特許 6420981 搬送車、及び搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6420981

(24)【登録日】2018年10月19日

(45)【発行日】2018年11月7日

(54)【発明の名称】搬送車、及び搬送システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20060101AFI20181029BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 P

   G05D1/02 Y

【請求項の数】4

【全頁数】9

(21)【出願番号】特願2014-135581(P2014-135581)

(22)【出願日】2014年7月1日

(65)【公開番号】特開2016-14948(P2016-14948A)

(43)【公開日】2016年1月28日

【審査請求日】2017年3月27日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(73)【特許権者】

【識別番号】510091446

【氏名又は名称】株式会社ジー・イー・エヌ

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】高瀬 敦也

(72)【発明者】

【氏名】黒木 慎介

(72)【発明者】

【氏名】西山 敏樹

(72)【発明者】

【氏名】三村 將

(72)【発明者】

【氏名】松田 篤志

(72)【発明者】

【氏名】大西 幸周

【審査官】 山村 秀政

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００３−０２９８３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０５−２４１６５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−３３５３１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１９５０７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−２３６４８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０５０７７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１１−０８５２８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１４１８５４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送情報にしたがって自動走行する搬送車であって、
走行中における搭乗者の有無を検出する検出部と、
車両の周辺を監視する監視部と、
前記検出部が搭乗者の有りを検出している状態から、搭乗者の無しを検出した場合に車両を停止させるとともに、前記監視部によって前記車両の周辺に人が存在していないことが検出された場合に現在の搬送情報を取消し、次の搬送情報にしたがって車両を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検出部が搭乗者の有りを検出している状態から、搭乗者の無しを検出しており、かつ前記監視部が前記車両の周辺に人が存在していることを検出している状態で、前記検出部の検出状態が搭乗者の有りに遷移したときには現在の搬送情報にしたがって車両の走行を復帰させる搬送車。

【請求項2】

前記監視部は、前記車両の周辺から搭乗者が退出したことを検出するセンサである請求項１に記載の搬送車。

【請求項3】

前記制御部は、前記監視部によって車両の周辺に人が存在しないことが所定時間継続して検出された場合に現在の搬送情報を取り消す請求項１又は請求項２に記載の搬送車。

【請求項4】

搬送情報にしたがって自動走行する搬送車と、前記搬送車に前記搬送情報を指示する運行管理装置と、を備えた搬送システムであって、
前記搬送車は、
前記運行管理装置と通信を行う通信部と、
走行中における搭乗者の有無を検出する検出部と、
車両の周辺を監視する監視部と、
前記搬送情報にしたがって車両を制御する制御部と、を有し、
前記運行管理装置は、
前記搬送車と通信を行う通信部と、
前記搬送情報を指示する指示部と、を有し、
前記搬送車の前記制御部は、前記検出部が搭乗者の有りを検出している状態から、搭乗者の無しを検出した場合に車両を停止させるとともに、前記監視部によって前記車両の周辺に人が存在していないことが検出された場合に、前記運行管理装置に降車情報を送信し、
前記運行管理装置の指示部は、前記降車情報を受信することによって前記搬送車に指示している現在の搬送情報を取り消すとともに、次の搬送情報を指示し、
前記制御部は、前記検出部が搭乗者の有りを検出している状態から、搭乗者の無しを検出しており、かつ前記監視部が前記車両の周辺に人が存在していることを検出している状態で、前記検出部の検出状態が搭乗者の有りに遷移したときには現在の搬送情報にしたがって車両の走行を復帰させる搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動走行する搬送車、及び搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ゴルフカートなどの有人車両として、例えば特許文献１の車両が知られている。特許文献１の車両には、走行中に乗員が降車（飛び降り）した場合の安全装置が搭載されている。具体的に言えば、特許文献１の車両では、座席に乗員の有無を検出するセンサを配置しておき、走行中においてセンサが乗員の無しを検出する場合にはエンジンを停止させている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００−３１８４８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の車両は、走行中に乗員が降車した際に無人状態で車両が走行し続けることを回避することができる。しかしながら、例えば複数台の車両を同時に走行させるような用途において、乗員の降車に伴って停車した車両を放置し続けることは他の車両の走行を妨げる虞がある。このため、走行中の車両から乗員が降車した場合の対処方法には改善の余地がある。

【0005】

この発明、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、搭乗者が降車した際に周辺状況を考慮して車両を制御し得る搬送車、及び搬送システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決する搬送車は、搬送情報にしたがって自動走行する搬送車であって、走行中における搭乗者の有無を検出する検出部と、車両の周辺を監視する監視部と、前記検出部が搭乗者の無しを検出した場合に車両を停止させるとともに、前記監視部によって前記車両の周辺に人が存在していないことが検出された場合に現在の搬送情報を取消し、次の搬送情報にしたがって車両を制御する制御部と、を備えている。この搬送車によれば、何らかの理由によって搭乗者が降車した場合であっても、車両を例えば他の車両の走行を妨げることなく、車両の周辺状況を考慮して制御することができる。

【0007】

上記した搬送車において、前記監視部は、前記車両の周辺から搭乗者が退出したことを検出するセンサとしても良い。この構成によれば、簡単な構成で車両を制御することができる。

【0008】

上記した搬送車において、前記制御部は、前記監視部によって車両の周辺に人が存在しないことが所定時間継続して検出された場合に現在の搬送情報を取り消しても良い。この構成によれば、搭乗者が存在しないことをより適切に判断し、車両を制御することができる。

【0009】

上記した搬送車において、前記制御部は、前記検出部が搭乗者の無しを検出しており、かつ前記監視部が前記車両の周辺に人が存在していることを検出している状態で、前記検出部の検出状態が搭乗者の有りに遷移したときには現在の搬送情報にしたがって車両の走行を復帰させても良い。この構成によれば、何らかの理由により一時的に搭乗者が降車した場合、その後、車両に再び乗車することによって車両を現在の搬送情報にしたがって制御することができる。

【0010】

上記課題を解決する搬送システムは、搬送情報にしたがって自動走行する搬送車と、前記搬送車に前記搬送情報を指示する運行管理装置と、を備えた搬送システムであって、前記搬送車は、前記運行管理装置と通信を行う通信部と、走行中における搭乗者の有無を検出する検出部と、車両の周辺を監視する監視部と、前記搬送情報にしたがって車両を制御する制御部と、を有し、前記運行管理装置は、前記搬送車と通信を行う通信部と、前記搬送情報を指示する指示部と、を有し、前記搬送車の前記制御部は、前記検出部が搭乗者の無しを検出した場合に車両を停止させるとともに、前記監視部によって前記車両の周辺に人が存在していないことが検出された場合に、前記運行管理装置に降車情報を送信し、前記運行管理装置の指示部は、前記降車情報を受信することによって前記搬送車に指示している現在の搬送情報を取り消すとともに、次の搬送情報を指示する。この搬送システムによれば、何らかの理由によって搭乗者が降車した場合であっても、車両を例えば他の車両の走行を妨げることなく、車両の周辺状況を考慮して制御することができる。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、搭乗者が降車した際に周辺状況を考慮して車両を制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】搬送車の概略側面図。

【図2】搬送システムの構成を示すブロック図。

【図3】搬送車の制御処理を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、搬送車及び搬送システムを具体化した一実施形態を図１〜図３にしたがって説明する。
図１に示すように、搬送車１０は、車体１１と、車体１１上に設けられたシート１２と、を備えている。また、搬送車１０は、一対の駆動輪１３と、一対の従動輪１４と、を備えている。駆動輪１３には、車軸１５を通じて車体１１に搭載されている駆動機構１６（図２に示す）から動力が伝達される。駆動機構１６には、モータやエンジンなどの動力源や、ブレーキなどを含む。また、車体１１には、シート１２に着座した搭乗者Ｐの足置き場となるフットボード１７が取り付けられている。この実施形態の搬送車１０において、駆動輪１３は車体１１の下方に配置されている一方で、従動輪１４はフットボード１７の下方に配置されている。

【0014】

また、シート１２の座面１８には、検出部としてのシートスイッチ１９が設けられている。シートスイッチ１９は、搭乗者Ｐの有無を検出する。シートスイッチ１９には、例えばリミットスイッチや搭乗者Ｐの体重によって電気信号を出力する圧電スイッチなどが使用される。また、搬送車１０には、監視部としての監視センサ２０が設けられている。監視センサ２０は、搬送車１０（車両）の周辺を監視する。監視センサ２０には、例えば光電センサなどが使用される。この実施形態において監視センサ２０は、所定の検出範囲を有する。

【0015】

図２に示すように、搬送車１０の車体１１には、車両制御装置２１が搭載されている。車両制御装置２１は、制御部２２と、タイマ２３と、送信部２４と、受信部２５と、を有する。制御部２２には、シートスイッチ１９及び監視センサ２０がそれぞれ電気的に接続されている。車両制御装置２１は、駆動機構１６を制御する。

【0016】

また、車両制御装置２１は、運行管理装置２６と情報を送受信可能に構成されている。この実施形態において搬送車１０は、搭乗者Ｐによって指示された行先までの走行ルートが運行管理装置２６によって制御される。そして、運行管理装置２６は、制御部２７と、送信部２８と、受信部２９と、を有する。

【0017】

この実施形態では、車両制御装置２１を有する搬送車１０と、その搬送車１０の走行ルートを制御する運行管理装置２６とによって搬送システム３０が構築されている。そして、この実施形態において、車両制御装置２１の送信部２４と受信部２５とによって運行管理装置２６と通信を行う通信部が構成されているとともに、運行管理装置２６の送信部２８と受信部２９とによって搬送車１０と通信を行う通信部が構成されている。

【0018】

上記のように構成した搬送車１０は、例えば病院内において患者を診療科まで搬送する車両として具体化することができる。そして、搬送車１０は、運行管理装置２６からの搬送情報を受信し、その搬送情報にしたがう走行ルートで病院内を自動走行する。なお、行先（診療科など）は、搬送車１０に装備されている入力手段を操作して入力し、その入力情報が運行管理装置２６に送信される。入力情報を受信した運行管理装置２６は、病院内を走行する他の搬送車１０の走行ルートや現在位置などを考慮し、当該搬送車１０の走行ルートを搬送情報として送信する。

【0019】

次に、搬送車１０の制御内容についてその作用とともに記載する。
以下の説明は、搬送車１０のシート１２に搭乗者Ｐが着座している状態を前提とする。
搬送車１０の制御部２２は、シートスイッチ１９の検知信号を入力し、その検知信号がＯＮ信号であるかを判定する（ステップＳ１０）。シートスイッチ１９は、シート１２に人（搭乗者Ｐ）が着座している場合にＯＮ信号を出力し、着座していない場合にＯＦＦ信号を出力する。制御部２２は、ＯＮ信号の入力によって搭乗者Ｐの有りを検出する。一方、制御部２２は、ＯＦＦ信号の入力によって搭乗者Ｐの無しを検出する。制御部２２は、ＯＮ信号を入力している場合、ステップＳ１０を否定判定し、ステップＳ１０からの処理を繰り返す。一方、制御部２２は、検知信号がＯＮ信号からＯＦＦ信号に変わると、ステップＳ１０を否定判定し、次の処理に移行する。

【0020】

搬送車１０に乗車していた搭乗者Ｐは、何らかの理由によって搬送車１０から降車する場合がある。降車の理由としては、例えば荷物などを落としたことなどが考えられる。このような場合、シートスイッチ１９の検知信号は、着座していた搭乗者Ｐが搬送車１０から降車したことによってＯＮ信号からＯＦＦ信号に切り替わる場合がある。

【0021】

ステップＳ１０においてＯＦＦ信号を入力した制御部２２は、現在、走行中であるかを判定する（ステップＳ１１）。搬送車１０は、車速を検出する車速検出センサを備えている。そして、制御部２２は、検出された車速が０ｋｍ／ｈよりも大きい場合、走行中であると判定する。一方、制御部２２は、検出された車速が０ｋｍ／ｈの場合、非走行中、すなわち停車中であると判定する。

【0022】

ステップＳ１１において走行中であると判定した制御部２２は、駆動機構１６を制御して車両を停止させる（ステップＳ１２）。そして、制御部２２は、次の処理に移行する。一方、ステップＳ１１において停車中であると判定した制御部２２は、停車の状態を維持して次の処理に移行する。

【0023】

次の処理に移行した制御部２２は、監視センサ２０の検出信号をもとに搬送車１０の周辺の環境を判断する。この判断において制御部２２は、降車した搭乗者Ｐが搬送車１０の周辺から退出しているかを判定する（ステップＳ１３）。搬送車１０の周辺とは、停車した搬送車１０が再び走行した場合に当該搬送車１０と搭乗者Ｐとが接触しないと判断し得る範囲を示す。このため、監視センサ２０は、前述した範囲内に搭乗者Ｐが存在するかを検出し得るようにその検出範囲が設定されている。そして、制御部２２は、監視センサ２０の検出信号をもとに搬送車１０の周辺から搭乗者Ｐが退出していることを検出した場合、タイマ２３の計時を開始させ、次の処理に移行する。

【0024】

次の処理に移行した制御部２２は、タイマ２３を計時してから時間Ｔが経過したかを判定する（ステップＳ１４）。タイマ２３を計時してから時間Ｔを経過していない場合、制御部２２は、ステップＳ１３に移行し、ステップＳ１３からの処理を繰り返す。一方、タイマ２３を計時してから時間Ｔが経過した場合、制御部２２は、搭乗者Ｐが降車し、かつ搬送車１０の周辺に滞在していないことが確認されたことにより、次の処理に移行する。

【0025】

次の処理に移行した制御部２２は、搬送車１０が無人の状態で停車していることを示す降車情報を運行管理装置２６に送信する（ステップＳ１５）。この状態で制御部２２は、運行管理装置２６からの新たな搬送情報が指示されることを待機している。一方、降車情報を受信した運行管理装置２６の制御部２７は、搬送車１０に指示している現在の搬送情報を取り消し、新たな搬送情報を指示する。

【0026】

そして、制御部２２は、新たな搬送情報を受信することによって、現在の搬送情報が取り消されるとともに（ステップＳ１６）、新たな搬送情報を実行させる（ステップＳ１７）。例えば、制御部２２は、新たな搬送情報が別の場所に移動する走行ルートを指示するものであれば、その指示にしたがって搬送車１０の走行を開始させる。また、制御部２２は、新たな搬送情報が現在位置で待機することを指示するものであれば、その指示にしたがって搬送車１０を待機させる。この実施形態において運行管理装置２６の制御部２７は、新たな搬送情報を指示する指示部として機能する。つまり、搬送情報は走行ルートなどの走行（停車も含む）に必要な情報を指示する情報であって、運行管理装置２６から搬送車１０への搬送指示に相当する。

【0027】

また、ステップＳ１３において制御部２２は、降車した搭乗者Ｐが搬送車１０の周辺から退出していない場合、シートスイッチ１９の検知信号がＯＮ信号であるかを判定する（ステップＳ１８）。このステップＳ１８において制御部２２は、ＯＮ信号を入力している場合、一旦降車した搭乗者Ｐが再び乗車したことを検出する。これにより、制御部２２は、現在の搬送情報にしたがって搬送車１０を自動復帰させる（ステップＳ１９）。つまり、制御部２２は、現在の搬送情報にしたがって搬送車１０の走行を再開させる。一方、ステップＳ１８において制御部２２は、ＯＦＦ信号を入力している場合、搭乗者Ｐが搬送車１０の周辺に滞在しているが、乗車していないので、ステップＳ１３に移行し、ステップＳ１３からの処理を繰り返す。なお、制御部２２は、ステップＳ１３の処理に移行した場合、その移行の度にタイマ２３の計時を零にクリアする。

【0028】

以上の制御により、この実施形態の搬送車１０は、図３のステップＳ１１，Ｓ１２の処理によって搭乗者Ｐが降車した場合に車両を自動で停車させる機能を有する。また、この実施形態の搬送車１０は、図３のステップＳ１３の処理によって搭乗者Ｐが降車した後の車両の周辺を監視する機能（降車した搭乗者Ｐが車両の近くに滞在しているか否か）を有する。また、この実施形態の搬送車１０は、図３のステップＳ１５〜Ｓ１７の処理によって搭乗者Ｐが降車した後の車両を自動で運転する機能を有する。また、この実施形態の搬送車１０は、図３のステップＳ１８，Ｓ１９の処理によって搭乗者Ｐの降車後、搭乗者Ｐが車両に再び乗車することを条件に走行を自動復帰させる機能を有する。

【0029】

したがって、上記実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）本実施形態の搬送車１０、及び搬送システム３０によれば、何らかの理由によって搭乗者Ｐが降車した場合であっても、車両を例えば他の車両の走行を妨げることなく、車両の周辺状況を考慮して制御することができる。

【0030】

（２）また、走行中に搭乗者Ｐが降車した際には強制的に停車させるので、搭乗者Ｐが乗車していない搬送車１０をそのまま走行させることや搬送車１０の急発進を防止することができる。

【0031】

（３）また、現在の搬送情報を取り消すことで、新たな搬送情報を確実に搬送車１０に与えることができる。すなわち、搬送車１０の誤作動などを回避できる。
（４）また、搭乗者Ｐが降車した搬送車１０を新たな搬送情報にしたがって制御することで、復旧を円滑に行うことができる。例えば、管理者が停車した搬送車１０に出向いて異常の状態を解除しなくても搬送車１０を復帰させることができる。

【0032】

（５）監視センサ２０の監視結果に加え、時間Ｔを計時して次の処理に移行するので、搭乗者Ｐが存在しないや車両の周辺に人が存在しないことをより適切に判断し、車両を制御することができる。

【0033】

（６）監視センサ２０を用いて車両の周辺を監視するので、簡単な構成で車両を制御することができる。
（７）自動復帰させる機能により、何らかの理由により一時的に搭乗者Ｐが降車した場合、その後、車両に再び乗車することによって車両を現在の搬送情報にしたがって制御することができる。

【0034】

（８）搬送車１０を運行管理装置２６によって制御するので、複数台の搬送車１０を走行させる場合において、搬送車１０の走行や降車した搬送車１０の処理を適切に行うことができる。つまり、他の搬送車１０の状況を考慮し、全体を把握した上で制御を行うことができる。

【0035】

なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 図３のステップＳ１３において車両の周辺に人（搭乗者Ｐ）が滞在している場合、ステップＳ１３の処理を繰り返すようにしても良い。この場合、自動復帰の機能が省略される。そして、この場合、搬送車１０は、例えば搭乗者Ｐの指示によって走行を再開させるようにしても良いし、あるいは搭乗者Ｐが乗車した情報を運行管理装置２６へ送信することによって運行管理装置２６からの指示で走行を再開させるようにしても良い。

【0036】

○ 図３のステップＳ１３で車両の周辺から人（搭乗者Ｐ）が退出していることを検出した場合に、ステップＳ１５からの処理を行うようにしても良い。この場合は、時間Ｔの経過を待たずに次の搬送情報にしたがって車両を運行させる処理に移行する。

【0037】

○ 図３のステップＳ１０の処理は、複数の検出部の検出結果をもとに行っても良い。例えば、センサをシート１２の座面１８に加え、フットボード１７や背もたれなどにも設置し、これらの複数のセンサの検出結果をもとに搭乗者Ｐの有無を検出しても良い。このように複数のセンサを用いることで、例えば搭乗者Ｐが姿勢を変えた場合などであっても、搭乗者Ｐの有無を適切に検出することができる。また、検出部は、カメラなどの画像取得装置であっても良い。

【0038】

○ 監視部は、監視センサ２０に代えて、カメラなどの画像取得装置であっても良い。この場合、制御部２２は、画像取得装置の取得した画像をもとに車両の周辺から人（搭乗者Ｐ）が退出したかを検出しても良い。

【0039】

○ 監視部の検出範囲は、少なくとも車両の進行方向の所定範囲であれば良い。つまり、車両を中心として３６０度の範囲の状況を監視する構成としなくても良い。なお、搬送車１０の進行方向を一方向とする場合の監視部は、前述のように少なくとも車両の進行方向を基準に検出範囲が定められていれば良く、その検出範囲が３６０度に設定されていても良い。また、搬送車１０の進行方向を複数方向とする場合の監視は、その検出範囲が３６０度に設定されていることが好ましい。ただし、ステップＳ１３の処理を行うに際しては、現在の搬送情報における車両の進行方向を基準とした検出範囲を監視すれば良い。この際、ステップＳ１７で行う次の搬送情報の内容が一義的に定まっているのであれば、次の搬送情報によって走行する場合の進行方向を検出範囲に加えて判定しても良い。なお、進行方向とは、一方向であれば前進方向を示し、複数方向であれば前進方向と後進方向を示す。

【0040】

○ 運行管理装置２６は、搬送車１０を走行させる施設内に設置されていても良いし、施設外に設置されていても良い。
○ 搬送車１０の具体的構造を変更しても良い。例えば、病院内を走行させる車両であれば、その構造は車いす型でも良いし、ベッド型でも良い。

【0041】

○ 搬送車１０は、人を乗せることができる車両であれば、他の車両に具体化することができる。例えば、搬送車１０は、ゴルフカートや、フォークリフトなどの荷役車両に具体化しても良い。

【0042】

○ 搬送車１０は、搭乗者Ｐが乗車している場合、その搭乗者Ｐの運転によって走行させることができる構成でも良い。そして、搭乗者Ｐが降車し、図３のステップＳ１３，Ｓ１４の条件を満たした場合に、運行管理装置２６が、例えば車両を待機場所へ移動させるための搬送情報を指示しても良い。この場合、搭乗者Ｐの運転を許容していることが搬送情報となり、搭乗者Ｐの降車によって搭乗者Ｐの運転を許容している状態を解除することが前記搬送情報を取り消すことになる。

【0043】

○ 搬送車１０は、例えば自立型の車両に具体化しても良い。すなわち、搬送車１０は、搭乗者Ｐからの指示を受けてその指示に見合う搬送情報を設定し、その搬送情報にしたがって任意の走行ルートを走行し、搭乗者Ｐの降車によって図３のステップＳ１３，Ｓ１４の条件を満たした場合にその搬送情報を取り消す。そして、搬送車１０の制御部２２が、例えば車両を待機場所へ移動させるための新たな搬送情報を設定し、走行させても良い。この場合、搭乗者Ｐからの指示は、行先を指示して自動走行させる指示でも良いし、搭乗者Ｐの運転による指示でも良い。また、この場合の走行ルートは、自動走行であれば予め決められたルートであり、搭乗者Ｐの運転であればその運転によるルートである。このような運行管理装置２６を持たない自立型の搬送車１０は、例えば施設内を１台で走行させる場合、あるいは車両同士の接触などを考慮する必要がない環境下で走行させる場合に具体化すると良い。

【符号の説明】

【0044】

１０…搬送車、１９…シートスイッチ、２０…監視センサ、２２…制御部、２４…送信部、２５…受信部、２６…運行管理装置、２７…制御部、２８…送信部、２９…受信部、３０…搬送システム、Ｔ…時間。

【図1】

【図2】

【図3】