特許 6417306 電子制御装置及びその制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6417306

(24)【登録日】2018年10月12日

(45)【発行日】2018年11月7日

(54)【発明の名称】電子制御装置及びその制御方法

(51)【国際特許分類】

   H02P 27/06 20060101AFI20181029BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20181029BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20181029BHJP

   B62D 137/00 20060101ALN20181029BHJP

【ＦＩ】

   H02P27/06

   B62D6/00

   B62D5/04

   B62D137:00

【請求項の数】17

【全頁数】24

(21)【出願番号】特願2015-185038(P2015-185038)

(22)【出願日】2015年9月18日

(65)【公開番号】特開2017-60348(P2017-60348A)

(43)【公開日】2017年3月23日

【審査請求日】2018年3月7日

(73)【特許権者】

【識別番号】509186579

【氏名又は名称】日立オートモティブシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100129425

【弁理士】

【氏名又は名称】小川 護晃

(74)【代理人】

【識別番号】100087505

【弁理士】

【氏名又は名称】西山 春之

(74)【代理人】

【識別番号】100168642

【弁理士】

【氏名又は名称】関谷 充司

(72)【発明者】

【氏名】小関 知延

(72)【発明者】

【氏名】矢次 富美繁

(72)【発明者】

【氏名】飯島 郁弥

【審査官】 池田 貴俊

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１５／１３６９１８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１４−１７６２２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−４５５７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−２０８４７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１１／０２４９３６８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０２Ｐ ２７／０６

Ｂ６２Ｄ ５／０４

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｂ６２Ｄ １３７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１、第２の巻線組を有する多相モータの巻線毎に上アームスイッチ素子と下アームスイッチ素子とを備えた第１及び第２系統のインバータ回路と、
前記第１系統のインバータ回路から前記第１の巻線組への通電経路の少なくとも１相の電位を検出する第１の相電位検出回路と、
前記第２系統のインバータ回路から前記第２の巻線組への通電経路の少なくとも１相の電位を検出する第２の相電位検出回路と、
前記第１及び第２の相電位検出回路で検出した各相の電位に基づいて故障を検出する診断装置とを具備し、
前記診断装置は、前記第１系統のインバータ回路により前記第１の巻線組のうちの１相に対応する前記上アームスイッチ素子及び前記下アームスイッチ素子の一方をオン状態、他方をオフ状態にして、前記第２系統のインバータ回路の全ての相の出力をハイインピーダンス状態にした場合に、前記第２の相電位検出回路で検出した前記通電経路の電位が、前記第１系統のインバータ回路の出力電位相当であるときに短絡異常であると判定する
ことを特徴とする電子制御装置。

【請求項2】

請求項１の電子制御装置において、
前記診断装置は、前記第１の相電位検出回路で検出した電位と、第２の相電位検出回路で検出した電位が、ともに第１系統のインバータ回路の出力電位相当であるときに短絡異常と判定する
ことを特徴とする電子制御装置。

【請求項3】

請求項１または２の電子制御装置において、
前記診断装置で短絡異常と判定されたときは、前記第１、第２系統のインバータ回路のうち一方の出力をハイインピーダンス状態に固定する
ことを特徴とする電子制御装置。

【請求項4】

請求項１または２の電子制御装置において、
前記診断装置で短絡異常と判定されたときは、前記第２系統のインバータ回路の出力をハイインピーダンス状態に固定する
ことを特徴とする電子制御装置。

【請求項5】

請求項１乃至４いずれか１項の電子制御装置において、
前記インバータ回路の出力のハイインピーダンス状態は、前記上アームスイッチ素子及び前記下アームスイッチ素子を共にオフ状態にするものである
ことを特徴とする電子制御装置。

【請求項6】

請求項１乃至５いずれか１項の電子制御装置において、
前記診断装置は、前記第１系統のインバータ回路における１相に対応する前記上アームスイッチ素子がオン状態で前記下アームスイッチ素子がオフ状態の場合に、前記第２系統のインバータ回路における前記通電経路の電位が所定電位以上の巻線相に異常があると判定する
ことを特徴とする電子制御装置。

【請求項7】

請求項１乃至５いずれか１項の電子制御装置において、
前記診断装置は、前記第１系統のインバータ回路における１相に対応する前記上アームスイッチ素子がオフ状態で前記下アームスイッチ素子がオン状態の場合に、前記第２系統のインバータ回路における前記通電経路の電位が所定電位以下の巻線相に異常があると判定する
ことを特徴とする電子制御装置。

【請求項8】

請求項１乃至７いずれか１項の電子制御装置において、
前記多相モータの第１、第２の巻線組と前記第１、第２系統のインバータ回路とを接続する通電経路にそれぞれ所定の電位を印加する第１、第２の電位印加回路を更に備える
ことを特徴とする電子制御装置。

【請求項9】

請求項８の電子制御装置において、
前記第１、第２の電位印加回路によって印加される前記所定電位が電源と接地間の中間電位である
ことを特徴とする電子制御装置。

【請求項10】

請求項１乃至９いずれか１項の電子制御装置において、
前記第１、第２系統のインバータ回路から前記多相モータの第１、第２の巻線組に通電を行う各相の通電経路に、寄生ダイオードを有する通電遮断素子を更に備える
ことを特徴とする電子制御装置。

【請求項11】

請求項１０の電子制御装置において
前記診断装置は、前記第１系統のインバータ回路における１相に対応する、前記上アームスイッチ素子をオフ状態、前記下アームスイッチ素子をオン状態、及び前記通電遮断素子をオフ状態にして診断を行う
ことを特徴とする電子制御装置。

【請求項12】

請求項１０の電子制御装置において、
前記診断装置は、前記第１系統のインバータ回路における１相に対応する、前記上アームスイッチ素子をオン状態、前記下アームスイッチ素子をオフ状態、及び前記通電遮断素子をオン状態にして診断を行う
ことを特徴とする電子制御装置。

【請求項13】

請求項１０の電子制御装置において、
前記寄生ダイオードが前記第１、第２の巻線組から前記第１、第２系統のインバータ回路に向かって順方向の場合に、全相の上アームスイッチ素子をオン状態にし、全相の下アームスイッチ素子及び前記通電遮断素子をオフ状態にして、前記診断装置で診断を行う
ことを特徴とする電子制御装置。

【請求項14】

請求項１０の電子制御装置において、
前記寄生ダイオードが前記第１、第２系統のインバータ回路から前記第１、第２の巻線組に向かって順方向の場合に、全相の上アームスイッチ素子をオフ状態にし、全相の下アームスイッチ素子及び前記通電遮断素子をオン状態にして、前記診断装置で診断を行う
ことを特徴とする電子制御装置。

【請求項15】

請求項１乃至１４いずれか１項の電子制御装置において、
前記多相モータは、電動パワーステアリング装置用、あるいはステアバイワイヤ用である
ことを特徴とする電子制御装置。

【請求項16】

第１、第２の巻線組を有する多相モータの巻線毎に上アームスイッチ素子と下アームスイッチ素子とを備えた第１及び第２系統のインバータ回路と、
前記第１系統のインバータ回路から前記第１の巻線組への通電経路の少なくとも１相の電位を検出する第１の相電位検出回路と、
前記第２系統のインバータ回路から前記第２の巻線組への通電経路の少なくとも１相の電位を検出する第２の相電位検出回路と、
前記第１及び第２の相電位検出回路で検出した各相の電位に基づいて故障を検出する診断装置とを備える電子制御装置の制御方法であって、
前記第１系統のインバータ回路により前記第１の巻線組のうちの１相に対応する前記上アームスイッチ素子及び前記下アームスイッチ素子の一方をオン状態、他方をオフ状態にするとともに、前記第２系統のインバータ回路の全ての相の出力をハイインピーダンス状態にするステップと、
前記第２の相電位検出回路で少なくとも１相の電位を検出するステップと、
前記診断装置により、前記第２の相電位検出回路で検出した前記通電経路の電位が、前記第１系統のインバータ回路の出力電位相当であることが検出された場合に、短絡異常と判定するステップとを具備する
ことを特徴とする電子制御装置の制御方法。

【請求項17】

請求項１６の電子制御装置の制御方法において、
前記短絡異常と判定するステップの後に、前記第１、第２系統のインバータ回路のうち一方の出力をハイインピーダンス状態に固定し、他方の出力で前記多相モータを駆動するステップを更に具備する
ことを特徴とする電子制御装置の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数の巻線組を有する多相モータを駆動する電子制御装置及びその制御方法に関し、例えば電動パワーステアリング（ＥＰＳ）装置やステアバイワイヤ用のモータ制御に適用されるものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、２つの巻線組を有するモータを制御する回転電機制御装置、及びこれを用いた電動パワーステアリング装置が記載されている。この特許文献１では、モータの起動前に、２系統のインバータのうち一方の１相以上の高電位側スイッチ素子をオン状態、他方の１相以上の低電位側スイッチ素子をオフ状態にし、相電流または２相電流が上昇するか否かで系統間短絡の有無を判定している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５６１４６６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記検出方法では、短絡部を介して電流を流すことでモータの巻線組間やインバータ回路間の短絡を検出する。このため、例えば電動パワーステアリング装置では、異常な通電によりアシスト用モータが作動してステアリングが勝手に動いたり、モータの巻線を介さないで大電流が流れると回路の破損や配線の焼損を招いたりする可能性がある。

【0005】

本発明は上記のような事情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、巻線や駆動回路に異常な通電を発生させることなく短絡異常を検出できる電子制御装置及びその制御方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の電子制御装置は、第１、第２の巻線組を有する多相モータの巻線毎に上アームスイッチ素子と下アームスイッチ素子とを備えた第１及び第２系統のインバータ回路と、前記第１系統のインバータ回路から前記第１の巻線組への通電経路の少なくとも１相の電位を検出する第１の相電位検出回路と、前記第２系統のインバータ回路から前記第２の巻線組への通電経路の少なくとも１相の電位を検出する第２の相電位検出回路と、前記第１及び第２の相電位検出回路で検出した各相の電位に基づいて故障を検出する診断装置とを具備し、前記診断装置は、前記第１系統のインバータ回路により前記第１の巻線組のうちの１相に対応する前記上アームスイッチ素子及び前記下アームスイッチ素子の一方をオン状態、他方をオフ状態にして、前記第２系統のインバータ回路の全ての相の出力をハイインピーダンス状態にした場合に、前記第２の相電位検出回路で検出した前記通電経路の電位が、前記第１系統のインバータ回路の出力電位相当であるときに短絡異常であると判定することを特徴とする。

【0007】

また、本発明の電子制御装置の制御方法は、第１、第２の巻線組を有する多相モータの巻線毎に上アームスイッチ素子と下アームスイッチ素子とを備えた第１及び第２系統のインバータ回路と、前記第１系統のインバータ回路から前記第１の巻線組への通電経路の少なくとも１相の電位を検出する第１の相電位検出回路と、前記第２系統のインバータ回路から前記第２の巻線組への通電経路の少なくとも１相の電位を検出する第２の相電位検出回路と、前記第１及び第２の相電位検出回路で検出した各相の電位に基づいて故障を検出する診断装置とを備える電子制御装置の制御方法であって、前記第１系統のインバータ回路により前記第１の巻線組のうちの１相に対応する前記上アームスイッチ素子及び前記下アームスイッチ素子の一方をオン状態、他方をオフ状態にするとともに、前記第２系統のインバータ回路の全ての相の出力をハイインピーダンス状態にするステップと、前記第２の相電位検出回路で少なくとも１相の電位を検出するステップと、前記診断装置により、前記第２の相電位検出回路で検出した前記通電経路の電位が、前記第１系統のインバータ回路の出力電位相当であることが検出された場合に、短絡異常と判定するステップとを具備することを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明では、第２系統のインバータ回路の出力をハイインピーダンス状態にして、第１系統のインバータ回路側の相電位が伝達されるか否かで短絡故障の診断を行うので、たとえ巻線組間またはインバータ回路間に短絡異常が発生していても、電源から接地点へ貫通電流が流れる電流経路は生成されず、大電流が流れることはない。従って、巻線や駆動回路に異常な通電を発生させることなく短絡異常を検出できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の第１の実施形態に係る電子制御装置の構成例を示す回路図である。

【図2】図１における第１系統のインバータ回路とその電流検出回路の構成例を示す回路図である。

【図3】図１における第２系統のインバータ回路とその電流検出回路の構成例を示す回路図である。

【図4】図１における第１、第２の相電位検出回路の構成例を示す回路図である。

【図5】図１における第１、第２の電源電圧モニタ回路の構成例を示す回路図である。

【図6】図１乃至図５に示した電子制御装置が適用される電動パワーステアリング装置の概略構成図である。

【図7】本発明の第１の実施形態に係る電子制御装置の制御方法を示すフローチャートである。

【図8】本発明の第２の実施形態に係る電子制御装置の構成例を示す回路図である。

【図9】図２における第３系統の駆動回路の構成例を示す回路図である。

【図10】本発明の第２の実施形態に係る電子制御装置の制御方法の一部を示すフローチャートである。

【図11】本発明の第２の実施形態に係る電子制御装置の制御方法の一部を示すフローチャートである。

【図12】本発明の第２の実施形態に係る電子制御装置の制御方法の一部を示すフローチャートである。

【図13】本発明の第２の実施形態に係る電子制御装置の制御方法の一部を示すフローチャートである。

【図14】本発明の第２の実施形態に係る電子制御装置の制御方法の一部を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
［第１の実施形態］
図１乃至図５はそれぞれ、本発明の第１の実施形態に係る電子制御装置の構成例を示しており、図６はこの電子制御装置が適用されるＥＰＳ装置の概略構成を示している。まず、ＥＰＳ装置について簡単に説明し、続いてこのＥＰＳ装置において操舵力をアシストする多相モータを制御する電子制御装置を説明する。

【0011】

図６に示すように、ＥＰＳ装置は、ステアリングホイール１０、操舵トルク検出センサ１１、アシスト用の多相モータ１２、及びこの多相モータ１２を制御する電子制御装置１３などを含んで構成されている。また、ステアリングシャフト１４を内包するステアリングコラム１５内には、上記操舵トルク検出センサ１１及び減速機１６が設けられている。

【0012】

そして、運転者がステアリング操作を行う際に、ステアリングシャフト１４に発生する操舵トルクを操舵トルク検出センサ１１によって検出し、操舵トルク信号Ｓ１と車速信号Ｓ２などに基づいて、電子制御装置１３で多相モータ１２を駆動制御することにより、多相モータ１２から車両の走行状態に応じた操舵アシスト力を発生させる。これによって、ステアリングシャフト１４の先端に設けられたピニオンギア１７が回転すると、ラック軸１８が進行方向左右に水平移動することで、運転者のステアリング操作が車輪（タイヤ）１９に伝達されて車両の向きを変える。

【0013】

次に、本発明の第１の実施形態に係る電子制御装置について図１乃至図５により詳しく説明する。図１に示す如く、多相（本例では３相）モータ１２は、第１、第２の巻線組１２ａ，１２ｂを有する。第１の巻線組１２ａはＵ相巻線Ｕａ、Ｖ相巻線Ｖａ及びＷ相巻線Ｗａを備え、第２の巻線組１２ｂはＵ相巻線Ｕｂ、Ｖ相巻線Ｖｂ及びＷ相巻線Ｗｂを備え、それぞれの巻線組１２ａ，１２ｂが電子制御装置１３の第１系統の駆動回路２１ａと第２系統の駆動回路２１ｂで個別に駆動可能に構成されている。３相モータ１２のロータ１２ｄには角度センサ１２ｅが設置されており、この角度センサ１２ｅで検出されたロータ１２ｄの回転角に対応する信号（角度検出信号）Ｓ１３がマイクロコンピュータ２０に入力されるようになっている。

【0014】

第１系統の駆動回路２１ａは、インバータ回路２２ａ、このインバータ回路２２ａのドライバ２３ａ、コンデンサ２４ａ、電源リレー（半導体リレー）２５ａ、この電源リレー２５ａのドライバ２６ａ及び電流検出回路２７ａなどを含んで構成される。この駆動回路２１ａは、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）２０によって制御される。このマイクロコンピュータ２０は、故障を検出する診断装置としても機能する。本例では、駆動回路２１ａと３相モータ１２のＵ相巻線Ｕａ、Ｖ相巻線Ｖａ及びＷ相巻線Ｗａとの間の駆動ライン（通電経路）１Ｕ，１Ｖ，１Ｗに、通電遮断素子として働く相リレー２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗが設けられている。

【0015】

インバータ回路２２ａの電源ライン３７ａは、電源リレー２５ａを介してバッテリ（電源）ＢＡに接続される。電源ライン３７ａと接地点間には、コンデンサ２４ａが接続されている。コンデンサ２４ａは、バッテリＢＡからインバータ回路２２ａへの電力供給を補助するとともに、サージ電流などのノイズ成分を除去する。電源リレー２５ａには、寄生ダイオードＤａを有するＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴを用いている。

【0016】

ドライバ２３ａは、インバータ回路２２ａにおけるＵ相、Ｖ相及びＷ相を駆動する上アームスイッチ素子（上流側駆動素子）にそれぞれ対応するＨ側ドライバ部と、下アームスイッチ素子（下流側駆動素子）にそれぞれ対応するＬ側ドライバ部を備えている。各Ｈ側ドライバ部の出力端にはそれぞれ、上アームスイッチ素子の制御端が接続され、マイクロコンピュータ２０により選択的にオン／オフ制御される。また、各Ｌ側ドライバ部の出力端にはそれぞれ、下アームスイッチ素子の制御端が接続され、マイクロコンピュータ２０により選択的にオン／オフ制御される。更に、ドライバ２６ａの出力端には、電源リレー２５ａとして働くＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴのゲートが接続され、マイクロコンピュータ２０により選択的にオン／オフ制御される。

【0017】

インバータ回路２２ａの出力は、駆動ライン１Ｕ，１Ｖ，１Ｗから、相リレー２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗとして働くＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴのドレイン・ソース間を介して、巻線組１２ａのＵ相巻線Ｕａ、Ｖ相巻線Ｖａ及びＷ相巻線Ｗａにそれぞれ供給される。図示しないが、これら相リレー２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗは、マイクロコンピュータ２０によって選択的にオン／オフ制御され、インバータ回路２２ａと巻線組１２ａ間の通電と遮断を行う。相リレー２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗとして働くＭＯＳＦＥＴには、ソースからドレインに向かって順方向の寄生ダイオードが形成されている。

【0018】

上記Ｕ相の駆動ライン１ＵとバッテリＢＡ間には、駆動ライン１Ｕに中間電位を印加して保持する電位印加回路として働くプルアップ抵抗６ａが接続される。プルアップ抵抗６ａは、バッテリＢＡの電圧と接地電位との中間電位をＵ相の駆動ライン１Ｕに印加するようになっている。ここでは、Ｕ相の駆動ライン１Ｕにプルアップ抵抗６ａを接続する例を代表的に示すが、Ｖ相の駆動ライン１ＶやＷ相の駆動ライン１Ｗに接続しても良い。

【0019】

各駆動ライン１Ｕ，１Ｖ，１Ｗの相電位は、相電位検出回路４ａによって検出され、マイクロコンピュータ２０に入力される。また、インバータ回路２２ａに印加される電源電圧（電源ライン３７ａの電圧）が、電源電圧モニタ回路５ａによってモニタされ、マイクロコンピュータ２０に入力されるようになっている。

【0020】

また、第２系統の駆動回路２１ｂも同様であり、インバータ回路２２ｂ、このインバータ回路２２ｂのドライバ２３ｂ、コンデンサ２４ｂ、電源リレー（半導体リレー）２５ｂ、この電源リレー２５ｂのドライバ２６ｂ及び電流検出回路２７ｂなどを含んで構成される。この駆動回路２１ｂは、マイクロコンピュータ２０によって制御される。駆動回路２１ｂと３相モータ１２のＵ相巻線Ｕｂ、Ｖ相巻線Ｖｂ及びＷ相巻線Ｗｂとの間の駆動ライン（通電経路）２Ｕ，２Ｖ，２Ｗには、通電遮断素子として働く相リレー２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗが設けられている。

【0021】

インバータ回路２２ｂの電源ライン３７ｂは、電源リレー２５ｂを介してバッテリＢＡに接続される。電源ライン３７ｂと接地点間には、コンデンサ２４ｂが接続されている。コンデンサ２４ｂは、バッテリＢＡからインバータ回路２２ｂへの電力供給を補助するとともに、サージ電流などのノイズ成分を除去する。電源リレー２５ｂには、寄生ダイオードＤｂを有するＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴを用いている。

【0022】

ドライバ２３ｂは、インバータ回路２２ｂにおけるＵ相、Ｖ相及びＷ相を駆動する上アームスイッチ素子（上流側駆動素子）にそれぞれ対応するＨ側ドライバ部と、下アームスイッチ素子（下流側駆動素子）にそれぞれ対応するＬ側ドライバ部を備えている。各Ｈ側ドライバ部の出力端にはそれぞれ、上アームスイッチ素子の制御端が接続され、マイクロコンピュータ２０により選択的にオン／オフ制御される。また、各Ｌ側ドライバ部の出力端にはそれぞれ、下アームスイッチ素子の制御端が接続され、マイクロコンピュータ２０により選択的にオン／オフ制御される。更に、ドライバ２６ｂの出力端には、電源リレー２５ｂとして働くＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴのゲートが接続され、マイクロコンピュータ２０により選択的にオン／オフ制御される。

【0023】

インバータ回路２２ｂの出力は、駆動ライン２Ｕ，２Ｖ，２Ｗから、相リレー２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗとして働くＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴのドレイン・ソース間を介して、巻線組１２ｂのＵ相巻線Ｕｂ、Ｖ相巻線Ｖｂ及びＷ相巻線Ｗｂにそれぞれ供給される。図示しないが、これら相リレー２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗは、相リレー２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗと同様にマイクロコンピュータ２０によって選択的にオン／オフ制御され、インバータ回路２２ｂと巻線組１２ｂ間の通電と遮断を行う。相リレー２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗとして働くＭＯＳＦＥＴには、ソースからドレインに向かって順方向の寄生ダイオードが形成されている。

【0024】

上記Ｕ相の駆動ライン２ＵとバッテリＢＡ間には、駆動ライン２Ｕに中間電位を印加して保持する電位印加回路として働くプルアップ抵抗６ｂが接続される。プルアップ抵抗６ｂは、バッテリＢＡの電圧と接地電位との中間電位をＵ相の駆動ライン２Ｕに印加するようになっている。ここでは、Ｕ相の駆動ライン２Ｕにプルアップ抵抗６ｂを接続する例を代表的に示すが、Ｖ相の駆動ライン２ＶやＷ相の駆動ライン２Ｗに接続しても良い。

【0025】

各駆動ライン２Ｕ，２Ｖ，２Ｗの相電位は、相電位検出回路４ｂによって検出され、マイクロコンピュータ２０に入力される。また、インバータ回路２２ｂに印加される電源電圧（電源ライン３７ｂの電圧）が、電源電圧モニタ回路５ｂによってモニタされ、マイクロコンピュータ２０に入力される。

【0026】

マイクロコンピュータ２０には、ＥＰＳ装置から操舵トルク信号Ｓ１及び車速信号Ｓ２が入力される。また、電子制御装置１３の電流検出回路２７ａ，２７ｂの検出信号Ｓ３〜Ｓ８、相電位検出回路４ａ，４ｂで検出した相電位に対応する信号Ｓ９ａ〜Ｓ１１ａ，Ｓ９ｂ〜Ｓ１１ｂ、及び電源電圧モニタ回路５ａ，５ｂでモニタした第１、第２のインバータ回路２２ａ，２２ｂの電源電圧に対応する信号Ｓ１２ａ，Ｓ１２ｂなどが入力される。更に、３相モータ１２に設けられた角度センサ１２ｅから角度検出信号Ｓ１３が入力される。マイクロコンピュータ２０は、上記信号Ｓ３〜Ｓ８，Ｓ９ａ〜Ｓ１１ａ，Ｓ９ｂ〜Ｓ１１ｂ，Ｓ１２ａ，Ｓ１２ｂなどに基づいて、巻線組１２ａ，１２ｂ間やインバータ回路２２ａ，２２ｂ間に短絡異常が発生していないか診断を行う。そして、短絡異常が発生していない場合には、信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ１３などに基づいて、駆動回路２１ａ，２１ｂを制御して３相モータ１２を駆動することにより、車両の走行状態に応じたステアリングアシスト力を発生させる。

【0027】

図２は、図１におけるインバータ回路２２ａと電流検出回路２７ａの構成例を示している。インバータ回路２２ａは、駆動ライン１Ｕ，１Ｖ，１Ｗを介して３相モータ１２のＵ相巻線Ｕａ、Ｖ相巻線Ｖａ及びＷ相巻線Ｗａをそれぞれ相毎に駆動する３組のスイッチ素子を備えた３相ブリッジ回路構成である。本例では、各スイッチ素子がＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴ３１〜３６で構成されている。電流検出回路２７ａは、電流検出抵抗３８ａ〜４０ａとこれら電流検出抵抗３８ａ〜４０ａで検出した電圧（３相ブリッジ回路を流れる電流にそれぞれ対応する）をそれぞれ増幅するバッファ４７ａ〜４９ａとで構成されている。

【0028】

ＭＯＳＦＥＴ３１，３２は、電源ライン３７ａと電流検出抵抗３８ａの一端間にドレイン・ソース間が直列接続され、共通接続点に駆動ライン１Ｕの一端が接続される。ＭＯＳＦＥＴ３３，３４は、電源ライン３７ａと電流検出抵抗３９ａの一端間にドレイン・ソース間が直列接続され、共通接続点に駆動ライン１Ｖの一端が接続される。また、ＭＯＳＦＥＴ３５，３６は、電源ライン３７ａと電流検出抵抗４０ａの一端間にドレイン・ソース間が直列接続され、共通接続点に駆動ライン１Ｗの一端が接続されている。

【0029】

各電流検出抵抗３８ａ〜４０ａの他端は接地され、これら電流検出抵抗３８ａ〜４０ａで検出された電圧は、バッファ４７ａ〜４９ａにそれぞれ入力される。各バッファ４７ａ〜４９ａの出力は、インバータ回路２２ａを流れる電流に対応する検出信号Ｓ３〜Ｓ５としてマイクロコンピュータ２０に入力される。
なお、各ＭＯＳＦＥＴ３１〜３６におけるソース・ドレイン間に順方向に接続されているダイオードＤ１〜Ｄ６は寄生ダイオードである。

【0030】

図３は、図１におけるインバータ回路２２ｂと電流検出回路２７ｂの構成例を示している。インバータ回路２２ｂは、インバータ回路２２ａと同一回路構成であり、駆動ライン２Ｕ，２Ｖ，２Ｗを介して３相モータ１２のＵ相巻線Ｕｂ、Ｖ相巻線Ｖｂ及びＷ相巻線Ｗｂをそれぞれ相毎に駆動する３組のスイッチ素子を備えた３相ブリッジ回路構成である。ここでも各スイッチ素子はＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴ４１〜４６で構成されている。また、電流検出回路２７ｂは、電流検出回路２７ａと同様に、電流検出抵抗３８ｂ〜４０ｂとこれら電流検出抵抗３８ｂ〜４０ｂで検出した電圧（３相ブリッジ回路を流れる電流にそれぞれ対応する）をそれぞれ増幅するバッファ４７ｂ〜４９ｂとで構成されている。

【0031】

ＭＯＳＦＥＴ４１，４２は、電源ライン３７ｂと電流検出抵抗３８ｂの一端間にドレイン・ソース間が直列接続され、共通接続点に駆動ライン２Ｕの一端が接続される。ＭＯＳＦＥＴ４３，４４は、電源ライン３７ｂと電流検出抵抗３９ｂの一端間にドレイン・ソース間が直列接続され、共通接続点に駆動ライン２Ｖの一端が接続される。また、ＭＯＳＦＥＴ４５，４６は、電源ライン３７ｂと電流検出抵抗４０ｂの一端間にドレイン・ソース間が直列接続され、共通接続点に駆動ライン２Ｗの一端が接続されている。

【0032】

各電流検出抵抗３８ｂ〜４０ｂの他端は接地され、これら電流検出抵抗３８ｂ〜４０ｂで検出された電圧は、バッファ４７ｂ〜４９ｂにそれぞれ供給される。各バッファ４７ｂ〜４９ｂの出力は、インバータ回路２２ｂを流れる電流に対応する検出信号Ｓ６〜Ｓ８としてマイクロコンピュータ２０に入力される。
なお、各ＭＯＳＦＥＴ４１〜４６におけるソース・ドレイン間に順方向に接続されているダイオードＤ７〜Ｄ１２は寄生ダイオードである。

【0033】

図４は、図１における相電位検出回路４ａ，４ｂの構成例を示している。この相電位検出回路４ａ，４ｂは、インバータ回路２２ａ，２２ｂから巻線組１２ａ，１２ｂへの駆動ライン１Ｕ，１Ｖ，１Ｗ及び２Ｕ，２Ｖ，２Ｗの電位を相毎に検出するものである。相電位検出回路４ａ，４ｂは、各駆動ラインと接地点間にそれぞれ直列接続された抵抗Ｒ１，Ｒ２、抵抗Ｒ３，Ｒ４、抵抗Ｒ５，Ｒ６、抵抗Ｒ７，Ｒ８、抵抗Ｒ９，Ｒ１０及び抵抗Ｒ１１，Ｒ１２で構成される。

【0034】

そして、抵抗Ｒ１とＲ２との接続点、抵抗Ｒ３とＲ４との接続点及び抵抗Ｒ５とＲ６との接続点の電位が、巻線組１２ａのＵ相巻線Ｕａ、Ｖ相巻線Ｖａ及びＷ相巻線Ｗａの検出電位に対応する信号Ｓ９ａ〜Ｓ１１ａとしてマイクロコンピュータ２０へ入力される。また、抵抗Ｒ７とＲ８との接続点、抵抗Ｒ９とＲ１０との接続点及び抵抗Ｒ１１とＲ１２との接続点の電位が、巻線組１２ｂのＵ相巻線Ｕｂ、Ｖ相巻線Ｖｂ及びＷ相巻線Ｗｂの検出電位に対応する信号Ｓ９ｂ〜Ｓ１１ｂとしてマイクロコンピュータ２０へ入力される。

【0035】

図５は、図１における電源電圧モニタ回路５ａ，５ｂの構成例を示している。この電源電圧モニタ回路５ａ，５ｂは、インバータ回路２２ａ，２２ｂの動作電源電圧をモニタするものである。電源電圧モニタ回路５ａ，５ｂは、インバータ回路２２ａ，２２ｂの電源ライン３７ａ，３７ｂと接地点間にそれぞれ直列接続された抵抗Ｒ１３，Ｒ１４及び抵抗Ｒ１５，Ｒ１６で構成される。そして、抵抗Ｒ１３とＲ１４との接続点、及び抵抗Ｒ１５とＲ１６との接続点の電位が、信号Ｓ１２ａ，Ｓ１２ｂとしてマイクロコンピュータ２０へ入力される。

【0036】

次に、上記図１乃至図５に示した電子制御装置の故障診断動作を図７のフローチャートにより説明する。この故障診断動作は、３相モータ１２の制御開始に先立って、所定の時間間隔（例えばｍｓｅｃ単位）で複数回起動して実行する。この診断動作は、概略次のようなものである。すなわち、一方の系統の駆動回路におけるインバータ回路の１相の出力をハイレベルにし、他方の系統の駆動回路におけるインバータ回路の出力を全相ハイインピーダンス（Ｈｉ−Ｚ）状態にする。このとき、他方の系統のインバータ回路の駆動ラインの相電位が変化しなければ、当該相には短絡異常はない。相電位が一方の系統のインバータ回路の出力電位相当に変化したときには、短絡異常があると判定する。このような診断動作を実行することにより、巻線や駆動回路に貫通電流を流すことなく短絡異常を検出する。

【0037】

次に、診断動作について詳しく説明する。まず、系統間短絡診断終了フラグがセットされているか判定し（ステップＳＴ１）、フラグがセットされていれば終了し、セットされていなければ診断を開始する。
ステップＳＴ２では、第１系統のインバータ回路２２ａのＵ相上アームスイッチ素子をオン状態にするとともに、対応する相リレー２８Ｕをオン（通電）状態にする。具体的には、マイクロコンピュータ２０の制御により、ドライバ２３ａでインバータ回路２２ａにおけるＵ相のＭＯＳＦＥＴ３１をオン状態にする。また、Ｕ相の相リレー２８Ｕとして働くＭＯＳＦＥＴをオン状態にする。

【0038】

ステップＳＴ３では、第１系統のインバータ回路２２ａのＵ相下アームスイッチ素子、Ｖ相上アームスイッチ素子、Ｖ相下アームスイッチ素子、Ｗ相上アームスイッチ素子及びＷ相下アームスイッチ素子であるＭＯＳＦＥＴ３２〜３６をそれぞれオフ状態にする。これによって、インバータ回路２２ａの出力は、Ｕ相がハイレベル、Ｖ相及びＷ相がハイインピーダンス状態となる。

【0039】

ステップＳＴ４では、第２系統のインバータ回路２２ｂのＵ相上アームスイッチ素子、Ｕ相下アームスイッチ素子、Ｖ相上アームスイッチ素子、Ｖ相下アームスイッチ素子、Ｗ相上アームスイッチ素子及びＷ相下アームスイッチ素子であるＭＯＳＦＥＴ４１〜４６をそれぞれオフ状態にする。これによって、インバータ回路２２ｂの出力は全相ハイインピーダンス状態となる。

【0040】

次のステップＳＴ５では、相電位検出回路４ａで検出した第１系統のインバータ回路２２ａのＵ相電位のモニタ値Ｕａｍが、電源電圧モニタ回路５ａで検出したインバータ回路２２ａの電源電圧のモニタ値ＢＡａｍより大きいか否かを、マイクロコンピュータ２０で判定する。本例では、所定電圧ＸＶ（１ボルト程度）の余裕を見込んで「Ｕａｍ＞ＢＡａｍ−ＸＶ」を判定している。

【0041】

そして、「Ｕａｍ＞ＢＡａｍ−ＸＶ」であれば正常であるので、更に第２系統のインバータ回路２２ｂのＵ相電位のモニタ値Ｕｂｍ、Ｖ相電位のモニタ値Ｖｂｍ及びＷ相電位のモニタ値Ｗｂｍの和、「Ｕｂｍ＋Ｖｂｍ＋Ｗｂｍ」が「インバータ回路２２ｂの電源電圧のモニタ値ＢＡｂｍ×３−３ＸＶ」から「インバータ回路２２ｂの電源電圧のモニタ値ＢＡｂｍ×３＋３ＸＶ」の範囲内か否かを判定する（ステップＳＴ６）。ここで、「−３ＸＶ」と「＋３ＸＶ」は、モニタ値ＢＡｂｍに所定電圧ＸＶの余裕を見込んだものである。

【0042】

なお、この相電位の検出は１相、２相でも、任意のＮ相でも良い。１相検出の場合には、ステップＳＴ６において任意の１相（例えばＵｂｍ）が「ＢＡｂｍ＋ＸＶ」から「ＢＡｂｍ−ＸＶ」の範囲か否かを判定する。２相検出の場合には、任意の２相（例えばＵｂｍ＋Ｖｂｍ）が「ＢＡｂｍ×２＋２ＸＶ」から「ＢＡｂｍ×２−２ＸＶ」の範囲か否かを判定する。更に、Ｎ相検出の場合には、任意のＮ相（例えばＮ１ｂｍ＋Ｎ２Ｖｂｍ）が「ＢＡｂｍ×Ｎ＋ＮＸＶ」から「ＢＡｂｍ×Ｎ−ＮＸＶ」の範囲か否かを判定すれば良い。

【0043】

ステップＳＴ６で範囲内である（正常）と判定されると、第２系統の系統間短絡が無いことを示すカウンタＣ１の計数値Ｃ１ｂに「＋１」する（ステップＳＴ７）。
続いて、カウンタＣ１の計数値Ｃ１ｂが「Ｃ１ｂ≧５」か否かを判定し（ステップＳＴ８）、「Ｃ１ｂ≧５」であれば第１、第２系統間に短絡はないものと判定して、系統間短絡診断終了フラグをセットして（ステップＳＴ９）診断を終了する。カウンタＣ１は、第１、第２系統間に何回か（本例では５回以上）短絡がないと判定されたときに、系統間短絡診断を終了するためのもので、故障の検出精度と信頼性を向上させている。

【0044】

マイクロコンピュータ２０は、所定の時間間隔で故障診断動作を起動し、ステップＳＴ１で系統間短絡診断終了フラグがセットされたことを検知すると、故障診断を終了し、３相モータ１２のアシスト制御を開始して、通常動作に移行する。
ステップＳＴ８において「Ｃ１ｂ≧５」で無ければ、短絡がないと判定されたのは４回未満であるので、診断を終了し、所定時間後に再び故障診断動作が起動されるのを待機する。

【0045】

一方、ステップＳＴ５において、「Ｕａｍ＞ＢＡａｍ−ＸＶ」で無い、すなわち異常ありと判定された場合には、第１系統のＵ相の駆動ライン１Ｕにハイレベルを印加したときに異常があることを示すカウンタＣ２の計数値Ｃ２ａに「＋１」する（ステップＳＴ１０）。
続いて、カウンタＣ２の計数値Ｃ２ａが「Ｃ２ａ≧１０」か否かを判定し（ステップＳＴ１１）、「Ｃ２ａ≧１０」であれば第１系統に異常があるものと判定（異常確定）して、インバータ回路２２ａの動作禁止フラグをセットする（ステップＳＴ１２）。そして、系統間短絡診断終了フラグをセットして診断を終了する（ステップＳＴ１３）。
ステップＳＴ１１で、「Ｃ２ａ≧１０」で無いと判定された場合には診断を終了し、所定時間後に再び故障診断動作が起動されるのを待機する。

【0046】

更に、ステップＳＴ６で範囲外である（異常あり）と判定された場合には、第２系統の系統間短絡があることを示すカウンタＣ３の計数値Ｃ３ｂに「＋１」する（ステップＳＴ１４）。
続いて、カウンタＣ３の計数値Ｃ３ｂが「Ｃ３ｂ≧１０」か否かを判定し（ステップＳＴ１５）、「Ｃ３ｂ≧１０」であれば第２系統に異常があるものと判定（異常確定）して、インバータ回路２２ｂの動作禁止フラグをセットする（ステップＳＴ１６）。そして、ステップＳＴ９に移動し、系統間短絡診断終了フラグをセットして診断を終了する。
ステップＳＴ１５で、「Ｃ３ｂ≧１０」で無いと判定された場合には、診断を終了し、所定時間後に再び故障診断動作が起動されるのを待機する。

【0047】

マイクロコンピュータ２０は、ステップＳＴ９，ＳＴ１３の系統間短絡診断終了フラグがセットされたことを検知すると、通常のモータ制御動作を開始する。通常動作時には、第１系統の駆動回路２１ａと第２系統の駆動回路２１ｂから３相モータ１２に通電電流が供給され、これらの電流を加算したシステムトータルの通電電流値で駆動される。

【0048】

第１、第２の駆動回路２１ａ，２１ｂを用いる通常アシスト状態では、マイクロコンピュータ２０は、ドライバ２３ａ，２３ｂに、例えばパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）を出力する。また、ドライバ２６ａ，２６ｂに、電源リレー２５ａ，２５ｂをオンさせる信号を出力する。ドライバ２３ａ，２３ｂ中の各Ｈ側ドライバとＬ側ドライバはそれぞれ、ＰＷＭ信号に基づいて、第１、第２系統のインバータ回路２２ａ，２２ｂ中の各ＭＯＳＦＥＴ３１〜３６，４１〜４６のゲートにそれぞれＰＷＭ信号に基づく駆動信号を供給して選択的にオン／オフ制御する。

【0049】

そして、３相モータ１２を駆動ライン１Ｕ，１Ｖ，１Ｗを介して駆動回路２１ａで３相駆動するとともに、駆動ライン２Ｕ，２Ｖ，２Ｗを介して駆動回路２１ｂで３相駆動する。この際、操舵トルク信号Ｓ１と車速信号Ｓ２などに基づいてＰＷＭ信号のデューティを可変し、３相モータ１２の出力トルクを制御することでアシスト力を変化させる。

【0050】

また、マイクロコンピュータ２０は、ステップＳＴ１２で第１系統のインバータ回路２２ａの動作禁止フラグがセットされたことを検知すると、インバータ回路２２ａのＭＯＳＦＥＴ３１〜３６を全てオフ状態にして出力をハイインピーダンス状態に固定し、第２系統の駆動回路２１ｂによるモータ制御動作を実行する。
これに対し、ステップＳＴ１６で第２系統のインバータ回路２２ｂの動作禁止フラグがセットされたことを検知すると、インバータ回路２２ｂのＭＯＳＦＥＴ４１〜４６を全てオフ状態にして出力をハイインピーダンス状態に固定し、第１系統の駆動回路２１ａによるモータ制御動作を実行する。
一方の駆動回路２１ａまたは２１ｂによる操舵アシスト力は、両駆動回路による操舵アシスト力に対して半減するもののアシスト動作を継続することができるので、アシストが急停止することによる安全性の低下を抑制できる。

【0051】

なお、図７に示した制御方法では、第１系統のインバータ回路２２ａのＭＯＳＦＥＴ３１をオン状態にするとともに相リレー２８Ｕをオン状態にして、駆動ライン１Ｕの電位を上昇させ、この電位が第２系統のインバータ回路２２ｂに影響を与えるか否かで短絡異常を検出した。しかしながら、第１系統のインバータ回路２２ａのＭＯＳＦＥＴ３２をオン状態にするとともに相リレー２８Ｕをオフ状態にして、駆動ライン１Ｕの電位を降下させ、この電位が第２系統のインバータ回路２２ｂに影響を与えるか否かで短絡異常を検出することもできる。短絡していなければ第２系統の駆動ライン２Ｕ，２Ｖ，２Ｗは中間電位になり、もし短絡していると第１系統の駆動ライン１Ｕの相電位の低下に引っ張られてロウレベルになる。これによって、短絡故障の有無が判定できる。

【0052】

上述した一方の系統のインバータ回路２２ａ（または２２ｂ）における上アームスイッチ素子と下アームスイッチ素子の一方をオン状態、他方をオフ状態に交互に設定し、他方の系統のインバータ回路２２ｂ（または２２ａ）の出力をハイインピーダンス状態にして診断する動作を、Ｕ相だけでなくＶ相とＷ相に対してそれぞれ繰り返すことで、短絡故障の有無をより正確に判定できる。

【0053】

加えて、第１系統のインバータ回路２２ａにより第１の巻線組１２ａのうちの１相に対応する上アームスイッチ素子及び下アームスイッチ素子の一方をオン状態、他方をオフ状態にした状態に応じた電位が第１の相電位検出回路４ａで検出できていれば、第１系統のインバータ回路２２ａは正常であると判断できる。その上で第２系統のインバータ回路２２ｂの出力をハイインピーダンス状態にしたときに、第２の相電位検出回路４ｂで検出した電位が、第１系統のインバータ回路２２ａの出力電位相当であれば短絡異常と判定することで、第１系統のインバータ回路２２ａの通電異常（断線や短絡、素子故障）を検出しつつ短絡異常を検出することができる。これによって、検出精度を向上することができ、信頼性も向上できる。

【0054】

また、相リレー２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗ，２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗの寄生ダイオードが第１、第２の巻線組１２ａ，１２ｂから第１、第２系統のインバータ回路２２ａ，２２ｂに向かって順方向の場合には、全相の上アームスイッチ素子であるＭＯＳＦＥＴ３１，３３，３５をオン状態にし、全相の下アームスイッチ素子であるＭＯＳＦＥＴ３２，３４，３６及び相リレー２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗをオフ状態にして診断を行うようにしても良い。短絡していなければ第２系統の駆動ライン２Ｕ，２Ｖ，２Ｗは中間電位になり、もし短絡していると第１系統の駆動ライン１Ｕ，１Ｖ，１Ｗの相電位の上昇に引っ張られてハイレベルになる。これによって、短絡故障の有無が判定できる。

【0055】

更に、相リレー２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗ，２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗの寄生ダイオードが第１、第２系統のインバータ回路２２ａ，２２ｂから第１、第２の巻線組１２ａ，１２ｂに向かって順方向の場合には、全相の上アームスイッチ素子であるＭＯＳＦＥＴ３１，３３，３５をオフ状態にし、全相の下アームスイッチ素子であるＭＯＳＦＥＴ３２，３４，３６及び相リレー２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗをオン状態にして診断を行うようにしても良い。短絡していなければ第２系統の駆動ライン２Ｕ，２Ｖ，２Ｗは中間電位になり、もし短絡していると第１系統の駆動ライン１Ｕ，１Ｖ，１Ｗの相電位の低下に引っ張られてロウレベルになる。

【0056】

更にまた、相リレー２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗがオン状態で診断を実施すれば、相リレー２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗ自体の診断を一緒にすることができる。相リレー２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗをオン状態にしてインバータ回路２２ａの出力をハイレベルにすると、正常に相リレーがオンしていれば、相電位検出回路４ｂの検出値がハイレベルになる。これに対し、相リレーに異常がありオンしないと、この相が中間電位のままになる。よって、相リレーの異常なのか、インバータ回路の異常なのかが推定できる。従って、相間短絡の診断をしつつゲート間短絡の検査もできる。

【0057】

上述したように、本発明の第１の実施形態に係る電子制御装置の制御方法では、一方の系統のインバータ回路の出力をハイインピーダンス状態にして、他方の系統のインバータ回路側の相電位が伝達されるか否かで短絡故障の診断を行う。すなわち、一方の系統のインバータ回路の各相の電位が、他方の系統のインバータ回路の出力電位相当であるときに短絡異常であると判定する。従って、たとえ２つの巻線組間または２つのインバータ回路間に短絡異常が発生していても、電源から接地点へ貫通電流が流れる電流経路は生成されず、大電流が流れることはない。これによって、３相モータの各巻線や駆動回路に異常な通電を発生させることなく短絡異常を検出できる。

【0058】

［第２の実施形態］
図８は、本発明の第２の実施形態に係る電子制御装置であり、３相モータ１２が第１、第２、第３の巻線組１２ａ，１２ｂ，１２ｃを有し、電子制御装置１３には、これら巻線組に対応する第１、第２、第３の駆動回路２１ａ，２１ｂ，２１ｃが設けられている。巻線組１２ａ，１２ｂ，１２ｃは、巻線Ｕａ，Ｖａ，Ｗａ、巻線Ｕｂ，Ｖｂ，Ｗｂ及び巻線Ｕｃ，Ｖｃ，Ｗｃを備えている。そして、それぞれの巻線組１２ａ，１２ｂ，１２ｃが第１系統、第２系統、第３系統の駆動回路２１ａ，２１ｂ，２１ｃで個別に駆動可能に構成されている。

【0059】

各駆動回路２１ａ，２１ｂ，２１ｃは、図１に示した第１の実施形態と同様に、インバータ回路、このインバータ回路のドライバ、コンデンサ、電源リレー、この電源リレーのドライバ及び電流検出回路などを含んで構成される。
各駆動回路２１ａ，２１ｂ，２１ｃにおけるインバータ回路の出力は、駆動ライン１Ｕ，１Ｖ，１Ｗ、駆動ライン２Ｕ，２Ｖ，２Ｗ及び駆動ライン３Ｕ，３Ｖ，３Ｗから、相リレー２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗ、相リレー２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗ及び相リレー３０Ｕ，３０Ｖ，３０Ｗを介して巻線組１２ａ，１２ｂ，１２ｃに供給される。上記各相リレーとして働くＭＯＳＦＥＴにはそれぞれ、ソースからドレインに向かって順方向の寄生ダイオードが形成されている。

【0060】

各巻線Ｕａ，Ｕｂ，ＵｃとバッテリＢＡとの間には、プルアップ抵抗６ａ，６ｂ，６ｃがそれぞれ接続される。また、各駆動ライン１Ｕ，１Ｖ，１Ｗ、駆動ライン２Ｕ，２Ｖ，２Ｗ及び駆動ライン３Ｕ，３Ｖ，３Ｗの相電位が、系統毎に相電位検出回路４ａ，４ｂ，４ｃで検出され、検出結果を示す信号Ｓ９ａ〜Ｓ１１ａ、Ｓ９ｂ〜Ｓ１１ｂ、Ｓ９ｃ〜Ｓ１１ｃがそれぞれマイクロコンピュータ２０に入力される。更に、各駆動回路２１ａ，２１ｂ，２１ｃにおけるインバータ回路２２ａ，２２ｂ，２２ｃの電源電圧は、電源電圧モニタ回路５ａ，５ｂ，５ｃでモニタされ、モニタ結果を示す信号Ｓ１２ａ、Ｓ１２ｂ、Ｓ１２ｃがそれぞれマイクロコンピュータ２０に入力される。
このように、基本的な構成は第１の実施形態と同様であるので、第１、第２系統の駆動回路２１ａ，２１ｂの詳細な説明は省略する。

【0061】

図９は、上記図８に示した電子制御装置１３における第３系統の駆動回路２１ｃの構成例を示している。第３系統の駆動回路２１ｃは、第１、第２系統の駆動回路２１ａ，２１ｂと同様に、インバータ回路２２ｃ、このインバータ回路２２ｃのドライバ２３ｃ、コンデンサ２４ｃ、電源リレー２５ｃ、この電源リレー２５ｃのドライバ２６ｃ及び電流検出回路２７ｃなどを含んで構成される。

【0062】

インバータ回路２２ｃの電源ライン３７ｃは、電源リレー２５ｃを介してバッテリ（電源）ＢＡに接続される。電源ライン３７ｃと接地点間には、コンデンサ２４ｃが接続されている。コンデンサ２４ｃは、バッテリＢＡからインバータ回路２２ｃへの電力供給を補助するとともに、サージ電流などのノイズ成分を除去する。電源リレー２５ｃには、寄生ダイオードＤｃを有するＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴを用いている。

【0063】

ドライバ２３ｃは、インバータ回路２２ｃにおけるＵ相、Ｖ相及びＷ相を駆動する上アームスイッチ素子（上流側駆動素子、図９ではＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴ）にそれぞれ対応するＨ側ドライバ部と、下アームスイッチ素子（下流側駆動素子、図９ではＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴ）にそれぞれ対応するＬ側ドライバ部を備えている。各Ｈ側ドライバ部の出力端にはそれぞれ、上アームスイッチ素子の制御端が接続され、マイクロコンピュータ２０により選択的にオン／オフ制御される。また、各Ｌ側ドライバ部の出力端にはそれぞれ、下アームスイッチ素子の制御端が接続され、マイクロコンピュータ２０により選択的にオン／オフ制御される。更に、ドライバ２６ｃの出力端には、電源リレー２５ｃとして働くＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴのゲートが接続され、マイクロコンピュータ２０により選択的にオン／オフ制御される。

【0064】

インバータ回路２２ｃは、駆動ライン（通電経路）３Ｕ，３Ｖ，３Ｗを介して多相モータ１２のＵ相，Ｖ相及びＷ相をそれぞれ相毎に駆動する３組のスイッチ素子を備えた３相ブリッジ回路構成である。本例では、各スイッチ素子がＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴ５１〜５６で構成されている。電流検出回路２７ｃは、電流検出抵抗３８ｃ〜４０ｃとこれら電流検出抵抗３８ｃ〜４０ｃで検出した電圧（３相ブリッジ回路を流れる電流にそれぞれ対応する）をそれぞれ増幅するバッファ４７ｃ〜４９ｃとで構成されている

【0065】

ＭＯＳＦＥＴ５１，５２は、電源ライン３７ｃと電流検出抵抗３８ｃの一端間にドレイン・ソース間が直列接続され、共通接続点に駆動ライン３Ｕの一端が接続される。ＭＯＳＦＥＴ５３，５４は、電源ライン３７ｃと電流検出抵抗３９ｃの一端間にドレイン・ソース間が直列接続され、共通接続点に駆動ライン３Ｖの一端が接続される。また、ＭＯＳＦＥＴ５５，５６は、電源ライン３７ｃと電流検出抵抗４０ｃの一端間にドレイン・ソース間が直列接続され、共通接続点に駆動ライン３Ｗの一端が接続されている。

【0066】

各電流検出抵抗３８ｃ〜４０ｃの他端は接地され、これら電流検出抵抗３８ｃ〜４０ｃで検出された電圧は、バッファ４７ｃ〜４９ｃにそれぞれ入力される。各バッファ４７ｃ〜４９ｃの出力は、インバータ回路２２ｃを流れる電流に対応する検出信号Ｓ１４〜Ｓ１６としてマイクロコンピュータ２０に入力される。
なお、各ＭＯＳＦＥＴ５１〜５６におけるソース・ドレイン間に順方向に接続されているダイオードＤ１３〜Ｄ１８は寄生ダイオードである。

【0067】

次に、上記図８及び図９に示した電子制御装置の故障診断動作を図１０乃至図１４のフローチャートにより説明する。本第２の実施形態に係る制御方法による故障診断動作は、第１の実施形態と同様に、３相モータの制御開始に先立って、所定の時間間隔（例えばｍｓｅｃ単位）で複数回起動して実行する。この診断動作は、概略次のようなものである。すなわち、第１系統の駆動回路におけるインバータ回路の１相の出力をハイレベルにし、第２、第３系統の駆動回路におけるインバータ回路の出力を全相ハイインピーダンス状態（Ｈｉ−Ｚ）にする。このとき第２、第３系統のインバータ回路の駆動ラインの相電位が変化しなければ、当該相には短絡異常はない。しかし、第２、第３系統のインバータ回路に短絡異常があるか否かは分からないので、第２系統のインバータ回路の１相の出力をハイレベルにし、第３系統のインバータ回路の出力を全相ハイインピーダンス状態にして第２、第３系統のインバータ回路間の短絡異常を診断する。このような診断動作を実行することにより、巻線や駆動回路に貫通電流を流すことなく短絡異常を検出する。

【0068】

次に、診断動作について詳しく説明する。まず、図１０に示すように、系統間短絡診断終了フラグがセットされているか判定し（ステップＳＴ２１）、フラグがセットされていれば終了し、セットされていなければ診断を開始する。
ステップＳＴ２２では、第１系統の系統間短絡診断要求があるか否かを判定し、診断要求があると、第１系統のインバータ回路２２ａのＵ相上アームスイッチ素子をオン状態にするとともに、相リレー２８Ｕをオン（通電）状態にする。具体的には、マイクロコンピュータ２０の制御により、ドライバ２３ａでインバータ回路２２ａにおけるＵ相のＭＯＳＦＥＴ３１をオン状態にする。また、Ｕ相の相リレー２８Ｕとして働くＭＯＳＦＥＴをオンする（ステップＳＴ２３）。

【0069】

ステップＳＴ２４では、第１系統のインバータ回路２２ａのＵ相下アームスイッチ素子、Ｖ相上アームスイッチ素子、Ｖ相下アームスイッチ素子、Ｗ相上アームスイッチ素子及びＷ相下アームスイッチ素子であるＭＯＳＦＥＴ３２〜３６をオフ状態にする。これによって、インバータ回路２２ａの出力は、Ｕ相がハイレベル、Ｖ相及びＷ相がハイインピーダンス状態となる。

【0070】

ステップＳＴ２５では、第２系統のインバータ回路２２ｂのＵ相上アームスイッチ素子、Ｕ相下アームスイッチ素子、Ｖ相上アームスイッチ素子、Ｖ相下アームスイッチ素子、Ｗ相上アームスイッチ素子及びＷ相下アームスイッチ素子であるＭＯＳＦＥＴ４１〜４６をオフ状態にする。これによって、インバータ回路２２ｂの出力は全相ハイインピーダンス状態となる。

【0071】

ステップＳＴ２６では、第３系統のインバータ回路２２ｃのＵ相上アームスイッチ素子、Ｕ相下アームスイッチ素子、Ｖ相上アームスイッチ素子、Ｖ相下アームスイッチ素子、Ｗ相上アームスイッチ素子及びＷ相下アームスイッチ素子であるＭＯＳＦＥＴ５１〜５６をオフ状態にする。これによって、インバータ回路２２ｃの出力も全相ハイインピーダンス状態となる。

【0072】

次のステップＳＴ２７では、相電位検出回路４ａで検出した第１系統のインバータ回路２２ａのＵ相電位のモニタ値Ｕａｍが、電源電圧モニタ回路５ａで検出したインバータ回路２２ａの電源電圧のモニタ値ＢＡａｍより大きいか否かを、マイクロコンピュータ２０で判定する。本例では、所定電圧ＸＶ（１ボルト程度）の余裕を見込んで「Ｕａｍ＞ＢＡａｍ−ＸＶ」を判定している。

【0073】

そして、「Ｕａｍ＞ＢＡａｍ−ＸＶ」であれば正常であり、第２系統のインバータ回路２２ｂのＵ相電位のモニタ値Ｕｂｍ、Ｖ相電位のモニタ値Ｖｂｍ及びＷ相電位のモニタ値Ｗｂｍの和、「Ｕｂｍ＋Ｖｂｍ＋Ｗｂｍ」が「インバータ回路２２ｂの電源電圧のモニタ値ＢＡｂｍ×３−３ＸＶ」から「インバータ回路２２ｂの電源電圧のモニタ値ＢＡｂｍ×３＋３ＸＶ」の範囲内か否かを判定する（図１１、ステップＳＴ２８）。ここで、「−３ＸＶ」と「＋３ＸＶ」は、モニタ値ＢＡｂｍに所定電圧ＸＶの余裕を見込んだものである。

【0074】

一方、ステップＳＴ２７で「Ｕａｍ＞ＢＡａｍ−ＸＶ」で無い、すなわち異常ありと判定されると、第１系統のＵ相にハイレベルを印加したときに異常があることを示すカウンタＣ２の計数値Ｃ２ａに「＋１」する（ステップＳＴ２９）。
続いて、カウンタＣ２の計数値Ｃ２ａが「Ｃ２ａ≧１０」か否かを判定し（ステップＳＴ３０）、「Ｃ２ａ≧１０」であれば第１系統に異常があるものと判定（異常確定）して、インバータ回路２２ａの動作禁止フラグをセットする（ステップＳＴ３１）。そして、第１系統の系統間短絡診断要求をクリアし、第２系統の系統間診断要求をセットする。また、第３系統の系統間短絡が無いことを示すカウンタＣ４をクリアするとともに、第３系統の系統間短絡があることを示すカウンタＣ５をクリアして診断を終了する（ステップＳＴ３２）。
ステップＳＴ３０で、「Ｃ２ａ≧１０」で無いと判定された場合には診断を終了し、所定時間後に再び故障診断動作が起動されるのを待機する。

【0075】

次に、ステップＳＴ２８で範囲内である（正常）と判定された場合には、第２系統の系統間短絡が無いことを示すカウンタＣ１の計数値Ｃ１ｂに「＋１」する（ステップＳＴ３３）。
ステップＳＴ２８で範囲外である（異常あり）と判定された場合には、第２系統の系統間短絡があることを示すカウンタＣ３の計数値Ｃ３ｂに「＋１」する（ステップＳＴ３４）。

【0076】

続いて、カウンタＣ３の計数値Ｃ３ｂが「Ｃ３ｂ≧１０」か否かを判定し（ステップＳＴ３５）、「Ｃ３ｂ≧１０」であれば第２系統に異常があるものと判定（異常確定）して、インバータ回路２２ｂの動作禁止フラグをセットする（ステップＳＴ３６）。そして、ステップＳＴ３７に移動し、第３系統の診断を行う。また、ステップＳＴ３５で、「Ｃ３ｂ≧１０」で無いと判定された場合には、ステップＳＴ３７に移動して第３系統の診断を行う。

【0077】

ステップＳＴ３７では、第３系統のインバータ回路２２ｃのＵ相電位のモニタ値Ｕｃｍ、Ｖ相電位のモニタ値Ｖｃｍ及びＷ相電位のモニタ値Ｗｃｍの和、「Ｕｃｍ＋Ｖｃｍ＋Ｗｃｍ」が「インバータ回路２２ｃの電源電圧のモニタ値ＢＡｃｍ×３−３ＸＶ」から「インバータ回路２２ｃの電源電圧のモニタ値ＢＡｃｍ×３＋３ＸＶ」の範囲内か否かを判定する。ここで、「−３ＸＶ」と「＋３ＸＶ」は、モニタ値ＢＡｃｍに所定電圧ＸＶの余裕を見込んだものである。

【0078】

ステップＳＴ３７で範囲内である（正常）と判定されると、第３系統の系統間短絡が無いことを示すカウンタＣ４の計数値Ｃ４ｃに「＋１」する（ステップＳＴ３８）。
ステップＳＴ３７で範囲外である（異常あり）と判定されると、第３系統の系統間短絡があることを示すカウンタＣ５の計数値Ｃ５ｃに「＋１」する（ステップＳＴ３９）。

【0079】

続いて、カウンタＣ５の計数値Ｃ５ｃが「Ｃ５ｃ≧１０」か否かを判定し（ステップＳＴ４０）、「Ｃ５ｃ≧１０」であれば第３系統に異常があるものと判定（異常確定）して、インバータ回路２２ｃの動作禁止フラグをセットする（ステップＳＴ４１）。そして、図１２に示すステップＳＴ４２に移動し、第１、第２系統間と第２、第３系統間の短絡故障の有無の診断を行う。また、ステップＳＴ４０で、「Ｃ５ｃ≧１０」で無いと判定された場合にも、ステップＳＴ４２に移動し、短絡故障の有無の診断を行う。

【0080】

ステップＳＴ４２では、第２系統の系統間短絡が無いことを示すカウンタＣ１の計数値Ｃ１ｂが「Ｃ１ｂ≧５」で、且つ第３系統の系統間短絡が無いことを示すカウンタＣ４の計数値Ｃ４ｃが「Ｃ４ｃ≧５」か否かを判定する。両カウンタＣ１，Ｃ４の計数値Ｃ１ｂ，Ｃ４ｃがともに条件を満たしていれば、第１、第２系統間と第２、第３系統間の短絡故障が無いことを意味する。よって、第１系統の系統間短絡診断要求をクリアし、第２系統の系統間診断要求をセットする。また、第３系統の系統間短絡が無いことを示すカウンタＣ４をクリアするとともに、第３系統の系統間短絡があることを示すカウンタＣ５をクリアして診断を終了する（ステップＳＴ４３）。

【0081】

一方、ステップＳＴ４２で条件を満たしていないと判定された場合には、ステップＳＴ４４に移動し、第２系統の系統間短絡が無いことを示すカウンタＣ１の計数値Ｃ１ｂが「Ｃ１ｂ≧５」、且つ第３系統のインバータ回路２２ｃの動作禁止フラグがセットされているか否かを判定する。両条件を満足すると判定された場合には、第１系統と第２系統間に短絡異常はなく、第１系統と第３系統間に短絡異常がある。次のステップＳＴ４５で系統間短絡終了フラグをセットして診断を終了し、第１系統と第２系統の駆動回路を用いて３相モータ１２を駆動して操舵力をアシストする。

【0082】

ステップＳＴ４４で両条件を満足しないと判定された場合には、第３系統の系統間短絡が無いことを示すカウンタＣ４の計数値Ｃ４ｃが「Ｃ４ｃ≧５」、且つ第２系統のインバータ回路２２ｂの動作禁止フラグがセットされているか否かを判定する（ステップＳＴ４６）。両条件を満足すると判定された場合には、第１系統と第２系統間に短絡異常があり、第１系統と第３系統間に短絡異常がない。次のステップＳＴ４５で系統間短絡終了フラグをセットして診断を終了し、第１系統と第３系統の駆動回路を用いて３相モータ１２を駆動して操舵力をアシストする。

【0083】

一方、ステップＳＴ４６で両条件を満足しないと判定された場合には、第１系統と第２系統間に短絡異常があり、第１系統と第３系統間にも短絡異常がある。この場合には、二重故障であるのでアシスト動作は禁止し、故障診断ループに入ったままにする。

【0084】

上述したステップＳＴ２２で、第１系統の系統間短絡診断要求があるか否かを判定し、診断要求が無い場合には、第２系統の系統間短絡診断要求があるか否かを判定する（図１３、ステップＳＴ４７）。診断要求があると、第２系統のインバータ回路２２ｂのＵ相上アームスイッチ素子をオン状態にするとともに、相リレー２９Ｕを通電状態にする。すなわち、マイクロコンピュータ２０の制御により、ドライバ２３ｂでインバータ回路２２ｂにおけるＵ相のＭＯＳＦＥＴ４１をオン状態にするとともに、相リレー２９Ｕとして働くＭＯＳＦＥＴをオンする（ステップＳＴ４８）。第２系統の系統間短絡診断要求がない場合には終了する。

【0085】

ステップＳＴ４９では、第２系統のインバータ回路２２ｂのＵ相下アームスイッチ素子、Ｖ相上アームスイッチ素子、Ｖ相下アームスイッチ素子、Ｗ相上アームスイッチ素子及びＷ相下アームスイッチ素子であるＭＯＳＦＥＴ４２〜４６をオフ状態にする。これによって、インバータ回路２２ｂの出力は、Ｕ相がハイレベル、Ｖ相及びＷ相がハイインピーダンス状態となる。

【0086】

ステップＳＴ５０では、第３系統のインバータ回路２２ｃのＵ相上アームスイッチ素子、Ｕ相下アームスイッチ素子、Ｖ相上アームスイッチ素子、Ｖ相下アームスイッチ素子、Ｗ相上アームスイッチ素子及びＷ相下アームスイッチ素子であるＭＯＳＦＥＴ５１〜５６をオフ状態にする。これによって、インバータ回路２２ｃの出力は全相ハイインピーダンス状態となる。

【0087】

次のステップＳＴ５１では、相電位検出回路４ｂで検出した第２系統のインバータ回路２２ｂのＵ相電位のモニタ値Ｕｂｍが、電源電圧モニタ回路５ｂで検出したインバータ回路２２ｂの電源電圧のモニタ値ＢＡｂｍより大きいか否かを、マイクロコンピュータ２０で判定する。本例では、所定電圧ＸＶ（１ボルト程度）の余裕を見込んで「Ｕｂｍ＞ＢＡｂｍ−ＸＶ」を判定している。

【0088】

そして、「Ｕｂｍ＞ＢＡｂｍ−ＸＶ」であれば正常であり、第３系統のインバータ回路２２ｃのＵ相電位のモニタ値Ｕｃｍ、Ｖ相電位のモニタ値Ｖｃｍ及びＷ相電位のモニタ値Ｗｃｍの和、「Ｕｃｍ＋Ｖｃｍ＋Ｗｃｍ」が「インバータ回路２２ｃの電源電圧のモニタ値ＢＡｃｍ×３−３ＸＶ」から「インバータ回路２２ｃの電源電圧のモニタ値ＢＡｃｍ×３＋３ＸＶ」の範囲内か否かを判定する（図１４、ステップＳＴ５２）。ここで、「−３ＸＶ」と「＋３ＸＶ」は、モニタ値ＢＡｃｍに所定電圧ＸＶの余裕を見込んだものである。

【0089】

一方、ステップＳＴ５１で「Ｕｂｍ＞ＢＡｂｍ−ＸＶ」で無い、すなわち異常ありと判定されると、第２系統のＵ相にハイレベルを印加したときの異常を示すカウンタＣ２の計数値Ｃ２ｂに「＋１」する（ステップＳＴ５３）。
続いて、カウンタＣ２の計数値Ｃ２ｂが「Ｃ２ｂ≧１０」か否かを判定し（ステップＳＴ５４）、「Ｃ２ｂ≧１０」であれば第２系統に異常があるものと判定（異常確定）して、インバータ回路２２ｂの動作禁止フラグをセットする（ステップＳＴ５５）。そして、系統間短絡診断終了フラグをセットして診断を終了する（ステップＳＴ５６）。
ステップＳＴ５４で、「Ｃ２ｂ≧１０」で無いと判定された場合には診断を終了する。

【0090】

続いて、ステップＳＴ５２で範囲内である（正常）と判定されると、第３系統の系統間短絡が無いことを示すカウンタＣ４の計数値Ｃ４ｃに「＋１」する（ステップＳＴ５７）。
ステップＳＴ５２で範囲外である（異常あり）と判定されると、第３系統の系統間短絡があることを示すカウンタＣ５の計数値Ｃ５ｃに「＋１」する（ステップＳＴ５３）。

【0091】

続いて、カウンタＣ５の計数値Ｃ５ｃが「Ｃ５ｃ≧１０」か否かを判定し（ステップＳＴ５９）、「Ｃ５ｃ≧１０」であれば第３系統に異常があるものと判定（異常確定）して、インバータ回路２２ｃの動作禁止フラグをセットする（ステップＳＴ６０）。そして、ステップＳＴ６１に移動し、第３系統の診断を行う。また、ステップＳＴ５９で、「Ｃ５ｃ≧１０」で無いと判定された場合にも、ステップＳＴ６１に移動して第３系統の診断を行う。

【0092】

ステップＳＴ６１では、第３系統の系統間短絡が無いことを示すカウンタＣ４の計数値Ｃ４ｃが「Ｃ４ｃ≧５」か否かを判定する。「Ｃ４ｃ≧５」であれば、第２系統と第３系統間に短絡異常はないので、系統間短絡診断終了フラグをセットして診断を終了する（ステップＳＴ６２）。

【0093】

一方、ステップＳＴ６１で「Ｃ４ｃ＜５」と判定されると、第３系統のインバータ回路２２ｃの動作禁止フラグがセットされているか否かを判定する（ステップＳＴ６３）。そして、インバータ回路２２ｃの動作禁止フラグがセットされていれば、ステップＳＴ６２に移動して系統間短絡診断終了フラグをセットして診断を終了する。フラグがセットされていなければ、そのまま終了する。

【0094】

マイクロコンピュータ２０は、ステップＳＴ４５，ＳＴ５６，ＳＴ６２の系統間短絡診断終了フラグがセットされたことを検知すると、通常のモータ制御動作を開始する。通常動作時には、３相モータ１２は第１乃至第３系統の駆動回路２１ａ，２１ｂ，２１ｃから通電電流が供給され、これらの電流を加算したシステムトータルの通電電流値で駆動される。

【0095】

第１乃至第３系統の駆動回路２１ａ，２１ｂ，２１ｃを用いる通常アシスト状態では、マイクロコンピュータ２０は、ドライバ２３ａ，２３ｂ，２３ｃに、例えばパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）を出力する。また、ドライバ２６ａ，２６ｂ，２６ｃに、電源リレー２５ａ，２５ｂ，２５ｃをオンさせる信号を出力する。ドライバ２３ａ，２３ｂ，２３ｃ中の各Ｈ側ドライバとＬ側ドライバはそれぞれ、ＰＷＭ信号に基づいて、第１乃至第３系統のインバータ回路２２ａ，２２ｂ，２２ｃ中の各ＭＯＳＦＥＴ３１〜３６，４１〜４６，５１〜５６のゲートにそれぞれＰＷＭ信号に基づく駆動信号を供給して選択的にオン／オフ制御する。

【0096】

そして、３相モータ１２を駆動ライン１Ｕ，１Ｖ，１Ｗを介して駆動回路２１ａで３相駆動し、駆動ライン２Ｕ，２Ｖ，２Ｗを介して駆動回路２１ｂで３相駆動し、駆動ライン３Ｕ，３Ｖ，３Ｗを介して駆動回路２１ｃで３相駆動する。この際、操舵トルク信号Ｓ１と車速信号Ｓ２などに基づいてＰＷＭ信号のデューティを可変し、３相モータ１２の出力トルクを制御することでアシスト力を変化させる。
更に、マイクロコンピュータ２０は、各系統の短絡故障の状態に応じて、短絡していない系統によるモータ制御動作を実行する。この際、短絡故障が発生した系統のインバータ回路の出力をハイインピーダンス状態に固定して、他の系統による駆動に影響を与えないようにする。よって、操舵アシスト力が低下するもののアシスト動作を継続することができ、アシストの急停止による安全性の低下を抑制できる。

【0097】

なお、図１０乃至図１４に示した制御方法では、第１系統のインバータ回路２２ａのＭＯＳＦＥＴ３１をオン状態にするとともに相リレー２８Ｕをオン状態にして、駆動ライン１Ｕの電位を上昇させ、この電位が第２、第３系統のインバータ回路２２ｂ，２２ｃに影響を与えるか否かで短絡異常を検出した。しかしながら、第１の実施形態と同様に、第１系統のインバータ回路２２ａのＭＯＳＦＥＴ３２をオン状態にするとともに相リレー２８Ｕをオフ状態にして、駆動ライン１Ｕの電位を降下させ、この電位が第２、第３系統のインバータ回路２２ｂ，２２ｃに影響を与えるか否かで短絡異常を検出することもできる。短絡していなければ第２系統の駆動ライン２Ｕ，２Ｖ，２Ｗと第３系統の駆動ライン３Ｕ，３Ｖ，３Ｗは中間電位になり、もし短絡していると第１系統の駆動ライン１Ｕの相電位の低下に引っ張られてロウレベルになる。これによって、短絡故障の有無が判定できる。

【0098】

上述したように本発明の第２の実施形態に係る電子制御装置の制御方法では、１つの系統のインバータ回路の出力をハイインピーダンス状態にして、残りの２系統のインバータ回路側の相電位が伝達されるか否かで短絡故障の診断を行う。更に、同様な動作を行って、第２、第３系統のインバータ回路に対して短絡異常があるか診断する。従って、電源から接地点へ貫通電流が流れる電流経路は生成されず、大電流が流れることはない。これによって、３相モータの各巻線や駆動回路に異常な通電を発生させることなく短絡異常を検出できる。

【0099】

なお、本発明は上述した第１、第２の実施形態に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することが可能である。
＜変形例１＞
例えば、上述した第１、第２の実施形態では、２系統のインバータ回路と３系統のインバータ回路で多相モータを駆動する例について説明したが、同様にしてｎ系統（ｎ≧４）のインバータ回路で駆動する電子制御装置にも適用できるのはもちろんである。

【0100】

＜変形例２＞
電子制御装置をＥＰＳ装置に適用する場合を例に取って説明したが、ＥＰＳ装置に限らず、ステアバイワイヤ等の２系統（複数系統）のインバータ回路で多相モータを駆動する他の様々な装置やシステムに用いることができる。

【0101】

＜変形例３＞
また、１つのマイクロコンピュータで２系統のインバータ回路を制御する場合を説明したが、インバータ回路毎に独立したマイクロコンピュータを設けて制御するようにしても良い。１つのマイクロコンピュータで３系統以上のインバータ回路を制御することもできる。

【0102】

＜変形例４＞
相リレーと３相モータの巻線との間に相電位検出回路（相電位モニタ）及び電位印加回路（プルアップ抵抗）を設けたが、インバータ回路と相リレーとの間に設けても良い。換言すれば、相電圧モニタ及びプルアップ抵抗は、インバータ回路からモータの巻線間に設置されていれば、相リレーの前段に設けても後段に設けても構わない。

【0103】

＜変形例５＞
更に、各インバータ回路とモータの巻線との間に相リレーが設けられた電子制御装置を例に取って説明したが、相リレーを持たない電子制御装置にも適用可能である。また、相リレー用の半導体素子が各相に１つ設けられている場合を例に示したが、寄生ダイオードが互いに逆方向となるように２つの半導体素子を配置した相リレーを備える場合にも適用可能である。

【0104】

＜変形例６＞
また、インバータ回路の出力をハイインピーダンス状態にするために、上アームスイッチ素子と下アームスイッチ素子を共にオフ状態にする例を説明した。しかし、相電位検出回路で巻線組側の電位を検出し、プルアップ抵抗の一端を巻線に接続する場合には、相リレーをオフ状態にすることでインバータ回路の出力をハイインピーダンス状態にして診断することもできる。

【0105】

＜変形例７＞
更に、相電位検出回路を直列接続した抵抗素子群で形成した場合には、相電位がロウレベルに低下するので、上アームスイッチ素子をオン状態、下アームスイッチ素子をオフ状態、すなわちハイレベルにする場合には、相電位を中間電位に設定するプルアップ抵抗を設けなくても巻線の短絡異常を検出できる。

【0106】

＜変形例８＞
相電位検出回路を直列接続した抵抗素子群で構成する例を示したが、相電位を検出できれば他の様々な構成を採用できるのはもちろんである。

【0107】

＜変形例９＞
また、各インバータ回路のスイッチ素子がＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）の場合を例に取ったが、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）などの他の半導体素子でも同様に適用可能である。

【符号の説明】

【0108】

１Ｕ，１Ｖ，１Ｗ，２Ｕ，２Ｖ，２Ｗ，３Ｕ，３Ｖ，３Ｗ…駆動ライン（通電経路）、４ａ，４ｂ，４ｃ…相電位検出回路、５ａ，５ｂ，５ｃ…電源電圧モニタ回路、６ａ，６ｂ…プルアップ抵抗（電位印加回路）、１２…３相モータ（多相モータ）、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ…巻線組、１３…電子制御装置、２０…マイクロコンピュータ（診断装置）、２１ａ，２１ｂ，２１ｃ…駆動回路、２２ａ，２２ｂ，２２ｃ…インバータ回路、２３ａ，２３ｂ，２３ｃ…ドライバ、２５ａ，２５ｂ，２５ｃ…電源リレー、２８Ｕ，２８Ｖ，２８Ｗ，２９Ｕ，２９Ｖ，２９Ｗ，３０Ｕ，３０Ｖ，３０Ｗ…相リレー（通電遮断素子）、３１〜３６，４１〜４６，５１〜５６…ＭＯＳＦＥＴ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】