特許 6394692 車両操作装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6394692

(24)【登録日】2018年9月7日

(45)【発行日】2018年9月26日

(54)【発明の名称】車両操作装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/36 20060101AFI20180913BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20180913BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20180913BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/36

   G08G1/0969

   G08G1/16 C

【請求項の数】13

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2016-507394(P2016-507394)

(86)(22)【出願日】2015年2月4日

(86)【国際出願番号】JP2015053063

(87)【国際公開番号】WO2015137012

(87)【国際公開日】20150917

【審査請求日】2016年9月23日

(31)【優先権主張番号】特願2014-48570(P2014-48570)

(32)【優先日】2014年3月12日

(33)【優先権主張国】JP

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(72)【発明者】

【氏名】佐久間 壮

【審査官】 岩田 玲彦

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−０４２１０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−０４２７８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１５４７３０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００ −２１／３６

Ｇ０８Ｇ １／０９６９

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

設定された走行経路に沿って走行するように車両を自動的に制御する自動運転車両に用いられる車両操作装置において、
前記走行経路を設定するための目的地として広がりを有する範囲を設定する目的地設定部と、
現在位置及び前記目的地を含む経路探索条件に基づいて、前記目的地の範囲の境界上に仮目的地を設定し、前記仮目的地を通る前記走行経路を設定する経路設定部と、
前記自動運転車両が前記仮目的地に向けて前記走行経路を走行する間に、前記仮目的地に到達した後に前記目的地の範囲内で実行するタスクを、ユーザが選択する項目としてユーザに提示する提示部と
を備えることを特徴とする車両操作装置。

【請求項2】

前記提示部は、前記仮目的地に到達した後に前記目的地の範囲内で実行するタスクを、最終目的地を設定するために、ユーザが選択する項目としてユーザに提示することを特徴とする請求項１に記載の車両操作装置。

【請求項3】

前記ユーザが選択したタスクの履歴、タスクを実行する時の時間帯、前記目的地に到達するまでの走行履歴及び前記目的地の範囲内の施設情報のうち、少なくともいずれかから、前記ユーザに推奨するタスクを推定するタスク推定部を更に備え、
前記提示部は、前記タスク推定部により推定されたタスクを、前記ユーザが選択する項目として前記ユーザに提示することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両操作装置。

【請求項4】

前記ユーザの登録情報、投稿履歴及び行動履歴の少なくともいずれかを含むユーザ情報を保有するサーバから、ネットワークを介して前記ユーザ情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部が取得した前記ユーザ情報に基づいて、前記ユーザに推奨するタスクを推定するタスク推定部とを更に備え、
前記提示部は、前記タスク推定部により推定されたタスクを、前記ユーザが選択する項目として前記ユーザに提示することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両操作装置。

【請求項5】

前記経路設定部は、前記タスクが一意である場合、前記目的地の範囲に到達後、前記タスクを実行するように前記走行経路を設定することを特徴とする請求項３又は４のいずれか１項に記載の車両操作装置。

【請求項6】

前記経路設定部は、前記タスクが一意でない場合、前記目的地の範囲に到達後、前記タスクを順に実行するような巡回経路を前記走行経路として設定することを特徴とする請求項３又は４のいずれか１項に記載の車両操作装置。

【請求項7】

前記経路設定部は、前記タスクが前記ユーザにより選択されない場合、前記目的地の範囲に到達後、前記タスクを順に実行するような巡回経路を前記走行経路として設定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両操作装置。

【請求項8】

前記自動運転車両が前記走行経路を走行する間に、前記タスクを実行する場所が近づいたことを前記ユーザに報知する報知部を更に備え、
前記提示部は、前記報知部が報知する際、前記報知部の報知が示すタスクを、前記ユーザが選択する項目として前記ユーザに提示することを特徴とする請求項６又は７に記載の車両操作装置。

【請求項9】

駐車場内において、設定された走行経路に沿って走行するように、車両を自動的に制御する自動運転車両に用いられる車両操作装置において、
前記走行経路を設定するための目的地として、前記駐車場内の広がりを有する任意の範囲を設定する目的地設定部と、
現在位置及び前記目的地を含む経路探索条件に基づいて、前記目的地の範囲への前記走行経路を設定する経路設定部と、
前記目的地の範囲内で駐車するように前記自動運転車両を制御する駐車制御部と、
前記自動運転車両の周囲に前記自動運転車両が駐車可能な駐車枠を検出する駐車枠検出部と、
を備え、
前記駐車枠検出部は、前記目的地の範囲に到達後、前記駐車可能な駐車枠を検出し、
前記駐車制御部は、前記目的地の範囲内で前記駐車可能な駐車枠に駐車するように前記自動運転車両を制御すること
を特徴とする車両操作装置であって、
前記自動運転車両が前記目的地の範囲に向けて前記走行経路を走行する間に、前記目的地の範囲に到達した後に前記目的地の範囲内で実行するタスクを、ユーザが選択する項目としてユーザに提示する提示部を更に備え、
前記駐車枠検出部は、前記自動運転車両が前記目的地に向けて前記駐車場内を走行する間に、前記自動運転車両の周囲に前記駐車可能な駐車枠を検出し、
前記提示部は、前記目的地の範囲外で前記駐車可能な駐車枠に前記自動運転車両を駐車するか否かを、前記ユーザが選択する項目として前記ユーザに提示し、
前記経路設定部は、前記ユーザが前記駐車可能な駐車枠に前記自動運転車両を駐車することを示す前記項目を選択した場合、前記走行経路を変更し、
前記駐車制御部は、前記目的地の範囲外で前記駐車可能な駐車枠に駐車するように前記自動運転車両を制御すること
を特徴とする車両操作装置。

【請求項10】

駐車場内において、設定された走行経路に沿って走行するように、車両を自動的に制御する自動運転車両に用いられる車両操作装置において、
前記走行経路を設定するための目的地として、前記駐車場内の広がりを有する任意の範囲を設定する目的地設定部と、
現在位置及び前記目的地を含む経路探索条件に基づいて、前記目的地の範囲への前記走行経路を設定する経路設定部と、
前記目的地の範囲内で駐車するように前記自動運転車両を制御する駐車制御部と、
前記自動運転車両の周囲に前記自動運転車両が駐車可能な駐車枠を検出する駐車枠検出部と、
を備え、
前記駐車枠検出部は、前記目的地の範囲に到達後、前記駐車可能な駐車枠を検出し、
前記駐車制御部は、前記目的地の範囲内で前記駐車可能な駐車枠に駐車するように前記自動運転車両を制御すること
を特徴とする車両操作装置であって、
前記自動運転車両が前記目的地の範囲に向けて前記走行経路を走行する間に、前記目的地の範囲に到達した後に前記目的地の範囲内で実行するタスクを、ユーザが選択する項目としてユーザに提示する提示部を更に備え、
前記提示部は、前記駐車場の配置を示す見取り図に予め定められた区画を、ユーザが選択する項目として提示し、
前記目的地設定部は、前記ユーザが選択した項目を、前記目的地として設定すること
を特徴とする車両操作装置。

【請求項11】

前記見取り図は、外部から通信により取得されることを特徴とする請求項１０に記載の車両操作装置。

【請求項12】

駐車場内において、設定された走行経路に沿って走行するように、車両を自動的に制御する自動運転車両に用いられる車両操作装置において、
前記走行経路を設定するための目的地として、前記駐車場内の広がりを有する任意の範囲を設定する目的地設定部と、
現在位置及び前記目的地を含む経路探索条件に基づいて、前記目的地の範囲への前記走行経路を設定する経路設定部と、
前記目的地の範囲内で駐車するように前記自動運転車両を制御する駐車制御部と、
前記自動運転車両の周囲に前記自動運転車両が駐車可能な駐車枠を検出する駐車枠検出部と、
を備え、
前記駐車枠検出部は、前記目的地の範囲に到達後、前記駐車可能な駐車枠を検出し、
前記駐車制御部は、前記目的地の範囲内で前記駐車可能な駐車枠に駐車するように前記自動運転車両を制御すること
を特徴とする車両操作装置であって、
前記自動運転車両が前記目的地の範囲に向けて前記走行経路を走行する間に、前記目的地の範囲に到達した後に前記目的地の範囲内で実行するタスクを、ユーザが選択する項目としてユーザに提示する提示部を更に備え、
前記経路設定部は、前記ユーザが項目を選択しなかった場合、前記駐車場の通行路を最も長く走行する経路を前記走行経路として設定し、
前記駐車枠検出部は、前記駐車場の通行路を走行する間に、前記自動運転車両の周囲に前記駐車可能な駐車枠を検出し、
前記提示部は、前記駐車可能な駐車枠に前記自動運転車両を駐車するか否かを、前記ユーザが選択する項目として前記ユーザに提示し、
前記経路設定部は、前記ユーザが前記駐車可能な駐車枠に前記自動運転車両を駐車することを示す前記項目を選択した場合、前記走行経路を変更し、
前記駐車制御部は、前記目的地の範囲外で前記駐車可能な駐車枠に駐車するように前記自動運転車両を制御すること
を特徴とする車両操作装置。

【請求項13】

駐車場内において、設定された走行経路に沿って走行するように、車両を自動的に制御する自動運転車両に用いられる車両操作装置において、
前記走行経路を設定するための目的地として、前記駐車場内の広がりを有する任意の範囲を設定する目的地設定部と、
現在位置及び前記目的地を含む経路探索条件に基づいて、前記目的地の範囲への前記走行経路を設定する経路設定部と、
前記目的地の範囲内で駐車するように前記自動運転車両を制御する駐車制御部と、
前記自動運転車両の周囲に前記自動運転車両が駐車可能な駐車枠を検出する駐車枠検出部と、
を備え、
前記駐車枠検出部は、前記目的地の範囲に到達後、前記駐車可能な駐車枠を検出し、
前記駐車制御部は、前記目的地の範囲内で前記駐車可能な駐車枠に駐車するように前記自動運転車両を制御すること
を特徴とする車両操作装置であって、
前記自動運転車両が前記目的地の範囲に向けて前記走行経路を走行する間に、前記目的地の範囲に到達した後に前記目的地の範囲内で実行するタスクを、ユーザが選択する項目としてユーザに提示する提示部と、
前記自動運転車両の周囲の情報を検出するセンサ部を更に備え、
前記提示部は、前記自動運転車両を基準とした前、右及び左の方向と距離によって決定された区画を、ユーザが選択する範囲として提示し、
前記目的地設定部は、前記ユーザに選択された範囲を目的地として設定し、
前記経路設定部は、前記センサ部が検出した周囲の情報に基づいて、前記走行経路を逐次生成すること
を特徴とする車両操作装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動運転車両を操作するための車両操作装置に関する。

【背景技術】

【0002】

出発地から設定された目的地までの経路を案内するナビゲーション装置が普及している。出発時に目的地が正確に設定されていない場合であっても不要な大回りなく経路を案内することができるナビゲーション装置が提案されている（特許文献１参照）。このようなナビゲーション装置は、複数の仮目的地までの各経路を探索し、経路の分岐点に近づいた場合に更に目的地を絞り込むようにユーザに促す。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１−２０９０２７号公報

【発明の概要】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の技術は、ユーザが最終的な目的地を特定しない限り経路案内を継続できないという問題点があった。

【0005】

本発明は、上記問題点を鑑み、詳細な目的地を特定する前に自動運転を開始でき、最終的な目的地までスムーズに自動運転を継続できる車両操作装置を提供することを目的とする。

【0006】

車両操作装置は、設定された走行経路に沿って走行するように車両を自動的に制御する自動運転車両に用いられ、目的地設定部と、経路設定部と、提示部とを備える。目的地設定部は、走行経路を設定するための目的地として広がりを有する範囲を設定する。経路設定部は、現在位置及び目的地を含む経路探索条件に基づいて、目的地の範囲の境界上に仮目的地を設定し、仮目的地を通る走行経路を設定する。提示部は、仮目的地に向けて走行経路を走行する間に、仮目的地に到達した後に目的地の範囲内で実行するタスクを、ユーザが選択する項目としてユーザに提示する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、本発明の第１実施形態に係る自動運転車両の基本的な構成を説明するブロック図である。

【図2】図２は、本発明の第１実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明するフローチャートである。

【図3】図３は、本発明の第１実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明するために入力部及び提示部を図示した一例である。

【図4】図４は、本発明の第１実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明するために入力部及び提示部を図示した一例である。

【図5】図５は、本発明の第１実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明するために入力部及び提示部を図示した一例である。

【図6】図６は、本発明の第１実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明するために入力部及び提示部を図示した一例である。

【図7】図７は、本発明の第１実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明するために入力部及び提示部を図示した一例である。

【図8】図８は、本発明の第１実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明するために入力部及び提示部を図示した一例である。

【図9】図９は、本発明の第１実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明するために入力部及び提示部を図示した一例である。

【図10】図１０は、本発明の第１実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明するために入力部及び提示部を図示した一例である。

【図11】図１１は、本発明の第１実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明するために入力部及び提示部を図示した一例である。

【図12】図１２は、本発明の第２実施形態に係る自動運転車両の基本的な構成を説明するブロック図である。

【図13】図１３は、本発明の第２実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明するために入力部及び提示部を図示した一例である。

【図14】図１４は、本発明の第２実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明する駐車場における自動運転車両の上面図である。

【図15】図１５は、本発明の第２実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明するために入力部及び提示部を図示した一例である。

【図16】図１６は、本発明の第２実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明する駐車場における自動運転車両の上面図である。

【図17】図１７は、本発明の第２実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明するために入力部及び提示部を図示した一例である。

【図18】図１８は、本発明の第２実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明するために入力部及び提示部を図示した一例である。

【図19】図１９は、本発明の第２実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明するために入力部及び提示部を図示した一例である。

【図20】図２０は、本発明の第２実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明するために入力部及び提示部を図示した一例である。

【図21】図２１は、本発明の第２実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明するために入力部及び提示部を図示した一例である。

【図22】図２２は、本発明の第２実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明する駐車場における自動運転車両の上面図である。

【図23】図２３は、本発明の第２実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明するために入力部及び提示部を図示した一例である。

【図24】図２４は、本発明の第２実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明するために入力部及び提示部を図示した一例である。

【図25】図２５は、本発明の第２実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明する駐車場における自動運転車両の上面図である。

【図26】図２６は、本発明の第２実施形態に係る自動運転車両が備える車両操作装置の動作を説明するために入力部及び提示部を図示した一例である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

図面を参照して、本発明の第１及び第２実施形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0009】

（第１実施形態）
本発明の実施形態に係る自動運転車両Ｃは、図１に示すように、自動運転車両Ｃを加減速する駆動部５１と、自動運転車両Ｃを操舵する操舵部５２と、駆動部５１及び操舵部５２を制御することにより自動運転車両Ｃの走行を制御する車両操作装置１とを備える。自動運転車両Ｃは、車両操作装置１において設定された走行経路に沿って走行するように自車両を自動的に制御する。

【0010】

車両操作装置１は、自動運転車両Ｃのユーザによる操作に応じた信号を自動運転車両Ｃに入力する入力部１１と、情報をユーザに提示する提示部１２と、情報をユーザに報知する報知部１３と、自動運転車両Ｃが備える各部を制御する制御部２とを備える。車両操作装置１は、自動運転に関する情報を取得する情報取得部３１と、自動運転車両Ｃの周囲の情報を検出するセンサ部３２と、制御部２が行う処理に必要なデータを記憶する記憶部４とを更に備える。

【0011】

入力部１１は、ユーザの操作を受け付け、操作に応じた信号を制御部２に入力する入力装置から構成される。提示部１２は、ユーザに画像や文字を表示する画面を有する表示装置、音声を再生するスピーカ等の出力装置から構成される。提示部１２は、自動運転車両Ｃが実行するタスクを、ユーザが選択する項目としてユーザに提示する。入力部１１及び提示部１２は、例えばタッチパネルディスプレイから構成される。報知部１３は、例えば音声を再生するスピーカ等の出力装置から構成される。報知部１３は、提示部１２と同一のハードウェアから構成されるようにしてもよい。

【0012】

制御部２は、自動運転車両Ｃが走行する走行経路を設定するための目的地を設定する目的地設定部２１と、目的地に基づいて走行経路を設定する経路設定部２２と、ユーザに推奨するタスクを推定するタスク推定部２３とを有する。制御部２は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）等を有するコンピュータにより構成され、自動運転車両Ｃにおいて必要な演算を処理する。制御部２、目的地設定部２１、経路設定部２２及びタスク推定部２３は、それぞれ論理構造としての表示であり、別個のハードウェアにより構成されてもよく、一体のハードウェアにより構成されてもよい。制御部２は、情報取得部３１、センサ部３２及び記憶部４からの情報に基づいて、走行経路を安全かつ適法に走行するように自動運転車両Ｃを制御する。

【0013】

目的地設定部２１は、ユーザの操作に応じた入力部１１の信号に基づいて、走行経路を設定するための目的地として、広がりを有する範囲を設定する。経路設定部２２は、目的地設定部２１が設定した目的地及び現在位置を含む経路探索条件に基づいて、目的地の範囲の境界上に仮目的地を設定し、仮目的地を通る走行経路を探索して設定する。経路探索条件は、その他、走行経路及び走行経路周辺の交通情報及び交通法規、時間帯、道路種別並びに経路決定における優先事項等を含むことができる。

【0014】

タスク推定部２３は、記憶部４及び情報取得部３１の少なくともいずれかからタスク情報を取得し、タスク情報に基づいて、ユーザに推奨するタスクを推定する。タスク推定部２３は、推定したタスクを、提示部１２を介してユーザに提示する。タスク推定部２３は、例えば、ユーザが従前選択したタスクの履歴、タスクを実行する時の予測時間帯、目的地に到達するまでの走行履歴及び目的地の範囲内の施設情報等のタスク情報を、記憶部４又は情報取得部３１から取得する。本発明において、タスクは、任意の場所に到達することであり、食事、レジャー、ショッピング等のユーザの行動から到達する場所を限定するようにしてもよい。

【0015】

情報取得部３１は、無線通信により外部から情報を取得し、制御部２に入力する。情報取得部３１は、例えば全地球測位システム（ＧＰＳ）等の測位システムにより自動運転車両Ｃの現在位置を取得する。また、情報取得部３１は、自動運転車両Ｃのユーザの登録情報、投稿履歴及び行動履歴の少なくともいずれかを含むユーザ情報を保有する外部のサーバ６から、ネットワークを介してユーザ情報を取得する。情報取得部３１は、交通規制、渋滞予測等の道路情報及び地図データ等を他のサーバ６から取得するようにしてもよい。

【0016】

センサ部３２は、例えば、カメラ、距離測定装置、速度計等のセンサから構成される。電磁波が用いられるセンサの場合、電磁波は、電波領域、赤外光、可視光等の種々の周波数帯を採用可能である。センサ部３２は、他車両、障害物、走行経路の線形、道幅、道路標識、道路標示、車線境界線、路面状態等、自動運転車両Ｃの周囲の情報を検出し、制御部２に入力する。

【0017】

記憶部４は、磁気ディスク、半導体メモリ等の記憶装置から構成される。記憶部４は、制御部２において行われる処理に必要なプログラム、地図データ、交通法規等の各種データを記憶する。記憶部４は、その他、制御部２において行われる処理の一時記憶域として用いられてもよい。

【0018】

（車両操作装置の動作）
図２のフローチャートを用いて、第１実施形態に係る自動運転車両Ｃが備える車両操作装置１の動作を、図３〜図１１を参照しながら一例として説明する。

【0019】

先ず、ステップＳ１０１において、制御部２は、ユーザの操作に応じた入力部１１の信号が入力されるまで待機する。ユーザの操作に応じて入力部１１から信号が入力されると、ステップＳ１０２において、目的地設定部２１は、目的地の範囲が設定されたか否かを判定する。

【0020】

提示部１２は、制御部２の制御により、情報取得部３１又は記憶部４の地図データを参照し、例えば図３に示すように画面に地図を表示する。目的地設定部２１は、例えば、地図上の任意の地点ｄがユーザの入力部１１に対する操作により指定されることにより、地点ｄを中心とする所定半径の円の範囲を目的地Ｄとして設定する。目的地設定部２１は、図４に示すように地点ｄを含む行政界（市区町村や都道府県等の行政区画の境界）の範囲、図５に示すように地点ｄを含む格子状に区切られた範囲、図６に示すように地点ｄを含む主要道路に囲まれた範囲等を目的地Ｄとして設定してもよい。目的地設定部２１は、その他、図７に示すように地図をなぞるユーザの操作により囲まれた任意の範囲を目的地Ｄとして設定するようにしてもよい。

【0021】

制御部２は、ステップＳ１０２において目的地Ｄが設定されていないと判定された場合、ステップＳ１０１に処理を戻し、ステップＳ１０２において目的地Ｄが設定されたと判定された場合、ステップＳ１０３に処理を進める。

【0022】

ステップＳ１０３において、経路設定部２２は、図８に示すように、例えば、現在位置及び目的地Ｄを含む経路探索条件に基づいて、目的地Ｄの境界と所定の主要道路との交点を複数の仮目的地Ｅとして検索する。経路設定部２２は、目的地Ｄの境界と交差する主要道路が、有料道路やバイパス等、仮目的地Ｅから先に他の経路を選択できない道路である場合、目的地Ｄの範囲内にあるインターチェンジ等の分岐点を仮目的地Ｅとして採用すればよい。

【0023】

ステップＳ１０４において、経路設定部２２は、検索された複数の仮目的地Ｅから、経路探索条件に基づいて、複数の仮目的地Ｅから１つの仮目的地Ｅ（図９において黒丸で示す）を決定する。経路設定部２２は、例えば、各仮目的地Ｅまでの距離、到達時間、燃費、右左折の回数、有料区間の有無等の条件に基づいて、１つの仮目的地を決定する。

【0024】

ステップＳ１０４において１つの仮目的地Ｅを決定できない場合、ステップＳ１０５において、経路設定部２２は、複数の仮目的地Ｅ又は１つの仮目的地を決定する条件を、ユーザが選択する項目として提示部１２を介してユーザに提示する。経路設定部２２は、入力部１１を介してユーザに選択された項目に基づいて、１つの仮目的地Ｅを決定する。

【0025】

ステップＳ１０６において、経路設定部２２は、図９に示すように、現在位置から、ステップＳ１０４又はステップＳ１０５において決定された１つの仮目的地Ｅまでの走行経路Ｆ１を設定する。

【0026】

ステップＳ１０７において、制御部２は、駆動部５１及び操舵部５２を制御することにより、ステップＳ１０６において設定された走行経路Ｆ１を走行するように、自動運転車両Ｃを制御する。自動運転車両Ｃは、制御部２の制御により、１つの仮目的地Ｅに向けて走行経路Ｆ１を自動的に走行する自動運転を開始する。

【0027】

ステップＳ１０８において、タスク推定部２３は、自動運転車両Ｃが走行経路Ｆ１を走行する間に、情報取得部３１又は記憶部４から取得するタスク情報に基づいて、ユーザに推奨するタスクである推奨タスクを推定する。タスク推定部２３が推定する推奨タスクは、仮目的地Ｅに到達した後に目的地Ｄの範囲内で実行されるタスクである。タスク推定部２３は、情報取得部３１がサーバ６から取得するユーザ情報に基づいて、ユーザに推奨する推奨タスクを推定するようにしてもよい。

【0028】

ステップＳ１０９において、タスク推定部２３は、推定された推奨タスクが一意であるか否かを判定する。タスク推定部２３は、推奨タスクが複数あり一意でない場合、ステップＳ１１０に処理を進め、推奨タスクが一意である場合、ステップＳ１１２に処理を進める。

【0029】

ステップＳ１１０において、提示部１２は、例えば図１０に示すように、自動運転車両Ｃが走行経路Ｆ１を走行する間に、複数の推奨タスクが示すそれぞれ候補地Ｇ１〜Ｇ５を、ユーザが選択する項目としてユーザに提示する。ステップＳ１１１において、タスク推定部２３は、ステップＳ１１０において提示された推奨タスクから、ユーザの入力部１１に対する操作により一意の推奨タスクが選択されたか否かを判定する。一意の推奨タスクが選択された場合、ステップＳ１１２に処理を進め、一意の推奨タスクが選択されない場合、ステップＳ１１３に処理を進める。

【0030】

ステップＳ１１２において、経路設定部２２は、ステップＳ１０９〜Ｓ１１１においてタスク推定部２３の推定又はユーザの選択によりタスクが一意に決定することにより、到達する場所である最終目的地が決定したか否かを判定する。経路設定部２２は、最終目的地が決定した場合、ステップＳ１１４に処理を進め、最終目的地が決定しない場合、ステップＳ１１８に処理を進める。

【0031】

ステップＳ１１４において、経路設定部２２は、一意に決定された推奨タスクが示す候補地を、最終候補地Ｇ３として設定する。ステップＳ１１５において、経路設定部２２は、図１０に示すように、経路探索条件に基づいて、走行経路Ｆ１が到達する仮目的地Ｅから最終目的地Ｇ３までの走行経路Ｆ２を設定する。

【0032】

ステップＳ１１６において、制御部２は、駆動部５１及び操舵部５２を制御することにより、走行経路Ｆ１及びＦ２を走行するように、自動運転車両Ｃを制御する。自動運転車両Ｃは、制御部２の制御により、１つの仮目的地Ｅにおいて目的地Ｄの範囲に到達後、最終目的地Ｇ３に到達するように走行経路Ｆ１及びＦ２を自動的に走行する自動運転を継続する。

【0033】

ステップＳ１１１において一意の推奨タスクが選択されないままステップＳ１０７において開始された自動運転が継続している場合、ステップＳ１１３において、経路設定部２２は、自動運転車両Ｃが仮目的地Ｅに到達したか否かを判定する。自動運転車両Ｃが仮目的地Ｅに到達していない場合、ステップＳ１０８に処理を戻し、仮目的地Ｅに到達している場合、ステップＳ１１７に処理を進める。

【0034】

ステップＳ１１７において、経路設定部２２は、ステップＳ１０８において推定された推奨タスクを、それぞれ候補地Ｇ１〜Ｇ５として巡回リストに設定する。ステップＳ１１８において、経路設定部２２は、図１１に示すように、１つの仮目的地Ｅにおいて目的地Ｄの範囲に到達後、候補地Ｇ１〜Ｇ５を順に到達するような巡回経路を、走行経路Ｆ１からの走行経路Ｆ３として設定する。

【0035】

ステップＳ１１９において、制御部２は、駆動部５１及び操舵部５２を制御することにより、走行経路Ｆ１及びＦ３を走行するように、自動運転車両Ｃを制御する。自動運転車両Ｃは、制御部２の制御により、１つの仮目的地Ｅにおいて目的地Ｄの範囲に到達後、候補地Ｇ１〜Ｇ５を順に到達するように走行経路Ｆ１及びＦ３を自動的に走行する自動運転を継続する。

【0036】

ステップＳ１２０において、経路設定部２２は、推奨タスクを実行する場所である候補地Ｇ１〜Ｇ５が所定距離内に到達したか否かを判定する。所定距離内に到達していない場合ステップＳ１１９に処理を戻し、所定距離内に到達した場合、ステップＳ１２１に処理を進める。

【0037】

ステップＳ１２１において、報知部１３は、候補地Ｇ１〜Ｇ５が近づいたことを都度ユーザに報知する。報知部１３の報知と同時に、提示部１２は、報知部１３の報知が示す候補地Ｇ１〜Ｇ５を最終目的地とするか否かを、候補地Ｇ１〜Ｇ５の情報と共にユーザが選択する項目としてユーザに提示する。

【0038】

ステップＳ１２２において、経路設定部２２は、ステップＳ１２１において提示された候補地Ｇ１〜Ｇ５から、ユーザの入力部１１に対する操作により一意の候補地が選択されたか否かを判定する。一意の候補地が選択された場合、ステップＳ１１４に処理を進め、一意の候補地が選択されない場合、ステップＳ１２３に処理を進める。ステップＳ１２３において、巡回経路により到達する次の候補地Ｇ１〜Ｇ５に向けて走行するように、自動運転車両Ｃを制御する。自動運転車両Ｃは、制御部２の制御により、候補地Ｇ１〜Ｇ５を順に到達するように、巡回経路である走行経路Ｆ３を自動的に走行する自動運転を継続する。

【0039】

本発明の第１実施形態に係る自動運転車両Ｃが備える車両操作装置１によれば、目的地Ｄを範囲で設定することにより、詳細な目的地を特定する前に自動運転による走行を開始できる。また、車両操作装置１によれば、目的地Ｄの範囲内で実行するタスクを自動的に提示することにより、最終的な目的地までスムーズに自動運転を継続することができる。

【0040】

また、車両操作装置１によれば、記憶部４又は情報取得部３１からタスク情報を取得することにより、ユーザの意図又は嗜好を反映した推奨タスクを提示することができ、より少ない手順でユーザの最終的な選択を促すことができる。

【0041】

また、車両操作装置１によれば、サーバ６からユーザ情報を取得することにより、自動運転車両Ｃを降りた状態の立ち寄り場所や興味の情報に基づいて、推奨タスクを推定することができる。

【0042】

また、車両操作装置１によれば、最終目的地が一意に決定できる場合、最終目的地への自動運転を継続することにより、少ない操作で違和感なく最終目的地に到達することができる。

【0043】

また、車両操作装置１によれば、最終目的地が一意に決定できない場合であっても、候補地を巡回する巡回経路を自動的に生成することにより、手動による運転を必要とせず、スムーズに自動運転を継続できる。

【0044】

また、車両操作装置１によれば、ユーザが候補地を選択しない場合であっても、巡回経路を自動的に走行することにより、手動による運転を必要とせず、スムーズに自動運転を継続できる。

【0045】

また、車両操作装置１によれば、巡回経路において、候補地の接近を候補地の情報と共にユーザに報知することにより、ユーザの意図を正確に反映することができる。

【0046】

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態に係る自動運転車両Ｃが備える車両操作装置１Ａは、休憩施設やショッピングセンター等の駐車場において応用可能な点等で第１実施形態と異なる。第２実施形態において説明しない他の構成、作用及び効果は、第１実施形態と実質的に同様であるので重複する説明を省略する。

【0047】

車両操作装置１Ａは、図１２に示すように、目的地設定部２１、経路設定部２２及びタスク推定部２３の他、駐車枠を検出する駐車枠検出部２４と、検出された駐車枠に駐車するよう自動運転車両Ｃを制御する駐車制御部２５を有する制御部２Ａを備える。

【0048】

駐車枠検出部２４は、駐車場において、自動運転車両Ｃの周囲において、自動運転車両Ｃが駐車可能な駐車枠を検出する。駐車枠検出部２４は、例えば、カメラであるセンサ部３２が撮影する画像から、画像処理により、他車両、障害物及び駐車枠等を検出し、駐車可能な駐車枠を検出する。駐車制御部２５は、センサ部３２が撮影する画像から、画像処理により、他車両、障害物及び駐車枠等を検出しながら、駐車枠検出部２４により検出された駐車可能な駐車枠に駐車するように自動運転車両Ｃを制御する。

【0049】

提示部１２は、図１３に示すように、記憶部４又は情報取得部３１から取得した地図データから、駐車場の配置を示す見取り図に予め定められた区画を、ユーザが選択する項目としてユーザに提示する。図１３に示す例では、提示部１２は、駐車場の見取り図に対応する画面上に、駐車場の区画である第１駐車エリア〜第４駐車エリアを項目Ｈ１〜Ｈ４として提示している。

【0050】

目的地設定部２１は、図１４に示すように、ユーザの入力部１１に対する操作に応じて、例えば第４駐車エリアを目的地Ｄとして設定する。経路設定部２２は、目的地Ｄの範囲の境界と、駐車場において車両が通行する道路である通行路との交差する点を仮目的地Ｅとして設定する。経路設定部２２は、例えば、複数の仮目的地Ｅに到達する走行経路Ｆ４，Ｆ５のうち、時間帯や駐車場の駐車状況等の情報を情報取得部３１から取得し、混み合う可能性が低い側の走行経路Ｆ４を自動的に設定する。

【0051】

提示部１２は、自動運転車両Ｃが走行経路Ｆ４を走行中、例えば図１５に示すように、見取り図を参照し、ユーザが選択する項目として、レストラン側、売店側、トイレ側のいずれに駐車するかを示す項目Ｈ５〜Ｈ７として提示する。レストラン、売店、トイレは、駐車場入口から出口に向けて順に立地している。目的地設定部２１は、ユーザの入力部１１に対する操作に応じて、例えば第４駐車エリアの売店側を１つの候補地として設定する。

【0052】

また、ユーザが項目Ｈ５〜Ｈ７を選択しなかった場合、経路設定部２２は、駐車場の通行路を最も長く走行する経路を走行経路として設定するようにしてもよい。駐車枠検出部２４は、走行経路を走行する間、駐車可能な駐車枠を検出する。提示部１２は、駐車枠検出部２４により検出された駐車枠に駐車するか否かを、ユーザが選択する項目として提示する。経路設定部２２は、駐車枠に駐車するというユーザの選択に応じて走行経路を変更し、駐車制御部２５は、検出された駐車枠に自動運転車両Ｃを駐車させる。

【0053】

提示部１２は、例えば図１６において、自動運転車両Ｃが位置Ｃ１のとき、図１７に示すように、６つの矢印Ａ１〜Ａ６を、ユーザが選択する項目として提示する。矢印Ａ１〜Ａ６は、それぞれ、左折、直進、右折、左側の駐車枠への駐車、一時停止、右側の駐車枠への駐車の行動を意味する。図１７に示す例において、全面がハッチングで示される矢印Ａ２は、位置Ｃ１において次の分岐点を直進することを意味している。

【0054】

提示部１２は、図１８に示すように、自動運転車両Ｃが位置Ｃ２のとき、次の分岐を右折することを意味する矢印Ａ３を表示する。右折の判断は、例えば時間帯や駐車場の駐車状況等の情報に基づいて、経路設定部２２により自動的に行われる。右左折、直進等の行動は、入力部１１の矢印Ａ１〜Ａ６に対応する領域へのユーザの操作により行われてもよい。

【0055】

駐車枠検出部２４は、自動運転車両Ｃが位置Ｃ３のとき、自動運転車両Ｃの右側において駐車可能な駐車枠Ｊを検出する。このとき、提示部１２は、図１９に示すように、自動運転車両Ｃの行動予定を示す矢印Ａ２と表示方法が異なるように周縁部のみがハッチングで示される矢印Ａ６を表示する。矢印Ａ６は、右側に駐車可能な駐車枠Ｊが検出され、入力部１１の矢印Ａ６に対応する領域が操作されることにより、駐車制御部２５が、駐車枠Ｊに自動運転車両Ｃを駐車させることを意味している。

【0056】

自動運転車両Ｃは、位置Ｃ４のとき、駐車場の見取り図を参照して交差する通行路を検出し、自動的に一時停止する。このとき、提示部１２は、図２０に示すように、次に直進することを意味する矢印Ａ２を表示する。

【0057】

自動運転車両Ｃが位置Ｃ５のとき、駐車枠検出部２４は、センサ部３２の視野のうち左前方の視野Ｋにおいて、駐車可能な駐車枠を検出する。このとき、提示部１２は、次に検出された左側の駐車可能な駐車枠に駐車することを意味する矢印Ａ４を表示している。

【0058】

駐車制御部２５は、センサ部３２から、他車両、障害物及び駐車枠等を検出しながら、駆動部５１及び操舵部５２を制御することにより、駐車枠検出部２４に検出された駐車可能な駐車枠に駐車するように、自動運転車両Ｃを制御する。自動運転車両Ｃは、位置Ｃ６に示すように、駐車制御部２５の制御により、安全に、駐車可能な駐車枠に自動的に駐車する。

【0059】

候補地に駐車可能な駐車枠が検出できなかった場合、経路設定部２２が、駐車場内を巡回する巡回経路を設定してもよく、提示部１２が、第１〜第４駐車エリアを目的地として再度提示するようにしてもよい。

【0060】

例えば、図２２に示すように、ユーザが、右前方において他車両が出そうな駐車枠目的地の範囲外に発見した場合、ユーザの操作により、発見した駐車枠に自動運転車両Ｃを駐車させるようにしてもよい。このとき、入力部１１は、図２３に示すように、矢印Ａ５に対応する領域へのユーザの操作により一時停止の命令を制御部２Ａに入力する。制御部２Ａは、ユーザの操作に応じて、一時停止するように自動運転車両Ｃを制御する。

【0061】

他車両が駐車枠から出た後、駐車枠検出部２４は、他車両が出た駐車枠を駐車可能な駐車枠として検出する。次いで、入力部１１は、図２４に示すように、矢印Ａ６に対応する領域へのユーザの操作により右側の駐車枠への駐車の命令を制御部２Ａに入力する。駐車制御部２５は、ユーザの操作に応じて、駐車可能な駐車枠に駐車するように自動運転車両Ｃを制御する。

【0062】

また、駐車場の見取り図が利用できない場合、目的地設定部２１は、図２５に示すように、自動運転車両Ｃを基準とした前、右及び左の方向と距離によって決定された区画を目的地として採用するようにしてもよい。このとき提示部１２は、図２６に示すように、前、右及び左の方向と距離によって決定された区画を、ユーザが選択する範囲Ｂ１〜Ｂ３として提示する。目的地設定部２１は、ユーザの操作により選択された範囲Ｂ２を、目的地Ｄ２（図２５参照）として設定する。その後、経路設定部２２は、センサ部３２が検出する周囲の情報に基づいて、目的地Ｄ２までの走行経路を逐次生成する。

【0063】

本発明の第２実施形態に係る自動運転車両Ｃが備える車両操作装置１Ａによれば、目的地Ｄを範囲で設定することにより、詳細な目的地を特定する前に自動運転による走行を開始できる。また、車両操作装置１によれば、目的地Ｄの範囲内で実行するタスクを自動的に提示することにより、最終的な目的地までスムーズに自動運転を継続することができる。

【0064】

また、車両操作装置１Ａによれば、駐車場の任意の範囲を目的地として設定することにより、現在位置から検出できない駐車エリアまで自動運転車両Ｃが走行して駐車することができる。また、車両操作装置１Ａによれば、ユーザの操作により目的地が設定される場合、駐車場の空き状況を管理するシステムを必要とすることなく、自動運転車両Ｃを駐車させることができる。

【0065】

また、車両操作装置１Ａによれば、設定された走行経路の途中であっても制御を中断させることができ、混み合った駐車場であっても、素早く任意の駐車枠に自動運転車両Ｃを駐車させることができる。

【0066】

また、車両操作装置１Ａによれば、駐車場や施設の配置を示す見取り図を参照することにより、目的とする施設の周辺や、普段空いている駐車区画を、ユーザの意図に応じて選択することができる。

【0067】

また、車両操作装置１Ａによれば、外部から見取り図を取得することにより、私営施設の駐車場や、最新の施設の駐車場に関する情報を参照することができ、より正確にユーザの意図を反映させることができる。

【0068】

また、車両操作装置１Ａによれば、ユーザが目的地を選択しない場合であっても、最も長く走行する経路を自動的に走行することにより、駐車場内において駐車できる可能性がより高くなる。

【0069】

また、車両操作装置１Ａによれば、見取り図が利用できない場合であっても、目的地をおおよその範囲で設定し、経路を自動的に走行することにより、自動運転を継続したまま自動的に駐車を行うことができる。

【0070】

（その他の実施形態）
上記のように、本発明は上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
例えば、既に述べた実施形態において、入力部１１は、ユーザの音声による操作を受け付ける音声入力装置であってもよい。

【0071】

上記の他、第１及び第２実施形態を相互に応用した構成等、本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

【0072】

特願２０１４−０４８５７０号（出願日：２０１４年３月１２日）の全内容は、ここに援用される。

【産業上の利用可能性】

【0073】

本発明によれば、目的地を範囲で設定することにより、詳細な目的地を特定する前に自動運転による走行を開始でき、目的地の範囲内で実行するタスクを提示することにより、最終的な目的地までスムーズに自動運転を継続できる車両操作装置を提供することができる。

【符号の説明】

【0074】

Ｃ 自動運転車両
Ｄ 目的地
Ｅ 仮目的地
Ｆ 走行経路
１，１Ａ 車両操作装置
１２ 提示部
１３ 報知部
２１ 目的地設定部
２２ 経路設定部
２３ タスク推定部
２４ 駐車枠検出部
２５ 駐車制御部
３１ 情報取得部
３２ センサ部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】