特許 6411128 姿勢制御装置、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6411128

(24)【登録日】2018年10月5日

(45)【発行日】2018年10月24日

(54)【発明の名称】姿勢制御装置、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20181015BHJP

   H04M 1/02 20060101ALI20181015BHJP

   A63H 11/00 20060101ALI20181015BHJP

【ＦＩ】

   B25J13/08 Z

   H04M1/02 C

   A63H11/00 Z

【請求項の数】4

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2014-163855(P2014-163855)

(22)【出願日】2014年8月11日

(65)【公開番号】特開2016-36899(P2016-36899A)

(43)【公開日】2016年3月22日

【審査請求日】2017年3月23日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005049

【氏名又は名称】シャープ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】特許業務法人ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】荻野 正徳

【審査官】 稲垣 浩司

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００３−０７１７６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２１４９０８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

Ａ６３Ｈ １１／００

Ｈ０４Ｍ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットの内部状態が変化した後、その変化後の内部状態が継続していることについてのユーザの認知が必要となる事象である状態認知イベントが発生したことを検知する状態認知イベント検知手段と、
上記状態認知イベント検知手段によって上記状態認知イベントが発生したことが検知された場合に、上記ロボットの姿勢が、上記状態認知イベントの発生をユーザが認知するのに適した状態認知イベント姿勢となるよう、上記ロボットの可動部位に設けられる駆動部の駆動を制御する駆動制御手段と、
上記ロボットの姿勢が上記状態認知イベント姿勢となっている状態において、上記ロボットに対するユーザ要求を検知する要求検知手段と、を備え、
上記駆動制御手段は、上記要求検知手段によって上記ユーザ要求が検知された場合には、上記状態認知イベント姿勢を解除するよう、上記駆動部の駆動を制御することを特徴とする姿勢制御装置。

【請求項2】

上記駆動制御手段は、上記ユーザ要求に対応する上記ロボットの処理の終了した時点から、所定時間が経過した場合、上記ロボットの姿勢が、解除した上記状態認知イベント姿勢に復帰するよう、上記駆動部の駆動を制御することを特徴とする請求項１に記載の姿勢制御装置。

【請求項3】

ロボットの内部状態が変化した後、その変化後の内部状態が継続していることについてのユーザの認知が必要となる事象である状態認知イベントが発生したことを検知する状態認知イベント検知手段と、
上記状態認知イベント検知手段によって上記状態認知イベントが発生したことが検知された場合に、上記ロボットの姿勢が、上記状態認知イベントの発生をユーザが認知するのに適した状態認知イベント姿勢となるよう、上記ロボットの可動部位に設けられる駆動部の駆動を制御する駆動制御手段と、
上記ロボットの姿勢が上記状態認知イベント姿勢となっている状態において、上記ロボットに対するユーザ要求を検知する要求検知手段と、
上記状態認知イベントが継続している状態において、上記要求検知手段によって検知された上記ユーザ要求の要求内容の実行可否を判定する実行可否判定手段と、を備え、
上記駆動制御手段は、上記実行可否判定手段の判定結果に応じて、上記ロボットの姿勢変更の要否を決定することを特徴とする姿勢制御装置。

【請求項4】

コンピュータを、請求項１から３のいずれか１項に記載の姿勢制御装置における各手段として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットの姿勢を制御する姿勢制御装置、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、通信端末における着信およびメール受信等を、端末本体または付属品の外形形状を変化させることでユーザに知らせる技術が開示されている。例えば、特許文献１には、駆動パターン生成部において駆動パターン信号をリアルタイムで生成し、当該駆動パターン信号をアクチュエータに伝えることにより、通信端末の付属物または当該通信端末自体を構成する部材の形状を変化させて、発生したイベント（例えば、着呼、メール着信、またはデジタルテレビ放送の受信等）をユーザに知らせるイベント報知機構が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７−２１４９０８号公報（２００７年８月２３日公開）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に開示されている技術は、イベントの種類が通信圏外またはマナーモード等の、端末本体等の外形形状の変化後における当該通信端末の状態継続をユーザが把握することが重要な意義を有するものには適用されていない。また、上記外形形状の変化は、上記イベント（通信圏外、マナーモード等）が示す通信端末の状態が継続していることを、ユーザが一見して把握できるものではない。したがって、発生したイベントの種類が通信圏外またはマナーモード等であった場合、当該イベントが示す通信端末の状態が継続していることを、ユーザが把握できないという問題があった。

【0005】

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、通信端末本体等の外形形状の変化が示す当該通信端末の状態継続をユーザが把握することが重要な意義を有するイベントについて、ユーザが当該イベントの発生を容易に把握できるようにすることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る姿勢制御装置は、ロボットの内部状態が変化した後、その変化後の内部状態が継続していることについてのユーザの認知が必要となる事象である状態認知イベントが発生したことを検知する状態認知イベント検知手段と、上記状態認知イベント検知手段によって上記状態認知イベントが発生したことが検知された場合に、上記ロボットの姿勢が、上記状態認知イベントの発生をユーザが認知するのに適した状態認知イベント姿勢となるよう、上記ロボットの可動部位に設けられる駆動部の駆動を制御する駆動制御手段と、を備えている。

【発明の効果】

【0007】

本発明の一態様によれば、状態認知イベントについて、ユーザがその発生を容易に把握することができることから、状態認知イベントが発生した場合に、ユーザは容易に対応することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態１に係るロボットの概略構成を示すブロック図である。

【図2】（ａ）は、上記ロボットの概略を示す正面図である。（ｂ）は、上記ロボットの概略を示す背面図である。（ｃ）は、上記ロボットの概略を示す側面図である。

【図3】上記ロボットの記憶部に記憶されている状態認知イベント姿勢テーブルの一例である。

【図4】（ａ）〜（ｅ）は、状態認知イベント姿勢の一例を示す概略図である。

【図5】本発明の実施形態１に係る姿勢制御装置によるロボットの姿勢の制御方法を示すフローチャートである。

【図6】本発明の実施形態２に係るロボットの記憶部に記憶されている実行可否判定条件テーブルの一例である。

【図7】本発明の実施形態２に係る姿勢制御装置によるロボットの姿勢の制御方法を示すフローチャートである。

【図8】本発明の実施形態３に係るロボットの記憶部に記憶されているタイムアウトテーブルの一例である。

【図9】本発明の実施形態３に係る姿勢制御装置によるロボットの姿勢の制御方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

〔実施形態１〕
以下、本発明の実施の形態について、図１〜５を参照しながら、詳細に説明する。なお、下記の実施形態においては、姿勢制御装置が２足歩行ヒューマノイドロボットに備えられているものとして説明する。しかしながら、２足歩行ヒューマノイドロボットに限らず、例えば、アニメキャラクタの戦闘ロボットまたは動物ロボット等のロボット全般に姿勢制御装置が備えられていてもよい。また、本実施形態以下の各実施形態においては、携帯電話機能付きの２足歩行ヒューマノイドロボットを例に挙げて説明する。

【0010】

（ロボットの概要） まず、図２を参照してロボット１００の概要について説明する。図２の（ａ）は、本実施形態に係るロボット１００の概略を示す正面図である。また、図２の（ｂ）は、当該ロボット１００の概略を示す背面図である。さら、図２の（ｃ）は、当該ロボット１００の概略を示す側面図である。

【0011】

図２の（ａ）および（ｃ）に示すように、ロボット１００は、頭部１００ａ、胴体部１００ｂ、腕部１００ｃ、脚部１００ｄ、および足部１００ｅで構成される。頭部１００ａは首部１００ｇを介して、腕部１００ｃは肩関節部１００ｈを介して、脚部１００ｄは脚関節部１００ｉを介して、それぞれ胴体部１００ｂに対して可動に接続されている。また、足部１００ｅは足関節部１００ｊを介して脚部１００ｄに対して、可動に接続されている。首部１００ｇおよび各関節部には、後述するサーボモータ２４ａが内蔵されており、当該サーボモータ２４ａが駆動することによって、頭部１００ａ、腕部１００ｃ、脚部１００ｄ、および足部１００ｅはそれぞれ可動する。さらに、頭部１００ａの一部を構成する口部１００ｌには後述するスピーカ部２２が、足部１００ｅの一部を構成する足裏部１００ｆには後述するマイク部２１が、それぞれ設けられている。

【0012】

次に、図２の（ｂ）および（ｃ）に示すように、胴体部１００ｂの一部を構成する背中部１００ｋには、後述する表示部２３が設けられている。なお、表示部２３を配置する位置としては背中部１００ｋに限定される訳ではなく、例えば、腹部１００ｍ（図２の（ａ）および（ｃ）参照）に配置されてもよい。

【0013】

（ロボットの具体的構成） 次に、ロボット１００の具体的構成について、図１および図３を参照しながら説明する。図１は、ロボット１００の具体的構成を示すブロック図である。図１に示すように、ロボット１００は、制御部１０、操作入力部２０、マイク部２１、スピーカ部２２、表示部２３、駆動部２４、バッテリー部２５、アンテナ部２６、送受信部２７、および記憶部２８を備えている。

【0014】

制御部１０は、ロボット１００を統括的に制御するものであり、姿勢制御装置１を備えている。姿勢制御装置１は、ロボット１００の姿勢を制御するための各種処理を統括するものであり、その詳細については後述する。

【0015】

操作入力部２０は、入力されたユーザ操作を取得するものである。操作入力部２０としては、例えば、タッチパネル、光学式センサ等が挙げられる。マイク部２１は、例えば通話中の音声を集音する集音器である。スピーカ部２２は、音声データを含む情報を再生する機能と、ユーザ以外にも聞こえるように音声を出力するスピーカとを備えた再生部である。表示部２３は、ロボット１００に装備されている各種機能（アプリケーションソフト）が実行されることに起因する画像等の各種画像を表示する。表示部２３としては、例えばタッチパネルを備えたＬＣＤ（Liquid crystal display：液晶ディスプレイ）が用いられる。駆動部２４は、ロボット１００における頭部１００ａ等の各可動部位を駆動するものであり、首部１００ｇおよび各関節部に対応する数のサーボモータ２４ａで構成される。バッテリー部２５は、ロボット１００を構成する各部に電力の供給を行うものである。送受信部２７は、アンテナ部２６を介して音声データ等の各種データの送受信を行うものである。

【0016】

次に、記憶部２８の具体的構成について説明する。記憶部２８は、状態認知イベント姿勢テーブル２８ａおよび制御部１０が実行する各種の制御プログラム等を記憶するものである。記憶部２８は、例えばハードディスク、フラッシュメモリなどの不揮発性の記憶装置によって構成される。なお、実行可否判定条件テーブル２８ｂおよびタイムアウトテーブル２８ｃの説明は後述する。

【0017】

図３は、記憶部２８に記憶されている状態認知イベント姿勢テーブル２８ａの一例である。状態認知イベント姿勢テーブル２８ａは、状態認知イベントと状態認知イベント姿勢との対応関係を示すデータテーブルである。

【0018】

状態認知イベントは、通信圏外またはマナーモード中等の、ロボット１００の内部状態が変化した後、その変化後の内部状態が継続していることについてのユーザの認知が必要となる事象である。「内部状態」とは、ロボット１００内部に備えられている各種機能、およびロボット１００に収容配置されている各種部品の状態を指す。「内部状態」の例としては、図３に示すような「通信圏外（送受信部２７の送受信機能が働かない状態）」、「マナーモード中（ロボット１００のスピーカ部２２からの音鳴動がミュートされている状態）」、および「低電圧状態（バッテリー部２５のバッテリー残量が低下した状態）」等がある。したがって、「内部状態の変化」とは、上記各例に従えば、「通信圏内から通信圏外になる」、「通常モード（ロボット１００の着信通知機能等が、スピーカ部２２から出力される音声によって実行されている状態）からマナーモード中になる」、および「通常電圧状態から低電圧状態になる」ことを指す。

【0019】

なお、図３中の「音声待受中」は、ロボット１００が低消費電流でユーザからの音声入力（音声認識）開始の契機とするために、特定の登録単語または任意の単語を待ち受けている状態を指す。「低電圧状態（コーションレベル）」は、短時間であればロボット１００の各種機能を作動させても支障のない程度にバッテリー残量が低下している状態、すなわち低電圧状態が注意レベルの場合を指す。「低電圧状態（フェータルレベル）」は、多少なりともロボット１００の各種機能を作動させた場合、バッテリー残量がゼロになってしまう状態、すなわち低電圧状態が致命的レベルの場合を指す。「Bluetooth（ブルートゥース：登録商標） ＯＦＦ」は、ロボット１００とその周辺機器等との間で用いられる短距離無線通信技術であるBluetoothが使用不可能の状態になっていることを指す。「セキュリティロックＯＮ」は、ユーザのプライバシー保護のため、操作入力部２０からの入力等によって、ユーザ以外の者がロボット１００の諸機能を使用できない状態にすることを指す。

【0020】

ここで、図３および４を参照して、状態認知イベント姿勢への移行方法について説明する。図４の（ａ）〜（ｅ）は、状態認知イベント姿勢の一例を示す概略図である。状態認知イベント姿勢は、状態認知イベントの発生をユーザが認知するのに適したロボット１００の姿勢をいう。

【0021】

具体的には、例えば、状態認知イベントの発生として「マナーモード中」になった場合、後述する駆動制御部１４は、状態認知イベント姿勢テーブル２８ａを参照することにより、ロボット１００の姿勢が「マナーモード中」に対応付けられた状態認知イベント姿勢Ａ２（図３参照）に移行するよう、駆動部２４を構成するサーボモータ２４ａを駆動する。なお、上記姿勢Ａ２としては、例えば、腕部１００ｃのいずれか一方の手に相当する部位が口部１００ｌを隠すような姿勢が想定される（図４の（ａ）参照）。

【0022】

なお、状態認知イベント姿勢は、ユーザが状態認知イベントの発生を容易に認知できるような姿勢であれば、どのような姿勢であってもよい。例えば、図３における、「通信圏外」に対応付けられた状態認知イベント姿勢Ａ１としては、腕部１００ｃの両方について肩関節部１００ｈを中心に回転させて、「バンザイ（お手上げ）」のポーズをとるような姿勢が想定される（図４の（ｂ）参照）。あるいは、上記姿勢Ａ１として、ロボット１００が仰向けになって「大の字」のポーズをとるような姿勢も想定される（図４の（ｃ）参照）。また、「低電圧状態（コーションレベル）」に対応付けられた状態認知イベント姿勢Ａ４としては、胴体部１００ｂと脚部１００ｄとのなす角度が略９０度になる座り姿勢等、サーボモータ２４ａが電源ＯＦＦ等の非駆動状態になってもロボット１００が傾倒しない、充電に適した姿勢が想定される（図４の（ｄ）参照）。さらに、「セキュリティロックＯＮ」に対応付けられた状態認知イベント姿勢Ａ７としては、腕部１００ｃの両方で「バツ印」を作るような姿勢が想定される（図４の（ｅ）参照）。なお、状態認知イベント姿勢としては、静止状態のみならず連続したモーション（動作）を定義することも可能である。

【0023】

次に、姿勢制御装置１の具体的構成について説明する。姿勢制御装置１は、状態認知イベント検知部１１、要求検知部１２、および駆動制御部１４を備えている。なお、実行可否判定部１３の説明は後述する。

【0024】

状態認知イベント検知部１１は、状態認知イベントの発生を検知し、検知結果を駆動制御部１４に送信するものである。状態認知イベント発生の有無は、例えば、通信圏外であれば送受信部２７の通信状態によって判断したり、低電圧状態であればバッテリー部２５のバッテリー残量によって判断したりする。要求検知部１２は、ロボット１００の姿勢が状態認知イベント姿勢になっている状態における、ロボット１００に対するユーザ要求を検知し、検知結果を駆動制御部１４に送信するものである。上記ユーザ要求の有無は、例えば、操作入力部２０からの入力によるユーザ操作の有無によって判断したり、マイク部２１がユーザの音声を集音し、音声認識処理部（図示しない）を介して取得した要求コマンドの有無によって判断したりする。

【0025】

駆動制御部１４は、状態認知イベント検知部１１から状態認知イベントが発生したとの検知結果を受信した場合に、ロボット１００の姿勢が状態認知イベント姿勢になるよう各サーボモータ２４ａの駆動を制御する。また、駆動制御部１４は、ロボット１００の姿勢が状態認知イベント姿勢になっている状態において、要求検知部１２から上記ユーザ要求があった旨の検知結果を受信した場合、状態認知イベント姿勢を解除するよう各サーボモータ２４ａの駆動を制御する。さらに、駆動制御部１４は、状態認知イベント姿勢が解除されている状態において、上記ユーザ要求に対応するロボット１００の処理が終了した時点から所定時間が経過した場合、解除した状態認知イベント姿勢に復帰するよう各サーボモータ２４ａの駆動を制御する。

【0026】

ここで、状態認知イベント姿勢の解除とは、例えば、駆動制御部１４が、ロボット１００の姿勢を上記ユーザ要求に適した姿勢に移行させたり、直立不動の待機姿勢に移行させたりすることをいう。また、所定時間とは、状態認知イベントの継続をユーザが認知できない状態が許容される時間であり、ロボット１００の生産時にあらかじめ設定される。そして、図示しないが、所定時間データとして記憶部２８に記憶される。本実施形態における所定時間は「３０秒」に設定されている。なお、所定時間は、操作入力部２０から入力する等により、ユーザが任意に設定してもよい。

【0027】

（姿勢制御装置によるロボットの姿勢の制御方法） 次に、図５を用いて、姿勢制御装置１によるロボット１００の姿勢の制御方法について説明する。図５は、上記制御方法を示すフローチャートである。

【0028】

図５に示すように、まず、状態認知イベント検知部１１は、状態認知イベントの発生を検知した場合（ステップ１００でＹ；以下、Ｓ１００と略記する）、状態認知イベントの発生を検知した旨の検知結果を駆動制御部１４に送信する（Ｓ１００）。一方、状態認知イベントの発生を検知しない場合（Ｓ１００でＮ）、状態認知イベント検知部１１は、状態認知イベントが発生したか否かを再び検知する（Ｓ１００）。

【0029】

次に、駆動制御部１４は、Ｓ１００でＹ（ＹＥＳ）と判定した場合、発生した状態認知イベントに対応付けられた状態認知イベント姿勢を、状態認知イベント姿勢テーブル２８ａを参照することによって決定する（Ｓ１０１）。そして、駆動制御部１４は、ロボット１００の姿勢を自ら決定した状態認知イベント姿勢に移行させる（Ｓ１０２）。

【0030】

次に、要求検知部１２は、ロボット１００の姿勢が状態認知イベント姿勢になっている状態において、ロボット１００に対するユーザ要求を検知した場合（Ｓ１０３でＹ）、当該ユーザ要求を検知した旨の検知結果を駆動制御部１４に送信する（Ｓ１０３）。一方、上記ユーザ要求を検知しない場合（Ｓ１０３でＮ）、要求検知部１２は、上記ユーザ要求の有無を再び検知する（Ｓ１０３）。

【0031】

次に、駆動制御部１４は、Ｓ１０３でＹと判定した場合、状態認知イベント姿勢を解除する（Ｓ１０４）。そして、ロボット１００は、上記ユーザ要求に対する処理を実行する（Ｓ１０５）。

【0032】

次に、駆動制御部１４は、上記ユーザ要求に対するロボット１００の処理が終了した時点からの時間を計測し、記憶部２８に記憶された所定時間（３０秒）データを参照することで、所定時間が経過したか否かを判断する（Ｓ１０６）。そして、Ｓ１０６でＹと判定した場合、駆動制御部１４は、ロボット１００の姿勢を状態認知イベント姿勢に復帰させる（Ｓ１０７）。一方、Ｓ１０６でＮと判定した場合、駆動制御部１４は、上記所定時間が経過したか否かを再び判断する。

【0033】

（効果） 以上のように、本実施形態によれば、姿勢制御装置１は、状態認知イベントが発生した場合に、ロボット１００の姿勢を状態認知イベント姿勢に移行させる。そのため、ユーザが状態認知イベントの発生を容易に把握することができることから、状態認知イベントに対してユーザは容易に対応することができる。また、姿勢制御装置１は、ロボット１００に対してユーザが何らかの要求をした場合、状態認知イベントが継続している状態においても、状態認知イベント姿勢を解除する。そのため、ユーザは要求内容に対応するための行動を容易にとることができる。さらに、姿勢制御装置１は、状態認知イベントが継続している状態下でのユーザ要求に基づいて状態認知イベント姿勢が解除された場合でも、所定時間経過後は状態認知イベント姿勢に復帰する。そのため、状態認知イベント姿勢の解除状態が無駄に継続することがなく、ユーザは状態認知イベントが継続していることを再認知することができる。

【0034】

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図６および７に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

【0035】

本実施形態に係る姿勢制御装置２は、状態認知イベントが継続している状態において、ロボット２００に対するユーザ要求の要求内容を実行できるか否かを判定する実行可否判定部１３を備えている点で、実施形態１に係る姿勢制御装置１と異なる。また、駆動制御部１４が、実行可否判定部１３から受信した判定結果に応じて、状態認知イベント姿勢を解除するか、または状態認知イベント姿勢を維持するよう駆動部２４の駆動を制御する点でも、実施形態１に係る姿勢制御装置１と異なる。さらに、本実施形態に係るロボット２００は、記憶部２８に実行可否判定条件テーブル２８ｂが記憶されている点で、実施形態１に係るロボット１００と異なる。

【0036】

（ユーザ要求の実行可否判定方法） まず、実行可否判定部１３によるユーザ要求の実行可否判定方法について、図６を用いて説明する。図６は、記憶部２８に記憶されている実行可否判定条件テーブル２８ｂの一例である。実行可否判定条件テーブル２８ｂは、状態認知イベントと、当該状態認知イベントの継続状態下でのロボット２００に対するユーザ要求との対応関係を示すデータテーブルである。ここで、ユーザ要求とは、ユーザ操作またはユーザからの発話等のユーザの行動を通じて、ユーザが自己の所望するロボット２００の処理を要求することをいう。ユーザ要求は、例えば、ユーザ操作の場合は操作入力部２０を、ユーザからの発話の場合は音声認識処理部（図示しない）を介してロボット２００が受け取る。

【0037】

本実施形態では、ユーザ要求として、「モーション」、「発話」、および「ネット利用」を挙げている。ここで、「モーション」は、ユーザが所望するロボット２００の特定の動作である。「発話」とは、ユーザが所望するロボット２００の応答音声が、スピーカ部２２を通じて出力されることである。応答音声は、制御部１０が備える応答生成処理部（図示しない）によって生成された応答文言に基づいて、同じく制御部１０が備える音声合成処理部（図示しない）によって生成される。なお、ユーザ要求は上記３種類に限定される訳ではなく、例えば、「メール発信」等が含まれてもよい。

【0038】

具体的には、例えば、状態認知イベントとして「通信圏外」が継続している状態において、ユーザからの「ダンスして」との要求を要求検知部１２が検知した場合、実行可否判定部１３は、実行可否判定条件テーブル２８ｂを参照することにより、上記要求、すなわち「モーション」を実行できるか否かを判定する。ここで、「通信圏外」の状態下でも、ロボット２００が特定の「モーション」を行うことは可能であることから、実行可否判定条件テーブル２８ｂでは、状態認知イベントが「通信圏外」の場合、ユーザ要求としての「モーション」は実行可能（図６において「○」）となっている。したがって、実行可否判定部１３は、ユーザによる「ダンスして」との要求を実行可能と判定し、判定結果を駆動制御部１４に送信する。

【0039】

また、ロボット２００が「低電圧状態（フェータルレベル）」であれば、電力消費のわずかなロボット２００の処理が実行されても、バッテリー残量がゼロになる危険性がある。そのため、実行可否判定条件テーブル２８ｂでは、状態認知イベントが「低電圧状態（フェータルレベル）」の場合、全てのユーザ要求は実行不可能（図６において「×」）となっている。したがって、例えば、状態認知イベントとして「低電圧状態（フェータルレベル）」が継続している状態において、ユーザからの「インターネットを利用したい」との要求を要求検知部１２が検知した場合、実行可否判定部１３は、上記要求を実行不可能と判定する。そして、判定結果を駆動制御部１４に送信する。

【0040】

このように、ロボット２００に対するユーザ要求の要求内容を実行できるか否かは、ロボット２００が置かれている状態認知イベントの種類と上記要求内容との関係に応じて個別的に決まるものである。

【0041】

次に、実行可否判定条件テーブル２８ｂにおける各ユーザ要求の要求内容は、その実行の優先度に応じて優先順位が付けられている。本実施形態では、図６における一番右側の要求内容から左側に向けて優先順位が高くなる（１番：「モーション」、２番：「発話」、３番：「ネット利用」）。以下に、ユーザが要求するロボット２００の処理内容に複数のユーザ要求が含まれている場合のユーザ要求実行可否判定方法について説明する。

【0042】

例えば、状態認知イベントとして「マナーモード中」が継続している状態において、ユーザから「歌いながらダンスして」との要求があった場合、当該要求には「モーション」および「発話」という２種類のユーザ要求が含まれている。このように複数のユーザ要求が含まれている場合、実行可否判定部１３は、実行可否判定条件テーブル２８ｂを参照することにより、当該複数のユーザ要求のうちで最も優先順位の高いユーザ要求から順にその要求内容を実行できるか否かを判定していく。そして、要求内容を実行できないと判定されたユーザ要求が現れた時点で、実行可否判定部１３は、当該ユーザ要求より優先順位の低いユーザ要求については、自動的にその要求内容を実行できないと判定する。

【0043】

具体的には、「モーション」と「発話」とでは「モーション」の優先順位の方が高いことから、実行可否判定部１３は、まず「モーション」を実行できるか否かを判定する。「マナーモード中」であれば「モーション」は実行できることから（図６参照）、実行可否判定部１３は、次に「発話」を実行できるか否かを判定する。そして、「マナーモード中」の場合「発話」は実行できないことから（図６参照）、実行可否判定部１３は、最終的に「モーション」、すなわち「ダンスして」の要求のみ実行できると判定し、判定結果を駆動制御部１４に送信する。

【0044】

また、例えば、状態認知イベントとして「マナーモード中」が継続している状態において、ユーザから「明日の天気を音声で教えて」（ユーザ要求として、「発話」および「ネット利用」が含まれている）との要求があった場合、実行可否判定部１３は、まず「発話」を実行できるか否かを判定する。「マナーモード中」の場合「発話」は実行できないことから、実行可否判定部１３は、たとえ「マナーモード中」の「ネット利用」が実行可能であっても（図６参照）、自動的に「ネット利用」は実行できないと判定する。そして、実行可否判定部１３は、最終的に「明日の天気を音声で教えて」との要求内容すべてについて実行できないと判定し、判定結果を駆動制御部１４に送信する。

【0045】

なお、上記各ユーザ要求の優先順位は任意に設定可能であり、例えば、ユーザ要求の要求内容ごとに優先順位を入れ替えてもよい。先の例で言うと、「発話」と「ネット利用」との優先順位を入れ替え、ネット利用は実行して天気を検索するがロボットからの音声発話は実行せず、表示部２３に検索結果を表示してもよい。

【0046】

（姿勢制御装置によるロボットの姿勢の制御方法） 次に、図７を用いて、姿勢制御装置２によるロボット２００の姿勢の制御方法について説明する。図７は、上記制御方法を示すフローチャートである。なお、図７におけるＳ２００〜Ｓ２０３までの処理、およびＳ２０６〜Ｓ２０８までの処理は、図５のフローチャートにおけるＳ１００〜Ｓ１０３までの処理、およびＳ１０５〜Ｓ１０７までの処理とそれぞれ同様であるため、その説明を省略する。

【0047】

図７に示すように、実行可否判定部１３は、要求検知部１２からユーザ要求を検知した旨の検知結果を受信した場合、当該ユーザ要求の要求内容を実行できるか否かを判定する（Ｓ２０４）。そして、実行可否判定部１３が要求内容を実行できると判定した場合（Ｓ２０４でＹ）、その判定結果を受信した駆動制御部１４は、状態認知イベント姿勢を解除する（Ｓ２０５）。一方、実行可否判定部１３が要求内容を実行できないと判定した場合（Ｓ２０４でＮ）、その判定結果を受信した駆動制御部１４は、状態認知イベント姿勢を維持する（Ｓ２０９）。

【0048】

（効果） 以上のように、本実施形態によれば、ユーザは、ロボット２００に対するユーザ要求の要求内容が実行可能か否かを容易に把握できるとともに、無駄な状態認知イベント姿勢の解除を抑制できる。また、状態認知イベント姿勢が解除された場合、ユーザは上記要求内容に応じた行動を容易にとることができる。さらに、状態認知イベント姿勢が維持される場合、無駄な状態認知イベント姿勢の解除に基づくユーザの誤動作を防止することができる。

【0049】

〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について、図８および９に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

【0050】

本実施形態に係る姿勢制御装置３は、駆動制御部１４が、複数の状態認知イベントのうちの１つが継続している状態において、当該状態認知イベントに対して設定されたタイムアウト時間が経過した場合に、ロボット３００の姿勢が、解除した状態認知イベント姿勢に復帰するよう駆動部２４の駆動を制御する点で、実施形態１および２に係る姿勢制御装置１および２とそれぞれ異なる。また、本実施形態に係るロボット３００は、記憶部２８にタイムアウトテーブル２８ｃが記憶されている点で、実施形態１および２に係るロボット１００および２００とそれぞれ異なる。

【0051】

（状態認知イベント姿勢への復帰方法） まず、駆動制御部１４による状態認知イベント姿勢への復帰方法について、図８を用いて説明する。図８は、記憶部２８に記憶されているタイムアウトテーブル２８ｃの一例である。タイムアウトテーブル２８ｃは、状態認知イベントとタイムアウト時間との対応関係を示すデータテーブルである。

【0052】

ここで、タイムアウト時間は、特定の状態認知イベントの継続をユーザが認知できない状態が許容される時間であり、状態認知イベントの内容に応じて個別的に設定される。例えば、通信圏外から通信圏内への状態変化は、その変化が速いことから、状態認知イベントが「通信圏外」の場合のタイムアウト時間は早めに設定される（図８では「１０秒」に設定）。一方、マナーモードのＯＮ／ＯＦＦはユーザ操作によって設定されることから、状態認知イベントが「マナーモード中」の場合のタイムアウト時間は遅めに設定しても問題ない（図８では「６００秒」に設定）。また、BluetoothがＯＮ／ＯＦＦいずれの状態であっても、ロボット３００自体が備える各種機能は通常通り作動していることから、状態認知イベントが「Bluetooth ＯＦＦ」の場合のタイムアウト時間は遅めに設定しても問題ない（図８では「５００秒」に設定）。なお、タイムアウト時間は、ロボット３００の生産時にあらかじめ設定されてもよいし、操作入力部２０から入力する等によりユーザが任意に設定してもよい。

【0053】

具体的には、例えば、状態認知イベントとして「Bluetooth ＯＦＦ」が発生した場合、駆動制御部１４は、タイムアウトテーブル２８ｃから「Bluetooth ＯＦＦ」に対応付けられたタイムアウト時間「５００秒」を選択して、タイムアウト時間データとして記憶しておく。次に、「Bluetooth ＯＦＦ」継続している状態においてユーザ要求に対するロボット３００の処理が終了した場合、駆動制御部１４は、当該処理終了時点から「５００秒」が経過したか否かを判定する。そして、駆動制御部１４は、「５００秒」が経過したと判定した時点で、ロボット３００の姿勢を解除した状態認知イベント姿勢に復帰させる。

【0054】

（姿勢制御装置によるロボットの姿勢の制御方法） 次に、図９を用いて、姿勢制御装置３によるロボット３００の姿勢の制御方法について説明する。図９は、上記制御方法を示すフローチャートである。なお、図９に示されるフローチャートは、図５のフローチャートにおけるＳ１０４の処理、または図７のフローチャートにおけるＳ２０５の処理の終了後に実行されるものである。

【0055】

図９に示すように、状態認知イベント姿勢が解除された（Ｓ１０４またはＳ２０５）後、駆動制御部１４は、タイムアウトテーブル２８ｃから発生している状態認知イベントに対応付けられたタイムアウト時間を選択する（Ｓ３００）。そして、ユーザ要求に対するロボット３００の処理を実行する（Ｓ３０１）。

【0056】

次に、駆動制御部１４は、上記ロボット３００の処理が終了した時点からの時間を計測し、選択したタイムアウト時間が経過したか否かを判定する（Ｓ３０２）。そして、上記タイムアウト時間が経過したと判定した場合（Ｓ３０２でＹ）、駆動制御部１４は、ロボット３００の姿勢を、解除した状態認知イベント姿勢に復帰させる（Ｓ３０３）。一方、上記タイムアウト時間が経過していないと判定した場合（Ｓ３０２でＮ）、駆動制御部１４は、上記タイムアウト時間が経過したか否かを再び判定する。

【0057】

（効果） 例えば、発生した状態認知イベントが低電圧状態であれば、ユーザ要求に対するロボット３００の処理の終了後は、ユーザはより早期に低電圧状態を再認知すべきである。このように、状態認知イベントの種類によって、ユーザが当該状態認知イベントの継続を認知できない状態が許容される時間は異なる。上記構成によれば、状態認知イベントの種類に応じてタイムアウト時間が異なることから、より効率的に状態認知イベントの継続を再認知することができる。

【0058】

〔ソフトウェアによる実現例〕
姿勢制御装置１〜３の制御ブロック（特に制御部１０）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。

【0059】

後者の場合、姿勢制御装置１〜３は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

【0060】

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る姿勢制御装置（１、２、３）は、ロボット（１００、２００、３００）の内部状態が変化した後、その変化後の内部状態が継続していることについてのユーザの認知が必要となる事象である状態認知イベントが発生したことを検知する状態認知イベント検知手段（状態認知イベント検知部１１）と、上記状態認知イベント検知手段によって上記状態認知イベントが発生したことが検知された場合に、上記ロボットの姿勢が、上記状態認知イベントの発生をユーザが認知するのに適した状態認知イベント姿勢となるよう、上記ロボットの可動部位に設けられる駆動部（２４）の駆動を制御する駆動制御手段（駆動制御部１４）と、を備えている。

【0061】

上記構成によれば、駆動制御手段は、状態認知イベント検知手段が状態認知イベントの発生を検知した場合に、ロボットの姿勢が当該状態認知イベントの発生をユーザが認知するのに適した状態認知イベント姿勢となるよう、当該ロボットの可動部位に設けられる駆動部の駆動を制御する。したがって、状態認知イベントについて、ユーザがその発生を容易に把握することができる。そのため、状態認知イベントが発生した場合に、ユーザは容易に対応することができる。

【0062】

本発明の態様２に係る姿勢制御装置（１、２、３）は、上記態様１において、上記ロボット（１００、２００、３００）の姿勢が上記状態認知イベント姿勢となっている状態において、上記ロボットに対するユーザ要求を検知する要求検知手段（要求検知部１２）をさらに備え、上記駆動制御手段（駆動制御部１４）は、上記要求検知手段によって上記ユーザ要求が検知された場合には、上記状態認知イベント姿勢を解除するよう、上記駆動部（２４）の駆動を制御してもよい。

【0063】

上記構成によれば、姿勢制御装置は、ロボットに対してユーザが何らかの要求をした場合、状態認知イベントが継続している状態においても、状態認知イベント姿勢を解除する。そのため、ユーザは要求内容に対応するための行動を容易にとることができる。

【0064】

本発明の態様３に係る姿勢制御装置（１、２、３）は、上記態様１において、上記ロボット（１００、２００、３００）の姿勢が上記状態認知イベント姿勢となっている状態において、上記ロボットに対するユーザ要求を検知する要求検知手段（要求検知部１２）と、上記状態認知イベントが継続している状態において、上記要求検知手段によって検知された上記ユーザ要求の要求内容を実行できるか否かを判定する実行可否判定手段（実行可否判定部１３）と、をさらに備え、上記駆動制御手段（駆動制御部１４）は、上記実行可否判定手段の判定結果に応じて、上記ロボットの姿勢変更の要否を決定してもよい。

【0065】

上記構成によれば、姿勢制御装置は、状態認知イベントが継続している状態において、ロボットに対するユーザの要求内容に応じて上記姿勢変更の要否を決定する。そのため、無駄な上記姿勢変更を抑制することができ、ユーザは、状態認知イベントが継続していることを確実に認知することができる。

【0066】

なお、上記態様３に係る姿勢制御装置（１、２、３）は、上記駆動制御手段（駆動制御部１４）が、上記実行可否判定手段（実行可否判定部１３）によって上記要求内容を実行できると判定された場合には、上記状態認知イベント姿勢を解除するよう、上記駆動部（２４）の駆動を制御する構成であってもよい。

【0067】

上記構成によれば、姿勢制御装置は、ロボットに対するユーザ要求の要求内容が実行可能である場合、状態認知イベントが継続している状態においても状態認知イベント姿勢を解除する。そのため、ユーザは、上記要求内容が実行可能であることを容易に把握できるとともに、無駄な状態認知イベント姿勢の解除を抑制できる。また、状態認知イベント姿勢が解除された場合、ユーザは上記要求内容に応じた行動を容易にとることができる。

【0068】

また、上記態様３に係る姿勢制御装置（１、２、３）は、上記駆動制御手段（駆動制御部１４）が、上記実行可否判定手段（実行可否判定部１３）によって上記要求内容を実行できないと判定された場合には、上記状態認知イベント姿勢を維持するよう、上記駆動部（２４）の駆動を制御する構成であってもよい。

【0069】

上記構成によれば、ロボットに対してユーザが何らかの要求をしても、状態認知イベントが継続している状態において要求内容を実行することができない場合には、状態認知イベントが維持される。そのため、ユーザは、上記要求内容が実行不可能であることを容易に把握することができる。また、無駄な状態認知イベント姿勢の解除を抑制できることから、当該無駄な状態認知イベント姿勢の解除に基づくユーザの誤動作を防止できる。

【0070】

本発明の態様４に係る姿勢制御装置（１、２、３）は、上記態様２において、上記駆動制御手段（駆動制御部１４）は、上記ユーザ要求に対応する上記ロボット（１００、２００、３００）の処理の終了した時点から、所定時間が経過した場合、上記ロボットの姿勢が、解除した上記状態認知イベント姿勢に復帰するよう、上記駆動部（２４）の駆動を制御してもよい。

【0071】

上記構成によれば、状態認知イベントが継続している状態下でのユーザ要求に基づいて状態認知イベント姿勢が解除された場合でも、所定時間経過後は状態認知イベント姿勢に復帰する。そのため、状態認知イベント姿勢の解除状態が無駄に継続することがなく、ユーザは状態認知イベントが継続していることを再認知することができる。

【0072】

なお、上記態様４に係る姿勢制御装置（１、２、３）は、上記所定時間が、複数の上記状態認知イベントごとに設定されており、上記駆動制御手段（駆動制御部１４）は、上記状態認知イベント検知手段（状態認知イベント検知部１１）によって、上記複数の状態認知イベントのうちの１つが発生したことが検知されている状態において、上記終了時点から、検知された上記状態認知イベントに対して設定された所定時間が経過した場合に、上記ロボット（１００、２００、３００）の姿勢が、解除した上記状態認知イベント姿勢に復帰するよう、上記駆動部（２４）の駆動を制御する構成であってもよい。

【0073】

例えば、発生した状態認知イベントが低電圧状態であれば、ユーザ要求に対するロボットの処理の終了後は、ユーザはより早期に低電圧状態を再認知すべきである。このように、状態認知イベントの種類によって、ユーザが当該状態認知イベントの継続を認知できない状態が許容される時間は異なる。上記構成によれば、状態認知イベントの種類に応じて所定時間が異なることから、より効率的に状態認知イベントの継続を再認知することができる。

【0074】

また、上記態様４に係る姿勢制御装置（１、２、３）は、上記所定時間が、ユーザが任意に設定することができる構成であってもよい。

【0075】

上記構成によれば、所定時間についてのユーザカスタマイズが可能となることから、ユーザの嗜好に応じた状態認知イベント姿勢への復帰プロセスを実現することができる。

【0076】

本発明の態様５に係るロボット（１００、２００、３００）は、上記態様１から４のいずれか一の態様に係る姿勢制御装置（１、２、３）を備えていてもよい。

【0077】

上記構成によれば、ユーザが状態認知イベントの発生を容易に把握することが可能なロボットを実行することができる。ひいては、状態認知イベントが発生した場合に、ユーザが容易に対応することが可能なロボットを実現することができる。

【0078】

本発明の各態様に係る姿勢制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記姿勢制御装置が備える各手段として動作させることにより上記姿勢制御装置をコンピュータにて実現させる姿勢制御装置の姿勢制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

【0079】

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

【産業上の利用可能性】

【0080】

本発明は、ユーザが、通信圏外等の状態認知イベントの発生を容易に把握できるようにするために利用することができる。

【符号の説明】

【0081】

１、２、３ 姿勢制御装置
１１ 状態認知イベント検知部（状態認知イベント検知手段）
１２ 要求検知部（要求検知手段）
１３ 実行可否判定部（実行可否判定手段）
１４ 駆動制御部（駆動制御手段）
２４ 駆動部
１００、２００、３００ ロボット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】