下させる。そのため、更に固定部材及び運動部材に専門サイズの接続部材を配置し、使用者が便利にそれを接続することを保証し、従来の接続部材を再加工するように選定する必要がない。

【0077】

図１９にある駆動機構が一つの動力アセンブリ７０３を含み、動力アセンブリ７０３が多孔屈曲板４００上に取付され、動力アセンブリ７０３の出力軸が多孔円板２０１に接続され、多孔円板２０１上に一つのレバー１０２が取付されている。１０２両端の甲類の接続孔により、動作を出力できる。

【0078】

（実施例３）
ロボットは、前記組立アセンブリを設置する。

【0079】

図２０は実施例３のクローラー式走行ロボットの構造見取図である。該ロボットは、を利用するレバーにより単側の三角形筐体を構成し、多孔板部材及び屈曲部材により共に被輸送物品が放置するためのプラットフォームを構成し、その頂部が屈曲部材により駆動モーターの取付プラットフォームを構成する。

【0080】

前記屈曲レバーを選定して組立アセンブリを構成し、且つ厚さの同じ固定部材を配置し、そのサイズが合致するので、各種の形式のロボット、教具或は運動機構を便利に構成し、運動機構のフィージビリティーを研究或は検証する。異なる程度で組立アセンブリにより組立される模型を一定の比例に拡大させることで、具体な運動機構を構成し、生産実践に応用すれば、研究開発周期の短縮に寄与し、新製品の研究開発進度を速めることができる。

【0081】

（実施例４）
図示の本実施例と実施例との相違点は、実施例１におけるレバーがストレートレバーとし、本実施例によるレバーが屈曲レバーとすることにある。

【0082】

図２１-２３の示すように、屈曲レバーは中部或は両端部に屈曲部が設置され、屈曲部が屈曲レバー厚さ方向に垂直な平面内に屈曲する。

【0083】

屈曲レバーがその長さ方向の中部に屈曲させることで、レバーの被覆範囲を拡大でき、三つのストレートレバーにより三角形に重ね接合されて一定の折角のあるレバーを構成する必要がなく、機構の構成を極大に便利にする。例えば図２４は、両端に屈曲される屈曲レバーを利用して構成される車両を示し、車両には、車体を構成するアセンブリ上の孔間隔が車輪を接続するためのレバーの孔間隔と同じであるため、車体アセンブリの４５°方向に、孔間隔がレバーの整倍数でなくレバーの２の平方根の倍とするため、一つのストレートレバーを利用して車輪と車体との接続を実現できない。即ち、複数のストレートレバーの組み合せによりこのような接続を実現するし、角度が４５°となる接続を実現できない。そのため、直接的に両端に１３５°屈曲される屈曲レバーを使用して、このような４５°角度の接続を直接的に実現できる。

【0084】

屈曲レバーの両端に屈曲されることにより、二つのストレートレバーが端部にヒンジで連結される時、に近づく由于端部に近づく孔が他のアセンブリと接続されるので、接続されたアセンブリ或は接続部材とストレートレバーとが干渉を発生し、二つのストレートレバーの夾角が小さい角度に回動できないという問題を回避できる。端部に屈曲される屈曲レバーを採用することで、両屈曲レバーの中部にアセンブリ或は接続部材が接続され、直接的に両屈曲レバー間の角度が小さい角度に回動されることに影響しないため、両レバー間の相対夾角の回動範囲を拡張する。

【0085】

例えば、図２５の示すように、線形の伸縮機構を展示し、線形伸縮機構の伸縮は複数の平面内に両レバーのヒンジ連結機構が設置されて実現され、該機構では、一つの方向に伸縮するレバーが一対のレバーとし、この両レバー間の距離が遠いで、両レバーに一つの屈曲板部材４００を増加することで剛度を向上させる必要がある。然し、ストレートレバーに一つの屈曲板部材４００を増加する場合には、二つの屈曲板部材４００が折畳まれる時に干渉を発生し、折畳みの角度を制限し、更に伸縮機構の伸縮範囲を制限するため、両端にそれぞれ１３５°屈曲する屈曲レバーが設置されることにより、両屈曲板部材４００間に干渉を発生し、伸縮機構の伸縮範囲を向上させる。

【0086】

より具体的に、屈曲部の屈曲角度が１３５°とする。１３５°角度の表示について、図２３を参照する。

【0087】

端部に屈曲される屈曲レバーについては、屈曲角度が１３５°として設定されることにより、端部の接続孔に接続される二つのアセンブリが比較的大きい角度活動範囲を備えるともに、端部に接続されるアセンブリが比較的大きい相対活動範囲を備えさせ、端部に接続されるアセンブリが、端部から第二番目の孔に接続されるアセンブリと明らか運動干渉を発生しない。に対して在中部に屈曲される屈曲レバーにより、屈曲部の接続孔に接続されるアセンブリが屈曲部一方側に接続されるアセンブリと運動干渉を少なく発生させる。

【0088】

両甲類の接続孔間に乙類の接続孔及び／或は丙類の接続孔が設置される。

【0089】

比較的大きい孔径の甲類の接続孔６０２が乙類、丙類の接続孔６０４の両側に設置されることにより、できる使得甲類の接続孔６０２が出来るだけリンクの端部に近づかせ、なるべくリンクの長さを利用して他のリンクと接続され、運動範囲の拡大に寄与する。

【0090】

この外、屈曲レバーが甲類の接続孔６０２の外側にレバーの側壁に突出する外フランジを形成し、外フランジの厚さがレバーの厚さと同じで、外フランジの外側辺縁と甲類の接続孔６０２辺縁との距離が、レバーの側壁と乙類の接続孔６０１辺縁との距離となる。具体的に構造図２６のように示す。

【0091】

比較的大きい甲類の接続孔６０２の外側の位置にレバーの辺縁を拡大することにより、甲類の接続孔６０２旁にあるレバーの材料幅の保証に寄与し、レバーの剛度及び強度を向上させる。同時に、レバーがプレス加工で加工成型される場合には、加工生産性の改善にも寄与する。

【0092】

（実施例５）
図２７は組立アセンブリにより組立される挟持機構の構造見取図である。

【0093】

組立アセンブリは、運動部材及び固定部材を含み、運動部材が多孔レバー及び多孔円板のうちの少なくともを含み、多孔レバーが記載された何れか屈曲レバーを含み、多孔円板が中心孔及びこの中心孔外に分布して円周に配列される複数の固定孔を備え、固定部材が多孔板及び多孔屈曲板を含み、多孔板の厚さが多孔レバーの厚さと合致し、多孔板上にマトリックスに配列される複数の固定孔が設置され、多孔屈曲板がその少なくとも一つの端により屈曲されて屈曲部を形成し、多孔屈曲板上に複数の固定孔がマトリックスに分布する。

【0094】

【0095】

具体的に更に、固定部材及び／或は接続部材と、固定部材及び／或は接続部材とを接続するための接続部材を含む。

【0096】

【0097】

図２７にある挟持機構が屈曲板部材４００に取付される動力アセンブリ７０３を含み、動力アセンブリ７０３が平行四辺形の機構を駆動し、平行四辺形の機構の出力端に、両中部に屈曲される１３５°の屈曲レバーが設置され、二つのストレートレバーで出力する場合には、ストレートレバーの外端により挟持機能を実現できない。

【0098】

（実施例６）
ロボットは、前記組立アセンブリを設置する。

【0099】

図２８は実施例６の挟持ロボットの構造見取図である。

【0100】

図示のロボットは、レバーにより単側の三角形の筐体を構成し、多孔板部材及び屈曲部材により共に被輸送物品が放置するためのプラットフォームを構成し、頂部が屈曲部材により駆動モーターの取付プラットフォームを構成する。