特許 6393924 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6393924

(24)【登録日】2018年9月7日

(45)【発行日】2018年9月26日

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   A01B 63/00 20060101AFI20180913BHJP

   G01C 5/00 20060101ALI20180913BHJP

   E02F 9/26 20060101ALI20180913BHJP

   A01B 63/10 20060101ALI20180913BHJP

【ＦＩ】

   A01B63/00 B

   G01C5/00 L

   E02F9/26 B

   A01B63/10 Z

【請求項の数】1

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2014-217861(P2014-217861)

(22)【出願日】2014年10月24日

(65)【公開番号】特開2016-82915(P2016-82915A)

(43)【公開日】2016年5月19日

【審査請求日】2017年3月15日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006781

【氏名又は名称】ヤンマー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100080621

【弁理士】

【氏名又は名称】矢野 寿一郎

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 聖二

【審査官】 石川 信也

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００２−１２５４１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０２３９８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−０５４２３２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｂ ６３／００−６３／１２

Ｇ０１Ｃ ５／００

Ｅ０２Ｆ ９／２６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

水平に発射されたレーザー光を基準面として作業機械の高さ位置を調節できる作業車両において、
前記作業車両の運転座席の近傍には、入力設定装置付きのディスプレイを具備し、
前記ディスプレイには、前記作業機械の高さ位置が前記基準面に対して設定された許容範囲内にある状態と前記許容範囲外にある状態とを表す画面が表示され、
前記ディスプレイには、設定画面において、前記基準面に対する許容範囲の幅と前記許容範囲の偏移量を示すスライドバーが表示され、
前記許容範囲の幅と前記偏移量が前記入力設定装置によりそれぞれ設定でき、
前記許容範囲の幅を増加させるときは、上限値が上方に移動し且つ下限値が下方に移動し、
前記許容範囲の幅を減少させるときは、上限値が下方に移動し且つ下限値が上方に移動する
ことを特徴とする作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両に関し、より詳しくは、入力設定装置付きのディスプレイを備えた作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、レーザーレベラを利用することによって圃場の表面を均平にすることが可能な作業車両が知られている（特許文献１参照）。このような作業車両は、水平に発射されたレーザー光を基準面として、作業機械の高さ位置を適宜調節する。

【0003】

ところで、このような作業車両は、作業機械の高さ位置に関して、基準面に対する許容範囲と、許容範囲の偏移量とを設定できる。

【0004】

また、オペレータは、作業機械の高さ位置が、許容範囲内にある状態と、許容範囲外にある状態とを確認できれば、作業状況を把握することができる。従来の作業車両においては、かかる状態を簡易な表示器で簡素に表示していた。一方、オペレータが作業状況をより容易に把握することが可能な作業車両が望まれていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開平８−５４２３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、圃場を均平にする作業状況をオペレータが容易に把握できる作業車両を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

【0008】

請求項１に係る発明は、水平に発射されたレーザー光を基準面として作業機械の高さ位置を調節できる作業車両において、前記作業車両の運転座席の近傍には、入力設定装置付きのディスプレイを具備し、前記ディスプレイには、前記作業機械の高さ位置が前記基準面に対して設定された許容範囲内にある状態と前記許容範囲外にある状態とを表す画面が表示され、前記ディスプレイには、設定画面において、前記基準面に対する許容範囲の幅と前記許容範囲の偏移量を示すスライドバーが表示され、前記許容範囲の幅と前記偏移量が前記入力設定装置によりそれぞれ設定でき、前記許容範囲の幅を増加させるときは、上限値が上方に移動し且つ下限値が下方に移動し、前記許容範囲の幅を減少させるときは、上限値が下方に移動し且つ下限値が上方に移動するものである。

【発明の効果】

【0009】

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

【0010】

請求項１に係る発明によれば、ディスプレイは、作業機械の高さ位置が、基準面に対して設定された許容範囲内にある状態と、許容範囲外にある状態とを表す画面を表示する。これにより、オペレータは、圃場を均平にする作業状況を容易に把握できる。

【0011】

また、ディスプレイは、許容範囲を設定するための画面を表示する。これにより、オペレータは、画面を見ながら許容範囲を設定できるので、かかる操作が容易となる。

【0012】

また、ディスプレイは、許容範囲の偏移量を設定するための画面を表示する。これにより、オペレータは、画面を見ながら許容範囲の偏移量を設定できるので、かかる操作が容易となる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】トラクタの外観斜視図である。

【図2】図１の矢印Ｘから見た図である。

【図3】図１の矢印Ｙから見た図である。

【図4】図１の矢印Ｚから見た図である。

【図5】トラクタのリンク機構を示す図である。

【図6】ロータリーの高さ自動制御を示す図である。

【図7】ロータリーの傾き自動制御を示す図である。

【図8】圃場を走行するトラクタを示す図である。

【図9】トラクタの運転座席とその周囲を示す図である。

【図10】オペレータの視界を示す図である。

【図11】トラクタの情報ネットワークを示す図である。

【図12】ディスプレイを示す図である。

【図13】ディスプレイに関する制御システムを示す図である。

【図14】ディスプレイに表示された画面を示す図である。

【図15】ディスプレイに表示された画面を示す図である。

【図16】ディスプレイに表示された画面を示す図である。

【図17】ディスプレイに表示された画面を示す図である。

【図18】ディスプレイに表示された画面を示す図である。

【図19】ディスプレイに表示された画面を示す図である。

【図20】ディスプレイに表示された画面を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

本発明の技術的思想は、あらゆる作業車両に適用することが可能である。以下では、代表的な作業車両であるトラクタを用いて説明する。

【0015】

まず、トラクタ１について簡単に説明する。

【0016】

図１は、トラクタ１を示している。図２は、図１の矢印Ｘから見た図であり、図３は、図１の矢印Ｙから見た図である。また、図４は、図１の矢印Ｚから見た図である。なお、図中には、トラクタ１の前後方向、左右方向及び上下方向を表す。

【0017】

トラクタ１は、主に、フレーム１１と、エンジン１２と、トランスミッション１３と、フロントアクスル１４と、リヤアクスル１５と、で構成されている。また、トラクタ１は、キャビン１６を備えている。キャビン１６は、その内側が操縦室になっており、運転座席１６１のほか、アクセルペダル１６２やシフトレバー１６３などが配置されている（図９参照）。

【0018】

フレーム１１は、トラクタ１の前部における骨格をなす。フレーム１１は、トランスミッション１３やリヤアクスル１５とともにトラクタ１のシャシを構成する。以下に説明するエンジン１２は、フレーム１１によって支持される。

【0019】

エンジン１２は、燃料を燃焼させて得た熱エネルギーを運動エネルギーに変換する。つまり、エンジン１２は、燃料を燃やすことによって回転動力を生み出す。なお、エンジン１２には、エンジン制御装置が接続されている（図示せず）。エンジン制御装置は、オペレータがアクセルペダル１６２（図９参照）を操作すると、その操作に応じてエンジン１２の運転状態を変更する。また、エンジン１２には、排気浄化装置１２Ｅが備えられている。排気浄化装置１２Ｅは、排気に含まれる微粒子や一酸化炭素、炭化水素などを酸化させる。

【0020】

トランスミッション１３は、エンジン１２の回転動力をフロントアクスル１４やリヤアクスル１５に伝達する。トランスミッション１３には、連結機構を介してエンジン１２の回転動力が入力される。なお、トランスミッション１３には、無段変速装置が備えられている（図示せず）。無段変速装置は、オペレータがシフトレバー１６３（図９参照）を操作すると、その操作に応じてトランスミッション１３の作動状態を変更する。

【0021】

フロントアクスル１４は、エンジン１２の回転動力をフロントタイヤ１４１に伝達する。フロントアクスル１４には、トランスミッション１３を介してエンジン１２の回転動力が入力される。なお、フロントアクスル１４には、操舵装置が並設されている（図示せず）。操舵装置は、オペレータがハンドル１６４（図９参照）を操作すると、その操作に応じてフロントタイヤ１４１の舵角を変更する。

【0022】

リヤアクスル１５は、エンジン１２の回転動力をリヤタイヤ１５１に伝達する。リヤアクスル１５には、トランスミッション１３を介してエンジン１２の回転動力が入力される。なお、リヤアクスル１５には、ＰＴＯ出力装置が設けられている（図示せず）。ＰＴＯ出力装置は、オペレータがＰＴＯスイッチ１６５（図９参照）を操作すると、その操作に応じて牽引する作業機械に回転動力を伝達する。また、リヤアクスル１５には、リンク機構３５が設けられている（図５参照）。

【0023】

次に、トラクタ１のリンク機構３５について説明する。

【0024】

図５は、トラクタ１のリンク機構３５を示している。以下では、リンク機構３５にロータリー１０が取り付けられた状態を想定する。なお、図６は、ロータリー１０の高さ自動制御を示している。図７は、ロータリー１０の傾き自動制御を示している。

【0025】

リンク機構３５は、ロータリー１０の高さ自動制御や傾き自動制御を実現できる。リンク機構３５は、トップブラケット３５１と、トップリンク３５２と、を具備している。また、リンク機構３５は、ロワブラケット３５３と、ロワリンク３５４と、を具備している。更に、リンク機構３５は、リフトアーム３５５と、昇降用アクチュエータ３５６と、リフトリンク３５７と、傾倒用アクチュエータ３５８と、を具備している。

【0026】

トップブラケット３５１は、リヤアクスル１５の後部に取り付けられている。トップブラケット３５１は、互いに平行となる二枚のプレートを溶接したヒンジ部を有している。ヒンジ部には、水平方向に二枚のプレートを貫くピン孔が設けられている。

【0027】

トップリンク３５２は、トップブラケット３５１のヒンジ部に取り付けられている。トップリンク３５２は、基端部に取り付けられたクレビスのピン孔とトップブラケット３５１のピン孔を重ね合わせた状態でピンＰ１が挿入されることにより、該ピンＰ１を中心として回動自在に連結されている。また、トップリンク３５２は、先端部に取り付けられたクレビスのピン孔とロータリー１０のピン孔を重ね合わせた状態でピンが挿入されることにより、該ピン（図示せず）を中心として回動自在に連結されている。

【0028】

ロワブラケット３５３は、リヤアクスル１５の下部に取り付けられている。ロワブラケット３５３は、互いに平行となる二枚のプレートを溶接したヒンジ部を有している。ヒンジ部には、水平方向に二枚のプレートを貫くピン孔が設けられている。

【0029】

ロワリンク３５４は、ロワブラケット３５３のヒンジ部に取り付けられている。ロワリンク３５４は、基端部に設けられたピン孔とロワブラケット３５３のピン孔を重ね合わせた状態でピンＰ２が挿入されることにより、該ピンＰ２を中心として回動自在に連結されている。また、ロワリンク３５４は、先端部に取り付けられたフックがロータリー１０のロッド（図示せず）に掛けられることにより、該ロッドを中心として回動自在に連結されている。

【0030】

リフトアーム３５５は、リヤアクスル１５の側部に取り付けられている。リフトアーム３５５は、基端部に設けられたピン孔にリヤアクスル１５のピンＰ３が嵌め込まれることにより、該ピンＰ３を中心として回動自在に連結されている。また、リフトアーム３５５は、先端部にクレビスが形成されており、該クレビスにユニバーサルジョイント３５５Ｊが取り付けられている。

【0031】

昇降用アクチュエータ３５６は、リフトアーム３５５の中央部に取り付けられている。昇降用アクチュエータ３５６は、シリンダに取り付けられたクレビスのピン孔とリフトアーム３５５のピン孔を重ね合わせた状態でピンＰ４が挿入されることにより、該ピンＰ４を中心として回動自在に連結されている。また、昇降用アクチュエータ３５６は、ピストンロッドに取り付けられたクレビスのピン孔とロワブラケット３５３のピン孔を重ね合わせた状態でピンＰ５が挿入されることにより、該ピンＰ５を中心として回動自在に連結されている。

【0032】

リフトリンク３５７は、左側のリフトアーム３５５とロワリンク３５４に取り付けられている。リフトリンク３５７は、基端部に取り付けられたクレビスのピン孔とユニバーサルジョイント３５５Ｊのピン孔を重ね合わせた状態でピンＰ６が挿入されることにより、該ピンＰ６を中心として回動自在に連結されている。また、リフトリンク３５７は、先端部に取り付けられたクレビスのピン孔とロワリンク３５４のピン孔を重ね合わせた状態でピンＰ７が挿入されることにより、該ピンＰ７を中心として回動自在に連結されている。

【0033】

傾倒用アクチュエータ３５８は、右側のリフトアーム３５５とロワリンク３５４に取り付けられている。傾倒用アクチュエータ３５８は、シリンダに取り付けられたクレビスのピン孔とユニバーサルジョイント３５５Ｊのピン孔を重ね合わせた状態でピンＰ８が挿入されることにより、該ピンＰ８を中心として回動自在に連結されている。また、傾倒用アクチュエータ３５８は、ピストンロッドに取り付けられたクレビスのピン孔とロワリンク３５４のピン孔を重ね合わせた状態でピンＰ９が挿入されることにより、該ピンＰ９を中心として回動自在に連結されている。

【0034】

このような構造により、昇降用アクチュエータ３５６のピストンロッドが摺動して押し出されると（昇降用アクチュエータ３５６が伸張すると）、リフトアーム３５５が上方へ回動することとなる。すると、リフトアーム３５５がリフトリンク３５７と傾倒用アクチュエータ３５８を介して左右のロワリンク３５４を引き上げるので、ロータリー１０の高さが高くなるのである（図６（Ａ）の矢印Ｒａ参照）。従って、ロータリー１０が沈み込む状況でかかる動作を実現すれば、耕耘深さが一定状態のまま維持されることとなる。

【0035】

反対に、昇降用アクチュエータ３５６のピストンロッドが摺動して引き込まれると（昇降用アクチュエータ３５６が収縮すると）、リフトアーム３５５が下方へ回動することとなる。すると、リフトアーム３５５がリフトリンク３５７と傾倒用アクチュエータ３５８を介して左右のロワリンク３５４を押し下げるので、ロータリー１０の高さが低くなるのである（図６（Ｂ）の矢印Ｒｂ参照）。従って、ロータリー１０が浮き上がる状況でかかる動作を実現すれば、耕耘深さが一定状態のまま維持されることとなる。

【0036】

加えて、傾倒用アクチュエータ３５８のピストンロッドが摺動して押し出されると（傾倒用アクチュエータ３５８が伸張すると）、傾倒用アクチュエータ３５８が取り付けられている右側のロワリンク３５４のみが下方へ回動することとなる。すると、左側のロワリンク３５４がそのまま維持されるのに対し、右側のロワリンク３５４が押し下げられるので、ロータリー１０が右下がりに傾くのである（図７（Ａ）の矢印Ｒｃ参照）。従って、トラクタ１が左側に傾いている状況でかかる動作を実現すれば、ロータリー１０が水平状態のまま維持されることとなる。

【0037】

反対に、傾倒用アクチュエータ３５８のピストンロッドが摺動して引き込まれると（傾倒用アクチュエータ３５８が収縮すると）、傾倒用アクチュエータ３５８が取り付けられている右側のロワリンク３５４のみが上方へ回動することとなる。すると、左側のロワリンク３５４がそのまま維持されるのに対し、右側のロワリンク３５４が引き上げられるので、ロータリー１０が右上がりに傾くのである（図７（Ｂ）の矢印Ｒｄ参照）。従って、トラクタ１が右側に傾いている状況でかかる動作を実現すれば、ロータリー１０が水平状態のまま維持されることとなる。

【0038】

次に、ロータリー１０を用いて圃場を均平にしているトラクタ１について説明する。

【0039】

図８は、圃場を走行するトラクタ１を示している。

【0040】

トラクタ１には、リンク機構３５を介してロータリー１０が取り付けられている。トラクタ１は、昇降用アクチュエータ３５６を作動することにより、ロータリー１０を昇降できる。

【0041】

レーザー光Ｌは、レーザー発振器６３によって発射される。レーザー発振器６３は、圃場の場外、例えば、畦Ｒに設置される。このとき、レーザー発振器６３は、レーザー光を水平に発射できるように設置される必要がある。ここでは、水平に発射されたレーザー光によって形成される面を「基準面Ｈ」と定義する。

【0042】

レーザー光Ｌは、レーザー受光器６５によって検出される。レーザー受光器６５は、ロータリー１０の支柱６４に取り付けられている。後述する制御装置３は、レーザー受光器６５からの信号に基づいて昇降用アクチュエータ３５６を作動させる（図１３参照）。このような構成により、トラクタ１は、レーザー光Ｌを基準面Ｈとして、ロータリー１０の高さ位置を適宜調節することができる。

【0043】

次に、トラクタ１の操縦室について説明する。

【0044】

図９は、運転座席１６１とその周囲を示している。また、図１０は、オペレータの視界を示している。

【0045】

上述したように、キャビン１６は、その内側が操縦室になっており、運転座席１６１のほか、アクセルペダル１６２やシフトレバー１６３などが配置されている。また、運転座席１６１の周囲には、ブレーキペダル１６６やクラッチペダル１６７、リバーサレバー１６８、スピードダイヤル１６９、インストルメントパネル１７０、コントロールパネル１７１などが配置されている。オペレータは、運転座席１６１に座った状態でアクセルペダル１６２やシフトレバー１６３などを操作し、トラクタ１を操縦することができる。

【0046】

更に、本トラクタ１においては、運転座席１６１の近傍にディスプレイ２を具備している。ディスプレイ２は、オペレータが右手で操作できるよう、運転座席１６１の右前側に配置されている。以下に、トラクタ１の情報ネットワークについて簡単に説明するとともに、ディスプレイ２及び該ディスプレイ２に関する制御システムについて説明する。

【0047】

図１１は、トラクタ１の情報ネットワークを示している。また、図１２は、ディスプレイ２を示している。そして、図１３は、ディスプレイ２に関する制御システムを示している。

【0048】

本トラクタ１は、最大限の性能を発揮できるよう、各所に情報ネットワークが張り巡らされている。具体的には、エンジン１２のほか、トランスミッション１３、インストルメントパネル１７０、コントロールパネル１７１、ディスプレイ２が互いに情報を共有できるコントローラ・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）を構成している。

【0049】

本トラクタ１において、ディスプレイ２は、サイドコンソールの上に配置されている（図９、図１０参照）。ディスプレイ２は、液晶パネル２１と、エンコーダダイヤル２２と、エンターボタン２３とを有している。また、ディスプレイ２は、五つのコマンドボタン２４・２５・２６・２７・２８を有している。各ボタンには、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）等を光源とするバックライト２９が内蔵されている。

【0050】

液晶パネル２１は、ディスプレイ２の前面中央に設けられている。液晶パネル２１は、制御装置３からの指示に基づいて所定の画面を表示できる。例えば、液晶パネル２１は、制御装置３からの指示に基づいてオープニング画面Ｓ１を表示できる（図１４参照）。また、液晶パネル２１は、制御装置３からの指示に基づいてその他の画面を表示できる（図１５〜図２０参照）。なお、液晶パネル２１は、いわゆるタッチパネルであっても良い。

【0051】

エンコーダダイヤル２２は、ディスプレイ２の上面右側に設けられている。エンコーダダイヤル２２は、液晶パネル２１に表示された要素の選択に際して、タブをスクロールさせる若しくはハイライトをトラバースさせる旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる。例えば、エンコーダダイヤル２２は、表示された数字や英文字の選択に際して、タブをスクロールさせる旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１５参照）。また、エンコーダダイヤル２２は、表示されたアイコンの選択に際して、ハイライトをトラバースさせる旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１６、図１７参照）。

【0052】

エンターボタン２３は、エンコーダダイヤル２２と一体的に設けられている。エンターボタン２３は、液晶パネル２１に表示された要素のうち、一の要素を決定した旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる。例えば、エンターボタン２３は、表示された数字や英文字のうち、一の数字若しくは英文字を決定した旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１５参照）。また、エンターボタン２３は、表示されたアイコンのうち、一のアイコンを決定した旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１６、図１７参照）。なお、本ディスプレイ２において、エンターボタン２３は、エンコーダダイヤル２２自体が押し込まれる構造となっているが、該エンコーダダイヤル２２の上端面に押しボタンを設けた構造であっても良い。

【0053】

コマンドボタン２４・２５・２６は、ディスプレイ２の前面上部に設けられている。コマンドボタン２４・２５・２６は、液晶パネル２１に所定の画面が表示されている場合において、他の画面に切り替える旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる。例えば、コマンドボタン２４・２５は、液晶パネル２１にホーム画面Ｓ３・Ｓ４が表示されている場合において、ショートカット画面（オペレータが任意に設定した画面）に切り替える旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１６、図１７参照）。また、コマンドボタン２６は、液晶パネル２１にレーザー画面Ｓ５、ＯＮグレード幅画面Ｓ６又はオフセット位置画面Ｓ７が表示されている場合において、ホーム画面Ｓ３・Ｓ４に切り替える旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１８〜図２０参照）。

【0054】

コマンドボタン２７も、ディスプレイ２の前面上部に設けられている。具体的には、コマンドボタン２６に隣接した位置に設けられている。コマンドボタン２７は、エンターボタン２３と同様に、一の要素を決定した旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる。例えば、コマンドボタン２７は、表示された数字や英文字のうち、一の数字若しくは英文字を決定した旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１５参照）。また、コマンドボタン２７は、表示されたアイコンのうち、一のアイコンを決定した旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１６、図１７参照）。更に、コマンドボタン２７は、設定事項を記憶する旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１９、図２０参照）。

【0055】

コマンドボタン２８も、ディスプレイ２の前面上部に設けられている。具体的には、コマンドボタン２７に隣接した位置に設けられている。コマンドボタン２８は、液晶パネル２１に所定の画面が表示されている場合において、一つ前の画面に戻る旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる。例えば、コマンドボタン２８は、液晶パネル２１に別のホーム画面Ｓ４が表示されている場合において、ホーム画面Ｓ３に戻る旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１７参照）。また、コマンドボタン２８は、液晶パネル２１にＯＮグレード幅画面Ｓ６又はオフセット位置画面Ｓ７が表示されている場合において、レーザー画面Ｓ５に戻る旨のオペレータの意思を制御装置３へ伝達できる（図１９、図２０参照）。

【0056】

制御装置３は、処理部３０と記憶部３１とを備える。処理部３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のマイクロコンピュータを含む。

【0057】

記憶部３１は、ＲＯＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の情報の書き換えが不可であるメモリ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発メモリ、ハードディスクドライブ、及び、フラッシュメモリ等を含む。プログラムとマップ等の情報は、記憶部３１に格納されている。処理部３０は、ＲＯＭに格納されているプログラム等をＲＡＭ上に読み出したうえで、これを実行することができる。

【0058】

処理部３０は、レーザー受光器６５によって検出されるレーザー光Ｌの高さ位置を認識する。処理部３０は、レーザー光Ｌの高さ位置の情報と記憶部３１に格納された情報とに基づいて、昇降用アクチュエータ３５６の作動量を算出する。制御装置３は、この算出結果に基づいて、昇降用アクチュエータ３５６を作動させる。このようにして、制御装置３は、昇降用アクチュエータ３５６を作動させることによって、ロータリー１０の高さ位置を調節するのである。

【0059】

以下に、基準面Ｈに対する許容範囲（後述するＯＮグレード幅Ｇｗ（図１９参照））と、許容範囲の偏移量（後述するオフセット位置Ｏｓ（図２０参照））とを設定するための操作方法について説明する。

【0060】

図１４〜図２０は、ディスプレイ２に表示される画面を示している。但し、各図は、本実施形態の説明に必要な部分のみを簡略的に表している。

【0061】

まず、ディスプレイ２には、オープニング画面Ｓ１が表示される（図１４参照）。オープニング画面Ｓ１では、中央付近にシンボルマークＳｍが表示される。シンボルマークＳｍは、サプライヤメーカを象徴する意匠である。シンボルマークＳｍは、黒色の背景画像に浮き上がり、オペレータに強い印象を与える。

【0062】

次に、ディスプレイ２には、ロック解除画面Ｓ２が表示される（図１５参照）。ロック解除画面Ｓ２では、横一列に暗証番号を入力するためのスクロールボックスＳｂ１・Ｓｂ２・Ｓｂ３・Ｓｂ４が表示される。スクロールボックスＳｂ１・Ｓｂ２・Ｓｂ３・Ｓｂ４は、選択されているいずれか一つがハイライトされる（図中のＨ部参照）。スクロールボックスＳｂ１・Ｓｂ２・Ｓｂ３・Ｓｂ４は、０から９までの数字若しくはＡからＦまでの英文字をスクロールできる。オペレータは、エンコーダダイヤル２２を回すことによって数字若しくは英文字を選択し、エンターボタン２３を押すことによって決定できる。

【0063】

なお、ロック解除画面Ｓ２においては、コマンドボタン２５・２６を押すことによって数字若しくは英文字を選択し、コマンドボタン２７を押すことによって決定することができる。また、コマンドボタン２８を押すことによって決定を取り消すこともできる。加えて、暗証番号を間違ったときは、その旨のメッセージが表示される。ロック解除画面Ｓ２では、オペレータの氏名が記されたダイアログボックスＤｂ１と、作業予定が記されたダイアログボックスＤｂ２と、が表示される。オペレータは、これらのダイアログボックスＤｂ１・Ｄｂ２から自身の作業予定を把握できる。

【0064】

次に、ディスプレイ２には、ホーム画面Ｓ３が表示される（図１６参照）。ホーム画面Ｓ３では、上下二列にメニューを選択するためのアイコンＩａ１・Ｉａ２・Ｉａ３・Ｉａ４・・・Ｉａ８が表示される。アイコンＩａ１・Ｉａ２・Ｉａ３・Ｉａ４・・・Ｉａ８は、選択されているいずれか一つがハイライトされる（図中のＨ部参照）。そして、ハイライトは、エンコーダダイヤル２２の回転に応じてトラバースされる。オペレータは、エンコーダダイヤル２２を回すことによって所望のアイコン（Ｉａ１・Ｉａ２・Ｉａ３・Ｉａ４・・・Ｉａ８のいずれか）を選択し、エンターボタン２３を押すことによって決定できる。

【0065】

なお、ホーム画面Ｓ３においては、コマンドボタン（２４・２５・２６・２７・２８のいずれか）を押すことによってアイコン（Ｉａ１・Ｉａ２・Ｉａ３・Ｉａ４・・・Ｉａ８のいずれか）を選択することはできないが、コマンドボタン２７を押すことによって決定することはできる。また、コマンドボタン２８を押すと、ロック解除画面Ｓ２に戻ることができる。加えて、『前ページ』と記されたボタンＢａ１若しくは『次ページ』と記されたボタンＢａ２を選択して決定したときは、別のホーム画面Ｓ４に切り替わる。選択できないアイコンについては、グレーアウトされる（図中のＧ部参照）。

【0066】

ここでは、『次ページ』と記されたボタンＢａ２を選択して決定する。

【0067】

次に、ディスプレイ２には、別のホーム画面Ｓ４が表示される（図１７参照）。ホーム画面Ｓ４では、左右二列にメニューを選択するためのアイコンＩｂ１・Ｉｂ２・Ｉｂ３・Ｉｂ４・・・Ｉｂ８が表示される。アイコンＩｂ１・Ｉｂ２・Ｉｂ３・Ｉｂ４・・・Ｉｂ８は、選択されているいずれか一つがハイライトされる（図中のＨ部参照）。そして、ハイライトは、エンコーダダイヤル２２の回転に応じてトラバースされる。オペレータは、エンコーダダイヤル２２を回すことによって所望のアイコン（Ｉｂ１・Ｉｂ２・Ｉｂ３・Ｉｂ４・・・Ｉｂ８のいずれか）を選択し、エンターボタン２３を押すことによって決定できる。

【0068】

なお、ホーム画面Ｓ４においては、コマンドボタン（２４・２５・２６・２７・２８のいずれか）を押すことによってアイコン（Ｉｂ１・Ｉｂ２・Ｉｂ３・Ｉｂ４・・・Ｉｂ８のいずれか）を選択することはできないが、コマンドボタン２７を押すことによって決定することはできる。また、コマンドボタン２８を押すと、ロック解除画面Ｓ２に戻ることができる。加えて、『前ページ』と記されたボタンＢｂ１若しくは『次ページ』と記されたボタンＢｂ２を選択して決定したときは、ホーム画面Ｓ３に切り替わる。選択できないアイコンについては、グレーアウトされる（図示せず）。

【0069】

ここでは、『レーザー』と記されたアイコンＩｂ２を選択して決定する。

【0070】

ディスプレイ２には、レーザー画面Ｓ５が表示される（図１８参照）。レーザー画面Ｓ５では、中央付近にダイアログボックスＤｂ３が表示される。ダイアログボックスＤｂ３には、基準面Ｈに対するロータリー１０の高さ位置の値（単位はミリメートル（ｍｍ））が記される。「＋」の記号は、基準面Ｈに対してロータリー１０の高さ位置が上方にあることを示し、「−」の記号は、基準面Ｈに対してロータリー１０の高さ位置が下方にあることを示す。

【0071】

レーザー画面Ｓ５では、ダイアログボックスＤｂ４が表示される。ダイアログボックスＤｂ４には、『受光器が接続されていません』、『レーザー光を見失いました』、『レーザー制御を一時停止中です』及び『レーザー制御がＯＦＦです』といった表記が、状況に応じて表示される。

【0072】

また、レーザー画面Ｓ５では、指示画像ＩＰが表示される。指示画像ＩＰは、ロータリー１０の高さ位置の変化に応じて点灯又は点滅する。指示画像ＩＰは、指示部Ｐａ・Ｐｂ・Ｐｃを含む。指示部Ｐａは、指示画像ＩＰにおける直線部分である。指示部Ｐｂは、指示画像ＩＰにおける下向きの矢印部分である。指示部Ｐｃは、指示画像ＩＰにおける上向きの矢印部分である。指示部Ｐａ・Ｐｂ・Ｐｃは、複数のパターンで点灯若しくは点滅する。これについては後述する。

【0073】

レーザー画面Ｓ５では、更に２つのアイコンＩｃ１・Ｉｃ２が選択可能に表示される。アイコンＩｃ１とアイコンＩｃ２とは、選択されていることが分かるようにそれぞれハイライトされる。そして、ハイライトは、エンコーダダイヤル２２の回転に応じてトラバースされる。『感度設定』と記されたアイコンＩｃ１が選択及び決定される場合には、ＯＮグレード幅Ｇｗを設定するための画面が表示される。『オフセット位置』と記されたアイコンＩｃ２が選択及び決定される場合には、オフセット位置Ｏｓを設定するための画面が表示される。

【0074】

以下においては、アイコンＩｃ１を選択して決定した場合について説明する。

【0075】

ディスプレイ２には、ＯＮグレード幅画面Ｓ６が表示される（図１９参照）。ＯＮグレード幅画面Ｓ６は、許容範囲を設定するための画面である。

【0076】

ＯＮグレード幅画面Ｓ６では、スライドバーＰ１と、インジケータＳＰ１と、ダイアログボックスＤｂ５とが表示される。

【0077】

スライドバーＰ１は、下端から上端までが、レーザー受光器６５における受光の範囲（上下方向の範囲）を示す。インジケータＳＰ１は、下端から上端までが、基準面Ｈに対する許容範囲を示す。本願では、かかる許容範囲を「ＯＮグレード幅」と称する。ＯＮグレード幅とは、図１９に示すＧｗである。一方、許容範囲の偏移量、つまり、基準面Ｈに対する許容範囲の上下のずれのことを「オフセット位置」と称する。オフセット位置とは、図２０に示すＯｓである。なお、矢印Ｂは、基準面Ｈを表し、スライドバーＰ１の中心を指している。

【0078】

オペレータは、エンコーダダイヤル２２を回すことによってＯＮグレード幅の値をスクロールさせて選択する。エンコーダダイヤル２２を時計方向に回転させると、ＯＮグレード幅の値が増加し、エンコーダダイヤル２２を反時計方向に回転させると、ＯＮグレード幅の値が減少する。

【0079】

ＯＮグレード幅画面Ｓ６においては、±５ｍｍごとにＯＮグレード幅を設定することができる。設定された値は、ダイアログボックスＤｂ５に表示される。本図においては、『±５ｍｍ』と表示されており、ＯＮグレード幅が基準面Ｈから±５ｍｍの範囲を有する。つまり、ロータリー１０の高さ位置の許容範囲は１０ｍｍである。

【0080】

また、ＯＮグレード幅画面Ｓ６の下部には、ダイアログボックスＤｂ５に記される値に関する説明として、『大きいほど鈍感、小さいほど敏感』、『標準は±５ｍｍ』、『±１〜２０ｍｍで調節可』といった表記が表示される。

【0081】

また、ＯＮグレード幅画面Ｓ６では、ＯＮグレード幅の増減に伴って、インジケータＳＰ１が拡大又は縮小する。ＯＮグレード幅が増加すると、インジケータＳＰ１の上限が上方に移動し且つ下限が下方に移動する。反対に、ＯＮグレード幅の値が減少すると、インジケータＳＰ１の上限が下方に移動し且つ下限が上方に移動する。

【0082】

オペレータは、所望の値がダイアログボックスＤｂ５に記されていることを確認したうえでエンターボタン２３を押すことにより、ＯＮグレード幅を設定できる。なお、ＯＮグレード幅の標準は±５ｍｍである。ＯＮグレード幅は、±１ｍｍから±２０ｍｍの範囲で設定することができる。

【0083】

なお、ＯＮグレード幅画面Ｓ６においては、コマンドボタン（２４・２５・２６・２７・２８のいずれか）を押すことによってＯＮグレード幅の値を選択することはできないが、コマンドボタン２７を押すことによって決定することはできる。また、ＯＮグレード幅画面Ｓ６においては、コマンドボタン２８を押すと、レーザー画面Ｓ５に戻ることができる。

【0084】

続いて、レーザー画面Ｓ５においてアイコンＩｃ２を選択して決定した場合について説明する。

【0085】

ディスプレイ２には、オフセット位置画面Ｓ７が表示される（図２０参照）。オフセット位置画面Ｓ７は、オフセット位置の値を設定するための画面である。

【0086】

オフセット位置画面Ｓ７では、スライドバーＰ２と、インジケータＳＰ２と、ダイアログボックスＤｂ６とが表示される。

【0087】

スライドバーＰ２は、下端から上端までが、レーザー受光器６５における受光の範囲（上下方向の範囲）を示す。これは、ＯＮグレード幅画面Ｓ６におけるスライドバーＰ１と同様である。インジケータＳＰ２は、下端から上端までが、基準面Ｈに対する許容範囲を示す。これも、ＯＮグレード幅画面Ｓ６におけるインジケータＳＰ１と同様である。矢印Ｂは、基準面Ｈを表し、スライドバーＰ２の中心を指している。

【0088】

本図においては、オフセット位置を示す線分として、二点鎖線ＨＯを示す。この二点鎖線ＨＯは、インジケータＳＰ２の上下方向の中心に位置する。

【0089】

オペレータは、エンコーダダイヤル２２を回すことによってオフセット位置の値をスクロールさせて選択する。エンコーダダイヤル２２を時計方向に回転させると、オフセット位置の値が増加し、エンコーダダイヤル２２を反時計方向に回転させると、オフセット位置の値が減少する。

【0090】

オフセット位置画面Ｓ７においては、±１ｍｍごとにオフセット位置の値を調節することができる。設定された値は、ダイアログボックスＤｂ６に表示される。本図においては、『＋５ｍｍ』と表示されており、ＯＮグレード幅の中心が基準面Ｈから「＋５ｍｍ」上方に偏移している。つまり、許容範囲の偏移量は＋５ｍｍである。

【0091】

また、オフセット位置画面Ｓ７の下部には、ダイアログボックスＤｂ６に記される値に関する説明として、『標準は０ｍｍ』、『−５０〜＋５０ｍｍで調節可』といった表記が表示される。

【0092】

また、オフセット位置画面Ｓ７では、オフセット位置の値の増減に伴って、インジケータＳＰ２の位置が移動する。オフセット位置の値が増加すると、インジケータＳＰ２が上方に移動する。反対に、オフセット位置の値が減少すると、インジケータＳＰ２が下方に移動する。

【0093】

オペレータは、所望の値がダイアログボックスＤｂ６に記されていることを確認したうえでエンターボタン２３を押すことにより、オフセット位置の値を設定できる。なお、オフセット位置の標準は±０ｍｍであって、オフセット位置は、−５０ｍｍ以上及び＋５０ｍｍ以下の範囲で設定することができる。

【0094】

なお、オフセット位置画面Ｓ７においては、コマンドボタン（２４・２５・２６・２７・２８のいずれか）を押すことによってオフセット位置の値を選択することはできないが、コマンドボタン２７を押すことによって決定することはできる。また、オフセット位置画面Ｓ７においては、コマンドボタン２８を押すと、レーザー画面Ｓ５に戻ることができる。

【0095】

上述のように、レーザー画面Ｓ５には、指示部Ｐａ・Ｐｂ・Ｐｃを含む指示画像ＩＰが表示されている。指示部Ｐａが点灯する場合は、基準面Ｈに対するロータリー１０の高さ位置が、ＯＮグレード幅に収まっている状態を示す。指示部Ｐｂが点滅する場合は、ＯＮグレード幅から上方にロータリー１０の高さ位置がはみ出した状態を示す。指示部Ｐｃが点滅する場合は、ＯＮグレード幅の範囲から下方にロータリー１０の高さ位置がはみ出した状態を示す。

【0096】

なお、このようなレーザーレベラの技術は、ロータリー１０の他、ハロウ、レベラ及びスクレーパ等にも適用できる。

【符号の説明】

【0097】

１ トラクタ（作業車両）
２ ディスプレイ
３ 制御装置
１０ ロータリー（作業機械）
Ｂ 矢印（基準面を表す印）
Ｇｗ ＯＮグレード幅（許容範囲）
Ｈ 基準面
Ｏｓ オフセット位置（許容範囲の偏移量）
Ｓ５ レーザー画面
Ｓ６ ＯＮグレード幅画面
Ｓ７ オフセット位置画面
ＳＰ１ インジケータ（許容範囲を表す枠）
ＳＰ２ インジケータ（許容範囲を表す枠）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】