特許 6393377 ロボット、情報提供方法及び情報提供システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6393377

(24)【登録日】2018年8月31日

(45)【発行日】2018年9月19日

(54)【発明の名称】ロボット、情報提供方法及び情報提供システム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 30/02 20120101AFI20180910BHJP

   G09F 27/00 20060101ALI20180910BHJP

   G09F 19/08 20060101ALI20180910BHJP

   G09F 19/00 20060101ALI20180910BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20180910BHJP

【ＦＩ】

   G06Q30/02 380

   G09F27/00 J

   G09F19/08

   G09F19/00 Z

   G09F27/00 G

   B25J5/00 E

【請求項の数】17

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2017-142883(P2017-142883)

(22)【出願日】2017年7月24日

【審査請求日】2017年7月24日

【早期審査対象出願】

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】500250770

【氏名又は名称】ユニティガードシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100164471

【弁理士】

【氏名又は名称】岡野 大和

(72)【発明者】

【氏名】大槻 正

【審査官】 谷川 智秀

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１７−０９７２０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−１７７４４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−１０４９４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−２５７６９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−０５９１６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１６−５２３５７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１８５２９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０９９１１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１０８６１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０９４７４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１４−５０２５６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−１４９６８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０５５５７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１４６０２６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０６Ｑ １０／００−９９／００

Ｂ２５Ｊ ５／００−５／０６

Ｇ０９Ｆ １９／００−１９／２２

Ｇ０９Ｆ ２７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

巡回する方向を一意に特定可能な形状であって店舗内に配置された複数の巡回マーカ及び来店者の映像を撮影する撮影部と、
前記撮影部により撮影した前記巡回マーカに基づき巡回方向を判定して巡回し、かつ前記来店者に近づくように自律移動可能な移動手段であって、前記撮影部により前記巡回マーカが撮影できない場合、所定距離移動していずれかの巡回マーカを撮影し、該巡回マーカに基づき巡回する方向を判定して巡回するための移動手段と、
前記映像により前記来店者を認証して得られた認証結果及び前記撮影部により撮影した前記巡回マーカに基づき、前記認証結果及び前記巡回マーカに対応する広告情報を出力する出力部と、
を備えるロボット。

【請求項2】

前記ロボットは、前記広告情報をサーバから受信する、請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

前記ロボットは、前記撮影部により撮影した映像を前記サーバに送信し、前記サーバが前記映像に基づき前記来店者を認証する、請求項２に記載のロボット。

【請求項4】

前記広告情報は、前記ロボットの現在位置に関連する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載のロボット。

【請求項5】

前記広告情報は、前記認証結果に基づき特定された前記来店者のユーザ情報に関連する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載のロボット。

【請求項6】

前記ユーザ情報は、前記来店者の購買履歴又は嗜好情報の少なくとも一方を含む、請求項５に記載のロボット。

【請求項7】

前記ユーザ情報は前記来店者の会員登録情報に基づき作成され、前記ロボットはさらに、前記会員登録情報の入力を受け付ける入力部を備える、請求項５又は６に記載のロボット。

【請求項8】

前記ロボットは、前記撮影部により、会員登録時において前記来店者の顔画像を撮影する、請求項７に記載のロボット。

【請求項9】

前記ロボットは、撮影した前記来店者の現在位置に基づき該来店者の嗜好情報を推定する、請求項６乃至８の何れか一項に記載のロボット。

【請求項10】

所定回数以上出力した広告情報の出力を停止する、請求項１乃至９の何れか一項に記載のロボット。

【請求項11】

前記撮影部により前記来店者の所定のジェスチャーを認識した場合、前記広告情報の出力を停止する、請求項１乃至１０の何れか一項に記載のロボット。

【請求項12】

複数の来店者が存在すると判定した場合、複数の来店者用の広告情報を出力する、請求項１乃至１１の何れか一項に記載のロボット。

【請求項13】

複数の来店者が存在すると判定した場合であって前記複数の来店者のうち身長が所定範囲内の来店者が存在すると判定した場合、当該身長が所定範囲内の来店者を認証して得られた認証結果に基づき、前記認証結果に対応する広告情報を出力する、請求項１乃至１１の何れか一項に記載のロボット。

【請求項14】

前記映像を撮影する際に、前記ロボットの移動速度を所定速度以下にする、請求項１乃至１３の何れか一項に記載のロボット。

【請求項15】

前記映像を撮影する際に、前記ロボットの首ふり動作を停止する、請求項１乃至１４の何れか一項に記載のロボット。

【請求項16】

自律移動するロボットによる情報提供方法であって、
前記ロボットが、
撮影部により、巡回する方向を一意に特定可能な形状であって店舗内に配置された複数の巡回マーカ及び来店者の映像を撮影するステップと、
移動手段により、前記撮影部により撮影した前記巡回マーカに基づき巡回方向を判定して巡回し、かつ前記来店者に近づくように自律移動するステップであって、前記撮影部により前記巡回マーカが撮影できない場合、所定距離移動していずれかの巡回マーカを撮影し、該巡回マーカに基づき巡回する方向を判定して巡回するステップと、
出力部により、前記映像により前記来店者を認証して得られた認証結果及び前記巡回マーカに基づき、前記認証結果及び前記巡回マーカに対応する広告情報を出力するステップと、
を含む、情報提供方法。

【請求項17】

自律移動するロボットとサーバとを含む情報提供システムであって、
前記ロボットは、
巡回する方向を一意に特定可能な形状であって店舗内に配置された複数の巡回マーカ及び来店者の映像を撮影する撮影部と、
前記撮影部により撮影した前記巡回マーカに基づき巡回方向を判定して巡回し、かつ前記来店者に近づくように自律移動可能な移動手段であって、前記撮影部により前記巡回マーカが撮影できない場合、所定距離移動していずれかの巡回マーカを撮影し、該巡回マーカに基づき巡回する方向を判定して巡回するための移動手段と、
前記映像により前記来店者を認証して得られた認証結果及び前記巡回マーカに基づき、前記認証結果及び前記巡回マーカに対応する広告情報を出力する出力部と、
を備え、
前記サーバは、
前記広告情報を前記ロボットに送信するサーバ送信部を備える、
情報提供システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、店舗等において、広告情報を提供するロボット、情報提供方法及び情報提供システムに関する。

【背景技術】

【0002】

店内において、ロボットにより店内の商品のＣＭを表示するシステムが提案されている（例えば特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７−２２５９４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来提案されているシステムでは、ロボットが店舗等内の所定場所に移動したときに当該所定場所の近傍の商品のＣＭを表示するものであるため、当該商品にあまり興味のない来店者に対しては、必ずしも効果的な宣伝広告を行えているとは言えなかった。

【0005】

従って、上記のような問題点に鑑みてなされた本発明の目的は、来店者に応じた広告情報を出力することができる、ロボット、情報提供方法及び情報提供システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために本発明の一実施形態に係るロボットは、
自律移動可能な移動手段と、
来店者の映像を撮影する撮影部と、
前記映像により前記来店者を認証して得られた認証結果に基づき、前記認証結果に対応する広告情報を出力する出力部と、
を備える。

【0007】

また本発明の一実施形態に係るロボットは、
前記広告情報をサーバから受信する。

【0008】

また本発明の一実施形態に係るロボットは、
前記撮影部により撮影した映像を前記サーバに送信し、前記サーバが前記映像に基づき前記来店者を認証する。

【0009】

また本発明の一実施形態に係るロボットは、
前記広告情報が、前記ロボットの現在位置に関連する。

【0010】

また本発明の一実施形態に係るロボットは、
前記広告情報が、前記認証結果に基づき特定された前記来店者のユーザ情報に関連する。

【0011】

また本発明の一実施形態に係るロボットは、
前記ユーザ情報が、前記来店者の購買履歴又は嗜好情報の少なくとも一方を含む。

【0012】

また本発明の一実施形態に係るロボットは、
前記ユーザ情報が前記来店者の会員登録情報に基づき作成され、前記ロボットはさらに、前記会員登録情報の入力を受け付ける入力部を備える。

【0013】

また本発明の一実施形態に係るロボットは、
前記撮影部により、会員登録時において前記来店者の顔画像を撮影する。

【0014】

また本発明の一実施形態に係るロボットは、
撮影した前記来店者の現在位置に基づき該来店者の嗜好情報を推定する。

【0015】

また本発明の一実施形態に係るロボットは、
所定回数以上出力した広告情報の出力を停止する。

【0016】

また本発明の一実施形態に係るロボットは、
前記撮影部により前記来店者の所定のジェスチャーを認識した場合、前記広告情報の出力を停止する。

【0017】

また本発明の一実施形態に係るロボットは、
複数の来店者が存在すると判定した場合、複数の来店者用の広告情報を出力する。

【0018】

また本発明の一実施形態に係るロボットは、
複数の来店者が存在すると判定した場合、前記複数の来店者のうち、身長が所定範囲内の来店者を認証して得られた認証結果に基づき、前記認証結果に対応する広告情報を出力する。

【0019】

また本発明の一実施形態に係るロボットは、
前記映像を撮影する際に、前記ロボットの移動速度を所定速度以下にする。

【0020】

また本発明の一実施形態に係る情報提供方法は、
自律移動するロボットによる情報提供方法であって、
前記ロボットが、
来店者の映像を撮影するステップと、
前記映像により前記来店者を認証して得られた認証結果に基づき、前記認証結果に対応する広告情報を出力するステップと、
を含む。

【0021】

また本発明の一実施形態に係る情報提供システムは、
自律移動するロボットとサーバとを含む情報提供システムであって、
前記ロボットは、
来店者の映像を撮影する撮影部と、
前記映像により前記来店者を認証して得られた認証結果に基づき、前記認証結果に対応する広告情報を出力する出力部と、
を備え、
前記サーバは、
前記広告情報を前記ロボットに送信するサーバ送信部を備える。

【発明の効果】

【0022】

本発明におけるロボット、情報提供方法及び情報提供システムによれば、来店者に応じた広告情報を出力することができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】実施の形態１に係る情報提供システムのブロック図である。

【図2】図１のロボットのブロック図である。

【図3】ロボットが店内の所定の位置に配置されている様子を示す図である。

【図4】巡回マーカの拡大図である。

【図5】巡回マーカの別の例である。

【図6】ホームポジションを示すマーカの一例である。

【図7】図１のサーバのブロック図である。

【図8】人物認証データベースの一例を示す図である。

【図9】広告情報データベースの一例を示す図である。

【図10】ロボットが店内の所定の位置から移動した様子を示す図である。

【図11】実施の形態１の情報提供システムの動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、本発明の実施の形態について説明する。

【0025】

（実施の形態１）
図１は本発明の一実施形態に係る情報提供システム１０の概要図である。情報提供システム１０は書店、コンビニエンスストア、ドラッグストア等の店舗や、ショッピングモール等において用いることが可能であり、以下では書店にて用いられる場合について説明する。本発明の一実施形態に係る情報提供システム１０は、自律移動するロボット１と、サーバ２とを備える。ロボット１とサーバ２とは、例えばインターネット等のネットワークＮにより接続される。図１では、サーバ２を５台示しているが、サーバ２の台数はこれに限られず、任意の台数のサーバ２が備えられてもよく、１台であってもよい。

【0026】

概略として本実施形態に係る情報提供システム１０は、ロボット１が書店内を巡回しながら映像を常時撮影し、ロボット１が撮影した映像をサーバ２へ送信する。サーバ２は、例えば情報提供システム１０の運営者等が管理するサーバ装置等の情報処理装置であって、ロボット１から受信した映像により、来店者の認証処理を行う。サーバ２は、認証処理の結果（以下、認証結果という。）をロボット１に送信し、ロボット１は認証結果に対応する広告情報を提供する。このようにロボット１及びサーバ２が協働して、来店者に応じた広告情報を提供可能な情報提供システム１０が実現される。以下、情報提供システム１０の各構成要素について具体的に説明する。

【0027】

（ロボット１の構成）
まず、ロボット１について説明する。好適にはロボット１は人型のロボットであり、顔を含む頭部、胴体部、腕部を備える。図２に、ロボット１のブロック図を示す。ロボット１は、通信部１１と、移動手段１２と、撮影部１３と、入力部１４と、出力部１５と、記憶部１６と、制御部１７とを備える。通信部１１と、移動手段１２と、撮影部１３と、入力部１４と、出力部１５と、記憶部１６と、制御部１７とは、バス１８によりそれぞれ接続されている。

【0028】

通信部１１は、外部装置と無線又は有線によって通信し、情報の送受信を行うインターフェースである。本実施形態において、通信部１１は、ネットワークＮを介して、サーバ２との間で情報を相互に送受信可能である。なお通信部１１は、サーバ２と通信する際に、ロボット１の固体認証の処理（ログイン処理等）を適宜行う。これにより複数のロボット１が存在する場合、どのロボット１からのアクセスであるかをサーバ２が把握する。また正規のログインで無い場合は、サーバ２へのアクセスを適切に遮断する。

【0029】

移動手段１２は、ロボット１本体を全方向（前後左右）に移動及び回転させるものであり、例えばオムニホイールである。オムニホイールは全方向に移動可能なタイヤであり、複数個の回転可能なローラを有している。当該ローラの回転を制御することにより、任意の方向に移動することが可能であり、また回転動作をすることも可能である。ロボット１は店舗にて用いられるため、来店者等と衝突しないように、ゆっくりと移動することが好ましい。例えば移動手段１２による移動速度の最大値を２ｋｍ／ｈとする。なお移動手段１２はオムニホイールに限らず、任意の移動手段を採用することができる。

【0030】

撮影部１３は、来店者等を撮影するものであり、例えば少なくとも１つの２Ｄカメラを含み、所定の画面解像度及びフレームレートにて映像を撮影する。画面解像度は例えばフルハイビジョン（１９２０×１０８０ピクセル）である。またフレームレートは例えば３０ｆｐｓである。例えば２Ｄカメラの台数は２台であり、ロボット１の顔部の異なる位置（例えば額の位置及び口元）にそれぞれ設けられる。異なる位置に２Ｄカメラを配置することで、片方の２Ｄカメラが来店者等を撮影できない場合（例えば額のすぐ前に遮蔽物が存在し、遮蔽物により撮影範囲の一部又は全部が遮られる場合）においても、もう一方の２Ｄカメラにより来店者等を撮影することができる。撮影部１３は、来店者の他にロボット１が店内を巡回するためのマーカ（以下、巡回マーカという。）も撮影する。巡回マーカの撮影及び巡回に係る処理については後述する。

【0031】

ロボット１は、２Ｄカメラで撮影した映像に基づき、来店者の存在を検知する。具体的には２Ｄカメラにより店内の映像を常時撮影し、撮影した映像を通信部１１によりサーバ２に送信する。なお映像は静止画でも動画であってもよい。撮影した映像に来店者が含まれることをサーバ２が検知した場合、サーバ２はロボット１に移動指示を送信する。ロボット１は通信部１１を介して移動指示を受信した場合、移動手段１２により来店者に近づくように自律移動する。好適には撮影部１３は、圧縮した映像をサーバ２に送信する。例えば映像の縦横を各々１／４に圧縮し、出力映像を４８０×２７０ピクセルとする。またフレームレートを１／２に圧縮し、１５ｆｐｓにする。これにより映像送信に係る通信リソース及びサーバ２の記憶容量の効率化を図ることができる。

【0032】

ここで移動手段１２により来店者に近づくように自律移動した後、撮影部１３が来店者を撮影する際に、ロボット１は移動速度を所定速度以下（例えば０．５ｋｍ／ｈ）にする。なお所定速度は０であってもよく、この場合はロボット１が停止する。このよう撮影部１３により撮影する際に、移動速度を緩め、又は停止することにより、撮影部１３が撮影する画像のブレを抑制し、撮影画像の品質の低下を防止することができる。ロボット１の首ふり動作等が可能である場合（顔部を上下左右に動かせる場合）、撮影部１３による撮影時に当該動作を停止するようにしてもよい。このようにした場合も同様に、撮影部１３が撮影する画像のブレを抑制し、撮影画像の品質の低下を防止することができる。

【0033】

さらに撮影部１３により、対象物までの距離を計測可能である。例えば撮影部１３は、少なくとも１つの３Ｄカメラを含んでもよい。３Ｄカメラは、赤外視線を照射して反射光を検出することにより、対象物までの距離を取得することができる。３Ｄカメラは、所定の画面解像度（例えば３２０×２４０ピクセル）及び所定フレームレート（例えば２０ｆｐｓ）にて３Ｄの映像（距離情報を含む映像）を取得する。例えば３Ｄカメラの台数は２台であり、ロボット１の顔部の異なる位置（例えば両目の位置）にそれぞれ設けられる。異なる位置に３Ｄカメラを配置することで、片方の３Ｄカメラが来店者を撮影できない場合（例えば右目の前に遮蔽物が存在し、撮影範囲が遮蔽物により遮られる場合）においても、もう一方の３Ｄカメラ（左目の位置に設けられた３Ｄカメラ）により来店者を撮影することができる。ロボット１は、３Ｄカメラにより対象物までの距離を検知し、検知した距離に基づいて、移動手段１２により自律移動する。

【0034】

入力部１４は、音声入力及び操作入力を受け付けるデバイスである。例えば入力部１４は、来店者の会話の音声を集音する。また入力部１４は、来店者によるタッチ等の入力操作を受け付ける。例えば入力部１４は、マイクと、タッチセンサ等の入力センサとを含んで構成される。

【0035】

出力部１５は、音声出力及び画面、画像、映像等を表示するデバイスである。例えば出力部１５は、スピーカと、ディスプレイとを含んで構成される。ディスプレイは、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等である。出力部１５は、サーバ２から通信部１１を介して受信した広告情報を出力する。広告情報は、商品ＣＭ、商品説明、告知情報等である。広告情報の対象商品は、ロボット１が配置された書店で取り扱う商品を含む。また対象商品はこれに限らず、他店舗の商品又はサービスであってもよい。例えば、書店に隣接する別の店舗の商品・サービスに関するものであってもよく、書店に隣接して喫茶店が併設されている場合、当該喫茶店のメニューやサービスを広告情報の対象としてもよい。このようにすることで、異なる店舗間、業種間等におけるサービスの連携を図ることもできる。

【0036】

本実施の形態では、ロボット１の胸部にタッチパネルが備えられている。タッチパネルは、来店者の入力操作を受け付ける入力デバイスであり、かつ、多様な画面、画像、映像等を表示する出力デバイスである。本実施の形態では、タッチパネル及びマイクにより入力部１４の機能を実現し、当該タッチパネルとスピーカにより出力部１５の機能を実現している。したがって本実施の形態では、ロボット１は、タッチパネル及びスピーカの少なくとも一方により広告情報を出力する。

【0037】

記憶部１６は、例えば一次記憶装置及び二次記憶装置を含み、サーバ２から提供される種々の情報及び情報処理に必要なプログラムを記憶する。例えば、記憶部１６は、情報提供システム１０のロボット用のアプリケーション（以下、ロボ用アプリという。）を記憶する。ロボ用アプリは、例えばネットワークＮを介して所定の配信サーバから取得可能である。ロボ用アプリが実行（起動）された状態で、ロボット１の本実施形態に係る動作が実現される。

【0038】

制御部１７は、専用又は汎用のプロセッサを含む。制御部１７は、ロボット１全体の動作をロボ用アプリにより制御する。例えば制御部１７は、通信部１１により情報の送受信を行う。具体的には例えば制御部１７は、撮影部１３により撮影した映像を、通信部１１によりサーバ２に送信する。また制御部１７は、入力部１４により集音した来店者の音声をサーバ２に送信する。また制御部１７は、来店者を検知した場合（サーバ２から移動指示を受信した場合）、移動手段１２により来店者に近づくように自律移動する。また制御部１７は、移動手段１２により来店者に近づき、撮影部１３により来店者を撮影する。つまりロボット１はより近い距離で来店者を撮影する。このようにすることで来店者の顔をより鮮明に撮影することができる。

【0039】

また制御部１７は、ロボット１の巡回移動の処理を制御する。図３に、ロボット１が店内の所定の位置に配置されている様子を示す。図３に示すように、書店内にはレジ４及び複数の書棚５ａ〜５ｈが配置され、ロボット１は通常、入り口６付近のホームポジションに位置している。図３では２名の店員７ａ、７ｂがレジに配備しており、ロボット１は入り口６から入店した来店者８を撮影している。ホームポジションを図８に示す位置にすることで、入り口６から入ってくる来店者８を確実に撮影することができる。また書店内には、上述の巡回マーカが配置されている。複数の巡回マーカＭ１〜Ｍ３１（以下、これらを区別しないときは巡回マーカＭという。）は、ロボット１が巡回する順路に沿って配置される。なお図３の配置は一例に過ぎず、巡回マーカＭは任意の場所に任意の個数、配置してよい。図４に巡回マーカＭの拡大図を示す。図４に示すように、巡回マーカＭは、動物の足あとを模した形状を採用している。また巡回マーカＭの色は例えば黒色とし、また１０ｃｍ四方の範囲内に収まるサイズとする。当該形状及びサイズを採用することにより、店内の床への違和感も生じることも低減でき、ロボットの巡回路を示すことができる。なお巡回マーカの色彩、サイズはこれに限られず、床面の色、店内の大きさ等に応じて適宜変更してもよい。

【0040】

ここで巡回マーカＭは、巡回する方向を一意に特定可能な形状とする。図４に示す巡回マーカＭでは、足あとの踵の部位から、足指への方向を巡回する方向、すなわちｙ軸の正方向を巡回する方向としている。なお巡回マーカＭは動物の足あとに限らず、巡回する方向が識別可能な形状であれば、如何なる形状であってもよい。図５は、巡回マーカの他の一例として矢印形状を用いる場合を示す。この場合も同様に、ｙ軸の正方向が巡回する方向に対応する。

【0041】

ロボット１は、撮影部１３により巡回マーカＭを含む映像を撮影し、当該映像から巡回マーカＭを画像認識する。そしてロボット１は、撮影した巡回マーカＭに基づき、移動手段１２により店内を巡回する。ロボット１に搭載されている２Ｄカメラの台数が２台であり、ロボット１の顔部の異なる位置（例えば額の位置及び口元）にそれぞれ設けられる場合、口元に設けられたカメラにより斜め下方を撮影し、これにより巡回マーカＭを撮影する。ロボット１の制御部１７は、撮影した映像に含まれる巡回マーカＭを認識する。制御部１７は、巡回マーカＭに基づき巡回する方向を判定する。制御部１７は、判定結果に基づき、移動手段１２により巡回移動する。なおロボット１は、撮影した巡回マーカＭにより現在位置を判定可能である。ロボット１は現在位置情報を、サーバ２に送信する。これによりサーバ２はロボット１の現在位置の情報を把握可能である。

【0042】

ここで、ホームポジションを示すマーカＭ０を、巡回マーカＭと統一感を持たせるようにしてもよい。図６に、ホームポジションを示すマーカＭ０を示す。図６に示すように、マーカＭ０は、巡回マーカＭを２つ組み合わせた形状である。ロボット１は、撮影部１３によりマーカＭ０を撮影し、マーカＭ０によりホームポジションの位置を認識することができる。このようにマーカＭ０と巡回マーカＭとに統一感を持たせることで、より床への違和感を低減しながらマーカ（マーカＭ０及び巡回マーカＭ）を設置することができる。

【0043】

巡回マーカＭが来店者により遮られていた場合、巡回マーカＭを撮影できない可能性がある。この場合、ロボット１は前後左右に所定距離移動する。そしていずれかの巡回マーカＭが撮影できた場合に、当該巡回マーカＭに基づき巡回する方向を判定し、移動手段１２により巡回移動する。

【0044】

（サーバ２の構成）
図７は、本発明の一実施形態に係るサーバのブロック図である。サーバ２は、サーバ通信部２１と、サーバ記憶部２２と、サーバ制御部２３とを備える。サーバ通信部２１と、サーバ記憶部２２と、サーバ制御部２３とは、バス２４によりそれぞれ接続されている。

【0045】

サーバ通信部２１は、外部装置と無線又は有線によって通信し、情報の送受信を行うインターフェースである。本実施形態において、サーバ通信部２１は、ネットワークＮを介してロボット１との間で情報を相互に送受信可能である。

【0046】

サーバ記憶部２２は、例えば一次記憶装置及び二次記憶装置を含み、情報提供システム１０の提供及び制御に必要な種々の情報及びプログラムを記憶する。

【0047】

サーバ制御部２３は、専用又は汎用のプロセッサを含み、種々の処理を行う。サーバ制御部２３は、サーバ２全体の動作を制御する。例えばサーバ制御部２３は、サーバ通信部２１により情報の送受信を行う。具体的には例えばサーバ制御部２３は、ロボット１から送信された映像及び音声を、サーバ通信部２１により受信する。またサーバ制御部２３は、受信した情報（映像及び音声）をサーバ記憶部２２に記憶させる。記憶した情報は、記憶してから一定期間保存し、その後削除する。一定期間は例えば１ヶ月である。１ヶ月間でのデータ保存量は、１台のロボット１からの映像を記憶する場合、約１ＴＢである（１０時間／日、３０日の稼動の場合）。サーバ記憶部２２は必要な記憶容量を備える。

【0048】

またサーバ制御部２３は、受信した映像に基づき、来店者の認証を行う。以下、来店者の認証処理について具体的に説明する。

【0049】

受信した映像に基づき来店者を認証する場合、サーバ制御部２３は、映像に含まれる来店者の顔画像を抽出して、人物認証データベース２２１に基づく顔認証を行う。顔認証には人工知能の技術を適宜用い、機械学習により認証の精度を向上させる。人物認証データベースとは、来店者に係る情報（以下、ユーザ情報ともいう。）を格納するデータベースであり、サーバ記憶部２２に記憶されている。図８に人物認証データベース２２１の一例を示す。図８に示す人物認証データベース２２１は、ユーザＩＤ、氏名、顔画像、性別、年齢、会員カードＩＤ、嗜好等のユーザ情報を含む。ユーザＩＤとは、来店者を一意に特定するための識別子である。人物認証データベース２２１には、ユーザＩＤに対応付けて、当該ＩＤに係る来店者の氏名、顔画像、性別、年齢、会員カードＩＤ、嗜好等のユーザ情報が格納されている。ユーザ情報には他の情報が含まれてもよく、例えば携帯電話の電話番号を含んでもよい。また携帯電話の情報に基づき他の店の購入履歴等の情報を適宜関連付けてもよく、この場合、他店舗における購入履歴等、来店者に関する各種情報を用いることが可能となる。サーバ制御部２３は、サーバ記憶部２２にアクセスして、ロボット１から受信した映像に含まれる来店者の顔画像に一致又は類似するレコードがあるか否かを検索し、顔認証を行なう。

【0050】

またサーバ制御部２３は、得られた認証結果に対応する広告情報を、広告情報データベース２２２に基づき選定する。広告情報データベース２２２とは、ロボット１により提供する広告情報を格納するデータベースであり、サーバ記憶部２２に記憶されている。

【0051】

図９に広告情報データベース２２２の一例を示す。図９に示す広告情報データベース２２２は、広告ＩＤ、商品名、広告コンテンツ、場所等の情報を含む。広告ＩＤとは、広告を一意に特定するための識別子である。広告情報データベース２２２には、広告ＩＤに対応付けて、当該ＩＤに係る商品名（ここでは書籍名）、広告コンテンツ、場所等の情報が格納されている。

【0052】

広告コンテンツの情報は、広告に関する動画、画像、音声等のコンテンツのデータである。場所の情報は、対応する商品が存在する場所を表す。広告情報データベース２２２において場所情報は、各巡回マーカＭの位置により特定している。すなわち、例えば商品名Ａ及びＢの商品は、巡回マーカＭ１の近傍に存在している。また例えば商品名Ｃ、Ｄ及びＥの商品は、巡回マーカＭ２の近傍に存在している。

【0053】

サーバ制御部２３は、認証結果に基づき、広告情報を選定する。認証結果に対応する広告情報の選定基準は、当該広告情報が来店者の興味を引く可能性があるかどうかである。そのため選定される広告情報は、認証結果に基づき特定された来店者のユーザ情報に関連するものとする。選定の際に用いる該ユーザ情報は、来店者の購買履歴又は嗜好情報の少なくとも一方を含む。例えば、購買履歴に関連する広告情報は、ユーザが最近購入した商品、これに関連する商品、定期的に購入している商品等の広告情報である。なお定期的に購入している商品の広告情報として、前回購入から所定期間経過した商品の広告情報としてもよい。例えば来店者が月に１度発行される雑誌を定期的に購入している場合であって、前回購入から１ヶ月経過しているときに、当該雑誌に関連する広告情報を選定するようにしてもよい。

【0054】

また選定される広告情報は、ロボット１の現在位置に関連するものとしてもよい。すなわち、広告情報データベース２２２の場所情報がロボット１の現在位置と一致又は現在位置から近傍の広告情報の中から、広告情報が選定される。このようにすることで、ロボット１の近傍、すなわち来店者の近傍の商品に関する広告情報が提供されることになり、宣伝広告効果を高めることができる。

【0055】

サーバ制御部２３は、選定した広告情報を、サーバ通信部２１によりロボット１に送信する。ロボット１は、受信した広告情報を出力部１５により出力し、来店者に広告情報を提供する。

【0056】

好適には、人物認証データベース２２１及び広告情報データベース２２２は暗号化される。暗号化することにより、外部に情報が万一漏れても顔画像や指名、年齢等の情報が実質的に復元不可能とすることができ、プライバシーを適切に保護することができる。

【0057】

図１０に、ロボット１が店内の所定の位置から移動し、サーバ２から受信した広告情報を提供している一例を示している。ここではロボット１は、店内を巡回し、巡回マーカＭ２６の近傍に位置している。書棚５ｈは、例えば「スポーツ・アウトドア」に関する書棚であるとする。来店者８は、書棚５ｈの領域５ｈａの近傍に存在している。領域５ｈａには、「スポーツ・アウトドア」のうち、「釣り」及び「登山」に関する書籍が配置されているとする。また来店者８は、「釣り」に興味があり、人物認証データベース２２１の嗜好情報として「釣り」が記録されているとする。この場合、ロボット１は、現在位置である巡回マーカＭ２６に関連している広告情報のうち、来店者８の認証結果により得られた嗜好情報に基づき、「釣り」に関する書籍の広告情報を提供する。

【0058】

次に、本発明の実施の形態１に係る情報提供システム１０について、図１１に示すフローチャートによりその動作を説明する。

【0059】

はじめにロボット１は、撮影部１３により巡回マーカＭを撮影する（ステップＳ１０）。次にロボット１は、撮影部１３により撮影した巡回マーカＭに基づき、移動手段１２により巡回する（ステップＳ２０）。具体的にはロボット１の制御部１７は、巡回マーカＭに基づき巡回する方向を判定し、判定結果に基づき、移動手段１２により巡回移動する。

【0060】

続いて来店者の検知処理を行う（ステップＳ３０）。具体的には、ロボット１は、撮影部１３により店内の映像を常時撮影し、撮影した映像を通信部１１によりサーバ２に送信する。サーバ２は当該映像により来店者の有無を検知する。来店者を検知した場合、ステップＳ４０に進む。検知しない場合は巡回マーカＭに基づき書店内を巡回する。

【0061】

ステップＳ３０において来店者を検知した場合、ロボット１は来店者に近づくように自律移動する（ステップＳ４０）。具体的にはサーバ２が映像に来店者が含まれることを検知した場合、サーバ２はロボット１に移動指示を送信する。ロボット１は移動指示を受信すると、移動手段１２により来店者に近づくように自律移動する。

【0062】

続いてロボット１は、移動速度を所定速度以下にする（ステップＳ５０）。所定速度は０であってもよく、この場合はロボット１が停止する。

【0063】

続いてロボット１は、撮影部１３により来店者を撮影する（ステップＳ６０）。つまりロボット１はより近い距離で来店者を撮影する。ロボット１は、撮影した映像を通信部１１によりサーバ２に送信する。

【0064】

続いて来店者の認証処理を行う（ステップＳ７０）。具体的には、ロボット１が撮影した映像に基づき、サーバ２が来店者の認証を行う。サーバ２は、来店者を認証して得られた認証結果に基づき、認証結果に対応する広告情報を、広告情報データベース２２２に基づき選定し、選定した広告情報を、サーバ通信部２１によりロボット１に送信する。ロボット１はサーバ２から広告情報を受信する。

【0065】

続いてロボット１は出力部１５により、受信した広告情報、すなわち認証結果に対応する広告情報を出力する（ステップＳ８０）。そして処理を終了する。

【0066】

このように実施の形態１に係る情報提供システム１０によれば、来店者を認証した認証結果に対応する広告情報をロボット１が出力するため、来店者に応じた広告情報を出力することができる。これにより、例えば来店者の嗜好、購買履歴等、様々な要因を考慮して、効果的に宣伝広告を行うことができる。

【0067】

また実施の形態１に係る情報提供システム１０によれば、ロボット１が店内を巡回し、自律移動して来店者の映像を撮影するため、来店者がいずれの位置に存在しても、来店者に対して広告情報を提供することができる。このため、来店者はロボット１に近づく等、特段の行為を行う必要なく、情報の提供を受けることができる。

【0068】

また、実施の形態１に係る情報提供システム１０によれば、ステップＳ５０において映像を撮影する際に、ロボット１の移動速度を所定速度以下にする。そのため、撮影部１３が撮影する来店者の画像のブレを抑制し、撮影画像の品質の低下を防止することができる。

【0069】

なお撮影部１３の性能に応じて、所定速度は適宜変更可能である。また例えば撮影部１３が高性能である場合や店内の明るさ等により、通常の移動速度でも十分な品質の映像が撮影できる場合には、ロボット１の移動速度を制限しなくてもよい。この場合はステップＳ５０をスキップするようにしてもよい。さらに、ステップＳ３０において撮影した映像に基づき、来店者の認証を行ってもよく、この場合はステップＳ４０からステップＳ６０までをスキップしてもよい。すなわち、ロボット１が、検知した来店者に近づく処理、移動速度を所定速度以下にする処理については任意の処理であり、当該処理を行わなくてもよい。

【0070】

また、実施の形態１に係る情報提供システム１０によれば、人物認証データベース２２１及び広告情報データベース２２２がサーバ２に記憶されている。そのため、ロボット１に大容量の記憶部を備える必要がない。また人物認証データベース２２１及び広告情報データベース２２２のレコードの追加、更新及び削除もサーバ２にて行なえばよく、ロボット１の設定変更等を行う必要が無い。

【0071】

なお、本実施の形態では、来店者の認証処理をサーバ２において実行する例を示したがこれに限られない。サーバ２により来店者の認証を行う代わりに、ロボット１が来店者の認証を行ってもよい。この場合、ロボット１は、来店者を撮影した映像をサーバ２に送信する必要はない。この場合において人物認証データベース２２１はロボット１が記憶していてもよく、あるいはサーバ２に記憶されている人物認証データベース２２１をロボット１が照会するようにしてもよい。

【0072】

ロボット１が認証処理を行う場合、認証結果に対応する広告情報をロボット１が選定してもよい。この場合において広告情報データベース２２２はロボット１が記憶していてもよく、あるいはサーバ２に記憶されている広告情報データベース２２２をロボット１が照会するようにしてもよい。

【0073】

上記同様に来店者の検知処理は、サーバ２で行う代わりにロボット１が実行してもよい。この場合、ステップＳ３０において、ロボット１は撮影した映像をサーバ２に送信する必要はない。

【0074】

なお、本実施形態では、ロボット１の現在位置に関連するものの中から広告情報を選定する例を示したがこれに限られない。すなわちロボット１が提供する広告情報は、現在位置に関連しないものであってもよい。この場合、ロボット１は、ロボット１の現在位置にかかわらず、来店者の認証結果に基づく広告情報を出力する。

【0075】

なお、人物認証データベース２２１のユーザ情報は、来店者の会員登録情報に基づき作成してもよい。また、ロボット１が会員登録に係る処理を行ってもよい。この場合、ロボット１の入力部１４が会員登録情報の入力を受け付ける。すなわちロボット１は、タッチパネルにより、来店者から、指名、性別、年齢、嗜好等の情報の入力を受け付ける。会員カード情報は、当該来店者に発行予定の会員カードの情報が予め入力されていることが好ましい。なお会員カードは、物理的なカードでも、来店者の携帯電話にインストールする形式のものであってもよい。ロボット１は、受け付けた会員登録情報を、サーバ２に送信する。サーバ２は、人物認証データベース２２１に、新規会員に係るレコードを追加する。ロボットによる接客はまだそれ程普及しておらず、物珍しさがあるため、ロボット１による会員登録数の増加、及びユーザ情報の効率的な収集が期待できる。

【0076】

さらに、ロボット１の入力部１４が会員登録情報の入力を受け付ける場合、会員登録時においてロボット１の撮影部１３により、来店者の顔画像を撮影してもよい。ロボット１の撮影部１３で撮影された顔画像は、ロボット１のタッチパネル上に表示されてもよい。この場合、顔画像をユーザ情報として登録するか否かの確認を来店者に求めてもよい。例えばロボット１はタッチパネルに、入力された情報、撮影した顔画像、及び承認ボタンを表示し、承認ボタンへの入力があった場合、入力された情報及び撮影した顔画像を、サーバ２に送信するようにしてもよい。そしてサーバ２は、人物認証データベース２２１に、当該顔画像に係る情報を追加する。会員登録時において来店者は、タッチパネル上での操作をするため、撮影部１３に対して正面を向いている。そのため自然に来店者の正面画像を撮影することができる。このようにして来店者の正面画像を得ることで、来店者の認証の精度を高めることができる。

【0077】

なお、ロボット１は、撮影した来店者の現在位置に基づき該来店者の嗜好情報を推定するようにしてもよい。ロボット１は、推定した嗜好情報を、サーバ２に送信する。サーバ２は、人物認証データベース２２１に、当該嗜好情報を追加する。書店への来店者は、自己の興味に合った書棚の近傍にいる可能性が、他の場所にいる可能性よりも高い。したがって撮影した来店者の場所により、当該来店者の嗜好情報を推定することができる。当該情報を人物認証データベース２２１に格納することにより、来店者に対して効果的に宣伝広告を行うことができる。

【0078】

なお、ロボット１は、来店者が探している商品（ここでは書籍名）の入力を入力部１４により受け付け、該当商品に係る情報を出力部１５により出力してもよい。具体的にはロボット１は、タッチパネルにより来店者の入力操作を受け付け、書籍の検索アプリケーションのメニュー画面をタッチパネル上に表示する。そして来店者によるタッチ操作に基づき、書籍名、著者名、ジャンル、キーワード等により該当する書籍をリスト表示する。またリスト中のいずれかの書籍に対するタッチ操作（選択操作）を検知した場合、当該書籍に関する情報（書籍名、著者名、書棚位置、在庫数等）を表示する。ロボット１は適宜サーバ２（又は書籍データベース用のサーバ）と通信することで、上記の検索アプリケーションの実行を行なう。なお、タッチパネルにより入力操作を受け付ける代わりに、来店者が探している書籍名をマイクにより音声入力で受け付けてもよい。また、タッチパネルにより結果を表示する代わりに、該当書籍に係る情報をスピーカにより出力してもよい。

【0079】

またこの場合、来店者が探している商品の情報を、広告情報の選定に用いてもよい。例えば来店者がタッチパネルにより入力、又はマイクにより音声入力した商品に関する検索履歴情報を、人物認証データベース２２１においてユーザ情報として記録してもよい。そして検索履歴情報に基づき、広告情報を選定するようにしてもよい。また来店者が自己の興味のある商品を明示的にロボット１に示すようにしてもよい。例えば来店者が好きな著者の書籍をロボット１の撮影部１３により撮影させる。ロボット１又はサーバ２は、撮影された商品画像に基づき、著者名、タイトルなどを適宜ＯＣＲにより認識する。そして得られた情報を、人物認証データベース２２１においてユーザ情報として記録してもよい。当該情報に基づき、例えば来店者の好きな著者の新刊情報等を、ロボット１が当該来店者に提供することができる。

【0080】

なお、ロボット１は、各広告情報を出力した回数（以下、広告提供回数という。）をカウントしてもよい。そしてロボット１は、広告提供回数に基づき、所定回数以上出力した広告情報の出力を停止するようにしてもよい。所定回数は例えば２０回である。このようにすることで、ロボット１が同一の広告情報を何度も提供することを避け、ロボット１による広告提供に対する興味の低下を抑制することができる。なお広告提供回数は、場所毎又は来店者毎にカウントしてもよい。場所毎にカウントする場合、ある場所において同一の広告情報が何度も提供されることを防止できる。また来店者毎にカウントする場合は、同一の来店者に対して同一の広告情報が何度も提供されることを防止することができる。なお、ロボット１は、広告提供回数の代わりに、各広告情報を出力した対象の来店者数をカウントしてもよい。そしてロボット１は、当該来店者数に基づき、所定人数以上に対し出力した広告情報の出力を停止するようにしてもよい。

【0081】

なお、ロボット１は、撮影部１３により来店者の所定のジェスチャーを認識した場合、広告情報の出力を停止するようにしてもよい。所定のジェスチャーは任意のものを採用することができ、例えば、「手を左右に２回振る」、「上下に２回振る」、「両手をクロスさせる」等である。所定のジェスチャーを認識した場合、ロボット１は、広告情報の出力を停止する。この場合、ロボット１は、異なる広告情報を出力するようにしてもよい。ロボット１の出力部１５は、当該ジェスチャーについてのガイダンスが表示されていてもよい。来店者はガイダンスに基づき、所定のジェスチャーを行い、広告情報の出力を停止することができる。このようにすることで、来店者が提供を希望しない広告情報を変更、停止することができる。例えば周囲に複数の来店者が存在し、来店者が自身の嗜好等のユーザ情報が知られる可能性がある場合で、当該広告が他の人に見られることを望まないときは、当該広告情報の提供を停止することができる。

【0082】

またロボット１は、複数の来店者が存在すると判定した場合、複数の来店者用の広告情報を出力するようにしてもよい。複数の来店者用の広告情報は、例えば新商品の広告である。あるいはロボット１の現在位置に関連した商品の最新の広告情報であってもよい。このように、複数の来店者が存在する場合に、ある特定の来店者のユーザ情報に基づく広告情報は提供する代わりに、比較的多数の来店者が興味を抱くと考えられる広告情報を提供する。このようにすることで、複数の来店者に対して効率的に広告情報を提供することができる。また、複数の来店者が存在する場合に、来店者が自身の嗜好等のユーザ情報が知られる可能性を防止することができる。なおロボット１は、来店者の認証ができない場合にも同様に、複数の来店者用の広告情報を提供してもよい。このようにすることで、認証ができなかった来店者に対しても、効率的に広告情報を提供することができる。

【0083】

ここで複数の来店者が、家族である可能性もある。ロボット１は、複数の来店者が存在すると判定した場合において、複数の来店者のうち、身長が所定範囲内の来店者が存在する場合、当該来店者を認証して得られた認証結果に基づき、認証結果に対応する広告情報を出力するようにしてもよい。所定範囲内は、例えば１１０ｃｍ以上１５０ｃｍ以下である。当該範囲は、概ね小学生の身長の範囲である。所定範囲を当該範囲に設定することにより、ロボット１は、小学生の来店者を認証して得られた認証結果に基づき、小学生のユーザ情報に適合した広告情報を出力する。家族の中では、小学生の子供が最もロボット１に対して興味を抱く傾向にある。また、家族の中では、小学生の子供のために商品購入する機会が多い傾向がある。そこで小学生の来店者に焦点を当てた広告情報を提供することで、家族に対して必要な情報を提供することができる。なお小学生の来店者に係るユーザ情報のうち、会員カードＩＤ及び嗜好情報は、適宜設定することができる。小学生の来店者が会員登録していない場合、保護者の会員カードＩＤにより代替してもよい。この場合ロボット１は、保護者の購入履歴のうち、子供向けの商品購入履歴（例えば児童書、学習参考書、コミック等）を参照することにより、認証結果に対応する広告情報を選定してもよい。なお小学生自身が会員登録している場合は、自身の会員カードＩＤの情報を対応付けてもよい。なおロボット１の身長も上記所定範囲内としてもよい。このようにすることで、小学生の目線に合わせた情報提供ができ、ロボット１に対する親近感も向上させることができる。

【0084】

なお、ロボット１は店内を常時撮影しているため、店舗における万引き防止のための機能も果たす。ここで人物認証データベース２２１に記録されている来店者は、万引き犯である可能性が低い。そこで人物認証データベース２２１をホワイトリストとして用いてもよい。すなわちロボット１は、人物認証データベース２２１にリストされている来店者を、万引き防止の監視対象から除くようにしてもよい。

【0085】

（実施の形態２）
以下に、本発明の実施の形態２について説明をする。実施の形態２に係る情報提供システム１０ｂは、実施の形態１にかかる構成と比較して、複数のロボットが配置される点が相違する。その他、各構成要素及び処理は実施の形態１に係る構成と同一である。

【0086】

実施の形態２に係る情報提供システム１０ｂは、ロボット１に加えてロボット１ｂを備える。ロボット１ｂの構成は、ロボット１と同一である。ロボット１ｂは、ネットワークＮ及びサーバ２を介してロボット１と相互に通信可能である。なおここでは、２台のロボットが配置される例を示すがロボットの台数はこれに限られず、３台以上のロボットが配置されてもよい。

【0087】

ロボットが複数配置される場合、例えばロボット間に通信により、ロボット１とロボット１ｂとは、ロボット間の距離が所定以上となるように自律移動する。このようにすることで、各ロボットの撮影範囲が重複することを防止し、常時撮影するエリアを拡大することができる。

【0088】

また、ロボットが２台の場合には、ホームポジションもロボットの台数に応じて２つ設けられる。また当該複数のホームポジションには優先度が設定されてもよい。例えば一方のホームポジションの優先度が他方のホームポジションの優先度よりも高い。そのため、片方のロボットがホームポジションを離れた場合、もう一方のロボットがより優先度の高いホームポジションに自律移動する。このようにすることで、優先度の高いホームポジションにいずれかのロボットが存在する確率を高めることができる。これにより、適切に入店する来店者を撮影することができる。また、ホームポジションのロボットの方がより頻繁に来店者を検知する可能性が高いため、ロボット間の処理負荷の平準化ができる。なお優先度の高いホームポジションにロボットが不在であることは、ロボットの撮影部１３により撮影した映像により判断してもよく、あるいは各ロボットの現在値に基づき判断してもよい。

【0089】

以上、本発明を諸図面や実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段やステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

【符号の説明】

【0090】

１、１ｂ ロボット
２ サーバ
４ レジ
５ａ〜５ｈ 書棚
６ 入り口
７ａ、７ｂ 店員
８ 来店者
１０ 情報提供システム
１１ 通信部
１２ 移動手段
１３ 撮影部
１４ 入力部
１５ 出力部
１６ 記憶部
１７ 制御部
１８、２４ バス
Ｍ０ マーカ
Ｍ１〜Ｍ３１ 巡回マーカ
２１ サーバ通信部
２２ サーバ記憶部
２３ サーバ制御部
２２１ 人物認証データベース
２２２ 広告情報データベース

【要約】

【課題】来店者に応じた広告情報を出力することができる、ロボット、情報提供方法及び情報提供システムを提供する。
【解決手段】自律移動可能な移動手段１２と、来店者の映像を撮影する撮影部１３と、映像により来店者を認証して得られた認証結果に基づき、認証結果に対応する広告情報を出力する出力部１５と、を備える。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】