6430985 操船装置及びそれを備えた船舶

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6430985

(24)【登録日】2018年11月9日

(45)【発行日】2018年11月28日

(54)【発明の名称】操船装置及びそれを備えた船舶

(51)【国際特許分類】

   B63H 25/02 20060101AFI20181119BHJP

   B63H 25/04 20060101ALI20181119BHJP

   B63H 25/42 20060101ALI20181119BHJP

【ＦＩ】

   B63H25/02 Z

   B63H25/04 Z

   B63H25/42 Z

【請求項の数】3

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2016-61988(P2016-61988)

(22)【出願日】2016年3月25日

(65)【公開番号】特開2017-171221(P2017-171221A)

(43)【公開日】2017年9月28日

【審査請求日】2018年1月31日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006781

【氏名又は名称】ヤンマー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002217

【氏名又は名称】特許業務法人矢野内外国特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】田村 学司

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 淳

【審査官】 福田 信成

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−１４０２７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−４６８４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１４１７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１５／１１４７８１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１３−１４１７４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６３Ｈ ２５／０２

Ｂ６３Ｈ ２５／０４

Ｂ６３Ｈ ２５／４２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エンジンと、
前記エンジンからの動力により船体に推進力を発生させる推進装置と、
前記船体の現在位置及び方位を検出する検出手段と、
前記エンジンの出力と前記推進装置の推進力を制御する制御装置と、
船舶のキャリブレーションを開始する操作手段と、を備え、
前記制御装置は、
前記操作手段が入り状態に操作されたことを検出すると、
前記エンジン及び前記推進装置を制御し、前記船体を所定方向に移動させ、若しくは、回頭させるとともに、
当該所定方向への移動量及び移動速度若しくは回頭量及び回頭速度と、意図する移動量及び移動速度若しくは回頭量及び回頭速度との差が所定値を超えた場合に、前記エンジン及び前記推進装置の制御値を補正することを特徴とする操船装置。

【請求項2】

前記エンジンの回転数を変更するアクセル装置を含む操作手段を備え、
前記制御装置は、前記アクセル装置の操作を模擬して前記エンジン及び推進装置を制御し、当該模擬されたアクセル装置の操作量と前記船体の移動量及び移動速度との相関に基づいて、前記エンジンの制御値を補正する請求項１に記載の操船装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の操船装置を備えた船舶。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、操船装置及びそれを備えた船舶に関し、特に操船装置におけるエンジン及び推進装置のキャリブレーションの自動化技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、オペレータがジョイスティックを操作して船舶を横又は斜め方向に移動させ、船舶の移動方向が意図している方向と異なる場合は、推進装置の回動角度又は出力を補正するキャリブレーションの技術について開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５７６４４１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来のキャリブレーション手法では、実際にオペレータがアクセルレバー、ジョイスティック等の操作手段を操作し、実際の船舶の動作とその操作量とを比較しつつ、当該操作手段をさらに操作する又は他の操作手段を同時に操作するという煩雑な作業が行われていた。

【0005】

本発明は、オペレータが実際に操作手段を操作しながらキャリブレーションを実行することなく、キャリブレーションを開始するための操作手段を操作するだけで自動的に船舶のキャリブレーションを実行可能とする技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第一態様に係る操船装置は、エンジンと、前記エンジンからの動力により船体に推進力を発生させる推進装置と、前記船体の現在位置及び方位を検出する検出手段と、前記エンジンの出力と前記推進装置の推進力を制御する制御装置と、船舶のキャリブレーションを開始する操作手段と、を備え、前記制御装置は、前記操作手段が入り状態に操作されたことを検出すると、前記エンジン及び前記推進装置を制御し、前記船体を所定方向に移動させ、若しくは、回頭させるとともに、当該所定方向への移動量及び移動速度若しくは回頭量及び回頭速度と、意図する移動量及び移動速度若しくは回頭量及び回頭速度との差が所定値を超えた場合に、前記エンジン及び前記推進装置の制御値を補正する。

【0007】

前記操船装置において、前記エンジンの回転数を変更するアクセル装置を含む操作手段を備え、前記制御装置は、前記アクセル装置の操作を模擬して前記エンジン及び推進装置を制御し、当該模擬されたアクセル装置の操作量と前記船体の移動量及び移動速度との相関に基づいて、前記エンジンの制御値を補正する。

【0008】

本発明の第二態様に係る船舶は、本発明の第一態様に係る操船装置を備える。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、オペレータが実際に操作手段を操作しながらキャリブレーションを実行することなく、キャリブレーションを開始するための操作手段を操作するだけで自動的に船舶のキャリブレーションを実行できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】船舶の基本構成を示す図

【図2】エンジンとアウトドライブ装置を示す図

【図3】操船制御のブロック図

【図4】自動キャリブレーションのフローを示す図

【図5】コントロールヘッド操作のキャリブレーションのフローを示す図

【図6】ジョイスティックレバー操作のキャリブレーションのフローを示す図

【発明を実施するための形態】

【0011】

図１及び図２を用いて船舶１００について説明する。本実施形態の船舶１００は、いわゆる二軸推進方式の船舶を示しているが、推進軸の数はこれに限定されるものではなく、複数の軸を有するものであればよい。

【0012】

船舶１００は、船体１に二機のエンジン１０及び二台のアウトドライブ装置２０を備える。推進装置である各アウトドライブ装置２０はエンジン１０によって駆動され、アウトドライブ装置２０の推進用プロペラ２５を回転させることで船体１に推進力を発生させる。船体１には、船舶１００を操作するための操作具としてアクセルレバー２、ステアリング３、ジョイスティックレバー４、及び、シフトレバー５等が具備される。これらの操作具の操作に応じて、エンジン１０の運転状態、及び、アウトドライブ装置２０による推進力及びその作用方向が制御される。

【0013】

なお、本実施形態において、船舶１００は二機のエンジン１０及び二台のアウトドライブ装置２０を具備するスタンドライブ船としているがこれに限定されるものではなく、例えば、複数の推進軸を有し、かつ、補助的な推進装置としてのバウスラスタやスタンスラスタといったスラスタ装置を備えるシャフト船でもよい。

【0014】

船体１のステアリング３又はジョイスティックレバー４を操作することによってアウトドライブ装置２０の出力方向を変更して船舶１００の進路変更を行うことが可能である。そして、船体１には、船舶１００の操船制御を行うための操船制御装置３０が備えられている。

【0015】

船体１には、アウトドライブ装置２０を制御して操船するための操作手段として、ステアリング３、ジョイスティックレバー４、及び、シフトレバー５、並びに、船体１の現在位置、船首方向及び移動速度を検出する検出手段６として、船体１の現在位置及び移動速度を検出するＧＮＳＳ装置６ａ、方位を検出するヘディングセンサ６ｂが具備される。ＧＮＳＳ装置６ａは、衛星測位システムによって所定時間毎の船体１の現在位置を取得することで、船体１の現在位置に加えて、位置移動に基づいた移動速度及び移動方向を検出する。また、ヘディングセンサ６ｂによって検出される方位の時間あたりの変化量に基づいて回頭速度が検出される。さらに、船体１には、ステアリング３等の近傍に操作具の操作状況や検出手段５による検出結果等を表示するモニタ７が設置される。

【0016】

なお、本実施形態において、ＧＮＳＳ装置６ａとヘディングセンサ６ｂからなる検出手段６によって船体１の現在位置、方位、移動速度等を検出しているがこれに限定されるものではない。例えば、船体の現在位置を検出するためのＧＮＳＳ装置と、船体の方位を検出するジャイロセンサと、船体の対水速度を検出する電磁式ログと、を用いて別々に検出する構成としてもよいし、ＧＮＳＳ装置のみで現在位置、方位、移動速度等の全てを検出する構成としてもよい。

【0017】

ＥＣＵ１５は、エンジン１０を制御するものであり、各エンジン１０に設けられる。ＥＣＵ１５には、エンジン１０の制御を行うための種々のプログラムやデータが格納される。ＥＣＵ１５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。

【0018】

ＥＣＵ１５は、エンジン１０の図示しない燃料供給ポンプの燃料調量弁、燃料噴射弁、及び、各種機器の運転状況を検出する各種センサと電気的に接続される。ＥＣＵ１５は、燃料調量弁の供給量、燃料噴射弁の開閉を制御するとともに、各種センサが検出した情報を取得する。

【0019】

アウトドライブ装置２０は、推進用プロペラ２５を回転させることによって船体１に推進力を発生させるものである。アウトドライブ装置２０は、入力軸２１、切換クラッチ２２、駆動軸２３、出力軸２４及び推進用プロペラ２５を具備する。本実施形態では、一機のエンジン１０に対して一台のアウトドライブ装置２０が連動連結されている。なお、エンジン１０に対するアウトドライブ装置２０の台数は、本実施形態に限定されるものではない。また、ドライブ装置は、本実施形態のアウトドライブ装置２０に限定されるものではなく、エンジンによって直接的又は間接的にプロペラが駆動されるものやＰＯＤ式のものでもよい。

【0020】

入力軸２１は、エンジン１０の回転動力を切換クラッチ２２に伝達する。入力軸２１の一端部は、エンジン１０の出力軸１０ａに取り付けられたユニバーサルジョイントと連結され、その他端部は、アッパーハウジング２０Ｕの内部に配置された切換クラッチ２２と連結される。

【0021】

切換クラッチ２２は、入力軸２１等を介して伝達されたエンジン１０の回転動力を正回転方向又は逆回転方向に切り換え可能である。切換クラッチ２２は、ディスクプレートを備えるインナードラムと連結された正回転用ベベルギア、及び、逆回転用ベベルギアを有する。切換クラッチ２２は、入力軸２１に連結されたアウタードラムのプレッシャープレートをいずれかのディスクプレートに押し付けて動力を伝達する。また、切換クラッチ２２は、プレッシャープレートをいずれかのディスクプレートに不完全に押し付ける半クラッチ状態とすることで、エンジン１０の回転動力の一部を推進用プロペラ２５に伝達可能に構成されるとともに、プレッシャープレートをいずれのディスクプレートにも押し付けない中立位置とすることでエンジン１０の回転動力を推進用プロペラ２５に伝達不能に構成される。

【0022】

駆動軸２３は、切換クラッチ２２等を介して伝達されたエンジン１０の回転動力を出力軸２４に伝達する。駆動軸２３の一端に設けられたベベルギアは、切換クラッチ２２の正回転用ベベルギア及び逆回転用ベベルギアと歯合し、他端に設けられたベベルギアは、ロアハウジング２０Ｒの内部に配置された出力軸２４のベベルギアと歯合する。

【0023】

出力軸２４は、駆動軸２３等を介して伝達されたエンジン１０の回転動力を推進用プロペラ２５に伝達する。出力軸２４の一端に設けられたベベルギアは、上述したように駆動軸２３のベベルギアと歯合し、他端には推進用プロペラ２５が取り付けられている。

【0024】

推進用プロペラ２５は、回転することによって推進力を発生させる。推進用プロペラ２５は、出力軸２４等を介して伝達されたエンジン１０の回転動力によって駆動され、回転軸２５ａ周りに配置された複数枚のブレード２５ｂが周囲の水をかくことによって推進力を発生させる。

【0025】

アウトドライブ装置２０は、船体１の船尾板（トランサムボード）に取り付けられたジンバルハウジング１ａに支持されている。具体的には、アウトドライブ装置２０は、その回動支点軸であるジンバルリング２６が喫水線ｗｌから略垂直方向となるようにジンバルハウジング１ａに支持されている。

【0026】

ジンバルリング２６の上部は、ジンバルハウジング１ａ（船体１）の内部に延設され、その上端に操舵アーム２９が取り付けられている。そして、操舵アーム２９を回動させることでジンバルリング２６が回動し、ジンバルリング２６を中心にアウトドライブ装置２０が回動する。操舵アーム２９は、ステアリング３やジョイスティックレバー４の操作に連動して作動する油圧アクチュエータ２７によって駆動される。油圧アクチュエータ２７は、ステアリング３やジョイスティックレバー４の操作に応じて作動油の流れ方向を切り換える電磁比例制御弁２８によって制御されている。

【0027】

以上のように、船舶１００の船体１には、エンジン１０、アウトドライブ装置２０、船体１の操船状態を検出する検出手段６、各種操作具、後述するキャリブレーションを開始するための操作手段としてのキャリブレーションスイッチ８、及び、これらの各装置と接続され、適宜の制御方法によって船舶１００の操船制御を行う操船制御装置３０が船舶の操船装置として備えられている。

【0028】

以下、図３を用いて、操船制御装置による船舶の操船制御構成について説明する。図３に示すように、操船制御装置３０は、アクセルレバー２、ステアリング３、ジョイスティックレバー４、及びシフトレバー５等の操作具からの検出信号に基づいてエンジン１０及びアウトドライブ装置２０を制御する。また、操船制御装置３０は、検出手段６（ＧＮＳＳ装置６ａ・ヘディングセンサ６ｂ）から船体１の現在位置、移動速度、移動方向、船首方向及び回頭量に関する情報を取得する。そして、操船制御装置３０は、検出手段６による検出結果と各操作具の操作とに基づいて船舶１００を操船制御する。

【0029】

操船制御装置３０は、エンジン１０及びアウトドライブ装置２０の制御を行うための種々のプログラムやデータが格納される。操船制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。

【0030】

操船制御装置３０は、アクセルレバー２、ステアリング３、ジョイスティックレバー４、及びシフトレバー５等と接続され、これらの操作具を操作した際に各種センサによって生成される検出信号を取得する。

【0031】

具体的には、図３に示すように、操船制御装置３０は、アクセルレバー２の操作量を検出するアクセルセンサ５１、ステアリング３の操作量である回動角を検出するステアリングセンサ５２、ジョイスティックレバー４の操作角度・操作量・ひねり等を検出するセンサ５３、及び、シフトレバー５の操作位置を検出するレバーセンサ５４と電気的に接続されており、これらのセンサから送信される検出信号に基づいた検出値をそれぞれの操作量として取得している。

【0032】

そして、操船制御装置３０は、アクセルセンサ５１によって取得したアクセルレバー２の操作量（傾倒角度）に基づいて、エンジン１０の回転数を変更し、船体１の移動速度を制御する。操船制御装置３０は、ステアリングセンサ５２によって取得したステアリング３の操作量（回動角）に基づいて、アウトドライブ装置２０の回動角を変更し、船体１の進行方向を制御する。操船制御装置３０は、センサ５３によって取得したジョイスティックレバー４の操作量（傾倒方向、傾倒角度、ねじり方向、ねじり量）に基づいて、エンジン１０の回転数及びアウトドライブ装置２０の推進力・推進方向・回動角を変更し、船体１の進行方向、移動速度、回頭方向、回頭速度を制御する。操船制御装置３０は、レバーセンサ５４によって取得したシフトレバー５の操作位置に基づいて、エンジン１０の回転数及びアウトドライブ装置２０の推進力・推進方向を変更し、船体１の進行方向及び移動速度を制御する。

【0033】

操船制御装置３０は、各エンジン１０のＥＣＵ１５と電気的に接続され、ＥＣＵ１５が取得するエンジン１０の運転状況に関する各種検出信号を取得する。他方、操船制御装置３０は、ＥＣＵ１５に各エンジン１０（ＥＣＵ１５）の電源の入り切りするための信号、燃料供給ポンプの燃料調量弁、及び、その他エンジン１０の各種機器を制御するための制御信号を送信する。操船制御装置３０は、各アウトドライブ装置２０の電磁比例制御弁２８と電気的に接続され、各操作具からの制御信号に基づいて電磁比例制御弁２８を制御して、操舵する。

【0034】

本実施形態では、操船制御装置３０にキャリブレーションスイッチ８が接続されている。キャリブレーションスイッチ８は、船舶１００のキャリブレーションを開始するための操作手段であり、例えばジョイスティックレバー４やステアリング３の近傍に配置されている。なお、キャリブレーションスイッチ８をタッチパネル式のモニタ７上に表示することも可能である。

【0035】

ここで、本実施形態における「船舶１００のキャリブレーション」とは、アクセルレバー２、ステアリング３、ジョイスティックレバー４、及び、シフトレバー５等の各種操作手段に実施される操作を操船制御装置３０によって模擬し、各種操作手段の仮想的な操作量に基づいて、エンジン１０の運転状況、アウトドライブ装置２０の推進力の出力及び作用方向を制御しつつ、その制御値に基づいた実際の船体１の所定方向への移動量及び移動速度若しくは回頭量及び回頭速度と意図する移動量及び移動速度若しくは回頭量及び回頭速度との差がしきい値を超えた場合に、制御値を補正することを意味する。つまり、船舶１００のキャリブレーションを実行する際、オペレータによる操作手段の操作なしに、操船制御装置３０によって操作手段の操作を模擬することで自動的にキャリブレーションを実施するものである。

【0036】

以下、図４から図６を用いて、船舶の自動キャリブレーションのフローについて説明する。

【0037】

図４は自動キャリブレーションの全体フローを示す。まず、ステップＳ１０において、キャリブレーションスイッチ８がオン（入り状態）に操作されたことを検出する。キャリブレーションスイッチ８は、船舶１００をキャリブレーション開始可能な位置、例えば凪いでいて最低半径１００ｍ移動可能な場所に移動させ、周囲に他船がいない状況で操作することが望ましい。また、最低限必要な距離を移動可能な場所に移動させることを示唆する表示をモニタ７に表示させてもよい。

【0038】

ステップＳ２０において、コントロールヘッド操作のキャリブレーションが実行される。コントロールヘッド操作とは、アクセルレバー２の操作、ステアリング３の操作、ジョイスティックレバー４の前後傾倒操作、シフトレバー５の操作等を示し、コントロールヘッド操作のキャリブレーションとは、主にこれら操作手段の操作量と船体１の移動量、移動速度、回頭量及び回頭速度との相関から、エンジン１０及びアウトドライブ装置２０によって船体１に発生する推進力の出力、発生のタイミング及び加速度、並びに、アウトドライブ装置２０の回動角等について校正することを示す。

【0039】

次に、ステップＳ３０において、ジョイスティックレバー操作のキャリブレーションが実行される。ここでは、ジョイスティックレバー４による横移動のキャリブレーションに次いで斜め移動のキャリブレーションが実行される。また、ステップＳ２０のコントロールヘッド操作のキャリブレーションにおいてジョイスティックレバー４の前後移動のキャリブレーションが実行されていることから、ステップＳ３０において、ジョイスティックレバー４の操作方向と船体１の移動方向の割当マップを作成し、操船制御装置３０に記憶させることも可能である。

【0040】

ステップＳ４０では、ポジショニングキャリブレーションが実行される。ここでは、船舶１００の定点保持に関するキャリブレーションが実行され、具体的には、その場回頭のＰ制御補正値算出キャリブレーション、その場回頭のＤ制御補正値算出キャリブレーション、前後移動のＰ制御補正値算出キャリブレーション、前後移動のＤ制御補正値算出キャリブレーション、横移動のＰ制御補正値算出キャリブレーション、横移動のＤ制御補正値算出キャリブレーション、及び、移動＋回頭のθ制御補正値算出キャリブレーションが実行される。なお、これらのキャリブレーションについても、同様に操船制御装置３０によって模擬的に各種操作手段を操作することによって行われる。

【0041】

ステップＳ５０では、船舶１００がオートパイロットを含むか否かが判定される。オートパイロット有りの場合（Ｓ５０：Ｙ）、ステップＳ５５においてオートパイロットキャリブレーションを実施する必要がある旨を通知する。オートパイロットキャリブレーションは、長距離の航行が必要であるため、一連の自動キャリブレーションに含めないことが好ましいからである。オートパイロット無しの場合（Ｓ５０：Ｎ）、ステップＳ６０に移行する。

【0042】

ステップＳ６０では、キャリブレーションの再実施が必要か否かを判定する。ステップＳ２０からステップＳ４０におけるキャリブレーションが規定時間内に完了しない場合を想定しているものであり、キャリブレーションの再実施が必要な場合（Ｓ６０：Ｙ）、ステップＳ６５において、対象となるキャリブレーションにおける設定値又はしきい値を再調整した後に、当該キャリブレーションを実施する。例えば、ジョイスティックレバー４による操船時の移動速度が速過ぎる場合は、ジョイスティックレバー４の最大回転数設定を下げる調整を行う、アクセルレバー２による操船時にショックが発生する場合は、スロットルディレイを長くする等である。

【0043】

図５は、コントロールヘッド操作のキャリブレーションＳ２０のフローの一例を示す。ステップＳ２１において、操船制御装置３０によってアクセルレバー２の操作を模擬して、船体１を移動させる。「アクセルレバー２の操作を模擬する」とは、例えば、アクセルレバー２を所定量傾倒させる操作が行われた場合の制御値を各エンジン１０のＥＣＵ１５及びアウトドライブ装置２０に制御信号として送信することを示す。ステップＳ２２において、そのときの船体１の移動量及び移動速度を検出手段６によって検出する。

【0044】

次に、ステップＳ２３において、アクセルレバー２の模擬操作量と検出された移動量及び移動速度との相関に基づいて、船体１に発生するショックの有無を判定して、エンジン１０（ＥＣＵ１５）に送信する制御値を補正する。例えば、移動速度が所定のしきい値を超えた場合は、船体１にショックが生じたと判定してスロットルディレイを長く設定し、しきい値以下の場合は、船体１にショックが生じていないと判定して次のステップに移行する。

【0045】

ステップＳ２４において、各エンジン１０の回転数を検出する。ステップＳ２５において、アクセルレバー２の模擬操作量と検出されたエンジン回転数との相関に基づいて、スロットルの上がり方を判定する。

【0046】

次に、ステップＳ２６において、操船制御装置３０によってジョイスティックレバー４の前後操作を模擬して、船体１に推進力を発生させて前後移動させる。「ジョイスティックレバー４の操作を模擬する」とは、例えば、ジョイスティックレバー４を所定方向に所定量傾倒させる操作が行われた場合の制御値を各エンジン１０のＥＣＵ１５及びアウトドライブ装置２０に制御信号として送信することを示す。ステップＳ２７において、その時の船体１の移動量、移動速度及び回頭量を検出手段６によって検出する。ステップＳ２７において、船体１の回頭成分が検出された場合は、ステップＳ２８において、各エンジン１０の出力及び／又はアウトドライブ装置２０の回動角に関する制御値を補正し、ジョイスティックレバー４の前後操作を模擬して船体１の回頭成分が所定値内に収まるまで繰り返す。なお、ステップＳ２７において、船体１の回頭成分が検出されない場合は、船体１の移動量及び移動速度がジョイスティックレバー４の模擬操作量の意図する移動量及び移動速度となるまで、エンジン１０及びアウトドライブ装置２０の制御値を補正する。

【0047】

ステップＳ２９において、ステアリング３、シフトレバー５等のその他の操作手段の操作に関するキャリブレーションを実行する。

【0048】

コントロールヘッド操作のキャリブレーションＳ２０において実行されるキャリブレーションは、従来船舶の出荷前に適合検査として実行されるものであり、オペレータによるキャリブレーションは実装されていなかった。本実施形態では、そのようなコントロールヘッド操作のキャリブレーションを実行可能とすることで、エンジン、トランスミッション、推進装置等の装備が異なる船舶についても、出荷後、つまりオペレータが操船可能な状態でのキャリブレーションを自動的に実行することが可能である。

【0049】

図６は、ジョイスティックレバー操作のキャリブレーションＳ３０のフローを示す。ステップＳ３１において、ジョイスティックレバー４の設定値（例えばジョイスティックレバー４の最大回転量）を確認する。

【0050】

ステップＳ３２において、横移動キャリブレーションを実行する。ステップＳ３３において、操船制御装置３０によってジョイスティックレバー４の横倒し時の操作を模擬して、船体１に横方向の推進力を発生させて横移動させる。

【0051】

次に、ステップＳ３４において、横移動模擬操作時の制御値を補正する。具体的には、ステップＳ３４１において、検出手段６が船体１の回頭が検出されたか否かを判定する。船体１の回頭成分を検出した場合（Ｓ３４１：Ｙ）は、ステップＳ３４２において、回頭補正を増減させて再度船体１に横方向の推進力を発生させる。具体的には、アウトドライブ装置２０による推進力の出力及びその作用方向に関する制御値を変更して再度船体１に横方向の推進力を発生させる。そして、ステップＳ３４３において、その際の回頭成分が所定のしきい値よりも小さいか否かを判定する。

【0052】

回頭成分がしきい値以上の場合（Ｓ３４３：Ｎ）は、ステップＳ３４４において、キャリブレーション開始時から規定時間が経過したか否かを判定する。規定時間内の場合（Ｓ３４４：Ｎ）は、再度ステップＳ３４２に戻り、船体１の回頭成分が所定のしきい値内に収まるまでステップＳ３４２，Ｓ３４３を繰り返す。他方、規定時間を経過している場合（Ｓ３４４：Ｙ）は、横移動キャリブレーションを終了し、キャリブレーションの再実施が必要な旨を通知し、ステップＳ３５に移行する。また、回頭成分がしきい値よりも小さい場合（Ｓ３４３：Ｙ）もステップＳ３５に移行する。

【0053】

次に、ステップＳ３５において、斜め移動キャリブレーションを実行する。ステップＳ３６において、操船制御装置３０によってジョイスティックレバー４の斜め倒し時の操作を模擬して、船体１に斜め方向の推進力を発生させて斜め移動させる。次に、ステップＳ３７において、ステップＳ３４における横移動模擬操作時の制御値補正と同様に、斜め移動模擬操作時の制御値を補正する。

【0054】

なお、制御値を補正して再度模擬操作により操船する場合は、船体１に生じる惰性動作がキャリブレーションに影響を与えないように、試行毎に船舶１００を静止状態にしてから行うものとする。

【0055】

以上のように、本実施形態によれば、オペレータは、キャリブレーションスイッチ８をオンにする操作のみで、実際にアクセルレバー２、ステアリング３、ジョイスティックレバー４、シフトレバー５等の操作手段を操作することなく、自動的に船舶１００のキャリブレーションを実行することが可能である。

【0056】

さらに、船舶１００の前後・横・斜め移動といった移動量を、オペレータの感覚に頼らず検出手段６（ＧＮＳＳ装置６ａ）を用いて検出し、なおかつキャリブレーションの適正判定を自動で行うことで、船体１の形状による挙動の違いなど、オペレータ自身が把握し難い要素をも考慮できる汎用性の高い操船装置を提供することが可能である。

【0057】

また、本実施形態では、船体１の現在位置及び方位を検出する検出手段６及びキャリブレーションを開始するキャリブレーションスイッチ８を備えるとともに、操船制御装置３０に各種キャリブレーションを実行させる構成としているが、船舶１００の初期設定時、又は、船舶１００のキャリブレーションを実行するとき毎にこれらの構成を別途用意して後付けで備えてもよい。その場合は、キャリブレーションスイッチ８を備え、かつ、キャリブレーションを実行する制御装置を操船制御装置３０に外部接続する構成（プラグアンドプレイ方式）を採用できる。

【符号の説明】

【0058】

１：船体、２：アクセルレバー、４：ジョイスティックレバー、８：キャリブレーションスイッチ（操作手段）、１０：エンジン、２０：アウトドライブ装置、３０：操船制御装置、１００：船舶

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】