特許 6409239 撮像装置、撮像システム、飛行体、記録方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6409239

(24)【登録日】2018年10月5日

(45)【発行日】2018年10月24日

(54)【発明の名称】撮像装置、撮像システム、飛行体、記録方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G03B 17/14 20060101AFI20181015BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20181015BHJP

   G03B 17/24 20060101ALI20181015BHJP

   G03B 17/18 20060101ALI20181015BHJP

   H04N 5/225 20060101ALI20181015BHJP

   H04N 5/232 20060101ALI20181015BHJP

   G03B 15/00 20060101ALI20181015BHJP

【ＦＩ】

   G03B17/14

   B64D47/08

   G03B17/24

   G03B17/18 Z

   H04N5/225 400

   H04N5/232 939

   G03B15/00 U

【請求項の数】12

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2017-163410(P2017-163410)

(22)【出願日】2017年8月28日

【審査請求日】2017年8月28日

(73)【特許権者】

【識別番号】513068816

【氏名又は名称】エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＳＺ ＤＪＩ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．，ＬＴＤ

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】龍華国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】本庄 謙一

(72)【発明者】

【氏名】永山 佳範

【審査官】 井亀 諭

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１４−８５４３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１２７９１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１８１４７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−８７９４１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０３Ｂ １７／１４

Ｂ６４Ｄ ４７／０８

Ｇ０３Ｂ １５／００

Ｇ０３Ｂ １７／１８

Ｇ０３Ｂ １７／２４

Ｈ０４Ｎ ５／２２５

Ｈ０４Ｎ ５／２３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

レンズ装置が交換可能に連結される撮像装置であって、
前記撮像装置を搭載して飛行する飛行体の飛行状態に関する飛行情報、及び前記飛行体が存在する環境に関する環境情報の少なくとも一方を取得する取得部と、
前記レンズ装置が有する記憶部に前記飛行情報及び前記環境情報の少なくとも一方を記録する記録部と
を備える、撮像装置。

【請求項2】

前記取得部は、前記飛行体の加速度、前記飛行体の振動状態、前記飛行体の速度、及び前記飛行体の飛行回数、前記飛行体の飛行日時の少なくとも１つに関する情報を、前記飛行情報として取得する、請求項１に記載の撮像装置。

【請求項3】

前記取得部は、前記飛行体の位置、前記飛行体の高度、前記飛行体の周囲の温度、前記飛行体の周囲の気圧、前記飛行体の周囲の湿度の少なくとも１つに関する情報を、前記環境情報として取得する、請求項１に記載の撮像装置。

【請求項4】

前記記録部は、前記飛行体が飛行中に、予め定められた周期で、前記記憶部に前記飛行情報及び前記環境情報の少なくとも一方を記録する、請求項１に記載の撮像装置。

【請求項5】

前記記憶部に記録された前記飛行情報及び前記環境情報の少なくとも１つを通知する通知部をさらに備える、請求項１に記載の撮像装置。

【請求項6】

前記通知部は、前記記憶部に記録された前記飛行情報及び前記環境情報の少なくとも１つを表示部に表示することで通知する、請求項５に記載の撮像装置。

【請求項7】

前記記憶部に記録された前記飛行情報及び前記環境情報の少なくとも一方に基づいて、前記レンズ装置の劣化度合いを特定する特定部をさらに備え、
前記通知部は、前記特定部により特定された前記レンズ装置の劣化度合いに関する情報を通知する、請求項５に記載の撮像装置。

【請求項8】

請求項１から７の何れか１つに記載の撮像装置と、
前記レンズ装置と、
を備える撮像システム。

【請求項9】

前記レンズ装置は、
前記記憶部に記録された前記飛行情報及び前記環境情報の少なくとも１つを外部の装置に出力する出力端子を有する、請求項８に記載の撮像システム。

【請求項10】

請求項８に記載の撮像システムを備えて飛行する飛行体。

【請求項11】

レンズ装置が交換可能に連結される撮像装置を搭載して飛行する飛行体の飛行状態に関する飛行情報、及び前記飛行体が存在する環境に関する環境情報の少なくとも一方を取得する段階と、
前記レンズ装置が有する記憶部に前記飛行情報及び前記環境情報の少なくとも一方を記録する段階と
を備える、記録方法。

【請求項12】

レンズ装置が交換可能に連結される撮像装置を搭載して飛行する飛行体の飛行状態に関する飛行情報、及び前記飛行体が存在する環境に関する環境情報の少なくとも一方を取得する段階と、
前記レンズ装置が有する記憶部に前記飛行情報及び前記環境情報の少なくとも一方を記録する段階と
をコンピュータに実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、撮像装置、撮像システム、飛行体、記録方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、交換レンズが備えるメモリに、フォーカスユニット、絞りユニット及び防振ユニットの動作履歴を記録することが記載されている。
特許文献１ 特開２０１６−１４７９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

レンズ装置が交換可能に連結される撮像装置は、飛行体に搭載される場合がある。レンズ装置がどのような飛行環境で使用されたかを把握することが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本発明の一態様に係る撮像装置は、レンズ装置が交換可能に連結される撮像装置である。撮像装置は、撮像装置を搭載して飛行する飛行体の飛行状態に関する飛行情報、及び飛行体が存在する環境に関する環境情報の少なくとも一方を取得する取得部を備えてよい。撮像装置は、レンズ装置が有する記憶部に飛行情報及び環境情報の少なくとも一方を記録する記録部を備えてよい。

【0005】

取得部は、飛行体の加速度、飛行体の振動状態、飛行体の速度、及び飛行体の飛行回数、飛行体の飛行日時の少なくとも１つに関する情報を、飛行情報として取得してよい。

【0006】

取得部は、飛行体の位置、飛行体の高度、飛行体の周囲の温度、飛行体の周囲の気圧、飛行体の周囲の湿度の少なくとも１つに関する情報を、環境情報として取得してよい。

【0007】

記録部は、飛行体が飛行中に、予め定められた周期で、記憶部に飛行情報及び環境情報の少なくとも一方を記録してよい。

【0008】

撮像装置は、記憶部に記録された飛行情報及び環境情報の少なくとも１つを通知する通知部をさらに備えてよい。

【0009】

通知部は、記憶部に記録された飛行情報及び環境情報の少なくとも１つを表示部に表示することで通知してよい。

【0010】

撮像装置は、記憶部に記録された飛行情報及び環境情報の少なくとも一方に基づいて、レンズ装置の劣化度合いを特定する特定部を備えてよい。通知部は、特定部により特定されたレンズ装置の劣化度合いに関する情報を通知してよい。

【0011】

本発明の一態様に係る撮像システムは、上記撮像装置と、レンズ装置と、を備える。

【0012】

レンズ装置は、記憶部に記録された飛行情報及び環境情報の少なくとも１つを外部の装置に出力する出力端子を有してよい。

【0013】

本発明の一態様に係る飛行体は、撮像システムを備えて飛行する。

【0014】

本発明の一態様に係る記録方法は、レンズ装置が交換可能に連結される撮像装置を搭載して飛行する飛行体の飛行状態に関する飛行情報、及び飛行体が存在する環境に関する環境情報の少なくとも一方を取得する段階を備えてよい。記録方法は、レンズ装置が有する記憶部に飛行情報及び環境情報の少なくとも一方を記録する段階を備えてよい。

【0015】

本発明の一態様に係るプログラムは、レンズ装置が交換可能に連結される撮像装置を搭載して飛行する飛行体の飛行状態に関する飛行情報、及び飛行体が存在する環境に関する環境情報の少なくとも一方を取得する段階をコンピュータに実行させてよい。プログラムは、レンズ装置が有する記憶部に飛行情報及び環境情報の少なくとも一方を記録する段階をコンピュータに実行させてよい。

【0016】

本発明の一態様によれば、レンズ装置がどのような飛行環境で使用されたかを把握することができる。

【0017】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。

【図2】無人航空機の機能ブロックの一例を示す図である。

【図3】レンズ部とディスプレイとの接続形態の一例を示す図である。

【図4】飛行情報及び環境情報の一例を示す図である。

【図5】飛行情報及び環境情報の記録手順の一例を示すフローチャートである。

【図6】ハードウェア構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0020】

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

【0021】

本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。

【0022】

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0023】

コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0024】

図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１０及び遠隔操作装置３００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備える。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、飛行体の一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。

【0025】

ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

【0026】

撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。

【0027】

複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。

【0028】

遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。

【0029】

図２は、ＵＡＶ１０の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ制御部３０、メモリ３２、通信インタフェース３４、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０及び撮像装置１００を備える。

【0030】

通信インタフェース３４は、遠隔操作装置３００などの他の装置と通信する。通信インタフェース３４は、遠隔操作装置３００からＵＡＶ制御部３０に対する各種の命令を含む指示情報を受信してよい。メモリ３２は、ＵＡＶ制御部３０が、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置（ＩＭＵ）４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０、及び撮像装置１００を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ３２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ３２は、ＵＡＶ本体２０の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体２０から取り外し可能に設けられてよい。

【0031】

ＵＡＶ制御部３０は、メモリ３２に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。ＵＡＶ制御部３０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部３０は、通信インタフェース３４を介して遠隔操作装置３００から受信した命令に従って、ＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。推進部４０は、ＵＡＶ１０を推進させる。推進部４０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。推進部４０は、ＵＡＶ制御部３０からの命令に従って複数の駆動モータを介して複数の回転翼を回転させて、ＵＡＶ１０を飛行させる。

【0032】

ＧＰＳ受信機４１は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機４１は、受信された複数の信号に基づいてＧＰＳ受信機４１の位置（緯度及び経度）、つまりＵＡＶ１０の位置（緯度及び経度）を算出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢を検出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢として、ＵＡＶ１０の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、及びヨーの３軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス４３は、ＵＡＶ１０の機首の方位を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０が飛行する高度を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０の周囲の気圧を検出し、検出された気圧を高度に換算して、高度を検出する。温度センサ４５は、ＵＡＶ１０の周囲の温度を検出する。湿度センサ４６は、ＵＡＶ１０の周囲の湿度を検出する。

【0033】

撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。レンズ部２００は、レンズ装置の一例である。撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、ジャイロセンサ１４０、メモリ１３０、及び表示部１５０を有する。撮像部１０２は、撮像装置の一例である。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、複数のレンズ２１０を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部１１０に出力する。

【0034】

撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、ＵＡＶ制御部３０からの撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。ジャイロセンサ１４０は、撮像装置１００の振動を検出する。

【0035】

メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。表示部１５０は、情報を表示するディスプレイである。例えば、撮像部１０２の筐体に設けられた液晶パネルでよい。

【0036】

レンズ部２００は、複数のレンズ２１０、複数のレンズ駆動部２１２、及びレンズ制御部２２０、メモリ２２２、及び出力端子２３０を有する。複数のレンズ２１０は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して交換可能に連結される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ部２００は、撮像部１０２に設けられたマウントを介して撮像部１０２に電気的及び機械的に連結されてよい。レンズ駆動部２１２は、カム環などの機構部材を介して、複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ駆動部２１２は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、ステッピングモータを含んでよい。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部２１２を駆動して、機構部材を介して１または複数のレンズ２１０を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。

【0037】

レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ２１０の一部または全部は、光軸に沿って移動する。レンズ制御部２２０は、レンズ２１０の少なくとも１つを光軸に沿って移動させることで、ズーム動作及びフォーカス動作の少なくとも一方を実行する。位置センサ２１４は、レンズ２１０の位置を検出する。位置センサ２１４は、現在のズーム位置またはフォーカス位置を検出してよい。

【0038】

メモリ２２２は、レンズ駆動部２１２を介して移動する複数のレンズ２１０の制御値を記憶する。メモリ２２２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。

【0039】

出力端子２３０は、外部の装置と通信するための通信ケーブルを接続するための端子である。出力端子２３０は、例えば、ＵＳＢ端子でよい。

【0040】

以上のように構成されたＵＡＶ１０は、飛行しながら撮像装置１００により所望の被写体を撮像する。このような撮像装置１００で使用される交換レンズがどのような飛行環境で使用されていたかを把握することが望まれている。交換レンズが使用されていた飛行環境を把握することで、例えば、交換レンズの部品の劣化状態を推定することができる。また、どのような飛行環境で使用された交換レンズであるかという情報により、その交換レンズの価値を判断することができる。

【0041】

そこで、本実施形態に係る撮像制御部１１０は、取得部１１２、記録部１１４、特定部１１６、及び通知部１１８を含む。取得部１１２は、ＵＡＶ１０の飛行状態に関する飛行情報、及びＵＡＶ１０が存在する環境に関する環境情報の少なくとも一方を取得する。

【0042】

取得部１１２は、ＵＡＶ１０の加速度、ＵＡＶ１０の振動状態、ＵＡＶ１０の速度、及びＵＡＶ１０の飛行回数、ＵＡＶ１０の飛行日時の少なくとも１つに関する情報を、飛行情報として取得してよい。取得部１１２は、ＵＡＶ制御部３０を介して飛行情報を取得してよい。取得部１１２は、慣性計測装置４２により計測されたＵＡＶ１０の加速度を示す情報を、ＵＡＶ制御部３０を介して取得してよい。取得部１１２は、ＵＡＶ１０に生じている振動の振動数、変位、速度、加速度をＵＡＶ１０の振動状態に関する情報として取得してよい。取得部１１２は、ジンバル５０が備えるジャイロセンサ、及び慣性計測装置４２により計測される計測値から特定される振動数、変位、速度、及び加速度をＵＡＶ１０の振動状態に関する情報として取得してよい。取得部１１２は、ＧＰＳ受信機４１により計測されたＵＡＶ１０の速度を示す情報を、ＵＡＶ制御部３０を介して取得してよい。取得部１１２は、撮像部１０２またはＵＡＶ本体２０が備えるカウンタでカウントされるＵＡＶ１０の飛行回数を示す情報を取得してよい。取得部１１２は、撮像部１０２またはＵＡＶ本体２０が備える時計を介して、ＵＡＶ１０の飛行日時を示す情報を取得してよい。

【0043】

取得部１１２は、ＵＡＶ１０の位置、ＵＡＶ１０の高度、ＵＡＶ１０の周囲の温度、ＵＡＶ１０の周囲の気圧、ＵＡＶ１０の周囲の湿度の少なくとも１つに関する情報を、環境情報として取得してよい。取得部１１２は、ＧＰＳ受信機４１により計測されたＵＡＶ１０の位置（緯度及び経度）を示す情報をＵＡＶ制御部３０を介して取得してよい。取得部１１２は、気圧高度計４４により計測されたＵＡＶ１０の高度を示す情報をＵＡＶ制御部３０を介して取得してよい。取得部１１２は、温度センサ４５により検出されたＵＡＶ１０の周囲の温度を示す情報をＵＡＶ制御部３０を介して取得してよい。取得部１１２は、気圧高度計４４により計測されたＵＡＶ１０の周囲の気圧を示す情報をＵＡＶ制御部３０を介して取得してよい。取得部１１２は、湿度センサ４６により検知されたＵＡＶ１０の周囲の湿度を示す情報をＵＡＶ制御部３０を介して取得してよい。

【0044】

記録部１１４は、レンズ部２００のメモリ２２２に、取得部１１２により取得された飛行情報及び環境情報の少なくとも一方を記録する。記録部１１４は、ＵＡＶ１０が飛行中に、予め定められた周期（例えば、１０秒）で、取得部１１２により取得された飛行情報及び環境情報の少なくとも一方を記録してよい。記録部１１４は、ＵＡＶ１０が着陸する直前または直後に、ＵＡＶ１０が飛行中に取得部１１２により取得された飛行情報及び環境情報の少なくとも一方をメモリ２２２に記録してよい。記録部１１４は、ＵＡＶ１０の電源ボタンがオフされたことに対応して、ＵＡＶ１０が飛行中に取得部１１２により取得された飛行情報及び環境情報の少なくとも一方をメモリ２２２に記録してよい。記録部１１４は、メモリ２２２に、レンズ部２００の駆動情報を記録してもよい。駆動情報は、例えばレンズ部２００に搭載されたシャッターの駆動回数、レンズ部２００のフォーカスレンズの駆動回数、及びズームレンズの駆動回数の少なくとも１つである。記録部１１４は、メモリ２２２に、レンズ部２００内の温度情報を記録してもよい。

【0045】

通知部１１８は、メモリ２２２に記録された飛行情報及び前記環境情報の少なくとも１つを通知する。通知部１１８は、メモリ２２２に記録された飛行情報及び環境情報の少なくとも１つを表示部１５０に表示することで通知してよい。

【0046】

特定部１１６は、メモリ２２２に記録された飛行情報及び環境情報の少なくとも一方に基づいて、レンズ部２００の劣化度合いを特定する。特定部１１６は、ＵＡＶ１０の加速度を示す情報、またはＵＡＶ１０の振動状態を示す情報に基づいてレンズ部２００の劣化度合いを特定してよい。特定部１１６は、ＵＡＶ１０の加速度、及び飛行時間に基づいて、レンズ部２００の劣化度合いを特定してよい。特定部１１６は、予め定められた閾値以上の加速度が生じる環境で、予め定められた飛行時間以上飛行している場合、レンズ部２００の部品の交換時期または調整時期に達している、または近づいていることを特定してよい。特定部１１６は、ＵＡＶ１０の周囲の温度及び湿度の少なくとも一方に基づいて、レンズ部２００の劣化度合いを特定してよい。特定部１１６は、ＵＡＶ１０の周囲の温度及び湿度の少なくとも一方と、飛行時間とに基づいて、レンズ部２００の劣化度合いを特定してよい。特定部１１６は、予め定められた閾値以上の温度または湿度で、予め定められた飛行時間以上飛行している場合、レンズ部２００の部品の交換時期または調整時期に達している、または近づいていることを特定してよい。

【0047】

通知部１１８は、特定部１１６により特定されたレンズ部２００の劣化度合いに関する情報を通知してよい。通知部１１８は、レンズ部２００の劣化度合いに関する情報を表示部１５０に表示することで、通知してよい。通知部１１８は、特定部１１６により特定されたレンズ部２００の部品の交換時期または調整時期を、レンズ部２００の劣化度合いに関する情報として、表示部１５０に表示してよい。

【0048】

レンズ部２００は、出力端子２３０を介して外部の装置に通信可能に接続されてよい。通知部１１８は、外部の装置が備える表示部に、メモリ２２２に記録された飛行情報及び環境情報の少なくとも一方を表示してよい。外部の装置は、表示部を備える装置でよい。外部の装置は、パーソナルコンピュータ、タブレット、携帯端末、スマートフォンなどでよい。例えば、図３に示すように、レンズ部２００の出力端子２３０に、パーソナルコンピュータ５００のＵＳＢ端子に接続されたＵＳＢケーブル４００を接続する。通知部１１８は、メモリ２２２に記録された飛行情報及び環境情報の少なくとも一方をＵＳＢケーブル４００を介してディスプレイ５０２に表示してよい。レンズ部２００は、外部の装置に無線通信可能に接続されてよい。レンズ部２００は、例えばＷｉＦｉ（登録商標）、またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を利用して、外部の装置と無線通信してよい。

【0049】

図４は、メモリ２２２に記録される飛行情報及び環境情報の一例を示す。記録部１１４は、図４に示すような飛行情報及び環境情報を、予め定められた周期で、メモリ２２２に記憶する。

【0050】

記録部１１４は、メモリ２２２に記憶されるデータ量を削減すべく、過去の飛行情報及び環境情報よりも、最近の飛行情報及び環境情報を優先的にメモリ２２２に記録してよい。記録部１１４は、予め定められた時期より前の飛行情報及び環境情報を間引いてメモリ２２２に記録してよい。記録部１１４は、予め定められた時期より前にメモリ２２２に記憶された情報から、例えば、予め定められた期間（１年、１ヶ月、１週間）単位で、飛行時間、飛行回数、最高温度、平均温度、最高湿度、平均湿度、最高高度、平均高度などを特定して、それらの情報をメモリ２２２に記録してよい。

【0051】

図５は、飛行情報及び環境情報の記録手順の一例を示すフローチャートである。撮像装置１００の電源をオンする（Ｓ１００）。取得部１１２は、レンズ部２００が装着されているか否かを判定する（Ｓ１０２）。レンズ部２００が装着されていれば、取得部１１２は、レンズ部２００のメモリ２２２の記録エリアを確認する。取得部１１２は、飛行情報及び環境情報を記録する記録エリアがメモリ２２２に確保されているか否かを確認する。

【0052】

次いで、取得部１１２は、飛行回数を計測するカウンタをインクリメントする。さらに、取得部１１２は、記録タイミングを判断するためのタイマのカウントを開始する（Ｓ１０８）。取得部１１２は、ＵＡＶ制御部３０を介して現時点のＵＡＶ１０の飛行情報及び環境情報を取得する（Ｓ１１０）。取得部１１２は、タイマのカウントが１０秒以上であるか否かを判定する（Ｓ１１２）。タイマのカウントが１０秒に達していなければ、取得部１１２は、さらにＵＡＶ１０の飛行情報及び環境情報を取得する。

【0053】

タイマのカウントが１０秒に達していれば、記録部１１４は、取得部１１２により取得されたＵＡＶ１０の飛行情報及び環境情報をメモリ２２２の記録エリアに記録する（Ｓ１１４）。記録部１１４は、取得部１１２により取得されたＵＡＶ１０の最新の飛行情報及び環境情報をメモリ２２２の記録エリアに記録してよい。取得部１１２は、タイマのカウントをリセットする（Ｓ１１６）。撮像装置１００の電源がオンのままであれば、取得部１１２は、ステップＳ１１０以降の処理を繰り返す。

【0054】

以上の通り、本実施形態に係る撮像装置１００によれば、ＵＡＶ１０の飛行情報及び環境情報を定期的にレンズ部２００のメモリ２２２に記録する。これにより、交換レンズであるレンズ部２００が使用されていた飛行環境をレンズ部２００のメモリ２２２にアクセスすることでいつでも把握することができる。例えば、交換レンズの部品の劣化状態を、飛行情報及び環境状況に基づいて把握することができる。また、レンズ部２００のメモリ２２２に記録された飛行情報及び環境情報に基づいて、レンズ部２００がどのような飛行環境で使用されてきた交換レンズであるかを判断でき、その交換レンズの価値の判断の指標の１つを提供できる。

【0055】

図６は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0056】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

【0057】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。

【0058】

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0059】

また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0060】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0061】

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0062】

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0063】

１０ ＵＡＶ
２０ ＵＡＶ本体
３０ ＵＡＶ制御部
３２ メモリ
３４ 通信インタフェース
４０ 推進部
４１ ＧＰＳ受信機
４２ 慣性計測装置
４３ 磁気コンパス
４４ 気圧高度計
４５ 温度センサ
４６ 湿度センサ
５０ ジンバル
６０ 撮像装置
１００ 撮像装置
１０２ 撮像部
１１０ 撮像制御部
１１２ 取得部
１１４ 記録部
１１６ 特定部
１１８ 通知部
１２０ イメージセンサ
１３０ メモリ
１４０ ジャイロセンサ
１５０ 表示部
２００ レンズ部
２１０ レンズ
２１２ レンズ駆動部
２１４ 位置センサ
２２０ レンズ制御部
２２２ メモリ
２３０ 出力端子
３００ 遠隔操作装置
４００ ケーブル
５００ パーソナルコンピュータ
５０２ ディスプレイ
１２００ コンピュータ
１２１０ ホストコントローラ
１２１２ ＣＰＵ
１２１４ ＲＡＭ
１２２０ 入力／出力コントローラ
１２２２ 通信インタフェース
１２３０ ＲＯＭ

【要約】

【課題】レンズ装置が交換可能に連結される撮像装置は、飛行体に搭載される場合がある。レンズ装置がどのような飛行環境で使用されたかを把握することが望まれている。
【解決手段】撮像装置は、レンズ装置が交換可能に連結される撮像装置である。撮像装置は、撮像装置を搭載して飛行する飛行体の飛行状態に関する飛行情報、及び飛行体が存在する環境に関する環境情報の少なくとも一方を取得する取得部を備えてよい。撮像装置は、レンズ装置が有する記憶部に飛行情報及び環境情報の少なくとも一方を記録する記録部を備えてよい。
【選択図】図５

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】