特許 6412070 運転支援装置及び運転支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6412070

(24)【登録日】2018年10月5日

(45)【発行日】2018年10月24日

(54)【発明の名称】運転支援装置及び運転支援方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20181015BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20181015BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 A

   G08G1/09 F

   G08G1/09 H

【請求項の数】6

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2016-158947(P2016-158947)

(22)【出願日】2016年8月12日

(65)【公開番号】特開2018-26065(P2018-26065A)

(43)【公開日】2018年2月15日

【審査請求日】2017年12月8日

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成２７年度、国立研究開発法人科学技術振興機構 研究成果展開事業 センター・オブ・イノベーションプログラム『多様化・個別化社会イノベーションデザイン拠点』委託研究開発、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】504139662

【氏名又は名称】国立大学法人名古屋大学

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】高田 広章

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 陽介

(72)【発明者】

【氏名】高木 建太朗

(72)【発明者】

【氏名】森川 高行

(72)【発明者】

【氏名】二宮 芳樹

(72)【発明者】

【氏名】手嶋 茂晴

【審査官】 鎌田 哲生

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００５−１０７９１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−１６４３１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２８２１５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１９６６６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１３／１２８９２０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 国際公開第２００７／０６９９５８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１３−０９７５７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１４／０２７２８１０（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

互いに衝突する可能性のある各車両の運転状況を取得する運転状況取得部と、
前記各車両の運転者の運転特性を取得する運転特性取得部と、
前記運転状況取得部が取得した前記運転状況で前記各車両が互いに衝突を回避可能な運転行動であって前記運転特性取得部が取得した前記運転特性に適合する運転行動を決定する運転行動決定部と、
前記運転行動決定部が決定した前記運転行動を前記各車両に指示する運転行動指示部とを備える、運転支援装置。

【請求項2】

前記運転行動決定部は、前記運転状況取得部が取得した前記運転状況で前記各車両が互いに衝突を回避可能な運転行動の組み合わせを複数生成し、生成した複数の前記組み合わせの中から、前記運転特性取得部が取得した前記運転特性に適合する組み合わせを選定する、請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

車両から遠隔に配置された、請求項１又は２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

車両に搭載された、請求項１又は２に記載の運転支援装置。

【請求項5】

互いに衝突する可能性のある各車両の運転状況を取得し、
前記各車両の運転者の運転特性を取得し、
取得した前記運転状況で前記各車両が互いに衝突を回避可能な運転行動であって、取得した前記運転特性に適合する運転行動を決定し、
決定した前記運転行動を前記各車両に指示する、運転支援方法。

【請求項6】

取得した前記運転状況で前記各車両が互いに衝突を回避可能な運転行動の組み合わせを複数生成し、生成した前記組み合わせの中から、取得した前記運転特性に適合する組み合わせを選定する、請求項５に記載の運転支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自車両と移動体の衝突を回避するため、自車両の運転者の運転特性に合う適切な運転支援を実行できる運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４−１６７２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自車両と他車両との衝突を回避する運転支援を行う場合、他車両の運転者の運転特性によっては運転支援の内容が変わり得る。しかしながら、従来の技術では、運転支援の内容を決定する際に自車両の運転者の運転特性のみしか考慮されないため、互いに衝突する可能性のある各車両に対して適切な運転支援を実施することが難しい。

【0005】

そこで、本発明の一態様は、互いに衝突する可能性のある各車両に対して適切な運転支援を実施することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本発明の一態様では、
互いに衝突する可能性のある各車両の運転状況を取得する運転状況取得部と、
前記各車両の運転者の運転特性を取得する運転特性取得部と、
前記運転状況取得部が取得した前記運転状況で前記各車両が互いに衝突を回避可能な運転行動であって前記運転特性取得部が取得した前記運転特性に適合する運転行動を決定する運転行動決定部と、
前記運転行動決定部が決定した前記運転行動を前記各車両に指示する運転行動指示部とを備える、運転支援装置が提供される。

【0007】

本態様によれば、各車両が互いに衝突を回避可能な運転行動を、それらの各車両の運転者の運転特性を加味して決定することができる。このように運転特性を加味して決定された運転行動が、互いに衝突する可能性のある各車両に指示されることで、それらの各車両に対して適切な運転支援を実施することができる。

【0008】

また、本発明の上記態様において、
前記運転行動決定部は、前記運転状況取得部が取得した前記運転状況で前記各車両が互いに衝突を回避可能な運転行動の組み合わせを複数生成し、生成した複数の前記組み合わせの中から、前記運転特性取得部が取得した前記運転特性に適合する組み合わせを選定する。

【0009】

本態様によれば、各車両が互いに衝突を回避可能な運転行動の組み合わせのバリエーションが増えるので、各車両が互いに衝突を回避可能な運転行動を、多様な選択肢の中から、各運転者の運転特性を加味して、より適切な運転行動を絞り込むことができる。

【発明の効果】

【0010】

本発明の一態様によれば、互いに衝突する可能性のある各車両に対して適切な運転支援を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】第１の実施形態に係る運転支援装置の構成の一例を示す図である。

【図2】互いに衝突する可能性のある各車両の運転状況の一例を示す図である。

【図3】各運転者の運転特性の一例を示す図である。

【図4】運転支援方法の一例を示すフローチャートである。

【図5】左側通行路での左折合流時の運転支援場面の一例を示す図である。

【図6】図５の運転支援場面で衝突回避可能な運転行動の組み合わせを複数生成する方法の一例を示す図である。

【図7】図６で生成した複数の組み合わせの中から、各運転者の運転特性に適合する組み合わせを選定する方法の一例を示す図である。

【図8】左側通行路での左折合流時の運転支援場面の他の一例を示す図である。

【図9】図８の運転支援場面で衝突回避可能な運転行動の組み合わせを複数生成する方法の一例を示す図である。

【図10】図９で生成された複数の組み合わせの中から、各運転者の運転特性に適合する組み合わせを選定する方法の一例を示す図である。

【図11】左側通行路での右折合流時の運転支援場面の一例を示す図である。

【図12】図１１の運転支援場面で衝突回避可能な運転行動の組み合わせを複数生成する方法の一例を示す図である。

【図13】図１２で生成された複数の組み合わせの中から、各運転者の運転特性に適合する組み合わせを選定する方法の一例を示す図である。

【図14】左側通行路での車線変更時の運転支援場面の一例を示す図である。

【図15】図１４の運転支援場面で衝突回避可能な運転行動の組み合わせを複数生成する方法の一例を示す図である。

【図16】図１５で生成された複数の組み合わせの中から、各運転者の運転特性に適合する組み合わせを選定する方法の一例を示す図である。

【図17】車線変更時の運転支援場面の他の一例を示す図である。

【図18】図１７の運転支援場面で衝突回避可能な運転行動の組み合わせを複数生成する方法の一例を示す図である。

【図19】図１８で生成された複数の組み合わせの中から、各運転者の運転特性に適合する組み合わせを選定する方法の一例を示す図である。

【図20】第２の実施形態に係る運転支援装置の構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施形態について説明する。

【0013】

＜第１の実施形態＞
図１は、第１の実施形態に係る運転支援システムの構成の一例を示す図である。図１の運転支援システム１１は、複数の車両を遠隔で運転支援するシステムの一例である。運転支援システム１１は、運転状況管理サーバ２００と、運転特性管理サーバ３００と、運転支援サーバ１００とを備える。各サーバのそれぞれの機能は、ＣＰＵ（Central Processor Unit）が実行する処理によって実現される。また、各サーバのそれぞれの機能は、一つのサーバにより実現されてもよい。

【0014】

運転状況管理サーバ２００は、複数の車両の運転状況を管理するコンピュータの一例である。運転状況管理サーバ２００は、複数の車両や複数の道路インフラから無線通信又は有線通信を介して入手したデータ（「センサデータ」とも称する）を用いて、各車両の運転状況を検出する。検出には、収集、推定又は予測などが含まれる。運転状況管理サーバ２００は、検出された各車両の運転状況を運転状況記憶部２１０に保持し、運転支援サーバ１００からの要求に基づいて、当該要求に適合する各車両の運転状況を運転支援サーバ１００に提供する。各車両の運転状況には、車両を識別可能な車両ＩＤ（Identification）と、その車両の運転者を識別可能な運転者ＩＤと、その運転状況での時刻情報とが、運転状況管理サーバ２００により付与されている。

【0015】

運転状況記憶部２１０は、運転状況管理サーバ２００によって検出された各車両の運転状況を読み出し可能に記憶する。運転状況記憶部２１０の具体例として、いわゆるダイナミックマップが挙げられる。

【0016】

運転状況管理サーバ２００は、入手したセンサデータを用いて検出した各車両の運転状況を運転状況記憶部２１０に保持する。運転状況には、例えば、車両の位置情報、車両の挙動情報、車両の周辺情報などが含まれる。位置情報には、例えば、車両が現在いるリンク（分岐点間を結ぶ道路）のリンクＩＤ、車両が現在いるレーン（車線）のレーンＩＤ、車両が現在いるレーン上の相対位置情報、車両が現在いる地点の三次元座標情報などが含まれる。挙動情報には、例えば、車両の速度ベクトル（進行方向と車速）、方向指示器の指示状態、前照灯等のライトの点灯状態、ワイパーの作動状態などが含まれる。周辺情報には、例えば、信号機に関する情報（信号機情報）、道路状況などが含まれる。信号機情報には、信号機ＩＤ、信号機の現在の表示状態、信号機の動作モードなどが含まれる。道路状況には、例えば、レーンＩＤ、路面状態、平均移動速度、平均移動時間、規制速度などが含まれる。

【0017】

運転状況管理サーバ２００により検出される運転状況には、各車両の現在の運転状況から予測される各車両の未来の運転状況が含まれる。例えば、運転状況管理サーバ２００は、各車両の現在の運転状況（位置情報、挙動情報、周辺情報など）を用いて、互いに衝突する可能性のある各車両の運転状況を検出し、当該検出した運転状況を運転状況記憶部２１０に保持する。

【0018】

図２は、互いに衝突する可能性のある各車両の運転状況の一例を示す図である。運転状況管理サーバ２００は、所定の衝突予測方法に基づいて、各車両の現在の運転状況を用いて、互いに衝突の可能性のある車両を予測する。例えば、運転状況管理サーバ２００は、車両１の予測進路と車両２の予測進路とが交差する交差地点に車両１が到達するまでの第１の到達時間と、当該交差地点に車両２が到達するまでの第２の到達時間とを予測する。そして、運転状況管理サーバ２００は、第１の到達時間と第２の到達時間とが所定の時間差以下の場合に、車両１と車両２とが当該交差地点で衝突する可能性のある運転状況にあると予測する。なお、互いに衝突の可能性のある車両を予測する方法は、これに限られず、周知の方法が適用可能である。

【0019】

図１において、運転特性管理サーバ３００は、複数の車両の運転者の運転特性を管理するコンピュータの一例である。運転者の運転特性とは、運転者の運転技量や運転嗜好を表すものである。運転特性管理サーバ３００は、所定の収集方法に基づいて、無線通信又は有線通信を介して、各車両の運転者の運転特性を収集する。例えば、運転特性管理サーバ３００は、運転者自身がアップロードした申告情報、運転者の実際の運転の仕方を自動で記録した運転履歴情報、運転教習所の成績情報などから、各運転者の運転特性を収集する。運転特性管理サーバ３００は、収集した各運転者の運転特性を運転特性記憶部３１０に保持し、運転支援サーバ１００からの要求に基づいて、当該要求に適合する各運転者の運転特性を運転支援サーバ１００に提供する。各運転者の運転特性には、運転者を識別可能な運転者ＩＤが運転特性管理サーバ３００により付与されている。

【0020】

なお、車両が自動運転車両である場合、自動運転車両の運転を自動制御するコンピュータを運転者とみなしてもよいし、運転支援を受ける乗員を運転者とみなしてもよい。コンピュータの運転特性は、例えば、プログラム定数により調整可能である。

【0021】

運転特性記憶部３１０は、運転特性管理サーバ３００によって収集された各車両の運転特性を読み出し可能に記憶する。運転特性記憶部３１０の具体例として、ハードディスクが挙げられる。

【0022】

図３は、各運転者の運転特性の一例を示す図である。運転特性管理サーバ３００は、収集した各運転者の運転特性を数値化して、運転特性記憶部３１０に保持する。図３には、各運転者が行う運転行動のいくつかの例として、「加速」「減速」「停車」「車線変更」「左右警戒（自車両の左右を警戒すること）」が挙げられている。運転特性のスコアが低い運転行動ほど、その運転者が嫌がる又は不得意な行動であることを表す。例えば、運転者３ａの場合、スコアが６の車線変更は比較的得意であるが、スコアが３の加速はあまり得意でないことを表す。

【0023】

図１において、運転支援サーバ１００は、複数の車両（図１には、車両１，２，３を例示）を遠隔で運転支援するコンピュータの一例である。運転支援サーバ１００は、運転状況取得部１１０、運転特性取得部１２０、運転行動決定部１３０、運転行動指示部１４０を備える運転支援装置の一例である。運転状況取得部１１０、運転特性取得部１２０、運転行動決定部１３０、運転行動指示部１４０のそれぞれの機能は、ＣＰＵが実行する処理によって実現される。

【0024】

図４は、運転支援方法の一例を示すフローチャートである。

【0025】

ステップＳ１０にて、運転状況取得部１１０は、運転状況管理サーバ２００の運転状況記憶部２１０から、無線通信又は有線通信を介して、互いに衝突する可能性のある各車両の運転状況を取得する。例えば図２において、運転状況取得部１１０は、運転支援対象の車両１からの運転支援要求を無線通信を介して受信した場合、車両１の運転状況と、車両１と衝突する可能性のある他車両の運転状況とを提供するように、運転状況管理サーバ２００に要求する。運転状況管理サーバ２００は、運転状況取得部１１０からの運転状況提供要求を受信すると、車両１と衝突する可能性のある車両２の存在を所定の衝突予測方法に基づき予測する。そして、運転状況管理サーバ２００は、互いに衝突する可能性のある車両１，２それぞれの運転状況（例えば、位置情報、挙動情報、周辺情報など）を運転支援サーバ１００に提供する。これにより、運転状況取得部１１０は、互いに衝突する可能性のある車両１，２のそれぞれの運転状況を取得できる。

【0026】

ステップＳ２０にて、運転特性取得部１２０は、運転特性管理サーバ３００の運転特性記憶部３１０から、無線通信又は有線通信を介して、互いに衝突する可能性のある各車両の運転者の運転特性を取得する。例えば図２において、運転特性取得部１２０は、運転状況取得部１１０により運転状況が取得された車両１，２それぞれの運転者の運転特性を提供するように、運転特性管理サーバ３００に要求する。運転特性取得部１２０は、運転状況取得部１１０により取得された各車両の運転状況に付与された運転者ＩＤに対応する運転者の運転特性を提供するように、運転特性管理サーバ３００に要求する。運転特性管理サーバ３００は、運転特性取得部１２０からの運転特性提供要求を受信すると、車両１の運転者１ａと車両２の運転者２ａのそれぞれの運転特性を運転特性記憶部３１０から運転支援サーバ１００に提供する。これにより、運転特性取得部１２０は、互いに衝突する可能性のある車両１，２それぞれの運転者の運転特性を取得できる。

【0027】

ステップＳ３０にて、運転行動決定部１３０は、運転状況取得部１１０が取得した運転状況で各車両が互いに衝突を回避可能な運転行動であって運転特性取得部１２０が取得した運転特性に適合する運転行動を決定する。例えば図２において、運転行動決定部１３０は、支線道路を走行する車両１と本線道路を走行する車両２とが交差点５０で衝突する可能性がある運転状況で車両１，２が互いに衝突を回避可能な運転行動を、車両１，２の各運転者の運転特性を加味して決定する。

【0028】

ステップＳ４０にて、運転行動指示部１４０は、運転行動決定部１３０が決定した運転行動を、互いに衝突する可能性のある各車両に対して、無線通信を介して指示する。例えば図２において、運転行動指示部１４０は、車両１，２の各運転者の運転特性を加味してステップＳ３０にて決定された運転行動を、車両１，２それぞれに指示する。これにより、車両１，２が交差点５０に進入する前に、車両１，２の各運転者は、自身の運転特性に適合した運転行動を把握可能となる。車両１，２の各運転者は、指示された運転行動に従って、自車両を運転することで、交差点５０での衝突を回避できる。

【0029】

このように、互いに衝突する可能性のある各車両の運転者のそれぞれの運転特性を加味して決定された運転行動が、当該各車両に指示されるので、当該各車両に対して適切な運転支援を実施することができる。

【0030】

次に、運転支援場面のいくつかの具体例を挙げて、本実施形態について説明する。

【0031】

＜合流時の運転支援の第１例＞
図５は、左側通行路での左折合流時の運転支援場面の一例を示す図である。図５は、片側二車線の本線道路に片側一車線の支線道路が交差点５１で接続されており、支線道路の車線４１を通行する車両１が、車両２が通行する本線道路の車道２０に合流する場面を示す。車両１は、支線道路の車線４１を走行し、車両２は、車道２０の二つの車線２１，２２のうち車線２１を走行し、車両３は、車道３０の二つの車線３１，３２のうち車線３１を走行する。

【0032】

運転状況取得部１１０は、運転支援対象の車両１から、交差点５１での左折合流の運転支援要求を受信した場合、車両１の運転状況と、車両１と衝突する可能性のある車両２の運転状況とを運転状況管理サーバ２００の運転状況記憶部２１０から取得する。運転状況取得部１１０は、車線４１を走行する車両１が交差点５１で左折する予定の運転状況にあることを取得するとともに、車線２１を走行する車両２が交差点５１に向かって走行している運転状況にあることを取得する。

【0033】

互いに衝突する可能性のある車両１，２の運転状況が運転状況取得部１１０により取得された場合、運転行動決定部１３０は、運転状況取得部１１０により取得された当該運転状況で車両１，２が互いに衝突を回避可能な運転行動の組み合わせを複数生成する。

【0034】

図６は、図５の運転支援場面で衝突回避可能な運転行動の組み合わせを複数生成する方法の一例を示す図である。図６の場合、運転行動決定部１３０は、車両１が交差点５１で左折することにより車両２と衝突する可能性のある運転状況で車両１，２が互いに衝突を回避可能な運転行動の組み合わせを五つ生成する。例えば、当該運転状況で車両１，２が互いに衝突を回避可能な運転行動の組み合わせの一つとして、運転行動決定部１３０は、車両１を加速させ且つ車両２を減速させるという運転行動の組み合わせを生成する。

【0035】

なお、運転行動決定部１３０は、車両１，２が停車位置に存在しないことが運転状況取得部１１０により取得されるので、車両１，２の運転行動として、停車を選定しない。また、運転行動決定部１３０は、車両１が車線変更可能な車線がない支線道路を走行していることが運転状況取得部１１０により取得されるので、車両１の運転行動として、車線変更を選定しない。

【0036】

図７は、図６で生成された複数の組み合わせの中から、各運転者の運転特性に適合する組み合わせを選定する方法の一例を示す図である。運転行動決定部１３０は、図６で生成された五つの運転行動の組み合わせのそれぞれに、運転特性取得部１２０が運転特性記憶部３１０から取得したスコア（図３参照）を付ける。例えば、図３において、車両１の運転者１ａの加速のスコアは３であり、車両２の運転者２ａの減速のスコアは５である。したがって、運転行動決定部１３０は、図７に示されるように、車両１を加速させ且つ車両２を減速させるという運転行動の組み合わせのスコアを８（＝３＋５）とする。運転行動の他の組み合わせのスコア付けについても同様である。

【0037】

運転行動決定部１３０は、五つの組み合わせの中から、スコアが最大となる組み合わせを選択することによって、運転者１ａ，２ａにとって最適な運転行動の組み合わせを選定できる。図７の場合、運転行動決定部１３０は、運転者１ａの最適な運転行動として、左右警戒を選定し、運転者２ａの最適な運転行動として、車線２２への車線変更を選定する。

【0038】

運転行動指示部１４０は、車両１に対して左右警戒を指示し、車両２に対して車線２２への車線変更を指示する。これにより、車両１に搭載された報知装置は、音声と表示の少なくとも一方により、左右を警戒するように運転者１ａに知らせることができる。また、車両２に搭載された報知装置は、音声と表示の少なくとも一方により、車線２２への車線変更をするように運転者２ａに知らせることができる。したがって、車両１，２のそれぞれは、指示された運転行動に従って運転操作されることで、交差点５１での衝突を回避できる。

【0039】

＜合流時の運転支援の第２例＞
図８は、左側通行路での左折合流時の運転支援場面の他の一例を示す図である。図８は、片側一車線の本線道路に片側一車線の支線道路が交差点５２で接続されており、支線道路の車線４２を通行する車両１が、車両２が通行する本線道路の車線２３に合流する場面を示す。車両１は、支線道路の車線４２を走行し、車両２は、本線道路の車線２３を走行し、車両３は、本線道路の車線３３を走行する。上述の運転支援場面と同様の点については、上述の説明を援用してその説明を省略する。

【0040】

運転状況取得部１１０は、運転支援対象の車両１から、交差点５２での左折合流の運転支援要求を受信した場合、車両１の運転状況と、車両１と衝突する可能性のある車両２の運転状況とを運転状況管理サーバ２００の運転状況記憶部２１０から取得する。運転状況取得部１１０は、車線４２を走行する車両１が交差点５２で左折する予定の運転状況にあることを取得するとともに、車線２３を走行する車両２が交差点５２に向かって走行している運転状況にあることを取得する。

【0041】

図９は、図８の運転支援場面で衝突回避可能な運転行動の組み合わせを複数生成する方法の一例を示す図である。図９の場合、運転行動決定部１３０は、車両１が交差点５２で左折することにより車両２と衝突する可能性のある運転状況で車両１，２が互いに衝突を回避可能な運転行動の組み合わせを二つ生成する。

【0042】

なお、運転行動決定部１３０は、車両２が車線変更可能な車線がない本線道路を走行していることが運転状況取得部１１０により取得されるので、車両２の運転行動として、車線変更を選定しない。

【0043】

図１０は、図９で生成された複数の組み合わせの中から、各運転者の運転特性に適合する組み合わせを選定する方法の一例を示す図である。運転行動決定部１３０は、図９で生成された二つの運転行動の組み合わせのそれぞれに、運転特性取得部１２０が運転特性記憶部３１０から取得したスコア（図３参照）を付ける。

【0044】

運転行動決定部１３０は、二つの組み合わせの中から、スコアが最大となる組み合わせを選択することによって、運転者１ａ，２ａにとって最適な運転行動の組み合わせを選定できる。図１０の場合、運転行動決定部１３０は、運転者１ａの最適な運転行動として、減速を選定し、運転者２ａの最適な運転行動として、加速を選定する。

【0045】

運転行動指示部１４０は、車両１に対して減速を指示し、車両２に対して加速を指示する。これにより、車両１に搭載された報知装置は、音声と表示の少なくとも一方により、車両１を減速させるように運転者１ａに知らせることができる。また、車両２に搭載された報知装置は、音声と表示の少なくとも一方により、車両２を加速させるように運転者２ａに知らせることができる。したがって、車両１，２のそれぞれは、指示された運転行動に従って運転操作されることで、交差点５２での衝突を回避できる。

【0046】

＜右折時の運転支援の一例＞
図１１は、左側通行路での右折合流時の運転支援場面の一例を示す図である。上述の運転支援場面と同様の点については、上述の説明を援用してその説明を省略する。

【0047】

運転状況取得部１１０は、運転支援対象の車両１から、交差点５２での右折合流の運転支援要求を受信した場合、車両１の運転状況と、車両１と衝突する可能性のある車両２，３それぞれの運転状況とを運転状況管理サーバ２００の運転状況記憶部２１０から取得する。運転状況取得部１１０は、車線４２を走行する車両１が交差点５２で右折する予定の運転状況にあることを取得するとともに、車線２３を走行する車両２が交差点５２に向かって走行している運転状況にあることを取得する。さらに、運転状況取得部１１０は、車線３３を走行する車両３が交差点５２に向かって走行している運転状況にあることを取得する。

【0048】

図１２は、図１１の運転支援場面で衝突回避可能な運転行動の組み合わせを複数生成する方法の一例を示す図である。図１２の場合、運転行動決定部１３０は、車両１が交差点５２で右折することにより車両２，３と衝突する可能性のある運転状況で車両１，２，３が互いに衝突を回避可能な運転行動の組み合わせを二つ生成する。

【0049】

図１３は、図１２で生成された複数の組み合わせの中から、各運転者の運転特性に適合する組み合わせを選定する方法の一例を示す図である。運転行動決定部１３０は、図１２で生成された二つの運転行動の組み合わせのそれぞれに、運転特性取得部１２０が運転特性記憶部３１０から取得したスコア（図３参照）を付ける。例えば、図３において、車両１の運転者１ａの加速のスコアは３であり、車両２の運転者２ａの減速のスコアは５であり、車両３の運転者３ａの減速のスコアは４である。したがって、運転行動決定部１３０は、図１３に示されるように、車両１を加速させ且つ車両２を減速させ且つ車両３を減速させるという運転行動の組み合わせのスコアを１２（＝３＋５＋４）とする。運転行動の他の組み合わせのスコア付けについても同様である。

【0050】

運転行動決定部１３０は、二つの組み合わせの中から、スコアが最大となる組み合わせを選択することによって、運転者１ａ，２ａ，３ａにとって最適な運転行動の組み合わせを選定できる。図１３の場合、運転行動決定部１３０は、運転者１ａの最適な運転行動として、減速を選定し、運転者２ａの最適な運転行動として、加速を選定し、運転者３ａの最適な運転行動として、加速を選定する。

【0051】

運転行動指示部１４０は、車両１に対して減速を指示し、車両２に対して加速を指示し、車両３に対して加速を指示する。これにより、車両１に搭載された報知装置は、音声と表示の少なくとも一方により、車両１を減速させるように運転者１ａに知らせることができる。また、車両２に搭載された報知装置は、音声と表示の少なくとも一方により、車両２を加速させるように運転者２ａに知らせることができる。また、車両３に搭載された報知装置は、音声と表示の少なくとも一方により、車両３を加速させるように運転者３ａに知らせることができる。したがって、車両１，２，３のそれぞれは、指示された運転行動に従って運転操作されることで、交差点５２での衝突を回避できる。

【0052】

＜車線変更時の運転支援の第１例＞
図１４は、左側通行路での車線変更時の運転支援場面の一例を示す図である。車両１は、車道２０の車線２３を走行し、車両２は、車両１の右隣で車道２０の車線２２を走行し、車両３は、車両２の後方で車線２２を走行する。上述の運転支援場面と同様の点については、上述の説明を援用してその説明を省略する。

【0053】

運転状況取得部１１０は、運転支援対象の車両１から、車線２２への車線変更の運転支援要求を受信した場合、車両１の運転状況と、車両１と衝突する可能性のある車両２，３の運転状況とを運転状況管理サーバ２００の運転状況記憶部２１０から取得する。運転状況取得部１１０は、車線２３を走行する車両１が車線２２へ車線変更する予定の運転状況にあることを取得するとともに、車両２が車両１の右隣で車線２２を走行している運転状況にあることを取得する。さらに、運転状況取得部１１０は、車両３が車両２の後方で車線２２を走行している運転状況にあることを取得する。

【0054】

図１５は、図１４の運転支援場面で衝突回避可能な運転行動の組み合わせを複数生成する方法の一例を示す図である。図１５の場合、運転行動決定部１３０は、車両１が車線２２への車線変更をすることにより車両２，３と衝突する可能性のある運転状況で車両１，２，３が互いに衝突を回避可能な運転行動の組み合わせを二つ生成する。

【0055】

図１６は、図１５で生成された複数の組み合わせの中から、各運転者の運転特性に適合する組み合わせを選定する方法の一例を示す図である。運転行動決定部１３０は、図１５で生成された二つの運転行動の組み合わせのそれぞれに、運転特性取得部１２０が運転特性記憶部３１０から取得したスコア（図３参照）を付ける。

【0056】

運転行動決定部１３０は、二つの組み合わせの中から、スコアが最大となる組み合わせを選択することによって、運転者１ａ，２ａ，３ａにとって最適な運転行動の組み合わせを選定できる。図１６の場合、運転行動決定部１３０は、運転者１ａの最適な運転行動として、減速を選定し、運転者２ａの最適な運転行動として、加速を選定し、運転者３ａの最適な運転行動として、減速を選定する。

【0057】

運転行動指示部１４０は、車両１に対して減速を指示し、車両２に対して加速を指示し、車両３に対して減速を指示する。これにより、車両１に搭載された報知装置は、音声と表示の少なくとも一方により、車両１を減速させるように運転者１ａに知らせることができる。また、車両２に搭載された報知装置は、音声と表示の少なくとも一方により、車両２を加速させるように運転者２ａに知らせることができる。また、車両３に搭載された報知装置は、音声と表示の少なくとも一方により、車両３を減速させるように運転者３ａに知らせることができる。したがって、車両１，２，３のそれぞれは、指示された運転行動に従って運転操作されることで、互いの衝突を回避できる。また、運転者１ａは、車両２と車両３との間の空間に向けて車両１を車線２２へ容易に車線変更することができる。

【0058】

＜車線変更時の運転支援の第２例＞
図１７は、車線変更時の運転支援場面の他の一例を示す図である。図１７は、各運転者の運転特性に合わせた走行車線を指示する場面を示す。車両１は、車道２０の車線２３を走行し、車両３は、車両１の後方で車線２３を走行し、車両２は、車両３の右後方で車道２０の車線２２を走行する。車道２０は、車速を抑えたい運転者用の車線２３と、車速を上昇させたい運転者用の車線２２とを有する。上述の運転支援場面と同様の点については、上述の説明を援用してその説明を省略する。

【0059】

運転状況取得部１１０は、運転支援対象の車両３から、車線２２への車線変更の運転支援要求を受信した場合、車両３の運転状況と、車両３と衝突する可能性のある車両１，２の運転状況とを運転状況管理サーバ２００の運転状況記憶部２１０から取得する。運転状況取得部１１０は、車線２３を走行する車両３が車線２２へ車線変更する予定の運転状況にあることを取得するとともに、車両１が車両３の前方で車線２３を走行している運転状況にあることを取得する。さらに、運転状況取得部１１０は、車両２が車両３の右後方で車線２２を走行している運転状況にあることを取得する。

【0060】

図１８は、図１７の運転支援場面で衝突回避可能な運転行動の組み合わせを複数生成する方法の一例を示す図である。図１８の場合、運転行動決定部１３０は、車両３が車線２２への車線変更をすることにより車両１，２と衝突する可能性のある運転状況で車両１，２，３が互いに衝突を回避可能な運転行動の組み合わせを八つ生成する。

【0061】

図１９は、図１８で生成された複数の組み合わせの中から、各運転者の運転特性に適合する組み合わせを選定する方法の一例を示す図である。運転行動決定部１３０は、図１８で生成された八つの運転行動の組み合わせのそれぞれに、運転特性取得部１２０が運転特性記憶部３１０から取得したスコア（図３参照）を付ける。

【0062】

運転行動決定部１３０は、八つの組み合わせの中から、スコアが最大となる組み合わせを選択することによって、運転者１ａ，２ａ，３ａにとって最適な運転行動の組み合わせを選定できる。図１９の場合、運転行動決定部１３０は、運転者１ａの最適な運転行動として、減速を選定し、運転者２ａの最適な運転行動として、加速または減速を選定し、運転者３ａの最適な運転行動として、加速を選定する。

【0063】

したがって、車両１，２，３のそれぞれは、指示された運転行動に従って運転操作されることで、互いの衝突を回避できる。また、加速が得意でない運転者１ａは、車速を抑えたい運転者用の車線２３で車両１を走行させることを容易に維持できる。また、加速があまり得意でない運転者２ａは、車速を上昇させたい運転者用の車線２２から車速を抑えたい運転者用の車線２３への車線変更を容易に実施できる。また、加速が得意な運転者３ａは、車速を抑えたい運転者用の車線２３から車速を上昇させたい運転者用の車線２２への車線変更を容易に実施できる。

【0064】

＜第２の実施形態＞
図２０は、第２の実施形態に係る運転支援システムの構成の一例を示す図である。図２０の運転支援システム１２は、複数の車両を運転支援するシステムの一例である。運転支援システム１２は、図１の運転支援サーバ１００に代えて、車両に搭載された運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４００を備える点で、図１の構成と異なる。運転支援ＥＣＵ４００は、運転支援サーバ１００と同様の機能を有する。運転支援ＥＣＵ４００は、車両１以外の車両２，３等の他車両に搭載されてよい。

【0065】

運転支援ＥＣＵ４００は、運転状況取得部４１０、運転特性取得部４２０、運転行動決定部４３０、運転行動指示部４４０を備える運転支援装置の一例である。運転状況取得部４１０、運転特性取得部４２０、運転行動決定部４３０、運転行動指示部４４０のそれぞれの機能は、ＣＰＵが実行する処理によって実現される。第１の実施形態と同様の点については、上述の説明を援用して省略する。

【0066】

第２の実施形態において、互いに衝突する可能性のある各車両には、運転支援ＥＣＵ４００を搭載する自車両（図１の場合、車両１）が含まれる。

【0067】

運転状況取得部４１０は、運転状況管理サーバ２００の運転状況記憶部２１０から、無線通信を介して、互いに衝突する可能性のある各車両の運転状況を取得する。例えば図２において、運転状況取得部４１０は、車両１で運転支援要求が発生した場合、車両１の運転状況と、車両１と衝突する可能性のある他車両の運転状況とを提供するように、運転状況管理サーバ２００に要求する。運転状況管理サーバ２００は、運転状況取得部４１０からの運転状況提供要求を受信すると、車両１と衝突する可能性のある車両２の存在を所定の衝突予測方法に基づき予測する。そして、運転状況管理サーバ２００は、互いに衝突する可能性のある車両１，２それぞれの運転状況（例えば、位置情報、挙動情報、周辺情報など）を運転支援ＥＣＵ４００に無線通信を介して提供する。これにより、運転状況取得部４１０は、互いに衝突する可能性のある車両１，２のそれぞれの運転状況を取得できる。

【0068】

運転特性取得部４２０は、運転特性管理サーバ３００の運転特性記憶部３１０から、無線通信を介して、互いに衝突する可能性のある各車両の運転者の運転特性を取得する。例えば図２において、運転特性取得部４２０は、運転状況取得部４１０により運転状況が取得された車両１，２それぞれの運転者の運転特性を提供するように、運転特性管理サーバ３００に要求する。運転特性管理サーバ３００は、運転特性取得部４２０からの運転特性提供要求を受信すると、車両１の運転者１ａと車両２の運転者２ａのそれぞれの運転特性を運転特性記憶部３１０から運転支援ＥＣＵ４００に提供する。これにより、運転特性取得部４２０は、互いに衝突する可能性のある車両１，２それぞれの運転者の運転特性を取得できる。

【0069】

運転行動決定部４３０は、運転状況取得部４１０が取得した運転状況で各車両が互いに衝突を回避可能な運転行動であって運転特性取得部４２０が取得した運転特性に適合する運転行動を決定する。例えば図２において、運転行動決定部４３０は、支線道路を走行する車両１と本線道路を走行する車両２とが交差点５０で衝突する可能性がある運転状況で車両１，２が互いに衝突を回避可能な運転行動を、車両１，２の各運転者の運転特性を加味して決定する。

【0070】

運転行動指示部４４０は、運転行動決定部４３０が決定した運転行動を、互いに衝突する可能性のある各車両に対して指示する。例えば図２において、運転行動指示部４４０は、車両１の運転者１ａの運転特性を加味して決定された運転行動を、運転者１ａに対して車両１の報知装置を介して指示する。その一方で、運転行動指示部４４０は、車両２の運転者２ａの運転特性を加味して決定された運転行動を、運転者２ａに対して無線通信回線及び車両２の報知装置を介して指示する。これにより、車両１，２が交差点５０に進入する前に、車両１，２の各運転者は、自身の運転特性に適合した運転行動を把握可能となる。車両１，２の各運転者は、指示された運転行動に従って、自車両を運転することで、交差点５０での衝突を回避できる。

【0071】

このように、互いに衝突する可能性のある各車両の運転者のそれぞれの運転特性を加味して決定された運転行動が、当該各車両に指示されるので、当該各車両に対して適切な運転支援を実施することができる。

【0072】

以上、運転支援装置及び運転支援方法を実施形態により説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。他の実施形態の一部又は全部との組み合わせや置換などの種々の変形及び改良が、本発明の範囲内で可能である。

【0073】

例えば図１において、運転状況管理サーバ２００が車両の衝突を予測するのではなく、運転支援サーバ１００が、運転状況管理サーバ２００から取得した各車両の運転状況を用いて、車両の衝突を予測してもよい。

【符号の説明】

【0074】

１，２，３ 車両
１１，１２ 運転支援システム
５０，５１，５２ 交差点
１００ 運転支援サーバ
２００ 運転状況管理サーバ
３００ 運転特性管理サーバ
４００ 運転支援ＥＣＵ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】