特許 6402085 運搬車両の非常停止システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6402085

(24)【登録日】2018年9月14日

(45)【発行日】2018年10月10日

(54)【発明の名称】運搬車両の非常停止システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20060101AFI20181001BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 R

【請求項の数】2

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2015-198819(P2015-198819)

(22)【出願日】2015年10月6日

(65)【公開番号】特開2017-72946(P2017-72946A)

(43)【公開日】2017年4月13日

【審査請求日】2017年9月13日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005522

【氏名又は名称】日立建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000442

【氏名又は名称】特許業務法人 武和国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 隆之

(72)【発明者】

【氏名】石本 英史

【審査官】 黒田 暁子

(56)【参考文献】

【文献】 特表平０９−５０８７４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−２２３８４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−０６６７２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２８２５６８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

鉱山内を自律走行する少なくとも一つの運搬車両と当該運搬車両の非常停止を指示するための少なくとも一つの停止操作部材とを、非常停止無線を介して接続した運搬車両の非常停止システムであって、
前記停止操作部材は、
前記運搬車両に非常停止動作を行わせるための指示を入力する非常停止入力装置と、
前記非常停止入力装置に入力された指示に従って、前記運搬車両に非常停止動作を実行させるための非常停止信号を生成する停止信号生成装置と、
前記非常停止信号を送信する停止信号送信機と、を備え、
少なくとも一つの前記停止操作部材において前記非常停止入力装置に対する前記指示の入力が行われると、前記鉱山内を走行する全ての前記運搬車両に対して前記指示に従って生成された前記非常停止信号が送信され、
前記各運搬車両は、当該運搬車両の走行及び稼働を管制する管制サーバに、前記非常停
止無線とは異なる無線回線からなる自律システム管制用無線を介して接続され、
前記各運搬車両は、
当該運搬車両を停止させるための制動装置と、
前記非常停止信号を受信する停止信号受信機と、
前記非常停止信号に基づいて、前記制動装置を駆動させるための駆動制御信号を出力する非常停止制御装置と、
自機が停止したことを示す自機停止信号を前記管制サーバに送信する自律走行通信装置と、を備え、
前記管制サーバは、
前記各運搬車両から前記自機停止信号を受信するサーバ側自律走行通信装置と、
前記自機停止信号に基づいて、停車中の運搬車両と走行中の運搬車両とを表示態様を変えて表示する表示装置と、を備える、
ことを特徴とする運搬車両の非常停止システム。

【請求項2】

前記表示装置は、前記鉱山内を走行する全ての運搬車両から前記自機停止信号を受信すると、全ての運搬車両が停止したことを示すメッセージを更に表示する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運搬車両の非常停止システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、鉱山用運搬車両の走行停止技術に関する。

【0002】

鉱山現場において土砂や鉱物を搬送する運搬車両を、有人運転によらず管制サーバからの指示に従って自律走行させる技術がある。

【0003】

例えば特許文献１には、「広域作業現場全域の通信を補助設備の配設に伴うコスト増大を招くことなく、しかも監視局にかかる負担が少なく、安全性を損なうことなく十分に行え、さらに送受信装置に故障が生じた場合の確認と異常処理を迅速かつ確実に行えるようにする。」ことを目的として、「第１の通信方式によって、監視局と複数の車両間で少なくとも指示データを送受信する第１の送受信手段を監視局および複数の車両それぞれに設ける。第１の通信方式よりも高速にデータを送受信可能の第２の通信方式によって、これら複数の車両相互間で、車両位置計測手段で計測された位置データを送受信する第２の送受信手段を複数の車両それぞれに設ける。第２の送受信手段により、複数の車両相互間で位置データを送信させることにより、複数の車両それぞれにおいて、相互の位置関係を監視する（要約抜粋）」車両の監視装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平１０−２２２２２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１によれば、車両相互間の位置データを送信して相互の位置関係を監視し、車両同士が接近しすぎた場合には車両を停止させて干渉を回避することができるが、例えば、走行路に分離帯があり車両が接近していても干渉しない位置関係にあった場合にも車両が停止してしまうといった不必要な停止動作が起こりうる。鉱山では車両が停止すると運搬車両の稼働効率の低下、ひいては鉱山の生産性の低下につながるので、必要な場合にのみ車両を停止させ、接近していても必要でない場合には車両は停止させたくないという要望がある。特許文献１はこの要望に応えることができない。

【0006】

本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、運搬車両の不必要な停止動作は避けつつ、必要な場合にのみ停止させる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

そこで本発明は、鉱山内を自律走行する少なくとも一つの運搬車両と当該運搬車両の非常停止を指示するための少なくとも一つの停止操作部材とを、非常停止無線を介して接続した運搬車両の非常停止システムであって、前記停止操作部材は、前記運搬車両に非常停止動作を行わせるための指示を入力する非常停止入力装置と、前記非常停止入力装置に入力された指示に従って、前記運搬車両に非常停止動作を実行させるための非常停止信号を生成する停止信号生成装置と、前記非常停止信号を送信する停止信号送信機と、を備え、少なくとも一つの前記停止操作部材において前記非常停止入力装置に対する前記指示の入力が行われると、前記鉱山内を走行する全ての前記運搬車両に対して前記指示に従って生成された前記非常停止信号が送信され、前記各運搬車両は、当該運搬車両の走行及び稼働を管制する管制サーバに、前記非常停止無線とは異なる無線回線からなる自律システム管制用無線を介して接続され、前記各運搬車両は、当該運搬車両を停止させるための制動装置と、前記非常停止信号を受信する停止信号受信機と、前記非常停止信号に基づいて、前記制動装置を駆動させるための駆動制御信号を出力する非常停止制御装置と、自機が停止したことを示す自機停止信号を前記管制サーバに送信する自律走行通信装置と、を備え、前記管制サーバは、前記各運搬車両から前記自機停止信号を受信するサーバ側自律走行通信装置と、前記自機停止信号に基づいて、停車中の運搬車両と走行中の運搬車両とを表示態様を変えて表示する表示装置と、を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、運搬車両の不必要な停止動作は避けつつ、必要な場合にのみ停止させる技術を提供することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明に係る非常停止システムを併用した自律走行システムの概要を示す図である。

【図2】携帯停止端末の構成を示す図であって、（ａ）は外観図、（ｂ）は機能ブロック図を示す。

【図3】管制サーバ及びダンプトラックのハードウェア構成図であって、（ａ）は管制サーバ、（ｂ）はダンプトラックを示す。

【図4】非常停止無線の通信形態（単方向通信）を示す図である。

【図5】非常停止システムを併用した自律走行システムの動作の流れを示すフローチャートである。

【図6】管制サーバにおける画面表示例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下の実施の形態においては、便宜上その必要があるときは、複数のセクションまたは実施の形態に分割して説明する。以下の実施の形態において、要素の数等（個数、数値、量、領域等を含む）に言及する場合、特に明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でもよい。なお、以下の実施の形態において、その構成要素（処理ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須ではない。

【0011】

本実施形態は、運搬車両（以下「ダンプトラック」という）の自律走行システムに本発明に係る非常停止システムを併用した例について説明する。図１は、本発明に係る非常停止システムを併用した自律走行システムの概要を示す図である。図２は、携帯停止端末の構成を示す図であって、（ａ）は外観図、（ｂ）は機能ブロック図を示す。

【0012】

図１に示す自律走行システム１は、鉱山などの採石場で、掘削及び積込作業を行うショベル１０から積み込まれた土砂や鉱石等の積荷を搬送するための複数のダンプトラック２０と、採石場の近傍若しくは遠隔の管制センタ３０に設置された管制サーバ３１とを、自律システム管制用無線を介して互いに通信接続して構成される。各ダンプトラック２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星５０から測位電波を受信して自車位置を算出する自車位置センサ（図３の車載センサ２２０に相当）を備え、自車位置を参照しつつ管制サーバ３１から受信する自律走行制御信号に従って自律走行する。

【0013】

また、鉱山内ではサービスカー７１やドーザ７２等の有人車両も走行・稼働する。これらの有人車両も自律システム管制用無線に接続される。そして、有人車両及びダンプトラック２０の各車両から管制サーバ３１に各車両の作業内容や自車位置情報、走行状態情報（走行中か停止中かを示す情報、また走行速度を示す情報含む）が送信され、これを管制サーバ３１が受信をして各車両の管制を行う。

【0014】

各ダンプトラック２０は、ショベル１０が稼働する積込場や放土場を連結する搬送路６０上の目標軌道に沿って走行し、積荷を搬送する。また、搬送路６０には駐機場６１が接続される。駐機場６１においてダンプトラック２０に自律車両オペレータ７０が搭乗し、その運転操作により走行して、点検、給油サービスを受ける。そして自律車両オペレータ７０がダンプトラック２０から下車し、自律車両起動動作を行い、ダンプトラック２０が自律走行を再開する。自律車両オペレータ７０は、鉱山内の全てのダンプトラック２０に対して非常停止信号を送信するための携帯停止端末８０（停止操作部材に相当する）を所持する。

【0015】

同様に、サービスカー７１及びドーザ７２等の有人車両に搭乗し運転操作を行う有人車両オペレータも携帯停止端末８０を所持、携行する。

【0016】

更に、後述のとおり、管制サーバ３１にも全てのダンプトラック２０に対して非常停止信号を送信するため管制サーバ非常停止スイッチ（ＳＷ）３５１（図３（ｂ）参照、非常停止入力装置に相当する）を備え、管制サーバ３１を監視、操作する管制オペレータも非常停止入力操作ができるように構成される。

【0017】

携帯停止端末８０から送信された非常停止信号は、マスタ無線局４１や中継局４２を含む無線通信回線４０を介して、各ダンプトラック２０に搭載された非常停止装置２５０で受信され、非常停止動作が行われる。この無線通信回線４０は、管制サーバ３１と各ダンプトラック２０との間で自律走行制御信号及び各車両の自車位置情報を送受信する自律システム管制用無線（双方向通信）と、上記非常停止信号を携帯停止端末８０から各ダンプトラック２０に一方向に送信する非常停止用無線（単方向通信）とを含む。

【0018】

図１において、両端の矢印（点線の矢印）は双方向通信による通信形態であることを示している。また片側の矢印（二重線の矢印）は単方向通信による通信形態であることを示している。つまり、携帯停止端末８０及びマスタ無線局４１間の通信形態は、携帯停止端末８０からマスタ無線局４１に向かって非常停止信号を送信する、所謂単方向通信である。一方、管制サーバ３１とダンプトラック２０、サービスカー７１及びドーザ７２の其々との間の通信は双方向通信である。

【0019】

また、管制オペレータと自律車両オペレータと有人車両オペレータとが互いに意思疎通を図るため、図示を省略するものの音声無線を設置してもよい。

【0020】

携帯停止端末８０は、図２（ａ）に示すように本体８１と、その外表面に設けられた非常停止ＳＷ８２と、本体８１の外側に設けられた端末アンテナ８３とを備える。本体８１は、図２（ｂ）に示すように、非常停止スイッチ（ＳＷ）８２の押下げを検出すると非常停止信号を生成する制御装置（以下「停止信号生成装置」という）８１１と、停止信号を無線信号に変換し、端末アンテナ８３から送波する停止信号送信機８１２とを内蔵する。

【0021】

次に図３を参照して、管制サーバ３１及びダンプトラック２０のハードウェア構成について説明する。図３は、管制サーバ３１及びダンプトラック２０のハードウェア構成図であって、（ａ）は管制サーバ、（ｂ）はダンプトラックを示す。

【0022】

図３（ａ）に示すように、管制サーバ３１は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)３０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０２、ＲＯＭ（Read Only Memory）３０３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）３０４、Ｉ／Ｆ３０５、バス３０８を含み、バス３０８を介してＣＰＵ３０１、ＲＡＭ３０２、ＲＯＭ３０３、ＨＤＤ３０４、及びＩ／Ｆ３０５が互いに接続されて構成される。更にＩ／Ｆ３０５には表示装置３０６、入力装置３０７、サーバ側自律走行通信装置３０９、管制サーバ非常停止ＳＷ３５１、及び停止信号送信機３５２が接続される。サーバ側自律走行通信装置３０９は自律システム管制用無線アンテナ３１０に接続され、管制サーバ３１から自律走行制御信号を送信し、各ダンプトラック２０や各有人車両、例えばサービスカー７１、ドーザ７２から自車位置情報を受信する。停止信号送信機３５２は非常停止無線アンテナ３５３に接続され、管制オペレータが管制サーバ非常停止ＳＷ３５１を操作すると、ＣＰＵ３０１がその操作を検知して非常停止信号を生成し、停止信号送信機３５２を介して非常停止無線アンテナ３５３から送信する。

【0023】

ダンプトラック２０は、図３（ｂ）に示すように管制サーバ３１からの指示に従って自律走行するための制御を行う自律走行制御装置２００と、ダンプトラック２０の走行駆動装置２１０と、ＧＰＳやＩＭＵからなる自車位置を算出する自車位置検出センサ及びダンプトラック２０の周囲の障害物を検知する障害物検知センサを含む車載センサ２２０と、管制サーバ３１から自律走行制御信号を受信するとともに、自車位置情報を送信するためのダンプ側自律走行通信装置２３０と、非常停止動作を行う非常停止装置２５０とを含む。

【0024】

走行駆動装置２１０は、制動装置としてのリターダブレーキ（回生ブレーキ）２１１ａ及び機械ブレーキ２１１ｂと、ダンプトラック２０の操舵角を変更するための操舵装置２１２と、ダンプトラック２０を加速させるための加速装置２１３とを含む。

【0025】

自律走行制御装置２００は、ＣＰＵ２０１、ＲＡＭ２０２、ＲＯＭ２０３、ＨＤＤ２０４、Ｉ／Ｆ２０５、及びバス２０８を含む。そして、ＣＰＵ２０１、ＲＡＭ２０２、ＲＯＭ２０３、ＨＤＤ２０４、及びＩ／Ｆ２０５がバス２０８を介して接続されて構成される。そして、Ｉ／Ｆ２０５を介して車載センサ２２０から自車位置情報や障害物検知情報を取得し、ダンプ側自律走行通信装置２３０を介して管制サーバ３１から受信した自律走行制御信号を基に、走行駆動装置２１０に対して駆動制御信号、例えば制動駆動信号、操舵制御信号、及び加速制御信号を出力する。

【0026】

非常停止装置２５０は、大きくは非常停止信号を受信して非常停止動作を実行する受信系と、非常停止信号を送信する送信系とを含む。受信系に係る構成として、非常停止アンテナ２５６から非常停止信号を受信する停止信号受信機２５１と、受信した非常停止信号を基に、ダンプトラック２０の制動装置、より詳しくはリターダブレーキ２１１ａ及び機械ブレーキ２１１ｂに対して制動動作を行わせるための制動駆動信号を生成、出力する非常停止制御装置２５２を備える。また送信系に係る構成として、非常停止信号の入力操作を受け付けるダンプトラック非常停止ＳＷ２５３と、その入力操作に応動して非常停止信号を生成する停止信号生成装置２５４と、非常停止信号を非常停止アンテナ２５６から無線送信するための停止信号送信機２５５とを備える。ダンプトラック非常停止ＳＷ２５３は主に自律車両の起動操作を行う自律車両オペレータが操作する。なお、自律車両オペレータが携帯停止端末８０を常に携行する場合、非常停止装置２５０の送信系に関する構成は必須ではない。

【0027】

自律走行制御装置２００は、管制サーバ３１からの自律走行制御信号に従って通常の制動動作を行う場合には、リターダブレーキ２１１ａに対する制動駆動信号を出力し、ダンプトラック２０が十分に減速して停止直前に機械ブレーキ２１１ｂに対する制動駆動信号を出力する。これにより、機械ブレーキ２１１ｂの構成部品、例えばブレーキパッドなどの消耗を低減させつつ、ダンプトラック２０を停止させる。

【0028】

一方、非常停止装置２５０が非常停止動作を実行する場合は、非常停止制御装置２５２からリターダブレーキ２１１ａ及び機械ブレーキ２１１ｂの双方に対して制動駆動信号を出力する。これにより、ダンプトラック２０に双方のブレーキからの制動力が働くので、通常の制動動作よりも短い制動距離で停止する。なお、本実施形態では、双方のブレーキに対してほぼ同時に制動駆動信号を出力するが、同一の作動条件の下では機械ブレーキ２１１ｂはリターダブレーキ２１１ａよりも制動力が大きいので、機械ブレーキ２１１ｂのみに制動駆動信号を出力してもよい。つまり、本実施形態における非常停止動作とは、通常の自律走行制御で用いる制動力よりも相対的に大きな制動力をダンプトラック２０に作用させるための停止動作であり、その態様はリターダブレーキ２１１ａと機械ブレーキ２１１ｂの同時併用に限定されず、タイミングをずらした併用、また機械ブレーキ２１１ｂ単体の使用でもよい。

【0029】

次に図４を参照して、非常停止無線の通信形態について説明する。図４は、非常停止無線の通信形態（単方向通信）を示す図である。

【0030】

図４に示すように、非常停止信号を送信する要素として、少なくとも一つの携帯停止端末８０、管制サーバ非常停止ＳＷ３５１、及びダンプトラック非常停止ＳＷ２５３があり、これらがマスタ無線局４１に無線接続される。図４は、一例として４つの携帯停止端末８０ａ、８０ｂ、８０ｃ、及び８０ｄのいずれか一つからマスタ無線局４１に非常停止信号を送信すると、マスタ無線局４１が６台のダンプトラック２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ、２０ｅ及び２０ｆの其々に搭載された非常停止装置２５０ａ、２５０ｂ、２５０ｃ、２５０ｄ、２５０ｅ、及び２５０ｆの全てに対して非常停止信号をブロードキャスト送信する構成を示すが、携帯停止端末及びダンプトラックの数は図４の例に限定されない。

【0031】

更に管制サーバ非常停止ＳＷ３５１、又はダンプトラック非常停止ＳＷ２５３から非常停止信号が送信されるとマスタ無線局４１が一旦受信し、その非常停止信号をブロードキャスト送信する。そして、全ての非常停止装置２５０が非常停止信号を受信し、各非常停止装置２５０が非常停止動作を自機が搭載されたダンプトラック２０に対して行うことにより、全ダンプトラック２０が非常停止する。携帯停止端末８０、管制サーバ非常停止ＳＷ３５１、及びダンプトラック非常停止ＳＷ２５３からマスタ無線局４１を介してダンプトラック２０（非常停止装置２５０）への通信形態は、非常停止信号を一方向に送出するだけでよく単方向通信により構成されれば足りる。

【0032】

マスタ無線局４１は、いずれかの携帯停止端末８０から非常停止信号を受信するとその非常停止信号を増幅又は電波強度を強くして、鉱山内の全ダンプトラック２０に非常停止信号を送信する。また、マスタ無線局４１から中継局４２を介して非常停止信号を送信し、非常停止装置２５０が受信してもよいし、携帯停止端末８０から直接非常停止信号を受信してもよい。

【0033】

非常停止無線で用いる周波数帯やチャンネルは、自律システム管制用無線で用いる周波数帯やチャンネルとは異なるものを用いることで、自律走行制御信号の送受信とは独立して非常停止信号の送受信が行われる。また、各ダンプトラック２０に搭載される車載カメラや、搬送路６０沿いに設置され監視カメラの画像を管制サーバ３１に伝送するカメラシステム無線を自律システム管制用無線及び非常停止無線と併設する場合には、カメラシステム無線も上記二つの無線とは異なる周波数帯やチャンネルを用いて独立して構成する。この場合、画像データは自律走行制御信号や非常停止信号よりもデータ量が大きいため、上記二つのシステムよりも広周波数帯の無線回線を用いてもよい。

【0034】

次に図５を介して、本実施形態に係る非常停止システムを自律走行システムに併用したときの動作の流れについて説明する。図５は、非常停止システムを併用した自律走行システムの動作の流れを示すフローチャートである。

【0035】

ダンプトラック２０の自律走行を開始する前に、各非常停止ＳＷが正常に動作しているかの確認を行う（Ｓ５０１）。具体的には、各携帯停止端末８０、管制サーバ３１、及び非常停止装置２５０から順番に接続確認用信号を送信し、マスタ無線局４１が各機から送信された接続確認用信号を受信したか、又は全ダンプトラック２０のそれぞれに搭載された非常停止装置２５０が接続確認用信号を受信したかをチェックする。ここでいう接続確認用信号は、非常停止信号と同じものを用いてもよいし、異なる信号を用いてもよい。本ステップではまだダンプトラック２０が自律走行をしていないので、接続確認用信号として非常停止信号と同じものを用いても、ダンプトラック２０が実際に非常停止を行うことはないので、機械ブレーキ２１１ｂの摩耗を防ぎつつ、チェックすることができる。

【0036】

また別態様として、各携帯停止端末８０、管制サーバ３１、及び非常停止装置２５０に接続確認用信号の入力操作部材を非常停止ＳＷとは別に設け、非常停止信号とは異なる接続確認用信号を送信してもよい。この場合、接続確認用信号を受信した非常停止装置２５０の非常停止制御装置２５２は、制動装置に対して駆動制御信号を出力しない。なお、接続確認用信号を受信したことを視認できるよう、非常停止装置２５０に確認通知装置、例えばＬＥＤを点灯させる装置を設けてもよい。

【0037】

全ての非常停止ＳＷが機能していることが確認できると（Ｓ５０２／Ｙｅｓ）、自律車両オペレータは携帯停止端末８０を所持してダンプトラック２０の自律走行システムを起動させ、各ダンプトラック２０が自律走行を開始する（Ｓ５０３）。

【0038】

一つでも機能していない非常停止ＳＷが見つかると（Ｓ５０２／Ｎｏ）、機能していない非常停止システムの要素を除いて自律走行システムを起動して自律走行させる（Ｓ５０４）。より詳しくは、非常停止信号が受信できない非常停止装置２５０が一つでも発見されると、そのダンプトラック２０は非常停止装置２５０が復旧されるまで自律走行させないことにより、万一、非常停止ＳＷを操作しなければならない状況が発生したときには、全ダンプトラック２０を非常停止させることができる。また、非常停止信号が送信できない携帯停止端末８０があれば、それを用いないで自律走行を開始する。

【0039】

ダンプトラック２０が自律走行中に、少なくとも一つの携帯停止端末８０、管制サーバ３１、又は非常停止装置２５０において非常停止ＳＷが押し下げられると（Ｓ５０５／Ｙｅｓ）、非常停止信号が送信され、マスタ無線局４１が非常停止信号をブロードキャスト送信を行い、全ての非常停止装置２５０が受信して全ダンプトラック２０が非常停止する（Ｓ５０６）。非常停止ＳＷが押し下げられない限り（Ｓ５０５／Ｎｏ）、ダンプトラック２０は管制サーバ３１からの自律走行制御信号に従って、自律走行を継続する（Ｓ５０３）。

【0040】

各ダンプトラック２０は非常停止すると、自車両が停止したことを車載センサ２２０が検知し、ダンプ側自律走行通信装置２３０から自車両が停止したことを示す自機停止信号を送信する（Ｓ５０７）。管制サーバ３１は、サーバ側自律走行通信装置３０９を介して自機停止信号を受信し、表示装置３０６の管制画面にその旨を表示する。管制サーバ３１が全ダンプトラック２０から自機停止信号を受信すると、全ダンプトラック２０が停止したことを管制オペレータが確認できる（Ｓ５０８）。

【0041】

図６に管制サーバ３１における画面表示例を示す。表示装置３０６は管制画面６０１において、搬送路６０上を走行する全てのダンプトラック２０が停止し（停止中の車両は網掛けで図示）、有人車両としてのサービスカー７１、ドーザ７２及びショベル１０が稼働又は走行中である（稼働・走行中車両は白抜きで図示）ことを、表示態様を変えて表示する。更に管制サーバ３１は、管制対象としている全てのダンプトラック２０が停止したと判断すると、そのことを示すメッセージ６０２を管制画面６０１に付加して表示してもよい。

【0042】

本実施形態によれば、自律走行車両であるダンプトラック２０を非常停止させたい状況が発生した場合に、ダンプトラック２０の位置や他車両との距離に関らず、全ダンプトラック２０を非常停止させることができる。一方、仮にダンプトラック２０に有人車両やオペレータが接近したとしても、不必要に停止することが無い。

【0043】

また非常停止させるための非常停止無線は、自律システム管制用無線とは独立した無線回線を用いることで、自律走行システムに不具合があった場合にもそれとは独立して非常停止信号の送受信が行える。

【0044】

更に管制サーバ３１が、ダンプトラック２０が停止したことを表示することにより、管制オペレータはダンプトラック２０が全停止した状況を確認することができる。

【0045】

上記実施形態は、本発明を限定する趣旨ではなく、様々な変更態様も本発明に含まれる。例えば、管制サーバ３１に停止信号受信機を接続し、マスタ無線局４１から非常停止信号を受信してその結果を表示装置３０６の管制画面に表示させてもよい。これにより、ダンプトラック２０が停止して後ではなく、非常停止信号が発せられた時点により近い時点で、管制オペレータに非常停止信号が送信された事実を通知することができる。更に、管制サーバ３１が非常停止信号を受信すると、全ダンプトラック２０に対して非常停止動作と同様の動作を行わせるための自律走行制御信号を送信してもよい。これにより、非常停止動作をさせるための信号を二重の無線回線、すなわち、非常停止無線を経由した非常停止信号、及び自律システム管制用無線を経由した非常停止動作を指示するための自律走行制御信号の双方で送信することができ、より確実に各ダンプトラック２０に対して非常停止動作を行わせることができる。

【符号の説明】

【0046】

１：非常停止システムを併用した自律走行システム
２０：ダンプトラック（運搬車両）
３１：管制サーバ
８０：携帯停止端末
２００：車載端末装置
２５０：非常停止装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】