特許第6423523号(P6423523)IP Force 特許公報掲載プロジェクト 2015.5.11 β版

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特許6423523画像通信システム、画像送信装置、画像送信方法、およびプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6423523
(24)【登録日】2018年10月26日
(45)【発行日】2018年11月14日
(54)【発明の名称】画像通信システム、画像送信装置、画像送信方法、およびプログラム
(51)【国際特許分類】
   H04W 16/14 20090101AFI20181105BHJP
   H04W 4/18 20090101ALI20181105BHJP
   H04W 84/12 20090101ALI20181105BHJP
   H04N 21/2662 20110101ALI20181105BHJP
【FI】
   H04W16/14
   H04W4/18
   H04W84/12
   H04N21/2662
【請求項の数】7
【全頁数】77
(21)【出願番号】特願2017-511423(P2017-511423)
(86)(22)【出願日】2015年4月9日
(86)【国際出願番号】JP2015061141
(87)【国際公開番号】WO2016163009
(87)【国際公開日】20161013
【審査請求日】2018年1月16日
(73)【特許権者】
【識別番号】000000376
【氏名又は名称】オリンパス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100094400
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 三義
(74)【代理人】
【識別番号】100086379
【弁理士】
【氏名又は名称】高柴 忠夫
(74)【代理人】
【識別番号】100139686
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 史朗
(72)【発明者】
【氏名】高橋 哲之
(72)【発明者】
【氏名】川崎 真也
(72)【発明者】
【氏名】遠藤 隆久
【審査官】 石原 由晴
(56)【参考文献】
【文献】 国際公開第2012/153581(WO,A1)
【文献】 特開2010−272900(JP,A)
【文献】 特開2010−141625(JP,A)
【文献】 特開2005−210616(JP,A)
【文献】 特開2013−168904(JP,A)
【文献】 国際公開第2015/033763(WO,A1)
(58)【調査した分野】(Int.Cl.,DB名)
H04B 7/24−7/26
H04W 4/00−99/00
H04N 21/00−21/858
3GPP TSG RAN WG1−4
SA WG1−4
CT WG1、4
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
画像送信装置と画像受信装置とを有し、
前記画像送信装置は、画像データを電波で送信する送信側無線通信部を有し、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信され、
前記画像受信装置は、前記送信側無線通信部によって送信された前記画像データを電波で受信する受信側無線通信部を有し、
前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも1つは、前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とによって前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行するレーダ検知部を有し、
前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも1つは、前記画像データのデータ量を削減するデータ量削減部を有し、
前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記レーダ検知部によって前記第1の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された第1の時点から第1の時間内に、前記第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止し、前記第1の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルであり、
前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第1の時点から前記第1の時間内に、第2の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第2の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルであり、
前記データ量削減部は、前記第1の時点から、前記第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される第2の時点までに前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とが通信する前記画像データの通信時間の合計が第2の時間に収まるように、前記画像データのデータ量を削減し、
前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第1の時点から前記第2の時点までに、前記第1の通信チャネルを使用して、前記データ量削減部によってデータ量が削減された前記画像データの通信を行う
画像通信システム。
【請求項2】
前記画像送信装置は、前記第1の時間と、前記第2の時間と、フレームレートとを記憶する記憶部をさらに有し、
前記データ量削減部は、前記記憶部に記憶された前記第1の時間と、前記第2の時間と、前記フレームレートとに基づいてデータ削減量を決定する
請求項1に記載の画像通信システム。
【請求項3】
前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも1つは、前記第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、前記第1の通信チャネルと異なる複数の通信チャネルの品質を確認するチャネル品質確認部をさらに有し、
前記チャネル品質確認部によって前記通信チャネルの品質が確認された前記複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが前記第2の通信チャネルとして設定される
請求項1に記載の画像通信システム。
【請求項4】
前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも1つは、前記レーダ検知部による前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行するチャネル使用確認部をさらに有し、
前記チャネル使用確認部は、第3の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行し、前記第3の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルであり、前記第3の通信チャネルは、前記第1の通信チャネルと異なり、
前記第1の時点で前記第3の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了していない場合、前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第1の時点から前記第1の時間内に、前記第2の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、
前記第1の時点で前記第3の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了している場合、前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第1の時点から前記第1の時間内に、前記第3の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する
請求項1に記載の画像通信システム。
【請求項5】
画像データを電波で送信し、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される送信側無線通信部と、
前記送信側無線通信部によって前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行するレーダ検知部と、
前記画像データのデータ量を削減するデータ量削減部と、
を有し、
前記送信側無線通信部は、第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記レーダ検知部によって前記第1の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された第1の時点から第1の時間内に、前記第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止し、前記第1の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルであり、
前記送信側無線通信部は、前記第1の時点から前記第1の時間内に、第2の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第2の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルであり、
前記データ量削減部は、前記第1の時点から、前記第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される第2の時点までに前記送信側無線通信部が通信する前記画像データの通信時間の合計が第2の時間に収まるように、前記画像データのデータ量を削減し、
前記送信側無線通信部は、前記第1の時点から前記第2の時点までに、前記第1の通信チャネルを使用して、前記データ量削減部によってデータ量が削減された前記画像データの通信を行う
画像送信装置。
【請求項6】
画像データを電波で送信し、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される第1のステップと、
前記第1のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する第2のステップと、
第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第2のステップによって前記第1の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された第1の時点から第1の時間内に、前記第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止し、前記第1の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである第3のステップと、
前記第1の時点から前記第1の時間内に、第2の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第2の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである第4のステップと、
前記第1の時点から、前記第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される第2の時点までに通信する前記画像データの通信時間の合計が第2の時間に収まるように、前記画像データのデータ量を削減する第5のステップと、
前記第1の時点から前記第2の時点までに、前記第1の通信チャネルを使用して、前記第5のステップによってデータ量が削減された前記画像データの通信を行う第6のステップと、
を有する画像送信方法。
【請求項7】
画像送信装置のコンピュータに、
画像データを電波で送信し、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される第1のステップと、
前記第1のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する第2のステップと、
第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第2のステップによって前記第1の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された第1の時点から第1の時間内に、前記第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止し、前記第1の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである第3のステップと、
前記第1の時点から前記第1の時間内に、第2の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第2の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである第4のステップと、
前記第1の時点から、前記第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される第2の時点までに通信する前記画像データの通信時間の合計が第2の時間に収まるように、前記画像データのデータ量を削減する第5のステップと、
前記第1の時点から前記第2の時点までに、前記第1の通信チャネルを使用して、前記第5のステップによってデータ量が削減された前記画像データの通信を行う第6のステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、画像通信システム、画像送信装置、画像送信方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
5GHz帯の無線LAN(Local Area Network)では、2.4GHz帯の無線LANと比較して、使用できる通信チャネルの数が多い。このため、5GHz帯の無線LANは、画像伝送を行うためには有利である。しかしながら、5GHz帯の一部であるW53とW56とは、気象レーダ等が使用する周波数帯である。これらの周波数帯では、レーダとの干渉を回避するために、DFS(Dynamic Frequency Selection)と呼ばれる干渉回避技術が要求されている。
【0003】
DFSによる動作は、CAC(Channel Availability Check)と、ISM(In Service Monitoring)とを含む。CACでは、通信チャネルの使用前に所定時間、通信チャネルが継続的に監視される。CACにより、レーダの電波が検知されないことが確認された場合、監視された通信チャネルの使用が可能である。通信チャネルの使用前だけでなく、通信チャネルの使用中もレーダの電波が検知されなければならない。ISMでは、使用中の通信チャネルが継続的に監視される。
【0004】
使用中の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、DFSによって、使用中の通信チャネルが変更される。また、DFSによって、使用されていた通信チャネルにおいて送信が停止される。5GHz帯のW53とW56とを使用してリアルタイムの画像伝送が行われる場合、レーダの電波が検知されてDFSが動作したときに画像伝送が停止する。
【0005】
DFSによる画像伝送の停止を回避する技術が特許文献1に開示されている。特許文献1に開示された技術について説明する。通信用の系統aから独立したモニタ用の系統bがアクセスポイントに設けられる。アクセスポイントは、系統bにおいて通信が可能な通信チャネルを監視する。アクセスポイントがレーダの電波を検知したとき、アクセスポイントは、系統aの通信チャネルをその時点までに監視された通信チャネルに変更する。端末は、アクセスポイントが出力するビーコンにより通信チャネルの変更を検出する。通信チャネルの変更が検出された場合、端末は同様に通信チャネルを変更する。監視された通信チャネルで所定時間内にレーダの電波が検知されない場合、CACが完了する。アクセスポイントは、CACが完了した通信チャネルを使用して、直ちに無線通信を再開することができる。
【0006】
同様の処理は、アクセスポイント間の通信にも適用できる。例えば、アクセスポイント間の通信は、WDS(Wireless Distribution System)モードの通信である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【特許文献1】日本国特開2010−278825号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
図55は、特許文献1に開示された技術が適用された画像通信システム20の構成を示している。図55に示すように、画像通信システム20は、画像送信装置400と画像受信装置500とを有する。画像通信システム20内に、電波を発生するレーダ600が配置されている。
【0009】
画像送信装置400と画像受信装置500とは、通信用の系統を使用して大容量の画像伝送を行う。5GHz帯のW53またはW56に属する通信チャネル(非W52チャネル)が画像伝送に使用される。通信用の系統と異なる系統の通信チャネルが監視される。画像受信装置500によってレーダ600の電波が検知された場合、画像伝送に使用される通信チャネルの切替が行われる。
【0010】
モニタ用の系統においてレーダの電波が検出された場合、通信用の系統に設定されている通信チャネルが変更される。例えば、DFSでは、通信チャネルの変更が行われる期間は10秒である。例えば、DFSでは、その10秒の期間に画像データの通信が最大260ミリ秒行われてよいことが定められている。
【0011】
通信チャネルが変更される前に、使用される通信チャネルのCACが実行される。CACが実行される通信チャネルは、5GHz帯のW53またはW56に属する通信チャネル(非W52チャネル)である。従来技術では通信用の系統は1つのみである。このため、CACが完了するまで、画像伝送が一時的に停止する。CACが完了した後、画像送信装置400と画像受信装置500とは、CACが完了した通信チャネルが設定された通信用の系統を使用して大容量の画像伝送を行う。上記のように、画像通信システム20では、画像伝送中にレーダの電波が検出された場合、画像伝送が一時的に停止する。
【0012】
複数フレームの画像データで構成される映像を無線により伝送するシステムにおいて、通信チャネルの変更が行われるまでに260ミリ秒の映像を伝送する必要がある。このシステムにおいて、260ミリ秒の映像のリアルタイム性(フレームレート)が向上するためには、画像データを伝送可能なフレーム数の最大値を増加させる必要がある。各フレームの画像データのデータ量を減らすことにより、フレーム数の最大値が増加する。
【0013】
本発明は、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる画像通信システム、画像送信装置、画像送信方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0014】
本発明の第1の態様によれば、画像通信システムは、画像送信装置と画像受信装置とを有する。前記画像送信装置は、画像データを電波で送信する送信側無線通信部を有する。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。前記画像受信装置は、前記送信側無線通信部によって送信された前記画像データを電波で受信する受信側無線通信部を有する。前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも1つは、前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とによって前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行するレーダ検知部を有する。前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも1つは、前記画像データのデータ量を削減するデータ量削減部を有する。前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記レーダ検知部によって前記第1の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された第1の時点から第1の時間内に、前記第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する。前記第1の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第1の時点から前記第1の時間内に、第2の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する。前記第2の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。前記データ量削減部は、前記第1の時点から、前記第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される第2の時点までに前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とが通信する前記画像データの通信時間の合計が第2の時間に収まるように、前記画像データのデータ量を削減する。前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第1の時点から前記第2の時点までに、前記第1の通信チャネルを使用して、前記データ量削減部によってデータ量が削減された前記画像データの通信を行う。
【0015】
本発明の第2の態様によれば、第1の態様において、前記画像送信装置は、前記第1の時間と、前記第2の時間と、フレームレートとを記憶する記憶部をさらに有してもよい。前記データ量削減部は、前記記憶部に記憶された前記第1の時間と、前記第2の時間と、前記フレームレートとに基づいてデータ削減量を決定してもよい。
【0016】
本発明の第3の態様によれば、第1の態様において、前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも1つは、前記第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、前記第1の通信チャネルと異なる複数の通信チャネルの品質を確認するチャネル品質確認部をさらに有してもよい。前記チャネル品質確認部によって前記通信チャネルの品質が確認された前記複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが前記第2の通信チャネルとして設定されてもよい。
【0017】
本発明の第4の態様によれば、第1の態様において、前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも1つは、前記レーダ検知部による前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行するチャネル使用確認部をさらに有してもよい。前記チャネル使用確認部は、第3の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行してもよい。前記第3の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記第3の通信チャネルは、前記第1の通信チャネルと異なる。前記第1の時点で前記第3の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了していない場合、前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第1の時点から前記第1の時間内に、前記第2の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始してもよい。前記第1の時点で前記第3の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了している場合、前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第1の時点から前記第1の時間内に、前記第3の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始してもよい。
【0018】
本発明の第5の態様によれば、画像送信装置は、送信側無線通信部と、レーダ検知部と、データ量削減部と、を有する。前記送信側無線通信部は、前記画像データを電波で送信する。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。前記レーダ検知部は、前記送信側無線通信部によって前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。前記データ量削減部は、前記画像データのデータ量を削減する。前記送信側無線通信部は、第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記レーダ検知部によって前記第1の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された第1の時点から第1の時間内に、前記第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する。前記第1の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記送信側無線通信部は、前記第1の時点から前記第1の時間内に、第2の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する。前記第2の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。前記データ量削減部は、前記第1の時点から、前記第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される第2の時点までに前記送信側無線通信部が通信する前記画像データの通信時間の合計が第2の時間に収まるように、前記画像データのデータ量を削減する。前記送信側無線通信部は、前記第1の時点から前記第2の時点までに、前記第1の通信チャネルを使用して、前記データ量削減部によってデータ量が削減された前記画像データの通信を行う。
【0019】
本発明の第6の態様によれば、画像送信方法は、第1のステップと、第2のステップと、第3のステップと、第4のステップと、第5のステップと、第6のステップと、を有する。前記第1のステップでは、画像データが電波で送信される。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。前記第2のステップでは、前記第1のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理が実行される。前記第3のステップでは、第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第2のステップによって前記第1の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された第1の時点から第1の時間内に、前記第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される。前記第1の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記第4のステップでは、前記第1の時点から前記第1の時間内に、第2の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が開始される。前記第2の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。前記第5のステップでは、前記第1の時点から、前記第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される第2の時点までに通信する前記画像データの通信時間の合計が第2の時間に収まるように、前記画像データのデータ量が削減される。前記第6のステップでは、前記第1の時点から前記第2の時点までに、前記第1の通信チャネルを使用して、前記第5のステップによってデータ量が削減された前記画像データの通信が行われる。
【0020】
本発明の第7の態様によれば、プログラムは、画像送信装置のコンピュータに、第1のステップと、第2のステップと、第3のステップと、第4のステップと、第5のステップと、第6のステップと、を実行させるためのプログラムである。前記第1のステップでは、画像データが電波で送信される。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。前記第2のステップでは、前記第1のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理が実行される。前記第3のステップでは、第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第2のステップによって前記第1の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された第1の時点から第1の時間内に、前記第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される。前記第1の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記第4のステップでは、前記第1の時点から前記第1の時間内に、第2の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が開始される。前記第2の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。前記第5のステップでは、前記第1の時点から、前記第1の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される第2の時点までに通信する前記画像データの通信時間の合計が第2の時間に収まるように、前記画像データのデータ量が削減される。前記第6のステップでは、前記第1の時点から前記第2の時点までに、前記第1の通信チャネルを使用して、前記第5のステップによってデータ量が削減された前記画像データの通信が行われる。
【発明の効果】
【0021】
上記の各態様によれば、送信側無線通信部と受信側無線通信部とは、第1の時点から第2の時点までに、第1の通信チャネルを使用して、データ量が削減された画像データの通信を行う。このため、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
図1】本発明の第1の実施形態の画像通信システムの構成を示すブロック図である。
図2】本発明の第1の実施形態の画像通信システムによる通信の様子を示す概略図である。
図3】本発明の第1の実施形態の画像送信装置の構成を示すブロック図である。
図4】本発明の第1の実施形態の画像受信装置の構成を示すブロック図である。
図5】本発明の第1の実施形態におけるチャネル状態テーブルを示す参考図である。
図6】本発明の第1の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図7】本発明の第1の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図8】本発明の第1の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図9】本発明の第1の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図10】本発明の第1の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図11】本発明の第1の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図12】本発明の第1の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図13】本発明の第1の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図14】本発明の第1の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図15】本発明の第1の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図16】本発明の第1の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図17】本発明の第1の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図18】本発明の第1の実施形態の画像受信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。
図19】本発明の第1の実施形態の画像送信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。
図20】本発明の第1の実施形態の画像受信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。
図21】本発明の第1の実施形態の画像送信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。
図22】本発明の第1の実施形態の変形例の画像送信装置の構成を示すブロック図である。
図23】本発明の第2の実施形態の画像受信装置の構成を示すブロック図である。
図24】本発明の第2の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図25】本発明の第2の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図26】本発明の第2の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図27】本発明の第2の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図28】本発明の第2の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図29】本発明の第2の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図30】本発明の第2の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図31】本発明の第2の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図32】本発明の第2の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図33】本発明の第2の実施形態の画像受信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。
図34】本発明の第2の実施形態の画像送信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。
図35】本発明の第2の実施形態の画像受信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。
図36】本発明の第2の実施形態の画像送信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。
図37】本発明の第3の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図38】本発明の第3の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図39】本発明の第3の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図40】本発明の第3の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図41】本発明の第3の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図42】本発明の第3の実施形態の画像受信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。
図43】本発明の第3の実施形態の画像送信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。
図44】本発明の第3の実施形態の画像受信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。
図45】本発明の第3の実施形態の画像送信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。
図46】本発明の第4の実施形態の画像送信装置の構成を示すブロック図である。
図47】本発明の第4の実施形態の画像受信装置の構成を示すブロック図である。
図48】本発明の第4の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図49】本発明の第4の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図50】本発明の第4の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図51】本発明の第4の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図52】本発明の第4の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。
図53】本発明の第4の実施形態の画像受信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。
図54】本発明の第4の実施形態の画像送信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。
図55】従来技術における画像通信システムによる通信の様子を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。
【0024】
(第1の実施形態)
図1は、本発明の第1の実施形態の画像通信システム10の構成を示している。図1に示すように、画像通信システム10は、画像送信装置100と画像受信装置200とを有する。画像送信装置100と画像受信装置200とは無線通信を行う。画像受信装置200は、ケーブル等により表示装置300に接続されている。
【0025】
図2は、画像通信システム10による通信の様子を示している。画像送信装置100と画像受信装置200とは、3つの無線回路を有する。3つの無線回路は、第1の無線回路と、第2の無線回路と、第3の無線回路とである。3つの無線回路は、W53またはW56に属する通信チャネル(非W52チャネル)を使用する通信を行うことが可能である。また、3つの無線回路は、W52に属する通信チャネル(W52チャネル)を使用する通信を行うことが可能である。5GHz帯の一部であるW52は、気象レーダ等が使用しない周波数帯である。
【0026】
画像送信装置100と画像受信装置200とが起動した後、3つの無線回路のいずれか2つに非W52チャネルが設定される。非W52チャネルが設定された2つの無線回路において、CACが実行される。CACが完了した後、CACが実行された無線回路は、通信待機状態となる。3つの無線回路のいずれか1つにおいて、使用中の通信チャネル以外の通信チャネルに対して、チャネル品質確認(スキャン)が実行される。チャネル品質確認では、通信チャネルの品質が確認される。
【0027】
CACが完了した非W52チャネルにおいて、画像送信装置100の第1の無線回路と画像受信装置200の第1の無線回路とが、データ量が削減されていない画像データの通信(大容量画像伝送)を開始する。画像データの通信が行われているとき、画像送信装置100の第1の無線回路と画像受信装置200の第1の無線回路とのいずれか1つにおいてレーダ600の電波(レーダパルス)が検知される。レーダ600の電波が検知された後、品質が良いW52チャネルに通信チャネルが切り替えられる。通信チャネルの切替が完了するまで、画像送信装置100の第1の無線回路と画像受信装置200の第1の無線回路とは、データ量が削減された画像データの通信(小容量画像伝送)を行う。
【0028】
レーダ600の電波が検知された時点から所定時間が経過した時点で、通信チャネルの切替が完了する。所定時間は、後述するチャネル切替時間である。画像送信装置100と画像受信装置200との第2の無線回路または第3の無線回路は、データ量が削減されていない画像データの通信(大容量画像伝送)を開始する。この画像データの通信では、品質が良いW52チャネルが使用される。画像送信装置100の第1の無線回路と画像受信装置200の第1の無線回路とは、画像データの通信を停止する。
【0029】
画像送信装置100または画像受信装置200において、画像データの通信を行っていない2つの無線回路のいずれか1つにおいて、使用可能な非W52チャネルを使用するCACが実行される。このCACが完了した時点で、画像送信装置100と画像受信装置200との第2の無線回路または第3の無線回路は、画像データの通信を停止する。第2の無線回路または第3の無線回路が画像データの通信を停止したタイミングに同期して、CACが完了した無線回路は、CACが完了した非W52チャネルを使用し、データ量が削減されていない画像データの通信(大容量画像伝送)を行う。また、第2の無線回路または第3の無線回路が画像データの通信を停止したタイミングに同期して、第2の無線回路または第3の無線回路以外の2つの無線回路のいずれか1つは、他の使用可能な非W52チャネルを使用するCACを実行する。CACが完了した後、CACが実行された無線回路は、通信待機状態となる。また、第2の無線回路または第3の無線回路が画像データの通信を停止したタイミングに同期して、第2の無線回路または第3の無線回路以外の2つの無線回路のいずれか1つは、他の使用可能なチャネルを使用するチャネル品質確認を実行する。
【0030】
図3は、画像送信装置100の構成を示している。図3に示すように、画像送信装置100は、撮像部101と、画像処理部102と、無線通信部110(送信側無線通信部)と、記憶部121と、制御部130とを有する。
【0031】
撮像部101は、撮像モジュールである。撮像部101は、レンズ、撮像素子(CCDまたはCMOSセンサ等)、およびADコンバータ(アナログ−デジタル変換器)等を有する。レンズは、撮像部101に入射する光を結像する。撮像素子は、結像した光を電気信号に変換する。ADコンバータは、撮像素子から出力されるアナログ電気信号をデジタル電気信号に変換する。この構成により、撮像部101は、被写体を撮像し、画像データを出力する。
【0032】
画像処理部102は、画像処理回路である。画像処理部102は、撮像部101から出力された画像データに画像処理を行う。例えば、画像処理部102は、撮像部101から出力された画像データを、所定の動画フォーマットに適合したデータに変換することにより、動画データを生成する。また、画像処理部102は、フレームレート情報を生成する。フレームレート情報は、動画のフレームレートを示す。画像処理部102は、生成されたフレームレート情報を制御部130に出力する。
【0033】
画像処理部102は、画像データのデータ量を削減するデータ量削減部1020を有する。例えば、データ量削減部1020は、撮像部101から出力された画像データに圧縮処理を行うことにより、画像データのデータ量を削減する。
【0034】
無線通信部110は、複数の無線回路を有する。つまり、無線通信部110は、第1の無線回路111(RF1)と、第2の無線回路112(RF2)と、第3の無線回路113(RF3)とを有する。また、無線通信部110は、複数のアンテナを有する。つまり、無線通信部110は、第1のアンテナ114と、第2のアンテナ115と、第3のアンテナ116とを有する。
【0035】
第1の無線回路111と、第2の無線回路112と、第3の無線回路113とは、無線通信回路である。第1の無線回路111と、第2の無線回路112と、第3の無線回路113とは、無線通信に必要な高周波回路部と、符号化および復号化のための回路部と、バッファメモリとを有する。第1の無線回路111に第1のアンテナ114が接続されている。第2の無線回路112に第2のアンテナ115が接続されている。第3の無線回路113に第3のアンテナ116が接続されている。例えば、無線通信の方式として、無線LANのプロトコル(IEEE802.11)が使用される。
【0036】
第1の無線回路111は、第1のアンテナ114を介して画像受信装置200と無線通信を行う。第2の無線回路112は、第2のアンテナ115を介して画像受信装置200と無線通信を行う。第3の無線回路113は、第3のアンテナ116を介して画像受信装置200と無線通信を行う。第1の無線回路111と、第2の無線回路112と、第3の無線回路113とは、無線通信によって、画像データまたは必要な情報を画像受信装置200に送信する。第1の無線回路111と、第2の無線回路112と、第3の無線回路113とは、無線通信によって、必要な情報を画像受信装置200から受信する。
【0037】
第1の無線回路111と、第2の無線回路112と、第3の無線回路113とは、それぞれが異なる通信チャネルを使用することにより、同時に無線通信を行うことが可能である。したがって、無線通信部110は、複数の異なる通信チャネルを同時に使用して無線通信を行うことが可能である。
【0038】
記憶部121は、メモリである。画像送信装置100の制御のためのプログラムデータと、通信設定パラメータを含む各種の設定情報とが記憶部121に格納される。また、記憶部121は、バッファ、ワークエリア、および一時エリアとして使用される。バッファは、撮像部101から出力される画像データの一時的な格納に使用される。ワークエリアは、制御部130による演算等に使用される。一時エリアは、各種の設定情報等の一時的な格納に使用される。
【0039】
制御部130は、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサである。制御部130は、記憶部121に格納されているプログラムに従って動作する。これにより、制御部130は、画像送信装置100の動作を制御する。
【0040】
例えば、制御部130の機能は、制御部130の動作を規定する命令を含むプログラムを、画像送信装置100のコンピュータが読み込んで実行することにより、ソフトウェアの機能として実現可能である。このプログラムは、例えばフラッシュメモリのような「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」により提供されてもよい。また、上述したプログラムは、このプログラムが保存された記憶装置等を有するコンピュータから、伝送媒体を介して、あるいは伝送媒体中の伝送波により画像送信装置100に伝送されてもよい。プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように、情報を伝送する機能を有する媒体である。また、上述したプログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上述したプログラムは、前述した機能をコンピュータに既に記録されているプログラムとの組合せで実現できる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
【0041】
画像送信装置100は、撮像部101と画像処理部102との少なくとも1つを有していなくてもよい。画像送信装置100が撮像部101と画像処理部102との少なくとも1つを有していない場合、他の装置から画像送信装置100に画像データが入力されてもよい。
【0042】
図4は、画像受信装置200の構成を示している。図4に示すように、画像受信装置200は、画像処理部201と、無線通信部210(受信側無線通信部)と、記憶部221と、制御部230とを有する。
【0043】
画像処理部201は、画像処理回路である。画像処理部201は、受信された画像データに画像処理を行う。例えば、画像処理部201は、画像データを、画像の表示に使用するフォーマットの表示データに変換する。画像データが圧縮されている場合、画像処理部201は、画像データを伸長してもよい。画像処理部201は、表示データを表示装置300に出力する。表示装置300は、表示データに基づいて画像を表示する。
【0044】
無線通信部210は、複数の無線回路を有する。つまり、無線通信部210は、第1の無線回路211(RF1)と、第2の無線回路212(RF2)と、第3の無線回路213(RF3)とを有する。また、無線通信部210は、複数のアンテナを有する。つまり、無線通信部210は、第1のアンテナ214と、第2のアンテナ215と、第3のアンテナ216とを有する。
【0045】
第1の無線回路211と、第2の無線回路212と、第3の無線回路213とは、無線通信回路である。第1の無線回路211と、第2の無線回路212と、第3の無線回路213とは、無線通信に必要な高周波回路部と、符号化および復号化のための回路部と、バッファメモリとを有する。第1の無線回路211に第1のアンテナ214が接続されている。第2の無線回路212に第2のアンテナ215が接続されている。第3の無線回路213に第3のアンテナ216が接続されている。例えば、無線通信の方式として、無線LANのプロトコル(IEEE802.11)が使用される。
【0046】
第1の無線回路211は、第1のアンテナ214を介して画像送信装置100と無線通信を行う。第1の無線回路111と第1の無線回路211とが、1つの通信チャネルを使用して無線通信を行う。第2の無線回路212は、第2のアンテナ215を介して画像送信装置100と無線通信を行う。第2の無線回路112と第2の無線回路212とが、1つの通信チャネルを使用して無線通信を行う。第3の無線回路213は、第3のアンテナ216を介して画像送信装置100と無線通信を行う。第3の無線回路113と第3の無線回路213とが、1つの通信チャネルを使用して無線通信を行う。第1の無線回路211と、第2の無線回路212と、第3の無線回路213とは、無線通信によって、必要な情報を画像送信装置100に送信する。第1の無線回路211と、第2の無線回路212と、第3の無線回路213とは、無線通信によって、画像データまたは必要な情報を画像送信装置100から受信する。
【0047】
第1の無線回路211と、第2の無線回路212と、第3の無線回路213とは、それぞれが異なる通信チャネルを使用することにより、同時に無線通信を行うことが可能である。したがって、無線通信部210は、複数の異なる通信チャネルを同時に使用して無線通信を行うことが可能である。
【0048】
第1の無線回路211は、第1のレーダ検知部2110を有する。第2の無線回路212は、第2のレーダ検知部2120を有する。第1のレーダ検知部2110と第2のレーダ検知部2120とは、画像伝送に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波(レーダパルス)の検知処理を実行する。第1のレーダ検知部2110は、第1の無線回路211に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第2のレーダ検知部2120は、第2の無線回路212に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第1のレーダ検知部2110と第2のレーダ検知部2120とは、同時にレーダの電波の検知処理を実行することが可能である。
【0049】
記憶部221は、メモリである。画像受信装置200の制御のためのプログラムデータと、通信設定パラメータを含む各種の設定情報とが記憶部221に格納される。また、記憶部221は、バッファ、ワークエリア、および一時エリアとして使用される。バッファは、受信された画像データの一時的な格納に使用される。ワークエリアは、制御部230による演算等に使用される。一時エリアは、各種の設定情報等の一時的な格納に使用される。
【0050】
制御部230は、CPU等のプロセッサである。制御部230は、記憶部221に格納されているプログラムに従って動作する。これにより、制御部230は、画像受信装置200の動作を制御する。制御部230は、チャネル使用確認部2300とチャネル品質確認部2301とを有する。チャネル使用確認部2300は、チャネル使用確認すなわちCACを実行する。チャネル品質確認部2301は、通信チャネルの品質を確認するチャネル品質確認(スキャン)を実行する。
【0051】
例えば、チャネル品質確認部2301は、パッシブスキャンにより通信チャネルの品質を確認する。画像受信装置200が画像送信装置100と接続し、画像受信装置200が、接続された通信チャネルをモニタするアクティブスキャンを行ってもよい。アクティブスキャンでは、画像受信装置200は問合せのためのビーコン信号を送信し、画像受信装置200は、そのビーコン信号に応答した画像送信装置100からの応答の受信信号強度を確認する。これによって、通信チャネルを使用する周辺機器のより詳細な探索が可能である。W53またはW56に属する通信チャネルを使用するアクティブスキャンが行われる場合、通信チャネルが変更された後、CACが実行される。その後、チャネル品質確認部2301は、無線通信部210を使用して、問合せのためのビーコン信号を送信する。
【0052】
例えば、制御部230の機能は、制御部230の動作を規定する命令を含むプログラムを、画像受信装置200のコンピュータが読み込んで実行することにより、ソフトウェアの機能として実現可能である。このプログラムの実現形態は、制御部130の機能を実現するプログラムの実現形態と同様である。
【0053】
画像受信装置200は、画像処理部201を有していなくてもよい。画像受信装置200は、画像データを記録する記録媒体を有していてもよい。
【0054】
各通信チャネルの状態は、チャネル状態テーブルによって管理される。チャネル状態テーブルは、記憶部221に格納される。図5は、チャネル状態テーブルを示している。チャネル状態テーブルは、チャネル番号A1と、分類A2と、通信チャネルA3と、チャネル使用率A4と、レーダ検知履歴A5とを有する。
【0055】
チャネル状態テーブルは、5GHz帯の通信チャネルの情報を含む。チャネル番号A1は、便宜的に付与された番号である。分類A2は、各通信チャネルが属する帯域を示す。各通信チャネルは、W52と、W53と、W56とのいずれか1つの帯域に属する。W52は、DFSが不要な帯域である。W52以外の帯域、すなわちW53とW56とは、DFSが必要な帯域である。通信チャネルA3は、各帯域に属する通信チャネルである。図5では、19個の通信チャネルがある。36チャネルと、40チャネルと、44チャネルと、48チャネルとがW52に属する。52チャネルと、56チャネルと、60チャネルと、64チャネルとがW53に属する。100チャネルと、104チャネルと、108チャネルと、112チャネルと、116チャネルと、120チャネルと、124チャネルと、128チャネルと、132チャネルと、136チャネルと、140チャネルとがW56に属する。図5の内容は、本願の出願時点での一例を示しているに過ぎない。図5の内容は、電波法または標準規格の改正等によって変更されうる。
【0056】
W52では、通信チャネルが少ないため、通信チャネルが混んでいることが予想される。このため、W52では、干渉が多い。したがって、W52に属する通信チャネルを使用する通信が行われる場合、通信時間が短くなるように、W52以外の帯域に属する通信チャネルへの切り替えが行われる。
【0057】
W52以外の帯域、すなわちW53またはW56に属する通信チャネルを使用する通信が行われる前に、CACが実行される。CACでは、所定時間、通信チャネルが継続的に監視される。この監視において、レーダの電波の検知が行われる。この監視により、所定時間、レーダの電波が検知されないことが確認された場合、CACが完了する。CACが完了した後、監視された通信チャネルの使用が可能である。CACの実行中、チャネル使用確認部2300は、CACが実行されている通信チャネルを使用している無線通信部からのその通信チャネルにおける電波の出力を停止させる。例えば、CACの実行時間は少なくとも60秒である。CACの実行時間は、本願の出願時点で電波法により設定された時間である。CACの実行時間は、電波法の改正等によって変更されうる。
【0058】
W53またはW56に属する通信チャネルの使用中、ISMが実行される。つまり、W53またはW56に属する通信チャネルにおいて接続が完了した後、接続が停止されるまで、ISMが実行される。ISMでは、使用中の通信チャネルが継続的に監視される。この監視において、レーダの電波の検知が行われる。画像伝送中にISMによりレーダの電波が検知された場合、通信チャネルの切り替えが行われる。
【0059】
チャネル使用率A4は、通信チャネルの品質を示している。チャネル品質確認部2301は、チャネル品質確認の結果に基づいて、チャネル使用率A4を更新する。チャネル使用率A4が相対的に高い通信チャネルの品質は相対的に低い。チャネル使用率A4が相対的に低い通信チャネルの品質は相対的に高い。
【0060】
レーダ検知履歴A5は、通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを示す。レーダの電波が検知された場合、1がレーダ検知履歴A5に記録される。レーダの電波が検知されていない場合、0がレーダ検知履歴A5に記録される。
【0061】
以下の説明は、画像送信装置100が有する構成に関する説明の補足である。画像送信装置100が有する3つの無線回路のいずれか1つは、画像受信装置200が有する、画像伝送モードで動作する無線回路と接続する。その1つの無線回路は、画像受信装置200から通信情報を受信する。通信情報は、第1の無線回路211と第2の無線回路212と第3の無線回路213とのいずれか1つの動作モードの情報と、画像データの通信に使用される通信チャネルの情報とを含む。通信情報は、画像伝送が行われていない期間に送信および受信される。通信情報を受信した無線回路は、受信された通信情報を制御部130に出力する。
【0062】
上記の1つの無線回路は、画像受信装置200からレーダ検知通知を受信する。レーダ検知通知は、第1のレーダ検知部2110と第2のレーダ検知部2120とのいずれか1つによってレーダの電波が検知されたことを示す。また、上記の1つの無線回路は、画像受信装置200から通信レートR1を示す通信レート情報を受信する。レーダ検知通知と通信レート情報とは、画像伝送が行われていない期間に送信および受信される。レーダ検知通知と通信レート情報とを受信した無線回路は、受信されたレーダ検知通知と通信レート情報とを制御部130に出力する。
【0063】
データ量削減部1020について説明する。データ量削減部1020は、所定のフレームレートで画像データの通信を所定時間行ったときに通信されるデータ量が所定量を超える場合に画像データのデータ量を削減する。データ量削減部1020は、制御部130からデータ削減指示を受け付けた場合、チャネル切替時間T1と、画像伝送切替時間T2と、フレームレートS1と、通信レートR1と、データ量D1とを記憶部121から取得する。
【0064】
チャネル切替時間T1は、画像データの通信が行われている通信チャネルでレーダの電波が検知された時点から通信チャネルの切替が完了する時点までの時間を示す。チャネル切替時間T1は、無線による画像データの通信を行うことが可能な時間と、無線による画像データの通信が停止されなければならない時間との合計時間を示す。画像伝送切替時間T2は、チャネル切替時間T1において無線による画像データの通信を行うことが可能な時間を示す。画像伝送切替時間T2は、レーダの電波が検知された後、その電波が検知された通信チャネルを使用する通信を行ってよい時間の合計である。画像伝送切替時間T2は、チャネル切替時間T1よりも短い。例えば、チャネル切替時間T1は10秒である。例えば、画像伝送切替時間T2は260ミリ秒である。データ量D1は、データ量が削減されていない1フレームの画像データのデータ量を示す。
【0065】
データ量削減部1020は、(1)式から(4)式に従って、データ削減率Cを計算する。以下の各式において、記号*は乗算を示す。(1)式は、チャネル切替時間T1内のフレーム数Fを示す。
【0066】
【数1】
【0067】
(2)式は、画像伝送切替時間T2内で送信可能なデータの総量Bを示す。
【0068】
【数2】
【0069】
(3)式は、1フレームに送信可能なデータ量Bpfを示す。
【0070】
【数3】
【0071】
(4)式は、データ削減率Cを示す。
【0072】
【数4】
【0073】
チャネル切替時間T1において準備されたデータであって、送信可能であるデータまたは送信が停止されるデータの総量がEと定義される。総量Eは、画像伝送切替時間T2内で送信可能な画像データの総量Bを含む。このため、(5)式から(8)式が成り立つ。
【0074】
【数5】
【0075】
したがって、(8)式によれば、データ削減率Cは常に1よりも小さい。
【0076】
データ量削減部1020は、データ削減率Cが計算された後、データ削減率Cに基づいて画像データのデータ量を削減する。データ量削減部1020によってデータ量が削減された画像データのデータ量は、データ量が削減される前の画像データのデータ量にデータ削減率Cを乗じた量である。
【0077】
データ量削減部1020は、計算されたデータ削減率Cに基づいて画像データのデータ量を削減した後、制御部130からデータ削減指示をさらに受け付けた場合、画像データのデータ量をより削減する。このために、データ量削減部1020は、データ削減率Cよりも小さいデータ削減率C’を計算する。フレームレートS1より小さいフレームレートS2と、データ量D1よりも小さいデータ量D2とが使用される。データ量D2は、データ削減率Cでデータ量が削減された1フレームの画像データのデータ量を示す。
【0078】
データ量削減部1020は、(9)式と(10)式とに従って、データ削減率C’を計算する。(9)式は、チャネル切替時間T1内のフレーム数F’を示す。
【0079】
【数6】
【0080】
(10)式は、データ削減率C’を示す。
【0081】
【数7】
【0082】
(11)式に示すように、フレームレートS1はフレームレートS2よりも大きい。(12)式に示すように、データ量D1はデータ量D2よりも大きい。したがって、データ削減率Cとデータ削減率C’とについて、(4)式と(10)式とに基づいて、(13)式から(15)式が成り立つ。
【0083】
【数8】
【0084】
したがって、(15)式によれば、データ削減率C’はデータ削減率Cよりも小さい。
【0085】
画像送信装置100は、ユーザからの入力を受け付ける操作部を有してもよい。フレームレートS1と、データ量D1とは、ユーザによって操作部を介して変更可能であってもよい。画質が優先される場合と、リアルタイムな通信が優先される場合とがユーザによって操作部を介して選択可能であってもよい。画質が優先される場合、フレームレートS1よりも小さいフレームレートS1’と、データ量D1よりも大きいデータ量D1’とに基づいてデータ削減率Cが計算される。リアルタイムな通信が優先される場合、フレームレートS1よりも大きいフレームレートS1’’と、データ量D1よりも小さいデータ量D1’’とに基づいてデータ削減率Cが計算される。
【0086】
記憶部121は、固定情報を記憶する。固定情報は、チャネル切替時間T1と画像伝送切替時間T2とを含む。さらに、記憶部121は、制御部130からフレームレートS1と、通信レートR1と、データ量D1とを記憶する。記憶部121は、制御部130からフレームレートS1と、通信レートR1と、データ量D1とを取得する。記憶部121は、取得された各情報に基づいて、記憶されている各情報を更新する。例えば、記憶部121による上記の情報の取得と更新とは、ユーザによって情報が入力されたときに実行される。記憶部121による上記の情報の取得と更新とは、映像のブランキング期間に行われてもよい。記憶部121は、通信レートR1とデータ量D1とを記憶しなくてもよい。
【0087】
以下の説明は、画像受信装置200が有する構成に関する説明の補足である。画像受信装置200が有する3つの無線回路のいずれか1つは、画像送信装置100が有する、対応する無線回路と接続し、画像伝送モードで動作する。その1つの無線回路は、画像送信装置100に通信情報を送信する。通信情報は、制御部230から無線回路に出力される。
【0088】
上記の1つの無線回路は、画像送信装置100にレーダ検知通知を送信する。レーダ検知通知は、制御部230から無線回路に出力される。また、上記の1つの無線回路は、画像送信装置100に通信レートR1を示す情報を送信する。通信レートR1を示す情報は、無線回路によって計算される。
【0089】
第3の無線回路213は、通信監視モードで動作しているとき、チャネル品質確認部2301から通信品質確認指示を取得する場合がある。この場合、第3の無線回路213は、通信品質情報をチャネル品質確認部2301に出力する。チャネル品質確認部2301は、通信品質情報に基づいて所定時間当たりのチャネルのBUSY時間を計測することによりスキャンを行う。BUSY時間は、他の無線機器などにより電波が出力されている時間であり、無線通信部210からデータ送信が行えない時間である。チャネル品質確認部2301は、通信品質情報が示す受信信号強度(RSSI)レベルと時間とを計測する。チャネル品質確認部2301は、計測された受信信号強度レベルと時間とに基づいて、通信チャネルがBUSYであるか否かを判断する。
【0090】
第1のレーダ検知部2110と第2のレーダ検知部2120とは、レーダの電波が検知された場合、制御部230にレーダ検知通知を出力する。
【0091】
チャネル品質確認部2301は、第3の無線回路213に通信品質確認指示を出力する。チャネル品質確認部2301は、通信品質確認指示を取得した第3の無線回路213から通信品質情報を取得する。チャネル品質確認部2301は、通信品質情報に基づいてチャネル使用率を計算する。チャネル使用率はチャネル状態テーブルに記録される。チャネル品質確認部2301は、チャネル使用率に基づいて、通信チャネルの品質に関する判断を行う。
【0092】
記憶部221は、制御部230から通信情報と通信品質情報とを取得する。記憶部221は、取得された各情報に基づいて、記憶されている各情報を更新する。
【0093】
第1の実施形態における動作の概要を説明する。以下の説明では、レーダ検知部は、第1のレーダ検知部2110と第2のレーダ検知部2120とに対応する。
【0094】
無線通信部110(送信側無線通信部)は、画像データを電波で送信する。画像データは、撮像クロックに同期して生成される。画像データは、画像データが生成された順に送信される。無線通信部210(受信側無線通信部)は、無線通信部110によって送信された画像データを電波で受信する。レーダ検知部は、無線通信部110と無線通信部210とによって画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。データ量削減部1020は、画像データのデータ量を削減する。
【0095】
無線通信部110と無線通信部210とは、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合にレーダ検知部によって第1の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された第1の時点から第1の時間(チャネル切替時間T1)内に、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する。第1の通信チャネルは、レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。無線通信部110と無線通信部210とは、第1の時点から第1の時間内に、第2の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。第2の通信チャネルは、レーダによって使用されない通信チャネルである。
【0096】
データ量削減部1020は、第1の時点から、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止される第2の時点までに無線通信部110と無線通信部210とが通信する画像データの通信時間の合計が第2の時間(画像伝送切替時間T2)に収まるように、画像データのデータ量を削減する。無線通信部110と無線通信部210とは、第1の時点から第2の時点までに、第1の通信チャネルを使用して、データ量削減部1020によってデータ量が削減された画像データの通信を行う。
【0097】
記憶部121は、第1の時間と、第2の時間と、フレームレートとを記憶する。データ量削減部1020は、記憶部121に記憶された第1の時間と、第2の時間と、フレームレートとに基づいてデータ削減量を決定する。
【0098】
チャネル品質確認部2301は、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第1の通信チャネルと異なる複数の通信チャネルの品質を確認する。チャネル品質確認部2301によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが第2の通信チャネルとして設定される。
【0099】
以下の説明は、上記の説明の補足である。撮像部101は、撮像クロックに同期して画像データを生成する。画像データは、動画データを構成する。画像データのそれぞれは、1フレームのデータである。無線通信部110は、画像データが生成された順に画像データを電波で送信する。無線通信部210は、画像データが生成された順に画像データを電波で受信する。
【0100】
データ削減量は、データ削減の量的な程度を示す。データ削減量は、データ削減率Cに対応する。データ量削減部1020は、第2の時間において所定のフレームレートで送信される画像データの総量が、第1の時間と同じ長さの時間においてその所定のフレームレートで画像データが送信された場合の画像データの総量よりも小さくなるようにデータ削減量を決定する。
【0101】
チャネル使用確認部2300は、レーダ検知部による検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行する。チャネル使用確認部2300は、第3の通信チャネルを使用するチャネル使用確認を実行する。第3の通信チャネルは、レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。第3の通信チャネルは、第1の通信チャネルと異なる。第1の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、第2の通信チャネルと、チャネル使用確認が完了した第3の通信チャネルとのうち相対的に品質が良い通信チャネルが設定される。無線通信部110と無線通信部210とは、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止された後、第2の通信チャネルまたは第3の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。あるいは、無線通信部110と無線通信部210とは、第2の通信チャネルまたは第3の通信チャネルを使用する画像データの通信が開始された後、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する。チャネル使用確認部2300は、画像データの通信に使用されている通信チャネルと異なる通信チャネルを使用してチャネル使用確認を実行する。チャネル使用確認の実行中、チャネル使用確認部2300は、チャネル使用確認が実行されている通信チャネルを使用している無線通信部210からのその通信チャネルにおける電波の出力を停止させる。
【0102】
チャネル使用確認部2300は、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われる前、第1の通信チャネルを使用するチャネル使用確認を実行する。また、チャネル使用確認部2300は、第3の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われる前、第3の通信チャネルを使用するチャネル使用確認を実行する。
【0103】
上記の第1の通信チャネルと第3の通信チャネルとは、レーダの使用帯域に属する通信チャネルである。つまり、第1の通信チャネルと第3の通信チャネルとは、W52以外の帯域に属する通信チャネルである。上記の第2の通信チャネルは、W52に属する通信チャネルである。つまり、第2の通信チャネルは、レーダの使用帯域以外の帯域に属する通信チャネルである。レーダの使用帯域以外の帯域は、レーダの使用帯域と重ならない。上記の第1の時間は、チャネル切替時間T1である。上記の第2の時間は、画像伝送切替時間T2である。
【0104】
無線通信部110と無線通信部210とは、第1の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された第1の時点から第1の時間内に、第2の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。このため、画像伝送を継続することができる。
【0105】
無線通信部110と無線通信部210とは、第1の時点から第1の時間内に、第2の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。無線通信部110と無線通信部210とは、第3の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了した後、第2の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する。無線通信部110と無線通信部210とは、第3の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了した後、第3の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。このため、画像伝送を継続することができる。また、干渉が多い第2の通信チャネルの使用時間を短くすることができる。第2の通信チャネルから他の通信チャネルへの通信チャネルの切り替えは、第1の実施形態の付加的な事項である。
【0106】
例えば、チャネル使用確認部2300は、チャネル品質確認部2301によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち最も品質が良い通信チャネルを第3の通信チャネルとして設定する。無線通信部110と無線通信部210とは、チャネル品質確認部2301によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち最も品質が良い通信チャネルを第2の通信チャネルまたは第3の通信チャネルとして設定する。相対的に品質が良い通信チャネルが第2の通信チャネルまたは第3の通信チャネルに設定されるため、通信品質が確保される。
【0107】
以下では、第1の無線回路211の動作モードをRF1モードと呼ぶ。同様に以下では、第2の無線回路212の動作モードをRF2モードと呼ぶ。同様に以下では、第3の無線回路213の動作モードをRF3モードと呼ぶ。設定された動作モードを示す情報は記憶部221に格納される。
【0108】
第1の実施形態における動作の詳細を説明する。画像送信装置100の動作について説明する。図6から図9は、画像送信装置100の動作の手順を示している。図6は、送信制御の手順を示している。
【0109】
画像送信装置100の電源が投入されると、制御部130は、第1の無線回路111と、第2の無線回路112と、第3の無線回路113とに関する各機能ブロックを初期化する(ステップS501)。
【0110】
ステップS501における処理が実行された後、制御部130は、無線通信部110(第1の無線回路111)を使用して無線通信部210(第1の無線回路211)と接続する制御を行う(ステップS502)。これによって、無線通信部110(第1の無線回路111)は、無線通信部210(第1の無線回路211)と接続する。ステップS502では、図7に示す処理が実行される。図7に示す処理の詳細については後述する。
【0111】
ステップS502における処理が実行された後、送信チャネル変更処理が実行される(ステップS510)。送信チャネル変更処理では、画像データの通信に使用する通信チャネルの変更に関する処理が実行される。ステップS502では、図8に示す処理が実行される。図8に示す処理の詳細については後述する。
【0112】
ステップS510における処理が実行された後、制御部130は、無線通信部110(第1の無線回路111)を使用して画像データを電波で送信する制御を行う(ステップS508)。これによって、無線通信部110(第1の無線回路111)は、画像データを電波で送信する。ステップS508では、データ量が削減されていない1フレームの画像データが送信される。ステップS508では、図9に示す処理が実行される。図9に示す処理の詳細については後述する。ステップS508における処理が実行された後、ステップS510における処理が実行される。
【0113】
図7は、接続が行われるときの画像送信装置100の動作の手順を示している。画像送信装置100の3つの無線回路のいずれか1つに設定された通信チャネルを使用する接続が行われるとき、図7に従って処理が実行される。以下では、第1の無線回路111に設定された通信チャネルを使用する接続において実行される処理を説明する。
【0114】
制御部130は、変数Nを1に設定する(ステップS1301)。変数Nは、図5に示すチャネル番号A1に対応する。
【0115】
変数Nが1に設定された後、制御部130は、第1の無線回路111に通信チャネルを設定する(ステップS1302)。ステップS1302では、制御部130は、変数Nに対応する通信チャネルを第1の無線回路111に設定する。例えば、変数Nが1である場合、チャネル番号1に対応する通信チャネルが第1の無線回路111に設定される。図5に示すように、チャネル番号1に対応する通信チャネルは、W52に属する36チャネルである。
【0116】
通信チャネルが設定された後、制御部130は、無線通信部110(第1の無線回路111)を監視し、ビーコン信号が受信されたか否かを判断する(ステップS1303)。無線通信部110(第1の無線回路111)に設定された通信チャネルと、無線通信部210(第1の無線回路211)に設定された通信チャネルとが同一である場合、無線通信部110(第1の無線回路111)はビーコン信号を電波で受信する。ビーコン信号が受信されるまで、第1の無線回路111からの電波の出力は停止される。
【0117】
ステップS1303において、ビーコン信号が受信された場合、制御部130は、無線通信部110(第1の無線回路111)を使用して接続要求を電波で送信する制御を行う(ステップS1304)。これによって、無線通信部110(第1の無線回路111)は、接続要求を電波で送信する。
【0118】
接続要求が送信された後、接続要求を受信した画像受信装置200から接続要求応答が送信される。無線通信部110(第1の無線回路111)は、接続要求応答を電波で受信する。制御部130は、無線通信部110(第1の無線回路111)を監視し、接続要求応答が受信されたか否かを判断する(ステップS1305)。
【0119】
ステップS1305において、接続要求応答が受信されていない場合、ステップS1304における処理が実行される。ステップS1305において、接続要求応答が受信された場合、接続が完了する。接続が完了した後、図7に示す処理が終了する。
【0120】
ステップS1303において、ビーコン信号が受信されていない場合、制御部130は、第1の無線回路111に通信チャネルが設定された時点(ステップS1302に対応)から所定時間が経過したか否かを判断する(ステップS1306)。所定時間が経過していない場合、ステップS1303における処理が実行される。
【0121】
所定時間が経過した場合、制御部130は、変数Nを1増加させる(ステップS1307)。変数Nが1増加した後、制御部130は、変数Nが最大チャネル番号CH_MAXよりも大きいか否かを判断する(ステップS1308)。図5に示すように、最大チャネル番号CH_MAXは19である。
【0122】
ステップS1308において、変数Nが最大チャネル番号CH_MAX以下である場合、ステップS1302における処理が実行される。ステップS1308において、変数Nが最大チャネル番号CH_MAXよりも大きい場合、制御部130は、変数Nを1に設定する(ステップS1309)。変数Nが1に設定された後、ステップS1302における処理が実行される。
【0123】
図8は、送信チャネル変更処理が行われるときの画像送信装置100の動作の手順を示している。
【0124】
制御部130は、無線通信部110(第1の無線回路111)を監視し、レーダ検知通知が受信されたか否かを判断する(ステップS601)。無線通信部110(第1の無線回路111)は、画像受信装置200から送信されたレーダ検知通知を電波で受信する。
【0125】
ステップS601においてレーダ検知通知が受信されていない場合、図8に示す処理が終了する。ステップS601においてレーダ検知通知が受信された場合、制御部130は、第2の無線回路112から第2の無線回路212の通信情報を取得し、RF2モードが画像伝送モードであるか否かを判断する(ステップS615)。画像伝送モードは、画像データの通信を行うモードである。
【0126】
ステップS615においてRF2モードが画像伝送モードである場合、制御部130は、無線通信部110(第2の無線回路112)を使用して無線通信部210(第2の無線回路212)と接続する制御を行う(ステップS607)。これによって、無線通信部110(第2の無線回路112)は、無線通信部210(第2の無線回路212)と接続する。ステップS607では、図7に示す処理が実行される。
【0127】
ステップS607における処理が実行された後、制御部130は、データ量削減部1020にデータ削減指示を出力する(ステップS604)。これによって、制御部130は、1フレームの画像データのデータ量を削減する処理をデータ量削減部1020に実行させる。データ量削減部1020は、チャネル切替時間T1と、画像伝送切替時間T2と、フレームレートS1と、通信レートR1と、データ量D1とに基づいて、データ削減率Cを計算する。データ量削減部1020は、データ削減率Cに基づいて、撮像部101から出力された1フレームの画像データのデータ量を削減する。
【0128】
ステップS604における処理が実行された後、制御部130は、無線通信部110(第1の無線回路111)を使用して画像データを電波で送信する制御を行う(ステップS616)。これによって、無線通信部110(第1の無線回路111)は、画像データを電波で送信する。ステップS616では、データ量が削減された1フレームの画像データが送信される。ステップS616では、図9に示す処理が実行される。図9に示す処理の詳細については後述する。第1の無線回路111に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、チャネル切替時間T1が経過するまで、ステップS616によって第1の無線回路111を使用する画像データの送信が継続される。
【0129】
ステップS616における処理が実行された後、制御部130は、第1の無線回路111から第1の無線回路211の通信情報を取得し、RF1モードが待機モードであるか否かを判断する(ステップS609)。待機モードは、接続を行わずに待機するモードである。
【0130】
ステップS609においてRF1モードが待機モードでない場合、ステップS604における処理が実行される。ステップS609においてRF1モードが待機モードである場合、制御部130は、無線通信部110(第2の無線回路112)を使用して画像データを電波で送信する制御を行う(ステップS611)。これによって、無線通信部110(第2の無線回路112)は、画像データを電波で送信する。ステップS611では、データ量が削減されていない1フレームの画像データが送信される。ステップS611では、図9に示す処理が実行される。図9に示す処理の詳細については後述する。
【0131】
ステップS611における処理が実行された後、制御部130は、第1の無線回路111から第1の無線回路211の通信情報を取得し、RF1モードが画像伝送モードであるか否かを判断する(ステップS612)。
【0132】
ステップS612においてRF1モードが画像伝送モードでない場合、ステップS611における処理が実行される。ステップS612においてRF1モードが画像伝送モードである場合、制御部130は、無線通信部110(第1の無線回路111)を使用して無線通信部210(第1の無線回路211)と接続する制御を行う(ステップS617)。これによって、無線通信部110(第1の無線回路111)は、無線通信部210(第1の無線回路211)と接続する。ステップS617では、図7に示す処理が実行される。ステップS617における処理が実行された後、図8に示す処理が終了する。
【0133】
ステップS615においてRF2モードが画像伝送モードでない場合、制御部130は、第3の無線回路113から第3の無線回路213の通信情報を取得し、RF3モードが画像伝送モードであるか否かを判断する(ステップS602)。
【0134】
ステップS602においてRF3モードが画像伝送モードでない場合、ステップS615における処理が実行される。ステップS602においてRF3モードが画像伝送モードである場合、制御部130は、無線通信部110(第3の無線回路113)を使用して無線通信部210(第3の無線回路213)と接続する制御を行う(ステップS627)。これによって、無線通信部110(第3の無線回路113)は、無線通信部210(第3の無線回路213)と接続する。ステップS627では、図7に示す処理が実行される。
【0135】
ステップS627における処理が実行された後、制御部130は、データ量削減部1020にデータ削減指示を出力する(ステップS624)。これによって、データ量削減部1020は、撮像部101から出力された1フレームの画像データのデータ量を削減する。ステップS624における処理は、ステップS604における処理と同様である。
【0136】
ステップS624における処理が実行された後、第1の無線回路111による画像データの送信処理が実行される(ステップS623)。ステップS623では、図9に示す処理が実行される。ステップS623における処理は、ステップS616における処理と同様である。ステップS623では、データ量が削減された1フレームの画像データが送信される。図9に示す処理の詳細については後述する。第1の無線回路111に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、チャネル切替時間T1が経過するまで、ステップS623によって第1の無線回路111を使用する画像データの送信が継続される。
【0137】
ステップS623における処理が実行された後、制御部130は、第1の無線回路111から第1の無線回路211の通信情報を取得し、RF1モードが待機モードであるか否かを判断する(ステップS629)。
【0138】
ステップS629においてRF1モードが待機モードでない場合、ステップS624における処理が実行される。ステップS629においてRF1モードが待機モードである場合、制御部130は、無線通信部110(第3の無線回路113)を使用して画像データを電波で送信する制御を行う(ステップS621)。これによって、無線通信部110(第3の無線回路113)は、画像データを電波で送信する。ステップS621では、データ量が削減されていない1フレームの画像データが送信される。ステップS621では、図9に示す処理が実行される。図9に示す処理の詳細については後述する。
【0139】
ステップS621における処理が実行された後、制御部130は、第1の無線回路111から第1の無線回路211の通信情報を取得し、RF1モードが画像伝送モードであるか否かを判断する(ステップS622)。
【0140】
ステップS622においてRF1モードが画像伝送モードでない場合、ステップS621における処理が実行される。ステップS622においてRF1モードが画像伝送モードである場合、ステップS617における処理が実行される。
【0141】
ステップS604とステップS624とにおいて、制御部130は、データ量削減部1020が画像データのデータ量を削減した後、さらにデータ削減指示をデータ量削減部1020に出力してもよい。ユーザによってフレームレートS1またはデータ量D1の変更が指示された場合、ステップS604とステップS624とにおいて、変更されたフレームレートS1またはデータ量D1に基づいてデータ削減率Cが計算されてもよい。通信状況の変化によって通信レートR1が変更された場合、ステップS604とステップS624とにおいて、変更された通信レートR1に基づいてデータ削減率Cが計算されてもよい。
【0142】
図9は、画像データの送信が行われるときの画像送信装置100の動作の手順を示している。画像送信装置100の3つの無線回路のいずれか1つに設定された通信チャネルを使用する画像データの送信が行われるとき、図9に従って処理が実行される。以下では、第1の無線回路111に設定された通信チャネルを使用する画像データの送信において実行される処理を説明する。
【0143】
制御部130は、画像データが準備されたか否かを判断する(ステップS1201)。
【0144】
ステップS1201において画像データが準備されていない場合、図9に示す処理が終了する。ステップS1201において画像データが準備された場合、制御部130は、無線通信部110(第1の無線回路111)を使用してフレーム開始パケットを電波で送信する制御を行う(ステップS1202)。これによって、無線通信部110(第1の無線回路111)は、フレーム開始パケットを電波で送信する。
【0145】
フレーム開始パケットが送信された後、制御部130は、無線通信部110(第1の無線回路111)を使用して1パケットの画像データを電波で送信する制御を行う(ステップS1203)。これによって、無線通信部110(第1の無線回路111)は、1パケットの画像データを電波で送信する。1フレームの画像データは、複数の画像データに分割される。複数の画像データのそれぞれは、パケットに格納される。
【0146】
1パケットの画像データが送信された後、制御部130は、1フレームの画像データが送信されたか否かを判断する(ステップS1204)。ステップS1204において1フレームの画像データの送信が完了していない場合、ステップS1203における処理が実行される。ステップS1204において1フレームの画像データの送信が完了した場合、図9に示す処理が終了する。
【0147】
画像受信装置200の動作について説明する。図10から図17は、画像受信装置200の動作の手順を示している。図10は、受信制御の手順を示している。
【0148】
画像受信装置200の電源が投入されると、制御部230は、第1の無線回路211と、第2の無線回路212と、第3の無線回路213とに関する各機能ブロックを初期化する(ステップS301)。ステップS301では、制御部230は、通信チャネルの設定と、RF1CACタイマと、RF1CAC完了フラグと、チャネル状態テーブルとを初期化する。
【0149】
ステップS301では、W52以外の帯域に属する通信チャネルが第1の無線回路211と第2の無線回路212とに設定される。ステップS301では、W52と、W53と、W56とのいずれか1つの帯域に属する通信チャネルが第3の無線回路213に設定される。第1の無線回路211と、第2の無線回路212と、第3の無線回路213とのそれぞれに設定される通信チャネルは異なる。
【0150】
RF1CACタイマは、第1の無線回路211に設定される通信チャネルを使用するCACの実行時間を計測するためのタイマである。例えば、RF1CACタイマの初期値は0である。RF1CACタイマが初期化された後、RF1CACタイマの値は、時間の経過に応じて増加する。第1の実施形態では、RF1CACタイマとRF2CACタイマとが使用される。RF2CACタイマは、第2の無線回路212に設定される通信チャネルを使用するCACの実行時間を計測するためのタイマである。
【0151】
RF1CAC完了フラグは、第1の無線回路211に設定される通信チャネルを使用するCACが完了したか否かを示す。例えば、RF1CAC完了フラグの初期値は0である。第1の実施形態では、RF1CAC完了フラグとRF2CAC完了フラグとが使用される。RF2CAC完了フラグは、第2の無線回路212に設定される通信チャネルを使用するCACが完了したか否かを示す。
【0152】
第1の無線回路211と、第2の無線回路212と、第3の無線回路213とに設定された通信チャネルの情報は記憶部221に格納される。RF1CACタイマの値とRF1CAC完了フラグの値とは記憶部221に格納される。チャネル状態テーブルは記憶部221に格納される。
【0153】
ステップS301において、第1のレーダ検知部2110と第2のレーダ検知部2120とは、レーダの電波の検知処理を開始する。
【0154】
ステップS301における処理が実行された後、チャネル使用確認部2300は、第1の無線回路211に設定された通信チャネルを使用するCACを実行する(ステップS302)。ステップS302では、図11に示す処理が実行される。
【0155】
図11は、CACが実行されるときの画像受信装置200の動作の手順を示している。第1の無線回路のいずれか1つに設定された通信チャネルを使用するCACでは、図11に示す処理が実行される。以下では、第1の無線回路211に設定された通信チャネルを使用するCACにおいて実行される処理を説明する。
【0156】
チャネル使用確認部2300は、第1のレーダ検知部2110からレーダ検知通知が取得されたか否かを確認する。これによって、チャネル使用確認部2300は、第1の無線回路211に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを判断する(ステップS801)。
【0157】
第1の無線回路211に設定された通信チャネルが属する帯域内において、特定のレーダパルスが、所定の基準値を超えて受信されたと認識されたときにレーダの電波が検出される。例えば、W53のチャネル56の帯域幅は20MHzである。複数種類のレーダパルスが定義されている。所定の基準値は、法律で定められている。
【0158】
ステップS801において、レーダの電波が検知された場合、チャネル使用確認部2300は、チャネル状態テーブルのレーダ検知履歴を更新する(ステップS803)。ステップS803では、チャネル状態テーブルにおいて、第1の無線回路211に設定された通信チャネルのレーダ検知履歴に1が記録される。画像受信装置200の動作では、ステップS801と同様に、レーダの電波が検知されたか否かが判断される複数のステップがある。これらのステップにおいて、レーダの電波が検知されたと判断された場合、同様にチャネル状態テーブルのレーダ検知履歴が更新される。以下の説明では、チャネル状態テーブルのレーダ検知履歴を更新する処理は省略される。
【0159】
チャネル状態テーブルのレーダ検知履歴が更新された後、チャネル使用確認部2300は、第1の無線回路211に設定された通信チャネルを変更する(ステップS804)。ステップS804では、W52以外の帯域に属する通信チャネルが第1の無線回路211に設定される。ステップS804では、直前に第1の無線回路211によって使用された通信チャネルと異なる通信チャネルが第1の無線回路211に設定される。
【0160】
通信チャネルが変更された後、チャネル使用確認部2300は、RF1CACタイマをクリアする(ステップS805)。つまり、RF1CACタイマが初期化される。RF1CACタイマがクリアされた後、チャネル使用確認部2300は、RF1CAC完了フラグを0に設定する(ステップS806)。
【0161】
ステップS801において、レーダの電波が検知されていない場合、チャネル使用確認部2300は、RF1CACタイマが示す時間がCAC時間を経過したか否かを判断する(ステップS802)。CAC時間は、1つの通信チャネルのCACが継続する所定時間である。例えば、CAC時間は60秒である。
【0162】
ステップS802において、RF1CACタイマが示す時間がCAC時間を経過した場合、チャネル使用確認部2300は、RF1CAC完了フラグを1に設定する(ステップS807)。つまり、CAC時間、継続的にレーダの電波が検知されない場合、CACが完了する。ステップS802において、RF1CACタイマが示す時間がCAC時間を経過していない場合、チャネル使用確認部2300は、RF1CAC完了フラグを0に設定する(ステップS808)。
【0163】
ステップS806と、ステップS807と、ステップS808とのいずれか1つにおける処理が実行された後、図11に示す処理が終了する。
【0164】
ステップS302における処理が実行された後、制御部230は、RF1CAC完了フラグが1であるか否かを判断する(ステップS303)。ステップS303において、RF1CAC完了フラグが1でない場合、第1の無線回路211に設定された通信チャネルを使用するCACが完了していない。このため、ステップS302における処理が再度実行される。
【0165】
ステップS303において、RF1CAC完了フラグが1である場合、チャネル使用確認部2300は、第2の無線回路212に設定された通信チャネルを使用するCACを実行する(ステップS304)。ステップS304では、図11に示す処理が実行される。
【0166】
ステップS304における処理が実行された後、制御部230は、RF2CAC完了フラグが1であるか否かを判断する(ステップS304)。ステップS304において、RF2CAC完了フラグが1でない場合、第2の無線回路212に設定された通信チャネルを使用するCACが完了していない。このため、ステップS304における処理が再度実行される。
【0167】
ステップS304において、RF2CAC完了フラグが1である場合、制御部230は、無線通信部210(第1の無線回路211)を使用して無線通信部110(第1の無線回路111)と接続する制御を行う(ステップS308)。これによって、無線通信部210(第1の無線回路211)は、無線通信部110(第1の無線回路111)と接続する。ステップS308では、ステップS302におけるCACが完了したときに設定されている通信チャネルが使用される。ステップS308では、図12に示す処理が実行される。
【0168】
図12は、接続が行われるときの画像受信装置200の動作の手順を示している。画像受信装置200の3つの無線回路のいずれか1つに設定された通信チャネルを使用する接続が行われるとき、図12に従って処理が実行される。以下では、第1の無線回路211に設定された通信チャネルを使用する接続において実行される処理を説明する。
【0169】
制御部230は、無線通信部210(第1の無線回路211)を使用してビーコン信号を電波で出力する制御を行う(ステップS901)。これによって、無線通信部210(第1の無線回路211)は、ビーコン信号を無線出力する。無線接続に必要なパラメータがビーコン信号に格納される。例えば、パラメータは、通信チャネル、MAC(Media Access Control)アドレス、およびSSID(Service Set Identifier)等である。例えば、ビーコン信号は、ブロードキャストで送信される。ビーコン信号は、特定のグループが対象であるマルチキャストで送信されてもよい。
【0170】
ビーコン信号が出力された後、ビーコン信号を受信した画像送信装置100から接続要求が送信される。接続要求は、無線通信の接続相手に対してデータ通信のために接続を要求するパケットである。無線通信部210(第1の無線回路211)は、接続要求を電波で受信する。制御部230は、無線通信部210(第1の無線回路211)を監視し、接続要求が受信されたか否かを判断する(ステップS902)。ステップS902において、接続要求が受信されていない場合、ステップS901における処理が実行される。
【0171】
ステップS902において、接続要求が受信された場合、制御部230は、無線通信部210(第1の無線回路211)を使用して接続要求応答を電波で送信する制御を行う(ステップS903)。これによって、無線通信部210(第1の無線回路211)は、接続要求応答を電波で送信する。接続要求応答は、接続要求に対する応答である。画像送信装置100によって接続要求応答が受信されることにより、接続が完了する。接続要求応答が送信された後、図12に示す処理が終了する。
【0172】
ステップS308における処理が実行された後、制御部230は、RF1モードを画像伝送モードに設定する(ステップS309)。ステップS309における処理が実行された後、制御部230は、RF2モードを待機モードに設定する(ステップS310)。ステップS310における処理が実行された後、制御部230は、RF3モードを通信監視モードに設定する(ステップS311)。通信監視モードは、スキャンを実行するモードである。ステップS311において、チャネル品質確認部2301は、第3の無線回路213を使用するスキャンを開始する。
【0173】
ステップS311における処理が実行された後、チャネル品質確認部2301は、第3の無線回路213に通信品質確認指示を出力する。チャネル品質確認部2301は、第3の無線回路213から通信品質情報を取得する(ステップS312)。チャネル品質確認部2301は、ステップS312で取得された通信品質情報に基づいて、チャネル使用率を計算する。計算されたチャネル使用率はチャネル状態テーブルに記録される。ステップS312において、第3の無線回路213に設定された通信チャネルのスキャンが完了した場合、チャネル品質確認部2301は、第3の無線回路213に設定された通信チャネルを変更する。
【0174】
ステップS312における処理が実行された後、制御部230は、無線通信部210(第1の無線回路211)を使用して画像データを電波で受信する制御を行う(ステップS313)。これによって、無線通信部210(第1の無線回路211)は、画像データを電波で受信する。ステップS313では、データ量が削減されていない1フレームの画像データが受信される。ステップS313では、図13に示す処理が実行される。
【0175】
図13は、画像データの受信が行われるときの画像受信装置200の動作の手順を示している。画像受信装置200の3つの無線回路のいずれか1つに設定された通信チャネルを使用する画像データの受信が行われるとき、図13に従って処理が実行される。以下では、第1の無線回路211に設定された通信チャネルを使用する画像データの受信において実行される処理を説明する。
【0176】
画像データの通信が開始された場合、画像送信装置100からフレーム開始パケットが送信される。無線通信部210(第1の無線回路211)は、フレーム開始パケットを電波で受信する。制御部230は、無線通信部210(第1の無線回路211)を監視し、フレーム開始パケットが受信されたか否かを判断する(ステップS1001)。
【0177】
ステップS1001においてフレーム開始パケットが受信されていない場合、図13に示す処理が終了する。ステップS1001においてフレーム開始パケットが受信された場合、制御部230は、フレーム受信時間タイマをクリアする(ステップS1002)。つまり、フレーム受信時間タイマが初期化される。フレーム受信時間タイマは、1フレーム時間を計測するためのタイマである。
【0178】
フレーム受信時間タイマがクリアされた後、制御部230は、無線通信部210(第1の無線回路211)を使用して1パケットの画像データを電波で受信する制御を行う(ステップS1003)。これによって、無線通信部210(第1の無線回路211)は、1パケットの画像データを電波で受信する。
【0179】
1パケットの画像データが受信された後、制御部230は、フレーム受信時間タイマが示す時間が所定時間を経過したか否かを判断する(ステップS1004)。この所定時間は、1フレーム時間である。
【0180】
ステップS1004においてフレーム受信時間タイマが示す時間が所定時間を経過していない場合、ステップS1003における処理が実行される。ステップS1004においてフレーム受信時間タイマが示す時間が所定時間を経過した場合、制御部230は、1フレームの画像データが正常に受信されたか否かを判断する(ステップS1005)。
【0181】
ステップS1005において1フレームの画像データが正常に受信されていない場合、図13に示す処理が終了する。ステップS1005において1フレームの画像データが正常に受信された場合、制御部230は、画像を表示するための制御を行う(ステップS1006)。これによって、画像処理部201は、受信された画像データに画像処理を行い、表示データを生成する。表示装置300は、表示データに基づいて画像を表示する。画像が表示された後、図13に示す処理が終了する。
【0182】
ステップS313における処理が実行された後、チャネル使用確認部2300は、第2の無線回路212に設定された通信チャネルを使用するCACを実行する(ステップS314)。ステップS314では、図11に示す処理が実行される。ステップS314では、画像データの受信に使用されている通信チャネルと、第2の無線回路212において直前にCACが実行された通信チャネルとは使用されない。
【0183】
ステップS314における処理が実行された後、受信チャネル変更処理が実行される(ステップS316)。受信チャネル変更処理では、画像データの通信に使用する通信チャネルの変更に関する処理が実行される。ステップS316では、図14と、図15と、図16と、図17とに示す処理が実行される。ステップS316における処理が実行された後、ステップS312における処理が実行される。
【0184】
図14と、図15と、図16と、図17とは、受信チャネル変更処理が行われるときの画像受信装置200の動作の手順を示している。
【0185】
チャネル使用確認部2300は、第1のレーダ検知部2110からレーダ検知通知が取得されたか否かを確認する。これによって、チャネル使用確認部2300は、第1の無線回路211に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを判断する(ステップS1101)。
【0186】
ステップS1101においてレーダの電波が検知されていない場合、受信チャネル変更処理が終了する。ステップS1101においてレーダの電波が検知された場合、制御部230は、無線通信部210(第1の無線回路211)を使用してレーダ検知通知を電波で送信する制御を行う(ステップS1105)。これによって、無線通信部210(第1の無線回路211)は、レーダ検知通知を電波で送信する。
【0187】
ステップS1105における処理が実行された後、チャネル品質確認部2301は、記憶部221からチャネル状態テーブルを読み出す。チャネル品質確認部2301は、チャネル状態テーブルに記録されているチャネル使用率に基づいて、通信チャネルを選択する(ステップS1106)。ステップS1106では、チャネル品質確認部2301は、スキャンが完了した通信チャネルから最も品質が良い通信チャネルを選択する。選択対象である通信チャネルは、2種類の通信チャネルである。2種類の通信チャネルの1つは、スキャンが完了し、かつ、W52に属する通信チャネルである。2種類の通信チャネルの他の1つは、CACが完了し、かつ、待機中である第2の無線回路212に設定された、W52以外の帯域に属する通信チャネルである。
【0188】
ステップS1106における処理が実行された後、チャネル品質確認部2301は、選択された通信チャネルが、CACが完了し、かつ、待機中の通信チャネルであるか否かを判断する(ステップS1115)。CACが完了し、かつ、待機中の通信チャネルは、第2の無線回路212に設定されている通信チャネルである。
【0189】
ステップS1115において、選択された通信チャネルが、CACが完了し、かつ、待機中の通信チャネルである場合、制御部230は、第2の無線回路212に、W52以外の帯域に属する通信チャネルを設定する(ステップS1100)。ステップS1100では、第2の無線回路212におけるCACが完了したときに設定されている通信チャネルが使用される。この通信チャネルは、ステップS1106で選択された通信チャネルと同一である。
【0190】
ステップS1100における処理が実行された後、制御部230は、RF2モードを画像伝送モードに設定する。さらに、制御部230は、無線通信部210(第1の無線回路211)を使用して第2の無線回路212の通信情報を電波で送信する制御を行う(ステップS1104)。これによって、無線通信部210(第1の無線回路211)は、第2の無線回路212の通信情報を電波で送信する。
【0191】
ステップS1104における処理が実行された後、制御部230は、無線通信部210(第2の無線回路212)を使用して無線通信部110(第2の無線回路112)と接続する制御を行う(ステップS1103)。これによって、無線通信部210(第2の無線回路212)は、無線通信部110(第2の無線回路112)と接続する。ステップS1103では、ステップS1100で設定された通信チャネルが使用される。ステップS1103では、図12に示す処理が実行される。
【0192】
ステップS1103における処理が実行された後、制御部230は、無線通信部210(第1の無線回路211)を使用して画像データを電波で受信する制御を行う(ステップS1116)。これによって、無線通信部210(第1の無線回路211)は、画像データを電波で受信する。ステップS1116では、データ量が削減された1フレームの画像データが受信される。ステップS1116では、図13に示す処理が実行される。
【0193】
ステップS1116における処理が実行された後、制御部230は、レーダの電波が検知された時点から所定時間が経過したか否かを判断する(ステップS1109)。所定時間は、画像伝送切替時間T2よりも長く、かつ、チャネル切替時間T1よりも短い時間である。
【0194】
ステップS1109において所定時間が経過していない場合、ステップS1116における処理が実行される。第1の無線回路211に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、所定時間が経過するまで、ステップS1116によって第1の無線回路211を使用する画像データの受信が継続される。
【0195】
ステップS1109において所定時間が経過した場合、制御部230は、RF1モードを待機モードに設定する。さらに、制御部230は、無線通信部210(第2の無線回路212)を使用して第1の無線回路211の通信情報を電波で送信する制御を行う(ステップS1110)。これによって、無線通信部210(第2の無線回路212)は、第1の無線回路211の通信情報を電波で送信する。
【0196】
ステップS1110における処理が実行された後、チャネル使用確認部2300は、第1の無線回路211に設定された通信チャネルを使用するCACを実行する(ステップS1114)。ステップS1114では、図11に示す処理が実行される。
【0197】
ステップS1114における処理が実行された後、制御部230は、無線通信部210(第2の無線回路212)を使用して画像データを電波で受信する制御を行う(ステップS1111)。これによって、無線通信部210(第2の無線回路212)は、画像データを電波で受信する。ステップS1111では、データ量が削減されていない1フレームの画像データが受信される。ステップS1111では、図13に示す処理が実行される。
【0198】
ステップS1111における処理が実行された後、制御部230は、RF1CAC完了フラグが1であるか否かを判断する(ステップS1112)。ステップS1112において、RF1CAC完了フラグが1でない場合、第1の無線回路211に設定された通信チャネルを使用するCACが完了していない。このため、ステップS1114における処理が再度実行される。ステップS1112において、RF1CAC完了フラグが1である場合、ステップS1107における処理が実行される。
【0199】
ステップS1115において、選択された通信チャネルが、CACが完了し、かつ、待機中の通信チャネルでない場合、制御部230は、第3の無線回路213に通信チャネルを設定する(ステップS1126)。ステップS1126では、W52に属する通信チャネルのうち最も品質が良い通信チャネルが第3の無線回路213に設定される。
【0200】
ステップS1126における処理が実行された後、制御部230は、RF3モードを画像伝送モードに設定する。さらに、制御部230は、無線通信部210(第1の無線回路211)を使用して第3の無線回路213の通信情報を電波で送信する制御を行う(ステップS1127)。これによって、無線通信部210(第1の無線回路211)は、第3の無線回路213の通信情報を電波で送信する。
【0201】
ステップS1127における処理が実行された後、制御部230は、無線通信部210(第3の無線回路213)を使用して無線通信部110(第3の無線回路113)と接続する制御を行う(ステップS1124)。これによって、無線通信部210(第3の無線回路213)は、無線通信部110(第3の無線回路113)と接続する。ステップS1124では、ステップS1126で設定された通信チャネルが使用される。ステップS1124では、図12に示す処理が実行される。
【0202】
ステップS1124における処理が実行された後、ステップS1123とステップS1129とにおける処理が実行される。ステップS1123とステップS1129とにおける処理は、ステップS1116とステップS1109とにおける処理と同様である。
【0203】
ステップS1129において所定時間が経過した場合、制御部230は、RF1モードを待機モードに設定する。さらに、制御部230は、無線通信部210(第3の無線回路213)を使用して第3の無線回路213の通信情報を電波で送信する制御を行う(ステップS1120)。これによって、無線通信部210(第3の無線回路213)は、第3の無線回路213の通信情報を電波で送信する。
【0204】
ステップS1120における処理が実行された後、チャネル使用確認部2300は、第1の無線回路211に設定された通信チャネルを使用するCACを実行する(ステップS1125)。ステップS1125では、図11に示す処理が実行される。
【0205】
ステップS1125における処理が実行された後、制御部230は、無線通信部210(第3の無線回路213)を使用して画像データを電波で受信する制御を行う(ステップS1121)。これによって、無線通信部210(第3の無線回路213)は、画像データを電波で受信する。ステップS1121では、データ量が削減されていない1フレームの画像データが受信される。ステップS1121では、図13に示す処理が実行される。
【0206】
ステップS1121における処理が実行された後、制御部230は、RF1CAC完了フラグが1であるか否かを判断する(ステップS1122)。ステップS1122において、RF1CAC完了フラグが1でない場合、第1の無線回路211に設定された通信チャネルを使用するCACが完了していない。このため、ステップS1125における処理が再度実行される。
【0207】
ステップS1122において、RF1CAC完了フラグが1である場合、制御部230は、RF1モードを画像伝送モードに設定する。さらに、制御部230は、無線通信部210(第2の無線回路212または第3の無線回路213)を使用して第1の無線回路211の通信情報を電波で送信する制御を行う(ステップS1107)。これによって、無線通信部210(第2の無線回路212または第3の無線回路213)は、第1の無線回路211の通信情報を電波で送信する。ステップS1103が実行された場合、ステップS1107では第2の無線回路212が使用される。ステップS1124が実行された場合、ステップS1107では第3の無線回路213が使用される。
【0208】
ステップS1107における処理が実行された後、制御部230は、無線通信部210(第1の無線回路211)を使用して無線通信部110(第1の無線回路111)と接続する制御を行う(ステップS1108)。これによって、無線通信部210(第1の無線回路211)は、無線通信部110(第1の無線回路111)と接続する。ステップS1108では、ステップS1114またはステップS1125におけるCACが完了したときに設定されている通信チャネルが使用される。ステップS1108では、図12に示す処理が実行される。
【0209】
ステップS1108における処理が実行された後、制御部230は、RF2モードを待機モードに設定する(ステップS1118)。ステップS1118における処理が実行された後、制御部230は、RF3モードを通信監視モードに設定する(ステップS1119)。ステップS1119において、チャネル品質確認部2301は、第3の無線回路213を使用するスキャンを開始する。ステップS1119における処理が実行された後、受信チャネル変更処理が終了する。
【0210】
ステップS1103とステップS1124とにおける接続は、ステップS1101でレーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間T1が経過した時点よりも前に完了する。このため、第1の無線回路211に設定された通信チャネルから第2の無線回路212または第3の無線回路213に設定された通信チャネルへの切替は、チャネル切替時間T1内に行われる。
【0211】
上記のように、無線通信部110と無線通信部210とは、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合にレーダ検知部によって第1の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された第1の時点(ステップS1101に対応)から第1の時間内に、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する(ステップS609、ステップS629、ステップS1110、およびステップS1120に対応)。無線通信部110と無線通信部210とは、第1の時点からチャネル切替時間T1内に、第2の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する(ステップS611およびステップS1111に対応)。あるいは、無線通信部110と無線通信部210とは、第1の時点からチャネル切替時間T1内に、第3の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する(ステップS621およびステップS1121に対応)。
【0212】
データ量削減部1020は、第1の時点から、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止される第2の時点までに無線通信部110と無線通信部210とが通信する画像データの通信時間の合計が画像伝送切替時間T2に収まるように、画像データのデータ量を削減する(ステップS604およびステップS624に対応)。無線通信部110と無線通信部210とは、第1の時点から第2の時点までに、第1の通信チャネルを使用して、データ量削減部1020によってデータ量が削減された画像データの通信を行う(ステップS616、ステップS623、ステップS1116、およびステップS1123に対応)。
【0213】
上記のように、チャネル品質確認部2301は、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第1の通信チャネルと異なる複数の通信チャネルの品質を確認する(ステップS312に対応)。チャネル品質確認部2301によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが第2の通信チャネルとして設定される(ステップS1100に対応)。あるいは、チャネル品質確認部2301によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが第3の通信チャネルとして設定される(ステップS1126に対応)。
【0214】
図18図19とは、画像伝送に使用される通信チャネルが、第1の無線回路111と第1の無線回路211とに設定された通信チャネルから、第2の無線回路112と第2の無線回路212とに設定された通信チャネルに変更される場合の動作を示している。図18は、画像受信装置200が有する各無線回路の動作を示している。図19は、画像送信装置100が有する各無線回路の動作を示している。
【0215】
画像受信装置200の電源がONになった後、第1の無線回路211において、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH1を使用するCACが実行される(ステップS302に対応)。CACが完了した後、第1の無線回路211は、通信チャネルCH1を使用して第1の無線回路111と接続する(ステップS308に対応)。接続が完了した後、第1の無線回路211は、通信チャネルCH1(第1の通信チャネル)を使用して画像データを受信する(ステップS313に対応)。画像データの受信が行われているとき、第1の無線回路211において、ISMによるレーダの電波の検知処理が実行される(ステップS1101に対応)。第1の無線回路211は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第1の無線回路111に送信する。また、レーダの電波が検知された場合、第1の無線回路211は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第1の無線回路111に送信する。
【0216】
画像受信装置200の電源がONになった後、第2の無線回路212において、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH2を使用するCACが実行される(ステップS304に対応)。CACが完了した後、第2の無線回路212において、ISMによるレーダの電波の検知処理が実行される(ステップS314内のステップS801に対応)。第2の無線回路212においてレーダの電波が検知された場合、通信チャネルが通信チャネルCH3に変更され、通信チャネルCH3を使用するCACが実行される(ステップS314に対応)。
【0217】
画像受信装置200の電源がONになった後、第3の無線回路213において、スキャンが実行される(ステップS312に対応)。スキャンは、W52に属する通信チャネルと、W52以外の帯域に属する通信チャネルとの両方に対して実行される。1つの通信チャネルに対するスキャンが完了した場合、通信チャネルが変更されてスキャンが実行される。スキャンが実行される通信チャネルCH−A等は、通信チャネルCH1と、通信チャネルCH2と、通信チャネルCH3とを含みうる。画像データの通信が行われているとき、その通信に使用されている通信チャネルのスキャンは実行されない。
【0218】
第1の無線回路211が画像データを受信しているとき、レーダの電波が検知される(ステップS1101に対応)。第2の無線回路212においてCACが実行された通信チャネルCH3の品質が、W52に属する通信チャネルの品質よりも良い。このため、通信チャネルCH3が第2の無線回路212に設定される(ステップS1100に対応)。これによって、画像伝送に使用する通信チャネルが第1の通信チャネルから通信チャネルCH3に切り替えられる。第1の無線回路211は、データ量が削減された画像データを受信する(ステップS1116に対応)。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間T2内である。例えば、画像伝送切替時間T2は260ミリ秒である。
【0219】
第1の無線回路211が待機モードに設定されることにより、第1の無線回路211は画像データの受信を停止する(ステップS1110に対応)。その後、第2の無線回路212は、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH3(第3の通信チャネル)を使用して画像データを受信する(ステップS1111に対応)。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間T1内に行われる。
【0220】
画像データの受信が停止された後、第1の無線回路211において、画像データの受信に使用された通信チャネルCH1と異なる通信チャネルCH2を使用するCACが実行される(ステップS1114に対応)。CACが完了した後、第1の無線回路211は、通信チャネルCH2を使用して第1の無線回路111と接続する(ステップS1108に対応)。接続が完了した後、第1の無線回路211は、通信チャネルCH2を使用して画像データを受信する(ステップS313に対応)。画像データの受信が行われているとき、第1の無線回路211において、ISMによるレーダの電波の検知処理が実行される(ステップS1101に対応)。第1の無線回路211は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第1の無線回路111に送信する。また、レーダの電波が検知された場合、第1の無線回路211は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第1の無線回路111に送信する。
【0221】
第2の無線回路212が画像データの受信を開始した後、第1の無線回路211においてCACが完了した場合、第2の無線回路212は画像データの受信を停止する(ステップS1118)。その後、第2の無線回路212において、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH1を使用するCACが実行される(ステップS314に対応)。
【0222】
画像送信装置100の電源がONになった後、第1の無線回路111は、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH1を使用して第1の無線回路211と接続する(ステップS502に対応)。接続が完了した後、第1の無線回路111は、通信チャネルCH1(第1の通信チャネル)を使用して画像データを送信する(ステップS508に対応)。第1の無線回路111は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第1の無線回路211から受信する。また、画像受信装置200においてレーダの電波が検知された場合、第1の無線回路111は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第1の無線回路211から受信する。
【0223】
画像送信装置100の電源がONになった後、第2の無線回路112と第3の無線回路113とは、待機する。
【0224】
第1の無線回路111が画像データを送信しているとき、画像受信装置200においてレーダの電波が検知される。このため、画像伝送に使用する通信チャネルが第1の通信チャネルから、第2の無線回路212に設定された通信チャネルCH3に切り替えられる(ステップS607に対応)。第1の無線回路111は、データ量削減部1020によってデータ量が削減された画像データを送信する(ステップS616に対応)。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間T2内である。例えば、画像伝送切替時間T2は260ミリ秒である。
【0225】
第1の無線回路211が待機モードであることを示す通知情報が受信されることにより、第1の無線回路111は画像データの送信を停止する(ステップS609に対応)。その後、第2の無線回路112は、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH3(第3の通信チャネル)を使用して画像データを送信する(ステップS611に対応)。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間T1内に行われる。
【0226】
第1の無線回路211が画像伝送モードであることを示す通知情報が受信されることにより、第2の無線回路112は画像データの送信を停止する(ステップS612に対応)。その後、第1の無線回路111は、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH2を使用して画像データを送信する(ステップS508に対応)。第1の無線回路111は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第1の無線回路211から受信する。また、画像受信装置200においてレーダの電波が検知された場合、第1の無線回路111は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第1の無線回路211から受信する。
【0227】
図20図21とは、画像伝送に使用される通信チャネルが、第1の無線回路111と第1の無線回路211とに設定された通信チャネルから、第3の無線回路113と第3の無線回路213とに設定された通信チャネルに変更される場合の動作を示している。図20は、画像受信装置200が有する各無線回路の動作を示している。図21は、画像送信装置100が有する各無線回路の動作を示している。
【0228】
図20において、第1の無線回路211に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知される前の動作は、図18に示す動作と同様である。第1の無線回路211が画像データを受信しているとき、レーダの電波が検知される(ステップS1101に対応)。W52に属する通信チャネルCH−Eの品質が、W52に属する通信チャネルと、第2の無線回路212においてCACが実行された通信チャネルCH3との品質よりも良い。このため、通信チャネルCH−Eが第2の無線回路212に設定される(ステップS1126に対応)。これによって、画像伝送に使用する通信チャネルが第1の通信チャネルから通信チャネルCH−Eに切り替えられる。第1の無線回路211は、データ量が削減された画像データを受信する(ステップS1123に対応)。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間T2内である。例えば、画像伝送切替時間T2は260ミリ秒である。
【0229】
第1の無線回路211が待機モードに設定されることにより、第1の無線回路211は画像データの受信を停止する(ステップS1120に対応)。その後、第3の無線回路213は、W52に属する通信チャネルCH−E(第2の通信チャネル)を使用して画像データを受信する(ステップS1121に対応)。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間T1内に行われる。
【0230】
画像データの受信が停止された後、第1の無線回路211の動作は、図18に示す動作と同様である。
【0231】
第3の無線回路213が画像データの受信を開始した後、第1の無線回路211においてCACが完了した場合、第3の無線回路213は画像データの受信を停止する(ステップS1119に対応)。その後、第3の無線回路213において、スキャンが実行される(ステップS312に対応)。
【0232】
図21において、第1の無線回路211に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知される前の動作は、図19に示す動作と同様である。第1の無線回路111が画像データを送信しているとき、画像受信装置200においてレーダの電波が検知される。このため、画像伝送に使用する通信チャネルが第1の通信チャネルから、第3の無線回路213に設定された通信チャネルCH−Eに切り替えられる(ステップS627に対応)。第1の無線回路111は、データ量削減部1020によってデータ量が削減された画像データを送信する(ステップS623に対応)。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間T2内である。例えば、画像伝送切替時間T2は260ミリ秒である。
【0233】
第1の無線回路211が待機モードであることを示す通知情報が受信されることにより、第1の無線回路111は画像データの送信を停止する(ステップS629に対応)。その後、第3の無線回路113は、W52に属する通信チャネルCH−E(第2の通信チャネル)を使用して画像データを送信する(ステップS621に対応)。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間T1内に行われる。
【0234】
第1の無線回路211が画像伝送モードであることを示す通知情報が受信されることにより、第3の無線回路113は画像データの送信を停止する(ステップS622に対応)。その後、第1の無線回路111は、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH2を使用して画像データを送信する(ステップS508に対応)。第1の無線回路111は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第1の無線回路211から受信する。また、画像受信装置200においてレーダの電波が検知された場合、第1の無線回路111は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第1の無線回路211から受信する。
【0235】
(第1の実施形態の変形例)
図22は、第1の実施形態の変形例の画像送信装置100aの構成を示している。図22に示す構成について、図3に示す構成と異なる点を説明する。
【0236】
画像送信装置100aにおいて、図3に示す画像送信装置100における無線通信部110が無線通信部110aに変更される。無線通信部110aにおいて、図3に示す無線通信部110における第1の無線回路111が第1の無線回路111aに変更される。無線通信部110aにおいて、図3に示す無線通信部110における第2の無線回路112が第2の無線回路112aに変更される。
【0237】
第1の無線回路111aは、第1のレーダ検知部1110を有する。第2の無線回路112aは、第2のレーダ検知部1120を有する。第1のレーダ検知部1110と第2のレーダ検知部1120とは、画像伝送に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第1のレーダ検知部1110は、第1の無線回路111aに設定された通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第2のレーダ検知部1120は、第2の無線回路112aに設定された通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第1のレーダ検知部1110と第2のレーダ検知部1120とは、同時にレーダの電波の検知処理を実行することが可能である。
【0238】
画像送信装置100aにおいて、図3に示す画像送信装置100における制御部130が制御部130aに変更される。制御部130aは、チャネル使用確認部1300とチャネル品質確認部1301とを有する。チャネル使用確認部1300は、チャネル使用確認すなわちCACを実行する。チャネル品質確認部1301は、チャネル品質確認すなわちスキャンを実行する。
【0239】
上記以外の点については、図22に示す構成は図3に示す構成と同様である。
【0240】
第1の実施形態の変形例では、画像受信装置200は、第1のレーダ検知部2110と第2のレーダ検知部2120とを有していなくてもよい。第1の実施形態の変形例では、画像送信装置100aがCACとスキャンとを実行する。また、第1の実施形態の変形例では、画像送信装置100aが、通信チャネルの切り替えに関する制御を行う。この点を除いて、第1の実施形態の変形例における動作は、第1の実施形態における動作と同様である。
【0241】
画像送信装置100と画像受信装置200との少なくとも1つがレーダ検知部を有していればよい。したがって、画像送信装置100と画像受信装置200との1つのみがレーダ検知部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置100と画像受信装置200とがレーダ検知部を有していてもよい。
【0242】
画像送信装置100と画像受信装置200との少なくとも1つがチャネル使用確認部を有していればよい。したがって、画像送信装置100と画像受信装置200との1つのみがチャネル使用確認部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置100と画像受信装置200とがチャネル使用確認部を有していてもよい。
【0243】
W52に属する通信チャネルに対してのみスキャンが行われてもよい。あるいは、W52以外の帯域に属する通信チャネルに対してのみスキャンが行われてもよい。
【0244】
画像送信装置100と画像受信装置200との少なくとも1つがチャネル品質確認部を有していればよい。したがって、画像送信装置100と画像受信装置200との1つのみがチャネル品質確認部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置100と画像受信装置200とがチャネル品質確認部を有していてもよい。画像送信装置100のみがチャネル品質確認部1301を有し、かつ、チャネル品質確認部1301がW52以外の帯域に属する通信チャネルを使用するチャネルモニタをアクティブスキャンにより実行する場合、画像送信装置100はレーダ検知部とチャネル使用確認部1300とを有する。
【0245】
本発明の各態様では、スキャンの結果に基づいて、W52に属する通信チャネルが第2の通信チャネルとして設定され、かつ、スキャンの結果に関わらず、W52以外の帯域に属する任意の通信チャネルが第3の通信チャネルとして設定されてもよい。同様に、本発明の各態様では、スキャンの結果に関わらず、W52に属する任意の通信チャネルが第2の通信チャネルとして設定され、かつ、スキャンの結果に基づいて、W52以外の帯域に属する通信チャネルが第3の通信チャネルとして設定されてもよい。あるいは、本発明の各態様では、スキャンの結果に関わらず、W52に属する任意の通信チャネルが第2の通信チャネルとして設定され、かつ、スキャンの結果に関わらず、W52以外の帯域に属する通信チャネルが第3の通信チャネルとして設定されてもよい。
【0246】
第1の実施形態によれば、画像送信装置100,100aと画像受信装置200とを有する画像通信システム10が構成される。画像送信装置100は、送信側無線通信部(無線通信部110,110a)を有する。画像受信装置は、受信側無線通信部(無線通信部210)を有する。画像送信装置100,100aと画像受信装置200との少なくとも1つは、レーダ検知部(第1のレーダ検知部1110,2110、第2のレーダ検知部1120,2120)を有する。画像送信装置100は、データ量削減部1020を有する。
【0247】
本発明の各態様の画像通信システムは、撮像部101と、画像処理部102と、記憶部121と、チャネル使用確認部1300と、チャネル品質確認部1301と、画像処理部201と、記憶部221と、チャネル使用確認部2300と、チャネル品質確認部2301との少なくとも1つに対応する構成を有していなくてもよい。
【0248】
第1の実施形態によれば、送信側無線通信部(無線通信部110a)と、レーダ検知部(第1のレーダ検知部1110、第2のレーダ検知部1120)と、データ量削減部1020とを有する画像送信装置100aが構成される。
【0249】
本発明の各態様の画像送信装置は、撮像部101と、画像処理部102と、記憶部121と、チャネル使用確認部1300と、チャネル品質確認部1301との少なくとも1つに対応する構成を有していなくてもよい。
【0250】
第1の実施形態によれば、第1のステップと、第2のステップと、第3のステップと、第4のステップと、第5のステップと、第6のステップとを有する画像送信方法が構成される。第1のステップは、ステップS508と、ステップS611と、ステップS616と、ステップS621に対応する。第2のステップは、図11に対応する。第3のステップは、ステップS609と、ステップS629とに対応する。第4のステップは、ステップS611に対応する。第5のステップは、ステップS604に対応する。第6のステップは、ステップS616に対応する。
【0251】
第1のステップでは、画像データが電波で受信される。画像データは、撮像クロックに同期して生成される。画像データは、画像データが生成された順に送信される。第2のステップでは、第1のステップで画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理が実行される。第3のステップでは、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第2のステップによって第1の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された第1の時点から第1の時間内に、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止される。第1の通信チャネルは、レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。第4のステップでは、第1の時点から第1の時間内に、第2の通信チャネルを使用する画像データの通信が開始される。第2の通信チャネルは、レーダによって使用されない通信チャネルである。第5のステップでは、第1の時点から、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止される第2の時点までに通信する画像データの通信時間の合計が第2の時間に収まるように、画像データのデータ量が削減される。第6のステップでは、第1の時点から第2の時点までに、第1の通信チャネルを使用して、第5のステップによってデータ量が削減された画像データの通信が行われる。
【0252】
第1の実施形態によれば、画像送信装置100aのコンピュータに、上記の第1から第6のステップを実行させるためのプログラムが構成される。
【0253】
本発明の各態様では、第2の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に、第2の通信チャネルから他の通信チャネルへの通信チャネルの切り替えが行われなくてもよい。同様に、本発明の各態様では、第3の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に、第3の通信チャネルから他の通信チャネルへの通信チャネルの切り替えが行われなくてもよい。
【0254】
第1の実施形態では、無線通信部110と無線通信部210とは、第1の時点から第2の時点までに、第1の通信チャネルを使用して、データ量が削減された画像データの通信を行う。第1の時点は、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第1の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された時点である。第2の時点は、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止される時点である。このため、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる。
【0255】
第1の実施形態では、フレームレートを変更することによってデータ削減量を変更することができる。このため、低画質かつ高フレームレートの画像データと、高画質かつ低フレームレートの画像データとのいずれか1つを選択することができる。
【0256】
第1の実施形態では、相対的に品質が良い通信チャネルが第2の通信チャネルまたは第3の通信チャネルに設定されるため、通信品質が確保される。
【0257】
(第2の実施形態)
本発明の第2の実施形態では、図4に示す画像受信装置200が図23に示す画像受信装置200bに変更される。
【0258】
図23は、画像受信装置200bの構成を示している。図23に示すように、画像受信装置200bは、画像処理部201と、無線通信部210b(受信側無線通信部)と、記憶部221と、制御部230bとを有する。
【0259】
図23に示す構成について、図4に示す構成と異なる点を説明する。
【0260】
図23に示す画像受信装置200bでは、図4に示す画像受信装置200における無線通信部210が無線通信部210bに変更される。
【0261】
無線通信部210bは、複数の無線回路を有する。つまり、無線通信部210bは、第1の無線回路211(RF1)と、第2の無線回路212(RF2)と、第3の無線回路213b(RF3)とを有する。また、無線通信部210bは、複数のアンテナを有する。つまり、無線通信部210bは、第1のアンテナ214と、第2のアンテナ215と、第3のアンテナ216とを有する。
【0262】
図23に示す無線通信部210bでは、図4に示す無線通信部210における第3の無線回路213が第3の無線回路213bに変更される。
【0263】
第3の無線回路213bは、第3のアンテナ216を介して画像送信装置100と無線通信を行う。第3の無線回路113と第3の無線回路213bとが、1つの通信チャネルを使用して無線通信を行う。
【0264】
第3の無線回路213bは、第3のレーダ検知部2130を有する。第3のレーダ検知部2130は、画像伝送に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第3のレーダ検知部2130は、第3の無線回路213bに設定された通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第1のレーダ検知部2110と、第2のレーダ検知部2120と、第3のレーダ検知部2130とは、同時にレーダの電波の検知処理を実行することが可能である。
【0265】
図23に示す画像受信装置200bでは、図4に示す画像受信装置200における制御部230が制御部230bに変更される。制御部230bは、チャネル使用確認部2300を有する。
【0266】
上記以外の点については、図23に示す構成は図4に示す構成と同様である。
【0267】
第2の実施形態における動作の概要を説明する。
【0268】
チャネル使用確認部2300は、レーダ検知部による検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行する。チャネル使用確認部2300は、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第3の通信チャネルを使用するチャネル使用確認と、第4の通信チャネルを使用するチャネル使用確認とを実行する。第4の通信チャネルは、レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。第4の通信チャネルは、第1の通信チャネルと第3の通信チャネルとのいずれとも異なる。
【0269】
レーダの電波が検知された時点で第3の通信チャネルと第4の通信チャネルとの少なくとも1つにおいてチャネル使用確認が完了した場合、無線通信部110と無線通信部210bとは、チャネル使用確認が完了した1つの通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。
【0270】
レーダの電波が検知された時点で第3の通信チャネルと第4の通信チャネルとのいずれにおいてもチャネル使用確認が完了していない場合、チャネル使用確認部2300は、第3の通信チャネルと第4の通信チャネルとの1つのチャネル使用確認を中止する。無線通信部110と無線通信部210bとは、無線通信部110と無線通信部210bとに設定された通信チャネルを、チャネル使用確認が中止された通信チャネルから第2の通信チャネルに変更し、かつ、第2の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。
【0271】
第2の実施形態における動作の詳細を説明する。画像送信装置100の動作について説明する。図24から図26は、画像送信装置100の動作の手順を示している。図6に示す動作が、図24に示す動作に変更される。図8に示す動作が、図25図26とに示す動作に変更される。
【0272】
画像送信装置100の電源が投入されると、ステップS1401とステップS1402とにおける処理が実行される。ステップS1401とステップS1402とにおける処理は、ステップS501とステップS502とにおける処理と同様である。
【0273】
ステップS1402における処理が実行された後、送信チャネル変更処理が実行される(ステップS1410)。送信チャネル変更処理では、画像データの通信に使用する通信チャネルの変更に関する処理が実行される。ステップS1410では、図25図26とに示す処理が実行される。図25図26とに示す処理の詳細については後述する。
【0274】
ステップS1410における処理が実行された後、制御部130は、画像伝送モードに設定された無線通信部110の無線回路を使用して画像データを電波で送信する制御を行う(ステップS1408)。これによって、画像伝送モードに設定された無線通信部110の無線回路は、画像データを電波で送信する。ステップS1408では、データ量が削減されていない1フレームの画像データが送信される。ステップS1408では、図9に示す処理が実行される。ステップS1408における処理が実行された後、ステップS1410における処理が実行される。
【0275】
図25図26とは、送信チャネル変更処理が行われるときの画像送信装置100の動作の手順を示している。
【0276】
制御部130は、画像伝送モードである無線回路を監視し、いずれか1つの無線回路においてレーダ検知通知が受信されたか否かを判断する(ステップS1501)。無線通信部110において、画像伝送モードである無線回路は、画像受信装置200bから送信されたレーダ検知通知を電波で受信する。
【0277】
ステップS1501においてレーダ検知通知が受信されていない場合、送信チャネル変更処理が終了する。ステップS1501においてレーダ検知通知が受信された場合、制御部130は、画像伝送モードである無線回路を監視し、通信情報が受信されたか否かを判断する(ステップS1515)。ステップS1515で判断される通信情報は、画像受信装置200bにおいて待機モードである無線回路のモードが画像伝送モードに設定されたことを示す。
【0278】
ステップS1515において通信情報が受信されていない場合、ステップS1515における判断が再度実行される。ステップS1515において通信情報が受信された場合、制御部130は、受信された通信情報に基づく判断を行う(ステップS1505)。ステップS1505では、制御部130は、画像伝送モードに設定された無線回路に、W52以外の帯域に属する通信チャネルが設定されたか否かを判断する。
【0279】
ステップS1505において、画像伝送モードに設定された無線回路に、W52以外の帯域に属する通信チャネルが設定されたと判断された場合、制御部130は、無線通信部110を使用して無線通信部210bと接続する制御を行う(ステップS1507)。これによって、無線通信部110は、無線通信部210bと接続する。ステップS1507では、制御部130は、通信情報によって画像伝送モードに設定されたことが示される画像受信装置200bの無線回路と接続している無線回路を使用する。ステップS1507では、図7に示す処理が実行される。
【0280】
ステップS1507における処理が実行された後、制御部130は、データ量削減部1020にデータ削減指示を出力する(ステップS1504)。これによって、データ量削減部1020は、撮像部101から出力された1フレームの画像データのデータ量を削減する。ステップS1504における処理は、ステップS604における処理と同様である。
【0281】
ステップS1504における処理が実行された後、制御部130は、無線通信部110を使用して画像データを電波で送信する制御を行う(ステップS1506)。これによって、無線通信部110は、画像データを電波で送信する。ステップS1506では、制御部130は、レーダ検知通知が受信された無線回路を使用する。ステップS1506では、データ量が削減された1フレームの画像データが送信される。ステップS1506では、図9に示す処理が実行される。画像伝送モードである無線回路に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、チャネル切替時間T1が経過するまで、ステップS1506によって、その無線回路を使用する画像データの送信が継続される。
【0282】
ステップS1506における処理が実行された後、制御部130は、画像伝送モードである無線回路を監視し、通信情報が受信されたか否かを判断する(ステップS1509)。ステップS1509で判断される通信情報は、画像受信装置200bにおいてレーダ検知通知を送信した無線回路のモードが待機モードに設定されたことを示す。
【0283】
ステップS1509において通信情報が受信されていない場合、ステップS1504における処理が実行される。ステップS1509において通信情報が受信された場合、送信チャネル変更処理が終了する。
【0284】
ステップS1505において、画像伝送モードに設定された無線回路に、W52以外の帯域に属する通信チャネルが設定されていないと判断された場合、制御部130は、無線通信部110を使用して無線通信部210bと接続する制御を行う(ステップS1517)。これによって、無線通信部110は、無線通信部210bと接続する。ステップS1517では、制御部130は、通信情報によって画像伝送モードに設定されたことが示される画像受信装置200bの無線回路と接続している無線回路を使用する。ステップS1517では、図7に示す処理が実行される。
【0285】
ステップS1517における処理が実行された後、制御部130は、データ量削減部1020にデータ削減指示を出力する(ステップS1514)。これによって、データ量削減部1020は、撮像部101から出力された1フレームの画像データのデータ量を削減する。ステップS1514における処理は、ステップS604における処理と同様である。
【0286】
ステップS1514における処理が実行された後、制御部130は、無線通信部110を使用して画像データを電波で送信する制御を行う(ステップS1516)。これによって、無線通信部110は、画像データを電波で送信する。ステップS1516では、制御部130は、レーダ検知通知が受信された無線回路を使用する。ステップS1516では、データ量が削減された1フレームの画像データが送信される。ステップS1516では、図9に示す処理が実行される。画像伝送モードである無線回路に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、ステップS1516によって、その無線回路を使用する画像データの送信が継続される。
【0287】
ステップS1516における処理が実行された後、制御部130は、第1の無線回路111から第1の無線回路211の通信情報を取得し、RF1モードが待機モードであるか否かを判断する(ステップS1519)。
【0288】
ステップS1519においてRF1モードが待機モードでない場合、ステップS1514における処理が実行される。ステップS1519においてRF1モードが待機モードである場合、制御部130は、無線通信部110を使用して画像データを電波で送信する制御を行う(ステップS1511)。これによって、無線通信部110は、画像データを電波で送信する。ステップS1511では、制御部130は、通信情報によって画像伝送モードに設定されたことが示される画像受信装置200bの無線回路と接続している無線回路を使用する。ステップS1511では、データ量が削減されていない1フレームの画像データが送信される。ステップS1511では、図9に示す処理が実行される。
【0289】
ステップS1511における処理が実行された後、制御部130は、第1の無線回路111から第1の無線回路211の通信情報を取得し、RF1モードが画像伝送モードであるか否かを判断する(ステップS1512)。
【0290】
ステップS1512においてRF1モードが画像伝送モードでない場合、ステップS1511における処理が実行される。ステップS1512においてRF1モードが画像伝送モードである場合、制御部130は、無線通信部110(第1の無線回路111)を使用して無線通信部210b(第1の無線回路211)と接続する制御を行う(ステップS1518)。これによって、無線通信部110(第1の無線回路111)は、無線通信部210b(第1の無線回路211)と接続する。ステップS1518では、図7に示す処理が実行される。ステップS1518における処理が実行された後、送信チャネル変更処理が終了する。
【0291】
画像受信装置200bの動作について説明する。図27から図32は、画像受信装置200bの動作の手順を示している。図27図28とは、受信制御の手順を示している。
【0292】
画像受信装置200bの電源が投入されると、ステップS1601からステップS1605における処理が実行される。ステップS1601からステップS1605における処理は、ステップS301からステップS305における処理と同様である。
【0293】
ステップS1605においてRF2CAC完了フラグが1である場合、チャネル使用確認部2300は、第3の無線回路213bに設定された通信チャネルを使用するCACを実行する(ステップS1606)。ステップS1606では、図11に示す処理が実行される。
【0294】
ステップS1606における処理が実行された後、制御部230bは、RF3CAC完了フラグが1であるか否かを判断する(ステップS1607)。RF3CAC完了フラグは、第3の無線回路213bに設定される通信チャネルを使用するCACが完了したか否かを示す。ステップS1607において、RF3CAC完了フラグが1でない場合、第3の無線回路213bに設定された通信チャネルを使用するCACが完了していない。このため、ステップS1606における処理が再度実行される。
【0295】
ステップS1607において、RF3CAC完了フラグが1である場合、ステップS1608からステップS1610における処理が実行される。ステップS1608からステップS1610における処理は、ステップS308からステップS310における処理と同様である。ステップS1610における処理が実行された後、制御部230bは、RF3モードを待機モードに設定する(ステップS1611)。
【0296】
ステップS1611における処理が実行された後、制御部230bは、無線通信部210bを使用して画像データを電波で受信する制御を行う(ステップS1613)。これによって、無線通信部210bは、画像データを電波で受信する。ステップS1613では、制御部230bは、画像伝送モードに設定された無線回路を使用する。ステップS1613では、データ量が削減されていない1フレームの画像データが受信される。ステップS1613では、図13に示す処理が実行される。
【0297】
ステップS1613における処理が実行された後、チャネル使用確認部2300は、待機モードに設定された無線回路に設定された通信チャネルを使用するCACを実行する(ステップS1614)。ステップS1614では、図11に示す処理が実行される。
【0298】
ステップS1614における処理が実行された後、受信チャネル変更処理が実行される(ステップS1616)。受信チャネル変更処理では、画像データの通信に使用する通信チャネルの変更に関する処理が実行される。ステップS1616では、図29と、図30と、図31と、図32とに示す処理が実行される。ステップS1616における処理が実行された後、ステップS1613における処理が実行される。
【0299】
図29と、図30と、図31と、図32とは、受信チャネル変更処理が行われるときの画像受信装置200bの動作の手順を示している。
【0300】
チャネル使用確認部2300は、画像伝送モードに設定された無線回路が有するレーダ検知部からレーダ検知通知が取得されたか否かを確認する。これによって、チャネル使用確認部2300は、画像伝送モードに設定された無線回路に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを判断する(ステップS1701)。
【0301】
ステップS1701においてレーダの電波が検知されていない場合、受信チャネル変更処理が終了する。ステップS1701においてレーダの電波が検知された場合、制御部230bは、無線通信部210bを使用してレーダ検知通知を電波で送信する制御を行う(ステップS1705)。これによって、無線通信部210bは、レーダ検知通知を電波で送信する。ステップS1705では、制御部230bは、画像伝送モードに設定された無線回路を使用する。
【0302】
ステップS1705における処理が実行された後、制御部230bは、待機モードである無線回路の少なくとも1つにおいてCACが完了したか否かを判断する(ステップS1715)。
【0303】
ステップS1715において待機モードである無線回路の少なくとも1つにおいてCACが完了した場合、制御部230bは、待機モードである無線回路の1つのモードを画像伝送モードに設定する(ステップS1704)。ステップS1704では、制御部230bは、待機モードである無線回路のうち最も早くCACが完了した無線回路のモードを画像伝送モードに設定する。
【0304】
ステップS1704における処理が実行された後、制御部230bは、ステップS1704において画像伝送モードに設定された無線回路に、W52以外の帯域に属する通信チャネルを設定する(ステップS1702)。ステップS1702では、画像伝送モードに設定された無線回路におけるCACが完了したときに設定されている通信チャネルが使用される。
【0305】
ステップS1702における処理が実行された後、制御部230bは、無線通信部210bを使用して、ステップS1704において画像伝送モードに設定された無線回路の通信情報を電波で送信する制御を行う(ステップS1703)。これによって、無線通信部210bは、ステップS1704において画像伝送モードに設定された無線回路の通信情報を電波で送信する。ステップS1703では、制御部230bは、ステップS1705でレーダ検知通知を送信した無線回路を使用する。
【0306】
ステップS1703における処理が実行された後、制御部230bは、無線通信部210bを使用して無線通信部110と接続する制御を行う(ステップS1706)。これによって、無線通信部210bは、無線通信部110と接続する。ステップS1706では、制御部230bは、ステップS1704において画像伝送モードに設定された無線回路を使用する。ステップS1706では、図12に示す処理が実行される。
【0307】
ステップS1706における処理が実行された後、制御部230bは、無線通信部210bを使用して画像データを電波で受信する制御を行う(ステップS1708)。これによって、無線通信部210bは、画像データを電波で受信する。ステップS1708では、制御部230bは、ステップS1705においてレーダ検知通知を送信した無線回路を使用する。ステップS1708では、データ量が削減された1フレームの画像データが受信される。ステップS1708では、図13に示す処理が実行される。
【0308】
ステップS1708における処理が実行された後、制御部230bは、レーダの電波が検知された時点から所定時間が経過したか否かを判断する(ステップS1709)。所定時間は、画像伝送切替時間T2よりも長く、かつ、チャネル切替時間T1よりも短い時間である。
【0309】
ステップS1709において所定時間が経過していない場合、ステップS1708における処理が実行される。画像伝送モードに設定された無線回路に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、所定時間が経過するまで、ステップS1709によって画像データの受信が継続される。
【0310】
ステップS1709において所定時間が経過した場合、制御部230bは、ステップS1705においてレーダ検知通知を送信した無線回路のモードを待機モードに設定する(ステップS1710)。
【0311】
ステップS1710における処理が実行された後、制御部230bは、無線通信部210bを使用して、ステップS1705においてレーダ検知通知を送信した無線回路の通信情報を電波で送信する制御を行う(ステップS1707)。これによって、無線通信部210bは、ステップS1705においてレーダ検知通知を送信した無線回路の通信情報を電波で送信する。ステップS1707では、制御部230bは、画像伝送モードに設定された無線回路を使用する。ステップS1707における処理が実行された後、受信チャネル変更処理が終了する。
【0312】
ステップS1715において待機モードである全ての無線回路においてCACが完了していない場合、制御部230bは、待機モードである無線回路の1つのモードを画像伝送モードに設定する(ステップS1714)。ステップS1714では、制御部230bは、待機モードである無線回路のうち最も早くCACを開始した無線回路のモードを画像伝送モードに設定する。
【0313】
ステップS1714における処理が実行された後、制御部230bは、ステップS1714において画像伝送モードに設定された無線回路に、W52に属する通信チャネルを設定する(ステップS1712)。
【0314】
ステップS1712における処理が実行された後、ステップS1713と、ステップS1716と、ステップS1718と、ステップS1719と、ステップS1720と、ステップS1717とにおける処理が実行される。ステップS1713と、ステップS1716と、ステップS1718と、ステップS1719と、ステップS1720と、ステップS1717とにおける処理は、ステップS1703と、ステップS1706と、ステップS1708と、ステップS1709と、ステップS1710と、ステップS1707とにおける処理と同様である。
【0315】
ステップS1717における処理が実行された後、チャネル使用確認部2300は、第1の無線回路211に設定された通信チャネルを使用するCACを実行する(ステップS1725)。ステップS1725では、チャネル使用確認部2300は、W52以外の帯域に属する通信チャネルであって、直前に各無線回路によって使用されていない通信チャネルを使用する。ステップS1725では、図11に示す処理が実行される。
【0316】
ステップS1725における処理が実行された後、制御部230bは、無線通信部210bを使用して画像データを電波で受信する制御を行う(ステップS1721)。これによって、無線通信部210bは、画像データを電波で受信する。ステップS1721では、制御部230bは、ステップS1714において画像伝送モードに設定された無線回路を使用する。ステップS1721では、データ量が削減された1フレームの画像データが受信される。ステップS1721では、図13に示す処理が実行される。
【0317】
ステップS1721における処理が実行された後、制御部230bは、RF1CAC完了フラグが1であるか否かを判断する(ステップS1722)。ステップS1722において、RF1CAC完了フラグが1でない場合、第1の無線回路211に設定された通信チャネルを使用するCACが完了していない。このため、ステップS1725における処理が実行される。
【0318】
ステップS1722において、RF1CAC完了フラグが1である場合、制御部230bは、RF1モードを画像伝送モードに設定する。さらに、制御部230bは、無線通信部210bを使用して第1の無線回路211の通信情報を電波で送信する制御を行う(ステップS1723)。これによって、無線通信部210bは、第1の無線回路211の通信情報を電波で送信する。ステップS1723では、制御部230bは、ステップS1714において画像伝送モードに設定された無線回路を使用する。
【0319】
ステップS1723における処理が実行された後、制御部230bは、無線通信部210b(第1の無線回路211)を使用して無線通信部110(第1の無線回路111)と接続する制御を行う(ステップS1724)。これによって、無線通信部210b(第1の無線回路211)は、無線通信部110(第1の無線回路111)と接続する。ステップS1724では、ステップS1725におけるCACが完了したときに設定されている通信チャネルが使用される。ステップS1724では、図12に示す処理が実行される。
【0320】
ステップS1724における処理が実行された後、制御部230bは、RF2モードとRF3モードとを待機モードに設定する(ステップS1726、ステップS1727)。ステップS1727における処理が実行された後、受信チャネル変更処理が終了する。
【0321】
ステップS1704とステップS1714とにおいて、画像伝送モードに設定される無線回路をユーザが選択可能であってもよい。
【0322】
制御部130が第3の無線回路113を制御することなく第1の無線回路111と第2の無線回路112とを制御することにより送信チャネル変更処理を実行してもよい。この場合、制御部230bは第3の無線回路213bを制御することなく第1の無線回路211と第2の無線回路212とを制御する。この場合、送信チャネル変更処理と受信チャネル変更処理とにおいて、制御部130と制御部230bとは、以下の処理を行う。画像データの通信を行っている第1の無線回路211に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、第2の無線回路212に設定された通信チャネルを使用するCACが完了しているか否かに応じて処理が行われる。
【0323】
第2の無線回路212に設定された通信チャネルを使用するCACが完了している場合、制御部130と制御部230bとは、W52以外の帯域に属する通信チャネルが設定された第2の無線回路112と第2の無線回路212とを使用して画像データの通信を行う。
【0324】
第2の無線回路212に設定された通信チャネルを使用するCACが完了していない場合、そのCACが中止され、かつ、W52に属する通信チャネルが第2の無線回路112と第2の無線回路212とに設定される。制御部130と制御部230bとは、W52に属する通信チャネルが設定された第2の無線回路112と第2の無線回路212とを使用して画像データの通信を行う。レーダの電波が検知された後、第1の無線回路211に設定された通信チャネルを使用するCACが実行される。そのCACが完了した後、制御部130と制御部230bとは、W52以外の帯域に属する通信チャネルが設定された第1の無線回路111と第1の無線回路211とを使用して画像データの通信を行う。
【0325】
上記のように、チャネル使用確認部2300は、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第3の通信チャネルを使用するチャネル使用確認と、第4の通信チャネルを使用するチャネル使用確認とを実行する(ステップS1614に対応)。レーダの電波が検知された時点で第3の通信チャネルと第4の通信チャネルとの少なくとも1つにおいてチャネル使用確認が完了した場合、無線通信部110と無線通信部210bとは、チャネル使用確認が完了した1つの通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する(ステップS1408およびステップS1613に対応)。
【0326】
レーダの電波が検知された時点で第3の通信チャネルと第4の通信チャネルとのいずれにおいてもチャネル使用確認が完了していない場合、チャネル使用確認部2300は、第3の通信チャネルと第4の通信チャネルとの1つのチャネル使用確認を中止する(ステップS1714に対応)。無線通信部110と無線通信部210bとは、無線通信部110と無線通信部210bとに設定された通信チャネルを、チャネル使用確認が中止された通信チャネルから第2の通信チャネルに変更し(ステップS1517およびステップS1712に対応)、かつ、第2の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する(ステップS1511およびステップS1721に対応)。
【0327】
図33図34とは、画像伝送に使用される通信チャネルが、W52以外の帯域に属する通信チャネルから、W52以外の帯域に属する他の通信チャネルに変更される場合の動作を示している。図33は、画像受信装置200bが有する各無線回路の動作を示している。図34は、画像送信装置100が有する各無線回路の動作を示している。
【0328】
画像受信装置200bの電源がONになった後、第1の無線回路211において、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH1を使用するCACが実行される(ステップS1602に対応)。CACが完了した後、第1の無線回路211は、通信チャネルCH1を使用して第1の無線回路111と接続する(ステップS1608に対応)。接続が完了した後、第1の無線回路211は、通信チャネルCH1(第1の通信チャネル)を使用して画像データを受信する(ステップS1613に対応)。画像データの受信が行われているとき、第1の無線回路211において、ISMによるレーダの電波の検知処理が実行される(ステップS1701に対応)。第1の無線回路211は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第1の無線回路111に送信する。また、レーダの電波が検知された場合、第1の無線回路211は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第1の無線回路111に送信する。
【0329】
画像受信装置200bの電源がONになった後、第2の無線回路212において、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH2を使用するCACが実行される(ステップS1604に対応)。CACが完了した後、第2の無線回路212において、ISMによるレーダの電波の検知処理が実行される(ステップS1614内のステップS801に対応)。第2の無線回路212においてレーダの電波が検知された場合、通信チャネルが通信チャネルCH3に変更され、通信チャネルCH3を使用するCACが実行される(ステップS1614に対応)。
【0330】
画像受信装置200bの電源がONになった後、第3の無線回路213bにおいて、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH3を使用するCACが実行される(ステップS1606に対応)。CACが完了した後、第3の無線回路213bにおいて、ISMによるレーダの電波の検知処理が実行される(ステップS1614内のステップS801に対応)。第3の無線回路213bにおいてレーダの電波が検知された場合、通信チャネルが通信チャネルCH5に変更され、通信チャネルCH5を使用するCACが実行される(ステップS1614に対応)。
【0331】
第1の無線回路211が画像データを受信しているとき、レーダの電波が検知される(ステップS1701に対応)。この時点で、第2の無線回路212に設定された通信チャネルCH4を使用するCACと、第3の無線回路213bに設定された通信チャネルCH5を使用するCACとが完了している。通信チャネルCH4を使用するCACが完了する前に、通信チャネルCH5を使用するCACが完了する。このため、通信チャネルCH5が第3の無線回路213bに設定される(ステップS1702に対応)。これによって、画像伝送に使用する通信チャネルが第1の通信チャネルから通信チャネルCH5に切り替えられる。第1の無線回路211は、データ量が削減された画像データを受信する(ステップS1708に対応)。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間T2内である。例えば、画像伝送切替時間T2は260ミリ秒である。
【0332】
第1の無線回路211が待機モードに設定されることにより、第1の無線回路211は画像データの受信を停止する(ステップS1710に対応)。その後、第3の無線回路213bは、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH5(第3の通信チャネル)を使用して画像データを受信する(ステップS1613に対応)。第3の無線回路213bは、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第3の無線回路113に送信する。また、レーダの電波が検知された場合、第3の無線回路213bは、ブランキング期間にレーダ検知通知を第3の無線回路113に送信する。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間T1内に行われる。
【0333】
画像データの受信が停止された後、第1の無線回路211において、画像データの受信に使用された通信チャネルCH1と異なる通信チャネルCH2を使用するCACが実行される(ステップS1614に対応)。
【0334】
画像送信装置100の電源がONになった後、第1の無線回路111は、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH1を使用して第1の無線回路211と接続する(ステップS1402に対応)。接続が完了した後、第1の無線回路111は、通信チャネルCH1(第1の通信チャネル)を使用して画像データを送信する(ステップS1408に対応)。第1の無線回路111は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第1の無線回路211から受信する。また、画像受信装置200bにおいてレーダの電波が検知された場合、第1の無線回路111は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第1の無線回路211から受信する。
【0335】
画像送信装置100の電源がONになった後、第2の無線回路112と第3の無線回路113とは、待機する。
【0336】
第1の無線回路111が画像データを送信しているとき、画像受信装置200bにおいてレーダの電波が検知される。このため、画像伝送に使用する通信チャネルが第1の通信チャネルから、第3の無線回路213bに設定された通信チャネルCH5に切り替えられる(ステップS1507に対応)。第1の無線回路111は、データ量削減部1020によってデータ量が削減された画像データを送信する(ステップS1506に対応)。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間T2内である。例えば、画像伝送切替時間T2は260ミリ秒である。
【0337】
第1の無線回路211が待機モードであることを示す通知情報が受信されることにより、第1の無線回路111は画像データの送信を停止する(ステップS1509に対応)。その後、第3の無線回路113は、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH5(第3の通信チャネル)を使用して画像データを送信する(ステップS1408に対応)。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間T1内に行われる。
【0338】
図35図36とは、画像伝送に使用される通信チャネルが、W52以外の帯域に属する通信チャネルから、W52に属する通信チャネルに変更される場合の動作を示している。図35は、画像受信装置200bが有する各無線回路の動作を示している。図36は、画像送信装置100が有する各無線回路の動作を示している。
【0339】
図35において、第1の無線回路211に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知される前の動作は、図33に示す動作と同様である。第1の無線回路211が画像データを受信しているとき、レーダの電波が検知される(ステップS1701に対応)。この時点で、第2の無線回路212に設定された通信チャネルCH4を使用するCACと、第3の無線回路213bに設定された通信チャネルCH5を使用するCACとが完了していない。通信チャネルCH4を使用するCACが開始される前に、通信チャネルCH5を使用するCACが開始される。このため、W52に属する通信チャネルが第3の無線回路213bに設定される(ステップS1712に対応)。これによって、画像伝送に使用する通信チャネルが第1の通信チャネルから、第3の無線回路213bに設定された通信チャネルに切り替えられる。第1の無線回路211は、データ量が削減された画像データを受信する(ステップS1718に対応)。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間T2内である。例えば、画像伝送切替時間T2は260ミリ秒である。
【0340】
第1の無線回路211が待機モードに設定されることにより、第1の無線回路211は画像データの受信を停止する(ステップS1720に対応)。その後、第3の無線回路213bは、W52に属する通信チャネル(第2の通信チャネル)を使用して画像データを受信する(ステップS1721に対応)。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間T1内に行われる。
【0341】
画像データの受信が停止された後、第1の無線回路211において、画像データの受信に使用された通信チャネルCH1と異なる通信チャネルCH2を使用するCACが実行される(ステップS1725に対応)。CACが完了した後、第1の無線回路211は、通信チャネルCH2を使用して第1の無線回路111と接続する(ステップS1724に対応)。接続が完了した後、第1の無線回路211は、通信チャネルCH2を使用して画像データを受信する(ステップS1613に対応)。画像データの受信が行われているとき、第1の無線回路211において、ISMによるレーダの電波の検知処理が実行される(ステップS1701に対応)。第1の無線回路211は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第1の無線回路111に送信する。また、レーダの電波が検知された場合、第1の無線回路211は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第1の無線回路111に送信する。
【0342】
第3の無線回路213bが画像データの受信を開始した後、第1の無線回路211においてCACが完了した場合、第3の無線回路213bは画像データの受信を停止する(ステップS1727に対応)。その後、第3の無線回路213において、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH1を使用するCACが実行される(ステップS1614に対応)。
【0343】
図36において、第1の無線回路211に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知される前の動作は、図34に示す動作と同様である。第1の無線回路111が画像データを送信しているとき、画像受信装置200bにおいてレーダの電波が検知される。このため、画像伝送に使用する通信チャネルが第1の通信チャネルから、第3の無線回路213bに設定された、W52に属する通信チャネルに切り替えられる(ステップS1517に対応)。第1の無線回路111は、データ量削減部1020によってデータ量が削減された画像データを送信する(ステップS1516に対応)。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間T2内である。例えば、画像伝送切替時間T2は260ミリ秒である。
【0344】
第1の無線回路211が待機モードであることを示す通知情報が受信されることにより、第1の無線回路111は画像データの送信を停止する(ステップS1519に対応)。その後、第3の無線回路113は、W52に属する通信チャネル(第2の通信チャネル)を使用して画像データを送信する(ステップS1408に対応)。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間T1内に行われる。
【0345】
画像送信装置100は、レーダ検知部とチャネル使用確認部1300とを有していてもよい。画像送信装置100は、通信チャネルの切り替えに関する上記の制御を行ってもよい。
【0346】
画像送信装置100と画像受信装置200bとの少なくとも1つがレーダ検知部を有していればよい。したがって、画像送信装置100と画像受信装置200bとの1つのみがレーダ検知部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置100と画像受信装置200bとがレーダ検知部を有していてもよい。
【0347】
画像送信装置100と画像受信装置200bとの少なくとも1つがチャネル使用確認部を有していればよい。したがって、画像送信装置100と画像受信装置200bとの1つのみがチャネル使用確認部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置100と画像受信装置200bとがチャネル使用確認部を有していてもよい。
【0348】
第2の実施形態では、無線通信部110と無線通信部210bとは、第1の時点から第2の時点までに、第1の通信チャネルを使用して、データ量が削減された画像データの通信を行う。第1の時点は、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第1の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された時点である。第2の時点は、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止される時点である。このため、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる。
【0349】
第2の実施形態では、画像データの通信に使用されていない2つの無線回路に設定された通信チャネルを使用するCACが実行される。レーダの電波が検知された時点で、少なくとも1つの無線回路に設定された通信チャネルを使用するCACが完了している場合、CACが完了した通信チャネルを使用する画像データの通信が行われる。このため、良好な画像伝送を継続することができる。レーダの電波が検知された時点で、2つの無線回路に設定された通信チャネルを使用するCACが完了していない場合、2つの無線回路の1つに、W52に属する通信チャネルが設定される。さらに、W52に属する通信チャネルを使用する画像データの通信が行われる。このため、良好な画像伝送を継続することができる。
【0350】
(第3の実施形態)
本発明の第3の実施形態では、第1の実施形態の画像送信装置100と画像受信装置200とが使用される。
【0351】
第3の実施形態における動作の概要を説明する。以下の説明では、レーダ検知部は、第1のレーダ検知部2110と第2のレーダ検知部2120とに対応する。
【0352】
チャネル使用確認部2300は、レーダ検知部による検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行する。チャネル使用確認部2300は、第3の通信チャネルを使用するチャネル使用確認を実行する。第3の通信チャネルは、レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。第3の通信チャネルは、第1の通信チャネルと異なる。第1の時点で第3の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了していない場合、無線通信部110と無線通信部210とは、第1の時点から第1の時間内に、第2の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。無線通信部110と無線通信部210とは、第1の時点で第3の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了している場合、第1の時点から第1の時間内に、第3の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。
【0353】
上記の第1の時点は、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第1の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された時点である。上記の第1の時間は、チャネル切替時間T1である。上記の第2の時間は、画像伝送切替時間T2である。
【0354】
第3の実施形態における動作の詳細を説明する。画像送信装置100の動作は、第2の実施形態における画像送信装置100の動作と同様である。
【0355】
画像受信装置200の動作について説明する。図37から図41は、画像受信装置200の動作の手順を示している。図37は、受信制御の手順を示している。
【0356】
画像受信装置200の電源が投入されると、ステップS1801からステップS1812における処理が実行される。ステップS1801からステップS1812における処理は、ステップS301からステップS312における処理と同様である。
【0357】
ステップS1812における処理が実行された後、ステップS1813とステップS1814とにおける処理が実行される。ステップS1813とステップS1814とにおける処理は、ステップS1613とステップS1614とにおける処理と同様である。
【0358】
ステップS1814における処理が実行された後、受信チャネル変更処理が実行される(ステップS1816)。受信チャネル変更処理では、画像データの通信に使用する通信チャネルの変更に関する処理が実行される。ステップS1816では、図38と、図39と、図40と、図41とに示す処理が実行される。ステップS1816における処理が実行された後、ステップS1812における処理が実行される。
【0359】
図38と、図39と、図40と、図41とは、受信チャネル変更処理が行われるときの画像受信装置200の動作の手順を示している。
【0360】
受信チャネル変更処理が開始された場合、ステップS1901とステップS1905とにおける処理が実行される。ステップS1901とステップS1905とにおける処理は、ステップS1701とステップS1705とにおける処理と同様である。
【0361】
ステップS1905における処理が実行された後、制御部230は、待機モードである無線回路においてCACが完了したか否かを判断する(ステップS1915)。第2の実施形態では、2つの無線回路に設定された通信チャネルを同時に使用するCACを実行することが可能である。第3の実施形態では、1つの時点において、1つの無線回路に設定された通信チャネルを使用するCACが実行される。
【0362】
ステップS1915において待機モードである無線回路においてCACが完了した場合、制御部230は、待機モードである無線回路のモードを画像伝送モードに設定する(ステップS1904)。
【0363】
ステップS1915における処理が実行された後、ステップS1902と、ステップS1903と、ステップS1906と、ステップS1908と、ステップS1909と、ステップS1910と、ステップS1907とにおける処理が実行される。ステップS1902と、ステップS1903と、ステップS1906と、ステップS1908と、ステップS1909と、ステップS1910と、ステップS1907とにおける処理は、ステップS1702と、ステップS1703と、ステップS1706と、ステップS1708と、ステップS1709と、ステップS1710と、ステップS1707とにおける処理と同様である。
【0364】
ステップS1907における処理が実行された後、制御部230は、RF3モードを通信監視モードに設定する(ステップS1926)。ステップS1926において、チャネル品質確認部2301は、第3の無線回路213を使用するスキャンを開始する。ステップS1926における処理が実行された後、受信チャネル変更処理が終了する。
【0365】
ステップS1915において待機モードである無線回路においてCACが完了していない場合、制御部230は、RF3モードを画像伝送モードに設定する(ステップS1914)。
【0366】
ステップS1914における処理が実行された後、チャネル品質確認部2301は、記憶部221からチャネル状態テーブルを読み出す。チャネル品質確認部2301は、チャネル状態テーブルに記録されているチャネル使用率に基づいて、通信チャネルを選択する(ステップS1911)。ステップS1911では、チャネル品質確認部2301は、スキャンが完了した通信チャネルであって、W52に属する通信チャネルから最も品質が良い通信チャネルを選択する。
【0367】
ステップS1911における処理が実行された後、ステップS1912と、ステップS1913と、ステップS1916と、ステップS1918と、ステップS1919と、ステップS1920と、ステップS1917と、ステップS1925と、ステップS1921と、ステップS1922と、ステップS1923と、ステップS1924と、ステップS1926とにおける処理が実行される。ステップS1912と、ステップS1913と、ステップS1916と、ステップS1918と、ステップS1919と、ステップS1920と、ステップS1917と、ステップS1925と、ステップS1921と、ステップS1922と、ステップS1923と、ステップS1924と、ステップS1926とにおける処理は、ステップS1712と、ステップS1713と、ステップS1716と、ステップS1718と、ステップS1719と、ステップS1720と、ステップS1717と、ステップS1725と、ステップS1721と、ステップS1722と、ステップS1723と、ステップS1724と、ステップS1726とにおける処理と同様である。
【0368】
ステップS1927における処理が実行された後、制御部230は、RF3モードを通信監視モードに設定する(ステップS1928)。ステップS1928において、チャネル品質確認部2301は、第3の無線回路213を使用するスキャンを開始する。ステップS1928における処理が実行された後、受信チャネル変更処理が終了する。
【0369】
ステップS1914において、第1の無線回路211と第2の無線回路212とのうち待機モードである1つの無線回路のモードが画像伝送モードに設定されてもよい。
【0370】
制御部130が第3の無線回路113を制御することなく第1の無線回路111と第2の無線回路112とを制御することにより送信チャネル変更処理を実行してもよい。この場合、制御部230は第3の無線回路213を制御することなく第1の無線回路211と第2の無線回路212とを制御する。この場合、送信チャネル変更処理と受信チャネル変更処理とにおいて、制御部130と制御部230とは、以下の処理を行う。画像データの通信を行っている第1の無線回路211に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、第2の無線回路212に設定された通信チャネルを使用するCACが完了しているか否かに応じて処理が行われる。
【0371】
第2の無線回路212に設定された通信チャネルを使用するCACが完了している場合、制御部130と制御部230とは、W52以外の帯域に属する通信チャネルが設定された第2の無線回路112と第2の無線回路212とを使用して画像データの通信を行う。
【0372】
第2の無線回路212に設定された通信チャネルを使用するCACが完了していない場合、そのCACが中止され、かつ、W52に属する通信チャネルが第2の無線回路112と第2の無線回路212とに設定される。制御部130と制御部230とは、W52に属する通信チャネルが設定された第2の無線回路112と第2の無線回路212とを使用して画像データの通信を行う。レーダの電波が検知された後、第1の無線回路211に設定された通信チャネルを使用するCACが実行される。そのCACが完了した後、制御部130と制御部230とは、W52以外の帯域に属する通信チャネルが設定された第1の無線回路111と第1の無線回路211とを使用して画像データの通信を行う。
【0373】
上記のように、チャネル使用確認部2300は、第3の通信チャネルを使用するチャネル使用確認を実行する(ステップS1804およびステップS1814に対応)。第1の時点で第3の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了していない場合、無線通信部110と無線通信部210とは、第1の時点から第1の時間内に、第2の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する(ステップS1511およびステップS1921に対応)。第1の時点は、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第1の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された時点である。第1の時間は、チャネル切替時間T1である。無線通信部110と無線通信部210とは、第1の時点で第3の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了している場合、第1の時点から第1の時間内に、第3の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する(ステップS1408およびステップS1918に対応)。
【0374】
図42図43とは、画像伝送に使用される通信チャネルが、W52以外の帯域に属する通信チャネルから、W52以外の帯域に属する他の通信チャネルに変更される場合の動作を示している。図42は、画像受信装置200が有する各無線回路の動作を示している。図43は、画像送信装置100が有する各無線回路の動作を示している。
【0375】
画像受信装置200の電源がONになった後、第1の無線回路211において、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH1を使用するCACが実行される(ステップS1802に対応)。CACが完了した後、第1の無線回路211は、通信チャネルCH1を使用して第1の無線回路111と接続する(ステップS1808に対応)。接続が完了した後、第1の無線回路211は、通信チャネルCH1(第1の通信チャネル)を使用して画像データを受信する(ステップS1813に対応)。画像データの受信が行われているとき、第1の無線回路211において、ISMによるレーダの電波の検知処理が実行される(ステップS1901に対応)。第1の無線回路211は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第1の無線回路111に送信する。また、レーダの電波が検知された場合、第1の無線回路211は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第1の無線回路111に送信する。
【0376】
画像受信装置200の電源がONになった後、第2の無線回路212において、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH2を使用するCACが実行される(ステップS1804に対応)。CACが完了した後、第2の無線回路212において、ISMによるレーダの電波の検知処理が実行される(ステップS1814内のステップS801に対応)。第2の無線回路212においてレーダの電波が検知された場合、通信チャネルが通信チャネルCH3に変更され、通信チャネルCH3を使用するCACが実行される(ステップS1814に対応)。
【0377】
画像受信装置200の電源がONになった後、第3の無線回路213において、スキャンが実行される(ステップS1812に対応)。スキャンは、W52に属する通信チャネルに対して実行される。1つの通信チャネルに対するスキャンが完了した場合、通信チャネルが変更されてスキャンが実行される。
【0378】
第1の無線回路211が画像データを受信しているとき、レーダの電波が検知される(ステップS1901に対応)。この時点で、第2の無線回路212に設定された通信チャネルCH3を使用するCACが完了している。このため、通信チャネルCH3が第2の無線回路212に設定される(ステップS1902に対応)。これによって、画像伝送に使用する通信チャネルが第1の通信チャネルから通信チャネルCH3に切り替えられる。第1の無線回路211は、データ量が削減された画像データを受信する(ステップS1908に対応)。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間T2内である。例えば、画像伝送切替時間T2は260ミリ秒である。
【0379】
第1の無線回路211が待機モードに設定されることにより、第1の無線回路211は画像データの受信を停止する(ステップS1910に対応)。その後、第2の無線回路212は、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH3(第3の通信チャネル)を使用して画像データを受信する(ステップS1813に対応)。第2の無線回路212は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第2の無線回路112に送信する。また、レーダの電波が検知された場合、第2の無線回路212は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第2の無線回路112に送信する。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間T1内に行われる。
【0380】
画像データの受信が停止された後、第1の無線回路211において、画像データの受信に使用された通信チャネルCH1と異なる通信チャネルCH2を使用するCACが実行される(ステップS1814に対応)。
【0381】
画像送信装置100の電源がONになった後、第1の無線回路111は、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH1を使用して第1の無線回路211と接続する(ステップS1402に対応)。接続が完了した後、第1の無線回路111は、通信チャネルCH1(第1の通信チャネル)を使用して画像データを送信する(ステップS1408に対応)。第1の無線回路111は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第1の無線回路211から受信する。また、画像受信装置200においてレーダの電波が検知された場合、第1の無線回路111は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第1の無線回路211から受信する。
【0382】
画像送信装置100の電源がONになった後、第2の無線回路112と第3の無線回路113とは、待機する。
【0383】
第1の無線回路111が画像データを送信しているとき、画像受信装置200においてレーダの電波が検知される。このため、画像伝送に使用する通信チャネルが第1の通信チャネルから、第2の無線回路212に設定された通信チャネルCH3に切り替えられる(ステップS1507に対応)。第1の無線回路111は、データ量削減部1020によってデータ量が削減された画像データを送信する(ステップS1506に対応)。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間T2内である。例えば、画像伝送切替時間T2は260ミリ秒である。
【0384】
第1の無線回路211が待機モードであることを示す通知情報が受信されることにより、第1の無線回路111は画像データの送信を停止する(ステップS1509に対応)。その後、第2の無線回路112は、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH3(第3の通信チャネル)を使用して画像データを送信する(ステップS1408に対応)。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間T1内に行われる。
【0385】
図44図45とは、画像伝送に使用される通信チャネルが、W52以外の帯域に属する通信チャネルから、W52に属する通信チャネルに変更される場合の動作を示している。図44は、画像受信装置200が有する各無線回路の動作を示している。図45は、画像送信装置100が有する各無線回路の動作を示している。
【0386】
図44において、第1の無線回路211に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知される前の動作は、図42に示す動作と同様である。第1の無線回路211が画像データを受信しているとき、レーダの電波が検知される(ステップS1901に対応)。この時点で、第2の無線回路212に設定された通信チャネルCH3を使用するCACが完了していない。このため、W52に属する通信チャネルCH−Eが第3の無線回路213に設定される(ステップS1912に対応)。これによって、画像伝送に使用する通信チャネルが第1の通信チャネルから通信チャネルCH−Eに切り替えられる。第1の無線回路211は、データ量が削減された画像データを受信する(ステップS1918に対応)。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間T2内である。例えば、画像伝送切替時間T2は260ミリ秒である。
【0387】
第1の無線回路211が待機モードに設定されることにより、第1の無線回路211は画像データの受信を停止する(ステップS1920に対応)。その後、第3の無線回路213は、W52に属する通信チャネル(第2の通信チャネル)を使用して画像データを受信する(ステップS1921に対応)。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間T1内に行われる。
【0388】
画像データの受信が停止された後、第1の無線回路211において、画像データの受信に使用された通信チャネルCH1と異なる通信チャネルCH2を使用するCACが実行される(ステップS1925に対応)。CACが完了した後、第1の無線回路211は、通信チャネルCH2を使用して第1の無線回路111と接続する(ステップS1924に対応)。接続が完了した後、第1の無線回路211は、通信チャネルCH2を使用して画像データを受信する(ステップS1813に対応)。画像データの受信が行われているとき、第1の無線回路211において、ISMによるレーダの電波の検知処理が実行される(ステップS1901に対応)。第1の無線回路211は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第1の無線回路111に送信する。また、レーダの電波が検知された場合、第1の無線回路211は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第1の無線回路111に送信する。
【0389】
第3の無線回路213が画像データの受信を開始した後、第1の無線回路211においてCACが完了した場合、第3の無線回路213は画像データの受信を停止する(ステップS1928に対応)。その後、第3の無線回路213において、スキャンが実行される(ステップS1812に対応)。
【0390】
図45において、第1の無線回路211に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知される前の動作は、図43に示す動作と同様である。第1の無線回路111が画像データを送信しているとき、画像受信装置200においてレーダの電波が検知される。このため、画像伝送に使用する通信チャネルが第1の通信チャネルから、第3の無線回路213に設定された通信チャネルCH−Eに切り替えられる(ステップS1517に対応)。第1の無線回路111は、データ量削減部1020によってデータ量が削減された画像データを送信する(ステップS1516に対応)。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間T2内である。例えば、画像伝送切替時間T2は260ミリ秒である。
【0391】
第1の無線回路211が待機モードであることを示す通知情報が受信されることにより、第1の無線回路111は画像データの送信を停止する(ステップS1519に対応)。その後、第3の無線回路113は、通信チャネルCH−E(第2の通信チャネル)を使用して画像データを送信する(ステップS1408に対応)。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間T1内に行われる。
【0392】
画像送信装置100と画像受信装置200との少なくとも1つがレーダ検知部を有していればよい。したがって、画像送信装置100と画像受信装置200との1つのみがレーダ検知部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置100と画像受信装置200とがレーダ検知部を有していてもよい。
【0393】
画像送信装置100と画像受信装置200との少なくとも1つがチャネル使用確認部を有していればよい。したがって、画像送信装置100と画像受信装置200との1つのみがチャネル使用確認部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置100と画像受信装置200とがチャネル使用確認部を有していてもよい。
【0394】
画像送信装置100と画像受信装置200との少なくとも1つがチャネル品質確認部を有していればよい。したがって、画像送信装置100と画像受信装置200との1つのみがチャネル品質確認部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置100と画像受信装置200とがチャネル品質確認部を有していてもよい。画像送信装置100のみがチャネル品質確認部1301を有し、かつ、チャネル品質確認部1301がW52以外の帯域に属する通信チャネルを使用するチャネルモニタをアクティブスキャンにより実行する場合、画像送信装置100はレーダ検知部とチャネル使用確認部1300とを有する。
【0395】
第3の実施形態では、無線通信部110と無線通信部210とは、第1の時点から第2の時点までに、第1の通信チャネルを使用して、データ量が削減された画像データの通信を行う。第1の時点は、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第1の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された時点である。第2の時点は、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止される時点である。このため、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる。
【0396】
第3の実施形態では、画像データの通信に使用されていない1つの無線回路に設定された通信チャネルを使用するCACが実行される。また、画像データの通信に使用されていない1つの無線回路に設定された通信チャネルを使用するスキャンが実行される。レーダの電波が検知された時点で、1つの無線回路に設定された通信チャネルを使用するCACが完了している場合、CACが完了した通信チャネルを使用する画像データの通信が行われる。このため、良好な画像伝送を継続することができる。レーダの電波が検知された時点で、1つの無線回路に設定された通信チャネルを使用するCACが完了していない場合、スキャンが実行された無線回路に、W52に属する通信チャネルが設定される。スキャンの結果に基づいて、品質が良い通信チャネルが設定される。さらに、W52に属する通信チャネルを使用する画像データの通信が行われる。このため、良好な画像伝送を継続することができる。
【0397】
(第4の実施形態)
本発明の第4の実施形態では、図3に示す画像送信装置100が図46に示す画像送信装置100cに変更される。また、図4に示す画像受信装置200が図47に示す画像受信装置200cに変更される。
【0398】
図46は、画像送信装置100cの構成を示している。図46に示すように、画像送信装置100cは、撮像部101と、画像処理部102と、無線通信部110c(送信側無線通信部)と、記憶部121と、制御部130とを有する。
【0399】
図46に示す構成について、図3に示す構成と異なる点を説明する。
【0400】
図46に示す画像送信装置100cでは、図3に示す画像送信装置100における無線通信部110が無線通信部110cに変更される。
【0401】
無線通信部110cは、第1の無線回路111と、第2の無線回路112と、第1のアンテナ114と、第2のアンテナ115とを有する。無線通信部110cは、図3に示す画像送信装置100における第3の無線回路113と第3のアンテナ116とを有していない。
【0402】
上記以外の点については、図46に示す構成は図3に示す構成と同様である。
【0403】
図47は、画像受信装置200cの構成を示している。図47に示すように、画像受信装置200cは、画像処理部201と、無線通信部210c(受信側無線通信部)と、記憶部221と、制御部230とを有する。
【0404】
図47に示す構成について、図4に示す構成と異なる点を説明する。
【0405】
図47に示す画像受信装置200cでは、図4に示す画像受信装置200における無線通信部210が無線通信部210cに変更される。
【0406】
無線通信部210cは、第1の無線回路211と、第2の無線回路212と、第1のアンテナ214と、第2のアンテナ215とを有する。無線通信部210cは、図4に示す画像受信装置200における第3の無線回路213と第3のアンテナ216とを有していない。
【0407】
チャネル品質確認部2301は、第2の無線回路212に通信品質確認指示を出力する。チャネル品質確認部2301は、通信品質確認指示を取得した第2の無線回路212から通信品質情報を取得する。
【0408】
上記以外の点については、図47に示す構成は図4に示す構成と同様である。
【0409】
第4の実施形態における動作の詳細を説明する。画像送信装置100cの動作について説明する。図48図49とは、画像送信装置100cの動作の手順を示している。図6に示す動作が、図48に示す動作に変更される。図8に示す動作が、図49に示す動作に変更される。
【0410】
画像送信装置100cの電源が投入されると、ステップS2001とステップS2002とにおける処理が実行される。ステップS2001とステップS2002とにおける処理は、ステップS501とステップS502とにおける処理と同様である。
【0411】
ステップS2002における処理が実行された後、送信チャネル変更処理が実行される(ステップS2010)。送信チャネル変更処理では、画像データの通信に使用する通信チャネルの変更に関する処理が実行される。ステップS2010では、図49に示す処理が実行される。図49に示す処理の詳細については後述する。
【0412】
ステップS2010における処理が実行された後、制御部130は、無線通信部110c(第1の無線回路111)を使用して画像データを電波で送信する制御を行う(ステップS2008)。これによって、無線通信部110c(第1の無線回路111)は、画像データを電波で送信する。ステップS2008では、データ量が削減されていない1フレームの画像データが送信される。ステップS2008では、図9に示す処理が実行される。ステップS2008における処理が実行された後、ステップS2010における処理が実行される。
【0413】
図49は、送信チャネル変更処理が行われるときの画像送信装置100cの動作の手順を示している。
【0414】
送信チャネル変更処理が開始されると、ステップS2101と、ステップS2115と、ステップS2107と、ステップS2104と、ステップS2116と、ステップS2109と、ステップS2111と、ステップS2112と、ステップS2117とにおける処理が実行される。ステップS2101と、ステップS2115と、ステップS2107と、ステップS2104と、ステップS2116と、ステップS2109と、ステップS2111と、ステップS2112と、ステップS2117とにおける処理は、以下の点を除いて、ステップS601と、ステップS615と、ステップS607と、ステップS604と、ステップS616と、ステップS609と、ステップS611と、ステップS612と、ステップS617とにおける処理と同様である。
【0415】
ステップS2115においてRF2モードが画像伝送モードでない場合、ステップS2115における判断が再度実行される。
【0416】
画像受信装置200cの動作について説明する。図50と、図51と、図52とは、画像受信装置200cの動作の手順を示している。図50は、受信制御の手順を示している。
【0417】
画像受信装置200cの電源が投入されると、ステップS2201と、ステップS2202と、ステップS2203と、ステップS2208と、ステップS2209とにおける処理が実行される。ステップS2201と、ステップS2202と、ステップS2203と、ステップS2208と、ステップS2209とにおける処理は、ステップS301と、ステップS302と、ステップS308と、ステップS309とにおける処理と同様である。
【0418】
ステップS2209における処理が実行された後、制御部230bは、RF2モードを通信監視モードに設定する(ステップS2211)。ステップS2211において、チャネル品質確認部2301は、第2の無線回路212を使用するスキャンを開始する。
【0419】
ステップS2211における処理が実行された後、チャネル品質確認部2301は、第2の無線回路212に通信品質確認指示を出力する。チャネル品質確認部2301は、第2の無線回路212から通信品質情報を取得する(ステップS2212)。チャネル品質確認部2301は、ステップS2212で取得された通信品質情報に基づいて、チャネル使用率を計算する。計算されたチャネル使用率はチャネル状態テーブルに記録される。ステップS2212において、第2の無線回路212に設定された通信チャネルのスキャンが完了した場合、チャネル品質確認部2301は、第2の無線回路212に設定された通信チャネルを変更する。
【0420】
ステップS2212における処理が実行された後、制御部230は、無線通信部210c(第1の無線回路211)を使用して画像データを電波で受信する制御を行う(ステップS2213)。これによって、無線通信部210c(第1の無線回路211)は、画像データを電波で受信する。ステップS2213では、データ量が削減されていない1フレームの画像データが受信される。ステップS2213では、図13に示す処理が実行される。
【0421】
ステップS2213における処理が実行された後、受信チャネル変更処理が実行される(ステップS2216)。受信チャネル変更処理では、画像データの通信に使用する通信チャネルの変更に関する処理が実行される。ステップS2216では、図51図52とに示す処理が実行される。ステップS2216における処理が実行された後、ステップS2212における処理が実行される。
【0422】
図51図52とは、受信チャネル変更処理が行われるときの画像受信装置200cの動作の手順を示している。
【0423】
受信チャネル変更処理が開始されると、ステップS2301と、ステップS2305と、ステップS2306と、ステップS2300と、ステップS2304と、ステップS2303と、ステップS2316と、ステップS2309と、ステップS2310と、ステップS2314と、ステップS2311と、ステップS2312と、ステップS2307と、ステップS2308とにおける処理が実行される。ステップS2301と、ステップS2305と、ステップS2306と、ステップS2300と、ステップS2304と、ステップS2303と、ステップS2316と、ステップS2309と、ステップS2310と、ステップS2314と、ステップS2311と、ステップS2312と、ステップS2307と、ステップS2308とにおける処理は、ステップS1101と、ステップS1105と、ステップS1106と、ステップS1100と、ステップS1104と、ステップS1103と、ステップS1116と、ステップS1109と、ステップS1110と、ステップS1114と、ステップS1111と、ステップS1112と、ステップS1107と、ステップS1108とにおける処理と同様である。ステップS2303では、ステップS2306で選択された通信チャネルが第2の無線回路212に設定される。
【0424】
ステップS2308における処理が実行された後、制御部230bは、RF2モードを通信監視モードに設定する(ステップS2319)。ステップS2319において、チャネル品質確認部2301は、第2の無線回路212を使用するスキャンを開始する。
【0425】
ステップS2319における処理が実行された後、受信チャネル変更処理が終了する。
【0426】
図53図54とは、画像伝送に使用される通信チャネルが第1の無線回路111と第1の無線回路211とに設定された通信チャネルから、第2の無線回路112と第2の無線回路212とに設定された通信チャネルに変更される場合の動作を示している。図53は、画像受信装置200cが有する各無線回路の動作を示している。図54は、画像送信装置100cが有する各無線回路の動作を示している。
【0427】
画像受信装置200cの電源がONになった後、第1の無線回路211において、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH1を使用するCACが実行される(ステップS2202に対応)。CACが完了した後、第1の無線回路211は、通信チャネルCH1を使用して第1の無線回路111と接続する(ステップS2208に対応)。接続が完了した後、第1の無線回路211は、通信チャネルCH1(第1の通信チャネル)を使用して画像データを受信する(ステップS2213に対応)。画像データの受信が行われているとき、第1の無線回路211において、ISMによるレーダの電波の検知処理が実行される(ステップS2301に対応)。第1の無線回路211は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第1の無線回路111に送信する。また、レーダの電波が検知された場合、第1の無線回路211は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第1の無線回路111に送信する。
【0428】
画像受信装置200cの電源がONになった後、第2の無線回路212において、スキャンが実行される(ステップS2212に対応)。スキャンは、W52に属する通信チャネルに対して実行される。1つの通信チャネルに対するスキャンが完了した場合、通信チャネルが変更されてスキャンが実行される。
【0429】
第1の無線回路211が画像データを受信しているとき、レーダの電波が検知される(ステップS2301に対応)。W52に属する通信チャネルのうち通信チャネルCH−Eの品質が最も良い。このため、通信チャネルCH−Eが第2の無線回路212に設定される(ステップS2300に対応)。これによって、画像伝送に使用する通信チャネルが第1の通信チャネルから通信チャネルCH−Eに切り替えられる。第1の無線回路211は、データ量が削減された画像データを受信する(ステップS2316に対応)。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間T2内である。例えば、画像伝送切替時間T2は260ミリ秒である。
【0430】
第1の無線回路211が待機モードに設定されることにより、第1の無線回路211は画像データの受信を停止する(ステップS2310に対応)。その後、第2の無線回路212は、W52に属する通信チャネルCH−E(第2の通信チャネル)を使用して画像データを受信する(ステップS2311に対応)。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間T1内に行われる。
【0431】
画像データの受信が停止された後、第1の無線回路211において、画像データの受信に使用された通信チャネルCH1と異なる通信チャネルCH2を使用するCACが実行される(ステップS2314に対応)。CACが完了した後、第1の無線回路211は、通信チャネルCH2を使用して第1の無線回路111と接続する(ステップS2308に対応)。接続が完了した後、第1の無線回路211は、通信チャネルCH2を使用して画像データを受信する(ステップS2213に対応)。画像データの受信が行われているとき、第1の無線回路211において、ISMによるレーダの電波の検知処理が実行される(ステップS2301に対応)。第1の無線回路211は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第1の無線回路111に送信する。また、レーダの電波が検知された場合、第1の無線回路211は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第1の無線回路111に送信する。
【0432】
第2の無線回路212が画像データの受信を開始した後、第1の無線回路211においてCACが完了した場合、第2の無線回路212は画像データの受信を停止する(ステップS2319に対応)。その後、第2の無線回路212において、スキャンが実行される(ステップS2212に対応)。
【0433】
画像送信装置100cの電源がONになった後、第1の無線回路111は、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH1を使用して第1の無線回路211と接続する(ステップS2002に対応)。接続が完了した後、第1の無線回路111は、通信チャネルCH1(第1の通信チャネル)を使用して画像データを送信する(ステップS2008に対応)。第1の無線回路111は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第1の無線回路211から受信する。また、画像受信装置200cにおいてレーダの電波が検知された場合、第1の無線回路111は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第1の無線回路211から受信する。
【0434】
画像送信装置100cの電源がONになった後、第2の無線回路112は、待機する。
【0435】
第1の無線回路111が画像データを送信しているとき、画像受信装置200cにおいてレーダの電波が検知される。このため、画像伝送に使用する通信チャネルが第1の通信チャネルから、第2の無線回路212に設定された通信チャネルCH−Eに切り替えられる(ステップS2107に対応)。第1の無線回路111は、データ量削減部1020によってデータ量が削減された画像データを送信する(ステップS2116に対応)。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間T2内である。例えば、画像伝送切替時間T2は260ミリ秒である。
【0436】
第1の無線回路211が待機モードであることを示す通知情報が受信されることにより、第1の無線回路111は画像データの送信を停止する(ステップS2109に対応)。その後、第2の無線回路112は、W52に属する通信チャネルCH−E(第2の通信チャネル)を使用して画像データを送信する(ステップS2111に対応)。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間T1内に行われる。
【0437】
第1の無線回路211が画像伝送モードであることを示す通知情報が受信されることにより、第2の無線回路112は画像データの送信を停止する(ステップS2112に対応)。その後、第1の無線回路111は、W52以外の帯域に属する通信チャネルCH2を使用して画像データを送信する(ステップS2117に対応)。第1の無線回路111は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第1の無線回路211から受信する。また、画像受信装置200cにおいてレーダの電波が検知された場合、第1の無線回路111は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第1の無線回路211から受信する。
【0438】
画像送信装置100cと画像受信装置200cとの少なくとも1つがレーダ検知部を有していればよい。したがって、画像送信装置100cと画像受信装置200cとの1つのみがレーダ検知部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置100cと画像受信装置200cとがレーダ検知部を有していてもよい。
【0439】
画像送信装置100cと画像受信装置200cとの少なくとも1つがチャネル使用確認部を有していればよい。したがって、画像送信装置100cと画像受信装置200cとの1つのみがチャネル使用確認部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置100cと画像受信装置200cとがチャネル使用確認部を有していてもよい。
【0440】
画像送信装置100cと画像受信装置200cとの少なくとも1つがチャネル品質確認部を有していればよい。したがって、画像送信装置100cと画像受信装置200cとの1つのみがチャネル品質確認部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置100cと画像受信装置200cとがチャネル品質確認部を有していてもよい。画像送信装置100cのみがチャネル品質確認部1301を有し、かつ、チャネル品質確認部1301がW52以外の帯域に属する通信チャネルを使用するチャネルモニタをアクティブスキャンにより実行する場合、画像送信装置100cはレーダ検知部とチャネル使用確認部1300とを有する。
【0441】
第4の実施形態では、無線通信部110cと無線通信部210cとは、第1の時点から第2の時点までに、第1の通信チャネルを使用して、データ量が削減された画像データの通信を行う。第1の時点は、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第1の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された時点である。第2の時点は、第1の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止される時点である。このため、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる。
【0442】
第4の実施形態では、画像データの通信に使用されていない第2の無線回路212に設定された通信チャネルを使用するスキャンが実行される。レーダの電波が検知された場合、スキャンが実行された第2の無線回路212に、W52に属する通信チャネルが設定される。スキャンの結果に基づいて、品質が良い通信チャネルが設定される。さらに、W52に属する通信チャネルを使用する画像データの通信が行われる。このため、良好な画像伝送を継続することができる。
【0443】
以上、図面を参照して本発明の実施形態について詳述してきたが、具体的な構成は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【産業上の利用可能性】
【0444】
本発明の各実施形態によれば、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる。
【符号の説明】
【0445】
10 画像通信システム
100,100a,100c 画像送信装置
101 撮像部
102,201 画像処理部
110,110a,110c,210,210b,210c 無線通信部
111,211 第1の無線回路
112,112a,212 第2の無線回路
113,213,213b 第3の無線回路
114,214 第1のアンテナ
115,215 第2のアンテナ
116,216 第3のアンテナ
121,221 記憶部
130,130a,230,230b 制御部
200,200b,200c 画像受信装置
300 表示装置
1020 データ量削減部
1110,2110 第1のレーダ検知部
1120,2120 第2のレーダ検知部
1300,2300 チャネル使用確認部
1301,2301 チャネル品質確認部
2130 第3のレーダ検知部
図1
図2
図3
図4
図5
図6
図7
図8
図9
図10
図11
図12
図13
図14
図15
図16
図17
図18
図19
図20
図21
図22
図23
図24
図25
図26
図27
図28
図29
図30
図31
図32
図33
図34
図35
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図39
図40
図41
図42
図43
図44
図45
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図49
図50
図51
図52
図53
図54
図55