特許 6398863 フォークリフトの油圧制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6398863

(24)【登録日】2018年9月14日

(45)【発行日】2018年10月3日

(54)【発明の名称】フォークリフトの油圧制御装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/22 20060101AFI20180920BHJP

【ＦＩ】

   B66F9/22 X

【請求項の数】7

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2015-99226(P2015-99226)

(22)【出願日】2015年5月14日

(65)【公開番号】特開2016-216140(P2016-216140A)

(43)【公開日】2016年12月22日

【審査請求日】2017年8月7日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】上田 祐規

(72)【発明者】

【氏名】横町 尚也

(72)【発明者】

【氏名】松尾 力

(72)【発明者】

【氏名】宇野 峰志

(72)【発明者】

【氏名】後藤 哲也

(72)【発明者】

【氏名】神名 孝紀

【審査官】 羽月 竜治

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−１３３１９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１５８９３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１６２６２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１５９４１８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｆ ９／００−１１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

フォークを昇降動作させるリフト用油圧シリンダと、
前記フォークの昇降動作を指示する昇降指示部材と、
前記フォークとは別の油圧作動機器を動作させる油圧シリンダと、
前記油圧作動機器の動作を指示する指示部材と、
前記リフト用油圧シリンダ及び前記油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプに連結され、前記油圧ポンプを動作させる電動機と、
前記リフト用油圧シリンダと前記油圧ポンプの吸い込み部とを接続する第１流路上に配設されるとともに、前記フォークを下降動作させる場合には前記リフト用油圧シリンダから前記油圧ポンプへの作動油の流出を許容し、前記フォークを停止させている場合又は上昇動作させる場合には前記リフト用油圧シリンダから前記油圧ポンプへの作動油の流出を遮断する下降用制御弁と、
前記第１流路における前記下降用制御弁と前記油圧ポンプとの間の分岐点から分岐したドレイン流路と、
前記ドレイン流路上に配設され、前記作動油の流量を制御する流量制御弁と、
前記電動機の駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記フォークの下降動作と前記油圧作動機器の動作との同時動作が行われる場合、前記指示部材の操作に基づく指示速度で前記油圧作動機器を動作させるのに必要な前記油圧ポンプの必要回転数が上限回転数以下のときには前記必要回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御し、前記必要回転数が前記上限回転数を越えるときには前記上限回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御することによって前記油圧ポンプの動作を制限し、
前記制御部は、前記同時動作が行われる場合、当該同時動作の開始時における前記昇降指示部材の操作に基づく指示速度で前記フォークを下降動作させるのに必要な前記油圧ポンプの必要回転数を前記上限回転数として設定することを特徴とするフォークリフトの油圧制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記同時動作の状態から前記フォークの下降動作が終了して前記油圧作動機器の単独動作の状態に切り替った場合、前記指示部材の操作が終了するまで、前記指示部材の操作に基づく指示速度で前記油圧作動機器を動作させるのに必要な前記油圧ポンプの必要回転数が上限回転数以下のときには前記必要回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御し、前記必要回転数が前記上限回転数を越えるときには前記上限回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御する請求項１に記載のフォークリフトの油圧制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記昇降指示部材の操作に基づく指示速度の上昇によって当該指示速度で前記フォークを下降動作させるのに必要な前記油圧ポンプの必要回転数が前記同時動作の開始時に設定した前記上限回転数よりも高い回転数となった場合、前記上限回転数を前記高い回転数に変更する請求項１又は請求項２に記載のフォークリフトの油圧制御装置。

【請求項4】

フォークを昇降動作させるリフト用油圧シリンダと、
前記フォークの昇降動作を指示する昇降指示部材と、
前記フォークとは別の油圧作動機器を動作させる油圧シリンダと、
前記油圧作動機器の動作を指示する指示部材と、
前記リフト用油圧シリンダ及び前記油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプに連結され、前記油圧ポンプを動作させる電動機と、
前記リフト用油圧シリンダと前記油圧ポンプの吸い込み部とを接続する第１流路上に配設されるとともに、前記フォークを下降動作させる場合には前記リフト用油圧シリンダから前記油圧ポンプへの作動油の流出を許容し、前記フォークを停止させている場合又は上昇動作させる場合には前記リフト用油圧シリンダから前記油圧ポンプへの作動油の流出を遮断する下降用制御弁と、
前記第１流路における前記下降用制御弁と前記油圧ポンプとの間の分岐点から分岐したドレイン流路と、
前記ドレイン流路上に配設され、前記作動油の流量を制御する流量制御弁と、
前記電動機の駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記フォークの下降動作と前記油圧作動機器の動作との同時動作が行われる場合、前記指示部材の操作に基づく指示速度で前記油圧作動機器を動作させるのに必要な前記油圧ポンプの必要回転数が上限回転数以下のときには前記必要回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御し、前記必要回転数が前記上限回転数を越えるときには前記上限回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御することによって前記油圧ポンプの動作を制限し、
前記上限回転数は、前記指示部材の操作に基づく最大指示速度で前記油圧作動機器を動作させるのに必要な前記油圧ポンプの必要回転数よりも低い固定の回転数であって、
前記制御部は、前記同時動作が行われる場合、前記昇降指示部材の操作に基づく指示速度で前記フォークを下降動作させるのに必要な前記油圧ポンプの必要回転数が前記固定の回転数よりも高い回転数の場合、前記指示部材の操作に基づく指示速度で前記油圧作動機器を動作させるのに必要な必要回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御することを特徴とするフォークリフトの油圧制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記同時動作の状態から前記フォークの下降動作が終了して前記油圧作動機器の単独動作の状態に切り替った場合、前記指示部材の操作が終了するまで、前記指示部材の操作に基づく指示速度で前記油圧作動機器を動作させるのに必要な前記油圧ポンプの必要回転数が上限回転数以下のときには前記必要回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御し、前記必要回転数が前記上限回転数を越えるときには前記上限回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御する請求項４に記載のフォークリフトの油圧制御装置。

【請求項6】

前記下降用制御弁は、比例弁であり、
前記制御部は、前記昇降指示部材の操作量が小さい場合、前記指示部材の操作に基づく指示速度で前記油圧作動機器を動作させるのに必要な必要回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御する請求項１〜請求項５のうち何れか一項に記載のフォークリフトの油圧制御装置。

【請求項7】

複数の前記油圧作動機器と、
各油圧作動機器を動作させる複数の油圧シリンダと、
各油圧作動機器の動作を指示する複数の指示部材と、を備え、
前記制御部は、前記フォークの下降動作と前記複数の油圧作動機器のうち２以上の油圧作動機器の動作との同時動作が行われる場合、前記同時動作を行う油圧作動機器をそれぞれの指示部材の操作に基づく指示速度で動作させるのに必要な前記油圧ポンプの必要回転数を算出し、その算出した必要回転数のうち最大必要回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御する請求項１〜請求項６のうち何れか一項に記載のフォークリフトの油圧制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、フォークリフトの油圧制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

フォークリフトでは、フォークなどの可動部材を動作させる機構として、油圧シリンダが採用されている。例えば、特許文献１の油圧装置では、単一の油圧ポンプと当該油圧ポンプを駆動させる単一の電動機を備え、油圧ポンプを回転させることによって、フォークを昇降動作させるための油圧シリンダ（リフトシリンダ）とマストを傾動動作させるための油圧シリンダ（ティルトシリンダ）と、を動作させている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平２−２３１３９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、単一の油圧ポンプを採用する油圧装置では、複数の可動部材の動作を単独で行わせる場合、その動作対象を動作させるために指示された速度に合わせて油圧ポンプの動作を制御することで、動作対象を指示速度で動作させることができる。しかしながら、上記油圧装置では、複数の可動部材の動作を同時に行わせる場合は、何れか一方の動作対象を動作させるために指示された速度に合わせて油圧ポンプの動作を制御することになるので、各動作対象を指示速度で動作させることが難しかった。

【0005】

この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、複数の動作対象を良好に動作させることができるフォークリフトの油圧制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するフォークリフトの油圧制御装置は、フォークを昇降動作させるリフト用油圧シリンダと、前記フォークの昇降動作を指示する昇降指示部材と、前記フォークとは別の油圧作動機器を動作させる油圧シリンダと、前記油圧作動機器の動作を指示する指示部材と、前記リフト用油圧シリンダ及び前記油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプに連結され、前記油圧ポンプを動作させる電動機と、前記リフト用油圧シリンダと前記油圧ポンプの吸い込み部とを接続する第１流路上に配設されるとともに、前記フォークを下降動作させる場合には前記リフト用油圧シリンダから前記油圧ポンプへの作動油の流出を許容し、前記フォークを停止させている場合又は上昇動作させる場合には前記リフト用油圧シリンダから前記油圧ポンプへの作動油の流出を遮断する下降用制御弁と、前記第１流路における前記下降用制御弁と前記油圧ポンプとの間の分岐点から分岐したドレイン流路と、前記ドレイン流路上に配設され、前記作動油の流量を制御する流量制御弁と、前記電動機の駆動を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記フォークの下降動作と前記油圧作動機器の動作との同時動作が行われる場合、前記指示部材の操作に基づく指示速度で前記油圧作動機器を動作させるのに必要な前記油圧ポンプの必要回転数が上限回転数以下のときには前記必要回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御し、前記必要回転数が前記上限回転数を越えるときには前記上限回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御することによって前記油圧ポンプの動作を制限し、前記制御部は、前記同時動作が行われる場合、当該同時動作の開始時における前記昇降指示部材の操作に基づく指示速度で前記フォークを下降動作させるのに必要な前記油圧ポンプの必要回転数を前記上限回転数として設定する。

【0007】

この構成によれば、フォークの下降動作と他動作との同時動作が行われる場合において、他動作の必要回転数で油圧ポンプを動作させつつ、その油圧ポンプの必要回転数を上限回転数によって制限することで、複数の動作対象を良好に動作させる。他動作の必要回転数をもとに油圧ポンプを動作させた場合、下降動作の動作速度は、昇降指示部材の操作に基づく指示速度に対して急激に変化する可能性がある。しかしながら、本発明では、油圧ポンプの動作を上限回転数で制限することで、下降動作の動作速度が急激に変化することを抑制し得る。一方で、他動作は、油圧ポンプの動作が上限回転数で制限されることによって動作速度にも制限が加わることになるが、その動作速度の変化は小さなものとすることができる。したがって、複数の動作対象を良好に動作させることができる。また、昇降指示部材の操作に基づく指示速度でフォークを下降動作させるのに必要な必要回転数を上限回転数に設定することで、下降動作の動作速度を変化させないようにすることができる。

【0008】

上記油圧制御装置において、前記制御部は、前記同時動作の状態から前記フォークの下降動作が終了して前記油圧作動機器の単独動作の状態に切り替った場合、前記指示部材の操作が終了するまで、前記指示部材の操作に基づく指示速度で前記油圧作動機器を動作させるのに必要な前記油圧ポンプの必要回転数が上限回転数以下のときには前記必要回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御し、前記必要回転数が前記上限回転数を越えるときには前記上限回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御しても良い。この構成によれば、同時動作の状態から他動作の単独動作に切り替った場合でも、他動作の動作速度が急激に変化することを抑制できる。

【0010】

上記油圧制御装置において、前記制御部は、前記昇降指示部材の操作に基づく指示速度の上昇によって当該指示速度で前記フォークを下降動作させるのに必要な前記油圧ポンプの必要回転数が前記同時動作の開始時に設定した前記上限回転数よりも高い回転数となった場合、前記上限回転数を前記高い回転数に変更しても良い。この構成によれば、昇降指示部材の操作に基づく指示速度が上昇した場合には上限回転数を変更することで、下降動作の動作速度を指示速度の上昇に追従させることができる。また、それに合わせて他動作の動作速度も上昇させることができる。したがって、複数の動作対象を良好に動作させることができる。

【0011】

上記課題を解決するフォークリフトの油圧制御装置は、フォークを昇降動作させるリフト用油圧シリンダと、前記フォークの昇降動作を指示する昇降指示部材と、前記フォークとは別の油圧作動機器を動作させる油圧シリンダと、前記油圧作動機器の動作を指示する指示部材と、前記リフト用油圧シリンダ及び前記油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプに連結され、前記油圧ポンプを動作させる電動機と、前記リフト用油圧シリンダと前記油圧ポンプの吸い込み部とを接続する第１流路上に配設されるとともに、前記フォークを下降動作させる場合には前記リフト用油圧シリンダから前記油圧ポンプへの作動油の流出を許容し、前記フォークを停止させている場合又は上昇動作させる場合には前記リフト用油圧シリンダから前記油圧ポンプへの作動油の流出を遮断する下降用制御弁と、前記第１流路における前記下降用制御弁と前記油圧ポンプとの間の分岐点から分岐したドレイン流路と、前記ドレイン流路上に配設され、前記作動油の流量を制御する流量制御弁と、前記電動機の駆動を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記フォークの下降動作と前記油圧作動機器の動作との同時動作が行われる場合、前記指示部材の操作に基づく指示速度で前記油圧作動機器を動作させるのに必要な前記油圧ポンプの必要回転数が上限回転数以下のときには前記必要回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御し、前記必要回転数が前記上限回転数を越えるときには前記上限回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御することによって前記油圧ポンプの動作を制限し、前記上限回転数は、前記指示部材の操作に基づく最大指示速度で前記油圧作動機器を動作させるのに必要な前記油圧ポンプの必要回転数よりも低い固定の回転数であって、前記制御部は、前記同時動作が行われる場合、前記昇降指示部材の操作に基づく指示速度で前記フォークを下降動作させるのに必要な前記油圧ポンプの必要回転数が前記固定の回転数よりも高い回転数の場合、前記指示部材の操作に基づく指示速度で前記油圧作動機器を動作させるのに必要な必要回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御する。この構成によれば、昇降指示部材の操作に基づく指示速度でフォークを下降動作させるのに必要な必要回転数が上限回転数よりも高い場合に制限を行わないので、各動作対象の動作速度に制限を加えず、良好に動作させることができる。
上記油圧制御装置において、前記制御部は、前記同時動作の状態から前記フォークの下降動作が終了して前記油圧作動機器の単独動作の状態に切り替った場合、前記指示部材の操作が終了するまで、前記指示部材の操作に基づく指示速度で前記油圧作動機器を動作させるのに必要な前記油圧ポンプの必要回転数が上限回転数以下のときには前記必要回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御し、前記必要回転数が前記上限回転数を越えるときには前記上限回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御しても良い。

【0012】

上記油圧制御装置において、前記下降用制御弁は、比例弁であり、前記制御部は、前記昇降指示部材の操作量が小さい場合、前記指示部材の操作に基づく指示速度で前記油圧作動機器を動作させるのに必要な必要回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御しても良い。この構成によれば、動作対象の動作速度に制限を加えることなく、良好に動作させることができる。

【0013】

上記油圧制御装置において、複数の前記油圧作動機器と、各油圧作動機器を動作させる複数の油圧シリンダと、各油圧作動機器の動作を指示する複数の指示部材と、を備え、前記制御部は、前記フォークの下降動作と前記複数の油圧作動機器のうち２以上の油圧作動機器の動作との同時動作が行われる場合、前記同時動作を行う油圧作動機器をそれぞれの指示部材の操作に基づく指示速度で動作させるのに必要な前記油圧ポンプの必要回転数を算出し、その算出した必要回転数のうち最大必要回転数で前記油圧ポンプを動作させるように前記電動機の指令回転数を制御しても良い。この構成によれば、下降動作並びに他動作の各動作速度の変化を小さなものとすることができる。したがって、複数の動作対象を良好に動作させることができる。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、複数の動作対象を良好に動作させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】フォークリフトの側面図。

【図2】弁開度と、油圧ポンプの回転数と、シリンダ流量との関係を示すグラフ。

【図3】フォークリフトの油圧制御装置の回路図。

【図4】第１の実施形態において、（ａ）は操作レバーの操作量を例示するグラフ、（ｂ）はポンプ回転数を例示するグラフ、（ｃ）は動作速度を例示するグラフ。

【図5】第２の実施形態において、（ａ）は操作レバーの操作量を例示するグラフ、（ｂ）はポンプ回転数を例示するグラフ、（ｃ）は動作速度を例示するグラフ。

【図6】別例の油圧制御装置の一部を示す回路図。

【発明を実施するための形態】

【0016】

（第１の実施形態）
以下、フォークリフトの油圧制御装置を具体化した第１の実施形態を図１〜図４にしたがって説明する。

【0017】

図１に示すように、フォークリフト１１の車体フレーム１２にはその前部にマスト１３が設けられている。マスト１３は車体フレーム１２に対して傾動可能に支持された左右一対のマストとしてのアウタマスト１３ａと、その内側に昇降可能に装備されたインナマスト１３ｂとからなる。両アウタマスト１３ａの後側には、油圧機構としてリフトシリンダ１４がアウタマスト１３ａと平行に固定されるとともに、リフトシリンダ１４のピストンロッド１４ａの先端がインナマスト１３ｂの上部に連結されている。

【0018】

インナマスト１３ｂの内側にはリフトブラケット１５がインナマスト１３ｂに沿って昇降可能に装備され、リフトブラケット１５にはフォーク１６が取着されている。インナマスト１３ｂの上部にはチェーンホイール１７が支承され、チェーンホイール１７には、第１端部がリフトシリンダ１４の上部に、第２端部がリフトブラケット１５にそれぞれ連結されたチェーン１８が掛装されている。そして、リフトシリンダ１４の伸縮によりチェーン１８を介してフォーク１６がリフトブラケット１５とともに昇降動作を行う。この実施形態においてリフトシリンダ１４は、フォーク１６を昇降動作させるリフト用油圧シリンダとして機能する。

【0019】

車体フレーム１２の左右両側には、油圧機構としてティルトシリンダ１９の基端が回動可能に支持されるとともに、ティルトシリンダ１９のピストンロッド１９ａの先端がアウタマスト１３ａの上下方向ほぼ中央部に回動可能に連結されている。そして、ティルトシリンダ１９の伸縮によりマスト１３が傾動動作を行う。具体的に言えば、マスト１３は、予め定めた最後傾位置から最前傾位置の間で傾動動作を行う。図１に示すマスト１３の位置を垂直位置とした場合、運転室２０に接近する方向に傾動する動作が後傾動作となり、運転室２０から離間する方向に傾動する動作が前傾動作となる。本実施形態のフォークリフト１１の構成では、ティルトシリンダ１９が伸びる方向に動作した時にマスト１３が前傾動作を行う一方で、ティルトシリンダ１９が縮む方向に動作した時にマスト１３が後傾動作を行う。この実施形態においてティルトシリンダ１９は、フォーク１６とは別の油圧作動機器であるマスト１３を傾動動作させる油圧シリンダとして機能する。

【0020】

運転室２０の前部にはステアリング２１、リフト用の操作レバー２２及びティルト用の操作レバー２３がそれぞれ設けられている。図１においては操作レバー２２，２３が重なった状態で示されている。リフト用の操作レバー２２の操作によりリフトシリンダ１４が伸縮されるとともにフォーク１６が昇降動作を行う。この実施形態においてリフト用の操作レバー２２は、フォーク１６の昇降動作を指示する昇降指示部材として機能する。また、ティルト用の操作レバー２３の操作によりティルトシリンダ１９が伸縮動作を行い、マスト１３が傾動する。この実施形態においてティルト用の操作レバー２３は、マスト１３の傾動動作を指示する指示部材として機能する。この指示部材は、フォーク１６の動作とは異なる他動作を指示する他動作指示部材である。

【0021】

また、フォークリフト１１は、油圧式のアタッチメントを有する場合、そのアタッチメントを動作させる油圧機構が装備される。油圧機構としては、例えば、油圧シリンダである。アタッチメントには、例えばフォーク１６を左右動作、傾動動作又は回転動作させるアタッチメントがある。そして、運転室２０には、アタッチメントの動作を指示するアタッチメント用の操作レバーが装備されている。この実施形態においてアタッチメント用の油圧シリンダは、フォーク１６とは別の油圧作動機器であるアタッチメントを動作させる油圧シリンダとして機能する。また、この実施形態においてアタッチメント用の操作レバーは、アタッチメントの動作を指示する指示部材として機能する。この指示部材は、フォーク１６の動作とは異なる他動作を指示する他動作指示部材である。

【0022】

次に、図３にしたがって本実施形態の油圧制御装置を説明する。
この実施形態の油圧制御装置は、リフトシリンダ１４、ティルトシリンダ１９及びアタッチメント用の油圧シリンダ２５の動作を制御する。油圧制御装置は、単一の油圧式のポンプと該ポンプに連結され、ポンプを動作させる単一のモータにより、各油圧シリンダを動作させる油圧回路を構成している。

【0023】

リフトシリンダ１４のボトム室１４ｂに接続される配管Ｋ１は、油圧ポンプ及び油圧モータとして機能する油圧ポンプモータ３０に接続されている。油圧ポンプモータ３０には、電動機及び発電機として機能するモータ（回転電機）３１が接続されている。本実施形態においてモータ３１は、油圧ポンプモータ３０を油圧ポンプとして作動させる場合に電動機となり、油圧ポンプモータ３０を油圧モータとして作動させる場合に発電機となる。本実施形態の油圧ポンプモータ３０は、一方向に回転可能な構成とされている。

【0024】

リフトシリンダ１４と油圧ポンプモータ３０の間には、リフト下降用比例弁３２が配設されている。この実施形態のリフト下降用比例弁３２は、電磁式の比例弁である。リフト下降用比例弁３２は、下降動作の際にボトム室１４ｂから排出される作動油を油圧ポンプモータ３０へ流通させる開状態としてその開度を任意に変更可能な第１位置３２ａと、作動油の流通を許容しない閉状態としての第２位置３２ｂを取り得る。本実施形態においてリフト下降用比例弁３２は、第１位置３２ａの時、リフトシリンダ１４のボトム室１４ｂから油圧ポンプモータ３０へ向けての作動油の流出を許容する一方で、第２位置３２ｂの時、ボトム室１４ｂから油圧ポンプモータ３０へ向けての作動油の流出を遮断する下降用制御弁を構成する。そして、下降用制御弁であるリフト下降用比例弁３２は、リフトシリンダ１４と油圧ポンプモータ３０の吸い込み部である吸入口３０ａとを接続する第１流路を構成する配管Ｋ１上に配設されている。また、油圧ポンプモータ３０の吸入口３０ａには、チェック弁３３を介して作動油を貯留する油タンク３４が接続されている。チェック弁３３は、油タンク３４側から油圧ポンプモータ３０側への作動油の流通を許容する一方で、その逆方向には作動油を流通させないように配設されている。

【0025】

また、リフト下降用比例弁３２における作動油の流出側には、配管Ｋ１におけるリフト下降用比例弁３２と油圧ポンプモータ３０との間の分岐点から分岐し、油タンク３４に接続されるドレイン流路（バイパス流路）としての配管Ｋ２が接続されている。配管Ｋ２には、配管Ｋ２を流れる作動油の流量を制御する流量制御弁３５が配設されている。本実施形態において流量制御弁３５は、リフト下降用比例弁３２と、流量制御弁３５における作動油の流出側に接続される配管Ｋ２の間に配設されている。流量制御弁３５は、開状態としての第１位置３５ａと、閉状態としての第２位置３５ｂと、開状態としてその開度を調整可能な第３位置３５ｃと、を取り得る。本実施形態の流量制御弁３５は、リフトシリンダ１４とリフト下降用比例弁３２の間の圧力Ｐ１と、リフト下降用比例弁３２と油圧ポンプモータ３０の間の圧力Ｐ２との圧力差に応じて、第１位置３５ａ、第２位置３５ｂ、及び第３位置３５ｃの何れかの位置を取り得るように作動する。

【0026】

流量制御弁３５は、リフト下降用比例弁３２が第２位置３２ｂとされて下降動作を行っていない場合、圧力Ｐ１と圧力Ｐ２の圧力差（Ｐ１＞Ｐ２）によって閉弁状態（第２位置３５ｂ）とされる。リフト下降用比例弁３２が開弁状態（第１位置３２ａ）とされて作動油が流通し始めると、圧力Ｐ１と圧力Ｐ２の圧力差が小さくなるように推移することによって開弁状態（第３位置３５ｃ又は第１位置３５ａ）となる。このとき、流量制御弁３５は、圧力Ｐ１と圧力Ｐ２の圧力差が大きくなるほど開度を閉じるように作動するとともに、前記圧力差が小さくなるほど開度を開くように作動する。また、作動油は、配管Ｋ１を通じて油圧ポンプモータ３０側へ流通するとともに（図１に示す流量Ｑ１）、流量制御弁３５の弁開度に応じた流量の作動油は配管Ｋ２を通じて油タンク３４側（ドレイン側）に流通する（図１に示す流量Ｑ２）。その後、油圧ポンプモータ３０の回転上昇に伴って圧力Ｐ１と圧力Ｐ２の圧力差が大きくなるように推移すると、再び閉弁状態となる。このとき、作動油は、配管Ｋ１を通じて油圧ポンプモータ３０側のみに流通する（図１に示す流量Ｑ１）。つまり、流量制御弁３５が第２位置３５ｂの場合、リフトシリンダ１４のボトム室１４ｂから排出された作動油は、リフト下降用比例弁３２を介して油圧ポンプモータ３０の吸入口３０ａへ流通する。この場合は、リフト下降用比例弁３２を流通した作動油の全てが図３に示す流量Ｑ１となって油圧ポンプモータ３０の吸入口３０ａへ流通する。一方、流量制御弁３５が第１位置３５ａ及び第３位置３５ｃの場合、リフトシリンダ１４のボトム室１４ｂから排出された作動油は、リフト下降用比例弁３２を介して油圧ポンプモータ３０の吸入口３０ａと油タンク３４と、に流通する。この場合は、リフト下降用比例弁３２を流通した作動油のうち、図３に示す流量Ｑ１分が油圧ポンプモータ３０の吸入口３０ａへ流通する一方で、図３に示す流量Ｑ２分が油タンク３４へ流通する。流量制御弁３５は、圧力差に応じて所望の開度を取り得るように予め調整されている。

【0027】

油圧ポンプモータ３０の吐出口３０ｂ側の配管Ｋ１には、リフト上昇用比例弁３７と、チェック弁３８と、が接続されている。リフト上昇用比例弁３７は、油圧ポンプモータ３０から吐出される作動油をボトム室１４ｂへ流通させる開状態としてその開度を任意に変更可能な第１位置３７ａと、前記作動油を配管Ｋ３に接続されるティルト用比例弁３９へ流通させる閉状態としての第２位置３７ｂを取り得る。チェック弁３８は、リフト上昇用比例弁３７を通過した作動油をリフトシリンダ１４のボトム室１４ｂ側へ流通させる一方で、その逆方向であるリフトシリンダ１４のボトム室１４ｂからリフト上昇用比例弁３７側へは作動油を流通させないように接続されている。

【0028】

油圧ポンプモータ３０の吐出口３０ｂ側の配管Ｋ１には、油タンク３４にフィルタ４０を介して接続される配管Ｋ４と、ティルト用比例弁３９に接続される配管Ｋ５とが、分岐接続されている。配管Ｋ４には、油圧上昇を防止するリリーフ弁４１が接続されている。また、配管Ｋ４には、ティルト用比例弁３９を通過した作動油を油タンク３４に流通させる配管Ｋ６が接続されている。配管Ｋ５には、チェック弁４２が設けられている。チェック弁４２は、油圧ポンプモータ３０からの作動油をティルト用比例弁３９側へ流通させる一方で、その逆方向であるティルト用比例弁３９側から油圧ポンプモータ３０側へは作動油を流通させないように接続されている。

【0029】

ティルト用比例弁３９は、閉状態としての第１位置３９ａと、開状態としてその開度を調整可能な第２位置３９ｂと、開状態としてその開度を調整可能な第３位置３９ｃと、を取り得る。第１位置３９ａは、配管Ｋ３を通じてリフト上昇用比例弁３７を通過した作動油を油タンク３４に流通させる。本実施形態のティルト用比例弁３９は、第１位置３９ａを中立位置とし、制御部Ｓの制御によって第２位置３９ｂ又は第３位置３９ｃの何れかの方向に動く。第２位置３９ｂは、チェック弁４２を通過した作動油を、ティルトシリンダ１９のロッド室１９ｒに接続される配管Ｋ７に流通させる。また、第２位置３９ｂは、ティルトシリンダ１９のボトム室１９ｂから排出されて配管Ｋ８を流れる作動油を、配管Ｋ６に流通させる。第３位置３９ｃは、チェック弁４２を通過した作動油を配管Ｋ８に流通させるとともに、ティルトシリンダ１９のロッド室１９ｒから排出されて配管Ｋ７を流れる作動油を配管Ｋ６に流通させる。

【0030】

また、配管Ｋ３には、ティルト用比例弁３９と油タンク３４との間に、アタッチメント用比例弁４３が接続されている。また、配管Ｋ４には、アタッチメント用比例弁４３からの作動油を油タンク３４に流通させる配管Ｋ９が接続されている。また、配管Ｋ５は、アタッチメント用比例弁４３にも接続されている。配管Ｋ５にはチェック弁４４が設けられている。チェック弁４４は、油圧ポンプモータ３０からの作動油をアタッチメント用比例弁４３側へ流通させる一方で、アタッチメント用比例弁４３側から油圧ポンプモータ３０側へは作動油を流通させないように接続されている。

【0031】

アタッチメント用比例弁４３は、閉状態としての第１位置４３ａと、開状態としてその開度を調整可能な第２位置４３ｂと、開状態としてその開度を調整可能な第３位置４３ｃと、を取り得る。第１位置４３ａは、配管Ｋ３を通じてティルト用比例弁３９を通過した作動油を油タンク３４に流通させる。本実施形態のアタッチメント用比例弁４３は、第１位置４３ａを中立位置とし、制御部Ｓの制御によって第２位置４３ｂ又は第３位置４３ｃの何れかの方向に動く。第２位置４３ｂは、チェック弁４４を通過した作動油を、アタッチメント用の油圧シリンダ２５のロッド室２５ｒに接続される配管Ｋ１０に流通させる。また、第２位置４３ｂは、アタッチメント用の油圧シリンダ２５のボトム室２５ｂから排出されて配管Ｋ１１を流れる作動油を、配管Ｋ９に流通させる。第３位置４３ｃは、チェック弁４４を通過した作動油を配管Ｋ１１に流通させるとともに、油圧シリンダ２５のロッド室２５ｒから排出されて配管Ｋ１０を流れる作動油を配管Ｋ９に流通させる。

【0032】

次に、油圧制御装置の制御部Ｓの構成を説明する。
制御部Ｓには、リフト用の操作レバー２２の操作量を検出するポテンショメータ２２ａと、ティルト用の操作レバー２３の操作量を検出するポテンショメータ２３ａと、アタッチメント用の操作レバー４５の操作量を検出するポテンショメータ４５ａと、が電気的に接続されている。制御部Ｓは、リフト用の操作レバー２２の操作量に基づくポテンショメータ２２ａからの検出信号をもとに、モータ３１の回転を制御するとともに、リフト下降用比例弁３２、並びにリフト上昇用比例弁３７の切換えを制御する。制御部Ｓは、ティルト用の操作レバー２３の操作量に基づくポテンショメータ２３ａからの検出信号をもとに、モータ３１の回転を制御するとともに、ティルト用比例弁３９の切換えを制御する。制御部Ｓは、アタッチメント用の操作レバー４５の操作量に基づくポテンショメータ４５ａからの検出信号をもとに、モータ３１の回転を制御するとともに、アタッチメント用比例弁４３の切換えを制御する。

【0033】

制御部Ｓには、インバータＳ１が電気的に接続されている。モータ３１には、バッテリＢＴの電力がインバータＳ１を介して供給される。モータ３１で生じた電力は、インバータＳ１を介してバッテリＢＴに蓄電される。

【0034】

以下、本実施形態の油圧制御装置の作用を説明する。
図２は、この実施形態の油圧制御装置における、リフト下降用比例弁３２の開度と、油圧ポンプモータ３０の回転数と、リフトシリンダ１４から排出される作動油の流量との関係を示す。図２において、ドットを付した領域は油圧ポンプモータ３０へ流通する流量Ｑ１を示し、ドットを付していない領域は流量制御弁３５へ流通する流量Ｑ２を示す。

【0035】

図２に示すように、油圧制御装置では、リフト下降用比例弁３２の開度が大きくなるほど、リフトシリンダ１４から排出される流量は多くなる。そして、リフトシリンダ１４から排出される作動油は、油圧ポンプモータ３０の回転数に応じて、油圧ポンプモータ３０の吸入口３０ａへ流通する流量Ｑ１と、流量制御弁３５へ流通する流量Ｑ２と、に分配される。具体的に言えば、図２に示すように、リフトシリンダ１４から排出される作動油は、油圧ポンプモータ３０の回転数が低いほど流量制御弁３５へ流通する。

【0036】

油圧ポンプモータ３０は、その回転数が低い場合、リフトシリンダ１４から排出される作動油を吸い込み難い。これにより、リフト下降用比例弁３２の前後の圧力Ｐ１，Ｐ２の圧力差は小さくなり、流量制御弁３５の開度が大きくなる。その結果、リフトシリンダ１４から排出される作動油は、図２に示すように、油圧ポンプモータ３０の回転数が低いほど流量制御弁３５へ流通し易くなる。一方、油圧ポンプモータ３０は、その回転数が高い場合、リフトシリンダ１４から排出される作動油を吸い込み易い。これにより、リフト下降用比例弁３２の前後の圧力Ｐ１，Ｐ２の圧力差は大きくなり、流量制御弁３５の開度が小さくなる。その結果、リフトシリンダ１４から流出する作動油は、図２に示すように、油圧ポンプモータ３０の回転数が高いほど油圧ポンプモータ３０へ流通し易くなる。

【0037】

以上のように流量Ｑ１，Ｑ２が調整される、この実施形態の油圧制御装置では、フォーク１６の下降動作と１つの他動作とを同時に行う場合、以下の制御を行う。なお、この実施形態のフォークリフト１１における他動作は、マスト１３の傾動動作、あるいはアタッチメントの動作である。そして、１つの他動作は、フォーク１６の下降動作と同時に行う他動作がマスト１３の傾動動作であれば、前傾動作又は後傾動作のいずれかの動作を示す。また、１つの他動作は、フォーク１６の下降動作と同時に行う他動作がアタッチメントの動作であれば、当該動作の種類が１種類であればその動作を示し、当該動作の種類が複数種類であれば何れかの動作を示す。

【0038】

以下、油圧制御装置の制御内容を図４にしたがって説明するが、その制御内容はフォーク１６の下降動作と同時に行われる他動作の種類に関係なく適用可能である。このため、以下の説明は、説明の便宜上、フォーク１６の下降動作と同時に行う他動作の種類を特定せずに行う。

【0039】

図４（ａ）は、リフト用の操作レバー２２の操作量（以下、「リフト操作量」と示す）と、他動作を指示する操作レバーの操作量（以下、「他動作操作量」と示す）の変遷を例示している。図中の実線Ｌ１はリフト操作量を示し、実線Ｌ２は他動作操作量を示す。この例示では、時点ｔ０〜時点ｔ２までをフォーク１６の下降動作が行われる時間とし、時点ｔ１〜時点ｔ３までを他動作が行われる時間としている。図４（ａ）の例示では、時点ｔ１〜時点ｔ２までの時間に下降動作と他動作とが同時に行われている。

【0040】

図４（ｂ）は、図４（ａ）のように操作レバーが操作された場合の油圧ポンプモータ３０の回転数を例示している。図中の回転数Ｒ１は、リフト操作量に応じた指示速度で動作を行わせるために必要な油圧ポンプモータ３０の必要回転数（以下、「リフト必要回転数」と示す）である。また、図中の回転数Ｒ２は、他動作操作量に応じた指示速度で動作を行わせるために必要な油圧ポンプモータ３０の必要回転数（以下、「他動作必要回転数」と示す）である。また、図中に実線で示す回転数Ｒｘは、この実施形態の油圧制御装置による制御を行ったときの油圧ポンプモータ３０の実際の回転数を示す。なお、図４（ｂ）に示すようにこの例示では、他動作必要回転数に相当する回転数Ｒ２の方が、リフト必要回転数に相当する回転数Ｒ１よりも高い。

【0041】

上記前提のもとで、制御部Ｓは、時点ｔ０〜時点ｔ１においてフォーク１６の下降動作のみが単独で行われることから、リフト操作量をもとにリフト必要回転数を算出するとともに、リフト下降用比例弁３２の弁開度を算出する。そして、制御部Ｓは、リフト必要回転数で油圧ポンプモータ３０を動作させるようにモータ３１の指令回転数を制御する。また、制御部Ｓは、リフト下降用比例弁３２を算出した弁開度の第１位置３２ａで開く。また、制御部Ｓは、単独動作による下降動作時、リフト上昇用比例弁３７を第２位置３７ｂとするとともに、ティルト用比例弁３９を第１位置３９ａとし、さらにアタッチメント用比例弁４３を第１位置４３ａとする。

【0042】

リフト下降用比例弁３２が開弁すると、リフトシリンダ１４のボトム室１４ｂから排出される作動油は、リフト下降用比例弁３２を介して油圧ポンプモータ３０へ流通する。このとき、モータ３１は、油圧ポンプモータ３０がボトム室１４ｂから排出された作動油を駆動力として指示速度を充足し得るように動作する場合、出力トルクがマイナス側の値となり、回生動作を行う。つまり、モータ３１は、油圧ポンプモータ３０が油圧モータとして機能することで発電機として機能する。このため、発電機として動作するモータ３１で生じた電力は、インバータＳ１を介してバッテリＢＴに蓄電されることになる。

【0043】

そして、制御部Ｓは、時点ｔ１で他動作を指示する操作レバーの操作を検知し、フォーク１６の下降動作と他動作との同時動作が行われると、他動作操作量をもとに他動作必要回転数を算出する。これにより、制御部Ｓは、算出した他動作必要回転数で油圧ポンプモータ３０を動作させるようにモータ３１の指令回転数を制御する。つまり、制御部Ｓは、下降動作と他動作とが同時に行われることにより、他動作必要回転数に相当する回転数Ｒ２で油圧ポンプモータ３０を動作させる。

【0044】

ここで、先に記載した前提（図４（ｂ）参照）のように、他動作必要回転数の方が、リフト必要回転数よりも高い状態を考える。
この実施形態の油圧制御装置は、図１に示すように、単一の油圧ポンプモータ３０を備えている。また、図２に示すように、リフトシリンダ１４から排出される作動油の流量は、リフト下降用比例弁３２の開度を一定とした場合、油圧ポンプモータ３０の回転数が上昇することによって増加する。このため、図４（ｃ）に示すように時点ｔ０〜時点ｔ１においてリフト必要回転数相当で油圧ポンプモータ３０を動作させるように制御しているときの下降動作の動作速度を速度Ｖ１とすると、その動作速度は油圧ポンプモータ３０の回転数が他動作必要回転数相当に上昇することによって図中の二点鎖線Ｗ１のように上昇する。つまり、フォーク１６は、リフトシリンダ１４から排出される作動油の流量の増加に伴う動作速度の上昇により、指示速度（速度Ｖ１）以上の動作速度で下降動作を行うことになる。

【0045】

そこで、この実施形態の油圧制御装置では、上記のような前提で下降動作と他動作とが同時に行われる場合、下降動作の動作速度の増加を抑制し得るように油圧ポンプモータ３０の回転数に上限回転数を設定している。

【0046】

この実施形態において制御部Ｓは、図４（ｂ）に示すように、上限回転数をリフト必要回転数相当の回転数Ｒ１とする。この回転数Ｒ１は、同時動作の開始時におけるリフト操作量に基づく指示速度でフォーク１６を下降動作させるのに必要なリフト必要回転数である。そして、制御部Ｓは、油圧ポンプモータ３０の回転数が上限回転数（回転数Ｒ１）を越えるときにはモータ３１の指令回転数を制御し、油圧ポンプモータ３０の動作を制限する。このときのモータ３１の指令回転数は、油圧ポンプモータ３０を上限回転数（リフト必要回転数相当の回転数Ｒ１）で動作させるための回転数である。これにより、油圧ポンプモータ３０の回転数は、図４（ｂ）に示すように、他動作必要回転数に相当する回転数Ｒ２まで上昇することなく、リフト必要回転数に相当する回転数Ｒ１に制限される。その結果、下降動作の動作速度は、図４（ｃ）に示すように、下降動作と他動作が同時に行われる時点ｔ１〜時点ｔ２の間で速度Ｖ１に制御される。一方、他動作の動作速度は、油圧ポンプモータ３０の回転数が上限回転数（回転数Ｒ１）に制限されることにより、図４（ｃ）の太破線で示すように、指示速度（図中の速度Ｖ２）よりも遅い動作速度に制限される。つまり、他動作の動作速度は、上限回転数に応じた動作速度（速度Ｖ１）となり得る。

【0047】

ところで、時点ｔ２でフォーク１６の下降動作が終了、すなわちリフト用の操作レバー２２が中立に戻ると、他動作が単独で行われる状態になる。この状態で制御部Ｓが、上限回転数による制限を行わず、他動作の指示速度を充足させるための他動作必要回転数で制御を行う場合を考える。この場合は、図４（ｂ）に二点鎖線Ｙで示すように時点ｔ２の経過後に油圧ポンプモータ３０の回転数が上昇することに伴い、他動作の動作速度は図４（ｃ）に二点鎖線Ｗ２で示すように増加することになる。

【0048】

そこで、この実施形態の油圧制御装置では、下降動作と他動作との同時動作の状態から他動作の単独動作の状態に切り替った場合でも、同時動作の時に用いた上限回転数で油圧ポンプモータ３０の回転数を制限する制御を継続させる。このとき、制御部Ｓは、油圧ポンプモータ３０の回転数の制限を、時点ｔ２〜時点ｔ３の間、すなわち他動作が終了するまでの間、継続させる。これにより、時点ｔ２以降も油圧ポンプモータ３０の回転数は、図４（ｂ）に示すように上限回転数（回転数Ｒ１）で維持され、その結果、他動作の動作速度も上限回転数に応じた速度Ｖ１となり得る。

【0049】

なお、この実施形態の上限回転数は、リフト必要回転数である。このため、上限回転数は、例えば、図４（ａ）に示すようにリフト操作量が操作量Ｌａのように増加すれば、上限回転数もそれに追従して、例えば図４（ｂ）に示すように回転数Ｒａに上昇する。つまり、図４（ａ）の例示に比較してリフト操作量が増加すれば、下降動作と他動作とが同時に行われる場合における他動作の動作速度は、速度Ｖ２に近くなる。

【0050】

このように、この実施形態の上限回転数は、リフト操作量に応じた下降動作の指示速度に応じて変動する。そして、上限回転数の変動は、下降動作と他動作とが同時に行われている場合において、リフト操作量が増加して下降動作の指示速度が上昇したときも有効とされる。このため、同時に動作が行われている場合にリフト操作量が増加したときには、下降動作の動作速度も上昇し、さらに上限回転数の増加に伴って他動作の動作速度も上昇する。つまり、上限回転数は、同時動作が行われている場合にリフト操作量が増加することによってリフト必要回転数が同時動作の開始時に設定した上限回転数よりも高い回転数になると、それに追従して高い回転数に変更される。

【0051】

因みに、この実施形態の油圧制御装置は、リフト必要回転数の方が他動作必要回転数よりも高い場合であっても、流量制御弁３５の機能によってフォーク１６の下降動作の動作速度を充足することができる。前述したようにこの実施形態の油圧制御装置は、油圧ポンプモータ３０の回転数を他動作必要回転数としている。このため、他動作必要回転数が低い回転数であると、リフトシリンダ１４から排出された作動油は油圧ポンプモータ３０へ吸い込まれ難い。しかしながら、この場合は、リフト下降用比例弁３２の前後の圧力Ｐ１，Ｐ２の圧力差が小さくなって流量制御弁３５の開度が大きくなる。その結果、リフトシリンダ１４から排出された作動油は、図２に示すようにドレイン流路（配管Ｋ２）へ流れるようになり、下降動作の動作速度が充足されるようになる。

【0052】

なお、この実施形態において制御部Ｓは、上限回転数となり得るリフト必要回転数の方が他動作必要回転数よりも高い場合、換言すれば他動作必要回転数がリフト必要回転数以下の場合、上限回転数による油圧ポンプモータ３０の回転数の制限を行わない。つまり、制御部Ｓは、上記の場合、他動作必要回転数で油圧ポンプモータ３０を動作させるように油圧ポンプモータ３０の指令回転数を制御する。

【0053】

したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）フォーク１６の下降動作と他動作とが同時に行われる場合において油圧ポンプモータ３０の回転数を上限回転数で制限することにより、下降動作の動作速度が急激に変化することを抑制し得る。その一方で、他動作の動作速度は指示速度に比して低くなるが、その動作速度の変化を小さなものとすることができる。したがって、複数の動作対象を良好に動作させることができる。

【0054】

（２）また、この実施形態では、上限回転数をリフト必要回転数相当の回転数に設定することで、単独動作から同時動作に代わっても動作速度を変動させることなく下降動作を行わせることができる。

【0055】

（３）そして、同時動作から他動作の単独動作に代わった場合でも、油圧ポンプモータ３０の回転数を上限回転数で制限することから、他動作の動作速度が急激に変化することを抑制できる。

【0056】

（４）上限回転数をリフト必要回転数相当の回転数に設定することで、リフト操作量の変化に追従させて上限回転数を変更させることができる。つまり、上限回転数を変更することで、下降動作の動作速度を指示速度の上昇に追従させることができる。それに合わせて他動作の動作速度も上昇させることができる。したがって、複数の動作対象を良好に動作させることができる。

【0057】

（第２の実施形態）
次に、フォークリフトの油圧制御装置を具体化した第２の実施形態を図５にしたがって説明する。なお、以下に説明する実施形態において、既に説明した実施形態と同一構成及び同一制御内容についてはその重複する説明を省略又は簡略する。

【0058】

この実施形態は、油圧ポンプモータ３０の回転数を制限する上限回転数として設定される回転数が第１の実施形態と相違している。その他の制御内容などについては第１の実施形態と同じである。

【0059】

図５（ａ）は、図４（ａ）と同様に、リフト操作量と他動作操作量の変遷を例示している。図５（ｂ）は、図４（ｂ）と同様に、操作レバーが操作された場合の油圧ポンプモータ３０の回転数を例示している。図中の回転数Ｒ１はリフト必要回転数を示すとともに、図中の回転数Ｒ２は他動作必要回転数を示す。また、図中の回転数Ｒｘは、この実施形態の油圧制御装置において同時動作が行われる場合の油圧ポンプモータ３０の実際の回転数を示す。

【0060】

この実施形態の上限回転数は、他動作の動作を指示する操作レバーの操作に基づく最大指示速度で油圧作動機器（マスト１３やアタッチメント）を動作させるのに必要な必要回転数よりも低い回転数Ｒｘに定めている。また、この実施形態の上限回転数は、固定値である。

【0061】

制御部Ｓは、時点ｔ１でフォーク１６の下降動作と他動作との同時動作が行われると、他動作操作量をもとに他動作必要回転数を算出する。これにより、制御部Ｓは、算出した他動作必要回転数で油圧ポンプモータ３０を動作させるようにモータ３１の指令回転数を制御する。つまり、制御部Ｓは、下降動作と他動作とが同時に行われることにより、他動作必要回転数に相当する回転数Ｒ２で油圧ポンプモータ３０を動作させる。

【0062】

次に、制御部Ｓは、他動作必要回転数の方がリフト必要回転数よりも高い状態において、リフト必要回転数が上限回転数に相当する回転数Ｒｘよりも高いかを判定する。そして、制御部Ｓは、リフト必要回転数が回転数Ｒｘよりも低い場合、油圧ポンプモータ３０の動作を制限する。また、制御部Ｓは、油圧ポンプモータ３０の必要回転数である他動作必要回転数が上限回転数（回転数Ｒｘ）を越えるときには油圧ポンプモータ３０の回転数を上限回転数に制限する。これにより、油圧ポンプモータ３０の回転数は、図５（ｂ）に示すように、他動作必要回転数に相当する回転数Ｒ２まで上昇することなく、上限回転数に相当する回転数Ｒｘに制限される。その結果、下降動作の動作速度は、図５（ｃ）に示すように、下降動作と他動作との同時動作が行われる時点ｔ１〜時点ｔ２の間で速度Ｖｘに制御される。この速度Ｖｘは、リフト必要回転数に応じた速度Ｖ１よりも速いが、他動作必要回転数に応じた速度Ｖ２よりも遅い。一方、他動作の動作速度は、油圧ポンプモータ３０の回転数が上限回転数（回転数Ｒｘ）に制限されることにより、図５（ｃ）の太破線で示すように、指示速度（図中の速度Ｖ２）よりも遅い動作速度に制限される。しかし、他動作の動作速度は、下降動作の指示速度である速度Ｖ１よりも速く、他動作の指示速度である速度Ｖ２に近い。

【0063】

また、制御部Ｓは、第１の実施形態と同様に、下降動作と他動作との同時動作の状態から他動作の単独動作の状態に切り替った場合でも、同時動作の時に用いた上限回転数で油圧ポンプモータ３０の回転数を制限する制御を継続させる。つまり、制御部Ｓは、油圧ポンプモータ３０の回転数の制限を、時点ｔ２〜時点ｔ３の間、すなわち他動作が終了するまでの間、継続させる。これにより、時点ｔ２以降も油圧ポンプモータ３０の回転数は、図５（ｂ）に示すように上限回転数（回転数Ｒｘ）で維持され、その結果、他動作の動作速度も上限回転数に応じた速度Ｖｘとなり得る。

【0064】

なお、この実施形態の上限回転数は、固定値である。このため、制御部Ｓは、リフト必要回転数が上限回転数である回転数Ｒｘよりも高い場合、上限回転数による指令回転数の制限を行わない。これは、リフト必要回転数が上限回転数よりも高い場合に制限を行うと、下降動作の動作速度まで低下してしまうからである。したがって、制御部Ｓは、リフト必要回転数が上限回転数よりも高い場合、油圧ポンプモータ３０の回転数が他動作必要回転数（図５（ｂ）の回転数Ｒ２）となるようにモータ３１の指令回転数を制御する。また、この実施形態において制御部Ｓは、上限回転数の方が他動作必要回転数よりも高い場合、換言すれば他動作必要回転数が上限回転数以下の場合、上限回転数による油圧ポンプモータ３０の回転数の制限を行わない。つまり、制御部Ｓは、上記の場合、他動作必要回転数で油圧ポンプモータ３０を動作させるように油圧ポンプモータ３０の指令回転数を制御する。

【0065】

なお、この実施形態の上限回転数は、他動作のうち特定の他動作を基準に定めても良い。例えば、特定の他動作を、マスト１３の傾動動作としても良い。あるいは、この実施形態の上限回転数は、他動作の種類毎に定めても良い。この場合、制御部Ｓは、下降動作と同時に行われる他動作の種類によって上限回転数を設定する。なお、下降動作と複数の他動作が同時に行われる場合、制御部Ｓは、複数の他動作のうち何れかの他動作の種類に応じて上限回転数を設定すれば良い。何れかの他動作は、例えば、必要回転数が最大の他動作としても良い。

【0066】

そして、この実施形態では、前述したように油圧ポンプモータ３０の回転数を上限回転数に制限することで、下降動作の動作速度が指示速度よりも上昇することになる。このため、上限回転数は、動作速度に急激な変化を生じさせない程度で設定されていることが好ましく、シミュレーションなどによって調整しながら設定すると良い。

【0067】

したがって、この実施形態では、第１の実施形態の効果（１）に加え、以下に示す効果を得ることができる。
（５）同時動作から他動作の単独動作に代わった場合でも、油圧ポンプモータ３０の回転数を上限回転数で制限することから、他動作の動作速度が急激に変化することを抑制できる。

【0068】

（６）リフト必要回転数が上限回転数よりも高い場合に制限を行わないので、各動作対象の動作速度に制限を加えず、良好に動作させることができる。
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。

【0069】

○ 各実施形態において、リフト操作量が小さい場合は、上限回転数による油圧ポンプモータ３０の回転数の制限を行わないようにしても良い。この場合、制御部Ｓは、油圧ポンプモータ３０を他動作必要回転数で動作させるようにモータ３１の指令回転数を制御し、他動作操作量で要求される指示速度で他動作を動作させる。リフト操作量が小さい場合は、リフト必要回転数も小さく、リフト下降用比例弁３２の開度も小さくなる。図２に示すように、リフト下降用比例弁３２の開度が小さい場合は、油圧ポンプモータ３０の回転数の高低に影響されることなく、他動作に必要な作動油は油圧ポンプモータ３０によって油タンク３４から吸い込まれる。つまり、リフトシリンダ１４から排出される作動油は、油圧ポンプモータ３０へ吸い込まれにくい。このため、リフト下降用比例弁３２の開度が小さい場合は、他動作必要回転数で油圧ポンプモータ３０を駆動させても下降動作の動作速度への影響が小さく、下降動作の動作速度に急激な変化は生じない。なお、リフト下降用比例弁３２の開度が小さいとは、油圧ポンプモータ３０によってリフトシリンダ１４側の作動油を吸い込めない程度の開度であり、例えば全開に対して３０％程度の開度である。なお、上限回転数による制限を行うか否かの判断基準となり得るリフト下降用比例弁３２の開度は、油圧ポンプモータ３０の能力やリフト下降用比例弁３２の構造（全開時の径）などによって変動することも考えられるので、これらを考慮しつつ、シミュレーションなどによって調整しながら設定すると良い。この構成によれば、動作対象の動作速度に制限を加えることなく、良好に動作させることができる。

【0070】

○ 各実施形態の油圧制御装置は、フォーク１６の昇降動作とマスト１３の傾動動作を制御する装置に具体化しても良い。このような油圧制御装置では、フォーク１６の下降動作と、マスト１３の前傾動作及び後傾動作のうち少なくとも何れか一方の動作とが同時に行われる場合に、油圧ポンプモータ３０の回転数を上限回転数で制限する。

【0071】

○ 各実施形態の油圧制御装置は、複数のアタッチメントを装備するとともに複数のアタッチメントを動作させる油圧機構（油圧シリンダ）を装備するフォークリフトの油圧制御装置に具体化しても良い。

【0072】

○ 各実施形態の油圧制御装置は、油圧機構として油圧パワーステアリング機構を備えたフォークリフトの油圧制御装置に具体化しても良い。油圧パワーステアリング機構は、フォーク１６とは別の油圧作動機器であるステアリングを動作させる油圧シリンダを有する。

【0073】

○ 各実施形態において、下降動作と複数の他動作との同時動作を行わせる場合、油圧ポンプモータ３０の必要回転数を、次のように算出すると良い。制御部Ｓは、下降動作と同時に動作を行う複数の他動作について、各他動作の他動作必要回転数を算出する。そして、制御部Ｓは、算出した複数の他動作必要回転数のうち、最大必要回転数で油圧ポンプモータ３０を動作させるようにモータ３１の指令回転数を制御する。また、制御部Ｓは、第１の実施形態並びに第２の実施形態と同様に、油圧ポンプモータ３０の回転数を上限回転数で制限する。この構成によれば、複数の他動作と同時に動作が行われる場合でも、下降動作の動作速度の変化が小さく、また他動作の動作速度の変化も小さいシステムを提供することができる。この別例において、複数の他動作を、マスト１３の動作とアタッチメントの動作とした場合、マスト１３を動作させるティルトシリンダ１９とアタッチメントを動作させるアタッチメント用の油圧シリンダ２５とが、油圧作動機器を動作させる複数の油圧シリンダに相当する。また、マスト１３とアタッチメントとが、複数の油圧作動機器に相当する。また、マスト１３の動作とアタッチメントの動作とを指示する指示部材が、複数の指示部材に相当する。また、他動作は、上記例示した２つの動作に限らず、他の動作でも良い。例えば、上記別例の油圧パワーステアリング機構のステアリングの動作を他動作としても良い。また、アタッチメントが複数の動作を行い、各動作を別々の油圧シリンダで制御する場合、それぞれの動作を他動作としても良い。

【0074】

○ 各実施形態において、フォーク１６の昇降動作、マスト１３の傾動動作、あるいはアタッチメントの動作を指示する指示部材は、レバー式に限らず、他の構造でも良い。例えば、ボタン式でも良い。

【0075】

○ 各実施形態の油圧制御装置において、ティルト用比例弁３９やアタッチメント用比例弁４３などの所謂、コントロール弁は、電磁式に限らず、機械式や油圧式の弁を採用しても良い。

【0076】

○ また、同様に各実施形態の油圧制御装置において、リフト下降用比例弁３２やリフト上昇用比例弁３７などの所謂、コントロール弁は、電磁式に限らず、機械式や油圧式の弁を採用しても良い。

【0077】

○ また、各実施形態の油圧制御装置において、フォーク１６を下降動作させる場合にはリフトシリンダ１４から油圧ポンプモータ３０への作動油の流出を許容し、フォーク１６を停止させている場合又は上昇動作させる場合にはリフトシリンダ１４から油圧ポンプモータ３０への作動油の流出を遮断する機構を変更してもよい。例えば、図６のような機構でも良い。図６の機構は、リフト下降用比例弁３２に加えて、ポペット弁５１と電磁弁５２とを備える。下降動作時には、ポペット弁５１と電磁弁５２が開弁するとともに、リフト下降用比例弁３２の開度によって油圧ポンプモータ３０側へ流出する作動油の流量が制御される。また、流量制御弁３５は、リフトシリンダ１４とリフト下降用比例弁３２との間の圧力と、リフト下降用比例弁３２と油圧ポンプモータ３０との間の圧力との圧力差によって開弁する。

【0078】

○ 各実施形態の油圧制御装置において、流量制御弁３５は、電磁式の弁を採用しても良い。
○ 各実施形態の油圧制御装置は、バッテリ式のフォークリフトに搭載される油圧制御装置として具体化することができる。その他、エンジン式やハイブリッド式のフォークリフトに搭載される油圧制御装置として具体化しても良い。

【符号の説明】

【0079】

１１…フォークリフト、１３…油圧作動機器としてのマスト、１４…リフト用油圧シリンダとしてのリフトシリンダ、１６…フォーク、１９…油圧シリンダとしてのティルトシリンダ、２２…昇降指示部材としてのリフト用の操作レバー、２３…指示部材としてのティルト用の操作レバー、２５…油圧シリンダとしてのアタッチメント用の油圧シリンダ、３０…油圧ポンプとしての油圧ポンプモータ、３１…電動機としてのモータ、３２…下降用制御弁を構成するリフト下降用比例弁、３５…流量制御弁、４５…指示部材としてのアタッチメント用の操作レバー、Ｋ１…第１流路を構成する配管、Ｋ２…ドレイン流路としての配管、Ｓ…制御部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】