特許 6405317 サーボコントローラ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6405317

(24)【登録日】2018年9月21日

(45)【発行日】2018年10月17日

(54)【発明の名称】サーボコントローラ

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/042 20060101AFI20181004BHJP

   H02P 31/00 20060101ALI20181004BHJP

   H05K 13/04 20060101ALI20181004BHJP

【ＦＩ】

   G05B19/042

   H02P31/00

   H05K13/04 Z

【請求項の数】3

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2015-547333(P2015-547333)

(86)(22)【出願日】2013年11月14日

(86)【国際出願番号】JP2013080790

(87)【国際公開番号】WO2015071991

(87)【国際公開日】20150521

【審査請求日】2016年10月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000992

【氏名又は名称】特許業務法人ネクスト

(74)【代理人】

【識別番号】100162237

【弁理士】

【氏名又は名称】深津 泰隆

(74)【代理人】

【識別番号】100191433

【弁理士】

【氏名又は名称】片岡 友希

(72)【発明者】

【氏名】加藤 尚宏

(72)【発明者】

【氏名】大西 通永

【審査官】 稲垣 浩司

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００１−３３１２２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−１４５４６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−３２８６２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−０６１４５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２４４５０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２００９／０６３５６５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１３−０２０４５１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｂ １９／０４２

Ｇ０５Ｄ ３／００

Ｈ０２Ｐ ３１／００

Ｈ０５Ｋ １３／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

製造作業機の作動装置に対応する駆動回路からの入力信号、若しくは、前記駆動回路への出力信号を所定の周期毎に送受信することが可能なサーボコントローラであって、
前記製造作業機が、駆動回路からの入力信号、若しくは、前記駆動回路への出力信号を前記所定の周期より長い第２の周期毎に送受信することが可能な第２サーボコントローラをも有し、
当該サーボコントローラが、
前記所定の周期以内に受信した入力信号ではなく、前記所定の周期より前であり前記第２の周期以内に受信した入力信号に基づいて出力信号を演算し、その出力信号を、前記所定の周期以上の時間保管した後に、前記駆動回路が前記第２サーボコントローラからの出力信号を受信するタイミングと同じとなるように前記駆動回路に送信することを特徴とするサーボコントローラ。

【請求項2】

当該サーボコントローラが、
前記製造作業機の前記作動装置と異なる第２作動装置に対応する第２駆動回路からの入力信号、若しくは、前記第２駆動回路への出力信号を前記所定の周期毎に送受信することが可能であり、前記所定の周期以内に受信した入力信号に基づいて出力信号を演算し、その出力信号を、前記所定の周期より短い時間保管した後、若しくは、保管することなく、前記第２駆動回路に送信することを特徴とする請求項１に記載のサーボコントローラ。

【請求項3】

前記作動装置が、作業ヘッドであり、
前記第２作動装置が、前記作業ヘッドを任意の位置に移動させるための移動装置であることを特徴とする請求項２に記載のサーボコントローラ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、製造作業機の作動装置に対応する駆動回路からの入力信号、若しくは、駆動回路への出力信号を所定の周期毎に送受信することが可能なサーボコントローラに関するものである。

【背景技術】

【0002】

サーボコントローラは、サーボモータの作動を制御するものであり、サーボモータは、位置情報等の制御状態を、サーボコントローラにフィードバックする。そして、サーボコントローラは、フィードバックされた情報に基づいて、サーボモータの制御値を演算し、演算された制御値が、サーボモータの駆動回路に送信される。また、サーボコントローラは、所定の周期毎に、駆動回路からの入力信号、若しくは、駆動回路への出力信号を送受信することが可能である。このため、サーボコントローラは、下記特許文献に記載されているように、直前に取得したサーボモータの制御状態に関する情報、つまり、１周期以内に受信した入力信号に基づいて、制御値、つまり、出力信号を演算する。そして、サーボコントローラは、演算した制御値を、１周期より短い時間保持した後、若しくは、保持することなく、駆動回路に送信する。これにより、サーボモータが、制御値に従って作動する。

【0003】

【特許文献1】特開２００２−１８６２８８号公報

【発明の開示】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献に記載のサーボコントローラでは、直前に取得した入力信号に基づいて、出力信号が演算され、その出力信号が、１周期より短い時間保持された後、若しくは、保持されることなく、駆動回路に送信される。これにより、位置情報等が出力されてから、その位置情報に応じた制御指令が駆動回路に到達するまでの時間（以下、「遅延時間」と記載する場合がある）が短くなり、レスポンスよく、サーボモータを作動させることが可能となる。しかしながら、上記手法でサーボモータの作動を制御する際には、短い時間で制御値等を演算する必要がある。このため、演算能力の高いサーボコントローラを採用する必要があり、コスト的に不利である。

【0005】

また、製造作業機の作動装置には、例えば、作業ヘッド等のように、複数台の製造作業機で共有可能な作動装置があり、それら複数の製造作業機のコントローラの制御周期が異なる場合には、その共有される作動装置が、予期せぬタイミングで動作する場合がある。詳しくは、制御周期がＸ周期のサーボコントローラを有する第１製造作業機と、制御周期がＹ（＞Ｘ）周期のサーボコントローラを有する第２製造作業機との各々に、作業ヘッドが着脱可能である場合には、第１製造作業機での遅延時間は、第２製造作業機での遅延時間より短くなる。このため、第１製造作業機に装着された作業ヘッドは、第２製造作業機に装着される場合と比較して、レスポンスよく作動する。つまり、第１製造作業機に装着された作業ヘッドが、第２製造作業機に装着される場合と比較して、速いタイミングで作動し始める。これにより、作業ヘッドが、他の装置等と衝突，干渉等する虞があり、望ましくない。

【0006】

このように、サーボコントローラには、改良の余地が多分に残されており、種々の改良を施すことで、サーボコントローラの実用性は向上すると考えられる。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、実用性の高いサーボコントローラの提供を課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本願の請求項１に記載のサーボコントローラは、製造作業機の作動装置に対応する駆動回路からの入力信号、若しくは、前記駆動回路への出力信号を所定の周期毎に送受信することが可能なサーボコントローラであって、前記製造作業機が、駆動回路からの入力信号、若しくは、前記駆動回路への出力信号を前記所定の周期より長い第２の周期毎に送受信することが可能な第２サーボコントローラをも有し、当該サーボコントローラが、前記所定の周期以内に受信した入力信号ではなく、前記所定の周期より前であり前記第２の周期以内に受信した入力信号に基づいて出力信号を演算し、その出力信号を、前記所定の周期以上の時間保管した後に、前記駆動回路が前記第２サーボコントローラからの出力信号を受信するタイミングと同じとなるように前記駆動回路に送信することを特徴とする。

【0008】

【0009】

また、請求項２に記載のサーボコントローラは、請求項１に記載のサーボコントローラにおいて、前記製造作業機の前記作動装置と異なる第２作動装置に対応する第２駆動回路からの入力信号、若しくは、前記第２駆動回路への出力信号を前記所定の周期毎に送受信することが可能であり、前記所定の周期以内に受信した入力信号に基づいて出力信号を演算し、その出力信号を、前記所定の周期より短い時間保管した後、若しくは、保管することなく、前記第２駆動回路に送信することを特徴とする。

【0010】

また、請求項３に記載のサーボコントローラでは、請求項２に記載のサーボコントローラにおいて、前記作動装置が、作業ヘッドであり、前記第２作動装置が、前記作業ヘッドを任意の位置に移動させるための移動装置であることを特徴とする。

【発明の効果】

【0011】

請求項１に記載のサーボコントローラでは、直前に受信した入力信号ではなく、１周期より前に受信した入力信号に基づいて出力信号が演算される。そして、従来の手法では、出力信号が、１周期より短い時間保管された後、若しくは、保持されることなく、駆動回路に送信されるが、請求項１に記載のサーボコントローラでは、出力信号が、１周期以上の時間保管された後に、駆動回路に送信される。これにより、従来の手法より長い時間をかけて制御値を演算することが可能となり、演算能力の低いサーボコントローラを採用することが可能となる。

【0012】

また、請求項１に記載のサーボコントローラでは、第１製造作業機での遅延時間と、第２製造作業機での遅延時間とが同じにされている。これにより、第１製造作業機に装着された作動装置の作動タイミングと、第２製造作業機に装着された作動装置の作動タイミングとを同じにすることが可能となり、作動装置の他の装置等への衝突，干渉等を防止することが可能となる。

【0013】

また、請求項２に記載のサーボコントローラでは、第２作動装置が、従来の手法に従って制御されている。つまり、サーボコントローラは、作動装置を、本発明の手法に従って制御し、第２作動装置を、従来の手法に従って制御している。これにより、例えば、遅延時間の短縮により、他の装置と衝突，干渉等を生じる虞のある作動装置を、本発明の手法に従って制御し、遅延時間の短縮により、他の装置と衝突，干渉等を生じる虞のない作動装置を、従来の手法に従って制御することが可能となる。つまり、他の装置と衝突，干渉等を生じる虞のある作動装置に対しては、衝突等を防止し、他の装置と衝突，干渉等を生じる虞のない作動装置に対しては、レスポンスよく作動させることが可能となる。

【0014】

また、請求項３に記載のサーボコントローラでは、作動装置が、作業ヘッドとされ、第２作動装置が、作業ヘッドを任意の位置に移動させるための移動装置とされている。作業ヘッドには、作業具等を上下方向に移動させる機構を有しているものがあり、作業ヘッドの作動により、作業具等が他の装置等に衝突，干渉等する虞がある。一方、移動装置には、作業ヘッドを同一平面上で移動させるものがあり、このような移動装置では、衝突，干渉等が生じる可能性は低い。このため、請求項３に記載のサーボコントローラによれば、作業ヘッドと他の装置等との衝突，干渉等を防止するとともに、移動装置をレスポンスよく作動させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の実施例であるコントローラを備える電子部品装着装置を示す斜視図である。

【図2】図１の電子部品装着装置が備える装着ヘッドを示す斜視図である。

【図3】図１の電子部品装着装置が備える制御装置を示すブロック図である。

【図4】従来のコントローラと駆動回路との信号の送受信の態様を模式的に示す図である。

【図5】図１の電子部品装着装置が備えるコントローラと移動装置の駆動回路との信号の送受信の態様を模式的に示す図である。

【図6】回路基板に装着される電子部品の移動軌跡を示す図である。

【図7】図１の電子部品装着装置が備えるコントローラと装着ヘッドの駆動回路との信号の送受信の態様を模式的に示す図である。

【発明を実施するための最良の形態】

【0016】

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

【0017】

＜電子部品装着装置の構成＞
図１に、電子部品装着装置１０を示す。電子部品装着装置１０は、１つのシステムベース１２と、そのシステムベース１２の上に並んで配設された２つの装着機１６とを有している。なお、以下の説明では、装着機１６の並ぶ方向をＸ軸方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ軸方向と称し、その方向に直角な鉛直方向をＺ軸方向と称する。

【0018】

各装着機１６は、主に、装着機本体２０、搬送装置２２、装着ヘッド移動装置（以下、「移動装置」と略す場合がある）２４、装着ヘッド２６、供給装置２８を備えている。装着機本体２０は、フレーム部３０と、そのフレーム部３０に上架されたビーム部３２とによって構成されている。

【0019】

搬送装置２２は、２つのコンベア装置４０，４２を備えている。それら２つのコンベア装置４０，４２は、互いに平行、かつ、Ｘ軸方向に延びるようにフレーム部３０に配設されている。２つのコンベア装置４０，４２の各々は、電磁モータ（図３参照）４６によって各コンベア装置４０，４２に支持される回路基板をＸ軸方向に搬送する。また、回路基板は、所定の位置において、基板保持装置（図３参照）４８によって固定的に保持される。

【0020】

移動装置２４は、ＸＹロボット型の移動装置である。移動装置２４は、スライダ５０をＸ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図３参照）５２と、Ｙ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図３参照）５４とを備えている。スライダ５０には、装着ヘッド２６が取り付けられており、その装着ヘッド２６は、２つの電磁モータ５２，５４の作動によって、フレーム部３０上の任意の位置に移動する。

【0021】

装着ヘッド２６は、回路基板に対して電子部品を装着するものである。装着ヘッド２６は、図２に示すように、複数の棒状の装着ユニット６０を備えており、複数の装着ユニット６０の各々の先端部には、吸着ノズル６２が装着されている。吸着ノズル６２は、負圧エア，正圧エア通路を介して、正負圧供給装置（図３参照）６６に通じている。吸着ノズル６２は、負圧によって電子部品を吸着保持し、保持した電子部品を正圧によって離脱する。また、複数の棒状の装着ユニット６０は、ユニット保持体６８の外周部に、等角度ピッチで、軸方向が垂直となる状態に保持されており、吸着ノズル６２は、ユニット保持体６８の下面から下方に向かって延び出している。

【0022】

また、ユニット保持体６８は、保持体回転装置７０の電磁モータ（図３参照）７２によって、装着ユニット６０の配設角度毎に間欠回転する。これにより、複数の装着ユニット６０の停止位置のうちの１つの停止位置である昇降ステーション（最も前方に位置するステーション）に、装着ユニット６０が順次停止する。そして、その昇降ステーションに位置する装着ユニット６０は、ユニット昇降装置７４の電磁モータ（図３参照）７６によって昇降する。これにより、吸着ノズル６２に吸着保持された電子部品の上下方向の位置が変更される。また、昇降ステーションとは別の停止位置が、自転ステーションとされており、そのステーションに位置する装着ユニット６０が、自転装置７８の電磁モータ（図３参照）８０によって自転する。これにより、吸着ノズル６２によって吸着保持された電子部品の保持姿勢が変更される。なお、装着ヘッド２６は、スライダ５０に着脱可能とされており、装着機１６と異なる装着機のスライダに装着することが可能とされている。つまり、装着ヘッド２６は、装着機１６と他の装着機とで、共有することが可能となっている。

【0023】

供給装置２８は、フィーダ型の供給装置であり、フレーム部３０の前方側の端部に配設されている。供給装置２８は、テープフィーダ８６を有している。テープフィーダ８６は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ８６は、送出装置（図３参照）８８によって、テープ化部品を送り出す。これにより、フィーダ型の供給装置２８は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。なお、テープフィーダ８６は、フレーム部３０に着脱可能であり、電子部品の交換等に対応することが可能である。

【0024】

装着機１６は、さらに、図３に示すように、制御装置１００を備えている。制御装置１００は、コントローラ１０２を有しており、コントローラ１０２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものである。コントローラ１０２は、複数の駆動回路１０６に接続されており、それら複数の駆動回路１０６は、上記電磁モータ４６，５２，５４，７２，７６，８０、基板保持装置４８、正負圧供給装置６６、送出装置８８に接続されている。これにより、搬送装置２２、移動装置２４等の作動が、コントローラ１０２によって制御される。

【0025】

＜装着機による装着作業＞
装着機１６では、上述した構成によって、搬送装置２２に保持された回路基板に対して、装着ヘッド２６によって装着作業を行うことが可能とされている。具体的には、コントローラ１０２の指令により、回路基板が作業位置まで搬送され、その位置において、基板保持装置４８によって固定的に保持される。また、テープフィーダ８６は、コントローラ１０２の指令により、テープ化部品を送り出し、電子部品を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド２６が、コントローラ１０２の指令により、電子部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６２によって電子部品を吸着保持する。続いて、装着ヘッド２６は、コントローラ１０２の指令により、回路基板の上方に移動する。そして、装着ヘッド２６は、ユニット昇降装置７４，自転装置７８等の作動により、保持している電子部品の上下方向の位置，電子部品の保持姿勢等を調整し、回路基板上の所定の位置に装着する。

【0026】

＜制御遅延の改善＞
装着機１６では、上述したように、電子部品の装着作業時において、移動装置２４による装着ヘッド２６のＸ軸方向およびＹ軸方向での位置制御，装着ヘッド２６による吸着ノズル６２のＺ軸方向の位置制御が行われる。この位置制御では、フィードバック制御が用いられており、エンコーダ等から各軸方向の位置に関する情報を取得し、その位置情報に基づいて、電磁モータ等の制御値が演算される。そして、その制御値に応じた制御指令が、駆動回路に送信されることで、対象となる電磁モータが作動し、装着ヘッド２６，吸着ノズル６２等の位置制御が行われる。

【0027】

フィードバック制御による位置制御によれば、目標とする位置に、装着ヘッド２６，吸着ノズル６２等を適切に移動させることが可能となり、装着作業を適切に行うことが可能となる。ただし、フィードバック制御では、エンコーダ等から位置情報が出力されてから、その位置情報に応じた制御指令が駆動回路に到達するまでの時間（以下、「遅延時間」と記載する場合がある）が、存在するため、制御遅延が生じ、制御が不安定になる虞がある。このため、装着機１６では、従来のコントローラより制御周期の短いコントローラ１０２が採用されており、制御遅延の改善が図られている。

【0028】

詳しくは、従来のコントローラの制御周期は、Ａ周期であり、図４に示すように、従来のコントローラは、Ａ周期毎に、駆動回路からの入力信号、若しくは、駆動回路への出力信号を送受信することが可能である。このコントローラでは、例えば、位置情報に関する情報が、駆動回路から時刻ｔ１に出力された場合には、その情報は、伝送路を介して、コントローラに時刻ｔ２に入力される。位置情報を入力信号として受信したコントローラは、その位置情報に基づいて、電磁モータの制御値を演算する。つまり、コントローラは、１周期以内に取得した入力信号に基づいて、制御値を演算する。そして、コントローラは、演算された制御値を、Ａ周期より短い時間保管した後、若しくは、保管することなく、その制御値に応じた制御指令を、時刻ｔ３に送信する。その出力信号として送信された制御指令は、伝送路を介して、駆動回路に時刻ｔ４に入力される。制御指令が入力されると、駆動回路は、制御指令に基づいて、電磁モータの作動を制御する。これにより、装着ヘッド２６等が目標位置に移動する。この際の、遅延時間は、時刻ｔ１から時刻ｔ４迄の時間（ｔ４−ｔ１＝Ｂ）となる。

【0029】

一方、装着機１６のコントローラ１０２の制御周期は、Ａ／２周期であり、従来のコントローラの制御周期の半分である。このため、コントローラ１０２は、図５に示すように、Ａ／２周期毎に、駆動回路からの入力信号、若しくは、駆動回路への出力信号を送受信することが可能である。このコントローラ１０２では、例えば、位置情報に関する情報が、駆動回路から時刻ｔ５に出力された場合には、その情報は、伝送路を介して、コントローラ１０２に時刻ｔ６に入力される。位置情報を入力信号として受信したコントローラ１０２は、その位置情報に基づいて、電磁モータの制御値を演算する。そして、コントローラは、演算された制御値を、Ａ／２周期より短い時間保管した後、若しくは、保管することなく、その制御値に応じた制御指令を、時刻ｔ７に送信する。その制御指令は、伝送路を介して、駆動回路に時刻ｔ８に入力される。制御指令が入力されると、駆動回路は、制御指令に基づいて、電磁モータの作動を制御する。これにより、装着ヘッド２６等が目標位置に移動する。この際の、遅延時間は、時刻ｔ８から時刻ｔ５迄の時間（ｔ８−ｔ５＝Ｂ／２）となり、従来のコントローラの遅延時間の半分となる。このように、制御周期の短いコントローラ１０２を採用することで、遅延時間を短くすることが可能となり、制御遅延の改善を図ることが可能となる。

【0030】

＜制御遅延の改善による弊害の是正＞
しかしながら、制御遅延の改善、つまり、遅延時間の短縮により、種々の弊害が発生する虞がある。例えば、回路基板上に電子部品が装着される際に、電子部品を保持した装着ヘッド２６は、装着予定位置の真上に移動した後に、吸着ノズル６２を下降させるのではなく、装着予定位置の真上に移動する前から、吸着ノズル６２を下降させている。具体的には、図６に示すように、電子部品１１０が装着された回路基板１１２上の装着予定位置１１４に、電子部品（図示省略）が装着される際に、装着ヘッド２６は、まず、移動装置２４によって、装着予定位置１１４に向かって移動する。この際、装着ヘッド２６に保持された電子部品は、実線の矢印１１６に示すように、回路基板１１２に装着された電子部品１１０の上端より高い位置を移動する。

【0031】

そして、装着ヘッド２６に保持された電子部品が、Ａ地点に達したときに、吸着ノズル６２が下降するように、ユニット昇降装置７４の電磁モータ７６の作動が制御される。この際、装着ヘッド２６は、移動装置２４によって、装着予定位置１１４に向かって移動し続ける。これにより、装着ヘッド２６に保持された電子部品は、実線の矢印１１６に示すように、回路基板１１２に装着された電子部品１１０を回避しつつ、緩やかなカーブの軌跡に沿って、装着予定位置１１４に向かって下降する。これにより、僅かであるが、装着時間を短縮することが可能となる。

【0032】

ただし、上記説明で用いた矢印１１６は、装着ヘッド２６の作動が、従来のコントローラによって制御された場合の電子部品の軌跡である。詳しくは、装着ヘッド２６は、上述したように、スライダ５０に着脱可能となっており、装着機１６と他の装着機とで、共有することが可能となっている。このため、従来のコントローラを備えた装着機のスライダに、装着ヘッド２６が装着されている場合には、装着ヘッド２６に保持された電子部品は、上述したように、矢印１１６に沿って移動する。

【0033】

一方、装着機１６のスライダ５０に装着ヘッド２６が装着されている場合には、装着ヘッド２６の作動は、コントローラ１０２によって制御される。コントローラ１０２では、上述したように、遅延時間が短縮されており、制御遅延が改善されている。このため、コントローラ１０２によって装着ヘッド２６の作動を制御する際に、従来のコントローラと同じタイミングで装着ヘッド２６の作動を制御すると、遅延時間が短いため、装着ヘッド２６が、レスポンスよく作動する。すると、装着ヘッド２６に保持された電子部品は、点線の矢印１１８に示すように、下降し、回路基板１１２に装着された電子部品１１０に衝突する虞がある。

【0034】

このような衝突を回避するためには、装着ヘッド２６に保持された電子部品が、Ｂ地点に達したときに、点線の矢印１２０に沿って下降するように、ユニット昇降装置７４の電磁モータ７６の作動を制御する必要がある。ただし、装着ヘッド２６のユニット昇降装置７４の制御タイミング等を変更するためには、制御プログラム，パラメータ等を調整する必要があり、非常に手間がかかる。

【0035】

このようなことに鑑みて、装着機１６では、装着ヘッド２６の作動を制御する際に、遅延時間が、従来のコントローラでの遅延時間と同じとなるように、装着ヘッド２６の作動が制御される。詳しくは、図７に示すように、位置情報に関する情報が、駆動回路から時刻ｔ９に出力された場合に、その情報は、伝送路を介して、コントローラ１０２に時刻ｔ１０に入力される。位置情報を入力信号として受信したコントローラ１０２は、その位置情報に基づいて、装着ヘッド２６の電磁モータ７６等の制御値を演算する。

【0036】

演算が完了すると、コントローラ１０２は、演算された制御値を、Ａ／２周期以上の時間保管した後、その制御値に応じた制御指令を、時刻ｔ１１に送信する。その制御指令は、伝送路を介して、駆動回路に時刻ｔ１２に入力される。制御指令が入力されると、駆動回路は、制御指令に基づいて、電磁モータ７６等の作動を制御する。この際の、遅延時間は、時刻ｔ１２から時刻ｔ９迄の時間（ｔ１２−ｔ９＝Ｂ）となり、従来のコントローラの遅延時間と同じとなる。つまり、装着ヘッド２６の作動が制御される際に、コントローラ１０２は、１周期以内に取得した入力信号ではなく、１周期より前に取得した入力信号に応じて制御値を演算し、その制御値を、１周期以上保管することで、遅延時間を調整している。これにより、コントローラ１０２での遅延時間と、従来のコントローラでの遅延時間とを同じにすることが可能となり、制御プログラム，パラメータ等を変更することなく、装着ヘッド２６に保持された電子部品を矢印１１６に沿って移動させることが可能となる。このように、コントローラ１０２は、遅延時間の調整を図ることで、制御遅延の改善による弊害を是正している。

【0037】

また、装着ヘッド２６を制御するコントローラ１０２では、上述したように、演算された制御値が、１周期以上保管されているが、従来のコントローラ等では、演算された制御値が、１周期より短い時間保管されているか、保管されることなく、送信される。つまり、装着ヘッド２６を制御するコントローラ１０２では、演算に用いる時間を、従来のコントローラ等と比較して、長くすることが可能となる。このため、コントローラ１０２の演算能力を抑えることが可能となり、コスト的に有利である。

【0038】

なお、装着ヘッド２６が作動する際、つまり、ユニット昇降装置７４等による吸着ノズル６２がＺ軸方向に移動する際に、制御遅延の改善に依拠して、電子部品の衝突等が生じる虞があるが、移動装置２４が作動する際、つまり、装着ヘッド２６が、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動する際には、制御遅延の改善に依拠して、電子部品の衝突等が生じる虞はない。このため、移動装置２４の作動が制御される際には、従来の手法に従って、コントローラ１０２は、移動装置２４の作動を制御する。つまり、コントローラ１０２は、１周期以内に取得した入力信号に応じて制御値を演算し、演算された制御値を、Ａ／２周期より短い時間保管した後、若しくは、保管することなく、その制御値に応じた制御指令を、駆動回路に送信する。これにより、遅延時間を短くすることが可能となり、移動装置２４は、レスポンスよく作動する。

【0039】

ちなみに、上記実施例において、装着機１６は、製造作業機の一例である。移動装置２４は、第２作動装置および移動装置の一例である。装着ヘッド２６は、作動装置および作業ヘッドの一例である。コントローラ１０２は、サーボコントローラの一例である。移動装置２４に対応する駆動回路１０６は、第２駆動回路の一例である。装着ヘッド２６に対応する駆動回路１０６は、駆動回路の一例である。Ａ／２周期は、所定の周期の一例である。Ａ周期は、第２の周期の一例である。従来のコントローラは、第２サーボコントローラの一例である。

【0040】

なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、本発明の技術が、装着作業を実行するための装着機１６に適用されているが、回路基板に対する種々の作業を実行するための装置に、本発明の技術を適用することが可能である。詳しくは、例えば、回路基板上にクリーム半田等を塗布するための装置、回路基板上に粘着剤等を吐出するための装置、回路基板に対して各種の処理を施すための装置等に、本発明の技術を適用することが可能である。また、回路基板に対する作業を行う装置に限られず、製造作業に用いられる種々の作業機に、本発明の技術を適用することが可能である。

【符号の説明】

【0041】

１６：装着機（製造作業機） ２４：移動装置（第２作動装置）（移動装置） ２６：装着ヘッド（作動装置）（作業ヘッド） １０２：コントローラ（サーボコントローラ） １０６：駆動回路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】