特許 6429892 車載表示手段上にオブジェクトを表示するための方法、並びに、装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6429892

(24)【登録日】2018年11月9日

(45)【発行日】2018年11月28日

(54)【発明の名称】車載表示手段上にオブジェクトを表示するための方法、並びに、装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20181119BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/09 H

【請求項の数】12

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2016-553299(P2016-553299)

(86)(22)【出願日】2015年1月28日

(65)【公表番号】特表2017-509067(P2017-509067A)

(43)【公表日】2017年3月30日

(86)【国際出願番号】DE2015200036

(87)【国際公開番号】WO2015144145

(87)【国際公開日】20151001

【審査請求日】2017年9月6日

(31)【優先権主張番号】102014205511.3

(32)【優先日】2014年3月25日

(33)【優先権主張国】DE

(73)【特許権者】

【識別番号】503355292

【氏名又は名称】コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング

【氏名又は名称原語表記】Ｃｏｎｔｉ Ｔｅｍｉｃ ｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ＧｍｂＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100069556

【弁理士】

【氏名又は名称】江崎 光史

(74)【代理人】

【識別番号】100111486

【弁理士】

【氏名又は名称】鍛冶澤 實

(74)【代理人】

【識別番号】100173521

【弁理士】

【氏名又は名称】篠原 淳司

(74)【代理人】

【識別番号】100153419

【弁理士】

【氏名又は名称】清田 栄章

(72)【発明者】

【氏名】シュレプファー・イェルク

【審査官】 武内 俊之

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００５−１９６３７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−３２７２５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２５５６００（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／０９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

以下のステップを包含することを特徴とする車両（Ｆ）の車載表示手段上にオブジェクトを表示するための方法において、
（ａ）車両（Ｆ）の周辺部に存在しているオブジェクト（Ｏ）を含む、センサーによっ て捕捉された複数の周辺画像（ＵＢ）を提供するステップ（Ｓ１）；
（ｂ）各オブジェクト（Ｏ）のオブジェクトタイプ（Ｏ−ＴＹＰ）を認識するためにオ ブジェクト特徴を基にオブジェクト（Ｏ）を分類するステップ（Ｓ２）；
（ｃ）車両（Ｆ）の周辺部を描写する３Ｄシーンを作成するために、オブジェクト（Ｏ ）の認識されたオブジェクトタイプ（Ｏ−ＴＹＰ）に応じた三次元データモデル （３Ｄ−ＤＭ）を挿入するステップ（Ｓ３）；
（ｄ）作成された３Ｄシーンを車載表示手段に表示するステップ（Ｓ４）；
オブジェクト（Ｏ）は、車両（Ｆ）の周辺部にある車両オブジェクト（ＦＯ）であって、その車両オブジェクト（ＦＯ）のそれぞれ帰属する３Ｄ車両データモデル及び／又は３Ｄ車両データモデルの識別子が無線インターフェースを介して車両（Ｆ）に伝達される車両オブジェクト（ＦＯ）を包含し、
車両（Ｆ）の受信手段によって、テレコミュニケーションシステムの無線ダウンリンク接続（ＤＬ）を介して受信された３Ｄ車両データモデル及び／又は車両（Ｆ）の近傍に存在する他の車両オブジェクト（ＦＯ）の３Ｄ車両データモデルの識別子が、車両（Ｆ）の送信手段から、テレコミュニケーションシステムの無線アップリンク接続（ＵＬ）を介して、車両（Ｆ）の周辺部の他の車両オブジェクト（ＦＯ）に転送される
ことを特徴とする方法。

【請求項2】

認識されたオブジェクトタイプ（Ｏ−ＴＹＰ）の三次元データモデル（３Ｄ−ＤＭ）が、車両（Ｆ）のデータ保存手段から読み出されるか、或いは、無線ダウンリンク接続（ＤＬ）を介して、遠距離にあるデータベースからダウンロードされる
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項3】

周辺画像（ＵＢ）が、車両の少なくとも一つの車載センサー、特に、車載カメラから提供される
ことを特徴とする請求項１或いは２に記載の方法。

【請求項4】

他の車両オブジェクト（ＦＯ）から提供された３Ｄ車両データモデル及び／又は３Ｄ車両データモデルの識別子が、車両（Ｆ）の受信手段によって、テレコミュニケーションシステムの無線ダウンリンク接続（ＤＬ）を介して受信される
ことを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の方法。

【請求項5】

車両（Ｆ）の３Ｄ車両データモデル及び／又は３Ｄ車両データモデルの識別子が、車両（Ｆ）の送信手段から、テレコミュニケーションシステムの無線アップリンク接続（ＵＬ）を介して、車両（Ｆ）の近傍に存在する他の車両オブジェクト（ＦＯ）へ送信される
ことを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の方法。

【請求項6】

車両（Ｆ）、或いは、他の車両オブジェクト（ＦＯ）の３Ｄ車両データモデル及び／又は３Ｄ車両データモデルの識別子が、それぞれの車両（Ｆ）、或いは、車両オブジェクト（ＦＯ）のその時点の位置と共に伝達される
ことを特徴とする請求項１から５の何れか一項に記載の方法。

【請求項7】

以下を備えている車両（Ｆ）用のサラウンド・ビュー・システム（１）において、
− 少なくとも一つの車載センサーユニット（２）、特に好ましくは、車両（Ｆ）の周 辺部に存在するオブジェクト（Ｏ）を包含する周辺画像を提供する車載カメラ、並 びに、
− 周辺画像内に包含されているオブジェクト（Ｏ）を該オブジェクトのタイプを認識 するために分類し、該分類されたオブジェクトの３Ｄデータモデルを、該計算ユニ ット（８）と接続されている車載表示手段（６）に表示される３Ｄシーンを作成す るために周辺画像内に挿入する計算ユニット（８）
車両（Ｆ）が、車両（Ｆ）の周辺部にある分類されたオブジェクトから得た３Ｄ車両データモデル及び／又は３Ｄ車両データモデルの識別子を、テレコミュニケーションシステムの無線アップリンク接続（ＵＬ）を介して、車両（Ｆ）の周辺部にある他の車両オブジェクト（ＦＯ）に転送する
ことを特徴とするサラウンド・ビュー・システム。

【請求項8】

他のオブジェクト（Ｏ）、特に、車両（Ｆ）の周辺部にある車両オブジェクト（ＦＯ）が、自らの３Ｄ車両モデル及び／又は３Ｄデータモデル識別子を、無線データ接続を介して、車両（Ｆ）に伝達する
ことを特徴とする請求項７に記載のサラウンド・ビュー・システム。

【請求項9】

他の車両オブジェクト（ＦＯ）から拡散される３Ｄデータモデル及び／又は３Ｄデータモデルの識別子が、車両（Ｆ）の送信手段から、テレコミュニケーションシステムの無線ダウンリンク接続（ＤＬ）を介して受信される
ことを特徴とする請求項８に記載のサラウンド・ビュー・システム。

【請求項10】

車両（Ｆ）が、自らの３Ｄ車両モデル及び／又は自らの３Ｄ車両モデルの識別子を、車両（Ｆ）の周辺部にある他の車両に、テレコミュニケーションシステムの無線アップリンク・データ接続（ＵＬ）を介して伝達する
ことを特徴とする請求項７から９の何れか一項に記載のサラウンド・ビュー・システム。

【請求項11】

車両（Ｆ）が、自らの最新の位置を捕捉し、この位置を、車両（Ｆ）の周辺部にある他の車両オブジェクト（ＦＯ）に、テレコミュニケーションシステムの無線アップリンク・データ接続（ＵＬ）を介して伝達する
ことを特徴とする請求項７から１０の何れか一項に記載のサラウンド・ビュー・システム。

【請求項12】

請求項７から１１の何れか一項に記載のサラウンド・ビュー・システム（１）と、自らの車両（Ｆ）のポジションデータ及び／又は車両（Ｆ）の周辺部にある他の車両オブジェクト（ＦＯ）のポジションデータを提供するナビゲーション・システムを装備したことを特徴とする車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の車載表示手段上にオブジェクト、特に車両オブジェクトを表示するための方法、並びに、装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両には、カメラ画像から、車両のドライバーを、例えば、駐車や後進などの運転マヌーバの実施時にサポートするための表示画像を計算するサラウンド・ビュー・システムがますます搭載されるようになってきている。運転中、車両のドライバーは、サラウンド・ビュー・システムのサポートにより、車両を道路交通において安全に操舵するための判断を下す。更に、該サラウンド・ビュー・システムは、ドライバーを、例えば、より容易に目的地に達することができるように、周辺におけるオリエンテーションの際にもサポートする。判断を下す際やオリエンテーションにおいて効率的にドライバーをサポートできるようにするため、そしてそのために、ドライバーに可能な限り現実的な車両周辺部の画像を提供できるようにするため、ますます車載表示手段上に三次元表示画像が表示されるようになってきている。

【0003】

しかしながら、車載センサー類、特に、車載カメラによって捕捉されるオブジェクトは、それぞれの車載センサー類の視角から撮影され、オブジェクトの反対側は認識できない、乃至、見ることができないと言うことが、従来のサラウンド・ビュー・システムの欠点である。更には、他の車両オブジェクトが、完全に、或いは、部分的に、他のオブジェクト、特に他の車両オブジェクトによって覆われ、該覆われた車両オブジェクトの現実的な表示が不可能であるケースが多々ある。

【0004】

これらの問題を、図１を用いて説明する。図１に示されている例は、車両Ｆと更に二台の車両オブジェクトが、四車線の道路で出会った交通シチュエーションである。示されている例では、該道路は、それぞれの方向に二車線ずつの四車線を有している。図１に示されている道路は、例えば、双方の走行方向に二車線有している自動車専用道であることができる。車両Ｆは、示されている例では、車両の前後左右に取り付けられている四台の車載カメラのカメラ画像を含むサラウンド・ビュー・システムＳＶＳを有している。ここに示されている例では、反対車線において、例えば、乗用車や貨物車両であることができる第一車両オブジェクトＦＯ１が、第二車両オブジェクトＦＯ２を追い越し、これを少なくとも一部覆っている。よって、車両Ｆの左側にある車載カメラＦＫ_Ｌには、第一車両オブジェクトＦＯ１の左側のみ、場合によっては、覆われている第二車両オブジェクトＦＯ２の左側の一部のみしか捕捉できない。あるタイミングにおいては、車載カメラＦＫ_Ｌにとって、第二車両オブジェクトＦＯ２は、ブジェクトＦＯ１によって完全に覆われており、車両のサラウンド・ビュー・システムＳＶＳの車載ディスプレー上の三次元シーン内での車両オブジェクトＦＯ２の現実性のある表示は、不可能である。更に、ある種のオブジェクトでは、該当するオブジェクトの一方からのみの表示では、そのオブジェクトの現実性のある印象が得られない場合もあり得る。また、車両Ｆの周辺部にある車両オブジェクトの、或いは、その他のオブジェクトの車両画像は、周辺条件、特に、天候条件、例えば、降雪などに大きく影響されると言う危険性もある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

よって、本発明の課題は、ドライバーが、運転判断や、交通流内におけるオリエンテーションに関してより効率的にサポートされることができるように、オブジェクトが、可能な限り現実的に描写される、車両の車載表示手段上にオブジェクトを表示するための方法、並びに、装置を実現することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この課題は、本発明の請求項１記載の特徴を有する方法によって達成される。

【0007】

それによれば、本発明は、以下のステップを有する車載表示手段上にオブジェクトを表示するための方法を実現する：
車両の周辺部に存在しているオブジェクトを含む、センサーによって捕捉された複数の周辺画像を提供するステップ、
各オブジェクトのオブジェクトタイプを認識するためにオブジェクト特徴を基にオブジェクトを分類するステップ、
車両の周辺部を描写する３Ｄシーンを作成するために、オブジェクトの認識されたオブジェクトタイプに応じた三次元データモデルを挿入するステップ、
作成された３Ｄシーンを車載表示手段に表示するステップ。

【0008】

本発明に係る方法は、車両の周辺部に存在しているオブジェクトの現実的かつ一義的な描写により、車両マヌーバの実施における安全性を高めると言う特別な長所を提供する。

【0009】

本発明に係る方法の可及的実施形態においては、認識されたオブジェクトタイプの三次元車両データモデルが、車両のデータ保存手段から読み出される。

【0010】

この実施形態は、様々な３Ｄデータモデルへのデータアクセスが、非常に早く行われると言う長所を提供する。

【0011】

本発明に係る方法の代案的実施形態では、認識されたオブジェクトタイプの３Ｄデータモデルは、テレコミュニケーションシステムの無線ダウンリンク接続を介して、遠距離にあるデータベースからダウンロードされる。

【0012】

この実施形態は、該データベースが、非常に多数の３Ｄデータモデルを備えている言う長所を提供できる。

【0013】

更には、双方の実施例を組み合わせることも可能である、即ち、車両のデータ保存手段に認識されたオブジェクトタイプの３Ｄデータモデルが無い場合、無線インターフェースを介して３Ｄデータモデルが、遠距離にあるデータベースからダウンロードされる。

【0014】

本発明に係る方法の可及的実施形態においては、周辺画像が、車両の車載センサー、特に、車載カメラによって提供される。

【0015】

本発明に係る方法の更なる可及的実施形態では、オブジェクトは、車両の周辺部に存在している車両オブジェクトを包含しており、尚、該車両オブジェクトのそれぞれ帰属する３Ｄ車両データモデルは、及び／或いは、３Ｄ車両データモデルの識別は、車両に、無線インターフェースを介して直接的に、或いは、テレコミュニケーションシステムを介して伝達される。

【0016】

本発明に係る方法の更なる可及的実施形態では、他の車両オブジェクトから提供された３Ｄ車両データモデル、及び／或いは、３Ｄ車両データモデルの識別子が、車両の受信手段によって、直接的に、或いは、テレコミュニケーションシステムの無線ダウンリンク接続を介して受信される。

【0017】

本発明に係る方法の更なる可及的実施形態では、車両の３Ｄ車両データモデル、及び／或いは、３Ｄ車両データモデルの識別は、車両の送信手段から直接的に、或いは、テレコミュニケーションシステムの無線アップリンク接続を介して、車両の近傍に存在している他の車両オブジェクトへ送信される。

【0018】

本発明に係る方法の更なる可及的実施形態では、車両の受信手段によって直接的に、或いは、テレコミュニケーションシステムの無線ダウンリンク接続を介して受信された３Ｄ車両データモデル、及び／或いは、車両の近傍に存在している車両オブジェクトの３Ｄ車両データモデルの識別が、車両の送信手段から直接的に、或いは、テレコミュニケーションシステムの無線アップリンク接続を介して、車両の周辺部の他の車両オブジェクトに転送される。

【0019】

本発明に係る方法の更なる可及的実施形態では、自車両の、或いは、他の車両オブジェクトの３Ｄ車両データモデル、及び／或いは、３Ｄ車両データモデルの識別が、車両の、或いは、それぞれの車両オブジェクトのその時点の位置と共に、伝達される。

【0020】

本発明は、更に、特許請求項９に記載の特徴を有する車両用のサラウンド・ビュー・システムも実現する。

【0021】

それによれば、本発明は、以下を装備した車両用のサラウンド・ビュー・システムを提供する：
少なくとも一つの車載センサーユニット、特に好ましくは、車両の周辺部に存在するオブジェクトを包含する周辺画像を提供する車載カメラ、並びに、
車両画像内に包含されているオブジェクトを該オブジェクトのタイプを認識するために分類し、該分類されたオブジェクトの３Ｄデータオブジェクトを、該計算ユニットと接続されている車載表示手段に表示される３Ｄシーンを作成するために周辺画像内に挿入する計算ユニット。

【0022】

本発明に係るサラウンド・ビュー・システムのある可及的実施形態においては、車両の周辺部の更なるオブジェクトは、各々の３Ｄ車両データモデル、及び／或いは、３Ｄ車両データモデルの識別子を、車両のサラウンド・ビュー・システムの受信手段に伝達する他の車両オブジェクトを包含しているが、該受信された３Ｄ車両データモデル、乃至、受信された３Ｄデータモデル識別子を基にして読み出された３Ｄ車両データモデルが、車両の車載表示手段に表示される。

【0023】

本発明に係るサラウンド・ビュー・システムのある可及的実施形態においては、他の車両オブジェクトから送信される３Ｄ車両データモデル、及び／或いは、３Ｄ車両データモデルの識別子は、車両の受信手段によって直接的に、或いは、テレコミュニケーションシステムの無線ダウンリンク接続を介して受信される。

【0024】

本発明に係るサラウンド・ビュー・システムのある可及的実施形態においては、該システムは、自車両の３Ｄ車両データモデル、及び／或いは、自車両の３Ｄ車両データモデルの識別子を、車両の周辺部に存在している他の車両オブジェクトへ、直接的、或いは、テレコミュニケーションシステムの無線アップリンク接続を介して伝達する送信手段を有している。

【0025】

本発明に係るサラウンド・ビュー・システムのある可及的実施形態においては、自車両の最新の位置が、サラウンド・ビュー・システムの送信手段から車両の周辺部に存在している他の車両オブジェクトへ、直接的、或いは、テレコミュニケーションシステムの無線アップリンク接続を介して伝達される。

【0026】

本発明に係るサラウンド・ビュー・システムの更なる可及的実施形態においては、分類されたオブジェクト、特に好ましくは、車両の周辺部に存在している他の車両オブジェクトの３Ｄ車両データモデル、及び／或いは、３Ｄ車両データモデルの識別子が、他の車両オブジェクトへ、直接的、或いは、テレコミュニケーションシステムの無線アップリンク接続を介して伝達される。

【0027】

本発明は更に、自車両、及び／或いは、他のオブジェクト、特に好ましくは、他の車両オブジェクトの位置データを該サラウンド・ビュー・システムに提供する車両のナビゲーション・システムと接続されている本発明に係るサラウンド・ビュー・システムを装備した車両も実現する。

【0028】

以下、車両の車載表示手段上にオブジェクトを表示するための本発明に係る方法、並びに、本発明に係る装置の可及的実施形態を、添付されている図を用いて詳細に説明する。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】本発明に係る方法と本発明に係る装置の課題を説明するための典型的交通シチュエーションの模式的な描写

【図2】本発明に係るサラウンド・ビュー・システムの可及的実施形態のブロック図

【図3】本発明に係るサラウンド・ビュー・システムの更なる可及的実施形態のブロック図

【図4】本発明に係るサラウンド・ビュー・システムの更なる可及的実施形態のブロック図

【図5】本発明に係る方法の可及的実施形態のフローチャート

【図6】本発明に係る方法の可及的実施形態を描写するためのシグナルチャート

【図7】本発明に係る方法の更なる応用例

【発明を実施するための形態】

【0030】

図２からも明らかな如く、示されている実施例において車両Ｆは、一つの、或いは、複数の車載センサーユニット２、特に好ましくは、車載カメラを有するサラウンド・ビュー・システム１を装備している。該車載センサーユニット２は、例えば、可視光線領域における車両周辺部の画像を提供する車載カメラを包含していることができる。更に、車載センサーユニット２は、車両Ｆの周辺部のレーダーデータ、乃至、レーダー画像を提供するレーダー・センサーを包含していても良い。図２に示されている例では、車載センサーユニット２は、車両Ｆの周辺部に存在しているオブジェクトＯ、例えば、車両オブジェクトＦＯを捕捉している。該オブジェクトＯは、一つの可動オブジェクト、例えば、車両オブジェクトＦＯ、或いは、静止オブジェクト、例えば、建物などの物体のことである。図２からも明らかなように、車載センサーユニット２、特に好ましくは、車載カメラは、片側にあるオブジェクトＯを捕捉している。各々の車載センサーユニット２は、車両Ｆの周辺部の周辺画像を提供するが、該周辺画像は、一つの、或いは、複数の車両Ｆの周辺部に存在しているオブジェクトＯを包含していることができる。車両Ｆが、例えば道路上を、動いている場合、オブジェクトＯは、車両Ｆに対して相対的に動く。該車載センサーユニット２は、例えば、オブジェクトＯを含む最新の周辺画像を、サラウンド・ビュー・システム１の分類ユニット３に送る。

【0031】

該分類ユニット３は、オブジェクトＯを、オブジェクトタイプを認識するためのオブジェクト特徴によって分類する。例えば、分類ユニット３は、オブジェクトＯが、車両オブジェクトＦＯであると言うことを認識する。該分類ユニット３は、徐々に高まる分類精度率をもって分類することができるようになっている。例えば、該分類ユニット３は、オブジェクト特徴に基づいて、オブジェクトＯが、車両オブジェクトＦＯである、即ち、貨物自動車・車両オブジェクトＬＫＷ−ＦＯ、或いは、乗用自動車・車両オブジェクトＰＫＷ−ＦＯであることを認識できる。オブジェクトの階層に基づいて、分類ユニット３は、徐々に高まる精度率を有する分類を実施することができる。例えば、分類ユニット３は、認識された乗用自動車（ＰＫＷ）車両オブジェクトを、特別なタイプの車両、例えば、リムジン、或いは、ステーションワゴンとして認識できる。更には、例えば、更なる分類を、例えば、Ａｕｄｉ Ａ６ステーションワゴンであるなど、より正確にどの車両タイプであるのかを判断するために実施することも可能である。示されている実施例では、該分類ユニット３は、各々のオブジェクトＯのオブジェクトタイプＯ−ＴＹＰを認識するが、認識されたオブジェクトタイプの助けを借りて、データ保存手段４から、認識されたオブジェクトタイプＯ−ＴＹＰの対応する三次元のデータモデル３Ｄ−ＤＭが読み出され、挿入計算ユニット５によって、周辺画像ＵＢに認識された車両オブジェクトＦＯの位置に挿入される。これにより、データ保存手段４から読み出された認識された車両オブジェクトＦＯの三次元車両データモデル３Ｄ−ＤＭは、周辺画像ＵＢ内の車両オブジェクトＦＯが存在している、周辺画像ＵＢ内の位置、乃至、ポジションに挿入されることになる。認識された車両オブジェクトＦＯの三次元のデータモデル３Ｄ−ＤＭを挿入することにより、挿入ユニット５は、認識された車両オブジェクトＦＯも含めた車両Ｆの周辺部を描写する３Ｄシーンを作成する。作成された３Ｄシーンは、サラウンド・ビュー・システム１の車載表示手段６によって車両内の人に、特に好ましくは、ドライバーに示される。図２に示されている実施例の長所は、車両Ｆの車載表示手段６に、オブジェクトＯの見える側だけが表示されるのではなく、オブジェクトＯの対応する三次元車両データモデル３Ｄ−ＤＭが、即ち、オブジェクトＯの現実的な描写が、三次元シーン内に示されることである。分類ユニット３と挿入計算ユニット５は、一つの計算ユニット８内に集積されていることが好ましい。尚、この際、計算、特に、分類は、リアルタイムに実施されることが好ましい。

【0032】

図３には、本発明に係るサラウンド・ビュー・システム１の更なる実施例が示されている。図３に示されている実施例では、サラウンド・ビュー・システム１は、車両Ｆの近傍に存在しているオブジェクトＯ、特に、車両オブジェクトＦＯから該車両オブジェクトＦＯに帰属する３Ｄ車両データモデル３Ｄ−ＤＭを直接的、或いは、テレコミュニケーションシステムの無線ダウンリンク接続ＤＬを介して受け取るトランシーバー７を有している。該トランシーバーは、一つの受信手段と一つの送信手段を包含している。該トランシーバー７の受信手段は、同時にサラウンド・ビュー・システム１のセンサーユニット２によって検出される車両オブジェクトＦＯから、該車両オブジェクトＦＯの３Ｄデータモデル、或いは、少なくとも対応する３Ｄ車両データモデルの識別ＩＤを受け取る。オプション的には、サラウンド・ビュー・システム１の分類ユニット３により、得られた周辺画像ＵＢから、車両オブジェクトＦＯの分類を実施することも可能である。この実施バリエーションでは、得られる３Ｄ車両オブジェクト・データモデル３Ｄ−ＤＭが、分類結果に対応しているか否かを確認することが可能である。代案的には、分類ユニット３も、トランシーバー７が、車両オブジェクトＦＯの車両オブジェクト・データモデルを、無線インターフェースＤＬを介して受け取った場合には、自動的に車両オブジェクトＦＯの分類に関して無効化されることが可能である、或いは、スイッチ９によって、オフにされることが可能である。挿入計算ユニット５は、無線インターフェースを介してトランシーバー７の受信手段によって受信された車両オブジェクト・データモデルを、車載センサーユニット２から供給された周辺画像ＵＢ内の対応する位置に挿入し、このようにして、車両Ｆの周辺部の周辺部に存在しているオブジェクトも含む、サラウンド・ビュー・システム１の車載表示手段６に表示される三次元シーンを作成する。図３に示されている実施例では、トランシーバー７の受信手段が、周辺部に存在している車両オブジェクトＦＯの車両オブジェクト・データモデルを受け取った場合には、サラウンド・ビュー・システム１内での分類を実施しなくてもよい。即ち、この実施形態では、分類ユニット３は、周辺部に存在しているオブジェクトＯが、対応する３Ｄモデルを供給しない場合にのみ、使用される。図３に示されている実施例は、分類ユニット３の計算負荷を低減できると言う長所を提供する。

【0033】

図４には、車両Ｆ内に備えられた本発明に係るサラウンド・ビュー・システム１の更なる実施例が示されている。図４に示されている実施例では、トランシーバー７の受信手段は、オブジェクトＯから車両データモデルではなく、車両オブジェクト・データモデルＤＭの識別子ＩＤを受け取る。この受け取った車両データモデル識別子ＤＭ−ＩＤの助けを借りて、サラウンド・ビュー・システム１のローカルデータ保存手段４から帰属する三次元の車両オブジェクト・データモデル３Ｄ−ＤＭが、読み出され、挿入計算ユニット５によって、車載センサーユニット２から供給された周辺画像ＵＢの対応する位置に、周辺部の３Ｄシーンを作成するために、挿入される。作成された３Ｄシーンは、車載表示手段６によって表示される。図４に示されている実施例は、無線インターフェースが、車両オブジェクト・データモデルＩＤのみを伝達すればよく、必要なバンド幅が狭いと言う長所を提供する。更に、車両オブジェクト・データモデルのＩＤの伝達は、データモデルの複雑さやデータ量にもよるが、車両オブジェクト・データモデル全てを伝達するのと比べて有意に迅速に実施可能である。

【0034】

図３、４に示されている各実施例では、車両オブジェクト・データモデルの、及び／或いは、車両オブジェクト・データモデルＩＤの伝達は、車両と車両の間で無線インターフェースを介して直接的に、或いは、テレコミュニケーションシステムＴ−ＳＹＳを介して実施可能である。ある可及的実施形態においては、車両オブジェクトＦＯは、アップリンク接続ＵＬを介して、続いて、ダウンリンク接続ＤＬを介して車両Ｆ内のトランシーバー７の受信手段に伝達されるモデルＩＤ、乃至、その車両データモデルを伝達する。該テレコミュニケーションシステムは、例えば、携帯電話システムであることができる。図２、３、４に示されている本発明に係るシステムの更なる可及的実施形態においては、車両オブジェクト・データモデル、及び／或いは、車両オブジェクト・データモデルＩＤの他、更に、ポジションデータが、車両、乃至、車両オブジェクトＦＯ間において交換される、乃至、伝達される。ある可及的実施形態においては、挿入計算ユニット５は、車両オブジェクト・データモデル３Ｄ−ＤＭを周辺画像ＵＢ内に挿入する際に付加的に、車両オブジェクトの最新のポジションデータも考慮する。ある可及的実施形態においては、車両、乃至、車両オブジェクトＦＯのポジションデータは、車両オブジェクトに備えられているナビゲーション・システムから提供される。ある可及的実施形態においては、図２、３、４に示されている挿入計算ユニット５は、車両Ｆ内に備えられているナビゲーション・システムからポジションデータを受け取るＣＰＵ、乃至、マイクロプロセッサーを備えている。該ポジションデータは、自車両Ｆのポジションデータ、及び／或いは、車両Ｆの近い周辺部のセンサーユニット２の到達範囲内にある各車両オブジェクトのポジションデータを包含している。該ポジションデータは、車両Ｆの近傍に存在しているオブジェクトＯ、特に、車両オブジェクトＦＯの二次元、或いは、三次元座標を包含している。

【0035】

本発明に係るシステムの更なる可及的実施形態においては、車両オブジェクトＦＯは、自分の３Ｄ車両データモデル、及び／或いは、３Ｄ車両データモデル識別子を、これも第三の車両オブジェクトにこれらを転送する他の車両オブジェクトに対して拡散する。３Ｄデータモデル３Ｄ−ＤＭ、或いは、その識別子ＩＤの転送は、車両間において直接的、或いは、テレコミュニケーションシステムＴ−ＳＹＳのアップリング、並びに、ダウンリンク接続を用いて実施可能である。３Ｄ車両データモデル、或いは、その識別子を転送することにより、車両Ｆには、例えば、図１に示すように、他の車両オブジェクトＦＯによって完全に、或いは、一部隠されている車両オブジェクトＦＯも認識できるようになる。図１に示されている例では、例えば、車両データオブジェクトＦＯ２は、その車両データモデルを、追い越して来た、後に、受信した車両データモデル、乃至、それに帰属する識別子を車両Ｆに転送する車両オブジェクトＦＯ１に伝達する。好ましい実施形態では、車両データモデル、及び／或いは、その車両データモデル識別子は、帰属する車両オブジェクトの帰属する最新のポジションデータと共に伝達されるため、車両Ｆのサラウンド・ビュー・システムＳＶＳは、周辺部のどの位置に、例えば、隠されている車両データオブジェクトＦＯ２が正に存在しているのかを割り出すことが可能である。そして該ポジションデータを基に、本発明に係るサラウンド・ビュー・システム１の挿入計算ユニット５は、直接的、乃至、間接的に得た車両オブジェクト・データモデル３Ｄ−ＤＭを、捕捉した周辺画像の適切な位置に正確に挿入する。

【0036】

図５は、車載表示手段にオブジェクトＯを示すための本発明に係る方法の実施例のフローチャートを示している。

【0037】

ステップＳ１では、先ず、車両Ｆの周辺部に存在しているオブジェクトＯを含む一枚の、或いは、複数の枚の周辺画像ＵＢが、用意される。これらの周辺画像ＵＢは、好ましくは、センサーによって、特に好ましくは、一つの、或いは、複数の車載カメラ、及び／或いは、車両Ｆ内に備えられているレーダー手段によって捕捉される。様々なセンサー類、乃至、センサーユニットから得られた画像、特に、カメラ画像は、前処理されることが可能であり、周辺画像として統合することも可能である。周辺画像とは、車両Ｆの周辺部全域を、乃至、車両の周りの周辺領域の重要な一部を描写するものである。周辺画像ＵＢは、例えば、車両Ｆの周辺部の３６０°パノラマ画像を包含している。周辺画像ＵＢ内には、様々なオブジェクトＯ、特に、動的な車両オブジェクトＦＯ、並びに、静的なオブジェクトＯ、例えば、建物や山が存在している。

【0038】

次のステップＳ２では、オブジェクト特徴を基にしたオブジェクトタイプＯ−ＴＹＰを認識するためのオブジェクトＯの分類が実施される。分類は、例えば、図２から４に示されているサラウンド・ビュー・システム１の分類ユニット３によって実施することが可能である。

【0039】

次のステップＳ３では、オブジェクトＯの認識されたオブジェクトタイプＯ−ＴＹＰに対応する３Ｄデータモデルが、車両Ｆの周辺部を描写する３Ｄシーンを作成するために挿入される。ある可及的実施形態においては、オブジェクトＯの３Ｄデータモデル３Ｄ−ＤＭは、得られたポジションデータを評価することにより、周辺画像ＵＢの適切な位置に挿入される、乃至、設置される。ある可及的実施形態においては、これらのポジションデータ、乃至、ポジション座標は、車両Ｆのナビゲーション・システムによって用意される。

【0040】

次のステップＳ４では、作成された３Ｄシーンが、車両Ｆの車載表示手段に表示される。

【0041】

図６は、本発明に係る方法を採用できるシステムの実施バリエーションが、概略的に示されている。図６に示されている実施バリエーションでは、車両Ｆは、他の車両オブジェクトＦＯＡ、ＦＯＢとテレコミュニケーションシステムＴ−ＳＹＳ、例えば、携帯電話システムを介してコミュニケーションしている。例えば、車両Ｆの近傍に存在している車両オブジェクトＦＯＡは、アップリンク接続ＵＬを介して、自分の３Ｄ車両データモデル、或いは、帰属しているＩＤを、ポジションデータと共に、テレコミュニケーションシステムの、後にダウンリンク接続ＤＬを介して車両ＦＯＡの該３Ｄデータモデル、或いは、対応するＩＤを、好ましくは帰属するポジションデータと共に車両Ｆの受信手段に伝達するベースステーションに、伝達することができる。そしてここで、車両オブジェクトＦＯＡの車両データモデルが、周辺画像ＵＢの当てはまる位置へ挿入される。更に、車両Ｆの自らの送信手段により、車両Ｆの車両データモデル、乃至、対応するＩＤが、テレコミュニケーションシステムのアップリンク・データ接続ＵＬを介して、続いて、そこから、ダウンリンク接続ＤＬを介して他の車両オブジェクトＦＯＢに送信される。自らの車両Ｆの車両データモデルに加え、受信した車両オブジェクトＦＯＡの車両データモデル、或いは、対応するＩＤも、他の車両オブジェクトＦＯＢに転送されることが好ましい。更に、車両Ｆは、自らの車両データモデルのＩＤを、車両オブジェクトＦＯＡの車両データモデルの受信後に、受信確認として返送することも可能である。この様にすることで、様々な３Ｄ車両データモデルＦＯは、３Ｄ車両データモデル、乃至、帰属するＩＤを互いに交換する。尚、この際、車両オブジェクトＦＯのポジションデータも同時に互いに交換されることが好ましい。

【0042】

ある代案的実施形態では、全ての車両、乃至、全ての車両オブジェクトＦＯが、それに帰属し、該車両を一義的に示す車両ＩＤを有している。これらの車両ＩＤは、車両ＦＯ間において交換されるが、データベースクエリーにより、受け取った車両ＩＤに帰属する車両データモデルＩＤを照会する。

【0043】

本発明に係る方法の可及的実施形態においては、サラウンド・ビュー・システム１の車載センサーユニット２は、周辺部に存在しているオブジェクトＯの輪郭、並びに、テクスチャー、乃至、色彩も認識する。ある可及的実施形態においては、テクスチャーも付加的に分類のために用いられる。更には、挿入ユニット５が、車両Ｆの近傍にあるオブジェクト、例えば、車両オブジェクトの認識されたテクスチャー、乃至、色彩を、表示されている３Ｄ車両データモデルに挿入し、対応するオブジェクトＯの更に現実的な描写を車載表示手段６上に表示できるようにすることも可能である。

【0044】

本発明に係る方法、並びに、システムの更なる実施形態も可能である。オブジェクトＯは、特に、車両や貨物車両など陸上を走行する車両オブジェクトＦＯであることができる。また、車両（交通手段）オブジェクトＦＯは、水上交通手段や空中交通手段であることも可能である。ある可及的実施形態においては、伝達される車両データモデルは、実質上、対応するオブジェクトＯの表面のみを示す比較的簡素な車両データモデルである。例えば、認識された車両タイプの色や輪郭が、３Ｄシーンを作成するために周辺画像ＵＢ内に挿入される。代案的には、伝達された車両データモデルは、認識された車両オブジェクトＦＯの、車両Ｆの表面だけでなく、対応する車両オブジェクトＦＯの内部ストラクチャーに関するデータも提供する複雑な車両データモデルであることも可能である。この実施バリエーションでは、例えば、車両（交通手段）Ｆのドライバー、乃至、キャプテンは、伝達された車両（交通手段）データモデルを基に、周辺部に存在している車両（交通手段）オブジェクトＦＯの内部ストラクチャーを見る、そして、必要に応じてズームインすることも可能である。よって、この実施バリエーションにおいては、車両（交通手段）Ｆの操縦担当は、車載（搭載）表示手段の３Ｄシーン内に示されている車両（交通手段）オブジェクトＦＯの構造、並びに、ストラクチャーを必要に応じて得ることも可能である。

【0045】

ある可及的実施形態においては、周辺部に存在しているオブジェクトＯは、ある相対速度において、自車両Ｆに対して相対的に動いている。この相対速度Ｖは、ある可及的実施形態においては、サラウンド・ビュー・システム１によって認識され、周辺画像ＵＢ内への帰属する３Ｄ車両データモデルの配置の際に、考慮される。この実施バリエーションでは、挿入ユニット５によって３Ｄ車両データモデルの３Ｄシーン内への配置ポジションを計算する際に、ポジションデータだけでなく、相対速度も考慮される為、３Ｄ車両データモデルの配置、乃至、挿入は、より正確に実施可能である。

【0046】

サラウンド・ビュー・システム１の分類ユニット３は、自車両の周辺部にある他の車両ＦＯの、例えば、タイプや色を認識し、識別することも可能である。そして、対応する車両データモデルが、３Ｄデータオブジェクトとして、３Ｄシーンに挿入、乃至、配置される。

【0047】

３Ｄシーンに挿入された車両データモデル３Ｄ−ＤＭは、車両Ｆの近傍にある車両オブジェクトＦＯを全ての方向から、即ち、車両Ｆの車載センサーユニット２によって捕捉できない方向からも示すことができる。更には、他のオブジェクト、特に、他の車両オブジェクトによって、恒常的に、或いは、一時的に隠されている車両オブジェクトの車両データモデルも描写可能である。この様にすることで、３Ｄシーンに示されている三次元の車両周辺部は、車両Ｆのドライバーに対して現実的に示されるため、彼の運転判断や運転オリエンテーションが改善される。改善された運転判断によって、車両Ｆの運転の際の安全性が、有意に向上する。

【0048】

図７は、本発明に係る方法の更なる応用例を示している。ここでは、オブジェクト、特に、他の車両オブジェクトは、駐車プロセス中に、車両の表示手段上の３Ｄシーン内に表示される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】