特許 6429069 運転支援情報表示システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6429069

(24)【登録日】2018年11月9日

(45)【発行日】2018年11月28日

(54)【発明の名称】運転支援情報表示システム

(51)【国際特許分類】

   B60K 35/00 20060101AFI20181119BHJP

   B60R 1/00 20060101ALI20181119BHJP

   B60R 11/02 20060101ALI20181119BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20181119BHJP

【ＦＩ】

   B60K35/00 A

   B60R1/00 A

   B60R11/02 C

   H04N7/18 J

【請求項の数】5

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2014-188105(P2014-188105)

(22)【出願日】2014年9月16日

(65)【公開番号】特開2016-60303(P2016-60303A)

(43)【公開日】2016年4月25日

【審査請求日】2017年7月21日

(73)【特許権者】

【識別番号】000231512

【氏名又は名称】日本精機株式会社

(72)【発明者】

【氏名】舛屋 勇希

【審査官】 松永 謙一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００３−２９１６８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０１５７５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−２４２８９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１５７７４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−０９４７５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１７５９６９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｋ ３５／００

Ｂ６０Ｒ １／００

Ｂ６０Ｒ １１／０２

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両前方に関する情報を有する情報虚像を表示可能なヘッドアップディスプレイ装置と、
車両前方とは異なる車両周辺の撮像画像と、前記撮像画像に情報を付加する情報画像と、を表示する表示装置と、を備え、
前記情報虚像及び前記情報画像は、表示する情報が複数のカテゴリー毎に分類されており、
前記ヘッドアップディスプレイ装置または前記表示装置のいずれか一方が、前記情報虚像または前記情報画像を表示する際、表示される情報と同じカテゴリーの情報を他方に表示させる、
ことを特徴とする運転支援情報表示システム。

【請求項2】

前記表示装置は、車両の右後側方を撮像した撮像画像を表示する右後側方表示部と、車両の左後側方を撮像した撮像画像を表示する左後側方表示部と、を有し、
前記情報虚像及び前記情報画像は、少なくとも車両の右車線に関する情報か車両の左車線に関する情報かのカテゴリーに分類されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援情報表示システム。

【請求項3】

前記情報虚像及び前記情報画像は、少なくとも車両周辺の他車両に関する情報か車両に進路指示する情報かのカテゴリーに分類されている、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援情報表示システム。

【請求項4】

同じカテゴリーの前記情報虚像及び前記情報画像は、同じ表示形態で表示される、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の運転支援情報表示システム。

【請求項5】

前記ヘッドアップディスプレイ装置または前記表示装置のいずれか一方が、特定の対象に対する前記情報虚像または前記情報画像を非表示にした後、前記特定の対象が他方の表示領域に移動した場合、他方は、前記特定の対象に対して同じ表示形態で前記情報虚像または前記情報画像を表示させる、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の運転支援情報表示システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転を支援するための情報を表示する運転支援情報表示システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来の運転支援情報表示システムとしては、特許文献１に開示されているようなヘッドアップディスプレイ装置（表示装置）を用いて警報するものが知られている。特許文献１に開示されているヘッドアップディスプレイ装置は、自車両と、該自車両の前方に位置する前方車両との距離を検出し、ヘッドアップディスプレイ装置により車両観察者の視野中の前方車両にマーク画像を重畳表示するものである。このようにマーク画像を表示することで注意する対象（前方車両）の位置を観察者に強調して知らせることができる。

【0003】

また、他の運転支援情報表示システムとしては、特許文献２に開示されているような表示装置がある。このような表示装置は、自車両の左右後方を撮像し、それら撮像した左右後方の撮像画像をユーザが視認しやすいインストルメントパネルの一部に表示することで、左右のサイドミラーに大きく視線を移動させることなく、車両周辺の状況をユーザに知らせるものである。

【0004】

これらヘッドアップディスプレイ装置やインストルメントパネルなど、それぞれ別々に車両の周辺状況を表示することで、観察者が視認しやすい表示形式，表示位置に車両の周辺状況を表示することができ、観察者に直感的に車両の周辺状況を知らせることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開平８−９４７５６号公報

【特許文献2】特開２００６−１７５９６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、例えば、ヘッドアップディスプレイ装置で、前方車両に対してマーク画像を表示しているが、インストルメントパネルに表示された後方車両にはマーク画像が表示されておらず、このような場合、後方車両は注意しなくてもよいと観察者が安心してしまい、後方車両に対して注意を怠ってしまうおそれがあった。

【0007】

本発明は上記問題を鑑みてなされたものであり、複数の表示装置でそれぞれ車両の周辺状況を表示する際に、複数の表示装置間で統一感のある情報を観察者に対して提供し、情報を観察者に認識させやすい運転支援情報表示システムを行うことを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するため、本発明に係る車両情報投影システムは、車両前方に関する情報を有する情報虚像を表示可能なヘッドアップディスプレイ装置と、車両前方とは異なる車両周辺の撮像画像と、前記撮像画像に情報を付加する情報画像と、を表示する表示装置と、を備え、前記情報虚像及び前記情報画像は、表示する情報が複数のカテゴリー毎に分類されており、前記ヘッドアップディスプレイ装置または前記表示装置のいずれか一方が、前記情報虚像または前記情報画像を表示する際、表示される情報と同じカテゴリーの情報を他方に表示させるものである。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、複数の表示装置でそれぞれ車両の周辺状況を表示する際に、複数の表示装置間で統一感のある情報を観察者に対して提供し、情報を観察者に認識させやすくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の第一実施形態における車両情報投影システムの構成を説明する図である。

【図2】上記実施形態における観察者が視認する景色を説明する図である。

【図3】上記実施形態におけるＨＵＤ装置の表示例を示す図である。

【図4】上記実施形態における右後側方表示部の表示例を示す図である。

【図5】上記実施形態におけるＨＵＤ装置及び右後側方表示部の表示処理のフロー図である。

【図6】車両の前後に前方車両，後方車両が存在する場合の様子を示した俯瞰図である。

【図7】本発明の第二実施形態における車両情報投影システムの構成を説明する図である。

【図8】上記実施形態におけるＨＵＤ装置及び右後側方表示部の表示処理のフロー図である。

【図9】変形例におけるＨＵＤ装置と右後側方表示部の表示例を示す図である。

【図10】変形例におけるＨＵＤ装置と右後側方表示部の表示例を示す図である。

【図11】後方車両が前方に移動した際の様子を示した俯瞰図である。

【図12】変形例におけるＨＵＤ装置と右後側方表示部の表示例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（第一実施形態）
図１に第一実施形態に係る運転支援情報表示システム１のシステム構成を示す。
本実施形態に係る運転支援情報表示システム１は、情報虚像Ｖを表す表示光Ｌを車両２のフロントガラス３に投影し、情報虚像Ｖを車両２の乗員（観察者）Ｅに視認させるヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤ装置）１０と、インストルメントパネル４内に配置され、後述する第一撮像部２１０が撮像する車両２の右後側方の撮像画像を表示する右後側方表示部２０と、後述する第二撮像部２２０が撮像する車両２の左後側方の撮像画像を表示する左後側方表示部３０と、車両２の前方状況を検出する前方状況検出部１００と、車両２の右後後方を撮像する第一撮像部２１０と、車両２の左後後方を撮像する第二撮像部２２０と、ＨＵＤ装置１０の表示を制御する第一表示制御部３００と、右後側方表示部２０及び左後側方表示部３０の表示を制御する第二表示制御部４００と、から構成される。

【0012】

ＨＵＤ装置１０は、後述する第一表示制御部３００の制御の下、車両２のフロントガラス３に表示光Ｌを投影することで、フロントガラス３を通した実景の特定対象Ｗに合わせた情報虚像Ｖを観察者Ｅに視認させるものである（図２参照）。情報虚像Ｖは、具体的に例えば、図３（ａ）に示すような車両２に接近してくるまたは距離が近い前方車両（特定対象）Ｗ１に対して表示され、前方車両Ｗ１を強調するような情報虚像Ｖ１，図３（ｂ）に示すような車線（特定対象）Ｗ２に対して表示され、進路を誘導するような情報虚像Ｖ２などであり、知らせたい内容が異なる複数のカテゴリーに分類されている。

【0013】

本実施形態におけるＨＵＤ装置１０は、図示しない観察者Ｅの視点位置を検出する視点位置検出部を備え、観察者Ｅの視点位置に応じて情報虚像Ｖを視認させる位置を調整することで、体格の異なる観察者Ｅが車両２に搭乗した場合や、観察者Ｅの姿勢が変化した場合であっても、図２に示すように、情報虚像Ｖを実景の特定対象Ｗに重畳表示することが可能である。

【0014】

右後側方表示部２０は、例えば、ＴＦＴなどの表示素子からなり、インストルメントパネル４内に配置される。右後側方表示部２０は、後述する第二表示制御部４００の制御の下、後述する第一撮像部２１０が撮像した車両２の右後側方の撮像画像と、この撮像画像に情報を付加する情報画像Ｍと、を表示するものである。情報画像Ｍは、具体的に例えば、図４（ａ）に示すような車両２に接近してくるまたは距離が近い後方車両（特定対象）Ｗ３に対して表示され、後方車両Ｗ３を強調する情報画像Ｍ１，図４（ｂ）に示すような車線（特定対象）Ｗ２に対して表示される進路を誘導するような情報画像Ｍ２などであり、知らせたい内容が異なる複数のカテゴリーに分類されている。左後側方表示部３０は、後述する第二撮像部２２０が左後側方を撮像して、車両２の左後側方の撮像画像を表示する点以外は、上記右後側方表示部２０と同様であるので説明は省略する。

【0015】

前方状況検出部１００は、車両２の前方側を撮像するステレオカメラなどであり、撮像した車両２の前方の画像を図示しない画像解析部で画像解析することで、車両２の前方の状況を検出することができる。前方状況検出部１００が検出する車両２の前方状況に関する情報は、道路形状に関する情報（車線，白線，停止線，横断歩道，道路の幅員，車線数，交差点，カーブ，分岐路等）や道路上の物体に関する情報（前方車両や障害物）などであり、さらに前方状況検出部１００は、撮像された対象と車両２との間の距離を算出することが可能である。

【0016】

すなわち、本実施形態において、前方状況検出部１００は、ステレオカメラで撮像した撮像データから解析した道路上の物体（特定対象Ｗ）に関する情報、及び撮像された特定対象Ｗと車両２との距離に関する情報などを後述する第一表示制御部３００に出力する。ちなみに、前方状況検出部１００は、ステレオカメラなどの可視光線カメラではなく、赤外線カメラやミリ波レーザ等の近距離検出用レーダ、超音波等を用いたソナー、可視光線カメラ、赤外線カメラなどの撮像カメラ等で構成されていてもよい。また、前方状況検出部１００は、車両２の前方の状況を把握できればよいので、車両２の位置を特定し、車両２が走行する道路に関する情報を取得可能なナビゲーションシステムで構成されていてもよい。また、前方状況検出部１００を外部と通信可能な通信手段で構成し、道路交通情報通信システムなどの外部通信装置と車両２との間で通信を行うことによって、自車両２の前方の状況を推定してもよい。

【0017】

第一撮像部２１０（第二撮像部２２０）は、可視光線カメラや赤外線カメラなどであり、車両２の左後側方（右後側方）を撮像し、撮像した撮像画像を後述する第二表示制御部４００に出力する。

【0018】

第一表示制御部３００は、ＨＵＤ装置１０の表示を制御するコントローラであり、ＨＵＤ装置１０，前方状況検出部１００，第二表示制御部４００と、に電気的に接続される。第一表示制御部３００は、前方状況検出部１００から入力した車両２の前方状況に応じてＨＵＤ装置１０を制御することで、情報虚像Ｖを表示させる。情報虚像Ｖは、上述したように観察者Ｅに報知する情報の種類に応じた複数のカテゴリーに分類されており、第一表示制御部３００は、情報虚像Ｖを表示する際、表示する情報虚像Ｖのカテゴリーに関する情報を第二表示制御部４００に出力する。

【0019】

第二表示制御部４００は、右後側方表示部２０及び左後側方表示部３０の表示を制御するコントローラであり、右後側方表示部２０，左後側方表示部３０，第一撮像部２１０，第二撮像部２２０，第一表示制御部３００に電気的に接続される。第二表示制御部４００は、第一撮像部２１０，第二撮像部２２０から入力した撮像画像を適宜加工編集して、右後側方表示部２０，左後側方表示部３０に表示させる。また、第二表示制御部４００は、撮像した車両２の右後側方（左後側方）の画像を図示しない画像解析部で画像解析することで、車両２の右後側方（左後側方）の状況を検出することができる。具体的には、第二表示制御部４００は、撮像画像中の車線や後方側方に存在する他車両などを検出することができる。第二表示制御部４００は、右後側方（左後側方）の状況に応じて、撮像画像に情報を付加する情報画像Ｍを撮像画像に合成して右後側方表示部２０（左後側方表示部３０）に表示させる。

【0020】

第二表示制御部４００は、ＨＵＤ装置１０が情報虚像Ｖを表示する際、第一表示制御部３００から情報虚像Ｖのカテゴリーに関する情報を入力する。情報虚像Ｖのカテゴリーに関する情報を入力した場合、第二表示制御部４００は、情報虚像Ｖのカテゴリーと同じカテゴリーの情報画像Ｍが表示可能かを判断し、表示が可能であった場合、右後側方表示部２０（左後側方表示部３０）に情報画像Ｍを表示させる。

【0021】

以上が本実施形態における運転支援情報表示システム１の構成であり、これより、本実施形態の第二表示制御部４００が情報虚像Ｖのカテゴリーに合わせて情報画像Ｍを表示させる表示処理について、図５のフロー図を用いて説明する。

【0022】

まず、第一表示制御部３００は、ステップＡ１において、前方状況検出部１００から車両２の前方状況を検出する。次に、ステップＡ２において、第一表示制御部３００は、前方状況検出部１００から入力した車両２の前方状況に応じて、情報虚像Ｖの表示が必要か判断する。情報虚像Ｖの表示が必要でないと判定した（ステップＡ２でＮＯ）場合、第一表示制御部３００は、ステップＡ１に戻って、前方状況検出部１００から車両２の前方状況の入力を行う。

【0023】

情報虚像Ｖの表示が必要であると判定した（ステップＡ２でＹＥＳ）場合、第一表示制御部３００は、ステップＡ３に移行し、ＨＵＤ装置１０に表示する情報虚像Ｖのカテゴリー情報を第二表示制御部４００へ出力する。そして、ステップＡ４において、第一表示制御部３００は、ＨＵＤ装置１０に情報虚像Ｖを表示させる。

【0024】

第二表示制御部４００は、ステップＢ１において、第一表示制御部３００から情報虚像Ｖのカテゴリー情報を入力する。次いで、第二表示制御部４００は、情報虚像Ｖと同じカテゴリーの情報画像Ｍを表示可能かどうか判断する。情報虚像Ｖと同じカテゴリーの情報画像Ｍを表示できないと判定した（ステップＢ２でＮＯ）場合、第二表示制御部４００は、ステップＢ１に戻って、再び情報虚像Ｖのカテゴリーを入力する。情報虚像Ｖのカテゴリーに変化がなければ、ステップＢ２に移行し、後側方の状況の変化により、情報虚像Ｖと同じカテゴリーの情報画像Ｍが表示可能になるか判定を再び行う。

【0025】

情報虚像Ｖと同じカテゴリーの情報画像Ｍを表示できると判定した（ステップＢ２でＹＥＳ）場合、第二表示制御部４００は、ステップＢ３に移行し、右後側方表示部２０または左後側方表示部３０に情報虚像Ｖと同じカテゴリーの情報画像Ｍを表示させる。

【0026】

（実施例１）
上述した情報画像Ｍの表示処理の実施例１を、図３（ａ），図４（ａ），図５，図６を用いて説明する。図６は、車線を俯瞰した図であり、車両２の前後に前方車両Ｗ１，後方車両Ｗ３が存在する場合を示している。

【0027】

図６に示すように、車両２の前後に前方車両Ｗ１，後方車両Ｗ３が存在する場合、まず、第一表示制御部３００は、前方状況検出部１００から前方車両Ｗ１を検出する（ステップＡ１）。次に、第一表示制御部３００は、前方車両Ｗ１が注意すべき対象であるかを判定し、情報虚像Ｖ１の表示の要否を判定する（ステップＡ２）。

【0028】

情報虚像Ｖ１の表示が必要であると判定した（ステップＡ２でＹＥＳ）場合、第一表示制御部３００は、ＨＵＤ装置１０に表示させる情報虚像Ｖ１のカテゴリー情報を出力する（ステップＡ３）。ちなみに、情報虚像Ｖ１は、車両２の右車線に存在する前方車両Ｗ１（他車両）に関する情報画像であるので、車両２の右車線に存在する他車両に関するカテゴリーとして分類され、この車両２の右車線に存在する他車両に関するカテゴリー情報が第二表示制御部４００に出力される。そして、第一表示制御部３００は、図３（ａ）に示すように、ＨＵＤ装置１０に前方車両Ｗ１を強調する情報虚像Ｖ１を表示させる（ステップＡ４）。

【0029】

第二表示制御部４００は、第一表示制御部３００から車両２の右車線に存在する他車両に関するカテゴリー情報を入力する（ステップＢ１）。すると、第二表示制御部４００は、情報虚像Ｖ１と同じカテゴリーの情報画像Ｍ１を表示可能かどうか判断する（ステップＢ２）。本表示例では、図６に示すように、車両２の右車線を走行する後方車両Ｗ３が存在するので（第一撮像部２１０が撮像する車両２の右後側方の撮像画像に、後方車両Ｗ３が撮像されているので）、第二表示制御部４００は、ＨＵＤ装置１０が表示する情報虚像Ｖ１と同じカテゴリーの情報画像Ｍ１を表示可能と判断する（ステップＢ２でＹＥＳ）。

【0030】

情報虚像Ｖ１と同じカテゴリーの情報画像Ｍ１を表示できると判定した場合、第二表示制御部４００は、図４（ａ）に示すように、右後側方表示部２０に情報虚像Ｖ１と同じカテゴリーの情報画像Ｍ１を表示させる。

【0031】

（実施例２）
さらに、図３（ｂ），図４（ｂ），図５を用いて、情報画像Ｍ２の表示処理の実施例を以下に説明する。

【0032】

第一表示制御部３００は、前方状況検出部（ナビゲーションシステム）１００から車両２が走行している車線情報を検出する（ステップＡ１）。次に、第一表示制御部３００は、観察者Ｅに車線変更を促すための情報虚像Ｖ２の表示が必要かを判定する（ステップＡ２）。

【0033】

情報虚像Ｖ２の表示が必要であると判定した（ステップＡ２でＹＥＳ）場合、第一表示制御部３００は、ＨＵＤ装置１０に表示させる情報虚像Ｖ２のカテゴリー情報を出力する（ステップＡ３）。ちなみに、情報虚像Ｖ２は、車両２の右車線に進路を誘導する情報画像であるので、右車線に進路誘導するカテゴリーとして分類され、この右車線に進路誘導するカテゴリー情報が第二表示制御部４００に出力される。そして、第一表示制御部３００は、図３（ｂ）に示すように、ＨＵＤ装置１０に右車線に進路変更するように促す情報虚像Ｖ２を表示させる（ステップＡ４）。

【0034】

第二表示制御部４００は、第一表示制御部３００から車両２の右車線に進路誘導するカテゴリー情報を入力する（ステップＢ１）。すると、第二表示制御部４００は、情報虚像Ｖ２と同じカテゴリーの情報画像Ｍ２を表示可能かどうか判断する（ステップＢ２）。第二表示制御部４００は、右後側方画像に進路変更を阻害する可能性があるものが存在するかを判定し、阻害するものがなければ、情報画像Ｍ２を表示可能と判断する（ステップＢ２でＹＥＳ）。

【0035】

情報虚像Ｖ２と同じカテゴリーの情報画像Ｍ２を表示できると判定した場合、第二表示制御部４００は、図４（ｂ）に示すように、右後側方表示部２０に右車線に進路変更するように促す情報虚像Ｖ２と同じ内容の情報画像Ｍ２を表示させる。

【0036】

なお、第二表示制御部４００は、右後側方画像に進路変更を阻害する可能性があるものが存在すると判定した場合、情報虚像Ｖ２と同じ内容の進路変更を促す情報画像Ｍ２は表示できないと判断するが、情報虚像Ｖ２は、右車線に関するカテゴリーでもあるため、右車線に存在する後方車両の存在を強調する情報画像Ｍ２を表示可能と判断してもよい（ステップＢ２でＹＥＳ）。この場合、第二表示制御部４００は、図４（ａ）に示すように、右後側方表示部２０に情報虚像Ｖ２と同じ右車線に関するカテゴリーの情報画像Ｍ１を表示させる。

【0037】

以上に説明したように、第一実施形態における運転支援情報表示システム１は、車両前方に関する情報を有する情報虚像Ｖを表示可能なＨＵＤ装置１０と、車両２の左右後側方の撮像画像と、撮像画像に情報を付加する情報画像Ｍと、を表示する右後側方表示部２０（左後側方表示部３０）と、を備え、情報虚像Ｖ及び情報画像Ｍは、表示する情報が複数のカテゴリー毎に分類されており、ＨＵＤ装置１０または右後側方表示部２０（左後側方表示部３０）のいずれか一方が、情報虚像Ｖを表示する際、表示される情報虚像Ｖと同じカテゴリーの情報を右後側方表示部２０（左後側方表示部３０）に表示させるものであり、斯かる構成により、ＨＵＤ装置１０と右後側方表示部２０（左後側方表示部３０）との複数の表示装置で、同じカテゴリーの表示をしているので、統一感のある情報を観察者Ｅに対して提供し、情報を観察者Ｅに認識させやすくすることができる。

【0038】

また、第一実施形態における運転支援情報表示システム１は、車両２の右後側方を撮像した撮像画像を表示する右後側方表示部２０と、車両２の左後側方を撮像した撮像画像を表示する左後側方表示部３０と、を有し、情報虚像Ｖ及び情報画像Ｍは、車両２の右車線に関する情報か車両２の左車線に関する情報かのカテゴリーに分類されているので、例えば、ＨＵＤ装置１０が右車線について情報虚像Ｖにより情報を付加した際、右後側方表示部２０にも情報を付加するので、観察者Ｅが、ＨＵＤ装置１０の表示を視認した際も右後側方表示部２０の表示を視認した際も観察者Ｅの意識を共通して注意すべき右車線側に向けさせることができるため、安全な車両運行に寄与することができる。

【0039】

また、情報虚像Ｖ及び情報画像Ｍは、同じ表示形態で表示することで、ＨＵＤ装置１０に表示される情報虚像Ｖと右後側方表示部２０（左後側方表示部３０）に表示される情報画像Ｍが関連した表示であることを、直感的に認識させることができる。なお、同じ表示形態にするとは、情報虚像Ｖと情報画像Ｍとの意匠または／および色または／および動画時の動きなどを同じにすることである。

【0040】

本発明は以上の実施形態及び図面によって限定されるものではない。本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。以下に変形例の一例を示す。

【0041】

（第二実施形態）
上記第一実施形態では、ＨＵＤ装置１０を制御する第一表示制御部３００から右後側方表示部２０（左後側方表示部３０）を制御する第二表示制御部４００に対して、ＨＵＤ装置１０が表示する情報虚像Ｖのカテゴリー情報を送ることで、情報虚像Ｖと同じカテゴリーの情報画像Ｍを右後側方表示部２０（左後側方表示部３０）が表示していたが、第二実施形態における運転支援情報表示システム１は、第二表示制御部４００から第一表示制御部３００に対して、右後側方表示部２０（左後側方表示部３０）が表示する情報画像Ｍのカテゴリー情報を送ることで、情報画像Ｍと同じカテゴリーの情報虚像ＶをＨＵＤ装置１０が表示する点で異なる。また、第二実施形態における運転支援情報表示システム１は、車両２の左右後側方の状況をより正確に検出するため、後側方状況検出部５００をさらに備える点で第一実施形態における運転支援情報表示システム１とは異なる。この第二実施形態における運転支援情報表示システム１について、図７のシステム構成図と、図８のフロー図を用いて説明する。なお、第一実施形態と同じ構成については、同じ符号を付して説明は省略する。

【0042】

第二実施形態における運転支援情報表示システム１は、図７に示すように、後側方状況検出部５００をさらに備える。
後側方状況検出部５００は、右後側方の状況を検出する右後側方検出部５１０と、左後側方の状況を検出する左後側方検出部５２０と、から構成される。後側方状況検出部５００は、車両２の後方から左右側方に存在する後方車両Ｗ３との距離を測距する測距センサであり、例えば、測距カメラやレーダセンサ等によって構成される。後側方状況検出部５００は、車両２に接近する後方車両Ｗ３を認識可能であり、車両２と後方車両Ｗ３との距離を連続的または断続的に検出し、その時間差分などの比較により車両２の速度を基準とした後方車両Ｗ３の相対速度を算出することができる。すなわち、後側方状況検出部５００は、前述した第二表示制御部４００に車両２に接近する後方車両Ｗ３の相対距離及び相対速度を出力する。また、後側方状況検出部５００は、車車間通信や路上の通信インフラを介した路車間通信等の通信手段を有し、互いの車両位置とその時間的差分によって相対距離や相対速度を求めてもよい。

【0043】

第二表示制御部４００は、後側方状況検出部５００が検出した後方車両Ｗ３の相対距離や相対速度に基づいて、後方車両Ｗ３を強調する情報画像Ｍ３を表示する必要があるかを判断する。第二表示制御部４００は、情報画像Ｍ３を表示する必要があると判断した場合、表示する情報画像Ｍ３のカテゴリーに関する情報を左後側方表示部３０に出力する。

【0044】

まず、第二表示制御部４００は、ステップＢ１１において、後側方状況検出部５００から車両２の左右の後側方に関する状況を検出する。次に、ステップＢ１２において、第二表示制御部４００は、後側方状況検出部５００から入力される後側方状況に応じて、情報画像Ｍの表示が必要か判断する。情報画像Ｍの表示が必要でないと判定した（ステップＢ１２でＮＯ）場合、第二表示制御部４００は、ステップＢ１１に戻って、後側方状況検出部５００から車両２の後側方状況の入力を行う。

【0045】

情報画像Ｍの表示が必要であると判定した（ステップＢ１２でＹＥＳ）場合、第二表示制御部４００は、ステップＢ１３に移行し、第一表示制御部３００に表示する情報画像Ｍのカテゴリー情報を出力する。そして、ステップＢ１４において、第二表示制御部４００は、右後側方表示部２０または左後側方表示部３０に情報画像Ｍを表示させる。

【0046】

第一表示制御部３００は、ステップＡ１１において、第二表示制御部４００から情報画像Ｍのカテゴリー情報を入力する。次いで、第一表示制御部３００は、情報画像Ｍと同じカテゴリーの情報虚像Ｖを表示可能かどうか判断する。情報画像Ｍと同じカテゴリーの情報虚像Ｖを表示できないと判定した（ステップＡ１２でＮＯ）場合、第一表示制御部３００は、ステップＡ１１に戻って、再び情報画像Ｍのカテゴリーを入力する。情報画像Ｍのカテゴリーに変化がなければ、ステップＢ２に移行し、前方状況の変化により、情報画像Ｍと同じカテゴリーの情報虚像Ｖが表示可能になるか判定を再び行う。

【0047】

情報画像Ｍと同じカテゴリーの情報虚像Ｖを表示できると判定した（ステップＡ１２でＹＥＳ）場合、第一表示制御部３００は、ステップＡ１３に移行し、ＨＵＤ装置１０に情報画像Ｍと同じカテゴリーの情報虚像Ｖを表示させる。斯かる構成により、ＨＵＤ装置１０と右後側方表示部２０（左後側方表示部３０）との複数の表示装置で、同じカテゴリーの表示をしているので、統一感のある情報を観察者Ｅに対して提供し、情報を観察者Ｅに認識させやすくすることができる。

【0048】

また、変形例として、本発明における運転支援情報表示システム１は、他車両が、ＨＵＤ装置１０の表示エリアや右後側方表示部２０（左後側方表示部３０）の表示エリアではない死角領域に存在する場合、図９に示すように、ＨＵＤ装置１０に死角領域を指示する矢印状の情報虚像Ｖ３と、この情報虚像Ｖ３と同じ対象を指示するように右後側方表示部２０（左後側方表示部３０）に矢印状の情報画像Ｍ３と、を表示してもよい。斯かる構成により、ＨＵＤ装置１０または右後側方表示部２０（左後側方表示部３０）を視認した場合であっても同じ対象に関して注意を促すことができる。なお、図９に示すような矢印状の画像は、死角領域に他車両が存在することを示すアイコン画像などであってもよい。

【0049】

また、上記実施形態では、ＨＵＤ装置１０の表示を制御する第一表示制御部３００と、右後側方表示部２０（左後側方表示部３０）の表示を制御する第二表示制御部４００とを別々に設けていたが、共通の表示制御部でＨＵＤ装置１０及び右後側方表示部２０（左後側方表示部３０）の表示を制御してもよい。

【0050】

また、上記実施形態において、車両２の周囲に前方車両Ｗ１と後方車両Ｗ３とが存在する場合、情報虚像Ｖ１と情報画像Ｍ１とを同じ表示形態としていた（図３（ａ），図４（ａ））が、図１０に示すように、前方車両Ｗ１の接近を強調する情報虚像Ｖ１と、後方車両Ｗ３の接近を強調する情報画像Ｍ１ａとを異なる意匠（表示態様）で表示させてもよい。

【0051】

また、図１１に示すように右後側方表示部２０に映っていた後方車両Ｗ３が車両２を追い越した場合、図１２（ａ）に示すような後方車両Ｗ３に対して表示していた情報画像Ｍ１を非表示にした後、ＨＵＤ装置１０は、ＨＵＤ装置１０の表示領域に移動した同一の対象Ｗ３に対して情報画像Ｍ１と同じ表示形態である情報虚像Ｖ１を表示させてもよい（図１２（ｂ））。斯かる構成により、異なる車両周辺領域について情報を付加するＨＵＤ装置１０と右後側方表示部２０（左後側方表示部３０）との複数の表示装置で、同じ特定対象Ｗに対して情報虚像Ｖと情報画像Ｍとの表示態様を同じにしているので、統一感のある情報を観察者Ｅに対して提供し、情報を観察者Ｅに認識させやすくすることができる。

【符号の説明】

【0052】

１ 運転支援情報表示システム
２ 車両
３ フロントガラス
４ インストルメントパネル
１０ ＨＵＤ装置（ヘッドアップディスプレイ装置）
２０ 右後側方表示部（表示装置）
３０ 左後側方表示部（表示装置）
１００ 前方状況検出部
２１０ 第一撮像部
２２０ 第二撮像部
３００ 第一表示制御部
４００ 第二表示制御部
５００ 後側方状況検出部
５１０ 左後側方検出部
５２０ 右後側方検出部
Ｅ 観察者
Ｌ 表示光
Ｍ 情報画像
Ｖ 情報虚像
Ｗ 特定対象（Ｗ１ 前方車両、Ｗ２ 車線、Ｗ３ 後方車両）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】