特許 6395587 移送装置、作業システム、装置及び保持ユニット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6395587

(24)【登録日】2018年9月7日

(45)【発行日】2018年9月26日

(54)【発明の名称】移送装置、作業システム、装置及び保持ユニット

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/252 20060101AFI20180913BHJP

   B65G 17/18 20060101ALI20180913BHJP

   B65G 17/48 20060101ALI20180913BHJP

【ＦＩ】

   B65G47/252

   B65G17/18 A

   B65G17/48 F

【請求項の数】13

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2014-253400(P2014-253400)

(22)【出願日】2014年12月15日

(65)【公開番号】特開2016-113262(P2016-113262A)

(43)【公開日】2016年6月23日

【審査請求日】2017年7月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】391032358

【氏名又は名称】平田機工株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100076428

【弁理士】

【氏名又は名称】大塚 康徳

(74)【代理人】

【識別番号】100112508

【弁理士】

【氏名又は名称】高柳 司郎

(74)【代理人】

【識別番号】100115071

【弁理士】

【氏名又は名称】大塚 康弘

(74)【代理人】

【識別番号】100116894

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 秀二

(72)【発明者】

【氏名】古関 靖久

(72)【発明者】

【氏名】村山 昌資

(72)【発明者】

【氏名】池田 寿臣

【審査官】 小金井 匠

(56)【参考文献】

【文献】 特開昭６０−２１８２２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１７２５４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０２−１４２７２２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２０１１−１３４９３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０３−１２７６３０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開平０４−０１９５１８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開平０３−０６１４００（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ ４７／２２−４７／３２

Ｂ６５Ｇ １７／００−１７／４８

Ｂ６５Ｇ ２１／００−２１／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークの一方の面を露出させた状態で前記ワークを保持する保持ユニットを移送させると共に、所定の位置で前記保持ユニットを反転させて前記ワークの他方の面を露出させる移送装置であって、
所定方向に走行する走行体を含む走行ユニットと、
前記走行体に固定され、前記保持ユニットを支持する少なくとも１つの支持部材と、
前記保持ユニットを案内する案内ユニットと、
を備え、
前記保持ユニットは、
前記ワークの他方の面の少なくとも一部を露出させた状態で保持する本体部と、
該本体部から延出する被連結部と、
該被連結部の先端側に設けられ、前記案内ユニットに案内される被案内部と、
を備え、
前記支持部材は、
前記走行体に固定される固定部と、
該固定部と一体に設けられ、前記保持ユニットを回転自在に支持する軸受部と、
を備え、
前記案内ユニットは、
前記本体部を反転させる反転部と、
前記被案内部を案内する案内部と、
走行方向に対して直交する方向における前記走行体の移動を規制する規制部と、
を備え、
前記走行体は、無端走行部材であり、
前記走行ユニットは、前記無端走行部材を循環駆動させる循環駆動機構をさらに含み、
前記無端走行部材は、その長手方向に所定間隔で形成された溝部を備え、
前記固定部は、前記無端走行部材及び前記規制部をその短手方向から係合して前記溝部と嵌合する嵌合部を備えることを特徴とする移送装置。

【請求項2】

前記支持部材は、前記無端走行部材の短手方向と直交する平面で分割された第一分割部材及び第二分割部材を備えることを特徴とする請求項１に記載の移送装置。

【請求項3】

前記軸受部は、回転軸を中心として前記無端走行部材の短手方向と平行な平面で分割された第一分割部材及び前記固定部が設けられる第二分割部材を備えることを特徴とする請求項１に記載の移送装置。

【請求項4】

前記反転部は、一方ガイド部材および他方ガイド部材を備える反転体と、該反転体を回動させる反転駆動部とをさらに備え、
前記一方ガイド部材のガイド面と前記他方ガイド部材のガイド面とをそれぞれ対向させると共に間隔を置いて平行に配置したことを特徴とする請求項３に記載の移送装置。

【請求項5】

ワークの一方の面を露出させた状態で前記ワークを保持する保持ユニットを移送させると共に、所定の位置で前記保持ユニットを反転させて前記ワークの他方の面を露出させる移送装置であって、
所定方向に走行する走行体を含む走行ユニットと、
前記走行体に固定され、前記保持ユニットを支持する少なくとも１つの支持部材と、
前記保持ユニットを案内する案内ユニットと、
を備え、
前記保持ユニットは、
前記ワークの他方の面の少なくとも一部を露出させた状態で保持する本体部と、
該本体部から延出する被連結部と、
該被連結部の先端側に設けられ、前記案内ユニットに案内される被案内部と、
を備え、
前記支持部材は、
前記走行体に固定される固定部と、
該固定部と一体に設けられ、前記保持ユニットを回転自在に支持する軸受部と、
を備え、
前記案内ユニットは、
前記本体部を反転させる反転部と、
前記被案内部を案内する案内部と、
走行方向に対して直交する方向における前記走行体の移動を規制する規制部と、
を備え、
前記走行体は、無端走行部材であり、
前記走行ユニットは、前記無端走行部材を循環駆動させる循環駆動機構をさらに含み、
前記反転部は、
前記被案内部をガイドする一方ガイド部材と、
前記被案内部をガイドする他方ガイド部材と、
を備え、
前記被案内部は、
前記案内部に案内される第一及び第二転動体を備えた転動連結部を備え、
前記一方ガイド部材は、前記本体部を反転させるべく、前記案内部のガイド面より下方へ前記第一転動体をガイドする一方ガイド部を備え、
前記他方ガイド部材は、前記一方ガイド部と協働して前記本体部を反転させるべく、前記第一転動体をガイドして、前記ガイド面に連続して設けられる他方ガイド部を備えることを特徴とする移送装置。

【請求項6】

前記規制部は、前記支持部材の下方に配置され、
前記固定部は、前記規制部の一部と摺接する被規制部を備えたことを特徴とする請求項５記載の移送装置。

【請求項7】

前記第一転動体と前記第二転動体とは、前記軸受部に回転可能に支持される前記被連結部の回転軸に対して対称となるように互いに所定距離離間して、前記転動連結部に設けられることを特徴とする請求項５に記載の移送装置。

【請求項8】

前記本体部は、中央部が開口された矩形状の枠と、前記ワークを前記枠上に支持する支持部材と、前記ワークを前記支持部材上に固定する可動保持部材とを備えたことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の移送装置。

【請求項9】

前記保持ユニットは、搬送面と平行な走行方向と直交する方向において前記本体部の対向する端部に一対の前記被案内部及び前記支持部材を備え、
前記走行ユニットは、前記一対の支持部材の固定部がそれぞれ固定される一対の無端走行部材を備え、
前記案内ユニットは、前記一対の無端走行部材に隣接して前記一対の被案内部がそれぞれ係合する一対の案内部を備えることを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の移送装置。

【請求項10】

請求項１から９のいずれか一項に記載の移送装置と、
前記保持ユニットに保持された前記ワークの一方の面と他方の面とに対して作業を行う作業ユニットと、
を備え、
前記作業ユニットの作業領域に、前記規制部が配置されたことを特徴とする作業システム。

【請求項11】

前記作業ユニットは、前記ワークの面に対して作業を行う作業ツールと、
前記走行方向に配置された前記ワークの一方の面に作業を行う第一作業位置から前記ワークの他方の面に作業を行う第二作業位置へ前記作業ツールを移動させる作業移動機構と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１０に記載の作業システム。

【請求項12】

ワークの一方の面を露出させた状態で前記ワークを保持する保持ユニットを移送させると共に、所定の位置で前記保持ユニットを反転させて前記ワークの他方の面を露出させる装置であって、
所定方向に走行する走行体を含む走行ユニットと、
前記走行体に固定され、前記保持ユニットを支持する少なくとも１つの支持部材と、
前記保持ユニットを案内する案内ユニットと、
を備え、
前記支持部材は、
前記走行体に固定される固定部と、
該固定部と一体に設けられ、前記保持ユニットを回転自在に支持する軸受部と、
を備え、
前記案内ユニットは、
前記保持ユニットの、前記ワークの他方の面の少なくとも一部を露出させた状態で保持する本体部を反転させる反転部と、
前記保持ユニットの、前記本体部から延出する被連結部の先端側に設けられた被案内部を案内する案内部と、
走行方向に対して直交する方向における前記走行体の移動を規制する規制部と、
を備え、
前記走行体は、無端走行部材であり、
前記走行ユニットは、前記無端走行部材を循環駆動させる循環駆動機構をさらに含み、
前記無端走行部材は、その長手方向に所定間隔で形成された溝部を備え、
前記固定部は、前記無端走行部材及び前記規制部をその短手方向から係合して前記溝部と嵌合する嵌合部を備えることを特徴とする装置。

【請求項13】

移送装置を構成する保持ユニットであって、
前記移送装置は、
ワークの一方の面を露出させた状態で前記ワークを保持する前記保持ユニットを移送させると共に、所定の位置で前記保持ユニットを反転させて前記ワークの他方の面を露出させる装置であって、
所定方向に走行する走行体を含む走行ユニットと、
前記走行体に固定され、前記保持ユニットを支持する少なくとも１つの支持部材と、
前記保持ユニットを案内する案内ユニットと、
を備え、
前記保持ユニットは、
前記ワークの他方の面の少なくとも一部を露出させた状態で保持する本体部と、
該本体部から延出する被連結部と、
該被連結部の先端側に設けられ、前記案内ユニットに案内される被案内部と、
を備え、
前記支持部材は、
前記走行体に固定される固定部と、
該固定部と一体に設けられ、前記保持ユニットを回転自在に支持する軸受部と、
を備え、
前記案内ユニットは、
前記本体部を反転させる反転部と、
前記被案内部を案内する案内部と、
走行方向に対して直交する方向における前記走行体の移動を規制する規制部と、
を備え、
前記走行体は、無端走行部材であり、
前記走行ユニットは、前記無端走行部材を循環駆動させる循環駆動機構をさらに含み、
前記反転部は、
前記被案内部をガイドする一方ガイド部材と、
前記被案内部をガイドする他方ガイド部材と、
を備え、
前記被案内部は、
前記案内部に案内される第一及び第二転動体を備えた転動連結部を備え、
前記一方ガイド部材は、前記本体部を反転させるべく、前記案内部のガイド面より下方へ前記第一転動体をガイドする一方ガイド部を備え、
前記他方ガイド部材は、前記一方ガイド部と協働して前記本体部を反転させるべく、前記第一転動体をガイドして、前記ガイド面に連続して設けられる他方ガイド部を備えることを特徴とする保持ユニット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移送装置、作業システム、装置及び保持ユニットに関する。

【背景技術】

【0002】

ワークの一方及び他方のそれぞれの面に対して作業を行う場合、ワークを搬送して、所定の作業位置に位置決めし、当該作業位置でワークを反転させ、それぞれの面に作業を行うものがある。例えば、特許文献１には、ワークを反転させる反転機を備え、ワークを保持した保持手段をローダを介して反転機に搬入して、ワークの両面に作業を行った後、反転機からアンローダを介して搬出する技術が記載されている。また、特許文献２には、ワークを搬送する搬送レールから直接ワークを受け取り、ワークを反転させる反転ドラムを備え、ワークが反転ドラムで反転される間に作業を行う技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特公平０７−１０８４９０号公報

【特許文献2】特許２９７８８６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載された技術では、ワークに対して作業を行う際に、ワークを作業位置に位置決めするが、ワークをローダ及びアンローダを介して反転機に一つずつ載置させて反転するため、作業効率が低下する。また、特許文献２に記載された技術では、ワークを搬送レールから反転ドラムへ直接移動させるが、搬送レールと反転ドラムとが別の装置となっており、装置全体が大型化してしまう。

【0005】

従って、本発明の目的は、装置の小型化に寄与するとともに、効率よくワークを反転させつつ位置決めして作業を行う技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、ワークの一方の面を露出させた状態で前記ワークを保持する保持ユニットを移送させると共に、所定の位置で前記保持ユニットを反転させて前記ワークの他方の面を露出させる移送装置であって、所定方向に走行する走行体を含む走行ユニットと、前記走行体に固定され、前記保持ユニットを支持する少なくとも１つの支持部材と、前記保持ユニットを案内する案内ユニットと、を備え、前記保持ユニットは、前記ワークの他方の面の少なくとも一部を露出させた状態で保持する本体部と、該本体部から延出する被連結部と、該被連結部の先端側に設けられ、前記案内ユニットに案内される被案内部と、を備え、前記支持部材は、前記走行体に固定される固定部と、該固定部と一体に設けられ、前記保持ユニットを回転自在に支持する軸受部と、を備え、前記案内ユニットは、前記本体部を反転させる反転部と、前記被案内部を案内する案内部と、走行方向に対して直交する方向における前記走行体の移動を規制する規制部と、を備え、前記走行体は、無端走行部材であり、前記走行ユニットは、前記無端走行部材を循環駆動させる循環駆動機構をさらに含み、前記無端走行部材は、その長手方向に所定間隔で形成された溝部を備え、前記固定部は、前記無端走行部材及び前記規制部をその短手方向から係合して前記溝部と嵌合する嵌合部を備えることを特徴とする。

【0007】

また、本発明は、ワークの一方の面を露出させた状態で前記ワークを保持する保持ユニットを移送させると共に、所定の位置で前記保持ユニットを反転させて前記ワークの他方の面を露出させる移送装置であって、所定方向に走行する走行体を含む走行ユニットと、前記走行体に固定され、前記保持ユニットを支持する少なくとも１つの支持部材と、前記保持ユニットを案内する案内ユニットと、を備え、前記保持ユニットは、前記ワークの他方の面の少なくとも一部を露出させた状態で保持する本体部と、該本体部から延出する被連結部と、該被連結部の先端側に設けられ、前記案内ユニットに案内される被案内部と、を備え、前記支持部材は、前記走行体に固定される固定部と、該固定部と一体に設けられ、前記保持ユニットを回転自在に支持する軸受部と、を備え、前記案内ユニットは、前記本体部を反転させる反転部と、前記被案内部を案内する案内部と、走行方向に対して直交する方向における前記走行体の移動を規制する規制部と、を備え、前記走行体は、無端走行部材であり、前記走行ユニットは、前記無端走行部材を循環駆動させる循環駆動機構をさらに含み、前記反転部は、前記被案内部をガイドする一方ガイド部材と、前記被案内部をガイドする他方ガイド部材と、を備え、前記被案内部は、前記案内部に案内される第一及び第二転動体を備えた転動連結部を備え、前記一方ガイド部材は、前記本体部を反転させるべく、前記案内部のガイド面より下方へ前記第一転動体をガイドする一方ガイド部を備え、前記他方ガイド部材は、前記一方ガイド部と協働して前記本体部を反転させるべく、前記第一転動体をガイドして、前記ガイド面に連続して設けられる他方ガイド部を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、装置の小型化に寄与するとともに、効率よくワークを反転させつつ位置決めして作業を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施形態に係る作業システムの正面図。

【図2】作業システムの上面図。

【図3】本発明の一実施形態に係る移送装置の斜視図。

【図4】移送装置の一部を示す斜視図。

【図5】（Ａ）及び（Ｂ）は保持ユニットの上面図及び側面図、（Ｃ）は（Ａ）のＡ方向からみた一部側面図。

【図6】保持ユニットの分解斜視図。

【図7】（Ａ）は支持部材の斜視図、（Ｂ）は断面図、（Ｃ）は分解斜視図、（Ｄ）は分解側面図、（Ｅ）は側面図。

【図8】支持部材と保持ユニット及び走行体との係合状態を示す断面図。

【図9】保持ユニットが反転する動作を説明する説明図。

【図10】他の実施形態に係る移送装置の斜視図。

【図11】他の実施形態に係る移送装置の拡大斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照して説明する。なお、各図において、同じ参照符号は、同様の要素を示し、紙面に対する上下左右方向を、本実施形態における装置の上下左右方向として、本文中の説明の際に用いることとする。

【0011】

＜作業システム１＞
図１は、本発明の一実施形態に係る作業システム１の正面図を示す。図２は、作業システム１の上面図を示す。作業システム１は、一方の面及び他方の面を備えるワークＷを搬送中に、ワークＷを反転させてワークＷの両面に対して作業を行うものである。ワークＷとしては、プリント基板等の電子基板、半導体装置等の電子部品等を例示することができる。ワークＷの両面に対して行う作業としては、撮像装置１１による検査作業、インクジェットプリンタによる印字作業、部品の取付作業等を例示することができる。本実施形態においては、ワークＷとして電子基板を採用し、作業として撮像装置１１による検査作業を採用した例を示すが、これらに限定されるものではない。

【0012】

図１に示す作業システム１は、ワークＷを移送する移送装置１００と、ワークＷの一方の面と他方の面とに対して作業を行う作業ユニット１０と、ワークＷを移送装置１００へ移載する第一及び第二移載装置２０、３０とを備える。

【0013】

＜移送装置１００の概略＞
移送装置１００は、ワークＷの一方の面を露出させた状態でワークＷを保持する複数の保持ユニット１２０を移送させると共に、所定の位置でワークＷを反転させてワークＷの他方の面を露出させる。移送装置１００は、さらに、保持ユニット１２０を移送装置１００内で循環移送させる無端走行部材の走行体１１１と、走行体１１１を循環駆動させる循環駆動機構である走行ユニット１１０とを備える。保持ユニット１２０は、走行体１１１によって移送装置１００内を循環移送されるとともに、後述する案内ユニット１４０に案内されて移送される。

【0014】

＜作業ユニット１０＞
作業ユニット１０は、ワークＷの両面に対して作業を行う作業ツールとしての撮像装置１１と撮像装置１１（作業ツール）を移動させる作業移動機構１２とを備える。本実施形態においては、作業ツールとして、ワークＷの表面を撮影する撮像装置１１を採用した例を示す。撮像装置１１としては、例えば、ラインセンサカメラや、エリアセンサカメラ等のビジョンセンサを採用することができる。また、撮像装置１１としては、可視光線、赤外線、紫外線等を検出できる光学センサを採用でき、撮像素子としてＣＣＤ、ＣＭＯＳセンサ等から構成されるものを採用してもよい。例えば、図２中二点鎖線の円で示す撮影領域ＳＲで撮影可能な撮像装置１１を採用することができる。

【0015】

作業ユニット１０は、図１に示すように、移送装置１００の上方に撮像装置１１を配置する。撮像装置１１は、移送装置１００内でのワークＷの移送方向と平行な方向（図１及び図２中Ｘ方向）である図中Ｍ１方向に作業移動機構１２によって移動可能である。また、撮像装置１１は、移送装置１００に設定された第一作業領域ＷＡ１及び第二作業領域ＷＡ２で停止または通過するワークＷを撮影可能とするため、それぞれの領域に対応した第一作業位置ＷＰ１及び第二作業位置ＷＰ２を往復移動することができる。なお、撮像装置１１の上記移動は、往復移動に限定されることはなく、一方向のみの移動でもよい。第一作業位置ＷＰ１は、撮影対象のワークＷの一方の面に作業を行う第一作業領域ＷＡ１に対応した位置である。第二作業位置ＷＰ２は、ワークＷの他方の面に作業を行う第二作業領域ＷＡ２に対応した位置である。なお、第一作業領域ＷＡ１と第二作業領域ＷＡ２との間には、後述するワークＷを反転させる第一反転領域ＩＡ１が設定される。また、第二作業領域ＷＡ２の下流側（ワークＷ移送方向の下流側）には、第二反転領域ＩＡ２が設定される。

【0016】

＜移載装置２０、３０＞
移送装置１００の図１中左側には、ワークＷを第一搬送路ＴＰ１から移送装置１００へ移載する第一移載装置２０が配置される。第一搬送路ＴＰ１は、図１中Ｘ方向左側から右側へワークＷを搬送する。第一移載装置２０は、第一搬送路ＴＰ１上を流れてきたワークＷを把持する第一アーム部２１と、第一アーム部２１を図１中Ｘ方向のＭ２方向及びＺ方向のＭ３方向へ移動させる第一駆動機構２２とを備える。第一アーム部２１は、第一搬送路ＴＰ１上のワークＷを把持した後に、Ｍ３方向に上昇し、Ｍ２方向右側へ移動して、Ｍ３方向に下降して、後述する移送装置１００内の保持ユニット１２０上にワークＷを載置する。

【0017】

移送装置１００の図１中右側には、ワークＷを移送装置１００内の保持ユニット１２０から第二搬送路ＴＰ２へ移載する第二移載装置３０が配置される。第二移載装置３０は、後述する検査作業を終えたワークＷを把持する第二アーム部３１と、第二アーム部３１を図１中Ｚ方向であるＭ４方向及びＸ方向であるＭ５方向へ移動させる第二駆動機構３２とを備える。第二アーム部３１は、保持ユニット１２０上のワークＷを把持した後に、Ｍ４方向に上昇し、Ｍ５方向における右側方向へ移動して、Ｍ４方向に下降して、第二搬送路ＴＰ２上にワークＷを載置する。第二搬送路ＴＰ２は、図２に示すように、図２中Ｙ方向にワークＷを搬送する。

【0018】

＜作業システム１の動作＞
以下に作業システム１の動作について説明する。再び図１を参照して、不図示の移送装置により第一搬送路ＴＰ１上をＸ方向における右側へ移送されてきたワークＷは、第一移載装置２０の第一アーム部２１によって把持される。第一アーム部２１は、ワークＷを把持したまま、移送装置１００へと移動して、移送装置１００内で図中左側端の位置Ｐ１に位置する保持ユニット１２０上へワークＷを移載する。移載されたワークＷは、保持ユニット１２０により保持される。ワークＷを保持した保持ユニット１２０は、走行体１１１によってＸ方向における右側方向へ移送される。この保持ユニット１２０が第一作業領域ＷＡ１に対応した位置Ｐ２に到達した際に、第一作業位置ＷＰ１に位置する撮像装置１１によってワークＷの一方の面が撮影される。

【0019】

次いで、第一反転領域ＩＡ１で保持ユニット１２０が反転され、保持ユニット１２０は第二作業領域ＷＡ２に到達する。このとき、保持ユニット１２０における開口部１２１ｄ（後述）を介して、ワークＷの他方の面が上向きに露出される。また、撮像装置１１は、第一作業領域ＷＡ１での作業終了後、Ｍ１方向右側へ移動して、図１及び図２中二点鎖線で示す第二作業位置ＷＰ２に到達する。したがって、保持ユニット１２０が第二作業領域ＷＡ２に対応した位置Ｐ３に到達した際に、撮像装置１１によってワークＷの他方の面が撮影される。保持ユニット１２０は、第二作業領域ＷＡ２を通過後、第二反転領域ＩＡ２において再び反転される。したがって、ワークＷは、第一移載装置２０の第一アーム部２１に把持されたときと同じ面（一方の面）が上を向く状態となる。次いで、保持ユニット１２０が移送装置１００内の図中右側端の位置Ｐ４に到達した際に、第二移載装置３０の第二アーム部３１は、保持ユニット１２０からワークＷを取り出す。ワークＷを把持した第二アーム部３１は、第二搬送路ＴＰ２へワークＷを移送する。第二搬送路ＴＰ２に載置されたワークＷは、不図示の移送ユニットにより図２に示すＹ方向へ搬送される。なお、撮像装置１１の移動する方向は、上記保持ユニット１２０の移動する方向に限定されない。撮像装置１１は、保持ユニット１２０の移動方向と平行に、換言すると図１中のＭ１方向における両方向に移動することができる。

【0020】

＜移送装置１００の詳細＞
図３及び図４を参照して、第一実施形態に係る移送装置１００を説明する。移送装置１００は、筐体１０１と、循環駆動機構（例えば、ベルト駆動機構、チェーン駆動機構）を構成する走行ユニット１１０と、保持ユニット１２０と、保持ユニット１２０を支持する支持部材１３０と、保持ユニット１２０を案内する案内ユニット１４０とを備える。移送装置１００は、ワークＷの一方の面を露出させた状態でワークＷを保持する保持ユニット１２０を移送させると共に、所定の位置で保持ユニット１２０を反転させてワークＷの他方の面を露出させる。筐体１０１は、底壁１０１ａと底壁１０１ａから立設する一対の第一及び第二側壁１０１ｂ、１０１ｃとを備える。なお、本実施形態において、筐体１０１は、底壁１０１ａと一対の側壁１０１ｂ、１０１ｃとを備えた構成としたが、これに限定されるものではなく、走行ユニット１１０等を配置可能であれば底板１０１ａが無くてもよく、また、フレームを備えた形態等でもよい。

【0021】

＜走行ユニット１１０＞
図４を参照して、走行ユニット１１０について説明する。図４は、図３に示す移送装置１００において保持ユニット１２０及び支持部材１３０の図示を省略した図である。本実施形態において、走行ユニット１１０は、一対の無端状の走行体１１１と、走行体１１１を循環移動可能に軸支する複数の転動部材１１２ａ、１１２ｂ．．．と、転動部材１１２ａを駆動させる駆動機構１１３（図２参照）と、駆動機構１１３に接続された駆動シャフト１１４とを備え、循環駆動機構を構成する。

【0022】

図４中奥側の第一側壁１０１ｂの筐体１０１内側には、一対の走行体１１１の一方である第一走行体１１１ａと、複数の転動部材の一部である第一駆動側転動部材１１２ａ及び第一従動側転動部材１１２ｂとが配置される。また、図４中奥側の第一側壁１０１ｂの筐体１０１外側には、駆動機構１１３が配置される（図２参照）。図４中手前側の第二側壁１０１ｃの筐体１０１内側には、一対の走行体１１１の他方である第二走行体１１１ｂと図示しない転動部材が配置される。したがって、一対の走行体１１１及びそれらを駆動する複数の転動部材１１２ａ、１１２ｂ．．．が、第一側壁１０１ｂ及び第二側壁１０１ｃのそれぞれに配置される。なお、走行体、転動部材、駆動機構の数や配置は、図４に示すものに限定されず、適宜その数や配置が変更されてもよい。走行体として採用しているベルト部材は、内側面の短手方向に連続して形成された溝部（後述する谷部１１１ｖ）が長手方向に所定間隔で複数設けられた歯付ベルト部材であり、歯付ベルト部材を転動可能に支持している転動部材として採用しているプーリは、歯付ベルト部材の溝部（後述する谷部１１１ｖ）に係合する歯部が外周面に複数所定間隔で設けられている歯付プーリである。

【0023】

第一走行体１１１ａは、無端環状部材であり、内側面に長手方向に所定間隔で形成された複数の溝部を備える。第一走行体１１１ａは、例えば、無端の歯付ベルト等を例示することができる。

【0024】

第一走行体１１１ａは、第一駆動側転動部材１１２ａ及び第一従動側転動部材１１２ｂに架け渡される。第一駆動側転動部材１１２ａ及び第一従動側転動部材１１２ｂは、共に同一の形状の転動部材であり、第一走行体１１１ａの内側面に形成された上記溝と係合する複数の歯部１１２ｃを外周面に備える。さらに、第一駆動側転動部材１１２ａ及び第一従動側転動部材１１２ｂの外周側の軸方向両端部には、周方向へ連続して形成された、段部１１２ｄがそれぞれ形成される。つまり、歯１１２ｃ及び歯１１２ｃが形成された外周面の軸方向における幅は、軸支された中央部の幅より狭くなる。また、転動部材１１２ａ、１１２ｂの外周面の幅は、第一走行体１１１ａの幅より狭い幅に設定される。こうすることで、走行体に係止される後述する支持部材１３０の一部（係止部）が走行体１１１と係合した状態で転動部材１１２ａ、１１２ｂと干渉せずに移動することができる。

【0025】

第一駆動側転動部材１１２ａと第一従動側転動部材１１２ｂとは、第一側壁１０１ｂの筐体１０１内側に互いに第一側壁１０１ｂの長手方向に離間して配置される。第一駆動側転動部材１１２ａは、シャフト１１４に装着され、シャフト１１４は、一対の側壁１０１ｂ、１０１ｃに回転可能に軸支される。シャフト１１４は、第一側壁１０１ｂ側の一端部が第１側壁１０１ｂを貫通して突出して配置され、突出した端部に駆動力が伝達される従動側プーリ１１３ｃを備える。駆動機構１１３は、図２に示すように、駆動モータ１１３ａと、駆動モータ１１３ａに接続された駆動側プーリ１１３ｂと、シャフト１１４に装着された従動側プーリ１１３ｃと、駆動側プーリ１１３ｂと従動側プーリ１１３ｃとを接続する駆動ベルト１１３ｄとを備える。したがって、本実施形態においては駆動機構１１３から入力された回転駆動力が、第一駆動側転動部材１１２ａに伝達され、第一走行体１１１ａを循環駆動させる。また、駆動機構１１３は、不図示の駆動制御ユニットにより、所定の移動範囲（隣接して配置される保持ユニット１２０同士の距離）を移動する駆動状態と、所定の移動を行った後、所定の時間（作業ユニット１０による作業に必要な時間）停止状態と、を繰り返す間欠移動制御がなされる。なお、本実施形態においては、駆動機構１１３として、モータとプーリとを採用したものを例示したが、これに限定されることはなく、例えば、歯車を組み合わせた駆動機構や駆動モータ１１３ａを第一駆動側転動部材１１２ａに直接接続したダイレクト駆動機構としてもよい。

【0026】

なお、図示省略するが、第二走行体１１１ｂ及びそれに架け渡される転動部材も、第一走行体１１１ａと第一駆動側転動部材１１２ａ及び第一従動側転動部材１１２ｂと同様の構成を採用することができる。第二走行体１１１ｂも、第二側壁１０１ｃと平行な平面上を所定方向に走行する。第二走行体１１１ｂが巻回される図示しない転動部材と、第一駆動側転動部材１１２ａとには、駆動シャフト１１４が接続される。駆動シャフト１１４は、第一走行体１１１ａと、これと対称に対向して配置された第二走行体１１１ｂとを互いに駆動する。したがって、第一走行体１１１ａと第二走行体１１１ｂとは、共通の駆動シャフト１１４を介して、互いに同期して循環駆動される。

【0027】

＜保持ユニット１２０＞
図３に示すように、一部の保持ユニット１２０は、二点鎖線で示すワークＷを保持して第一側壁１０１ｂ及び第二側壁１０１ｃとの間に架け渡されて配置される。ここで、図５及び図６を参照して、保持ユニット１２０の詳細について説明する。図５（Ａ）は、支持部材１３０を備えた保持ユニット１２０の上面図を示す。図５（Ｂ）は、支持部材１３０を備えた保持ユニット１２０の側面図を示す。図５（Ｃ）は、図５（Ａ）中矢印Ａ方向からみた保持ユニット１２０の一部と支持部材１３０との側面図であって、支持部材１３０の下方部分は走行体１１１と係合した状態を説明するための断面図とする。図６は、保持ユニット１２０の分解斜視図を示す。

【0028】

保持ユニット１２０は、ワークＷを保持する本体部１２１と、本体部１２１から延出する被連結部１２２と、被連結部１２２の先端側に設けられ、後述する案内ユニット１４０に案内される被案内部１２３ａ、１２３ｂとを備える。本体部１２１は、本体部１２１上に載置されたワークＷの他方の面の少なくとも一部を露出させた状態で保持するように、中央部が開口された矩形状の枠１２１ａを備える。枠１２１ａは、外形が平面視長方形状の板状部材であり、その中央部分に矩形状の開口部１２１ｄが形成される。また、本体部１２１は、枠１２１ａ上における開口部１２１ｄの各角部に臨む部分にワークＷを枠１２１ａ上に支持する複数の第一及び第二ワーク支持部材１２１ｂ（１２１ｂ１、１２１ｂ２）と、ワークＷを第一及び第二ワーク支持部材１２１ｂ上に固定する複数の可動保持部材１２１ｃとを備える。また、本体部１２１は、枠１２１ａの長手方向両端部に、被連結部１２２が挿通固定される挿通穴１２１ｅを備えた一対の支持壁部１２１ｆを備える。なお、本実施形態において、枠１２１ａ及び開口部１２１ｄの形状は、平面視長方形状または矩形状としたが、これらに限定されず、ワークＷの形状等に応じて適宜変更可能である。

【0029】

＜第一及び第二ワーク支持部材１２１ｂ＞
本体部１２１は、枠１２１ａの開口部１２１ｄの四つの隅にそれぞれワークＷを案内支持する第一ワーク支持部材１２１ｂ１と第二ワーク支持部材１２１ｂ２とをそれぞれ一つずつ備える。二つの第一ワーク支持部材１２１ｂ１は、本体部１２１の短手方向に互いに対向して配置され、合計四ヶ所に配置される。また、二つの第二ワーク支持部材１２１ｂ２は、本体部１２１の長手方向に互いに対向して配置され、合計四ヶ所に配置される。第一及び第二ワーク支持部材１２１ｂ１、１２１ｂ２は、上面が平坦面に形成された直方体であり、その上面に、ワークＷを載置する際にワークＷのガイド、位置決めを行うガイド突起１２１ｂ３を備える。本実施形態において、第一ワーク支持部材１２１ｂ１と第二ワーク支持部材１２１ｂ２とは、開口部１２１ｄに対して、本体部１２１上に配置された位置が異なる。図５（Ａ）に示すように、第一ワーク支持部材１２１ｂ１は、その端部が開口部１２１ｄの縁に沿って配置される。一方、第二ワーク支持部材１２１ｂ２は、開口部１２１ｄの輪郭より内方へ一部が突出して配置される。また、第一ワーク支持部材１２１ｂ１及び第二ワーク支持部材１２１ｂ２のガイド突起１２１ｂ３は、図５（Ａ）に示すように、直方体の上面において、開口部１２１ｄの縁に臨む位置に配置される。そして、第一及び第二ワーク支持部材１２１ｂ１、１２１ｂ２に対して、ワークＷを載置する際には、ワークＷは、開口部１２１ｄの内方へ突出した第二ワーク支持部材１２１ｂ２の直方体の一部の上面に設けられた載置部に、第一及び第二ワーク支持部材１２１ｂ１、１２１ｂ２に設けられたガイド突起１２１ｂ３によりガイドされつつ載置される。

【0030】

＜可動保持部材１２１ｃ＞
可動保持部材１２１ｃは、本体部１２１の長手方向に互いに対向するように二か所に配置される。可動保持部材１２１ｃは、枠１２１ａに固定された固定基礎部１２１ｃ１と、固定基礎部１２１ｃ１に回動可能に接続された可動部１２１ｃ２と、可動部１２１ｃ２を回動させるための凸部１２１ｃ３とを備える。可動部１２１ｃ２は、枠１２１ａの短手方向に延びる軸を介して固定基礎部１２１ｃ１に接続され、固定基礎部１２１ｃ１の上方を覆う上面と、一対の側面と、上面から下方に向けて手前側に傾斜され、ワークＷに当接する傾斜部（前面）１２１ｃ４と、を備えた形状である。可動部１２１ｃ２の支持壁部１２１ｆ側の端部には、上記した第一及び第二移載装置２０、３０の第一及び第二アーム部２１、３１に装着された解除部Ｒによって下方向に押される凸部１２１ｃ３が設けられる。

【0031】

図５（Ｂ）の右側の可動保持部材１２１ｃを参照して、可動保持部材１２１ｃの動作について説明する。なお、図５（Ｂ）において、説明に用いる右側の可動保持部材１２１ｃの図中手前側に配置される第一及び第二ワーク支持部材１２１ｂ１、１２１ｂ２の図示は省略している。また、後述する可動保持部材１２１ｃがワークＷを保持した状態を一部拡大図として示す。ワークＷを可動保持部材１２１ｃに保持させる際には、例えば、ワークＷを保持した第一アーム部２１が保持ユニット１２０の上方から垂直に降下する場合を想定する。このとき、可動保持部材１２１ｃの凸部１２１ｃ３には、その上方から第一アーム部２１に設けられた解除部Ｒが図５（Ｂ）中矢印Ｂ方向における下側方向に下降してきて、凸部１２１ｃ３に当接し、凸部１２１ｃ３を図中下方へ押し下げる。すると、可動保持部１２１ｃの可動部１２１ｃ２は、開口部１２１ｄ側の端部が上昇するように図５（Ｂ）中矢印Ｃで示す方向に回動軸を中心に傾動する。このとき、可動部１２１ｃ２に設けられた傾斜部１２１ｃ４は、ワークＷを収容可能なように対向する傾斜部１２１ｃ４，１２１ｃ４が互いに反り合うように傾動することで両者の間隔が広がり、第一アーム部２１と共に上方から下降してきたワークＷが、傾斜部１２１ｃ４，１２１ｃ４の間に位置され、第二ワーク支持部材１２１ｂ１の上面となる載置部に載置される。次に第一アーム部２１がワークＷの保持を解除して上昇して保持ユニット１２０から離れることで、第一アーム部２１の解除部Ｒが可動部１２１ｃ２の凸部１２１ｃ３を図中下方へ押し下げる動作が解除される。可動部１２１ｃ２内には、図示しないばね等の付勢部材が配置されており、この付勢部材の付勢力によって、可動部１２１ｃ２は、図５（Ｂ）中矢印Ｃ方向と反対の方向へ回動軸を中心に回動して元の状態へ戻る。このとき、ワークＷは、傾斜部１２１ｃ４の一部が当接する（詳細には、対向する傾斜部１２１ｃ４，１２１ｃ４がそれぞれ当接する）ことにより第二ワーク支持部材１２１ｂ２の上面の載置部に押し付けられて保持される。なお、保持ユニット１２０からワークＷを取り出す際には、上記した過程を逆の順序で行うことになる。

【0032】

＜支持壁部１２１ｆ及び被連結部１２２＞
支持壁部１２１ｆの挿通穴１２１ｅには、被連結部１２２が挿通され、固定される。被連結部１２２は、円柱状部材である。支持壁部１２１ｆ及び被連結部１２２は、本体部１２１の長手方向端部にそれぞれの被連結部１２２、１２２の軸心を一致させた状態で一対配置される。被連結部１２２と支持壁部１２１ｆ及び枠１２１ａを含む本体部１２１とは、それぞれ互いに固定され、一体となっている。被連結部１２２には、後述する支持部材１３０が接続される。また、支持部材１３０と後述する被案内部１２３ａ、１２３ｂとの間の被連結部１２２上には、被案内部に対する支持部材１３０内の後述する軸受Ｂの内輪位置を規定する軸受用段部１２２ａが形成される。支持部材１３０を挟んで、軸受用段部１２２ａの反対側の被連結部１２２上には、支持壁部１２１ｆに対する支持部材１３０内の軸受Ｂの内輪位置を規定するスペーサＳが取り付けられる。

【0033】

＜被案内部１２３ａ、１２３ｂ＞
保持ユニット１２０の被連結部１２２、１２２のそれぞれの外方端部には、被案内部１２３ａ、１２３ｂが設けられる。したがって、被連結部１２２、１２２及び被案内部１２３ａ、１２３ｂは、保持ユニット１２０が移動するそれぞれの搬送面と平行な走行方向と直交する方向において本体部１２１の対向する端部にそれぞれ設けられる。本実施形態においては、後述する案内ユニット１４０の反転部１４２と協働して、保持ユニット１２０を反転させる第一被案内部１２３ａと、反転の動作に寄与しない第二被案内部１２３ｂとの二種類の被案内部１２３ａ、１２３ｂを備える。

【0034】

第一被案内部１２３ａは、後述する案内ユニット１４０に案内される第一及び第二転動体１２３ａ１、１２３ａ２を備えた転動連結部１２３ａ３を備える。転動連結部１２３ａ３は、平面視長方形状の板状部材で、その長手方向中間部分に被連結部１２２が接続され、長手方向両側部にそれぞれ第一転動体１２３ａ１と第二転動体１２３ａ２とが設けられる。したがって、第一転動体１２３ａ１と第二転動体１２３ａ２とは、被連結部１２２に対して対称となるように互いに所定距離離間して、転動連結部１２３ａ３に設けられる。なお、第一被案内部１２３ａは、被連結部１２２を回転軸とし、後述する支持部材１３０に回転可能に支持される。第二被案内部１２３ｂは、被連結部１２２と同軸に配置された一つの転動体を備える。

【0035】

＜支持部材１３０＞
図５、図６にさらに図７を参照して、支持部材１３０の詳細について説明する。図７（Ａ）は、支持部材１３０の斜視図である。図７（Ｂ）は、支持部材１３０の断面図である。図７（Ｃ）は、支持部材１３０を分解した分解斜視図である。図７（Ｄ）は、図７（Ｃ）のＤ方向矢視図（側面図）である。図７（Ｅ）は、図７（Ｄ）のＥ−Ｅ線矢視図である。

【0036】

支持部材１３０は、保持ユニット１２０の被連結部１２２を回動自在に支持する軸受Ｂを備えるとともに、走行体１１１に固定して設けられる。こうすることで、支持部材１３０は、所定の走行方向に走行する走行体１１１と共に走行しつつ、ワークＷを保持する保持ユニット１２０を支持することができる。そして、支持部材１３０が、走行体１１１の移動に伴って移動することで、保持ユニット１２０もまた移動される。

【0037】

図７（Ａ）を参照して、支持部材１３０は、保持ユニット１２０の被連結部１２２を回転自在に支持する後述の軸受Ｂが装着される軸受部１３１と、軸受部１３１と一体に設けられ、走行体１１１に固定される固定部１３２、１３２とを備える。軸受部１３１は、図７（Ｅ）に示す側面視において、中央部に被連結部１２２を軸方向に挿通可能な挿通開口部１３１ａを備える。また、軸受部１３１の外形は、図７（Ｅ）において挿通開口部１３１ａの中心部より上半分を円形（半円状）とし、下半分を矩形状として、軸方向に厚みを有した形状となっている。言い換えると、軸受け部１３１は、図７（Ｅ）に示すように、平面視が半角丸長方形状を呈しており、内部に半円形部と同心円の挿通開口部１３１ａを有する立体である。

【0038】

固定部１３２、１３２は、軸受部１３１における半長方形部から突出させて設けられる。具体的には、支持部材１３０における軸方向（厚み方向）の両端において、半長方形部における下端部１３２ｄの中央に一対の突出部（基部）１３３が設けられる。各突出部１３３、１３３は先細りの突条であり、相対向する面にそれぞれ突起１３４、１３４が設けられる。各突起１３４は、平面視台形状の突条であり、相対向する面がそれぞれ被規制部１３２ａ、半長方形部における下端部１３２ｄと対向する部分がそれぞれ嵌合部１３２ｂである。それぞれの固定部１３２の間、すなわち半長方形部における下端部１３２ｄ、突出部１３３、及び両嵌合部１３２ｂで囲まれた部分に走行体１１１が装着される。詳細には、突出部１３３により走行体１１１の両端部が規定され、下端部１３２ｄにより走行体１１１の上面が規定され、嵌合部１３２ｂにより走行体１１１の下面が規定される。本実施例の場合、固定部１３２が走行体１１１をその短手方向から挟み込むように係合している。

【0039】

図７（Ｂ）に、支持部材１３０の縦断面図を示す。支持部材１３０の内部には、被連結部１２２が挿通される二つの軸受Ｂ、Ｂが隣接して配置される。本実施形態においては、二つの軸受Ｂ、Ｂを並べて配置しているが、これに限定されるものではなく、一つの軸受を採用してもよい。なお、軸受Ｂは、一つでもよいが、二つにすることでスラスト方向の負荷耐性を高めることができる。図７（Ｂ）に示すように軸受部１３１の挿通開口部１３１ａの内部には挿通開口部１３１ａより小さい径の保持段部１３１ｂが、後述する第一分割部１３０ａから第二分割部１３０ｂに亘って形成される。保持段部１３１ｂの軸方向長さは、軸受Ｂ、Ｂの軸方向長さの全長と同じとされ、軸受Ｂ（の軸方向一側部と外周面と）が保持段部１３１ｂに着座され、第一分割部１３０ａ及び第二分割部１３０ｂにより挟持される。なお、図６に示す被連結部１２２に形成された軸受用段部１２２ａは、軸受Ｂ（詳細には、内輪一側部）の軸方向の一側部と当接し、被連結部１２２に装着されたスペーサＳは、一端部が軸受Ｂの他側部（詳細には、内輪他側部）と当接し、他端が支持壁部１２１ｆと当接して配置される。

【0040】

図７（Ｃ）に支持部材１３０の分解斜視図を示す。本実施形態において、支持部材１３０は、挿通開口部１３１ａの軸方向と直交する平面で非等分分割され、一方側の第一分割部１３０ａ及び他方側の第二分割部１３０ｂを備える。これは、支持部材１３０が走行体に装着された際に、支持部材１３０が走行体１１１の走行方向と直交する幅方向において分割されることになる。また、支持部材１３０を分割する上記平面は、支持部材１３０の中央より一方側端部にオフセットして設定（非等分で分割）される。したがって、図７（Ｄ）に示すように、第一分割部１３０ａの軸方向幅は、第二分割部１３０ｂの軸方向幅より長く設定される。詳細には、第二分割部１３０ｂの軸方向幅は、装着する軸受Ｂの軸方向の長さよりも短く設定される。支持部材１３０が第一分割部１３０ａ及び第二分割部１３０ｂのように不等分で分割されることで、それぞれの内部に一つの軸受Ｂを配置（軸受Ｂの外周面にそれぞれ当接）することができ、第一分割部１３０ａおよび第二分割部１３０ｂに設けられたそれぞれの挿通開口部１３１ａ、１３１ａの中心軸を確実に容易に一致させることができる。

【0041】

支持部材１３０を走行体１１１に装着する際には、第一分割部１３０ａ及び第二分割部１３０ｂを走行体１１１の幅方向から挟み込むように装着する。第一分割部１３０ａ及び第二分割部１３０ｂは、互いにつき合わされた状態で、適宜ネジ等の締結部材で締結される。このとき、第一分割部１３０ａ及び第二分割部１３０ｂのそれぞれに形成された固定部１３２が、走行体１１１を幅方向から挟持する一方挟持部及び他方挟持部となる。固定部１３２の図７（Ａ）中下方に形成された被規制部１３２ａは、後述する案内ユニット１４０の規制部である規制部材１４３の一部を挟み込むように係合され、走行体１１１の走行方向と直交する方向における支持部材１３０の移動を規制し、直進のためのガイドを行う。また、図５（Ｃ）に走行体１１１及び走行体１１１に固定された支持部材１３０の一部断面図（下方部分）を示すように、固定部１３２（の上方部分）に形成された嵌合部１３２ｂは、走行体１１１にその短手方向から係合され、走行体１１１の谷部１１１ｖと嵌合する。したがって、支持部材１３０の軸受部１３１の下端部１３２ｄが、走行体１１１の表面である平滑面と当接し、嵌合部１３２ｂが走行体１１１の裏面である歯付き面の谷部１１１ｖに入り込み搬送方向のズレを防止している。さらに、固定部１３２の被規制部１３２ａが後述する規制部材１４３の側部に摺接することで、走行体１１１の走行方向と直交する方向における支持部材１３０の移動を規制する（位置を規定する）。

【0042】

なお、本実施形態においては、第一分割部１３０ａ及び第二分割部１３０ｂを共に軸受Ｂを保持可能な幅を有する部材としたが、軸受Ｂを保持する保持段部１３１ｂは、一方の分割部材にのみ形成し、他方の分割部材には、保持段部１３１ｂを設けなくてもよい。また、本実施形態においては、支持部材１３０が、軸方向と直交する平面で分割された第一分割部１３０ａ及び第二分割部１３０ｂを備える構成を例示したが、支持部材１３０は、例えば、図７（Ｄ）中Ｄ−Ｄ線で切断して分割した分割部材を備えてもよい。つまり、支持部材１３０は、軸受部１３１を軸受Ｂの回転軸を中心として走行体１１１の短手方向を含み、走行方向と平行な平面で分割して、軸受部１３１の上半分を備える第一分割部と、軸受部の下半分及び固定部１３２を備える第二分割部とを備える構成でもよい。こうすることで、軸受Ｂの上側部分を第一分割部が収容し、軸受Ｂの下側部分を第二分割部が収容する。これによって、固定部１３２を走行体１１１から離脱させることなく、第一分割部と第二分割部とを分割させるだけで、軸受Ｂまたは軸受Ｂに装着された保持ユニット１２０を取り外すことができ、メンテナンスが容易となる。また、走行体１１１は、湾曲可能な部材（例えば、樹脂部材や弾性部材等）で形成されているものを採用してもよい。このような材質の走行体１１１を採用することで走行体１１１を湾曲変形させて固定部１３２の嵌合部１３２ｂに装着（挟持）させることができる。

【0043】

＜案内ユニット１４０＞
再び図４を参照して、図４中奥側の第一側壁１０１ｂに配置された案内ユニット１４０を例に、案内ユニット１４０について説明する。案内ユニット１４０は、保持ユニット１２０の第一被案内部１２３ａを案内する案内部１４１と、第一被案内部１２３ａと協働して保持ユニット１２０の本体部１２１を反転させる反転部１４２と、走行方向に対して直交する方向における支持部材１３０の移動を規制する規制部材１４３とを備える。

【0044】

案内部１４１は、第一側壁１０１ｂの筐体内側面に配置される。ここで、第一駆動側転動部材１１２ａ及び第一従動側転動部材１１２ｂは、第一側壁１０１ｂの筐体内側面から離間して回転自在に配置される。したがって、案内部１４１は、第一側壁１０１ｂの筐体内側面であって、第一側壁１０１ｂと第一駆動側及び受動側転動部材１１２ａ、１１２ｂとの間に配置される。案内部１４１は、第一駆動側転動部材１１２ａに隣接して配置される第一案内部１４１ａと、第一従動側転動部材１１２ｂに隣接して配置される第二案内部１４１ｂと、走行体１１１の下方に配置される第三案内部１４１ｃとを備える。第一案内部１４１ａ及び第二案内部１４１ｂは、それぞれ、走行体１１１の、第一駆動側及び受動側転動部材１１２ａ、１１２ｂに巻回された部分に対応した曲線部分と、走行体１１１の、第一駆動側及び受動側転動部材１１２ａ、１１２ｂ間の上側の直線部分に対応した直線部分とを備える。第三案内部１４１ｃは、直線状の部材であり、走行体１１１の下側の直線部分よりも下方に配置され、走行体１１１の下側の直線部分に対応した直線部分を備えている。

【0045】

図４中奥側の案内ユニット１４０において、第一案内部１４１ａ及び第二案内部１４１ｂのそれぞれの直線部分の間であって、第一駆動側及び受動側転動部材１１２ａ、１１２ｂの間に対応した位置には、反転部１４２が配置される。反転部１４２は、例えば、図１及び図２に示す作業システムに適用された際の第一反転領域ＩＡ１、第二反転領域ＩＡ２に相当する領域に設定される。反転部１４２は、第一被案内部１２３ａの第一転動体１２３ａ１をガイドする一方ガイド部１４２ａを備えた一方ガイド部材１４４と、同じく第一転動体１２３ａ１をガイドする他方ガイド部１４２ｂを備えた他方ガイド部材１４５と、を備える。他方ガイド部材１４５は、第一案内部１４１ａと第二案内部１４１ｂとの間に設けられる。Ｖ字形のガイド面である他方ガイド部１４２ｂは、第一案内部１４１ａの上面及び第二案内部１４１ｂの上面と連続する面を形成している。一方ガイド部材１４４は、逆三角形状を呈しており、他方ガイド部１４２ｂに対応するＶ字形の一方ガイド部１４２ａを備える。第一転動体１２３ａ１は、一方ガイド部１４２ａと他方ガイド部１４２ｂとで挟まれるようにして、その転動がガイドされる。一方ガイド部１４２ａと他方ガイド部１４２ｂとでガイド溝が形成され、一方ガイド部１４２ａ及び他方ガイド部１４２ｂは、それぞれ下り側のガイド面及び上り側のガイド面を有する。

【0046】

循環的に連続走行する走行体１１１と共に移動する保持ユニット１２０が反転部１４２に侵入した際に、後述する第一被案内部１２３ａの第一転動体１２３ａ１は、一方ガイド部１４２ａ及び他方ガイド部１４２ｂの下り側のガイド面と当接される。その後、第一転動体１２３ａ１が一方ガイド部１４２ａと他方ガイド部１４２ｂとで挟まれながら下方へ移動することで、水平状態であった保持ユニット１２０が徐々に傾動し、直立する。次に、第一転動体１２３ａ１は、一方ガイド部１４２ａ及び他方ガイド部１４２ｂの上り側のガイド面と当接される。その後、第一転動体１２３ａ１が一方ガイド部１４２ａと他方ガイド部１４２ｂとで挟まれながら上方へ移動することで、直立状態であった保持ユニット１２０が徐々に傾動し、元の状態から反転した状態で水平に戻る。

【0047】

本実施例では、保持ユニット１２０の反転部１４２における不用意な遊転移動を防止するべく、遊転規制部が、反転部１４２の一方ガイド部１４２ａおよび他方ガイド部１４２ｂのそれぞれのガイド面に対向させて、かつ、離間させて、一方ガイド部材１４４および他方ガイド部材１４５に設けられている。遊転規制部は、第一および第二ガイド部１４２ａ、１４２ｂによる第一転動体１２３ａ１のガイド移動時の遊転移動を規制する。ガイド規制部は、支持部材１３０に遊転防止機能（例えば、付勢部材によりブレーキ機能）が設けられているのであれば、設けなくてもよい。

【0048】

規制部材１４３は、上側を走行する走行体１１１における直線部分の下方に設けられ、走行体１１１に固定された支持部材１３０の固定部１３２と係合される。規制部材１４３の水平面内での幅は、走行体１１１の幅より短く設定され、例えば、上記した転動部材の外周面に形成された段部１１２ｄの幅と同じ長さに設定することができる。本実施形態において、規制部材１４３は、第一駆動側及び従動側転動部材１１２ａ、１１２ｂに巻き回された走行体１１１の上側の直線部分の下方全域にわたって配置されている。なお、規制部材１４３は、走行体１１１の上側の直線部分の下方全域にわたって配置されるものに限定されず、少なくとも作業ユニット１０が作業を行う作業領域に配置されてもよい。なお、本実施形態における図１及び図２に示す移送装置１００では、反転部１４２を二か所に設けた例を示したが、図３及び図４においては、説明を簡略にするために、反転部を一か所に設けた例を示している。また、本実施形態においては、反転部１４２は、後述する反転駆動の動作を考慮して、第一被案内部１２３ａが案内される案内ユニット１４０に設けられればよく、例えば、図４中手前側の第二側壁１０１ｃ側の案内ユニット１４０に設けなくてもよい。

【0049】

＜支持部材１３０の走行体１１１への取付け＞
図８を参照して、走行体１１１に取り付けられた支持部材１３０と、案内ユニット１４０の案内部１４１及び規制部材１４３との位置関係について説明する。図８は、移送装置１００において、保持ユニット１２０の第一被案内部１２３ａ側の支持部材１３０に隣接する装置の断面図を示す。この支持部材１３０の固定部１３２は、被規制部１３２ａが規制部材１４３の側面と摺接し、嵌合部１３２ｂが走行体１１１に固定される状態を示している。そして、第一被案内部１２３ａの第一転動体１２３ａ１は、案内部１４１上に載置される。こうすることで、本実施形態によれば、支持部材１３０が、走行体と係合すると共に規制部材１４３と摺接して保持ユニット１２０の移動を規制する。これによって、後述する走行体１１１の移動中による保持ユニット１２０の反転を可能とし、作業位置における保持ユニットの搬送方向と直交する方向の位置を規制することができ、装置の小型化に寄与するとともに、効率よくワークを反転させつつ位置決めして作業を行うことができる。本実施例において被規制部１３２ａおよび嵌合部１３２ｂの規制部材１４３側の面は、連続した平面となっているが、段差を設けて異なる面としてもよい。

【0050】

＜反転駆動の動作＞
図９を参照して、保持ユニット１２０の本体部１２１が反転される動作について詳細に説明する。図９には、図４に示す反転部１４２の一方ガイド部１４２ａ及び他方ガイド部１４２ｂを模式的に示す。また図９には、保持ユニット１２０の本体部１２１と第一被案内部１２３ａの第一転動体１２３ａ１と第二転動体１２３ａ２とを実線で示し、支持部材１３０を二点鎖線で示す。保持ユニット１２０は、反転した状態の理解を容易にするため、図示のように上面ＵＳと下面ＬＳと示す。さらに、支持部材１３０は、図示しない走行体１１１に固定されており、矢印Ｆ方向（図中左側から右側）へ水平に移動するものとする。

【0051】

図９のＳＴ１に示す状態は、図中の矢印Ｆ方向に移動する保持ユニット１２０が第二案内部１４１ｂから反転部１４２に到達（移動）した状態（反転ガイド開始状態）を示す。このとき、第一被案内部１２３ａの第一及び第二転動体１２３ａ１、１２３ａ２は、共に第二案内部１４１ｂの上面を移動する。

【0052】

図９のＳＴ２に示す状態は、保持ユニット１２０の走行方向前方側に位置する第一軸受部１２３ａ１が、一方ガイド部１４２ａ及び他方ガイド部１４２ｂと当接した状態、すなわち一方ガイド部１４２ａ及び他方ガイド部１４２ｂの下り側のガイド面で挟み込まれた状態で、支持部材１３０の移動によって図中の矢印Ｆ方向に移動することで、一方ガイド部１４２ａに沿って図中下方へ案内される（押し下げられる）様子を示す。このとき、第一被案内部１２３ａは、支持部材１３０に対して相対回転可能であるから、走行体１１１に固定された支持部材１３０は図中水平移動を続けることができる。また、第一被案内部１２３ａと一体に固定された保持ユニット１２０の本体部１２１は、支持部材１３０の移動に伴い、徐々に傾動し始める。したがって、上面ＵＳが、水平状態から徐々に起き上がるように傾動し始める（反転開始）。

【0053】

図９のＳＴ３に示す状態は、一方ガイド部１４２ａ及び他方ガイド部１４２ｂに沿って下方へ移動した第一軸受部１２３ａ１が、一方ガイド部１４２ａの終点位置（反転部１４２の最下点位置）まで移動を完了した状態（直立状態）を示す。このとき、第一被案内部１２３ａの第二軸受部１２３ａ２は、一方ガイド部１４２ａの終端位置に対応した上方に位置する。つまり、第一被案内部１２３ａ、すなわち本体部１２１は、案内部１４２の水平面に対して垂直となった直立状態となる。またこのとき、本体部１２１の上面ＵＳは、図中の矢印Ｆ方向の前方を向いた状態である。

【0054】

図９のＳＴ４に示す状態は、支持部材１３０がさらに移動することで、第一軸受部１２３ａ１が、一方ガイド部１４２ａ及び他方ガイド部１４２ｂの上り側のガイド面で挟み込まれた状態で移動される。この時、第一軸受部１２３ａ１は、一方ガイド部１４２ａ及び他方ガイド部１４２ｂによりガイドされて下方から上方へ移動される。これにより、水平状態から起き上がるように傾動されて直立状態となっていた本体部１２１が、徐々に前のめりに倒れ込むように傾動される。その結果、本体部１２１の上面ＵＳは下方を向き、本体部１２１の下面ＬＳは上方を向くことになる。

【0055】

図９のＳＴ５に示す状態は、支持部材１３０がさらに移動を続け、本体部１２１の前のめりに倒れ込む傾動が完了し、元の水平状態から反転した状態で再び水平状態に戻ったである。このとき本体部１２１の下面ＬＳは、上を向いて、水平な状態となる。もちろん本体部１２１の上面ＵＳは、下を向いて、水平な状態となる。

【0056】

以上のように、本実施形態によれば、反転部１４２と第一被案内部１２３ａとが支持部材１３０の移動に伴って協働することで、ワークＷを保持した本体部１２１を反転させることができる。また、本実施形態における保持ユニット１２０の一連の反転動作は、駆動機構１１３による間欠移動動作の駆動状態のときに行われる。また、本実施形態では、保持ユニット１２０が反転部１４２において反転動作を行っている際に、支持部材１３０の固定部１３２が規制部材１４３と係合してガイドされることで、保持ユニット１２０は水平面における搬送方向と直交する方向への移動（横揺れや蛇行）が規制される。

【0057】

＜反転部の他の実施形態＞
図１０及び図１１に他の実施形態における反転部１５０を示す。図１０に示すように、反転部１５０は、上記一実施形態における反転部１４２と同様に、案内部１４１に隣接して配置される。本実施形態では、二つの反転部１５０ａ、１５０ｂを並べて配置する。なお、移送装置１００の走行ユニット１１０、保持ユニット１２０及び支持部材１３０は、上記一実施形態と同様の構成である。

【0058】

図１１に示すように、反転部１５０は、反転体１５１と、反転体１５１を回動させる反転駆動部１５２と、反転体１５１及び反転駆動部１５２を筐体１０１の第一側壁１０１ｂへ取り付ける枠体１５３と、枠体１５３に設けられたストッパ１５４（ストッパ部材１５４ａ、１５４ｂ及び緩衝部材１５４ｃ）とを備える。本実施形態における反転部１５０は、第一側壁１０１ｂの一部を切欠いて、反転部１５０を配置する構成となっている。反転体１５０は、一方ガイド部１５１ａと他方ガイド部１５１ｂとを備え、全体として角丸長方形状を呈しており、第一側壁１０１ｂの厚み方向に所定の厚さを有している。一方ガイド部１５１ａのガイド面と他方ガイド部１５１ｂのガイド面とは、それぞれ対向して、互いに間隔を隔てて平行に配置される。これら両ガイド面間に、保持ユニット１２０における第一及び第二転動体１２３ａ１、１２３ａ２が案内され、挟み込まれて保持される。反転体１５１は、平行に配置された一対のガイド面の間であって、反転体の中心を通る軸Ａ１１に対して、図中矢印Ｇ、Ｈ方向に回動可能で、第一側壁１０１ｂの外側方向に隣接して配置された回転駆動部１５２によって回動される。反転駆動部１５２は、反転体１５１を案内部１４１のガイド面と他方ガイド部１５１ｂのガイド面とがガイド方向に連続して平行に配置された状態（図１１に示す状態）から、反時計回り（矢印Ｇ方向）または時計回り（矢印Ｈ方向）に１８０°回転することができる。これにより、案内部１４１のガイド面と反転体１５１における一方ガイド部１５１ａのガイド面とがガイド方向に連続して平行に配置された状態となる。回転体１５１は、回転駆動部１５２による回転の終了時点において、一方ガイド部１５１ａと他方ガイド部１５１ｂのガイド面のいずれか一方が、案内部１４１のガイド面と同一平面上に配置される。

【0059】

反転体１５１は、図１１中上下方向両端部に、一方ガイド部１５１ａと他方ガイド部１５１ｂのガイド面と平行な平面部１５１ｃをそれぞれ備える。また、反転体１５１は、上下方向における一方ガイド部１５１ａ側（図１１中では上側）で、搬送方向における下流側（図１１中の矢印Ｊ方向における右側）の角丸部と長方形部との境界にであって、かつ、反転駆動部１５２側（図１１中の奥側）の位置に、周方向に延びる切欠き１５１ｄが形成される。そして、この切欠き１５１ｄと対応して、図中反転体１５１の上方に位置する枠体１５３には、反転部１５１の反転を規制するストッパ部材１５４ａ、１５４ｂが二つ配置される。ストッパ部材１５４ａ、１５４ｂは、搬送方向（図１１中の矢印Ｊ方向）に離間して２本設置される。ストッパ部材１５４ａ、１５４ｂの外周面には雄ネジが切られており、枠体１５３に設けた雌ネジに螺合、回転させることで、ストッパ部材の軸方向に移動可能で反転体１５１の平面部１５１ｃとの距離を調節できる。なお、本実施形態においては、図中左側のストッパ部材１５４ａが反転体１５１の平面部１５１ｃと当接することで、反転体１５１の回動限界の位置を規定または調整し、案内部１４１のガイド面と一方及び他方ガイド部１５１ａ、１５１ｂのガイド面との面調整をする規制部材あるいは調整部材として機能する。例えば、図１１に示す案内部１４１のガイド面と他方ガイド部１５１ｂのガイド面とがガイド方向に連続して平行に配置された反転体１５１の位置から、反転体１５１が矢印Ｈ方向へ回動することを防止する。一方、反転体１５１が矢印Ｇ方向へ回動する際には、ストッパ部材１５４ｂが切欠き１５１ｄ内を通過することで、ストッパ部材１５４ｂと反転体１５１（平面部１５１ｃ）とが衝突することがない。また、ストッパ部材１５４ａの下端部には、樹脂等で形成された緩衝部材１５４ｃが配置される。なお、反転駆動部１５２の駆動源としては、電動モータやアクチュエータを例示することができる。

【0060】

＜反転駆動の動作＞
図１０に示すように、走行体１１１が保持ユニット１２０を矢印Ｊ方向へ移送させる場合、上流側を第一反転部１５０ａとし、下流側を第二反転部１５０ｂとする。

【0061】

＜第一反転部１５０ａの動作＞
まず、走行体１１１を駆動させて、第一反転部１５０ａに対して、未作業のワークＷを保持した保持ユニット１２０を配置する。このとき、保持ユニット１２０の第一被案内部１２３ａの第一及び第二軸受部１２３ａ１、１２３ａ２は、第一反転部１５０ａの反転体１５１の一方ガイド面１５１ａ及び他方ガイド面１５１ｂとの間の空間に収容される。また、支持部材１３０は、固定部１３２が規制部材１４３に係合し、搬送面に対して平行な搬送方向と直交する方向に規制され、第一反転部１５０ａの反転体１５１内に保持ユニット１２０が載置された状態で、走行体１１１の移動は停止される。また、第一被案内部１２３ａの第一転動体１２３ａ１と第二転動体１２３ａ２との一方側が、反転体１５１の他方ガイド面１５１ｂに当接することで搬送面と直交する方向の位置が規制されると共に平行な状態に保持ユニット１２０が維持される。このように保持ユニット１２０の位置が規制された状態で一度、例えば図１に示す作業ユニット１０は、ワークＷの一方の面に対して作業を行う。

【0062】

次いで、走行体１１１の移動が停止された状態で、第一反転部１５０ａの反転駆動部１５２は、反転体１５１を、例えば図１１中矢印Ｇ方向へ１８０°回転させる。そうすると、保持ユニット１２０の上下が反転し、ワークＷの他方の面が上を向いた状態で露出される。また、支持部材１３０は、固定部１３２が規制部材１４３に係合して搬送面に対して平行な搬送方向と直交する方向に規制され、第一被案内部１２３ａの第一転動体１２３ａ１と第二転動体１２３ａ２との他方の側が、反転体１５１の一方ガイド面１５１ａに当接することで搬送面と直交する方向の位置が規制されると共に平行な状態に保持ユニット１２０が維持される。この状態で作業ユニット１０はワークＷの他方の面に対して作業を行う。こうして対象となるワークＷの両面について検査が完了することになる。

【0063】

＜第二反転部１５０ｂの動作＞
次に、走行体１１１を駆動させ、作業が完了したワークＷを隣の第二反転部１５０ｂへ移送する。第二反転部１５０ｂは、上記した第一反転部１５０ａと同様な動作を行うことができる。第二反転部１５０ｂは、作業が完了したワークＷに対してさらに作業を行うために、第二反転部１５０ｂに移送された保持ユニット１２０の状態に応じて、保持ユニット１２０を反転させることができる。

【0064】

以上のように、本実施形態では、反転部一つで保持ユニット１２０を搬送方向に移動させることなく反転させることができる。このため、撮像装置１１を移動させることなく、ワークＷのそれぞれの面に対する作業を一箇所で行うことができ、更に装置の小型化に寄与するとともに、効率よくワークを反転させつつ位置決めして作業を行うことができる。また、作業内容に応じて反転動作を行わせてもよく、反転動作を行わせなくてもよい。

【符号の説明】

【0065】

１ 作業システム、１０ 作業ユニット、１００ 移送装置、１１０ 走行ユニット、１１１ 走行体、１２０ 保持ユニット、１２１ 本体部、１２２ 被連結部、１２３ 被案内部、１２３ａ１ 第一転動体、１２３ａ２ 第二転動体、１２３ａ３ 転動連結部、１３０ 支持部材、１３０ａ 第一分割部、１３０ｂ 第二分割部、１３１ 軸受部、１３１ｂ 嵌合部、１３２ 固定部、１３２ａ 被規制部、１４０ 案内ユニット、１４１ 案内部、１４２、１５０ 反転部、１４２ａ 一方ガイド部、１４２ｂ 他方ガイド部、１４３ 規制部材、１５１ 反転体、１５２ 反転駆動部、Ｗ ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】