特許 6407945 ロボットの導電路構造

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6407945

(24)【登録日】2018年9月28日

(45)【発行日】2018年10月17日

(54)【発明の名称】ロボットの導電路構造

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20181004BHJP

【ＦＩ】

   B25J19/00 F

【請求項の数】5

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2016-236781(P2016-236781)

(22)【出願日】2016年12月6日

(65)【公開番号】特開2018-89750(P2018-89750A)

(43)【公開日】2018年6月14日

【審査請求日】2017年12月14日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】齊藤 総

(72)【発明者】

【氏名】鹿川 力

(72)【発明者】

【氏名】稲葉 樹一

【審査官】 貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】 特開昭６０−９４２９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１００７５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１２５５４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平７−３２８９８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−２２６０６２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

支持体として機能し且つ導体部を有する構造機構と、前記構造機構を作動させるアクチュエータと、前記アクチュエータに駆動電力及び／又は制御信号を供給する導電経路とを備える、ロボットの導電路構造であって、
前記導電経路は、前記構造機構の骨部と同一の部材である前記導体部により構成されている、ロボットの導電路構造。

【請求項2】

前記構造機構は、その外側を覆う絶縁性の柔軟な素材によるカバーを更に備える、請求項１に記載のロボットの導電路構造。

【請求項3】

前記構造機構は、相互間に絶縁材が介挿されて電気的に独立した導電経路となる複数の前記導体部としての導電性構造材が結合されて前記ロボットのアーム体を構成している、請求項１又は２に記載のロボットの導電路構造。

【請求項4】

前記アーム体の前記導電経路は、電力供給源の出力を前記アクチュエータの駆動源である電動機に供給する電力供給用導体を構成している、請求項３に記載のロボットの導電路構造。

【請求項5】

前記アーム体の前記導電経路は、前記アクチュエータに制御信号を供給する制御信号用導体を構成している、請求項３に記載のロボットの導電路構造。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駆動電力や制御信号の導電経路を構成するロボットの導電路構造に関する。

【背景技術】

【0002】

ワークに対して加工作業を行う作業用ロボットに関し、基端側の回動軸から先端側の回動軸に向けて設けられた配線が絡まりにくいようにした技術が提案されている（特許文献１参照）。特許文献１に開示された技術では、配線をアーム部材に設けられたハウジング内に収めるようにして、配線が絡まることを防止している。
一方、介護用ロボットアームを柔軟材で覆い、安全性を向上させた技術が提案されている（特許文献２参照）。特許文献２に開示された技術では、アーム部の先端側のハンド部の表層を柔軟材で覆うようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９−１１３１８８号公報

【特許文献2】特開平１１−２２６０６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の技術では、配線をアーム部材に設けられたハウジング内を通す構造であるため、組立時の配線の取り扱いが煩雑である。
また、特許文献２の技術では、ロボットアームの所定部を柔軟材で覆うが、ハンド部のアクチュエータへの配線は、この柔軟材の中を通さなくてはならない。このため、この部分においては、いわば二重の絶縁がなされることとなり、冗長である。

【0005】

本発明は、上述のような事情に鑑みてなされたものであり、導電経路の構成が簡素化されたロボットの導電路構造を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のロボットの導電路構造は、支持体として機能し且つ導体部（例えば、後述する導電性構造部材６１１〜６１３、６２１〜６２３、６３１〜６３３、６４１〜６４３）を有する構造機構（例えば、後述する構造機構１００）と、前記構造機構を作動させるアクチュエータ（例えば、後述する第１アクチュエータ３１、第２アクチュエータ３２、第３アクチュエータ３３）と、前記アクチュエータに駆動電力及び／又は制御信号を供給する導電経路（例えば、後述する第１群の導電経路６１、第２群の導電経路６２、第３群の導電経路６３）とを有するロボットの導電路構造であって、前記導電経路は、前記構造機構の導体部を兼用して構成されている。

【0007】

本発明のロボットの導電路構造は、その一態様において、前記構造機構は、その外側を覆う絶縁性の柔軟な素材によるカバー（例えば、後述する第１被覆部材５１、第２被覆部材５２、第３被覆部材５３）を更に備える。

【0008】

本発明のロボットの導電路構造は、その一態様において、前記構造機構は、相互間に絶縁材（例えば、後述する構造用接着剤６５０）が介挿されて電気的に独立した導電経路となる複数の前記導体部としての導電性構造材（例えば、後述する導電性構造部材６１１〜６１３、６２１〜６２３、６３１〜６３３、６４１〜６４３）が結合されて前記ロボットのアーム体（例えば、後述する第１アーム体１１、第２アーム体１２、第３アーム体１３）を構成している。

【0009】

本発明のロボットの導電路構造は、その一態様において、前記アーム体の前記導電経路は、電力供給源（例えば、後述する電源４）の出力を前記アクチュエータの駆動源である電動機（例えば、後述する第１電動機４１、第２電動機４２、第３電動機４３）に供給する電力供給用導体を構成している。

【0010】

本発明のロボットの導電路構造は、その一態様において、前記アーム体の前記導電経路は、前記アクチュエータに制御信号を供給する制御信号用導体（例えば、後述する導電性構造部材６４１〜６４３）を構成している。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、導電経路の構成が簡素化されたロボットの導電路構造を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の一実施形態としてのロボットの導電路構造を示す概念図である。

【図2】図１のロボットの導電路構造におけるアーム体の一例を示す断面図である。

【図3】図１のロボットの導電路構造によりアクチュエータの駆動源である電動機に電力を供給する場合の一例を示す電気系統図である。

【図4】図１のロボットの導電路構造によりアクチュエータの駆動源である電動機に電力を供給する場合の他の例を示す電気系統図である。

【図5】図１のロボットの導電路構造によりアクチュエータの駆動源である電動機に電力を供給する場合の更に他の例を示す電気系統図である。

【図6】図１のロボットの導電路構造における制御信号の系統図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

図１を参照して、本発明の一実施形態としてのロボットの導電路構造について説明する。図１は、本発明の一実施形態としてのロボットの導電路構造を示す概念図である。
図１のロボット１においては、基部１０上に旋回胴である第１アーム体１１が設置され、第１アーム体１１の先に、第２アーム体１２及び第３アーム体１３がこの順に関節部を介して設けられ、第３アーム体１３の先に、関節部を介してハンド１４が設けられている。

【0014】

第１アーム体１１、第２アーム体１２及び第３アーム体１３は、ロボット１における構造機構１００を構成している。構造機構１００には、上述のほか、基部１０や後述する各関節部（２１、２２、２３）が含まれる。
第１アーム体１１と第２アーム体１２との間の第１関節部２１は、第１アクチュエータ３１により作動する。同様に、第２アーム体１２と第３アーム体１３との間の第２関節部２２は、第２アクチュエータ３２により作動する。更に、第３アーム体１３とハンド１４との間の第３関節部２３は、第３アクチュエータ３３により作動する。

【0015】

本実施形態では、第１アクチュエータ３１、第２アクチュエータ３２及び第３アクチュエータ３３は、何れも電動機を駆動源として構成される。即ち、第１アクチュエータ３１は第１電動機４１を駆動源とし、第２アクチュエータ３２は第２電動機４２を駆動源とし、第３アクチュエータ３３は第３電動機４３を駆動源としている。
既述の基部１０には、制御装置２からケーブル３を通して各電動機の駆動電力及び所要の制御信号が供給される。

【0016】

本実施形態におけるロボット１は、人と作業エリアを共有して稼動する所謂協働ロボットであり、人との接触時の安全性を高めるため、第１アーム体１１、第２アーム体１２及び第３アーム体１３の表面は、対応する第１被覆部材５１、第２被覆部材５２及び第３被覆部材５３によってそれぞれ覆われている。
第１被覆部材５１、第２被覆部材５２及び第３被覆部材５３は、何れも、絶縁性の柔軟な素材によるカバーである。このカバーは、耐熱性及び断熱性に優れた素材が適用されることが好ましい。
更に、第１関節部２１、第２関節部２２及び第３関節部２３も、上述と同様のカバーで覆われている。
これらのカバーは、人との接触時の安全性を高めるため、表面に接触センサを有するものを適用し得る。

【0017】

本実施形態におけるロボット１は、第１アクチュエータ３１、第２アクチュエータ３２及び第３アクチュエータ３３のそれぞれの駆動源である第１電動機４１、第２電動機４２及び第３電動機４３へ電力を供給する導電経路を備えている。本実施形態では特に、これらの導電経路が上述した構造機構の導体部を兼用して構成されている。

【0018】

即ち、上述した構造機構は、支持体として機能し、複数の導体部を有する。「支持体として機能する」とは、仮に構造機構のみとした状態であっても十分な剛性を有し、いわゆる骨部として機能することである。詳述すると、構造機構は、複数の導体部としての導電性構造材が相互間に絶縁材を介して結合されたアーム体（第１、第２及び第３アーム体：１１，１２，１３）を有している。これらのアーム体（第１、第２及び第３アーム体：１１，１２，１３）は、各個の導電性構造材が電気的に独立した導電経路を構成している。

【0019】

これらの導電経路は、図１において、模式的に破線で図示されている。
第１電動機４１、第２電動機４２及び第３電動機４３へ電力を供給する導電経路として、第１群の導電経路６１、第２群の導電経路６２及び第３群の導電経路６３がそれぞれ設けられる。図中の破線のとおり、第１群の導電経路６１、第２群の導電経路６２及び第３群の導電経路６３は、各３本の導電性構造材が電気的に独立した導電経路を構成している。

【0020】

このため、第１アーム体１１は、第１電動機４１に給電する第１群の導電経路６１、第２電動機４２に給電する第２群の導電経路６２、及び、第３電動機に給電する第３群の導電経路６３を含み、少なくとも合計９本の導電性構造材が電気的に独立した導電経路を構成している。

【0021】

第２アーム体１２は、第２電動機４２に給電する第２群の導電経路６２、及び、第３電動機に給電する第３群の導電経路６３を含み、少なくとも合計６本の導電性構造材が電気的に独立した導電経路を構成している。

【0022】

第３アーム体１３は、第３電動機４３に給電する第３群の導電経路６３を含み、少なくとも合計３本の導電性構造材が電気的に独立した導電経路を構成している。

【0023】

上述のように、アーム体（第１、第２及び第３アーム体：１１，１２，１３）は、複数の導電性構造材が相互間に絶縁材を介して結合され、各個の導電性構造材が電気的に独立した導電経路を構成している。
このようなアーム体の構成を、次に、図２を参照して説明する。

【0024】

図２は、図１のロボット１の導電路構造におけるアーム体の一例を示す断面図である。
図２では、アーム体（第１、第２及び第３アーム体：１１，１２，１３）のうち、代表的に第１アーム体１１の例を表している。
図２に示されたとおり、第１アーム体１１の断面は、全体として内部が中空で外部の輪郭が概略正方形を呈する。
第１アーム体１１の外周側は、図１を参照して既述の第１被覆部材５１によって覆われている。第１アーム体１１の内部には、構造体としてのロボットアームの骨部を構成する導体部が、概略正方形に配列されている。

【0025】

図２を参照すると、角部構造部材７１、７２、７３、７４が、第１アーム体１１の骨部における概略正方形の構造部材の配列における四隅に位置してそれぞれ設けられている。角部構造部材７１、７２、７３、７４の断面は、図示の通り、４つとも概略同様の形状を呈している。代表的に、角部構造部材７１の断面形状は、上記正方形の角部から相互に直角に一辺及び隣接辺に沿って各等しく所定幅延びた構造板部７１ａ及び７１ｂと、構造板部７１ａ及び７１ｂの各延長端縁から上記正方形の内側に向けてそれぞれ直角に折り曲がった２つの接合板部７１ｃ及び７１ｄとを有する。
第１アーム体１１の断面における２つの角部構造部材７１及び７２間には、第１群の導電経路６１を構成する３つの導電性構造部材６１１、６１２、６１３の集合体が配置されている。即ち、この集合体が２つの角部構造部材７１、７２間を繋ぐ構造部材をなしている。

【0026】

導電性構造部材６１１、６１２、６１３は、略同様の形状及び寸法を有する。代表的に、導電性構造部材６１１の断面形状は、上記正方形の一辺に沿う所定幅の構造板部６１１ａと、構造板部６１１ａの両端縁から上記正方形の内側に向けてそれぞれ直角に折り曲がった２つの接合板部６１１ｂ及び６１１ｃとを有する。
導電性構造部材６１１、６１２、６１３においては、一列に並んだ集合体における、相互に対向する接合板部が、絶縁性の構造用接着剤６５０により接合されている。更に、この集合体の両端に位置する接合板部が、対応する角部構造部材７１、７２それぞれの接合板部と絶縁性の構造用接着剤６５０により、接合されている。
尚、図２においては、一部の構造用接着剤６５０について、代表的に符号を付しているが、上述の接合板部どうしの接合には、何れも同様に、絶縁性の構造用接着剤が用いられている。

【0027】

第１アーム体１１の骨部における上述の２つの角部構造部材７１及び７２間の構造は、角部構造部材７２及び７３間、角部構造部材７３及び７４間、及び、角部構造部材７４及び７１間についても同様である。
即ち、角部構造部材７２及び７３間には、第２群の導電経路６２を構成する３つの導電性構造部材６２１、６２２、６２３の集合体が配置され、この集合体が２つの角部構造部材７２、７３間を繋ぐ構造部材をなしている。３つの導電性構造部材６２１、６２２、６２３の相互間、及び、この集合体と両角部構造部材７２、７３間が絶縁性の構造用接着剤６５０により接合されている点も、上述の両角部構造部材７１、７２間と同様である。

【0028】

また、角部構造部材７３及び７４間には、第３群の導電経路６３を構成する３つの導電性構造部材６３１、６３２、６３３の集合体が配置され、この集合体が２つの角部構造部材７３、７４間を繋ぐ構造部材をなしている。３つの導電性構造部材６３１、６３２、６３３の相互間、及び、この集合体と両角部構造部材７３、７４間が絶縁性の構造用接着剤６５０により接合されている点も、上述の両角部構造部材７１、７２間と同様である。

【0029】

更に、角部構造部材７４及び７１間には、第４群の導電経路６４を構成する３つの導電性構造部材６４１、６４２、６４３の集合体が配置され、この集合体が２つの角部構造部材７４、７１間を繋ぐ構造部材をなしている。３つの導電性構造部材６４１、６４２、６４３の相互間、及び、この集合体と両角部構造部材７４、７１間が絶縁性の構造用接着剤６５０により接合されている点も、上述の両角部構造部材７１、７２間と同様である。

【0030】

本実施形態においては、第１群の導電経路６１を構成する導電性構造部材６１１、６１２、６１３、第２群の導電経路６２を構成する導電性構造部材６２１、６２２、６２３、第３群の導電経路６３を構成する導電性構造部材６３１、６３２、６３３、及び、第４群の導電経路６４を構成する導電性構造部材６４１、６４２、６４３には、何れも、例えば、イ号アルミ合金線（ＪＥＣ−３４０５−２０１０）に相当するような、電線として適合する程に導電性が高く、且つ、機械強度にも優れた金属材料が適用されることが好ましい。
また、角部構造部材７１、７２、７３、７４の全て、或いは、一部についても、上述と同様の金属材料が適用され得る。

【0031】

第１アーム体１１について、図２の断面図を参照して説明した各角部構造部材７１、７２、７３、７４、及び、各導電性構造部材６１１〜６１３、６２１〜６２３、６３１〜６３３、６４１〜６４３は、長手方向には、第１アーム体１１の略全長に対応する長さを有する。
図１を参照して説明した第２アーム体１２及び第３アーム体１３も、図２の断面図を参照して説明した第１アーム体１１と略同様の構成を採り得る。

【0032】

しかしながら、第２アーム体１２においては、既述の第１アーム体１１における第１群の導電経路６１の導電性構造部材に代えて、導電性の低い強度部材を用いた構成を採り得る。また、第３アーム体１３においては、既述の第１アーム体１１における第１群の導電経路６１及び第２群の導電経路６２の導電性構造部材に代えて、導電性の低い強度部材を用いた構成を採り得る。

【0033】

また、第２アーム体１２において、第１アーム体１１における第１群の導電経路６１よりも導電性構造部材の数が少ない構成を採る場合には、第１アーム体１１の第１群の導電経路６１を構成している導電性構造部材６１１、６１２、６１３を設けずに、両角部構造部材７１、７２間に連なって両者を一体的に結ぶ板状の構造部材を用いるようにしてもよい。

【0034】

第３アーム体１３において、第１アーム体１１における第１群の導電経路６１よりも導電性構造部材の数が少ない構成を採る場合には、第２アーム体１２について上述したところと同様に板状の構造部材を用いるのに加え、更に、第１アーム体１１の第２群の導電経路６２を構成している導電性構造部材６２１、６２２、６２３を設けずに、両角部構造部材７２、７３間に連なって両者を一体的に結ぶ板状の構造部材を用いるようにしてもよい。

【0035】

一方、第２アーム体１２及び第３アーム体１３も、第１アーム体１１と同様の構成を採り、実際に導電経路として有効に用いる導電性構造部材のみに電気配線を接続するような構成を採ることもできる。

【0036】

また、図１の基部１０内でケーブル３の導体端部がつなぎ込まれた各端子（不図示）から、第１アーム体１１の第１群の導電経路６１における導電性構造部材６１１、６１２、６１３への電気的接続は、フレキシブルなボンディングワイヤを用いて適切に行うことができる。
同様に、第１アーム体１１の第２群の導電経路における導電性構造部材６２１、６２２、６２３、及び、第３群の導電経路における導電性構造部材６３１、６３２、６３３から、第２アーム体１２の対応する導電経路における導電性構造部材への電気的接続も、フレキシブルなボンディングワイヤを用いて適切に行うことができる。
更に、第２アーム体１２及び第３アーム体１３における対応する双方の導電経路におけるそれぞれ対応する導電性構造部材間の電気的接続も、フレキシブルなボンディングワイヤを用いて適切に行うことができる。

【0037】

上述の第１アーム体１１、第２アーム体１２、及び、第３アーム体１３において、それらの導電性構造部材相互間は、絶縁性の構造用接着剤６５０によって絶縁されて、それぞれの導電性構造部材が電気的に独立した導電路を構成している。また、第１アーム体１１、第２アーム体１２、及び、第３アーム体１３の外周側は絶縁性の柔軟な素材によるカバーである第１被覆部材５１、第２被覆部材５２及び第３被覆部材５３で覆われているため外部と適切に絶縁される。尚、第１被覆部材５１、第２被覆部材５２及び第３被覆部材５３内は、内部に部分的な空洞を設け、ボンディングワイヤの挿通スペースに利用したり、緩衝材としての機能を高めたりするように構成してもよい。

【0038】

図２を参照して説明した導電経路のうち、第１群の導電経路６１、第２群の導電経路６２、及び、第３群の導電経路６３は、対応する第１電動機４１、第２電動機４２、及び、第３電動機４３それぞれに駆動用電力を供給するために用いられる。これに対し、第４群の導電経路６４は、制御信号を供給するために用いられるものであり、電動機の駆動制御方式によっては特に必要とされない。第４群の導電経路６４を用いる場合の一例については、後に、図４及び図５を参照して説明する。

【0039】

次に、図１及び図２を参照して説明したロボット１の導電路構造について、導電路の電気的構成を説明する。ロボット１の第１アーム体１１、第２アーム体１２、及び、第３アーム体１３における導電路構造において、対応する第１電動機４１、第２電動機、及び、第３電動機４３それぞれへの導電経路は、相似的である。このため、代表的に、ロボット１の第１アーム体１１における第１電動機４１への導電路構造について説明する。

【0040】

図３は、図１のロボットの導電路構造によりアクチュエータの駆動源である電動機に電力を供給する場合の一例を示す電気系統図である。
図３において、制御装置２は、三相交流電源４から供給される交流電力を、制御部２０１の管理下でコンバータ２０２により一旦直流電力に変換した後、次段のインバータ２０３によって所要の周波数及び電圧の交流電力に変換する。この交流電力は、ケーブル３を通して第１アーム体１１の既述の第１群の導電経路６１における導電性構造部材６１１、６１２、６１３を通して第１電動機４１に供給される。

【0041】

図４は、図１のロボットの導電路構造によりアクチュエータの駆動源である電動機に電力を供給する場合の他の例を示す電気系統図である。
図４において、図３との相違点は、インバータ２０３が第１電動機４１側に設けられており、コンバータ２０２の出力であるＤＣリンク電圧と制御信号とがインバータ２０３に供給される点である。
即ち、制御装置２ａは、三相交流電源４から供給される交流電力を制御部２０１ａの管理下でコンバータ２０２により直流に変換して得たＤＣリンク電圧を、ケーブル３を通し、更に第１アーム体１１の既述の第１群の導電経路６１における導電性構造部材６１１及び６１２を通して、インバータ２０３に供給する。
また、これと共に、制御部２０１ａの出力である制御信号を、ケーブル３を通し、更に図２を参照して既述の第４群の導電経路のうちの１つの導電性構造部材６４１を通して、インバータ２０３の制御端子に供給する。
これにより、インバータ２０３で所要の周波数及び電圧の交流に変換された電力は、第１電動機４１に供給される。

【0042】

図５は、図１のロボットの導電路構造によりアクチュエータの駆動源である電動機に電力を供給する場合の更に他の例を示す電気系統図である。
図５において、図３との相違点は、コンバータ２０２及びインバータ２０３とも第１電動機４１側に設けられている点である。
この場合、制御装置２ｂは、ケーブル３及び既述の第１群の導電経路６１における導電性構造部材６１１、６１２、６１３を通して、コンバータ２０２に交流電力を供給する。また、これと共に、制御装置２ｂは、図３の制御部２０１のように機能してコンバータ２０２及びインバータ２０３への制御信号を供給する。
制御信号の供給は、図２を参照して既述の第４群の導電経路のうちの１つの導電性構造部材６４１を通して、図６を参照して後述するように行われる。
上述のようにして制御信号に応じて作動するコンバータ２０２及びインバータ２０３により所要の周波数及び電圧の交流に変換された電力は、第１電動機４１に供給される。

【0043】

図６は、図１のロボットの導電路構造における制御信号の系統図であり、特に、図２にける第４群の導電経路６４の導電性構造部材６４１、６４２、６４３を用いて制御信号をシリアル通信で伝送する場合について例示している。
図６では、図５におけるコンバータ２０２及びインバータ２０３で構成される電力変換回路（図６では不図示）に対して、信号変換回路２５１から制御信号が供給される。この信号変換回路２５１の出力信号に応じた態様で上述の電力変換回路が作動し、第１電動機４１に駆動電力が供給される。
同様に、第２電動機４２に駆動電力を供給する電力変換回路に対して、信号変換回路２５２が設けられている。第３電動機４３に駆動電力を供給する電力変換回路に対して、信号変換回路２５３が設けられている。
即ち、既述の図５では、代表的に、制御装置２ｂから第１電動機４１（コンバータ２０２及びインバータ２０３でなる電力変換回路）に制御信号が供給される場合を示した。これに対して、図６のとおり、第２電動機４２及び第３電動機４３の各電力変換回路に対しても、それぞれ同様に信号変換回路２５２及び２５３から、制御信号が供給される。

【0044】

詳細には、第１電動機４１に駆動電力を供給する電力変換回路（図５のコンバータ２０２及びインバータ２０３でなる電力変換回路）に対応する信号変換回路２５１には、図２の第４群の導電経路の３つの導電性構造部材のうちの１つの導電性構造部材６４１を通して、制御信号が供給される。
また、第２電動機４２に駆動電力を供給する電力変換回路（不図示）に対応する信号変換回路２５２には、図２の第４群の導電経路の３つの導電性構造部材のうちの他の１つの導電性構造部材６４２を通して、制御信号が供給される。
更に、第３電動機４３に駆動電力を供給する電力変換回路（不図示）に対応する信号変換回路２５３には、図２の第４群の導電経路の３つの導電性構造部材のうちの更に他の１つの導電性構造部材６４３を通して、制御信号が供給される。

【0045】

この場合、信号線として用いる３つの導電性構造部材６４１、６４２、６４３に対するコモン線には、例えば、図２における４つの導電性の角部構造部材のうちの１つの角部構造部材７１を適用することが出来る。
これにより、制御装置２ｂからのシリアル信号である各制御信号は、３つの導電性構造部材６４１、６４２、６４３を通して、それぞれ対応する信号変換回路２５１、２５２、２５３に供給される。そして、第１電動機４１、第２電動機４２、及び、第３電動機４３に対する適切な制御が行われる。

【0046】

以上、各実施形態についての詳述から明らかな通り、本発明によれば、支持体として機能し且つ導体部（導電性構造部材６１１、６１２、６１３、導電性構造部材６２１、６２２、６２３、導電性構造部材６３１、６３２、６３３、導電性構造部材６４１、６４２、６４３）を有する構造機構１００と、構造機構１００を作動させるアクチュエータ（３１、３２、３３）と、アクチュエータ（３１、３２、３３）に駆動電力及び／又は制御信号を供給する導電経路（６１、６２、６３、６４）とを有するロボットの導電路構造であって、導電経路（６１、６２、６３、６４）は、構造機構１００（第１〜第３アーム体：１１、１２、１３）の導体部を兼用して構成している。このため、別途の電力供給ケーブル等を用いずに、導電経路の構成が簡素化されたロボットの導電路構造を実現することができる。

【0047】

尚、本発明は既述の実施形態には限定されるものではなく、種々、変更して実施可能である。例えば、図２を参照して説明した実施形態では、ロボットのアーム体（第１アーム体１１）は、断面形状が概略正方形のものとしたが、断面形状はこれに限られず、円形としてもよい。その他、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良も本発明に含まれる。

【符号の説明】

【0048】

１ ロボット
２、２ａ、２ｂ 制御装置
３ ケーブル
４ 電源
１０ 基部
１１ 第１アーム体
１２ 第２アーム体
１３ 第３アーム体
１４ ハンド
２１ 第１関節部
２２ 第２関節部
２３ 第３関節部
３１ 第１アクチュエータ
３２ 第２アクチュエータ
３３ 第３アクチュエータ
４１ 第１電動機
４２ 第２電動機
４３ 第３電動機
５１ 第１被覆部材
５２ 第２被覆部材
５３ 第３被覆部材
６１ 第１群の導電経路
６２ 第２群の導電経路
６３ 第３群の導電経路
６４ 第４群の導電経路
７１、７２、７３、７４ 角部構造部材
７１ａ、７１ｂ 構造板部
７１ｃ、７１ｄ 接合板部
１００ 構造機構
２０１、２０１ａ 制御部
２０２ コンバータ
２０３ インバータ
２５１、２５２、２５３ 信号変換回路
６１１、６１２、６１３ 導電性構造部材
６２１、６２２、６２３ 導電性構造部材
６３１、６３２、６３３ 導電性構造部材
６４１、６４２、６４３ 導電性構造部材
６１１ａ 構造板部
６１１ｂ、６１１ｃ 接合板部
６５０ 構造用接着剤

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】