特許 6394292 自動倉庫

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6394292

(24)【登録日】2018年9月7日

(45)【発行日】2018年9月26日

(54)【発明の名称】自動倉庫

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20180913BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/04 541

【請求項の数】5

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2014-225448(P2014-225448)

(22)【出願日】2014年11月5日

(65)【公開番号】特開2016-88696(P2016-88696A)

(43)【公開日】2016年5月23日

【審査請求日】2017年8月22日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】新樹グローバル・アイピー特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】是常 剛久

【審査官】 土田 嘉一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−２０３５２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０７６８５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０６−０４８５２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１７１９９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送物を収納する複数の収納部を有する棚と、
前記棚の前記収納部に搬送物を搬送する搬送装置と、
前記棚の下方の前記収納部に収納されている搬送物を前記棚の上方の前記収納部に移しかえるエネルギー保存モードを実行し、前記棚の上方の前記収納部に収納されている搬送物を下方に移動させることにより回生電力を発生させるコントローラと、を備え、
前記コントローラは、時刻を管理するタイマーを有し、
前記コントローラは、前記タイマーに基づいて、夜間に前記エネルギー保存モードを実行する、
自動倉庫。

【請求項2】

搬送物を収納する複数の収納部を有する棚と、
前記棚の前記収納部に搬送物を搬送する搬送装置と、
前記棚の下方の前記収納部に収納されている搬送物を前記棚の上方の前記収納部に移しかえるエネルギー保存モードを実行し、前記棚の上方の前記収納部に収納されている搬送物を下方に移動させることにより回生電力を発生させるコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記エネルギー保存モードにおいて搬送物を上方の前記収納部に移しかえる際、搬送物の入出庫時よりも遅い速度で前記搬送装置が上方に移動するように制御する、
自動倉庫。

【請求項3】

搬送物を収納する複数の収納部を有する棚と、
前記棚の前記収納部に搬送物を搬送する搬送装置と、
前記棚の下方の前記収納部に収納されている搬送物を前記棚の上方の前記収納部に移しかえるエネルギー保存モードを実行し、前記棚の上方の前記収納部に収納されている搬送物を下方に移動させることにより回生電力を発生させるコントローラと、を備え、
前記コントローラは、時刻を管理するタイマーを有し、
前記コントローラは、
前記タイマーに基づいて、電力消費のピーク時間帯に出庫されるように、前記エネルギー保存モードにおいて上方の前記収納部に移し変えられた搬送物を出庫予約する、
自動倉庫。

【請求項4】

搬送物を収納する複数の収納部を有する棚と、
前記棚の前記収納部に搬送物を搬送する搬送装置と、
前記棚の下方の前記収納部に収納されている搬送物を前記棚の上方の前記収納部に移しかえるエネルギー保存モードを実行し、前記棚の上方の前記収納部に収納されている搬送物を下方に移動させることにより回生電力を発生させるコントローラと、を備え、
前記コントローラは、時刻を管理するタイマーを有し、
前記コントローラは、
前記タイマーに基づいて、電力消費のピーク時間帯に出庫予定の搬送物を、前記エネルギー保存モードにおいて予め上方の前記収納部に移し変える、
自動倉庫。

【請求項5】

搬送物を収納する複数の収納部を有する棚と、
前記棚の前記収納部に搬送物を搬送する搬送装置と、
前記棚の下方の前記収納部に収納されている搬送物を前記棚の上方の前記収納部に移しかえるエネルギー保存モードを実行し、前記棚の上方の前記収納部に収納されている搬送物を下方に移動させることにより回生電力を発生させるコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
搬送物の重量を把握する重量把握部を有し、
所定重量以上の搬送物に対して前記エネルギー保存モードを実行し、前記所定重量以上の搬送物を下方に移動させることにより回生電力を発生させる、
自動倉庫。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動倉庫に関する。

【背景技術】

【0002】

自動倉庫としては、高さ方向および水平方向に複数区画された収納部を有する棚と、棚に荷物を出し入れするためのスタッカクレーンとを有する構成のものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
このような特許文献１に示す自動倉庫では、物品の重量を測定し、重量の小さい物品ほど棚の低い高さの収納部に収納するように制御が行われ、消費エネルギーの節約が行われている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５−４７６９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記消費エネルギーの節約を行った場合でも消費電力の低減が不十分であり、夏の昼間の消費電力のピーク時間帯には契約電力を超過し違約金が発生することがある。

【0005】

本発明の課題は、ピーク時間帯の消費電力をより低減できる自動倉庫を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る自動倉庫は、棚と、搬送装置と、コントローラと、を備える。棚は、搬送物を収納する複数の収納部を有する。搬送装置は、棚の収納部に搬送物を搬送する。コントローラは、棚の下方の収納部に収納されている搬送物を棚の上方の収納部に移しかえるエネルギー保存モードを実行し、棚の上方の収納部に収納されている搬送物を下方に移動させることにより回生電力を発生させる。
このように、搬送物を予め上方に移動させておくことにより、搬送物を下方に移動させて回生電力を発生でき、回生電力を利用することで、消費電力をより低減できる。

【0007】

コントローラは、時刻を管理するタイマーを有していてもよい。この場合、コントローラは、タイマーに基づいて夜間にエネルギー保存モードを実行する。
このように、電気料金の安い夜間にエネルギー保存モードを実行することにより、電気料金を抑えることができる。

【0008】

コントローラは、夜間にエネルギー保存モードにおいて搬送物を上方の収納部に移しかえる際、搬送物の入出庫時よりも遅い速度で搬送装置が上方に移動するように制御してもよい。
荷物の入出庫がない若しくは少ない場合には、エネルギー保存モードの際の搬送装置の移動速度を昼間の入出庫時よりも遅い速度で動かすことによって、消費電力を抑えることができる。

【0009】

コントローラは、棚の上方の収納部に収納されている搬送物を下方に移動させることにより回生電力を発生させる消費電力低減モードを実行してもよい。
このように、搬送物を下方に移動させることにより回生電力を発生でき、回生電力を利用することで消費電力を低減できる。
コントローラは、時刻を管理するタイマーを有していてもよい。この場合、コントローラは、タイマーに基づいて、電力消費のピーク時間帯に出庫されるように、上方の収納部に移し変えられた搬送物を出庫予約してもよい。
これにより、棚の上方の収納部に収納されている搬送物の出庫に付随して回生電力を発生できるので、電力消費のピーク時に入出庫の効率をさげずに回生電力を発生して消費電力を抑制できる。

【0010】

コントローラは、コントローラは、時刻を管理するタイマーを有していてもよい。この場合、コントローラは、タイマーに基づいて、電力消費のピーク時間帯に出庫予定の搬送物を、エネルギー保存モードにおいて予め上方の収納部に移し変えてもよい。
これにより、上方の収納部に収納されている搬送物の出庫に付随して回生電力を発生できるので、電力消費のピーク時に入出庫の効率をさげずに回生電力を発生して消費電力を抑制できる。

【0011】

コントローラは、搬送物の重量を把握する重量把握部を有していてもよい。この場合、所定重量以上の搬送物に対してエネルギー保存モードを実行し、所定重量以上の搬送物を下方に移動させることにより回生電力を発生させる。
例えば所定の搬送物に対して下方に移動させて回生電力を発生させた場合に、その搬送物の重量によっては、回生電力発生時の搬送装置の移動に用いる使用電力よりも大きい回生電力を発生できない場合がある。しかしながら、重量把握部で把握された重量に基づいて所定重量以上の搬送物に対してエネルギー保存モードを実行し、その搬送物を用いて回生電力を発生させることで、回生電力発生時における消費電力を回収し、他の設備に供給できる大きさの回生電力を発生できる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、ピーク時間帯の消費電力をより低減できる自動倉庫を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明に係る実施形態１の自動倉庫の概略構成を示す平面図。

【図2】図１の自動倉庫の自動倉庫部の構成を示す平面図。

【図3】図２のII-II間の矢示図。

【図4】図２のIII-III間の矢示図。

【図5】図４の昇降台近傍を示す拡大図。

【図6】図１の自動倉庫の制御構成を示すブロック図。

【図7】錘の配置を説明するために図１に示す前ラックを模式的に示した図。

【図8】錘の配置を説明するために図１に示す前ラックを模式的に示した図。

【図9】図１の自動倉庫のエネルギー保存モードにおける動作を示すフロー図。

【図10】図１の自動倉庫のピーク電力低減モードにおける動作を示すフロー図。

【図11】本発明に係る実施形態２の自動倉庫の制御構成を示すブロック図。

【図12】図１１の自動倉庫のエネルギー保存モードにおける動作を示すフロー図。

【図13】実施形態２に示す荷物の配置を説明するために前ラックを模式的に示した図。

【図14】図１１の自動倉庫の回生電力発生動作を説明するためのフロー図。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明にかかる実施形態について図面を参照しながら説明する。
（実施の形態１）
（１−１）自動倉庫全体概要
図１は、本発明に係る実施形態の自動倉庫１００の概略構成を示す平面図である。

【0015】

自動倉庫１００は、３つの自動倉庫部１を有している。３つの自動倉庫部１のそれぞれは、主に、前ラック２ａおよび後ラック２ｂを有するラック２と、前ラック２ａと後ラック２ｂの間を走行するスタッカクレーン３を有している。なお、３台のスタッカクレーン３は同様の構成であるが、図１では、区別をするために３（１）、３（２）、３（３）と符号を付している。
また、３つの自動倉庫部１は、前ラック２ａおよび後ラック２ｂが、平行になるように並んで配置されている。なお、本実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１００の前後Ｘ方向とし、Ｘ１を前方向とし、Ｘ２が後方向を示す。また、図１の左右方向が自動倉庫１００の左右Ｙ方向とし、右方向をＹ１、左方向をＹ２で示す。

【0016】

（１−２）ラック
図２は、自動倉庫部１の構成を示す平面図である。図３は、図２のII-II間の矢示断面図である。図４は、図２のIII-III間の矢示断面図である。
ラック２を構成する前ラック２ａおよび後ラック２ｂは、左右Ｙ方向に延びるスタッカクレーン３の走行通路５を挟むよう前後に配置されている。前ラック２ａおよび後ラック２ｂは、走行通路５側に所定間隔で左右に並ぶ多数の第１支柱７と、走行通路５と反対側に所定間隔を空けて並ぶ第２支柱８と、隣り合う第１支柱７及び第２支柱８の間に設けられた多数の収納部１１とを有している。収納部１１には、それぞれ一対の荷物支承部材１３が設けられている。収納部１１には、図２から明らかなように、スタッカクレーン３が中心基準で荷物Ｂを載置される。なお、各荷物Ｂは、図３に示すように、パレットＰ上に載置され、パレットＰと共に移動させられる。また、左右一対の荷物支承部材１３の間は、後述するスライドフォーク２９の上下方向の移動を許容するフォーク通過間隙１５となっている。

【0017】

前ラック２ａの左側方には、荷物Ｂを入庫するための入庫ステーション１７が配置されている。後ラック２ｂの左側方には出庫ステーション１９が配置されている。入庫ステーション１７および出庫ステーション１９においては、１個の荷物Ｂを入出庫可能である。
前ラック２ａの右端のいくつかの収納部１１には、図２に示すように、錘ＷがパレットＰ上に載置された状態で配置されている。

【0018】

（１−３）スタッカクレーン
図３および図４に示すように、走行通路５に沿って、上ガイドレール２１ａおよび下ガイドレール２１ｂが設けられており、上ガイドレール２１ａおよび下ガイドレール２１ｂにスタッカクレーン３が左右Ｙ方向に移動可能に案内されている。スタッカクレーン３は、多数の収納部１１と入庫ステーション１７と出庫ステーション１９との間で荷物Ｂを搬送する。
スタッカクレーン３は、走行台車２３と、走行台車２３に設けられた左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂに昇降自在に装着された昇降台２７と、昇降台２７に進退機構（図示せず）によって前後Ｘ方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク２９とを有している。走行台車２３は、下ガイドレール２１ｂ上を走行可能である。左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂは上部で連結されており、連結部分が上ガイドレール２１ａに案内される。

【0019】

昇降台２７は、走行台車２３の上方に対向して配置される載置部３１と、載置部３１の左右端から上方に延びる左右両側の壁部３３を有している。
図５は、昇降台２７近傍を示す拡大図である。載置部３１の下面には、図５に示すように、各収納部１１における昇降台４の上下方向の停止位置を検出するための停止位置検出部６６の検出子としての反射板３５が設けられている。停止位置検出部６６は、例えばレーザ発光する距離センサを用いている。停止位置検出部６６は、走行台車２３に上向きに設けられ、反射板３５に向けてレーザ光を出射し、反射したレーザ光により昇降台２７の高さを計測可能である。

【0020】

壁部３３には、左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂに案内される昇降ガイドローラ３７が回転自在に装着されている。昇降ガイドローラ３７は、左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂの前後面を挟みかつ上下に間隔を隔てて配置されている。
スライドフォーク２９は、前後Ｘ方向に伸縮して前ラック２ａまたは後ラック２ｂと昇降台２７の間で、荷物Ｂまたは錘Ｗの受け渡しを行う。

【0021】

（１−４）自動倉庫の制御構成
図６は、本実施形態の自動倉庫１００の制御構成を示す図である。
３台のスタッカクレーン３は同様の構成であるが、区別をするために３（１）、３（２）、３（３）と符号を付している。

【0022】

スタッカクレーン３のクレーン制御部５１は、各スタッカクレーン３に搭載され、自動倉庫１００全体を制御するコントローラ５２と通信可能である。コントローラ５２およびクレーン制御部５１は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアで実現されているが、図６においてはコンピュータ・ハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能構成で表現している。
クレーン制御部５１は、走行制御部５３と、昇降制御部５５と、移載制御部５７と、記憶部７３とを有している。走行制御部５３は、走行台車２３の走行・停止を制御するための制御部であり、走行用モータ５９およびロータリエンコーダ６１に接続されている。昇降制御部５５は、昇降台２７を左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂに沿って上下動させるための制御部であり、昇降用モータ６３、ロータリエンコーダ６５および停止位置検出部６６と、に接続されている。移載制御部５７は、スライドフォーク２９を前後方向に移動させるための制御部であり、移載用モータ６７およびロータリエンコーダ６９に接続されている。記憶部７３には、コントローラ５２から送信された荷物の搬送先又は搬送元の収納部のデータ等が記憶される。

【0023】

電源回生コンバータ１０４は、分電盤１０１から交流電力を受信し、受信した交流電力を直流電力に変換して、トロリー線などの電力線を介して複数のスタッカクレーン３のそれぞれに直流電力を供給する。
複数（本実施形態では３台）のスタッカクレーン３は、錘Ｗまたは荷物Ｂを上方から下方に下ろすときに昇降用モータ６３において回生電力を発生する。この錘Ｗまたは荷物Ｂを下方に移動する動作を、以下、回生電力発生動作とよぶ。発生した回生電力は、他のスタッカクレーン３の走行および移載作業に利用される。

【0024】

また、自動倉庫１００全体の制御を行うコントローラ５２は、タイマー１０２と、記憶部１０３と、を有している。タイマー１０２は、時間を管理するために設けられている。記憶部１０３は、入力された入出庫の予定、在庫情報を記憶する。
コントローラ５２は、入出庫の予定に従って３つのスタッカクレーン３を制御し、入出庫作業を行わせる。

【0025】

（１−５）ラック上の錘の配置
図７は、前ラック２ａを模式的に示した正面図である。詳しくは後述するが、図１および図７での錘Ｗの配置状態は、夜間に錘Ｗが上方の収納部１１に移動された後の状態を示す。
錘Ｗは、スタッカクレーン３の移載可能な最大の重さに設定されている。これは、錘Ｗを載せた状態でスタッカクレーン３を下降させることによって最大の回生電力を発生させるためである。

【0026】

図１および図７に示すように、前ラック２ａの入庫ステーション１７から遠い側の端２ａｅから５列目までの最上段および上から２段目の収納部１１には、錘Ｗが配置されている。また、前ラック２ａの端２ａｅから５列目までであって、最下段および下から２段目の収納部１１は、空いている状態となっている。
また、後ラック２ｂも同様の錘Ｗの配置となっており、入庫ステーション１７から遠い側の端２ｂｅから５列目までの最上段および上から２段目の収納部１１には、錘Ｗが配置されている。また、後ラック２ｂの端２ｂｅから５列目までであって、最下段および下から２段目の収納部１１は、空いている状態となっている。

【0027】

（１−６）自動倉庫の動作
次に、自動倉庫１００の動作について説明する。はじめに、夜間に実施されるエネルギー保存モードについて説明する。
（１−６−１）エネルギー保存モード
図８は、昼間の入出庫作業が終了した後の前ラック２ａの状態を示す模式正面図である。図９は、自動倉庫のエネルギー保存モード時の動作を示すフロー図である。

【0028】

図８に示す前ラック２ａの状態では、端２ａｅから５列までであって、下から２段目までの収納部１１に錘Ｗが配置されている。
自動倉庫１００全体の制御を行うコントローラ５２は、タイマー１０２によって管理されている時間に基づいて、夜間の電気料金の安い時間帯になったことを検知する（ステップＳ１０１）。

【0029】

コントローラ５２は、夜間になったことを検知すると、全てのスタッカクレーン３に、エネルギー保存動作を行う指令を発信し、全てのスタッカクレーン３は、エネルギー保存動作を行う（ステップＳ１０２）。
コントローラ５２から全てのスタッカクレーン３に指令が発信されると、全てのスタッカクレーン３は、最下段および下から２段目の収納部１１に配置されている錘Ｗを、最上段および上から２段目の収納部１１に移しかえる（図８の矢印Ｃ参照）。この下方から上方の収納部１１への錘Ｗの移しかえの動作の際には、スタッカクレーン３は消費電力を抑えるように遅い速度で移動する。特に錘Ｗを載置部３１に載置した状態で上昇する際の速度を遅くすることにより、消費電力を抑える効果を発揮できる。ただし、上記の場合にタッカクレーン３が遅い速度で移動することは必須ではない。

【0030】

このように、下方の収納部１１に配置されている錘Ｗが全て上方に移し変えられて、動作が完了（ステップＳ１０３）すると、エネルギー保存モードは終了する。エネルギー保存モードが終了すると、図７にしめすような錘Ｗの配置状態となる。
なお、図８では、最下段および下から２段目であって端２ａｅから５列目までの１０個の収納部１１の全てに錘Ｗが配置されているが、後述するピーク電力低減モードの際の動作によっては、１０個の収納部１１の全てに錘Ｗが配置されていない場合もある。

【0031】

このような場合であっても、錘Ｗの移動は各スタッカクレーン３の記憶部７３またはコントローラ５２の記憶部１０３に記憶されているため、ピーク電力低減モードの際に下方に移動した錘Ｗの全てが、エネルギー保存モードの際に上方に移動されることになる。
このようなエネルギー保存モードによって、全ての前ラック２ａおよび後ラック２ｂの上方の収納部１１（最上段および上から２段目であって、端２ａｅから５列目までの収納部１１）に錘Ｗが載置される（図１および図７参照）。

【0032】

（１−６−２）ピーク電力低減モード
次に、ピーク電力低減モード（消費電力低減モードの一例）について説明する。図１０は、ピーク電力低減モードを実行する際の自動倉庫１００の動作を示すフロー図である。
ここで、使用電力がピークとなるピーク時間帯は、経験則によって求められており、その時間帯が記憶部１０３に記憶されている。

【0033】

コントローラ５２は、タイマー１０２に基づいてピーク時間帯になったことを検知する（ステップＳ２０１）と、ピーク電力低減モードの動作を行わせる１つのスタッカクレーン３を選択する（ステップＳ２０２）。このスタッカクレーン３の選択は、コントローラ５２が記憶部１０３に記憶されている入出庫指令などに基づいて行われる。たとえば、スタッカクレーン３（１）、３（２）、３（３）の順に、それぞれ担当する前ラック２ａまたは後ラック２ｂの入出庫予定が入っていた場合には、入出庫予定の最も遅いスタッカクレーン３（３）が選択される。
次に、選択したスタッカクレーン３に対して、コントローラ５２は、回生電力発生動作の指示を行う（ステップＳ２０３）。一方、他のスタッカクレーン３に対しては通常の入出庫指令が行われる（ステップＳ２０４）。

【0034】

ここで、ステップＳ２０２で選択されたスタッカクレーン３は、前ラック２ａまたは後ラック２ｂの上方の錘Ｗを載置部３１上に移載し、下降動作を行う。この下降の際に昇降用モータ６３において回生電力が発生する（図７に示す矢印Ｄ参照）。
そして、発生した回生電力は、他の２台のスタッカクレーン３に供給され、他の２台のスタッカクレーン３が外部電源から供給されて消費する電力を低減できる。

【0035】

入出庫動作が完了（ステップＳ２０５）すると、ピーク時間帯を過ぎているか否かが判定される（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６において、ピーク時間帯を過ぎていない場合、ステップＳ２０２からステップＳ２０６の動作が行われる。すなわち、ピーク時間帯の間はステップＳ２０２〜ステップＳ２０６の動作が繰り返され、いずれかのスタッカクレーン３で発生させた回生電力を、他のスタッカクレーン３に供給することによって使用電力が低減する。
そして、コントローラ５２は、タイマー１０２に基づいてピーク時間帯の終了を検出すると、ピーク電力低減モードを終了する。

【0036】

（実施の形態２）
次に、本発明にかかる実施の形態２の自動倉庫１００´について説明する。本実施形態２の自動倉庫は、実施の形態１と基本的な構成は同じであるが、回生電力発生動作の際に錘Ｗを用いず、荷物Ｂを用いる点が異なっている。そのため、本実施の形態２では、実施の形態１との相違点を中心に説明する

【0037】

（２−１）自動倉庫の構成
図１１は、本実施の形態２の自動倉庫１００´の制御ブロック図である。図１１に示すように、本実施の形態２の自動倉庫１００´は、実施の形態１の自動倉庫１００と異なり、コントローラ５２に、重量把握部１０５が設けられている。この重量把握部１０５は、記憶部１０３に在庫管理として記録されている荷物の種類および数から、パレットＰに載置している荷物の重量を把握する。すなわち、荷物の種類によって重量が分かるため、重量×数で各収納部１１に収納されているパレットＰ上の荷物Ｂの重量を把握できる。

【0038】

（２−２）自動倉庫の動作
次に、本実施の形態２の自動倉庫１００´の動作について説明する。
（２−２−１）エネルギー保存モード
図１２は、本実施の形態２の自動倉庫１００´の動作を示すフロー図である。
本実施の形態２のエネルギー保存モードでは、コントローラ５２は、重量把握部１０５によって把握されている各荷物の重量および出庫予定日時に基づいて、所定の重量以上の荷物Ｂを上方に移動する。

【0039】

本実施の形態では、荷物Ｂに対してエネルギー保存モードを実行し、回生電力発生動作を実行することになるが、例えば所定の荷物Ｂに対して回生電力発生動作を実行した場合に、その荷物Ｂの重量によっては、回生電力発生動作時にその搬送物を移動させた消費電力よりも大きい回生電力を発生できない場合がある。したがって、所定の重量とは、その荷物Ｂを回生電力発生動作の際に動かすことに使用した電力を上回り他のスタッカクレーン３に供給可能な回生電力を発生できる重量に設定されている。
コントローラ５２は、タイマー１０２に基づいて、電気料金の安い夜間の時間帯になったことを検出（ステップＳ３０１）すると、荷物Ｂについて、所定の重量以上か否かの判定を行い、所定の重量以上の荷物Ｂを選別する（ステップＳ３０２）。

【0040】

次に、コントローラ５２は、ステップＳ３０２で選択された荷物Ｂの中で、次の日中に出庫予定のある荷物Ｂを選択する（ステップＳ３０３）。
コントローラ５２は、上記ステップＳ３０２、Ｓ３０３によって選択された荷物Ｂを分類して記憶部１０３に記憶する（ステップＳ３０４）。

【0041】

ここで分類について説明すると、所定の重量以上の荷物であって、次の日中に出庫予定のある荷物Ｂが第１群として分類される。次の日中に出庫予定がないが、所定の重量以上の荷物Ｂが第２郡として分類される。なお、ステップＳ３０４における記憶の際に、コントローラ５２は、第１群に属する荷物Ｂについて次の日中のピーク時間帯に出庫を行うように出庫予約し、出庫予約は記憶部１０３に記憶される。
次に、コントローラ５２は、全てのスタッカクレーン３に対してエネルギー保存モードの動作を行うように指令を送信し、各スタッカクレーン３がエネルギー保存モード時の動作を行う（ステップＳ３０５）。すなわち、コントローラ５２は、第１群、第２群に分類されている荷物Ｂを上方に移動させるようにスタッカクレーン３を制御する。ここで、第１群の荷物Ｂを第２群の荷物よりも優先的に上方に移動させる。

【0042】

なお、上方の収納部１１とは、たとえば、最上段および上から２段目の収納部１１のことであるが、第１群に分類されている荷物は、実施の形態１の錘Ｗの載置場所のように入庫ステーション１７および出庫ステーション１９から遠い側である必要はない。第１群に分類されている荷物Ｂは次の日中に出庫が行われる予定であるので、入庫ステーション１７および出庫ステーション１９近傍の上方の収納部１１に移動されるほうが、出庫の際の横移動で消費される電力が少なくなり、好ましい。
また、第２群に分類されている荷物Ｂは、次の日中に出庫されないため、入庫ステーション１７および出庫ステーション１９の近傍でないほうが好ましい。また、第１群に属する荷物Ｂであって、入庫の際に上方の収納部１１に収納されている荷物Ｂについては、移動させる必要がないため、そのままの状態とする。

【0043】

図１３は、エネルギー保存モードを行った後の前ラック２ａにおける荷物Ｂの配置を示す図である。図１３では、第１分類の属する荷物をＢ１と示し、第２分類に属する荷物Ｂ２として示す。Ｂ１は、入庫ステーション１７の近傍であって、前ラック２ａの上方の収納部１１に配置されている。また、Ｂ２は、前ラック２ａの入庫ステーション１７から遠い方の端２ａｅ側近傍であって、上方の収納部１１に配置されている。また、荷物Ｂ２が配置されている収納部１１の下方の収納部（図１３では、最下段および下から２段目の収納部１１）は空となっている。
そして、第１群および第２群に分類される全ての荷物Ｂが上方の収納部に配置されるか、第１群および第２群の荷物Ｂを配置する予定の位置（エネルギー保存モードおよび回生電力発生動作に利用する位置ともいえる）の収納部１１が全て埋まると動作が終了する（ステップＳ３０６）

【0044】

（２−２−２）回生電力発生動作
次に、回生電力発生動作について説明する。図１４は、回生電力発生動作を実行する際の自動倉庫１００の動作を示すフロー図である。
ここで、使用電力がピークとなるピーク時間帯は、経験則によって求められており、その時間帯が記憶部１０３に記憶されている。

【0045】

コントローラ５２は、タイマー１０２に基づいてピーク時間帯になったことを検知する（ステップＳ４０１）と、回生電力発生動作を行わせる１つのスタッカクレーン３を選択する（ステップＳ４０２）。
このスタッカクレーン３の選択は、例えば上方の収納部１１に配置され第１分類に属している荷物Ｂ１を移載可能なスタッカクレーン３が優先して選択される。例えば、スタッカクレーン３（１）の移載可能なラック２ａ、２ｂに第１群および第２群の荷物Ｂ１、Ｂ２が存在し、スタッカクレーン３（２）の移載可能なラック２ａ、２ｂには第２群の荷物Ｂ２しか存在せず、スタッカクレーン３（２）の移載可能なラック２ａ、２ｂには第２群の荷物Ｂ２しか存在しない場合には、スタッカクレーン３（１）が選択される。
また、上方の収納部１１に配置され第１分類に属している荷物Ｂ１がない場合には、上方の収納部１１に配置され第２分類に属している荷物Ｂ２を移載可能なスタッカクレーン３が選択される。

【0046】

次に、コントローラ５２は、選択したスタッカクレーン３の移載可能な収納部１１に荷物Ｂ１が存在している場合（ステップＳ４０３）には、コントローラ５２は、その荷物Ｂ１の出庫動作を行うように制御する（ステップＳ４０４）。この出庫動作では、上方の収納部１１に収納されている荷物Ｂ１を下降させた後に出庫ステーション１９へと移載されるが、下降の際に、回生電力が発生する（矢印Ｅ参照）。
また、荷物Ｂ１が存在しない場合は、コントローラ５２は、選択したスタッカクレーン３に対して荷物Ｂ２を下方の収納部１１に移動する動作を行わせる（ステップＳ４０５）。この荷物Ｂ２の移動動作における下降の際に、回生電力が発生する（矢印Ｆ参照）。

【0047】

一方、コントローラ５２は、選択していないスタッカクレーン３に対しては、通常の入出庫動作を行うように制御する（ステップＳ４０６）。この選択されていないスタッカクレーン３が入出庫動作を行う際に使用する電力の一部として、選択されたスタッカクレーン３で発生した回生電力が使用される。なお、選択されたスタッカクレーン３で回生電力発生動作を行っている際には、選択されていないスタッカクレーン３では、第１群に属しない出庫予定の荷物を出庫するほうが好ましい。このほうが、ピーク時間帯に回生電力を発生できる荷物を有効に利用できる。
入出庫動作が完了（ステップＳ４０７）すると、ピーク時間帯を過ぎているか否かが判定される（ステップＳ４０８）。ステップＳ４０８において、ピーク時間帯を過ぎていない場合、ステップＳ４０２からステップＳ４０７の動作が行われる。すなわち、ピーク時間帯の間はステップＳ４０２〜ステップＳ４０７の動作が繰り返され、いずれかのスタッカクレーン３で発生させた回生電力を、他のスタッカクレーン３に供給することによって使用電力を低減させる。
そして、コントローラ５２は、タイマー１０２に基づいてピーク時間帯が過ぎたことを検出する（ステップＳ４０８）と回生電力発生動作を終了する。

【0048】

（３）実施形態の共通事項
上記第１および第２実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
自動倉庫（例えば、１００、１００´）は、棚（例えば、ラック２）と、搬送装置（例えば、スタッカクレーン３）と、コントローラ（例えば、コントローラ５２）と、を備える。棚は、搬送物を収納する複数の収納部（例えば、収納部１１）を有する。搬送装置は、棚の収納部に搬送物を搬送する。コントローラは、棚の下方の収納部に収納されている搬送物を棚の上方の収納部に移しかえるエネルギー保存モードを実行し、棚の上方の収納部に収納されている搬送物を下方に移動させることにより回生電力を発生させる。
このように、搬送物を予め上方に移動させておくことにより、搬送物を下方に移動させて回生電力を発生でき、回生電力を利用することで、ピーク時の消費電力をより低減できる。

【0049】

（４）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。

【0050】

（４−１）
上記実施の形態１では、錘Ｗを下方に移動させて回生電力を発生させ、実施の形態２では荷物Ｂを下方に移動させて回生電力を発生させているが、実施の形態１と実施の形態２を組み合わせてもよい。この場合、荷物Ｂを錘Ｗの代わりに下降させてもよい。
（４−２）
上記実施の形態１、２では、使用電力がピークになる時間帯を経験則に基づいて決定し、ピーク時間帯になると回生電力発生動作を実行して回生電力を発生させていたが、例えば、使用電力を監視し、使用電力が所定の電力を超過した場合に、回生電力発生動作を実行してもよい。
なお、所定電力とは、回生電力発生動作を実行しない場合には契約電力を超過するような値としてもよいし、回生電力発生動作を実行しない場合であっても若干契約電力を下回るような値に設定してもよい。

【0051】

（４−３）
上記実施の形態１，２では、発生した回生電力を蓄電せずに利用しているが、バッテリーなどを備えて、一旦蓄電してから用いるようにしてもよい。

【0052】

（４−４）
上記実施の形態１，２では、エネルギー保存モードを電気料金の安い夜間に実行しているが、夜間に限らなくてもよく、入出庫作業の少ない時間帯にエネルギー保存モードを実行してもよい。

【0053】

（４−５）
上記実施の形態１，２では、前ラック２ａおよび後ろラック２ｂにおいて、同じラックの上方から下方に搬送物（荷物Ｂまたは錘Ｗ）を移動させていたが、例えば前ラック２ａの上方から後ラック２ｂの下方に移動させるように、前ラック２ａと後ラック２ｂの間で搬送物の移動を行ってもよい。

【0054】

（４−６）
上記実施の形態１では、パレットＰの上に錘Ｗを載せていたが、パレット型の錘であってもよい。

【0055】

（４−７）
上記実施の形態１，２では、発生した回生電力を他のスタッカクレーンに供給していたが、他の設備に供給するようにしてもよい。例えば、入庫ステーション１７への荷物の入庫および出庫ステーション１９からの荷物の出庫を行う有軌道台車が存在する場合、有軌道台車を駆動する電力として回生電力を利用してもよい。

【0056】

（４−８）
上記実施の形態１，２では、タイマー１０２に基づいてピーク時間帯になったことを検出すると回生電力発生動作を実行していたが、外部からの指示によって回生電力発生動作を実行してもよい。
（４−９）
上記実施の形態１，２では、消費電力のピーク時間帯に回生電力発生動作を実行させていたが、回生電力を発生させる時間帯は、ピーク時間帯に限らなくても良い。夜間電力よりも料金の高い時間帯であれば、回生電力発生動作を実行して消費電力を低減することによって、電気料金を下げることができる。
（４−１０）
上記実施の形態１，２では、図１１に示したように、３つのスタッカクレーン３に対して１つの電源回生コンバータ１０４が設けられていたが、それぞれのスタッカクレーン３に対して電源回生コンバータ１０４が配置されてもよい。
（４−１１）
上記実施の形態２の自動倉庫１００´には、３つのスタッカクレーン３が用いられていたが、３つに限られるものではなく、１つのスタッカクレーン３だけが用いられてもよい。
この場合、ピーク時間帯には、できるだけ第１群の荷物Ｂ１を出庫するようにすれば、消費電力をへらすことができ、さらに他の設備にも電力を供給できる。

【0057】

（４−１２）
上記実施の形態２では、次の日中に出庫予定の荷物Ｂ１を上方の収納部１１に移動しピーク時間帯に出庫するように出庫予約を行っていたが、上記の出庫予約は行わずに、次のピーク時間帯に出庫予定の荷物を上方の収納部１１に移動させるようにしてもよい。
また、上記実施の形態２では、荷物Ｂを２つに分類していたが、次のピーク時間帯に出庫予定の荷物についての分類分けも加えて３つの群に分けてもよい。この場合、所定の重量以上の荷物であって、次のピーク時間帯に出庫予定のある荷物Ｂが第１群として分類される。そして、所定の重量以上の荷物であって、次のピーク時間帯に出庫予定はないが、次の日中に出庫予定のある荷物Ｂが第２群として分類される。さらに、次の日中に出庫予定がないが、所定の重量以上の荷物Ｂが第３群として分類される。

【0058】

そして、エネルギー保存モードの際には、第１群、第２群および第３群の順に優先的に上方の収納部１１に移動させればよい。さらに、第１群、第２群の荷物Ｂの順に入庫ステーション１７または出庫ステーション１９の近くに収納するようにすれば、ピーク時間帯に回生電力を発生させつつ出庫を行う際に、消費電力を抑えることができる。

【産業上の利用可能性】

【0059】

本発明の自動倉庫は、ピーク時間帯の消費電力をより低減できる効果を有し、スタッカクレーンなどの搬送装置を備えた自動倉庫などに有用である。

【符号の説明】

【0060】

１ ：自動倉庫部
２ ：ラック
２ａ ：前ラック
２ａｅ ：端
２ｂ ：ラック
２ｂｅ ：端
３ ：スタッカクレーン
４ ：昇降台
５ ：走行通路
７ ：第１支柱
８ ：第２支柱
１１ ：収納部
１３ ：荷物支承部材
１５ ：フォーク通過間隙
１７ ：入庫ステーション
１９ ：出庫ステーション
２１ａ ：上ガイドレール
２１ｂ ：下ガイドレール
２３ ：走行台車
２５ａ ：左マスト
２５ｂ ：右マスト
２７ ：昇降台
２９ ：スライドフォーク
３１ ：載置部
３３ ：壁部
３５ ：反射板
３７ ：昇降ガイドローラ
５１ ：クレーン制御部
５２ ：コントローラ
５３ ：走行制御部
５５ ：昇降制御部
５７ ：移載制御部
５９ ：走行用モータ
６１ ：ロータリエンコーダ
６３ ：昇降用モータ
６５ ：ロータリエンコーダ
６６ ：停止位置検出部
６７ ：移載用モータ
６９ ：ロータリエンコーダ
７３ ：記憶部
１００ ：自動倉庫
１００´ ：自動倉庫
１０１ ：分電盤
１０２ ：タイマー
１０３ ：記憶部
１０４ ：電源回生コンバータ
１０５ ：重量把握部
４０２ ：ステップ
Ｂ ：荷物
Ｂ１ ：荷物
Ｂ２ ：荷物
Ｐ ：パレット
Ｗ ：錘

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】