特許 6393879 移動補助装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6393879

(24)【登録日】2018年9月7日

(45)【発行日】2018年9月26日

(54)【発明の名称】移動補助装置

(51)【国際特許分類】

   A61G 5/08 20060101AFI20180913BHJP

   A61G 5/10 20060101ALI20180913BHJP

   A61G 5/02 20060101ALI20180913BHJP

   A61H 3/04 20060101ALI20180913BHJP

【ＦＩ】

   A61G5/08 701

   A61G5/10 707

   A61G5/10 703

   A61G5/02 701

   A61G5/02 704

   A61G5/10 713

   A61H3/04

【請求項の数】21

【全頁数】54

(21)【出願番号】特願2016-126664(P2016-126664)

(22)【出願日】2016年6月27日

(62)【分割の表示】特願2015-527496(P2015-527496)の分割

【原出願日】2013年8月8日

(65)【公開番号】特開2016-195783(P2016-195783A)

(43)【公開日】2016年11月24日

【審査請求日】2016年7月22日

(31)【優先権主張番号】61/684,505

(32)【優先日】2012年8月17日

(33)【優先権主張国】US

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】516169019

【氏名又は名称】コア インジェニュイティ ホールディングス ＬＬＣ

(72)【発明者】

【氏名】カロビッチ ロバート

【審査官】 山口 賢一

(56)【参考文献】

【文献】 特表２０００−５０１９６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００１／００４８２０６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許第０３５１６４２５（ＵＳ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００９／０１８６７４７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 国際公開第２００９／０４４５６８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００１−３２７５６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−０７０３５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特許第５２８３２８２（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 米国特許第０４４３１０７６（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｇ ５／０８

Ａ６１Ｇ ５／０２

Ａ６１Ｇ ５／１０

Ａ６１Ｈ ３／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

利用者の両側に位置しそれぞれ少なくとも１つの車輪を装備する第１フレームおよび第２フレームと、
前記第１フレームおよび前記第２フレームを接続する蝶番付きアーム機構と、
前記第１フレームおよび前記第２フレームの間において設けられ、起立状態にある前記利用者の体重の少なくとも一部を支え、断ち切り面の前面エッジと上面に斜面があるシート板を備えた開放型歩行シートであって、前記起立状態の前記利用者の坐骨結節が位置する箇所に設けられ、前記断ち切り面である前面エッジの前方には他の支持構造がなく、前記シート板の前記前面エッジおよび前記斜面が前記利用者の坐骨結節付近の垂直下に位置して当該坐骨結節を下から支持し、
前記開放型シートの前面に対向し、前記利用者の前記坐骨結節の高さにその配置の高さが調整されたベルトであって、起立状態にある前記利用者に前記開放型歩行シートの前記前面エッジおよび前記斜面を前記坐骨結節付近の垂直下に当接させるように固定するベルトを備えたことを特徴とする、起立または歩行することを補助する移動補助装置。

【請求項2】

前記開放型歩行シートに設けた切れ込みを含み、
前記切れ込みにより前記利用者の尾骨への圧迫を緩和することを特徴とする請求項１に記載の移動補助装置。

【請求項3】

前記開放型歩行シート自体が左右２つに分割されており、各々が水平軸を中心に垂直方向に回動可能に支持されており、各々の前記シート板の前記斜面が対応する前記坐骨結節付近を支持しつつ、前記利用者の歩行に伴って水平軸を中心に独立して垂直方向に回動することを特徴とする請求項２に記載の移動補助装置。

【請求項4】

前記第１フレームおよび前記第２フレームが、前記利用者の高さに適合するよう高さを調節する高さ調節機構を含むものであることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の移動補助装置。

【請求項5】

高さを選択できるコアピンと複数の開口を含む手動伸縮器あるいは電動伸縮器を含む高さ調節機構を備えたことを特徴とする請求項４に記載の移動補助装置。

【請求項6】

前記電動伸縮器が、リニアアクチュエーターまたは空気圧式ポンプを備えたものであることを特徴とする請求項５に記載の移動補助装置。

【請求項7】

前記蝶番付きアームが折り畳み可能であり、合計３つの蝶番箇所を含んでおり、１つはシート支持部に連結され、他の２つはそれぞれ前記第１フレームおよび前記第２フレームとの接続箇所に連結されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の移動補助装置。

【請求項8】

各々の前記第１フレームおよび前記第２フレームが、１つまたはそれ以上の車輪を備えたものであることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の移動補助装置。

【請求項9】

垂直軸を中心に３６０度回転する第１の車輪および回転しない第２の車輪を備えたことを特徴とする請求項８に記載の移動補助装置。

【請求項10】

前記利用者の操作によって制御される、１つまたはそれ以上の前記車輪に連結されたブレーキ機構を含む請求項８に記載の移動補助装置。

【請求項11】

前記車輪の少なくとも１つが電動駆動の車輪であることを特徴とする請求項８に記載の移動補助装置。

【請求項12】

指示入力を可能とする操作レバーと、視聴を可能とするディスプレイ装置と、前記操作レバーおよび前記ディスプレイ装置に連結され、前記利用者をガイドするプロセッサーを備えたことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の移動補助装置。

【請求項13】

障害物警告システムを備えたことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の移動補助装置。

【請求項14】

前進、後進、右折、左折および停止を選択するボタンを備えた請求項１から３のいずれかに記載の移動補助装置。

【請求項15】

前記第１のフレームおよび前記第２のフレームの部材が同一設計および交換可能であることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の移動補助装置。

【請求項16】

前記第１のフレーム、前記第２のフレームおよび前記蝶番付きアームが、折り畳み可能であることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の移動補助装置。

【請求項17】

シート高さ調節用に用いられる空気圧式スプリングを含むシート高さ調節機構を備えたことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の移動補助装置。

【請求項18】

未舗装路の運転をスムーズにする１つまたはそれ以上の緩衝機構を備えたものである請求項１から３のいずれかに記載の移動補助装置。

【請求項19】

前記歩行シートに前記利用者を固定するベルトと、
前記利用者の足から体重を移動させるよう前記歩行シートおよび前記ベルトが連動し合い、前記歩行シートが前記利用者の足の動きを可能とする空間が確保された所定形状であることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の移動補助装置。

【請求項20】

起立中または歩行中に前記利用者の腕を用いることなく、前記利用者の足から少なくとも体重の一部を腰や骨盤を介して前記第１フレームおよび前記第２フレームへ移動させる手段を備えたことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の移動補助装置。

【請求項21】

前記利用者を前記歩行シートに固定するベルトを備え、
前記歩行シートおよび前記ベルトが、前記利用者の腕を用いることなく前記利用者の足から体重を除去するものであり、
前記歩行シートが、車椅子なしでの長時間にわたる起立、かがみ腰、歩行を可能とする空間が確保された所定形状であることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の移動補助装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、直立姿勢のままでの移動を可能とする移動補助装置の技術分野に関するものである。

【背景技術】

【0002】

松葉杖や歩行器のような従来型の移動補助具を使用する際には、患者は、足と腕および肩を用いて交互に（あるいは分散しつつ）体重を支えなければならない。負荷が患者の足首や膝、臀部、腰、肘や肩の関節にかかるため、このような従来型の補助具を使うと大きな不快感や痛みを伴うこととなり患者の活動をも制限してしまう。さらに、従来型の移動補助具を使用して移動する場合には患者の両腕が塞がって使えないため、患者が直立的な姿勢で立ったり動き回ったりしたいと希望しても、結局、車椅子を使用せざるを得ない場合がほとんどである。

【0003】

米国特許第７８２８３１１号は、車椅子フレームと、車椅子フレームに取り付けられた一対の後輪および一対の前輪と、少なくとも一対の後輪または一対の前輪のいずれかに接続された駆動モーターと、車椅子フレームに分離可能に積んでおく車輪レールと、車椅子フレームに組み込まれている移動支援機構を備えた車椅子を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】米国特許第７８２８３１１号公報

【発明の開示】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

長期間、座ったままの姿勢でいることは、消化器、心臓血管、呼吸器系を含む基本的な身体機能に悪影響を及ぼし、患者の健康には有害である。患者が起立姿勢をとることは、特に、患者が歩行することを支援して可能とすることは、患者の身体機能を改善させ、健康悪化を回避する助けにもなる。
多くの患者は、他に現実的な選択肢がないため、直立姿勢をとって移動することよりも車椅子に依存している。足や関節やバランスに問題があると歩行が制限されたり、歩行しなくなったりするため、患者がますます健康にリスクを負うこととなってしまう。

【0006】

義足は、本発明に対しても補完的な移動補助具として捉えることができる。事実、本発明は、長年にわたる義足使用者にも対応するもので、義足使用者が歩行することを支援することもできる。義足を使用している人々は、長時間立ったり歩いたりすることに大きな困難を抱えており、また、足と義足の接触面が与える足へのストレスに対する悩みも深い。

【0007】

従来型の車椅子に過度に依存すると、足や関節、平衡感覚などの障害を悪化させるおそれがあり、患者は、ますます直立姿勢のままでいる時間を減らしてしまい、歩行を限定してしまうか止めてしまうかして、結果的に健康を急速に害してしまう可能性がある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の移動補助装置は、一実施形態として、利用者の両側に位置する第１フレームおよび第２フレームと、前記第１フレームおよび前記第２フレームを接続する蝶番付きアーム機構と、利用者の足から少なくとも体重の一部を、腰や骨盤を介して前記第１フレームおよび前記第２フレームへ移動させるハーネスを備え、利用者が前記第１フレームおよび前記第２フレームを腕でつかむことなく、長時間起立あるいは歩行することを可能にするものである。

【0009】

別の実施形態にかかる本発明の移動補助装置は、利用者の両側に位置する第１フレームおよび第２フレームと、前記第１フレームおよび前記第２フレームを接続する蝶番付きアーム機構と、起立中または歩行中に前記利用者の腕を用いることなく、前記利用者の足から少なくとも体重の一部を腰や骨盤を介して前記第１フレームおよび前記第２フレームへ移動させる手段を備えたものである。

【0010】

他の実施形態にかかる本発明の歩行補助装置は、利用者の両側に位置する第１フレームおよび第２フレームと、前記第１フレームおよび前記第２フレームを接続する蝶番付きアーム機構と、蝶番付きアーム上に位置し、所定の位置で利用者を支える歩行シートと、前記利用者を前記歩行シートに固定するベルトを備え、前記歩行シートおよび前記ベルトが、前記利用者の腕を用いることなく前記利用者の足から体重を除去するものであり、前記歩行シートが、車椅子なしでの長時間にわたる起立、かがみ腰、歩行を可能とする空間が確保された所定形状であることを特徴とするものである。

【0011】

さらに他の実施形態では、本発明の装置および方法は、利用者の両側に位置する第１および第２フレームと、前記第１および第２フレームに組み込まれた蝶番付きアーム機構と、所定位置にいる利用者を支える前記蝶番付きアーム機構に配置された歩行シートと、利用者を前記歩行シートに固定するベルトを備え、前記歩行シートと前記ベルトが、利用者の手を用いることなく利用者の足から体重を除去するものであり、前記歩行シートの形状が、利用者が車椅子を用いることなく長時間にわたり起立状態、半起立状態あるいは歩行状態をとったときに、利用者の足から所定の間隔を保つことができる形状であることを特徴とするものである。

【0012】

上記装置において、歩行シートは、切れ込みを介してシートフレーム上に搭載された左右２つの前記前面エッジおよび前記シート板を含むものであり、各々の前記前面エッジおよび前記シート板が、前記利用者の歩行に伴って水平軸を中心に独立して垂直方向に回動可能とする構造もあり得る。また、上記装置において、前記第１フレームおよび前記第２フレームには、前記利用者の高さに適合するよう高さを調節する高さ調節機構が含まれている。高さ調節機構は、高さを選択できるコアピンと複数の開口を含む手動伸縮器あるいは電動伸縮器を含んでいる。電動伸縮器としてはリニアアクチュエーターまたは空気圧式ポンプを用いるものがある。上記装置において、蝶番付きアームは折り畳み可能であり、合計３つの蝶番箇所を含んでおり、１つはシート支持部に連結され、他の２つはそれぞれ前記第１フレームおよび前記第２フレームとの接続箇所に連結されている。各々の第１フレームおよび第２フレームは１つまたはそれ以上の車輪を備えたものであり、第１の車輪は垂直軸を中心に３６０度回転するもので、第２の車輪は回転しないものである。上記装置において、利用者の操作によって制御されるブレーキ機構を１つまたはそれ以上の車輪に連結することもできる。上記装置において、車輪はハブにモーターを備えて電動駆動とすることができる。プロセッサーを備えて電動車輪の駆動を制御することができる。指示入力を可能とする操作レバーと、視聴を可能とするディスプレイ装置を備え、プロセッサーが前記操作レバーおよび前記ディスプレイ装置に連結されて前記利用者をガイドする。上記装置において、障害物警告システムを備えることもできる。前進、後進、右折、左折および停止を選択するボタンを備えることもできる。フットレストは、第１もしくは第２フレームの前面下方部に設置することができる。その他の安全システムとしては、ハーネス、ベルト、吊り張りシート、ラッチストラップなどがある。フレーム部材は、同一デザインで、かつ、交換可能である。フレームと蝶番付きアーム機構は、折り畳み可能である。シート高さ調節機構は空気圧式スプリングを含むことができ、シートの高さ調節のために使用される。緩衝器は、揺れや衝撃を緩和するために使用される。

【0013】

他の応用例として、歩行補助装置は、利用者の両側に位置する第１フレームおよび第２フレームと、それぞれのフレームが１つまたはそれ以上の電動車輪を備えている。第１フレームおよび第２フレームを接続する蝶番付きアーム機構にシート支持部が設けられ、シート支持部に歩行シートが設けられて利用者を所定位置に固定するものであり、前記歩行シートが車椅子なしでの長時間にわたる起立、かがみ腰、歩行を可能とする空間が確保された所定形状となっているものである。

【0014】

この応用例において、車輪は第１の車輪は垂直軸を中心に３６０度回転するもので、第２の車輪は回転しないものを備えている。利用者の操作によって制御されるブレーキ機構が設けられ１つまたはそれ以上の車輪に連結されている。車輪はハブにモーターを備えて電動駆動とすることができる。プロセッサーを備えて電動車輪の駆動を制御することができる。指示入力を可能とする操作レバーと、視聴を可能とするディスプレイ装置を備え、プロセッサーが前記操作レバーおよび前記ディスプレイ装置に連結されて前記利用者をガイドすることができる。障害物警告システムを備えることもできる。前進、後進、右折、左折および停止を選択する操作レバーやボタンを備えることもできる。歩行シートは、シートフレーム上に搭載された２つのシート板を含むものであり、各々の前記シート板が対応する臀部を支持するとともに、各々の前記シート板が、前記利用者の歩行に伴って水平軸を中心に独立して回動可能となっている。上記装置において、前記第１フレームおよび前記第２フレームには、前記利用者の高さに適合するよう高さを調節する高さ調節機構が含まれている。高さ調節機構は、高さを選択できるコアピンと複数の開口を含む手動伸縮器あるいは電動伸縮器を含んでいる。電動伸縮器としてはリニアアクチュエーターまたは空気圧式ポンプを用いるものがある。上記装置において、蝶番付きアームは折り畳み可能であり、合計３つの蝶番箇所を含んでおり、１つはシート支持部に連結され、他の２つはそれぞれ前記第１フレームおよび前記第２フレームとの接続箇所に連結されている。フットレストは、第１もしくは第２フレームの前面下方部に設置することができる。上記装置には、ハーネス、ベルト、吊り張りシート、ラッチストラップなどを備えることもできる。フレーム部材は、同一デザインで、かつ、交換可能である。フレームと蝶番付きアーム機構は、折り畳み可能である。シート高さ調節機構は空気圧式スプリングを含むことができ、シートの高さ調節のために使用される。揺れや衝撃を緩和するための１つまたは複数の緩衝器を含むこともできる。本発明の移動補助装置は、フレームの電動駆動により歩行を支援する歩行支援モードを搭載することもできる。

【0015】

本発明の歩行補助方法の例としては、利用者の両側に、蝶番付きアーム機構で接続されている第１フレームおよび第２フレームを位置させ、蝶番付きアーム機構に設けられたシート支持部により利用者を所定位置に受け入れ、固定ベルトにより利用者を歩行シートに位置させ、歩行シートに歩行を可能とする空間が確保された所定形状として利用者が歩行シートに支持されながら歩行できるようにする方法である。

【0016】

この歩行補助方法において、移動補助装置には、歩行を電動でアシストする電動アシストモードの選択が可能となっている。この歩行補助方法において、車輪は電動車輪となっている。電動車輪の第１の車輪は垂直軸を中心に３６０度回転するもので、第２の車輪は回転しないものとなっている。この歩行補助方法では、車輪にはモーターが組み込まれており、利用者の操作によって制御されるブレーキ機構が設けられ１つまたはそれ以上の車輪に連結されている。本発明の方法には、プロセッサーのほか、携帯パソコン、タブレットあるいはスマートフォンで電動車輪を制御することも含まれている。本システムは、ボタンまたは利用者が確認可能な液晶表示付きの操縦レバーを介した操作で、方向指示を与えることが可能である。本発明の方法には、障害物に対する警告を含んでいる。本発明の方法において、前後移動、右左折およびブレーキのコマンドを選択することができる。歩行シートはシートフレーム上に設けられた２つのシート板を含むものであり、各々の前記シート板がシートフレーム上に搭載された形となっている。本発明の方法において、利用者の高さに適合するよう高さを調節する高さ調節機能が含まれている。蝶番付きアームは折り畳み可能であり、合計３つの蝶番箇所を含んでおり、１つはシート支持部に連結され、他の２つはそれぞれ第１フレームおよび第２フレームとの接続箇所に連結されており、運搬中には蝶番付きアームを折り畳むことができる。フレーム部材は、同一デザインで、かつ、交換可能であり、フレームと蝶番付きアーム機構も併せて折り畳みが可能となっている。シート高さ調節機構によりシートの高さ調節を行うことができる。未舗装路の運転をスムーズにする１つまたはそれ以上の緩衝機能を備えることもできる。本発明の方法は、装置全体の幅や奥行を小さくして可搬性を向上させることができる。本発明の方法には、各フレームにおいて内側に向けて１８０度水平に回転できる前輪機構および後輪機構を採用することができる。全体の奥行きのサイズを小さくするため両側の車輪を向かい合いになるよう行い、全体の幅のサイズを小さくするため蝶番付きアーム機構の部材が平行になるようを内側に折り曲げる。本発明の方法は利用者の治療に用いることもできる。利用者が着座したような体勢から完全あるいはほぼ完全な起立姿勢に移行するまで徐々に治療が継続される。

【0017】

さらに別の態様では、電動車輪を用いた治療は、利用者を支える蝶番付きアーム上に配置された歩行シートを含む第１および第２フレームを利用者の両側に設定し、固定ベルトを使用して利用者を歩行シートに固定し、歩行シートにより利用者の歩行を支え、歩行シートにおいて利用者の足が前後に動かすことができる空間が確保された所定形状として利用者が歩行シートに支持されながら歩行できるようにし、治療を通じて、着座したような体勢から完全あるいはほぼ完全な起立姿勢に移行する方法である。

【0018】

上記本発明の方法において、利用者が座ったままでフレームから利用者の足が前方に突き出すような高さから治療を開始し、そして次第にシートの高さを上げていき、利用者が、所定の垂直起立姿勢に到達するまで装置を使用して治療する。本治療は、理学療法士や医療専門家の指示の下で行うことが可能である。本装置を使用すれば治療中に少しずつ装置の高さを上げていくことができる。利用者は、治療の完了時には装置なしで歩行することができるようになっている。利用者は装置を使用して歩き、治療の終了時には、最終的な垂直直立姿勢を維持することができるようになる。本治療は、利用者の強靭さや柔軟性を向上させる。また本治療は、心臓や肺の機能を強化し、利用者の体重を制御し、利用者の移動能力を向上させる。利用者は、ハンズフリーでフレームを使用した歩行が可能である。本発明の方法は、足首、膝、腰、手首、肘、肩関節または義足の装着面でのストレスを減らすために、起立姿勢（足が垂直な状態となっている姿勢）あるいは、起立姿勢に近い姿勢（足は、着座姿勢と起立姿勢の中間姿勢）で動き回ることを含んでいる。さらに、本発明の方法は、車椅子への依存を軽減あるいは無くす。本発明の方法であれば、車椅子患者であっても長時間歩行をすることも可能になる。本発明の治療は、車椅子が通過可能な歩道、坂、小道、部屋、屋内施設、屋外施設など多様な地形を通行する際にもしっかりと利用者を支持することができる。運搬時には、フレームと蝶番付きアームをコンパクトに折り畳むことができる。本発明の治療としてはフレームを使用しつつコンベア式トレッドミルの上を歩行することも含んでいる。患者は、治療完了時には移動補助装置なしに歩行することが可能となる。また、永久的な歩行障害が残った場合でも、利用者は移動補助装置を使用すれば歩行が可能である。歩行シートは、足の前後運動を可能にする。坐骨結節（坐骨）をサポートする外観をなし、歩行シートに人の体重を移動することを可能とする。補助として歩行シートには装着ベルトがついている。

【0019】

さらに別の態様では、本発明の移動補助装置はコンベア式トレッドミルと組み合わせ、コンベア式トレッドミルの上に各構成を配置し、利用者の両側に位置する第１および第２フレームと、シート支持部を介して第１および第２フレームに組み込まれている蝶番付きアームと、所定の位置で利用者を支えるシート支持部上に設置した歩行シート、歩行シートに利用者を固定するベルトを含み、足の前後運動を可能とする。

【0020】

上記本発明の方法を実現する装置として、シートフレーム上に搭載された２つのシート板を含む歩行シートを含んでも良い。歩行シートの各々のシート板は対応する臀部を支持するとともに利用者の歩行に伴って水平軸を中心に独立して回動可能となっている。また、各フレームに利用者に合わせてフレームの高さを調整する高さ調節機構を含み得る。高さ調節機構は、コアピンと複数の開口を含む手動伸縮器あるいは電動伸縮器を含み得る。電動伸縮器としてはリニアアクチュエーターまたは空気圧式ポンプを備えている。蝶番付きアームは折り畳み可能であり、合計３つの蝶番箇所を含んでおり、１つはシート支持部に連結され、他の２つはそれぞれ前記第１フレームおよび前記第２フレームとの接続箇所に連結されている。各フレームには１つ以上の車輪が取り付けられており、第１の車輪は、垂直軸を中心に３６０度回転可能となっており、第２の車輪は回転しない。ブレーキ機構は、車輪にブレーキをかけるために使用することができる。移動補助装置には、ハーネス、ベルト、吊り張りシートとラッチストラップがついている。ルーム歩行器またはコンベア式トレッドミルは、上方に本発明の歩行補助装置を装着すれば、歩行練習に使用することが可能である。この歩行練習は、利用者の両側に位置する第１および第２フレーム、シート支持部と一緒に第１および第２フレームに結合された蝶番付きアーム機構、足の前後運動がしやすい形状で所定の位置で利用者を支えるシート支持部上に位置する歩行シート、利用者を固定するベルトを備えた装置を用い、コンベア式トレッドミル上を歩行することで行う。また、治療をおこなうことも可能である。治療を通じ、着座姿勢のような姿勢から完全またはほぼ完全な起立姿勢に利用者を徐々に移行させることができる。外観は、坐骨結節を（坐骨）をサポートするため、歩行シートに利用者の体重を移動するものとなっている。本治療は、歩行シートに人を固定するベルトを含み、利用者をしっかり支持することが好ましい。歩行シートには平面部分と角度の付いたエッジがあり、患者は垂直方向に坐骨を位置することができる。

【0021】

装置の電動オプションとして、「重量タイプ」と「軽量タイプ」のバリエーションがある。重量タイプの装置は、電動車椅子の技術を生かしている。軽量タイプの装置は、（キャスター式でない）後輪機構を独立したモーター駆動のハブホイールに置換したものである。利用者は、両足を地面ではなくフットレストに置く。電動バージョンの場合、操縦レバーとコントローラーユニットを介して、利用者自身が操作する。これらの電動バージョンは、電動式高さ調整機能、衝突防止センサーおよび液晶表示装置あるいは利用者のスマートフォン用インターフェイスのいずれかを含むことが可能である。

【0022】

軽量タイプの電動バージョンでは、「歩行アシストモード」を使用することができる。補助歩行モードでは、利用者は、ハブホイール（フットレストは所定の位置にはない）によって作動する装置を足で動かしながら歩行する。類似の仕組みを持った駆動機構としては、自走式芝刈機の駆動機構が挙げられる。歩行アシストはリハビリを行っている間、ダメージを受けている方の足がより鍛えられて強くなり、また、能力も向上する、あるいは、歩行補助を受けない場合の歩行（例として、傾斜歩道を横断する時など）が困難であることを感得するため患者にとっては、とりわけ有用な機能である。

【0023】

別の使用例として、本装置はリハビリ治療でも使用することが可能である。利用者は、リハビリ治療の全過程を通じて着座姿勢から完全あるいはほぼ完全な直立姿勢にまで移行してゆくことができる。
治療が進行するにつれて、利用者も慣れてくるため、装置の高さは、少しずつ高くなる。このプロセスは、指導する医療従事者が、患者が直立姿勢になったと判断されるまで続けられる。利用者が治療を完了し（例えば、膝が、外科的にみて回復した場合など）、もはや、装置を必要としなくなれば利用者は装置なしで歩行できるようになる。もし、利用者が、ずっと本歩行装置を必要とする場合（例えば、足の障害が永久的なものであったような場合など）、装置は、その後も継続して使用される。

【0024】

本実施形態は、足から体重を分散する代替手段（歩行シートおよびベルトに対するハーネス）、様々な代替フレームのデザイン、様々な代替歩行シートのデザイン、身体のサイズや体重に適切なサイズ調整（例えば、子供用など）、電動駆動、オプションの設定（後押し歩行器モード、車椅子）、様々な機能および付属品（ホイールのサイズ、ホイールタイプ、キャリングバスケット、緩衝器、その他の設定）などのバリエーションがある。

【発明の効果】

【0025】

本明細書に記載の移動補助装置またはシステムの利点は、以下のものがある。ポータブル移動補助装置は、患者を直立姿勢あるいは直立姿勢に近い姿勢で支え、患者の足首、膝、臀部、腰、肘および肩の関節あるいは義足の装着面にかかる負担や不快感を大幅に軽減することで、患者が動き回ることを可能にする。本装置は、車椅子に対する依存を軽減、あるいは無くす。本装置は、歩行可能な利用者の足に体重がかかるのを限りなく除去するために歩行シートおよびベルトあるいはハーネスを採用している。装置はしっかりと連結されているので、バランスを保つのが困難な人々が歩行する際でも非常に安定性がある。本装置は足から体重を除去し、平らな場所や車椅子でも通行可能な傾斜路で安定しているため、利用者は歩行することが可能である。たとえ、利用者が歩行不能である、あるいは、電動バージョンや歩行アシストモードつきの電動補助を使用する場合のみ歩行可能であるに過ぎないとしても、本装置は、長時間にわたり、利用者に直立姿勢あるいは直立姿勢に近い姿勢でいることを可能とするので、健康効果をもたらすことができる。本装置のコンパクトなサイズ、操縦性、利用者が直立姿勢あるいは直立に近い姿勢でいられること等から、車椅子生活の利用者が家やオフィスに施さなければならないはずの高額な改修を回避することができる。患者は、本装置を使用中であっても、両腕を使用することが可能である。本実施形態であれば、（適切に舗装された）様々な地形、車椅子が歩行可能な歩道、傾斜路、通路、室内や他の屋内および屋外の施設を横断する際、安定したサポートを得ることができる。加えて、本装置は、車のトランクや飛行機の預託荷物のような輸送に適したコンパクトな形状に折り畳むことが可能である。本システムは、歩行中の障害者や高齢者をサポートするので、落下や怪我をするというリスクを最小化しながら、歩行や訓練が可能である。本装置は、利用者が車椅子に依存することを軽減することができる。利用者に、本システムによる支援を受けつつ歩行練習を奨励することにより、皮膚疾患を減少させることができる。本装置は、血流が増加するようにアクティブに歩くことを推奨している。臀部にかかる圧迫が軽減され、血液循環は良くなるので、圧迫あるいは皮膚疾患を緩和することができる。本装置は長期的な圧迫や皮膚の湿りを無くすので、皮膚疾患を軽減することができる。

【0026】

本移動補助装置のその他の利点は以下のものがある。まず本装置は、折り畳みが可能である。開いた状態の使用時は、障害者や高齢者をサポートする快適性や便利性があるが、折り畳まれた状態は、コンパクトであり、アームレストの高さの距離と、床面サイズによって、実質的に定義される範囲を占有する。装置幅を縮小するための最高水準の技術と組み合わせることにより、このような設置面積の縮小は可能であり、新たなタイプの、より小さなスペースに収容可能な可搬式の移動補助装置を提供することができる。折り畳み可能な装置は、設置面積を小さくすることで、コストを削減でき、また、サイドフレームの組み立てユニットの強度や耐性を最大化することもできる。本装置は、駆動車輪の車軸を制御可能かつ自動的にシフト可能として車軸をシフトさせることにより、サイドフレームを通常の状態から、折り畳んだ状態にでき、側面のスペースを縮小することが可能である。折り畳まれた状態から装置を展開する動作は、制御可能かつ自動的にフレームと車輪のバランスと安定性が確保された通常の装置構成へと展開される。

【0027】

本システムは、使用および保管が楽であることに加え、起立や歩行のメリットを最大化し、長時間の着座姿勢をとることの悪影響を軽減する。長期間の着座姿勢や寝たきり姿勢は、患者の健康に有害であり、心臓、血管、呼吸器系および消化器系の内臓を含む多くの基本的な身体機能に対して悪影響を及ぼす。患者が、姿勢を起立姿勢あるいは不完全でも起立姿勢に定期的に変えることができれば、特に、患者が歩き回ることができれば、身体機能が向上し、健康悪化を回避することが可能である。

【0028】

装置は多機能であり、ベルトと歩行シートなしで使用する場合、従来の歩行器としての機能もある。患者は、従来型の装置同様、ハンドルを握って装置の後ろに立つこともできる。利用者は、ハンドルをその向きままで装置を使用することが可能であるし、あるいは、ハンドルの方向を逆向きにして使用することもできる。利用者は、従来の車椅子同様に移動したい場合、装置を簡単に車椅子に改変することができる。本装置は、オプションのフットレストと吊り張りシートを備えつけ、また、ハンドルを逆にすることによって、移動用車椅子としても用いることができる。

【0029】

本実施形態は、義足を使用している患者に特段に役立つものであるが、靭帯、腱、骨または組織の関節置換や足または関節の外科手術後のリハビリツールとして、また、脳梗塞や脳損傷などの後のリハビリツールとして、また、バランスを保つのが困難な患者、高齢者や起立時や歩行時に強い関節の痛みや不快感を抱く人々、また、関節疾患に苦しむ足を切断した患者（義足使用の有無関わらず）の大きく幅広い市場に需要を見出すことができると考えられる。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】移動補助装置１０の斜視図である。

【図2】利用者と装置１０の正面図である。

【図3】着座姿勢に近い腰が低い姿勢の人を示した側面図である。

【図4】半起立姿勢における腰が低い姿勢の人を示した側面図である。

【図5】半起立姿勢における腰が高い姿勢の人を示した側面図である。

【図6】完全な起立姿勢の人を示した側面図である。

【図7】装置１０の側面図である。

【図8】装置１０の上面図である。

【図9】全開した状態の装置１０の斜視図である。

【図10】折り畳んだ状態の装置１０の斜視図である。

【図11】全開した状態の装置１０の正面図である。

【図12】半開した状態の装置１０の正面図である。

【図13】完全に折り畳んだ状態の装置１０の正面図である。

【図14】完全に折り畳んだ状態の装置１０の側面図である。

【図15】完全に折り畳んだ状態の装置１０の上面図である。

【図16】装置１０の分解図である。

【図17】装置１０の詳細な背面図である。

【図18】サイドフレームの側面図である。

【図19】蝶番支柱の背面図である。

【図20】ハンドルの高さ調整機能とロック機能の詳細図である。

【図21】カムレバーの側面図と上面図である。

【図22】蝶番付きアーム機構の背面図である。

【図23】左右のアームを分離した状態の蝶番付きアーム機構の背面図である。

【図24】蝶番付きアーム機構のロック機能の詳細図である。

【図25】カムレバーをロックする蝶番付きアーム機構の例示である。

【図26】キャスター車輪機構の側面図である。

【図27】ブレーキ機能を含む後輪機構の側面図である。

【図28】車輪機構の高さ調整機能の詳細図である。

【図29】ベルトの正面図である。

【図30】ラッチ金具を外した状態のベルトの正面図である。

【図31】歩行シートの斜視図である。

【図32】ハンドルとブレーキレバーの側面図である。

【図33】吊り張りシートが装着された装置１０の前面斜視図である。

【図34】他の実施形態の装置１０の前面斜視図である。

【図35】車椅子として使用する場合の形状を示した装置１０の前面斜視図である。

【図36】軽量タイプの電動構造の装置１０Ｍの前面斜視図である。

【図37】吊り張りシートの上面図である。

【図38】フットレストの斜視図である。

【図39】操縦レバーおよび液晶表示装置の斜視図である。

【図40】高さ調整用モーターの斜視図である。

【図41】電動式高さ調節用のキャスター式車輪機構の側面図である。

【図42】ハブホイール機構の側面図である。

【図43】ハブホイールの側面図である。

【図44】内部モーター機能を露出したハブホイールの側面図である。

【図45】利用者と装置２０の正面図である。

【図46】装置２０の斜視図である。

【図47】装置２０の正面図である。

【図48】装置２０に取り付けられたハーネスの正面詳細図である。

【図49】ハーネスの正面図である。

【図50】ハーネス取り付け機能の詳細を示すものである。

【図51】ハーネスが取り付けられていない状態の装置２０の斜視図である。

【図52】ハーネスが取り付けられていない状態の装置２０の正面図である。

【図53】装置２０Ａの異なるバージョンの斜視図である。

【図54】ハンドルおよび車輪を省いた装置２０の側面図、正面図および上面図である。

【図55】装置２０Ａ用の蝶番機能の破断詳細図である。

【図56】装置３０の斜視図である。

【図57】利用者と装置３０の正面図である。

【図58】利用者と装置３０の側面図である。

【図59】装置３０の側面図である。

【図60】装置３０の正面図である。

【図61】装置３０の上面図である。

【図62】装置３０用の歩行シートと蝶番付きアーム機構の斜視図である。

【図63】装置３０用の歩行シートと蝶番付きアーム機構の分解斜視図である。

【図64】装置４０の斜視図である。

【図65】装置５０の斜視図である。

【図66】ハーネスを省き、ブレーキ機能を示した装置５０の斜視図である。

【図67】装置５０のハンドルの側面図である。

【図68】トラベルケースを開けた状態の正面図である。

【図69】トラベルケースを閉じた状態の側面図である。

【図70】トラベルケース用の車輪収納ケースの正面図、上面図および側面図である。

【図71】装置とトラベルケースを開けた状態の正面図である。

【図72】装置とトラベルケースの側面破断図である。

【図73】装置とトラベルケースを閉じた状態および車輪収納ケースを取り外した場合の側面図である。

【図74】装置とトラベルケースを閉じた状態および車輪収納ケースを取り付けた場合の側面図である。

【図75】重量タイプの電動装置６０の斜視図である。

【図76】重量タイプの電動装置７０の斜視図である。

【図77】電動台座の斜視図である。

【図78】操縦レバーおよび液晶表示装置の斜視図である。

【図79】台座カバーの斜視図である。

【図80】台座カバーを取り外した状態の電動台座の斜視図である。

【図81】台座カバーを取り外した状態の電動台座の分解図である。

【図82】リハビリ用コンベア式トレッドミル装着済み歩行器の使用例を示すものである。

【図83】上記装置の使用方法を例示するものである。

【発明を実施するための最良の形態】

【0031】

参照する図面において、各実施例の移動補助装置は符号１０で図示されている。図１には、移動補助装置１０の主要な構成部品、すなわち、２つのサイドフレーム３、２つのハンドル４、１つの蝶番付きアーム機構５および２つの蝶番支柱６が示されている。ここで、ベルト２はハンドル４にしっかりと固定されており、さらにそのハンドル４は蝶番支柱６とサイドフレーム３に連結され、シート支持部を取り付けた蝶番付きアーム機構５が設けられている。本実施形態において、装置１０は平行な間隔をあけて配置されているサイドフレーム３を備えた支持構造体を含んでいる。前方側の車輪部材７は、各サイドフレーム３の前面に設けられている。いくつかの実施形態では、車輪部材７および８がカムレバーによってそれぞれ対応する側のサイドフレーム３に取り付けられている。

【0032】

本実施形態では、サイドフレーム３の地面からの高さは、詳しく後述するように、図１に示されているようなバネ式のボタンホール機構やリニアモーターのような電動高さ調整機構などの様々な機構によってコントロールされ得る。
図１の実施形態では、折り畳み可能な蝶番付きアーム機構５が、各サイドフレーム３の間に間隔をあけて配設されている。完全に開いてロックカム１１が作動しているとき、蝶番付きアーム機構５がサイドフレーム３をしっかりと連結している。シート支持部は、蝶番付きアーム機構５の中心から伸びている。

【0033】

この実施形態では、サイドフレーム３および蝶番付きアーム機構５によって利用者を囲んでいる。
さらに、ほかの実施形態では、２台のフレームが利用者の正面および背面に位置している。この場合には、利用者は装置の側方に入ることとなる。

【0034】

図１をより詳しく参照すると、移動補助装置１０は、利用者が坐骨の位置に合わせる歩行シート１と調整ベルト２を含んでおり、それらを組み合わせて利用者を所定の位置に固定する。歩行シート１は、利用者の体重を支えながら移動することを可能とする自転車のシートとは本質的に異なる部材である。自転車のシートとは異なり、この歩行シートは、歩行シートを利用者の所定位置に固定するベルトやその他の部材を必要とする。

【0035】

歩行シートは、装置１０を用いて歩行するうえで耐え難い不快感となるであろう突起を有していない点で自転車のシートとは異なっている。また、歩行シートは、坐骨の位置を相対的に歩行シートの先端近くに位置させているため、利用者が歩行している間は、足の前後運動に干渉しない。一般的な自転車では、坐骨はシートの後部に位置しており、歩行は前後方向への最大範囲の動作となってしまうため楽にはできない。歩行シート１は、蝶番付きアーム機構５のシート支持部５ｃを備えている。歩行シートは、シートフレームに取り付けた単一パッドのシート板１ｂあるいは、シートフレームに取り付けられた２つのシート板のいずれかで構成し得る。２個のシート板を取り付けた歩行シートの場合、各パッドのシート板は対応する臀部を支えるものであり、図３１で示すように利用者が歩行している間、それぞれが水平軸を中心に独立して回転し得る。歩行シート１から伸びているストラップは、不使用時において移動補助装置１０を片付ける際には、シート板の蝶番の回転ピボットとして、歩行シート１の折り畳みを容易にするために下方に引くことができる。いくつかの実施形態では移動補助装置１０では、利用者に対する各サイドフレーム３からのクッション性を与えるため、バネが各フレーム支持部材と車輪の間に配設されている。さらに、他の実施形態では、歩行シートは、衝撃吸収のためのバネあるいは他の伸縮素材を適用してクッション性を保持している。

【0036】

利用者は、歩行シート１およびベルト２の反発力により固定されるため、利用者の体重は、（限りなく１００％に近く）足から装置１０に移動する。装置１０の操作時、片足あるいは両足を介し、利用者は必要な最小限の力（あるいは適度な力）を使って歩行することができる。実施形態では、前方側の車輪機構７および後方側の車輪機構８は、利用者の足を介して要求される最小限の力で迂曲および前進することが可能であるため、重度障害のある利用者でも安全で便利に進むことができる。

【0037】

一対の後方側の車輪機構８（図１で図示されているうちの一つ）は、移動補助装置のサイドフレーム３の後方に取り付けられている。各々の後方側の車輪機構８は、典型的には、車輪取り付けシャフト８ｅに取り付けられているシャフトを備えている。後輪のホイールハブは、後輪のホイール軸上に設けられている。ゴムあるいはタイヤが取り付けられている後輪ホイールリムは、一般に、後輪ホイールハブと同心円をなしている。後輪ホイールハブとホイールリムは複数のスポークによって連結されている。

【0038】

いくつかの実施形態では、各スポークには、後輪のリムと後輪のハブの間に衝撃吸収能力を有するバネが配設されている。ある実施形態では、駆動モーターは、移動補助装置のサイドフレーム３に取り付けられ、車軸（図７５及び図７６で示すとおり、前面、背面あるいは中央）を駆動するよう組み付けられている。ある実施形態では、下記に詳細するとおり、車輪モーターを形成するため、駆動モーターはホイールの中に組み込まれている。

【0039】

移動補助装置１０は、歩行シート１およびベルト２を含んでいる。歩行シート１は、蝶番付きアーム機構５を介してサイドフレーム３に連結している。ベルト２は、ハンドル４および蝶番支柱６を通って、サイドフレーム３に連結している。蝶番付きアーム機構５は、サイドフレーム３を所定の位置で垂直に固定し、サイドフレーム３同士が水平となるよう支持している。サイドフレーム３は、車輪機構７および８に連結しており、車輪機構７および８を垂直にしっかりと固定している。一実施形態では、車輪機構７および８の特徴は、前方の車輪機構７が垂直軸を中心に３６０度回転するのに対し、後方の車輪機構８は回転しない点である。車輪機構７および８は、サイドフレーム３に連結している垂直シャフト（それぞれ、７ａおよび８ａ）からオフセット（それぞれ７ｃおよび８ｃ）を持っている。このオフセットは、装置１０の全体サイズをコンパクトにする一方で、傾くのを防ぐことができ、安定性が大きく向上する。また、図２７で示されているように、車輪機構８はブレーキ機構１２ａおよび１２ｂを備えている。

【0040】

蝶番付きアーム機構５は、サイドフレーム３の連結ポイントのところに蝶番が配置されており、中央の５ｈ２のところに１個、蝶番シリンダ５ｈ１および５ｈ３に各１個、合計３個の蝶番を備えている。これら蝶番５ｈ１、５ｈ２および５ｈ３は、下記に詳細に述べるように滑らかに回動する。これらの蝶番５ｈ１、５ｈ２および５ｈ３の働きによって、装置１０を持ち運びや保管のために小さく折り畳むことが可能となる。蝶番付きアーム機構５は、サイドフレーム３の底面から２/３の１Ａのあたりに設けられている。その構造は、サイドフレーム部材３の所定の位置において、支柱保持の強固な構造を供給する一方で、利用者の動きには影響を与えない。蝶番付きアーム機構５の蝶番５ｈ１、５ｈ２および５ｈ３は、図２５に示されているカムレバーのロック機構を使用してしっかりとロックされている。

【0041】

ある実施形態では、サイドフレーム３と車輪機構７および８との接合部分において、装置の高さに対する調整機能が付与されている。そのサイドフレーム３の装置の高さを調節のために使用される機構は、蝶番支柱６の界面でハンドル４を上下するために使用される高さ調節機能６ｂと同一の機構となっている。

【0042】

ある実施形態では、コントロールボックス１７は、制御レバーあるいはジョイスティックを含み、移動補助装置のフレーム上に搭載され、駆動モーターの回転方向制御を行うため駆動モーターに連結されている。制御レバー１７ａは、移動補助装置１０の後進、ニュートラル、前進を制御するため、後進、ニュートラル、前進の位置決めがある。コントロールボックス１７は、移動補助装置１０Ｍ、６０あるいは７０の利用者（図示されていない）が操作しやすい箇所、例えば、歩行シート１に設けられている。電気駆動の実施形態においては、バッテリーは移動補助装置のフレームに固定され、電源供給線を介して、コントロールボックスに連結される。

【0043】

図１に示されている各々のハンドル４は、ある実施形態では図２７に示すように、車輪機構８の車輪取り付けシャフト８ｅに搭載されているブレーキレバー１２ｂを作動させるためにケーブル線１２ａを介して、図３２に示す手動ブレーキ用のハンドグリップ１２ｃに連結されている。ケーブル線１２ａの作動により、ブレーキレバー１２ｂが稼働して車輪取り付けシャフト８ｅの取り付け箇所で回転してタイヤ８ｄに接触し、車輪機構８に制動力を与える。

【0044】

他のブレーキシステムとしては、装置１０の車輪機構８に搭載されたディスクブレーキシステムがある。ディスクブレーキシステムは、ホイールリムに対向するようにブレーキパッドをそれぞれ備え、ピボットアームが二つある。ケーブル１２ａの作動により、アームが稼働して、各々のブレーキパッドが取り付け箇所で回動して車輪機構８に制動力を与えるよう、各々のブレーキパッドが一緒にホイールリムに押し付けられる。

【0045】

なお、移動補助装置１０の実施形態として、当業者であれば理解できるように、車輪機構７および８の手動ブレーキをアシストするために、ブレーキレバーを車輪機構７および８の少なくとも１つの車軸に連結する構成が可能である。さらに、後述するように、ブレーキは、より急速充電が可能で小さな筐体の小型バッテリーを充電するための回生ブレーキとしても使用可能である。

【0046】

ポケットは、歩行シート１の底面に供給される。例えば、ポケットは、歩行シート１の各シートパネルに具備される。切れ込み１ｃは、利用者の尾骨への圧迫を和らげるため歩行シートの先端に設けられる。また、ストラップ１４ａがついたフットレスト１４をサイドフレーム３の下部付近に設けておく構成も可能である。この構成の装置１０であれば、車椅子に長く座っていることに起因する弊害を低減することができる。

【0047】

長期間、着席したままでいることは、患者の健康に有害であり、消化器系、心臓血管、および呼吸器系を含む多くの基本的な身体機能に悪影響を及ぼす。もし、患者が歩き回ることができれば、定期的に直立姿勢あるいは直立姿勢に近い姿勢に変わっていくことを可能とし、患者の身体機能を回復し、その後の健康の悪化を回避することができる。

【0048】

本発明の移動補助装置１０は、従来型の歩行器としても機能し得る。患者は、従来型歩行器同様、ハンドル４につかまって装置の後ろに立ち、歩行することが可能である。利用者は、ハンドル４を「そのまま」で使用することができ、あるいは、ハンドルを逆の向きにすることも可能である。
本発明の移動補助装置１０は、車椅子としても利用できる。ハンドル４を反転させて、フットレスト４および吊り張りシート１３を取り付ければ車椅子となり、他の人が装置の後方から押すことが可能になる。

【0049】

移動補助装置１０では、利用者が可能な限り自分の足を使って動き回ることを推奨する。対象的に、長時間着席をしたままでいる車椅子の利用者は、通常、血液循環が悪くなり、消化不足、精神不安および顕著な不快感などを引き起こし得る。装置１０は、可能な限り、体を起こして動き、健康を向上させ、ライフスタイルに活力を与えて、日常的なフィットネスの一部としての歩行を可能にすることを目指している。

【0050】

装置１０は、リハビリ治療と関連して使用される。利用者は、理学療法士や医療専門家の指導のもと治療を受けつつ、着座姿勢から直立姿勢に近い姿勢さらに完全な直立姿勢へと移行してゆく。最初は着座に近い低い姿勢から始めるので、利用者の足が椅子に座っているときのように装置の前方にあるはずである。治療が進行するにつれ、利用者の機能が回復し、上達もして、姿勢の高さが徐々に上がっていく。本プロセスは、利用者が、指導する医療従事者によって直立姿勢になったと判断されるまで継続するのが良い。利用者が、治療を完了し、もはや装置を必要としなくなれば（外科的に膝が完治した場合など）、利用者は、装置なしで再び歩行することが可能となる。利用者が、その後も装置を利用して歩行しなければならない場合（例えば、永久的な足の障害のためなど）、その後も装置を使用していくこととなる。

【0051】

図３から図６で図示されているように、装置１０は、リハビリのプログラムを通じて利用者の歩行能力の回復を支援することができる。さらに、体重負荷のコントロールを補助することで、強靭性、柔軟性、移動性を高めること、心肺機能の向上も可能である。図２は、装置１０とベルト２で所定の位置に支持されている障害者とを示す正面図である。装置１０を使用することによって効果的に移動でき、両手を用いる必要がないことを表わすために、図面上、あえて患者の両手は頭上に上げた様子が図示されている。本図は、ハンドル４、蝶番支柱６、蝶番付きアーム機構５、サイドフレーム３、キャスター式の車輪機構７などが図示されている。利用者が、両腕で支えることを要さずに、完全な起立姿勢で移動できることを示している。

【0052】

本発明の移動補助装置を使用すれば、患者は、義足の接触面あるいは、足首、膝、臀部、腰、肘、肩関節の不快感と負荷を大幅に軽減することができ、完全な起立姿勢（足が垂直になっている）あるいは、完全な起立姿勢に近い姿勢（足は着席状態から起立状態の中間状態にある）で動き回ることが可能となる。利用者の腰かがみ姿勢の状態／立ち上がり姿勢の状態も「完全な起立姿勢に近い状態」というものに含まれ得る。
装置１０を使用すれば、車椅子への依存を軽減あるいは無くし、長時間の歩行が可能となる。患者は、手を他の目的のために使用することも可能となる。装置１０は、車椅子用の通路、傾斜路、小道、部屋や室内および室外の設備、様々なほかの場所（整備された場所）などを移動している間、利用者を安定的に支持することができる。装置１０は、患者が着座したい場合、快適な着座姿勢をとることができるようにもなっている。本実施形態では、装置をコンパクトな形に折り畳むことが可能であり、自動車のトランクや飛行機の預託荷物として運搬が可能である。

【0053】

図２は、移動補助装置１０を使用し、歩行シートとベルトで補助されている利用者を示した正面図である。利用者は、蝶番付きアーム機構５から離れており、二つのサイドフレーム３の中央にいる。ハンドル４は、患者の両側で、だいたいウエストの高さほどに位置している。蝶番５ｈ１、５ｈ２、５ｈ３は、互いにサイドフレーム３をしっかりと所定の位置となるようロックするものであり蝶番付きアーム機構５に対して取り付けられている。蝶番５ｈ１、５ｈ２および５ｈ３は、装置を片付ける際や持ち運ぶ際などに装置を便利なサイズに折り畳むために使用される。
利用者の体重は、装置に預けた体重比率つまり最大１００％まで、ベルトのついた歩行シート１、蝶番付きアーム機構５および蝶番支柱６、サイドフレーム３、車輪機構７および８を介して地面や床に支持される。

【0054】

図２ａは、装置１０の歩行シートに座った利用者の背面の様子の詳細を示すものである。 本図は、装置１０を操作している間の歩行シート上の坐骨結節部の位置、および、ベルト２との相対的な位置関係を強調するように、利用者の骨盤と腰と重ねて図示している。歩行シート１には、一般的な自転車のサドルのように「ノーズ」や「突起」に相当する部分がない。加えて、歩行シート１は、その正面方向にて坐骨を固定するので、患者の足は、歩行時、自由に前後に動くことができる。起立姿勢において坐骨が接する接触面は、着座している状態の接触面に比較してはるかに少なくなり垂直の向きとなっている。したがって、体重を支える坐骨を支持するために、装置１０では起立あるいは歩行している間、歩行シート１のほかに他の支持物（すなわち、ベルト２）が必要である。

【0055】

図３は、使用開始直後および順応してゆく段階での利用者の姿勢を示すものである。リハビリの過程として、リハビリ開始時には相対的に低い姿勢でいる利用者が足を使うことに慣れてゆき、より足を強化してゆくには時間を要する。各図は、利用者の通常の着座姿勢と完全な起立姿勢の間の中間姿勢を段階を追って示しているが、利用者の足が前方に突き出た状態からリハビリサイクルが進むにつれて徐々に起立して行く。

【0056】

図４は、リハビリ過程の進行に伴い、装置１０における利用者の二段階目の位置を示すものである。本図において、利用者は、完全な直立姿勢の約２/３程度の姿勢となっている。これは、利用者が、怪我をした足に強さと能力を得て、より慣れた状態になったことを意味している。

【0057】

図５は、装置１０を使用中の、完全直立姿勢の８０％程度の利用者の姿勢を示したものである。この段階においては、通常、利用者は装置１０を使用してかなり快適に動き回り、リハビリ過程の後期に差しかかっている。

【0058】

図６は、装置１０を使用中の、完全直立姿勢の９５％以上の利用者の姿勢を示したものである。利用者は、リハビリ過程を完全に終えた後か、ほとんど終えた状態にある。
この状態は、利用者が長期的に装置１０の使用を要することとなった場合、健康とライフスタイルの質を最大化するために継続して採るべき望ましい姿勢である。

【0059】

図７は、装置１０の側面図であり、ハンドル４、蝶番支柱６、蝶番付きアーム機構５、サイドフレーム３、後方側の車輪機構８、キャスター式の車輪機構７を異なる角度から示したものである。

【0060】

図８は、装置１０の平面図であり、上面から見た構造を詳しく示したものである。また、歩行シート１、ベルト２、サイドフレーム３、ハンドル４、蝶番付きアーム機構５、キャスター式前輪機構７および後方側の車輪構造８が図示されている。

【0061】

図９は、装置１０を全開した状態における前面から見た斜視図である。この向きでは、蝶番付きアーム機構５は、サイドフレーム３に対して垂直である。後方側の車輪機構８は、サイドフレーム３の後方付近に配設されている。同様に、キャスター式の車輪機構７は、サイドフレーム３の前方付近（後輪機構８とは反対方向）に配設されている。図９は、ベルト１０以外の装置１０の主要構成部材を明瞭に示すためにベルト１０を省略して装置１０の全開状態の様子を図示したものであり、利用者が装置１０を使用して進行する向きが正面となっている。

【0062】

図１０は、装置１０を完全に閉じた状態の前面斜視図である。この閉じた状態では、本装置は、車のトランクに積み込んだりあるいは航空機の預託荷物として持ち込んだりなどして持ち運ぶことができる。後輪機構８およびキャスター式前輪機構７は、図９でも示されているように、反転してサイドフレーム３の中央に向かって１８０度内側に回転する。この回転により、装置の全体の奥行きを約３５％縮小することができる。蝶番付きアーム機構５は、内側に折り畳まれるのでその配置はサイドフレーム３にほぼ平行となる。蝶番付きアーム５が折り畳まれた状態では、約６７％装置の幅を縮小することができる。このように最小スペースに簡単に片付けることができ、楽に移動できる形状にすることで、装置１０のサイズと嵩張りを最小限に抑えることができる。

【0063】

図１１は、装置１０を全開した状態で示したものである。蝶番付きアーム機構５は、左水平アーム５ａ、右水平アーム５ｂ、蝶番シリンダ５ｈ１と５ｈ３およびセンターの蝶番５ｈ２で構成されている。全開時には、装置１０において、蝶番付きアーム機構５の各構成要素は単一面に沿って配設された状態となっている。

【0064】

図１２は、装置１０を半開した状態の正面図である。本図では、蝶番付きアーム５は、蝶番シリンダ５ｈ１と５ｈ２、センターの蝶番５ｈ３において回動している。左水平アーム５ａおよび右蝶番付きアーム５ｂは、互いに約９０度で配向されている。

【0065】

図１３は、装置１０を完全に閉じた状態の正面図である。左蝶番付きアーム５ａおよび右蝶番付きアーム５ｂは、互いに約１５度で互いに水平に近い状態となっている。

【0066】

図１４は、装置１０を完全に閉じた状態の側面図である。本図では、蝶番付きアーム機構５は、内側に折り畳まれ、後輪機構８及びキャスター式前輪機構７は、完全に開いた位置から１８０度反転した向きになっている。

【0067】

図１５は、装置１０を完全に閉じたものの平面図である。蝶番付きアーム機構５、後輪装置８、およびキャスター式前輪機構７は、装置１０の設置面積を最小化する形状となるよう反転している。

【0068】

図１６は、装置１０の主要な部材をもっと分かりやすく示した分解図である。これは、それぞれの基本的な形状を明確に強調している。歩行シート１は正面図にて示されている。ベルト２も正面図であるが、サイドフレーム３は側面図で示されている。ハンドル４は側面図で示されている。左蝶番付きアーム５ａおよび右蝶番付きアーム５ｂは、正面図で示されている。蝶番支柱６は正面図で示されている。キャスター式前輪機構７は側面図で示されている。後輪機構８は側面図で示されている。

【0069】

図１７は、装置１０の上部付近の詳細な背面図である。本図には、歩行シート１、蝶番シリンダ５ｈ１および５ｈ３、中央の蝶番５ｈ２、および蝶番支柱６のためのロック機能を示している。ベルト２は、ボルト、ナット、ワッシャーでハンドル４にしっかりと固定されている。カムレバー９は蝶番支柱６にボルトで固定されており、蝶番支柱６に対するハンドル４のロッキング機能を提供している。

【0070】

カムロッキングレバー１１は、 装置１０を開閉する蝶番シリンダ５ｈ１、５ｈ３および中央の蝶番５ｈ２を締めたり緩めたりする部材である。利用者は従来の歩行器と同様、装置の後ろ側に立ってハンドルを掴んで立ち歩くことも可能である。ハンドルはそのままでも良いし、好みに応じて反転させて掴んでも良い。

【0071】

図１８は、サイドフレーム３の側面図である。サイドフレーム３は、蝶番支柱６と同様の第２のロッキングカムレバー９を使用している。カムレバー９を引き上げると、高さ調節機能（後述する）が作動する。

【0072】

図１９は、蝶番支柱６である。これは、カムレバー９とボルト構造を取り除き、蝶番支柱６の基本的な形状を示したものである。高さ調節機能６ａは、ハンドル４を締めたり緩めたりするカムレバー９のボルト接合箇所となるスロットである。一旦カムレバー９を緩めるとスプリングボタン４ｂが押下され、高さ調節機能６ｂが働いてハンドル４の上下動が可能となる（図２０を参照）。

【0073】

図２０は、オープン状態（アンロックされた状態）およびクローズ状態（ロックされた状態）のスプリングボタン４ｂを含むハンドル４の下部４ａの詳細を示すものである。カムレバー９を回転させて押し上げると、高さ調節機能６ｂを介してスプリングボタン４ｂが押し下がるため、ハンドル４は蝶番支柱６の所定の場所に上下する。カムレバー９を回転させて下に移動すると、スプリングボタン４ｂが高さ調節機能６ｂのうちの穴の一つの中に入り込むことによりロック状態となる。

【0074】

図２１は、カムレバー９の側面図および平面図である。カムレバー９は、カムハンドル９ｂに力をかけることによって穴９ａ中にあるボルトを中心に回動することができ、回転とともに上下する。カム９ｃにより開閉時におけるカムレバーとハンドル４との当接の強さを調節することができる。

【0075】

図２２は、蝶番付きアーム機構５およびそのロック機構部品の組立正面図である。使用状態にある装置１０においては、左蝶番付きアーム５ａは、カムレバーロック１１を介して右蝶番付きアーム５ｂとロックし合っている。同様に、左蝶番付きアーム５ａおよび右蝶番付きアーム５ｂは、レバー１１を通じて蝶番支柱６をロックしている。同様に、シート１は、シートホルダー５ｃ上に位置しているカムレバー１１を通じてロックされている。

【0076】

図２３は、蝶番付きアーム機構５の正面分解図である。左蝶番付きアーム５ａがしっかりと右蝶番付きアーム５ｂに留められており、蝶番付きアーム５ａおよび５ｂとの間では無制限に軸回転が可能となっている。

【0077】

図２４は、カムロックレバーを併せて図示した場合と、カムロックレバーの図示を省略した場合における蝶番シリンダ５ｈ１の正面詳細図である。スロット５ｅは蝶番シリンダ５ｈ１を通してカムロックレバー１１を蝶番支柱６に取り付けるための、蝶番シリンダ５ｈ１上に設けたウィンドウである。カムロックレバー１１を引き上げると、蝶番シリンダ５ｈ１と蝶番支柱６の間に印加されている力が緩まり、蝶番シリンダ５ｈ１と蝶番支柱６が自在に回転可能となる（約８０度まで）。カムロックレバー１１を押し下げると、蝶番シリンダ５ｈ１と蝶番支柱６との間を強固に固定する力が生じる。同様に、蝶番シリンダ５ｈ３と蝶番支柱６との間、および、中央の蝶番シリンダ５ｈ２と中央のシリンダ５ｄとの間も同様に操作することができる（このインターフェイスで１８０度回転が可能となる）。

【0078】

図２５は、カムロックレバー１１の側面図および平面図である。カムハンドル１１ｅを上下すると、シリンダ１１ｂを中心に回転するカム機能１１ａが生じ、その動きによりボルト１１ｄを介して、蝶番の構成要素（蝶番支柱６またはシリンダ５ｄに対する、蝶番５ｈ１、５ｈ２、５ｈ３）の緊締状態をロックしたり緩めたりするワッシャー１１ｃを押下したり緩めたりすることができる。

【0079】

図２６は、キャスター式前輪機構７の側面図である。本図において、上端付近にスプリングボタン７ｂを有する高さ調節シャフト７ａが示されている。キャスターのホイール７ｄは、３６０度回転可能であり、ベアリングシャフト７ｅの中に円滑に回動可能なベアリングを具備している。オフセット７ｃを設けることによりキャスターが前方側に位置することを可能にして優れた体重の分配および安定性を確保せしめる一方、運搬時には装置をコンパクトな形状に閉じることができる。なお、他の実施形態として、利用者の操作中の装置サイズのコンパクト化を重視してオフセット７ｃを設けない構成も可能である。小柄な人向けや倉庫など狭い室内向けには、このオフセットを設けない構成の方が望ましい。

【0080】

図２７は、後輪機構８の側面図である。スプリングボタン８ｂを含む高さ調節シャフト８ａを具備したものとなっている。オフセット８ｃを設けることによりキャスター式でない後輪機構８ｄにもオフセットを設定することができ、最大限の体重の分配および安定性を確保せしめる一方、運搬時には装置をコンパクトな形状に閉じることができる。後輪機構８は、ブレーキケーブル１２ａを介してブレーキシステムと連結したスプリング式のブレーキレバー１２ｂが取り付けられているマウンティングシャフト８ｅを含んでいる。他の実施形態として、利用者の操作中の装置サイズのコンパクト化を重視してオフセット８ｃを設けない構成も可能である。小柄な人向けや倉庫など狭い室内向けには、このオフセットを設けない構成の方が望ましい。

【0081】

図２８は、車輪機構７および８の高さ調節機能の構成を、閉じられて連結された状態にて、および、開けられて取り外された状態にて示した詳細図である。いったん、カムレバー９が上がると、スプリングボタン７ｂまたは８ｂが押し込まれ、装置１０の高さの上下調整が可能となる。

【0082】

図２９は、ベルト２を示す図であり、左ベルト部２ａ２および右ベルト部２ａ１がラッチ留め金具のメス部材２ｄおよびオス部材２ｅとの連結にて留められた状態となっている。ベルト２は、はと目２ｂを介してハンドル４にボルトで固定されている。ベルトはベルトループ２ｃにより支持されており、ベルトは様々な体格の利用者に適した長さに調節できるようベルトストラップ２ｆを含んでいる。

【0083】

図３０は、ラッチ留め金を外し、ベルト２の構成が明確に分かるよう示したものである。左ベルト部２ａ２および右ベルト部２ａ１の２つの部材が含まれている。ベルト２のラッチ金具は、素早く取り外しを行うことが可能なものであり、自動車や航空機のシートベルトに採用されるものと設計や操作が類似したものである。

【0084】

図３１は、シャフト１ａ、クッション１ｂおよび切れ込み１ｃを含んだ歩行シート１の正面斜視図である。歩行シート１は、利用者の体重を足から装置１０側に移動する際に、利用者の腰や骨盤に対して反発力を与えるもので、ベルト２と連動して作動する。設計上、歩行シート１は、装置１０を使用して歩行する際、足が自由に前後移動できるようになっている。

【0085】

図３１に明らかに示されているように、歩行シート１の正面には利用者の腰や骨盤に当接しやすいような角度の支持面が設けられている。

【0086】

図３２は、ブレーキケーブル１２ａとブレーキハンドル１２ｃを含むハンドル４の側面図である。ハンドル本体４ｂは発砲グリップ４ａによって覆われているために握りやすくなっている。ベルト２は、取り付け孔４ｃを通してハンドル４にボルトで固定されている。高さ調整シャフト４ｄはスプリングボタンを含んでおり、蝶番支柱６の高さ調整機能６ｂと連動して高さレベルを合わせる。

【0087】

図３３は、オプションである吊り張りシート１３が取り付けられている装置１０の構成を示すものである。
吊り張りシート１３は、装置を使用して歩行していないとき、利用者のために快適な着座位置となる。吊り張りシート１３は、安全な着座が確保されるようフレーム３に取り付けられる。

【0088】

図３４は、ハンドル４が逆方向に取り付けられている場合の装置１０の構成を示している。装置１０は、オプションとして利用者がハンドル４の向きを正逆自在にすることができ、「典型的な」後方立ち押しの歩行器として使用が可能である。

【0089】

図３５は、オプションとして車椅子タイプにした場合の装置１０の構成を示している。備え付けの吊り張りシート１３とともに、フットレスト１４を付け加えられ、ハンドル４は逆向きになっている。付添人によって利用者を押すオプション構成も可能である。歩行シート１は、短期使用時には背もたれとしての役目も果たすことができるが、長期間にわたってより快適に使用するために、長期使用用の背もたれ（図示せず）の追加構成も可能である。

【0090】

次に、装置１０の電動オプションの「重量タイプ」および「軽量タイプ」の重量バリエーションについて説明する。重量タイプの装置は、一般的に電動車椅子で使用される部品を使用している。軽量タイプの装置は、独立したモーター駆動の車輪と（キャスター式でない）車輪機構とを交換したものである。これらは、操縦レバーを介してコントローラーユニットを使用することで利用者自身が制御する。つまり、従来型の電動車椅子でも使用されている操縦レバーの操作によるものである。次に、電動の実施形態について説明する。

【0091】

図３６は、軽量タイプの電動式移動補助装置１０Ｍに変換した場合の装置１０の構成を示すものである。電動式移動補助装置１０Ｍの構成は、シート１、ベルト２、サイドフレーム３、ハンドル４、蝶番付きアーム機構５および蝶番支柱６を含む既述した装置１０と共通の構成要素を含んでいる。装置１０Ｍは、パワーアシスト歩行モードあるいはフル電動椅子モードのいずれかで動作する。

【0092】

フットレスト１４を取り付けて使用すると、装置１０Ｍは、完全な電動車椅子となり、車椅子での移動を支援するものとなる。フットレスト１４の取り付けない構成では、利用者は、装置を電動で前進させることにより、部分的にまたは全面的にモーターの補助を受けた歩行が可能となる。いずれの装置構成にする場合でも、ＬＣＤディスプレイ１７と操縦レバー、モーター駆動されるキャスター車輪の高さ調整機構２１およびハブホイール機構１５を利用して改変する。

【0093】

ハブホイール機構１５は、組み込まれた駆動モーターを備えたホイールを含んでいる。高さ調整は、高さ調整用モーター１９を介して制御される。装置１０Ｍは、コントローラーユニット１６およびセンサー１８を有している。コントローラーユニット１６は、操縦レバーおよびＬＣＤユニット１７を介して、高さを上下調整したりするほか、装置の前進、停止、迂曲などの運転操作に関する利用者の指示を入力する。

【0094】

センサー１８は、コントローラーユニット１６によって、障害物を視認すること及び障害物との衝突を回避するために使用される。これらのセンサー１８は、装置１０Ｍの自動操作を可能にする。センサーの使用目的には位置決めするための軌跡指示帯や他の目印を検出することを含む。

【0095】

図３７は、吊り張りシート１３の上面図である。このシートは、高強度の織物で構成され、ラッチ金具のオス連結具１３ａとメス連結具１３ｂを用いて、サイドフレーム３に対して吊り張りシート１３を安定して固定することにより、簡単に装置１０、１０Ｍおよび他の実施形態の装置構成において装着することが可能である。吊り張りシート１３は、不使用時には、保管しやすいように小さく折り畳むことが可能である。

【0096】

図３８は、オフセット７ｃを設けたキャスター式前輪機構７あるいはキャスター式車輪機構２１に対して取り付けるフットレスト１４の斜視図である。足留めストラップ１４ａ、足載せ部１４ｂ、フットレストのスナップ機構１４ｃを含んだものである。左右のフットレスト１４は同一であり、一方を１８０度回転させて対称的に取り付ける。

【0097】

図３９は、操縦レバー付きＬＣＤコントロールユニット１７の斜視図である。このユニットは、操縦レバー１７ａ、ボタンコントロール１７ｂおよびＬＣＤディスプレイ１７ｃを含んでいる。操縦レバーおよびＬＣＤユニットは、利用者のスマートフォンに対するインターフェイスを有している。ボタンコントロール１７ｂ及びＬＣＤディスプレイ１７ｃの代わりに利用者のスマートフォンを使用することができる。操縦レバー付きＬＣＤコントロールユニット１７は、スマートフォンを介して音声入力モードにて操縦することができる。

【0098】

図４０は、高さ調節モーター１９を示すものである。高さ調節モーター１９には、操縦レバー付きＬＣＤユニット１７を介した利用者の指示に基づいて装置２０を上下させるギア１９ａが含まれている。

【0099】

図４１は、キャスター式車輪機構２１を示す図である。キャスター式車輪機構２１は、装置２０を上下させるための高さ調節モーター１９およびギア１９ａにより駆動されるリニア移動機構を含んだものとなっている。

【0100】

図４２は、後輪機構１５を示す図である。後輪機構１５は、ハブホイール１５ｃ、ハブホイール電動制御ケーブル１５ａ、高さ調節モーター１９で駆動されるリニア移動機構１５ｂおよび装置２０を上下するためのギア１９ａを含んだものとなっている。

【0101】

図４３は、ハブホイール電動制御ケーブル１５ａおよびハブモーターカバー１５ｂを含むハブホイール１５の側面図である。左右のハブホイール１５を同期させて等速および同一方向に回転させれば、装置１０Ｍは前後のいずれにも動く。左右のハブホイール１５を同期させてそれぞれを反対方向に回転させれば、装置１０Ｍは小さな半径にて曲がることができる。左に大きく曲がる場合には、左のハブホイール１５の回転速度よりも右のハブホイールの回転速度を大きくすればよい。右に大きく曲がる場合は逆にすれば良い。各ハブホイール１５の回転速度および回転方向に対する指示は、操縦レバー付きＬＣＤコントローラーユニット１７を介して行う。

【0102】

図４４は、モーターウィング１５ｃおよび電動制御ケーブル１５ａを見えやすくするため、カバー１５ｂを取り除いて示したハブホイール１５である。ハブホイール１５は、後述する重量タイプの装置構成の場合と同様、装置２０を軽量化しつつ自動運転可能な構造としたものである。

【0103】

図４３および図４４に示すように、ハブホイールモーター１５は、ハブキャップあるいはカバー１５ｂによってタイヤのリム内に収納されている。ゴムタイヤはリムの外周に搭載されている。ハブキャップには、ケーブル１５ａが挿通されている開口部が設けられている。ケーブル１５ａはモーターへの制御信号の供給と同様、電力を供給するものでもある。ケーブル１５ａは、モーター筐体内へ導通するためシャフト内を通過している。ケーブル１５ａには、プリント回路基板上に搭載されている電子部品に連結されている複数の電線が含まれている。すべての電線が図示されてはいない。電線の数は、必要とされる機能に応じて変え得る。プリント回路基板は、モーター内の制御盤に搭載されている。ある実施形態では、制御盤はアルミニウムのような熱伝導性素材で作られており、回転軸に従動して回転できるようセンターシャフトにネジにより固定して取り付けられている。回転軸は、中心軸に沿って取り付けられているものとする。軸を合せるのはモーターをより滑らかに作動できるようにするためである。モーターの内部には一連のマグネット１５ｃが搭載されている。これらのマグネットは、放射状に配置されたコイルからわずかにスペースを空けながら隣接して配置されている。固定子鉄心と呼ばれるスポークに対して巻回されている電線からなる複数のコイルがあるが、図示されていない。外側には回転するリング状の永久磁石（固定子）があり、内側の金属コア（回転子）の方が固定されている。モーターの電源が入れられると、静止している回転子の方は静止したままであり固定子の方が回転する。車輪ゴムやタイヤが、モーターに取り付けられており、モーターの外側の部分が回転すると車輪の動力により車両が前進する。

【0104】

センサーは、ハブホイールモーターに搭載されている。センサーとしては、ラインセンサーなどのエンコーダー、キャパシタセンサー、ホール効果エンコーダー、あるいはＬＥＤベースのセンサーなどが適用され得る。ホール効果センサーは、負荷に電流を流してデバイスに発生する電位変化をもとにセンシングするもので、モーターにより消費された電力を検知することができる。ホール効果デバイスは、極限環境でも動作の信頼性が高く、動作検知センサーや動作制限スイッチなどに使用されることが多い。機械的駆動部分がないため、従来の電気的素子に比べて信頼性が高いものである。また、検知部や磁石を保護材の中に封入することができる。ホール効果センサーは従来の自動車向けの機械的な接点部品の後継部品としても使用されている。例えばエンジンのイグニッションサイクルを同期させるデバイスとしても使用されている。固定子の永久磁石とホール効果素子がわずかなギャップを開けて対向して配置された形でホール効果センサーが形成されている。小翼と窓枠を有する金属の回転子がシャフトに取り付けられ、シャフトが回転すると永久磁石とホール効果素子の間のギャップの間を通り抜けるよう配置されている。この構成によれば、小翼が通過しているのか窓枠が通過しているのかによって、ホール効果素子に対する永久磁石の磁界の遮蔽と露出が効果的に切り替わる。プロセッサーあるいはコントローラーは、車両運転支援として空回り防止機能を搭載している。また、コントローラーは、電力回生機能付きモーター１５を制御できるものとする。ある実施形態では、電力回生ブレーキ制御回路としてチョッパー回路を使用する。チョッパー回路は、少なくとも、モーター、リアクターおよびチョッパーから成る閉ループを形成した回路である。モーターは、ブレーキが操作されている間、発電機として使用される。したがって、モーターで発生された電流は、閉ループを流れ、それにより、リアクターに磁気エネルギーが貯まる。チョッパーの電圧降下および他の接点抵抗は、とても小さいため、リアクターを通過した電圧は、モーターによって発生した電圧に大体等しくなる。次に、チョッパーが開かれ、それにより、直列接続モーターおよびリアクターを電源に連結される。モーターとリアクターの電圧は電源電圧よりも高くなっている。リアクターで貯蔵されたエネルギーが減少し、直列接続モーターおよびリアクターを通過した電圧が落ちてゆき、電源電圧よりも低いレベルに減少したとき、それに応じて電源に流れ込む電流はゼロになる。電源への電流減少の後に、再びチョッパー回路を閉めることにより、モーターの電流は増加し、それによりリアクターを通じる電圧が上昇する。それから、再び電源にモーター回路を連結すると、再び逆電流が電源に流れる。上記のプロセスの繰り返しで、モーター電流、つまり、電力回生ブレーキの電流が制御される。

【0105】

図４５は、装置２０と装置利用者の正面図である。この装置２０においては、歩行シート１とベルト２の代わりにハーネス２３を使用する。利用者の体重（限りなく１００％に近い）は、ハーネス２３を介して利用者の足から移動する。装置２０を操作している時、利用者は、片足あるいは両足で、できる限り軽い力（快適な力）で歩行する。キャスター式前輪機構７と後輪機構８は、利用者の足を介し、要求された最小限の力で迂曲および前進することを可能にするため、重度障害のある利用者でも安全かつ便利に進むことが可能である。この点について、装置２０は、機能的に装置１０と同等であると考える。

【0106】

図４５は、装置２０の主要な構造部品を示している。装置２０には、サイドフレーム３、２機のハンドル２２、蝶番付きアーム機構２４および蝶番支柱６が含まれている。ハーネス２３は、ハンドル２２に固定されており、蝶番支柱６および蝶番付きアーム機構２４を介してサイドフレーム３に連結されている。これらの構造上の部材は、歩行シート１の取り付けには対応していない蝶番付きアーム機構２４と、ハンドル２２がハーネス２３を取り付けられる長さに延設されている点を除けば装置１０と同じである。図４５の装置は、リハビリ治療のプロセスと関連して使用される。利用者は、理学療法士やその他の医療従事者の指導のもと、治療を通じ、着座姿勢のような状態から完全な直立姿勢あるいはそれに近い姿勢へと移行してゆく。利用者は、相対的に腰の低い設定から装置を使用し始めるため、椅子に座っている時と同様、ハーネスから足が前方に突出する姿勢である。治療が進行し、利用者の状態が改善するにつれて、ハーネスの高さが徐々に高くなる。本プロセスは、指導する医療従事者が、利用者を直立姿勢になったと判断するまで継続する。患者が治療を完了し、もはや装置を必要としない場合（例えば、外科的に膝が治癒した場合など。）、利用者は装置なしで歩行をすることができるようになる。利用者が、その後も装置を使用しての歩行をしなければならない場合（例えば、永久的に足の障害が残ってしまった場合など。）、ハーネスはその後も設置されたままとなる。

【0107】

図４６は、装置２０の前面斜視図である。２台のサイドフレーム３、２台のキャスター式前輪機構７および後輪機構８、２台のハンドル２２、蝶番付きアーム機構２４および蝶番支柱６が含まれている。ハーネス２３はハンドル２２にしっかりと固定されており、蝶番支柱６と蝶番付きアーム機構２４を介して、サイドフレーム３の側面に連結されている。蝶番付きアーム機構２４は、サイドフレーム３に対して垂直に配設されている。後輪機構８は、サイドフレーム３と平行に装置２０の後方に設けられている。キャスター式前輪機構７は、（後輪機構８とは反対方向で）サイドフレーム３と平行に前方、つまり利用者が装置２０を利用して進行する向きに設けられている。

【0108】

図４７は、全開状態にある装置２０の前面斜視図であり、ハンドル２２に連結されているハーネス２３を図４６とは異なるアングルにて示している。図４８はハーネス２３の正面図であり、ストラップ２５を介してハンドル２２にしっかりと固定されている。ハーネス２３は、ハンドル２２と同じ高さでボルト２３ａにてしっかりと固定されている。本図には、ハーネスラッチ２３ｂ、ウエストベルト２３ｃおよび足ベルト２３ｄが示されている。利用者の体重は、ウエストベルト２３ｃおよび足ベルト２３ｄを組み合わせて支持され、アタッチメントストラップ２５によってハンドル２２に掛かっている。これらは、機能的には、利用者の体重を支持し移動させる歩行シート１およびベルト２と同様のものである。

【0109】

図４９は、ハーネスラッチ２３ｂ、ウエストベルト２３ｃおよび足ベルト２３ｄを詳しく示したハーネス２３の正面図である。

【0110】

一方、図５０は、どのように、ハーネス２３およびハーネスラッチ２３ｂに留め、または、外すことができるかを示したアタッチメントストラップ２５を図示するものである。

【0111】

図５１は、ハーネス２３を省いて示した装置２０の前面斜視図であり、装置１０の場合の構成と比較して、ハンドル２２および蝶番付きアーム２４の形状がどのように異なり、また、どのように類似しているのかを示すものである。

【0112】

図５２は、ハーネス２３を省いて示した装置２０の正面図であり、装置１０の場合の構成と蝶番付きアーム２４の形状がどのように異なり、また、どのように類似しているのかを示すものである。

【0113】

図５３は、ハンドル２６、蝶番付きアーム機構２７およびサイドフレーム２８のバリエーションを持つ装置２０の他の構成例を示したものである。本図でも装置２０Ａを分かりやすく図示するためにハーネス２３を省いて図示した。装置２０Ａの構成には、キャスター式前輪機構７や後輪機構８など、装置１０および装置２０の構成と共通した部品が多く使用されている。

【0114】

図５４は、サイドフレーム２８および蝶番付きアーム機構２７を含んだ装置２０Ａの側面図、正面図および上面図である。

【0115】

図５５は、装置２０Ａの蝶番およびロック機構の詳細断面図である。サイドフレーム２８は、蝶番付きアーム機構２７を頑丈に固定するための引き抜きピン２８ｂがフランジ２８ａに取り付けられている。引き抜きピン２８ｂは、スプリング２８ｃを含んでいる。引き抜きピン２８ｂを引き抜くと、蝶番シリンダ２７ａに含まれている蝶番ボルト３１が軸方向に自在に動くことが可能となる。蝶番シリンダは、ベアリング２９で自由に開閉できるようになる。この蝶番およびロック機構は、機能的には、装置１０について説明したメカニズムと同じである。

【0116】

図５６は、移動補助装置３０の別の形状の前面斜視図である。装置３０は、サイドフレーム３２の代替デザインである。本図では、装置３０で使用されているベルト２を図示していない。蝶番付きアーム機構３３は、装置１０の蝶番付きアーム機構に類似したシートアタッチメント機能を含んでいることを除き、装置２０の蝶番付きアーム機構２７と基本的に同じ構造である。
歩行シート３４は、装置１０の歩行シート１に類似しているが、僅かに異なったものが図示されている。装置３０を操作している時、利用者は、片足あるいは両足で（快適に）、可能な限り軽い力で歩行している。キャスター式前輪機構７および後輪機構８は、利用者の足により、必要最小限の力で迂曲・前進し、また、重度障害者でも安全にかつ便利に進むことを可能とするものである。

【0117】

図５７は、装置３０と利用者を示す装置３０の正面図である。装置３０は、機能的には装置１０と同じであるが、利用者の上半身の動きをより自由にできるように設計されている。装置３０には、利用者の腰の上に突き出ている構造物は何もなく、とりわけ、装置３０にはハンドルがないため、利用者の上半身の動きをより自由にする。上達した利用者にとっては、後述の図に示す制動機能のない装置３０のほうがより適している。

【0118】

図５８は、利用者が歩行している際の装置３０の様子を示す側面図である。本図は、利用者の腰の高さまである歩行器の構造とはなっていないため、上半身の動きがより自由になる。

【0119】

図５９は、ベルト２を除去して示した装置３０の側面図である。

【0120】

図６０は、ベルト２を除去して示した装置３０の正面図である。

【0121】

図６１は、ベルト２を含めて示した装置３０の平面図である。

【0122】

図６２は、歩行シート３４が設置された蝶番付きアーム機構３３を示した前面斜視図である。蝶番付きアーム機構３３は、引き抜きピン２８ｂでロックされるが、引き抜きピン２８ｂが引き抜かれた状態と、引き抜きピン２８ｂによりロックされた状態が示されている。

【0123】

図６３は、蝶番付きアーム機構３３および歩行シート３４の分解前面斜視図である。シートアタッチメントは、カムレバーロック１１を含んでいる。歩行シート１および歩行シート３４の主な違いは、屈曲型シート支柱３４ｂの有無である。

【0124】

図６４は、移動補助装置４０の別の形状の側面斜視図を示すものである。装置４０は、サイドフレーム３７の代替デザインとなっている。本図は、利用者を正しい位置にしっかりと固定する歩行シート３４とベルト２が示されている。装置４０には、装置３０と同じ蝶番付きアーム機構３３および歩行シート３４が使用されている。装置４０および装置３０の主要な違いは、ハンドル３６の有無である。これらのハンドル３６はＴ字型をしており、利用者が心地良く掴むことが可能である。装置４０を操作しているとき、利用者は、片足あるいは両足により、軽い力（あるいは快適な）で歩行できる。キャスター式前輪機構７および後輪機構８は、利用者の足を介して最小限の力で迂曲・前進が可能であるので、重度障害者でも安全かつ便利に進むことが可能である。

【0125】

図６５は、移動補助装置５０の別の形状を示す側面斜視図である。装置５０は、利用者を固定するためにハーネス２３を用いる。装置５０は、装置２０と同じ蝶番付きアーム機構２７を使用している。装置５０の部品は、装置４０の部品と基本的には同じである。装置４０を操作しているとき、利用者は、片足あるいは両足を介し、できる限り軽い力（あるいは快適な）で歩行する。キャスター式前輪機構７および後輪機構８は、利用者の足を介して最小限の力で迂曲・前進が可能であるので、重度障害者は、安全かつ便利に進むことが可能である。

【0126】

図６６は、装置の形状をより鮮明に示すためにハーネス２３を省いた装置５０の側面斜視図である。

【0127】

図６７は、装置４０および５０の両方に使用されているハンドル３６を示している。ハンドルの高さ調節機構は、装置１０で使用されているスプリングボタンを用いた機構と同じである。

【0128】

図６８は、キャリーケース３９の展開図である。左側モジュール３９ａ、右側モジュール３９ｄ、フォームパッド３９ｂおよび３９ｃが含まれている。

【0129】

図６９は、キャリーケース３９を閉じた状態を示した図である。構造３９ｅは、車輪収納ケース４１の中に収めることができる。図７０により詳しく示されている。

【0130】

図７０は、車輪収納ケース４１を示している。利用者がキャリーケースを持ち運ぶのではなく、歩行器代わりにキャリーケースを転がして移動したい場合、車輪収納ケース４１をケース３９から外すことが可能である。

【0131】

図７１は、開いた状態のキャリーケース３９と中に収納された歩行器を示す図である。車輪収納ケース４１は、この状態では取り外されている。

【0132】

図７２は、車輪を装着し、車輪収納ケース４１を外した状態のキャリーケース３９の断面側面図である。

【0133】

図７３は、車輪を装着し、車輪収納ケース４１を外した状態のキャリーケース３９の側面図である。

【0134】

図７４は、車輪収納ケース４１を取り付けた状態のキャリーケース３９の側面図である。

【0135】

図７５は、重量タイプの移動補助装置６０の前面斜視図である。装置６０は、サイドフレーム３２、蝶番付きアーム機構３３、装置３０の歩行シート３４、装置１０Ｍの操縦レバー付きＬＣＤ１７を使用したものである。装置６０はベルト２を使用するが、見やすくするため図示を省略している。これらは、電動台座４３に搭載されており、利用者は、装置１０Ｍに類似した操作が可能である。装置６０は、電動車椅子としての使用に適している。装置１０と比較して、通路に邪魔がある場合などでも移動時の操作がしやすい。装置３０同様、ハンドルがないものとなっている。

【0136】

図７６は、重量タイプの電動式移動補助装置７０の前面斜視図である。装置７０は、サイドフレーム２８、ハンドル２６、蝶番付きアーム機構３３および装置１０の操縦レバー付きＬＣＤ１７が付いたシート３４を使用する。また、装置７０はベルト２を使用するが、分かりやすくするため、図面上は省略されている。これらは、電動台座４３に搭載されている。利用者は、装置１０Ｍに類似した操作が可能である。装置７０は、電動車椅子や電動スクーターとしての使用に適している。装置１０と比較して、通路に邪魔がある場合などでも移動時の操作がしやすい。

【0137】

図７７は、電動台座４３の斜視図である。電動台座４３は、マウンティングシャフト４３ａ、前輪キャスター式車輪４３ｂ、後輪キャスター式車輪４３ｃ、駆動車輪４３ｄおよび台座カバー４４を含んだものとなっている。なお、前輪および後輪のキャスター式車輪はいずれも３６０度自在に回転する。

【0138】

図７８は、取り付け具４２を介して装置６０上に取り付ける操縦レバー付きＬＣＤユニット１７を示すものである。システムのホストコントローラーは、装置１０Ｍ、６０または７０の動作のすべての側面をコントロールするもので、操作モードでの操縦レバー付きＬＣＤユニット１７からの適切な操作シグナルに基づいて、装置１０Ｍ、６０または７０の動作を制御することができるものである。コントローラーは、「前進およびバック」の動作と 「左右」のステアリングの操作信号を受信する。システムは、コントロールパネルから入力される操作コマンドに従い、選択されたスピードにてモーターを駆動する。メンテナンスモードでは、駐車以外のいずれの操作コマンドの入力も無視される。メンテナンスモードでは、コントローラーは、駆動制御部を制御し、モーターあるいはギアボックスがニュートラルモードになり、ブレーキあるいはロックが適用されない。駐車モードでは、コントローラーは、モーターを不動とし、ギアボックスあるいはブレーキが適用されるよう、駆動制御部を制御する。コントローラーは、選択されている操作モードの表示、安全性に関するインターロックの表示など、装置のすべての補助機能も管理している。コントローラーは、衝突検出装置および衝突回避システムからの入力信号を受信し、衝突を回避するよう、所定のパラメーター制御などに従って装置の動作をコントロールする。コントローラーは、操作に関するステータス表示を行うすべてのＬＥＤを制御している。コントローラーは、ビープ音でステータスの変更を知らせることもできる。コントローラーは、必要に応じ、外部分析のために、装置の全動作と使用に関するデータのログ出力機能を備えている。また、使用許容時間を管理し、使用許容時間を超過した場合には、運転再開をしないようにしたり、バッテリーの状態を監視してバッテリーの状態が予め設定した使用率を下回っていることを表示したりすることもできる。コントローラーは、ＵＳＢポートなどのコンピュータポートを介してデータおよびソフトウェアの更新のための手段を有している。コントローラーは、装置１０、６０あるいは７０に対して、ホストコンピューターから要求される暗証番号のキー入力またはＵＳＢポートからの暗証データの入力により使用許容時間をアップデートすることができる。使用時間数をモニタリングすることにより、例えば、バッテリー切れを起こす前にバッテリー電圧が小さくなってきてユニットの動作停止が発生してしまうおそれを予測することができる。

【0139】

システムは、装置１０Ｍ、６０あるいは７０の運転可能時間を記録する能力を有する。装置１０Ｍ、６０あるいは７０は、運転可能時間が割り当てられた時間に近づいているかどうかを遠隔モニタリングシステムに通知することができる。装置１０Ｍ、６０および７０の使用量が記録されることが好ましい。装置１０Ｍ、６０および７０は、ホイール１５および４３ｄに電力を供給する電流により車輪が回ることができる許容限界レベルを動的に引き上げるオーバーライドシステムを備えることが好ましい。許容限界レベルに達したとき、あるいは、それを上回ったときに運転が停止してしまうが、オーバーライドシステムは、装置１０、６０あるいは７０が急勾配を上っていく際など、装置１０、６０および７０において重量超過があり、１つ以上のホイールが牽引力を失ってしまった場合に作動する。別の実施形態では、装置１０Ｍ、６０あるいは７０は、所定の重量限度を超えているか否かを検知するセンサーを有しており、そのような場合には、装置が停止するようになっている。別の実施形態では、装置１０Ｍ、６０または７０は、装置の側面に傾斜移動を検知するセンサーを有している。別の実施形態では、装置１０Ｍ、６０及び７０は、勾配の傾斜を検知することができる勾配センサーや、装置が限界を越えてしまった場合に、傾いた方向に移動をし続けることを防ぐ運転をするプロセッサーを備えている。

【0140】

その他の実施形態では、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線リンク（あるいは有線リンク）を介し、モーターを制御するための適切なソフトウェアを実装しているスマートフォンもコントローラーとして使用することが可能である。スマートフォンは液晶ディスプレイを含んだもので、操縦レバーからの入力をＵＳＢケーブルあるいはＢｌｕｅｔｏｏｔｈの送信によって受け取ることができる。

【0141】

さらに、他の実施形態では、装置１０Ｍ、６０または７０は、目的物に接触する前に回避あるいは停止することが可能な衝突回避システムを備えている。衝突回避システムは、複数の遠隔赤外線測距トランシーバーを備えている。衝突回避システムは、センサーから０．０１メートルから５メートルの範囲、好ましくは、０．０１メートルから１．６メートルの範囲に位置する障害物を検出する能力を有する赤外線ＣＣＤ測距センサーを含んでいる。当該衝突回避システムは、装置１０Ｍ、６０あるいは７０の周囲に設定された防護エリアを有する。障害物がこのエリアの内に入った場合に、プログラミングに従って、アラームが作動する。防護エリアの外周は、装置１０Ｍ、６０あるいは７０から１メートルから２メートルの範囲が好ましく、例えば、１．２メートル程度が良い。また、防護エリアの内周は、０．０１から１メートルの範囲が好ましく、例えば、装置１０Ｍ、６０および７０の正面側には０．３メートル程度、側面には０．８メートル程度が良い。障害物が赤外線ＣＣＤセンサーで検出されたとき、装置１０Ｍ、６０および７０の回避運転を処理するプログラムが起動するよう取り決められている。装置１０Ｍ、６０および７０は、定められたエリアで移動することを制御支援するサテライトナビゲーションシステムを含む。あるいは、例えば、家の中に設置されたマーカーをコントローラーが感知することで、家の中での決められた場所への装置移動を支援する。そのようなマーカーとしては、電波式、磁性式、光学式のマーカーなどがある。例えば、ラインセンサーは、ラインを追跡・検出する。ラインセンサーは、赤外線センサーを使用して製造される。これらのセンサーの数およびポジションは検知すべき経路の複雑さによる。装置１０Ｍ、６０および７０がライン上にあることを検知されれば、ラインが歩行補助装置のセンターに戻るように歩行補助装置の位置を移動させるように制御する。他の位置決め技術的を採用することも可能である。

【0142】

図７９は、台座カバー４４の斜視図であり、足載せ台４４ａ、シャフト取り付け開口４４ｄ、駆動車輪用の開口４４ｃ、駆動システム４３ｆとサスペンション４３ｈを覆うシュラウド４４ｂが図示されている。
台座カバー４４は、硬いケースとしてスレッド下にある構造物を保護して隠すとともに利用者の足を置くプラットホームを供給する。

【0143】

図８０は、内部の主要部品を示すために、台座カバー４４を省いて電動台座４３を示したものである。電動台座４３は、取り付け支柱４３ａ、前輪４３ｂ、後輪４３ｃ、駆動車輪４３ｄ、バッテリー４３ｅ、駆動システム４３ｆ、サスペンション４３ｈおよびコントローラーユニット４３ｇを備えている。４３ｄの左右の駆動車輪を同方向に等しい速度で操作することにより、装置６０および７０は前方または後方に動く。また、装置６０および７０は、それぞれの駆動車輪が同時に反対方向で回転すれば、小さな半径で曲がることができる。左に大きく曲がる場合は、左の駆動車輪４３ｄの回転速度よりも右の駆動車輪４３ｄの回転速度を大きくすれば良い。右に大きく曲がる場合は逆にすれば良い。各駆動車輪４３ｄに対する回転速度および回転方向に対する支持は、操縦レバー付きＬＣＤコントローラーユニット１７を介して行う。

【0144】

図８１は、内部の主要部品をより見やすくするために、台座カバー４４を取り除いた電動台座４３の分解組立図である。電動台座４３は、取り付け支柱４３ａ、前輪４３ｂ、後輪４３ｃ、駆動車輪４３ｄ、バッテリー４３ｅ、ドライブシステム４３ｆ、サスペンション４３ｈ、コントローラーユニット４３ｇで構成されている。
より詳しく説明すると、図１から図８１の実施形態を参照すれば、移動補助装置１０、１０Ｍ、２０、２０Ａ、３０、４０、５０、６０および７０は、足から坐骨に体重を移動させる、あるいは、より広くベルトもしくはハーネスを用いて歩行シートから骨盤かけて分散させる。その時、利用者の足は、利用者自身の体重を完全に支えているというよりも、むしろ（自走式の実施形態のための）装置を動かすために使用されている。
本装置を用いれば、足を真っ直ぐにして完全に直立した姿勢（本装置の場合、利用者の踵は地面から浮いており、足の甲を用いてボールをドリブルする姿勢）から、足を体の前方に位置させた姿勢まで（太ももが垂直ではなく、足全体が傾いている姿勢）まで、多様な姿勢が可能である。

【0145】

図８２は、リハビリを目的とした場合のコンベア式トレッドミル装置４６を装着した歩行補助装置１０の使用例を示しているものである。本実施形態では、歩行補助装置１０の歩行シートの下部に、小型でスリムな外形を持つコンベア式トレッドミル４６が装着されている。コンベア式トレッドミル４６を歩行補助装置１０に取り付ければ、利用者に足の障害や歩行バランスの問題があったとしても、相対的に静止姿勢でいることが可能となるので、ウォーキングやランニングなどの有酸素運動を禁じられている利用者でも、長時間の歩行運動が可能となる。コンベア式トレッドミル４６が装着された歩行補助装置１０を使用すれば、他の方法では、足を鍛えたり、十分なトレーニングを行ったりすることが困難である患者でも健康的に顕著な結果が得られる。コンベア式トレッドミル４６が装着された本実施形態では、通常では広い面積を要する場合であっても、限られたスペースで運動を行うことが可能である。コンベア式トレッドミル４６には、身体障害者が歩ける台座、台座に軸受けされている一対のローラー、ローラーで回るベルトが含まれている。適応するモーターがローラーを駆動し、ローラーによりベルトが動く。動いているベルトの上部表面がランニング・ウォーキングを行う歩行面である。前方の支柱は、コントロールパネルを支持するため台座から延設されている。このコントロールパネルは、典型的には、コンベア式トレッドミルのオンオフを制御し、また、ベルトのスピードを変える制御を行うものである。コントロールパネルは、ほとんどの場合、選択した速度、走行距離、時間などの操作情報を表示するインジケーターを備えている。利用者は、コントロールパネル上のボタン操作でディスプレイの表示を切り替えることができる。

【0146】

図８３は、上記装置の使用プロセスを示すものである。本プロセスは、利用者を受け入れるため、利用者のシートがあり利用者の左右に位置する第１フレームおよび第２フレームの配置の調整を蝶番付きアーム機構の連結にて行い、利用者の両側に据える（１０２）。次に、利用者は、歩行シートに坐骨を快適に当て、しっかりとかつ快適にベルトで締めて歩行シートに腰を固定する（１０４）。歩行シートはそのまま足が前後に動くことを特徴であり、利用者は歩行シートに固定された状態で歩行を行う（１０６）。患者は、治療を進めるにつれ、着座姿勢のような状態から完全あるいはほぼ完全な直立姿勢へと徐々に移行していく（１０８）。この治療は、指導を行う医療従事者が、患者が直立姿勢をとっていると判断されるまで継続される。患者は、治療を完了すれば、もはや装置を必要とせず（例えば、膝が外科的に回復した場合など）装置なしで歩行することができる。患者が、その後もずっと装置を必要としたとしても（例えば、足に永久的な障害が残った場合など）、装置はその後も継続して使用可能である。

【0147】

ポータブル移動補助装置は、起立姿勢あるいは部分的な起立姿勢の患者が、義足との接触面あるいは、足首、膝、腰、手首、肘、肩関節の負荷や不快感を大幅に減縮しつつ動き回ることを可能にするものである。本歩行補助装置は、車椅子に対する依存度を潜在的に減少させ、あるいは除去する。本歩行補助装置は、コンパクトなサイズで、簡単な操縦性を持ち、利用者に起立姿勢あるいは部分的な起立姿勢をとらせるものであるため、通常は車椅子利用者に必要とされる費用のかかる家やオフィスの改装を施す必要もなくなる。

【0148】

本歩行補助装置は、利用者が歩行している間、手を他の目的に使うことができる。より好ましい実施形態では、車椅子が通過可能な歩道、坂、小道、部屋、屋内施設、屋外施設、（適切に舗装されておれば）多様な地形を通行する際にも、しっかりと利用者を支持することができる。また、本装置はコンパクトに折り畳むことができ、自動車のトランクや飛行機の預託荷物として持ち込みが可能となる。本歩行補助装置は障害者や高齢者を歩行中に支持することができるので、歩行に起因する落下や怪我などのリスクを最小化した歩行訓練を可能とする。このような歩行装置は車椅子への依存度合を減らすことができる。本システムで支援することにより歩行を促し、肌ずれ等を防止することもでき、利用者の血流を改善することもできる。尾?骨への圧迫が軽減され、腰への圧迫低下による血流改善や肌ずれを防止することができる。肌への長時間の圧迫と湿りを低減すれば皮膚炎を防止することもできる。

【0149】

本歩行補助装置には、他にも多くの利点がある。例えば、本装置が支える重量の割合を変更することができる点である。たとえば、患者が、自己の体重の約５０％を装置で支持するよう選択する場合には、それに応じ、装置でとる姿勢の高さを調整することができる。足にかける負担の割合をどれくらいにするかは、利用者や医療従事者らが自ら決められ、当該割合は、本装置の使用時の姿勢同様、高さ調整により患者毎に変更することが可能である。

【0150】

車輪機構７及び８は、患者の腕ではなく、足を介して操作される最小限の力にて、自然な前後移動や迂曲することを可能とする。ベルト２およびハーネス２３には、自動車や航空機のシートベルトと同タイプ（非伸縮式）のバックルを使用している。したがって、利用者は、使用時には安全性が確保され、即座に降りることができ、また、簡単に調整を行うことも可能である。ベルト２およびハーネス２３を備えている歩行シート１は、荷重がかかる部材であるため、快適さの確保は非常に重要である。歩行シート１には、快適さと足の運動性の自由を実現するため、クッション性を重視し、自転車の座席と同様の他の機能を採用した。本実施形態の形状は、楽に自由な足の動きができるよう、歩行シートの前面形状が、先端を切ったような形状となっており、また、長期的に快適でいられるよう、尾?骨に過剰な圧力がかかることを避けるために先端を切ったような形状となっているが、いかなる設計の歩行シートにも代替が可能である。ハーネス２３は、バンジージャンプ用のハーネス、ロッククライミングや登山用のハーネスの機能を兼ね備えたものとして設計されている。

【0151】

利用者は、移動しないときには、休憩用の吊り張りシート１３を使用してリラックスすることが可能である。吊り張りシート１３は、利用者がじっと着座した姿勢になることを可能にする（太腿が水平に位置しており、足は心地よく地面に着いている）。

【0152】

電動台座４３とコントローラーユニット４３ｇの設計デザインは、バッテリー制御の車椅子の構成部材に類似している。これは、標準的な充電式バッテリー、駆動モーター、回路基板、操縦レバー、その他バッテリー制御の車椅子に使用される他の共通した部品を含んでいる。電動駆動車輪４３ｄは，電動駆動が可能であり、独立制御されるギアボックスが操作可能に取り付けられており、（小さい半径で回るような）逆方向に操作することも可能である。電動台座４３のフレームおよび台座カバー４４は、装置６０および装置７０に固有のものであるが、その他の部品は、他の装置でも採用されているものである。

【0153】

図１から第８１までに示した、本実施形態の構成には、溶接され、融合し、ピンで留められ、あるいは、所定の位置にしっかりと固定された管状部材を含んでいる。これらの材料となるのは、金属素材（例えば、アルミ、スチール、チタンもしくはその他の合金のようなもの）や軽量複合材（例えば、黒鉛、ガラス繊維もしくはカーボンファイバーのようなもの）や補強樹脂（例えば、プラスチック樹脂）あるいは、それらの混合部材である。理想的な構造は、軽量かつ構造的に強く、剛性の素材を使用しているものであるが、その他の装置と同様、通常は、素材の選択において、重要事項である重量およびコストとの兼ね合いにおいてトレードオフの関係にある。

【0154】

ある実施形態では、移動補助装置１０の全体的なサイズは、幅約２１インチ×奥行き約２５インチ×高さ約（調整時含む）３２〜４２インチである。移動補助装置２０は、幅約２１インチ×奥行き約２５インチ×高さ約（調整時含む）３２〜４２インチである。これらは、利用者の体格に応じて、調整が可能である。

【0155】

車輪は、金属、ゴムタイヤ（空気圧式、固体または他の構造のタイヤ）、プラスチックで構成され、使用目的に応じてサイズが変えられる（直径４インチ程度のより小型車輪、直径８インチ程度の屋内での使用に適しているより大型車輪、あるいは、それ以上大きいより屋外での使用に適しているもの）。

【0156】

ハーネス２３、ベルト２、吊り張りシート１３およびラッチ用のストラップ２５は、主に、ナイロンあるいは同類の素材およびワイヤー、ケーブル、ゴムあるいはプラスチック部品など、形状、強度、快適さ、調整機能を供給する素材を含み、軽量で強力な布地で作られている。

【0157】

移動補助装置１０から７０は、平均身長および平均体重の成人に適したサイズとなっている。高さ調節は、共通設計として、利用者の要望に合わせて平均未満から平均以上の高さへの変化に適応可能なものとなっている。高さ調節は、装置の通常時の高さからプラスマイナス４インチ以上確保されている。

【0158】

ハーネス２３は、約２８インチから４２インチ、あるいは、より大きいウエストのサイズに対応することが可能である（サイズを大きくすると、より快適になる）。ハーネス２３および歩行シート１は、より快適に男女間の違いにも適応できる調整が可能である。

【0159】

車輪機構７および８は、装置の重心から比較的離れている（約１２〜１５インチ）ため、装置は、非常に安定性があり、車椅子用通路の傾斜上で動作する場合でも転倒しにくいものとなっている。

【0160】

本実施形態では、装置を運送する人が、必要に応じ、装置を運ぶというよりも車輪を転がして移動することができる。

【0161】

車輪は、主に室内で装置を使用する利用者に対する屋内用と、主に屋外で装置を使用したいと考える利用者に対する屋外用とは、異なる特性のものとなる。

【0162】

本装置のバリエーションとしては、ブレーキやサスペンションシステム（舗装状態の悪い歩道や段差の揺れを減縮するため）、その他患者の利便性や快適性を増す他のオプション（かご入れ、ボトルホルダー、カップ・ホルダー、携帯電話スタンド、傘ホルダーなど）の搭載が可能である。

【0163】

これらのバリエーションは、図示はされていないが、想定されているものである。例えば、移動補助装置１０のいくつかの実施形態では、ポケット構造は、フレーム３の一方の内面に設けられる。ポケット構造は、例えば、接着剤など当業者に既知の手段にてフレーム３に対して固定されている細長い第１のポケット取り付け体を備えており、さらに、細長い第２のポケット取り付け体を第１のポケット取り付け体に対して取り付けることも可能である。第２のポケット取り付け体は第１のポケット取り付け体に対して着脱可能で取り付けることも可能である。１個以上のポケットを第２のポケット取り付け体に取り付けることによりポケットを設ける。従って、利用者は、様々なアイテム（図示せず）をポケットに入れ、移動補助装置１０を展開することが可能である。

【0164】

ベルト２をサイドフレーム（例えば、サイドフレーム３）と他のベルトやバックルに接続したデザインとすることもできる。図面上に示されているものは、より単純な構成のものの一例に過ぎない。他の手段を介する構造にラッチ取り付け紐２５、ケーブル、ロープ、布を介し、あるいは、シンプルな直接的なラッチ金具を介してハーネス２３を取り付けるという代替案によっても、このような連結を行うことが可能である。

【0165】

サイドフレームを配置する他の方法もある。サイドフレームを均等に利用者の前後に位置し、利用者が装置の側方から入る。蝶番付きアーム機構は、フレーム間で接続する複数のアームからなる。蝶番付きアームは、利用者の正面ではなく、上記した説明の図面のように、利用者の背後に配置することが可能である。

【0166】

可能な他の構成は、サイドフレームに吊り張りシート１３を接続する方法である。なお高さ調節機能を実現するために複数の方法がある。自転車のシートに対して可能なバリエーションと同様、歩行シート１にも様々な構成がある。まず、多様な形状があり得る。剛性および半剛性シート、サイドフレームの代わりに蝶番付きアーム部材に対して取り付ける構造のシート、折り畳み式の剛性シートなど、多様なシート１３の形状がある。歩行シートへの固定方法にも他の方法があり得る。上記実施例に説明されたものは、最も単純かつ最も汎用性のある構造である。

【0167】

実施形態のうち装置６０および装置７０が、電動台座４３のオプションの操作を示すものであるが、電源は、一例として、電気コンセントの商用電源、太陽電池、あるいは内燃エンジンによって代替的に利用可能である。電動台座の構成で説明したものとは異なり、利用者の足が地面に接触するものも代替構成として可能である。

【0168】

ハーネス２３は、２つ以上の分離可能な部品から構成され得る。ひとつは、所定の位置にしっかりと患者を固定する部材（例えばベルト２のような）であり、もうひとつは、坐骨の下で利用者を支持する構造物である。さらに、ハーネス２３のバリエーションは、本実施形態の構成部材に取り付けるハーネスが複数本あっても良いし、他の取り付け手段であっても良い。例えば、体重を支える「パンツ型」あるいは「スカート型」（図示していない。）、あるいは空気圧式のリフトベルト（図示していない。）、あるいは、その他、骨盤や坐骨の支持を可能にしつつ足の自由な動きを可能にして体重を足から移動させる手段であっても良い。

【0169】

高さ調節機能については、多くのオフィス用チェアの高さ調整用として用いられている空気圧式スプリングのような代替手段もある。デバイスは、粗い表面上の感触を滑らかにするために、車輪機構７あるいは車輪機構８に緩衝機構を組み込むことができる。

【0170】

本実施形態の利点は、ハーネスあるいは歩行シートおよびベルト使用して体重を支えながら、患者が、制限なく、長時間、直立姿勢あるいはほぼ直立姿勢で動き回ることができる点である。これは、関連する関節や義足の接触面から痛みや不快感を軽減することができる。多くの利用者が、車椅子やスクーターに乗るよりも、より直立した姿勢で動き回ることを好むと期待される。

【0171】

加えて、本装置は、利用者が動けなくなって足や関節を使用するのが極めて制限された状態にて治療を行う初日から、ダメージを受けた身体機能が最終的かつ完全に回復する日まで、移動することに順応できるようにリハビリの全過程をサポートするように設計されている。

【0172】

本実施形態の顕著な利点は、利用者が、自らの重量の支持あるいは装置の操作を腕や肩に頼らないため、利用者はより自由に動くことができ、腕を他の用途に使用できるという点である。利用者は、他の用途のために、ハンズフリーで装置を操縦し、歩行することが可能である。これは、利用者がより能動的に様々な活動に参加し、より大きな困難の克服を達成することを可能にする。

【0173】

さらに、例えば、直立あるいはほぼ直立姿勢のまま移動することによって、利用者が車椅子で移動しやすいよう、自宅のキッチンやオフィスあるいは他の設備の改造する必要もなくなる。多くのケースで、利用者は、当たり前のように、運動障害なく、家電製品やトイレやその他の設備等を利用できるであろう。現在、入手可能な従来型の移動補助装置と比較すると、本実施形態の歩行補助装置にはたくさんの他の有形、無形の利点がある。

【0174】

本実施形態によれば、利用者がしっかりと歩行補助装置に支えられ、また、移動補助装置を能動的に操作しながら、利用者が直立あるいは直立姿勢に近い姿勢をとることが可能になる。

【0175】

ハーネスとベルト付の歩行シートは、開示されたものは例示にすぎず、それ以外の選択肢も用意されている。加えて、本実施形態は、説明した構造物の複数のデザイン案のほか、装置を介して患者の体重を地面や床に移すことを可能とする他のデザインもあり得る。いずれも本実施形態を限定するものとみなすべきではない。

【0176】

本明細書で開示したことは、現状でのベストモードであると考えたものであるが、本発明の技術的範囲は、様々なバリエーション、組み合わせ、均等物の範囲や代替物の事例などを含めて解釈すべきである。
以上より、本実施形態は、上述の実施形態、方法および実施例のみに限定されるべきではなく、本発明の趣旨を汲み、発明の範囲すべてに及ぶと解釈されるべきである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

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【図15】

【図16】

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【図20】

【図21】

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【図24】

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【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

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【図37】

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【図70】

【図71】

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【図79】

【図80】

【図81】

【図82】

【図83】