特許 6409104 配置提案システム、配置提案方法、配置提案装置および配置提案プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6409104

(24)【登録日】2018年9月28日

(45)【発行日】2018年10月17日

(54)【発明の名称】配置提案システム、配置提案方法、配置提案装置および配置提案プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/08 20120101AFI20181004BHJP

   G05B 19/418 20060101ALI20181004BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20181004BHJP

【ＦＩ】

   G06Q10/08 330

   G05B19/418 Z

   B65G1/137 A

【請求項の数】9

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2017-152171(P2017-152171)

(22)【出願日】2017年8月7日

【審査請求日】2017年8月7日

(73)【特許権者】

【識別番号】394013002

【氏名又は名称】三菱電機インフォメーションシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002491

【氏名又は名称】溝井国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】譚 金華

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 亮太

【審査官】 藤原 拓也

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１２−２１５５４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−００６６１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２５５３９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１９３２３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１６／１３５９１１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２００５／０２７８０６２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１２−２１８８６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１３／１４５６３１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１４−０５２１９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 ピッキング現場に先端ＩｏＴ、高精度リアルタイム測位で倉庫を見える化，ＭＡＴＥＲＩＡＬ ＦＬＯＷ，株式会社流通研究社，２０１７年 ２月 １日，第５８巻，第２号，Ｐ．８０〜８２

【文献】 中川仁克，物流支援ロボットを活用したＩｏＴ業務効率化ソリューション，月刊自動認識，日本，日本工業出版株式会社，２０１６年 ８月１０日，第２９巻，第９号，Ｐ．１０〜１５

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０６Ｑ １０／００ −９９／００

Ｂ６５Ｇ １／１３７

Ｇ０５Ｂ １９／４１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モーションセンサが搭載され、互いに異なる物品が収容される複数の収容場所が配置された収容施設の中で利用者に携帯され、前記収容施設の中での前記利用者の移動軌跡を前記モーションセンサによって計測する携帯端末と、
複数の移動軌跡に基づいて移動元の収容場所から移動先の収容場所までの移動経路毎に移動頻度と移動時間とを算出し、２以上の収容場所の間で各収容場所に収容される物品を入れ替える案である配置案を各移動経路の移動頻度と移動時間とに基づいて生成し、前記配置案を出力する配置提案装置と
を備える配置提案システム。

【請求項2】

前記収容施設には、複数の無線通信機が設置され、
前記携帯端末は、各移動軌跡の計測の開始時に前記複数の無線通信機との無線通信によって各移動軌跡の開始地点を測位し、前記複数の移動軌跡と各移動軌跡の開始地点を示す開始座標値とをいずれかの無線通信機を介して前記配置提案装置に送信し、
前記配置提案装置は、前記複数の移動軌跡と各移動軌跡の開始座標値とを受信し、前記複数の移動軌跡と各移動軌跡の開始座標値と各収容場所の位置を示す収容マップとに基づいて各移動経路の移動頻度と移動時間とを算出する
請求項１に記載の配置提案システム。

【請求項3】

前記配置提案装置は、移動軌跡毎に、前記移動軌跡の前記開始座標値に基づいて前記移動軌跡を前記収容マップにマッピングし、前記収容マップから前記移動軌跡に含まれる各移動経路を抽出する
請求項２に記載の配置提案システム。

【請求項4】

前記配置提案装置は、移動経路毎に、前記移動経路を含んだ移動軌跡の数に基づいて前記移動経路の前記移動頻度を算出する
請求項２または請求項３に記載の配置提案システム。

【請求項5】

前記配置提案装置は、移動経路毎に、前記移動経路を含んだ各移動軌跡に基づいて前記移動経路での移動に要した所要時間を算出し、各移動軌跡における所要時間に基づいて前記移動経路の前記移動時間を算出する
請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の配置提案システム。

【請求項6】

前記配置提案装置は、
各移動経路の移動頻度と移動時間とを示す経路データと、各収容場所の位置を示す収容マップとを記憶し、
前記経路データから移動経路の一つである基準経路を選択し、前記収容マップから２以上の収容場所のそれぞれを候補場所として選択し、
候補場所毎に、前記経路データから前記基準経路の移動先の収容場所と同じ収容場所を含んだ各移動経路と前記候補場所を含んだ各移動経路とのそれぞれを対象経路として選択し、各対象経路の移動時間を前記基準経路の前記移動先の収容場所と前記候補場所とが互いに入れ替えられた経路の移動時間に変更し、
候補場所毎の経路データにおける各移動経路の移動頻度と変更後の移動時間とに基づいて、いずれかの候補場所を選択し、
前記基準経路の前記移動先の収容場所と選択された候補場所との間で物品を入れ替える案を前記配置案として生成する
請求項１に記載の配置提案システム。

【請求項7】

携帯端末と配置提案装置とを用いる配置提案方法であって、
前記携帯端末には、モーションセンサが搭載され、
前記携帯端末が、互いに異なる物品が収容される複数の収容場所が配置された収容施設の中で利用者に携帯され、前記収容施設の中での前記利用者の移動軌跡を前記モーションセンサによって計測し、
前記配置提案装置が、複数の移動軌跡に基づいて移動元の収容場所から移動先の収容場所までの移動経路毎に移動頻度と移動時間とを算出し、２以上の収容場所の間で各収容場所に収容される物品を入れ替える案である配置案を各移動経路の移動頻度と移動時間とに基づいて生成し、前記配置案を出力する
配置提案方法。

【請求項8】

互いに異なる物品が収容される複数の収容場所が配置された収容施設の中での利用者の複数の移動軌跡に基づいて、移動元の収容場所から移動先の収容場所までの移動経路毎に移動頻度と移動時間とを算出する算出部と、
２以上の収容場所の間で各収容場所に収容される物品を入れ替える案である配置案を各移動経路の移動頻度と移動時間とに基づいて生成する生成部と、
前記配置案を出力する出力部と
を備える配置提案装置。

【請求項9】

互いに異なる物品が収容される複数の収容場所が配置された収容施設の中での利用者の複数の移動軌跡に基づいて、移動元の収容場所から移動先の収容場所までの移動経路毎に移動頻度と移動時間とを算出する算出部と、
２以上の収容場所の間で各収容場所に収容される物品を入れ替える案である配置案を各移動経路の移動頻度と移動時間とに基づいて生成する生成部と、
前記配置案を出力する出力部として
コンピュータを機能させるための配置提案プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品の収容場所の配置を提案する技術に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、倉庫内の荷物の配置を決定する場合において、「頻繁に入出荷される荷物を出入り口の近くに配置する」ことが基本ルールとなっている。
しかし、一度に複数種類の荷物が入出荷される場合、複数種類の荷物が互いに離れて配置されていると、無駄な移動が生じてしまう。

【0003】

各作業員は、荷物毎に作業の開始時および終了時にハンディ端末を操作する。これにより、作業の開始時刻および終了時刻が作業実績としてハンディ端末に記録される。
しかし、ハンディ端末を操作するタイミングは作業員毎に異なる。そのため、各作業員の作業実績を正確に把握することが困難であり、各荷物の適切な配置を決定することが困難である。

【0004】

特許文献１は、部品棚レイアウト案を利用者に提示するための技術を開示している。しかし、作業実績を得るための具体的な方法に関しては開示されていない。
また、特許文献１には、ピッキング頻度と補充頻度とに基づいて部品棚レイアウト案を設計する旨が記載されている。しかし、ピッキング頻度と補充頻度とを用いた具体的な計算方法は開示されていない。

【0005】

非特許文献１は、倉庫内のような屋内における測位技術について開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１５−７９３１８号公報

【非特許文献】

【0007】

【非特許文献1】中尾 浩一、”屋内測位技術の動向について”、［ｏｎｌｉｎｅ］、［２０１７年７月２８日検索］、インターネット（ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ａｐｐｔｅｃ．ｃｏ．ｊｐ／ｔｅｃｈｎｉｃａｌ＿ｒｅｐｏｒｔ／ｐｄｆ／ｖｏｌ２２／ｔｒｅｐｏｒｔ＿ｖｏｌ＿２２−０９．ｐｄｆ）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

本発明は、倉庫の中での各作業者の移動軌跡に基づいて各荷物の配置を自動で提案できるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の配置提案システムは、
モーションセンサが搭載され、互いに異なる物品が収容される複数の収容場所が配置された収容施設の中で利用者に携帯され、前記収容施設の中での前記利用者の移動軌跡を前記モーションセンサによって計測する携帯端末と、
複数の移動軌跡に基づいて移動元の収容場所から移動先の収容場所までの移動経路毎に移動頻度と移動時間とを算出し、２以上の収容場所の間で各収容場所に収容される物品を入れ替える案である配置案を各移動経路の移動頻度と移動時間とに基づいて生成し、前記配置案を出力する配置提案装置とを備える。

【0010】

前記収容施設には、複数の無線通信機が設置される。
前記携帯端末は、各移動軌跡の計測の開始時に前記複数の無線通信機との無線通信によって各移動軌跡の開始地点を測位し、前記複数の移動軌跡と各移動軌跡の開始地点を示す開始座標値とをいずれかの無線通信機を介して前記配置提案装置に送信する。
前記配置提案装置は、前記複数の移動軌跡と各移動軌跡の開始座標値とを受信し、前記複数の移動軌跡と各移動軌跡の開始座標値と各収容場所の位置を示す収容マップとに基づいて各移動経路の移動頻度と移動時間とを算出する。

【0011】

前記配置提案装置は、移動軌跡毎に、前記移動軌跡の前記開始座標値に基づいて前記移動軌跡を前記収容マップにマッピングし、前記収容マップから前記移動軌跡に含まれる各移動経路を抽出する。

【0012】

前記配置提案装置は、移動経路毎に、前記移動経路を含んだ移動軌跡の数に基づいて前記移動経路の前記移動頻度を算出する。

【0013】

前記配置提案装置は、移動経路毎に、前記移動経路を含んだ各移動軌跡に基づいて前記移動経路での移動に要した所要時間を算出し、各移動軌跡における所要時間に基づいて前記移動経路の前記移動時間を算出する。

【0014】

前記配置提案装置は、
各移動経路の移動頻度と移動時間とを示す経路データと、各収容場所の位置を示す収容マップとを記憶する。
前記配置提案装置は、
前記経路データから移動経路の一つである基準経路を選択し、前記収容マップから２以上の収容場所のそれぞれを候補場所として選択し、
候補場所毎に、前記経路データから前記基準経路の移動先の収容場所と同じ収容場所を含んだ各移動経路と前記候補場所を含んだ各移動経路とのそれぞれを対象経路として選択し、各対象経路の移動時間を前記基準経路の前記移動先の収容場所と前記候補場所とが互いに入れ替えられた経路の移動時間に変更し、
候補場所毎の経路データにおける各移動経路の移動頻度と変更後の移動時間とに基づいて、いずれかの候補場所を選択し、
前記基準経路の前記移動先の収容場所と選択された候補場所との間で物品を入れ替える案を前記配置案として生成する。

【0015】

本発明の配置提案方法は、携帯端末と配置提案装置とを用いる。
前記携帯端末には、モーションセンサが搭載される。
前記携帯端末が、互いに異なる物品が収容される複数の収容場所が配置された収容施設の中で利用者に携帯され、前記収容施設の中での前記利用者の移動軌跡を前記モーションセンサによって計測する。
前記配置提案装置が、複数の移動軌跡に基づいて移動元の収容場所から移動先の収容場所までの移動経路毎に移動頻度と移動時間とを算出し、２以上の収容場所の間で各収容場所に収容される物品を入れ替える案である配置案を各移動経路の移動頻度と移動時間とに基づいて生成し、前記配置案を出力する。

【0016】

本発明の配置提案装置は、
互いに異なる物品が収容される複数の収容場所が配置された収容施設の中での利用者の複数の移動軌跡に基づいて、移動元の収容場所から移動先の収容場所までの移動経路毎に移動頻度と移動時間とを算出する算出部と、
２以上の収容場所の間で各収容場所に収容される物品を入れ替える案である配置案を各移動経路の移動頻度と移動時間とに基づいて生成する生成部と、
前記配置案を出力する出力部とを備える。

【0017】

本発明の配置提案プログラムは、
互いに異なる物品が収容される複数の収容場所が配置された収容施設の中での利用者の複数の移動軌跡に基づいて、移動元の収容場所から移動先の収容場所までの移動経路毎に移動頻度と移動時間とを算出する算出部と、
２以上の収容場所の間で各収容場所に収容される物品を入れ替える案である配置案を各移動経路の移動頻度と移動時間とに基づいて生成する生成部と、
前記配置案を出力する出力部として
コンピュータを機能させる。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、倉庫（収容施設）の中での各作業者（利用者）の移動軌跡に基づいて各荷物（物品）の配置を自動で提案することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】実施の形態１における配置提案システム１００の構成図。

【図2】実施の形態１における配置提案装置２００の構成図。

【図3】実施の形態１における配置提案方法（携帯端末）のフローチャート。

【図4】実施の形態１における配置提案方法（配置提案装置）のフローチャート。

【図5】実施の形態１における算出処理（Ｓ１１０）のフローチャート。

【図6】実施の形態１における収容マップ１２０および移動軌跡１３１を示す図。

【図7】実施の形態１における移動軌跡１３１および移動経路１３２を示す図。

【図8】実施の形態１における時間データ１４０を示す図。

【図9】実施の形態１におけるステップＳ１１５のフローチャート。

【図10】実施の形態１における経路データ１５０を示す図。

【図11】実施の形態１における生成処理（Ｓ１２０）のフローチャート。

【図12】実施の形態１におけるステップＳ１２１のフローチャート。

【図13】実施の形態１における候補場所群を示す収容マップ１２１。

【図14】実施の形態１におけるステップＳ１２５のフローチャート。

【図15】実施の形態１における経路データ１５１を示す図。

【図16】実施の形態１におけるステップＳ１２７のフローチャート。

【図17】実施の形態１における時間削減率グラフ１６０を示す図。

【図18】実施の形態１における入れ替え表１７１を示す図。

【図19】実施の形態１における入れ替えマップ１７２を示す図。

【図20】実施の形態１における配置変更前後の移動順序を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0020】

実施の形態および図面において、同じ要素および対応する要素には同じ符号を付している。同じ符号が付された要素の説明は適宜に省略または簡略化する。図中の矢印はデータの流れ又は処理の流れを主に示している。

【0021】

実施の形態１．
収容施設の中での各利用者の移動軌跡に基づいて各物品の配置を自動で提案する形態について、図１から図２０に基づいて説明する。

【0022】

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１に基づいて、配置提案システム１００の構成を説明する。
配置提案システム１００は、携帯端末１１０と配置提案装置２００とを備える。

【0023】

携帯端末１１０は、収容施設１０１の中で利用者１０９に携帯される端末である。携帯端末１１０はハンディ端末ともいう。
携帯端末１１０にはモーションセンサ１１４が搭載され、携帯端末１１０は、収容施設１０１の中での利用者１０９の移動軌跡をモーションセンサ１１４によって計測する。

【0024】

収容施設１０１には、複数の収容場所１０２が配置されている。１−１から６−６が記されている３６個の四角が複数の収容場所１０２である。
複数の収容場所１０２には、互いに異なる物品が収容されている。つまり、収容場所１０２ごとに、異なる品目の物品が収容されている。
具体的には、収容施設１０１は倉庫であり、収容場所１０２は棚である。また、利用者１０９は、荷物を搬送する作業員である。

【0025】

収容施設１０１には、複数の無線通信機１０３が設置されている。
具体的には、無線通信機１０３は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）で通信を行う無線ルータであり、アクセスポイントともいう。

【0026】

携帯端末１１０は、プロセッサ１１１とメモリ１１２とモーションセンサ１１４と通信装置１１３とを備える。
プロセッサ１１１は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）であり、メモリ１１２、通信装置１１３およびモーションセンサ１１４を制御する。
例えば、プロセッサ１１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。

【0027】

メモリ１１２は記憶装置である。
例えば、メモリ１１２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）である。

【0028】

通信装置１１３は、無線通信を行う装置であり、各無線通信機１０３を介して配置提案装置２００と通信する。
例えば、通信装置１１３は、通信チップまたはＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）である。

【0029】

モーションセンサ１１４は、無線通信機１０３の移動軌跡、すなわち、利用者１０９の移動軌跡を計測するセンサである。
具体的には、モーションセンサ１１４は、加速度センサ、ジャイロセンサおよび地磁気センサである。

【0030】

図２に基づいて、配置提案装置２００の構成を説明する。
配置提案装置２００は、プロセッサ９０１とメモリ９０２と補助記憶装置９０３と通信装置９０４といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。

【0031】

プロセッサ９０１は、演算処理を行うＩＣであり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ９０１は、ＣＰＵである。
メモリ９０２は揮発性の記憶装置である。メモリ９０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ９０２はＲＡＭである。メモリ９０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置９０３に保存される。
補助記憶装置９０３は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置９０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、またはフラッシュメモリである。補助記憶装置９０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ９０２にロードされる。

【0032】

通信装置９０４は、通信を行う装置、すなわち、レシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置９０４は通信チップまたはＮＩＣである。

【0033】

配置提案装置２００は、算出部２１０と生成部２２０と出力部２３０といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。

【0034】

補助記憶装置９０３には、算出部２１０と生成部２２０と出力部２３０としてコンピュータを機能させるための配置提案プログラムが記憶されている。配置提案プログラムは、メモリ９０２にロードされて、プロセッサ９０１によって実行される。
さらに、補助記憶装置９０３にはＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ９０２にロードされて、プロセッサ９０１によって実行される。
つまり、プロセッサ９０１は、ＯＳを実行しながら、配置提案プログラムを実行する。
配置提案プログラムを実行して得られるデータは、メモリ９０２、補助記憶装置９０３、プロセッサ９０１内のレジスタまたはプロセッサ９０１内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。

【0035】

メモリ９０２はデータを記憶する記憶部２９１として機能する。但し、他の記憶装置が、メモリ９０２の代わりに、又は、メモリ９０２と共に、記憶部２９１として機能してもよい。
通信装置９０４はデータを通信する通信部として機能する。つまり、通信装置９０４はデータを受信する受信部２９２として機能する。さらに、通信装置９０４はデータを送信する送信部２９３として機能する。

【0036】

配置提案装置２００は、プロセッサ９０１を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。複数のプロセッサは、プロセッサ９０１の役割を分担する。

【0037】

配置提案プログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータで読み取り可能に記録することができる。

【0038】

＊＊＊動作の説明＊＊＊
配置提案システムの動作は配置提案方法に相当する。また、配置提案方法における配置提案装置２００の動作の手順は配置提案プログラムの手順に相当する。

【0039】

図３に基づいて、配置提案方法（携帯端末）を説明する。
配置提案方法（携帯端末）は、携帯端末１１０の動作に相当する。

【0040】

ステップＳ１０１において、携帯端末１１０は、移動軌跡の計測を開始する。
移動軌跡の計測の開始時に、携帯端末１１０は、複数の無線通信機１０３との無線通信によって移動軌跡の開始地点を測位する。
具体的には、通信装置１１３が各無線通信機１０３とＷｉ−Ｆｉ（商標登録）で通信を行い、プロセッサ１１１がＷｉ−Ｆｉ測位によって移動軌跡の開始地点を測位する。Ｗｉ−Ｆｉ測位は、Ｗｉ−Ｆｉを利用した測位であり、例えば、非特許文献１に開示されている。

【0041】

移動軌跡の開始地点を測位することによって、移動軌跡の開始地点を示す座標値が算出される。算出される座標値を開始座標値という。メモリ１１２は開始座標値を記憶する。

【0042】

ステップＳ１０２において、携帯端末１１０は、移動軌跡を計測する。
具体的には、モーションセンサ１１４は、各時刻における携帯端末１１０の速度、加速度および方位などを計測する。そして、モーションセンサ１１４は、各計測値に基づいて、各時刻における携帯端末１１０の位置を算出する。
つまり、移動軌跡は、各時刻における携帯端末１１０の速度、加速度、方位および位置などを示す。メモリ１１２は移動軌跡を記憶する。

【0043】

ステップＳ１０３において、携帯端末１１０は、移動軌跡の計測を終了する。
移動軌跡の計測の終了時に、携帯端末１１０は、いずれかの無線通信機１０３を介して移動軌跡および開始座標値を配置提案装置２００に送信する。
具体的には、通信装置１１３は、メモリ１１２に記憶された移動軌跡および開始座標値を、近くの無線通信機１０３を介して、配置提案装置２００に送信する。

【0044】

配置提案装置２００において、受信部２９２は移動軌跡および開始座標値を受信し、記憶部２９１は受信された移動軌跡および開始座標値を記憶する。

【0045】

ステップＳ１０１からステップＳ１０３は利用者１０９が携帯端末１１０を利用する毎に実行される。具体的には、ステップＳ１０１からステップＳ１０３は作業者が搬送作業を行う毎に実行される。
ステップＳ１０１からステップＳ１０３が複数回実行されることによって、配置提案装置２００の受信部２９２は、複数の移動軌跡と各移動軌跡の開始座標値とを受信する。そして、配置提案装置２００の記憶部２９１は、複数の移動軌跡と各移動軌跡の開始座標値とを記憶する。
但し、携帯端末１１０が複数の移動軌跡と各移動軌跡の開始座標値とをメモリ１１２に保存し、配置提案装置２００が複数の移動軌跡と各移動軌跡の開始座標値とをまとめて取得してもよい。

【0046】

図４に基づいて、配置提案方法（配置提案装置）を説明する。
配置提案方法（配置提案装置）は、配置提案装置２００の動作に相当し、配置提案装置２００によって定期的に実行される。

【0047】

ステップＳ１１０において、算出部２１０は、複数の移動軌跡に基づいて、移動経路毎に移動頻度と移動時間とを算出する。
移動経路は、移動元の収容場所１０２から移動先の収容場所１０２まで利用者１０９が移動した経路である。
図１において、利用者１０９が、収容場所（１−１）で作業を行い、収容場所（１−１）の次に収容場所（５−５）に移動し、収容場所（５−５）で作業を行ったと仮定する。この場合、収容場所（１−１）が移動元の収容場所１０２であり、収容場所（５−５）が移動先の収容場所１０２である。そして、収容場所（１−１）から収容場所（５−５）への経路が移動経路である。

【0048】

移動頻度は、利用者１０９が同じ移動経路を移動した回数に相当する。
移動時間は、利用者１０９が移動元の収容場所１０２から移動先の収容場所１０２までの移動に要した時間に相当する。

【0049】

具体的には、算出部２１０は、複数の移動軌跡と各移動軌跡の開始座標値と収容マップとに基づいて、各移動経路の移動頻度と移動時間とを算出する。
収容マップは、各収容場所１０２の位置を示すマップであり、記憶部２９１に予め記憶される。

【0050】

図５に基づいて、算出処理（Ｓ１１０）の手順を説明する。
ステップＳ１１１において、算出部２１０は、未選択の移動軌跡を１つ選択する。

【0051】

ステップＳ１１２およびステップＳ１１３における移動軌跡は、ステップＳ１１１で選択された移動軌跡である。

【0052】

ステップＳ１１２において、算出部２１０は、移動軌跡の開始座標値に基づいて、移動軌跡を収容マップにマッピングする。

【0053】

図６に、移動軌跡１３１が収容マップ１２０にマッピングされた様子を示す。
移動軌跡１３１は、開始座標値に対応する開始地点１３０を基点にして、収容マップ１２０にマッピングされている。

【0054】

図５に戻り、ステップＳ１１３から説明を続ける。
ステップＳ１１３において、算出部２１０は、収容マップから移動軌跡に含まれる各移動経路を抽出する。

【0055】

図７に基づいて、ステップＳ１１３を説明する。
まず、算出部２１０は、移動軌跡１３１がマッピングされた収容マップ１２０から各停留場所を検出する。停留場所は、利用者１０９が留まった収容場所１０２である。
図７における停留場所は４つである。１番目の停留場所は収容場所（２−１）である。２番目の停留場所は収容場所（２−２）である。３番目の停留場所は、収容場所（１−２）である。４番目の停留場所は収容場所（１−１）である。

【0056】

そして、算出部２１０は、先の停留場所の識別子と後の停留場所の識別子との各組を移動経路の情報として抽出する。
図７における移動経路１３２は３つである。第１の移動経路１３２は収容場所（２−１）から収容場所（２−２）への経路である。第２の移動経路１３２は収容場所（２−２）から収容場所（１−２）への経路である。第３の移動経路１３２は収容場所（１−２）から収容場所（１−１）への経路である。

【0057】

算出部２１０は、停留場所を以下のように検出する。
まず、算出部２１０は、移動軌跡１３１における各時間帯の移動量に基づいて、停留時間帯を検出する。停留時間帯は、移動量が判定閾値よりも少ない時間帯である。移動量は、位置の変化量に相当する。
次に、算出部２１０は、移動軌跡１３１から停留位置を選択する。停留位置は、停留時間帯のいずれかの時刻における位置である。
そして、算出部２１０は、停留位置に対応する収容場所１０２を収容マップ１２０から選択する。選択される収容場所１０２が停留場所である。

【0058】

さらに、算出部２１０は時間データを生成する。そして、記憶部２９１は時間データを記憶する。
時間データは、各停留場所における停留時間帯を示すデータである。
時間データは、移動軌跡毎に生成される。

【0059】

図８に、移動軌跡１３１に対応する時間データ１４０を示す。
時間データ１４０は、各停留場所における停留時間帯を示している。
収容場所（２−１）における停留時間帯は、１５時２分から１５時９分である。
収容場所（２−２）における停留時間帯は、１５時２３分から１５時３０分である。
収容場所（１−２）における停留時間帯は、１５時４０分から１５時４５分である。
収容場所（１−１）における停留時間帯は、１６時００分から１６時１０分である。

【0060】

図５に戻り、ステップＳ１１４から説明を続ける。
ステップＳ１１４において、算出部２１０は、未選択の移動軌跡が有るか判定する。
未選択の移動軌跡が有る場合、処理はステップＳ１１１に進む。
未選択の移動軌跡が無い場合、処理はステップＳ１１５に進む。

【0061】

ステップＳ１１５において、算出部２１０は、移動経路毎に移動頻度と移動時間とを算出する。

【0062】

図９に基づいて、ステップＳ１１５の手順を説明する。
ステップＳ１１５１において、算出部２１０は、未選択の移動経路を１つ選択する。

【0063】

ステップＳ１１５２からステップＳ１１５８は、ステップＳ１１５１で選択された移動経路に対して実行される。

【0064】

ステップＳ１１５２において、算出部２１０は、複数の移動軌跡から移動軌跡群を選択する。
選択される移動軌跡群は、選択された移動経路を含んだ１つ以上の移動軌跡である。

【0065】

ステップＳ１１５３において、算出部２１０は、移動軌跡群から未選択の移動軌跡を１つ選択する。

【0066】

ステップＳ１１５４およびステップＳ１１５５は、ステップＳ１１５３で選択された移動軌跡に対して実行される。

【0067】

ステップＳ１１５４において、算出部２１０は、軌跡数に１を加える。軌跡数の初期値は０である。
軌跡数は、選択された移動経路を含んだ移動軌跡の数である。

【0068】

ステップＳ１１５５において、算出部２１０は、選択された移動軌跡に基づいて、選択された移動経路での移動に要した時間を算出する。算出される時間を所要時間という。
所要時間は、出発時刻から到着時刻までの時間である。
出発時刻は、利用者１０９が移動元の収容場所１０２を離れた時刻である。
到着時刻は、利用者１０９が移動先の収容場所１０２に着いた時刻である。

【0069】

具体的には、算出部２１０は、選択された移動軌跡に対応する時間データを用いて、所要時間を算出する。時間データは、ステップＳ１１３（図５参照）で生成されている。
図８の時間データ１４０において、停留時間帯の終了時刻は出発時刻に相当し、停留時間帯の開始時刻は到着時刻に相当する。
選択された移動経路が収容場所（２−１）から収容場所（２−２）への経路である場合、出発時刻は１５時９分であり、到着時刻は１５時２３分である。したがって、所要時間は、１５時９分から１５時２３分までの１４分である。

【0070】

図９に戻り、ステップＳ１１５６から説明を続ける。
ステップＳ１１５６において、算出部２１０は、未選択の移動軌跡が有るか判定する。
未選択の移動軌跡が有る場合、処理はステップＳ１１５３に進む。
未選択の移動軌跡が無い場合、処理はステップＳ１１５７に進む。

【0071】

ステップＳ１１５７において、算出部２１０は、軌跡数に基づいて移動頻度を算出する。
例えば、算出部２１０は、軌跡数を移動頻度とする。

【0072】

また例えば、算出部２１０は、単位期間当たりの軌跡数を算出する。算出される値が移動頻度である。単位期間当たりの軌跡数は、次の式で表すことができる。
単位期間当たりの軌跡数 ＝ 軌跡数 × （単位期間 ／ 収集期間長）
収集期間長は、複数の移動軌跡が得られた期間の長さである。
単位期間は、例えば、１ヶ月である。

【0073】

ステップＳ１１５８において、算出部２１０は、各所要時間に基づいて移動時間を算出する。
例えば、算出部２１０は、所要時間の平均を算出する。算出される平均が移動時間である。

【0074】

ステップＳ１１５９において、算出部２１０は、未選択の移動経路が有るか判定する。
未選択の移動経路が有る場合、処理はステップＳ１１５１に進む。
未選択の移動経路が無い場合、処理は終了する。

【0075】

さらに、算出部２１０は経路データを生成する。そして、記憶部２９１は経路データを記憶する。
経路データは、各移動経路の移動頻度と移動時間とを示すデータである。
具体的には、算出部２１０は、ステップＳ１１５１で選択された移動経路と、ステップＳ１１５６で算出した移動頻度と、ステップＳ１１５８で算出した移動時間との各組を経路データに登録する。

【0076】

図１０に、経路データ１５０を示す。
経路データ１５０は、各移動経路の移動頻度と移動時間とを示している。
移動経路（Ｘ→Ｙ）は、収容場所（Ｘ）から収容場所（Ｙ）への移動経路を意味する。
例えば、第１移動経路（１−１→５−５）において、移動頻度は５０１回であり、移動時間は３０分である。

【0077】

図４に戻り、ステップＳ１２０から説明を続ける。
ステップＳ１２０において、生成部２２０は、各移動経路の移動頻度と移動時間とに基づいて、配置案を生成する。
配置案は、２以上の収容場所１０２の間で各収容場所１０２に収容される物品を入れ替える案である。

【0078】

図１１に基づいて、生成処理（Ｓ１２０）の手順を説明する。
ステップＳ１２１において、生成部２２０は、経路データから基準経路を選択する。
基準経路は、移動経路の一つである。

【0079】

図１２に基づいて、ステップＳ１２１を説明する。
ステップＳ１２１１において、生成部２２０は、経路データから、未選択の移動経路を１つ選択する。

【0080】

ステップＳ１２１２において、生成部２２０は、選択された移動経路の移動頻度と移動時間とを用いて、選択された移動経路の経路スコアを算出する。
具体的には、生成部２２０は、総移動時間を算出する。算出される総移動時間が経路スコアである。総移動時間は、次の式で表すことができる。
総移動時間 ＝ 移動頻度 × 移動時間

【0081】

ステップＳ１２１３において、生成部２２０は、未選択の移動経路が有るか判定する。
未選択の移動経路が有る場合、処理はステップＳ１２１１に進む。
未選択の移動経路が無い場合、処理はステップＳ１２１４に進む。

【0082】

ステップＳ１２１４において、生成部２２０は、各移動経路の経路スコアを比較し、比較結果に基づいて基準経路を選択する。
具体的には、生成部２２０は、最大の経路スコアに対応する移動経路を選択する。選択される移動経路が基準経路である。

【0083】

図１０において、第１移動経路（１−１→５−５）の総移動時間は、１５０３０分（５０１回×３０分）である。
また、第２移動経路（５−５→２−１）の総移動時間は、６０４０分（３０２回×２０分）である。
また、第３移動経路（２−１→１−２）の総移動時間は、２５００分（１００回×２５分）である。
第１移動経路（１−１→５−５）の総移動時間が最長である。したがって、基準経路は、第１移動経路（１−１→５−５）である。

【0084】

図１１に戻り、ステップＳ１２２から説明を続ける。
ステップＳ１２２において、生成部２２０は、収容マップから候補場所群を選択する。
候補場所群は、２以上の収容場所１０２である。
候補場所群に含まれる各収容場所１０２を候補場所という。

【0085】

具体的には、生成部２２０は、基準経路の移動元の収容場所１０２に隣接する２以上の収容場所１０２を選択する。選択される２以上の収容場所１０２が候補場所群である。

【0086】

図１３に、収容マップ１２１を示す。
収容マップ１２１において、基準経路が収容場所（１−１）から収容場所（５−５）への経路であると仮定する。
基準経路において、移動元の収容場所１０２は、収容場所（１−１）である。
収容場所（１−１）に隣接する収容場所１０２は、収容場所（１−２）、収容場所（２−１）および収容場所（２−２）である。
したがって、候補場所群は、収容場所（１−２）、収容場所（２−１）および収容場所（２−２）である。

【0087】

図１１に戻り、ステップＳ１２３から説明を続ける。
ステップＳ１２３において、生成部２２０は、候補場所群から、未選択の候補場所を１つ選択する。

【0088】

ステップＳ１２４およびステップＳ１２５における候補場所は、ステップＳ１２３で選択された候補場所である。

【0089】

ステップＳ１２４において、生成部２２０は、経路データから、候補場所に対応する対象経路群を選択する。
対象経路群は、２以上の対象経路である。
対象経路は、基準経路の移動先の収容場所１０２と同じ収容場所を含んだ各移動経路と、候補場所を含んだ各移動経路とのそれぞれである。

【0090】

図１０において、基準経路が第１移動経路（１−１→５−５）であると仮定する。基準経路の移動先の収容場所１０２は、収容場所（５−５）である。また、収容場所（１−２）が候補場所であると仮定する。
第１移動経路（１−１→５−５）は、基準経路における移動先の収容場所（５−５）を含んでいる。したがって、第１移動経路（１−１→５−５）は、対象経路に該当する。
第２移動経路（５−５→２−１）は、基準経路における移動先の収容場所（５−５）を含んでいる。したがって、第２移動経路（５−５→２−１）は、対象経路に該当する。
第３移動経路（２−１→１−２）は、候補場所（１−２）を含んでいる。したがって、第３移動経路（２−１→１−２）は、対象経路に該当する。

【0091】

図１１に戻り、ステップＳ１２５から説明を続ける。
ステップＳ１２５において、生成部２２０は、各対象経路の移動時間を変更する。
具体的には、生成部２２０は、各対象経路の移動時間を、基準経路の移動先の収容場所１０２と候補場所とが互いに入れ替えられた経路の移動時間に変更する。

【0092】

図１４に基づいて、ステップＳ１２５の手順を説明する。
ステップＳ１２５１において、生成部２２０は、未選択の対象経路を１つ選択する。

【0093】

ステップＳ１２５２からステップＳ１２５４は、ステップＳ１２５１で選択された対象経路に対して実行される。

【0094】

ステップＳ１２５２において、生成部２２０は以下のように動作する。
対象経路に基準経路の移動先の収容場所１０２が含まれる場合、生成部２２０は、対象経路に含まれる基準経路の移動先の収容場所１０２を、候補場所に変更する。
対象経路に候補場所が含まれる場合、生成部２２０は、対象候補に含まれる候補場所を、基準経路の移動先の収容場所１０２に変更する。

【0095】

図１５に、経路データ１５１を示す。
経路データ１５１は、候補場所（１−２）用に複製された経路データ１５０である。
対象経路が第１移動経路（１−１→５−５）であると仮定する。また、基準経路の移動先の収容場所１０２が収容場所（５−５）であると仮定する。
対象経路（１−１→５−５）は、基準経路の移動先の収容場所（５−５）を含んでいる。
したがって、生成部２２０は、対象経路（１−１→５−５）に含まれる収容場所（５−５）を、候補場所（１−２）に変更する。

【0096】

図１４に戻り、ステップＳ１２５３から説明を続ける。
ステップＳ１２５３において、生成部２２０は、変更後の対象経路における移動時間を取得する。
具体的には、生成部２２０は、元の経路データから、変更後の対象経路と同じ移動経路の移動時間を取得する。
変更後の対象経路と同じ移動経路が元の経路データに登録されていない場合、生成部２２０は、マスタデータから、変更後の対象経路と同じ移動経路の移動時間を取得する。
マスタデータは、全ての移動経路のそれぞれの移動時間を示すデータであり、記憶部２９１に予め記憶される。

【0097】

ステップＳ１２５４において、生成部２２０は、変更後の対象経路の変更前の移動時間を取得された移動時間に変更する。

【0098】

図１５において、変更後の対象経路が第１移動経路（１−１→１−２）であると仮定する。変更後の対象経路（１−１→１−２）の変更前の移動時間は３０分である。
また、変更後の対象経路（１−１→１−２）における移動時間が１０分であると仮定する。
この場合、生成部２２０は、変更後の対象経路（１−１→１−２）の移動時間を３０分から１０分に変更する。

【0099】

図１４に基づいて、ステップＳ１２５５から説明を続ける。
ステップＳ１２５５において、生成部２２０は、未選択の対象経路が有るか判定する。
未選択の対象経路が有る場合、処理はステップＳ１２５１に進む。
未選択の対象経路が無い場合、処理は終了する。

【0100】

図１１に戻り、ステップＳ１２６から説明を続ける。
ステップＳ１２６において、生成部２２０は、未選択の候補場所が有るか判定する。
未選択の候補場所が有る場合、処理はステップＳ１２３に進む。
未選択の候補場所が無い場合、処理はステップＳ１２７に進む。

【0101】

ステップＳ１２７において、生成部２２０は、候補場所毎の経路データにおける各移動経路の移動頻度と変更後の移動時間とに基づいて、候補場所群から、いずれかの候補場所を選択する。

【0102】

図１６に基づいて、ステップＳ１２７の手順を説明する。
ステップＳ１２７１において、生成部２２０は、候補場所群から、未選択の候補場所を１つ選択する。

【0103】

ステップＳ１２７２において、生成部２２０は、選択された候補場所の経路データにおける各移動経路の移動頻度と変更後の移動時間とを用いて、選択された候補場所の候補スコアを算出する。

【0104】

具体的には、生成部２２０は、各移動経路の経路スコアを算出する。経路スコアを算出する方法は、ステップＳ１２１２（図１２参照）における方法と同じである。
そして、生成部２２０は、経路スコアの和を算出する。算出される和が候補スコアである。

【0105】

ステップＳ１２７３において、生成部２２０は、未選択の候補場所が有るか判定する。
未選択の候補場所が有る場合、処理はステップＳ１２７１に進む。
未選択の候補場所が無い場合、処理はステップＳ１２７４に進む。

【0106】

ステップＳ１２７４において、生成部２２０は、各候補場所の候補スコアに基づいて、いずれかの候補場所を選択する。
具体的には、生成部２２０は、最小の候補スコアに対応する候補場所を選択する。

【0107】

または、生成部２２０は、次のように候補場所を選択する。
生成部２２０は、候補場所毎に候補スコアを用いて時間削減率を算出する。そして、生成部２２０は、最大の時間削減率に対応する候補場所を選択する。時間削減率は、次の式で表すことができる。
時間削減率＝１−（候補スコア／元スコア）
元スコアは、元の経路データにおける経路スコアの和である。

【0108】

図１７に、時間削減率グラフ１６０を示す。
時間削減率グラフ１６０は、第１候補場所から第３候補場所のそれぞれの時間削減率を示している。
時間削減率グラフ１６０において、第３候補場所の時間削減率が最も高い。
したがって、生成部２２０は、第３候補場所を選択する。

【0109】

図１１に戻り、ステップＳ１２８を説明する。
ステップＳ１２８において、生成部２２０は、配置案を生成する。
配置案は、基準経路の移動先の収容場所１０２と選択された候補場所との間で物品を入れ替える案である。
具体的には、生成部２２０は、入れ替え表と入れ替えマップとの少なくともいずれかを生成する。

【0110】

図１８に、入れ替え表１７１を示す。
入れ替え前の品目表と入れ替え後の品目表とを含んでいる。
品目表は、各収容場所に収容される物品の品目を示している。

【0111】

入れ替え表１７１において、基準経路の移動先の収容場所１０２が収容場所（５−５）であると仮定する。また、ステップＳ１２７で選択された候補場所が収容場所（１−２）であると仮定する。
入れ替え前の品目表において、収容場所（１−２）の品目は品目Ｂであり、収容場所（５−５）の品目は品目Ｃである。
入れ替え後の品目表において、収容場所（１０２）の品目は品目Ｃであり、収容場所（５−５）の品目は品目Ｂである。
入れ替え前後の品目表において、収容場所（１−２）の品目と収容場所（５−５）の品目とが入れ替わっている。

【0112】

図１７に、入れ替えマップ１７２を示す。
入れ替えマップ１７２は、収容マップと、基準経路の移動先の収容場所１０２と、ステップＳ１２７で選択された候補場所とを示している。
収容場所（５−５）が基準経路の移動先の収容場所１０２であり、収容場所（１−２）が選択された候補場所である。

【0113】

図４に戻り、ステップＳ１３０を説明する。
ステップＳ１３０において、出力部２３０は、生成された配置案を出力する。
具体的には、出力部２３０は、配置案を示すウェブページを生成する。さらに、出力部２３０は、生成されたウェブページのＵＲＬ（Ｕｎｉｆｏｒｍ Ｒｅｓｏｕｒｃｅ Ｌｏｃａｔｏｒ）が記載された電子メールを生成する。そして、出力部２３０は、送信部２９３を介して、生成された電子メールを管理者のメールアドレス宛てに送信する。

【0114】

その後、以下のような処理が行われる。
まず、管理者は、管理者端末を用いて、送信された電子メールに記載されたＵＲＬのウェブページにアクセスする。管理者端末は、管理者用のコンピュータである。
次に、管理者は、表示されたウェブページに示された配置案を参照し、配置案の承認の可否を検討する。
配置案を承認する場合、管理者は、承認命令を管理者端末に入力する。
承認命令が入力された場合、管理者端末は、配置変更指示を携帯端末１１０に送信する。配置変更指示は、配置案の内容、つまり、収容される物品が互いに入れ替えられる２以上の収容場所１０２を示す。
携帯端末１１０は、配置変更指示を受信し、配置変更指示を表示する。
利用者１０９は、携帯端末１１０に表示された配置変更指示に従い、配置変更指示が示す２以上の収容場所１０２の間で物品を入れ替える。

【0115】

図２０に、配置変更前後の移動順序を示す。
配置変更前の収容施設１０１において、移動順序は、収容場所（１−１）、収容場所（５−５）、収容場所（２−１）、収容場所（１−２）の順である。
その後、収容場所（１−２）と収容場所（５−５）との間で物品が入れ替えられたと仮定する。
物品の入れ替え後の収容施設１０１、すなわち、配置変更後の収容施設１０１において、移動順序は、収容場所（１−１）、収容場所（１−２）、収容場所（２−１）、収容場所（５−５）の順である。

【0116】

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
モーションセンサが用いられることにより、正確な移動軌跡を得ることができる。
そして、収容施設１０１の中での各移動軌跡に基づいて各物品の配置を自動で提案することができる。

【0117】

＊＊＊他の構成＊＊＊
図３のステップＳ１０１において、開始座標値は、Ｗｉ−Ｆｉ測位以外の方法で得られてもよい。例えば、開始座標値が予め決められていてもよい。

【0118】

図１１の生成処理（Ｓ１２０）において、複数の基準経路が選択され、基準経路毎に候補場所が選択されてもよい。そして、３以上の収容場所１０２の間で各収容場所に収容される物品を入れ替える案が配置案として生成されてもよい。

【0119】

＊＊＊実施の形態の補足＊＊＊
配置提案装置２００において、一部の機能が専用のハードウェアで実現されて、残りの機能がソフトウェアまたはファームウェアで実現されてもよい。
つまり、配置提案装置２００はハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせで実現することができる。

【0120】

実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。フローチャート等を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。

【符号の説明】

【0121】

１００ 配置提案システム、１０１ 収容施設、１０２ 収容場所、１０３ 無線通信機、１０９ 利用者、１１０ 携帯端末、１１１ プロセッサ、１１２ メモリ、１１３ 通信装置、１１４ モーションセンサ、１２０ 収容マップ、１２１ 収容マップ、１３０ 開始地点、１３１ 移動軌跡、１３２ 移動経路、１４０ 時間データ、１５０ 経路データ、１５１ 経路データ、１６０ 時間削減率グラフ、１７１ 入れ替え表、１７２ 入れ替えマップ、２００ 配置提案装置、２１０ 算出部、２２０ 生成部、２３０ 出力部、２９１ 記憶部、２９２ 受信部、２９３ 送信部、９０１ プロセッサ、９０２ メモリ、９０３ 補助記憶装置、９０４ 通信装置。

【要約】

【課題】収容施設の中での利用者の移動軌跡に基づいて各物品の配置を自動で提案する。
【解決手段】携帯端末１１０は、互いに異なる物品が収容される複数の収容場所１０２が配置された収容施設１０１の中で利用者１０９に携帯される。携帯端末１１０は、収容施設１０１の中での利用者１０９の移動軌跡をモーションセンサ１１４によって計測する。配置提案装置２００は、複数の移動軌跡に基づいて移動元の収容場所１０２から移動先の収容場所１０２までの移動経路毎に移動頻度と移動時間とを算出する。配置提案装置２００は、２以上の収容場所の間で各収容場所に収容される物品を入れ替える案である配置案を各移動経路の移動頻度と移動時間とに基づいて生成する。そして、配置提案装置２００は、配置案を出力する。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】