特許 6432501 状態判定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6432501

(24)【登録日】2018年11月16日

(45)【発行日】2018年12月5日

(54)【発明の名称】状態判定装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20181126BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 F

【請求項の数】9

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2015-251642(P2015-251642)

(22)【出願日】2015年12月24日

(65)【公開番号】特開2017-117187(P2017-117187A)

(43)【公開日】2017年6月29日

【審査請求日】2017年11月2日

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000578

【氏名又は名称】名古屋国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】内藤 貴博

(72)【発明者】

【氏名】加藤 典子

(72)【発明者】

【氏名】西井 克昌

【審査官】 鎌田 哲生

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１２−００３４２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１４／０１６９４２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１１−１８６９９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２０４０５６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体を運転する運転者の状態を判定する状態判定装置（１０）であって、
前記移動体の挙動を示す情報を挙動情報とし、その挙動情報を取得する挙動取得部（１０，Ｓ１６０，Ｓ１７０）と、
前記移動体が漫然と運転された場合の前記挙動情報が分布する少なくとも一つの領域を閾値領域とし、前記閾値領域の各々は、漫然と運転されている度合いに応じた前記挙動情報が分布する２段階以上の領域である判定領域を有し、
前記挙動取得部で取得した挙動情報である現挙動情報を、設定された判定領域に照合する照合部（１０，Ｓ１８０）と、
前記照合部で照合した結果、前記現挙動情報が、設定された判定領域に包含されていれば、前記運転者が漫然と運転しているものと判定する判定部（１０，Ｓ１９０，Ｓ２００）と、
前記移動体の運転開始からの経過時間を取得する時間取得部（１０，Ｓ３２０〜Ｓ３４０，Ｓ３８０〜Ｓ４００，Ｓ４４０〜Ｓ４６０）と、
前記時間取得部で取得した経過時間に対する前記判定部で漫然と運転しているものと判定された期間である漫然時間が、予め規定された規定閾値以下であれば、漫然と運転しているものと判定され易くなる前記判定領域へと、設定されている判定領域を変更する変更部（１０，Ｓ３５０〜Ｓ３７０，Ｓ４１０〜Ｓ４３０，Ｓ４７０〜Ｓ４９０）と
を備える、状態判定装置。

【請求項2】

前記変更部は、
前記時間取得部で取得した経過時間が、予め規定された時間閾値となった時点での、当該経過時間の間に前記判定部で漫然と運転しているものと判定された期間を、前記漫然時間とする、請求項１に記載の状態判定装置。

【請求項3】

前記時間取得部は、
前記移動体の現在位置に対応する道路の種別を取得する種別取得部（１０，Ｓ３３０，Ｓ３９０，Ｓ４５０）と、
前記種別取得部で取得した道路の種別が、漫然と運転され易い道路の種別であれば、前記経過時間が早期に時間閾値に達するように対象を変更する対象変更部（１０，Ｓ３４０，Ｓ４００，Ｓ４６０）とを、更に備える、請求項２に記載の状態判定装置。

【請求項4】

前記移動体は、当該移動体の運転を支援するように当該移動体の挙動を制御する機能である運転支援機能を有し、
前記挙動情報には、前記移動体の幅方向に沿った挙動を示す横挙動情報と、前記移動体の全長方向に沿った挙動を示す縦挙動情報とを含み、
前記判定領域は、前記横挙動情報と前記縦挙動情報との対応関係を前記挙動情報とした分布を示すものであり、
前記判定部は、
前記運転支援機能が作動中であれば、当該運転支援機能によって挙動が制御される移動体の方向に対応する前記横挙動情報と前記縦挙動情報とのいずれか一方が、設定されている判定領域に包含されているものとして、前記横挙動情報と前記縦挙動情報との他方を、設定されている判定領域に照合した結果に基づいて、前記運転者が漫然と運転しているものと判定する、請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の状態判定装置。

【請求項5】

前記運転支援機能の一つとして、前記移動体の全長方向に沿った前記移動体の動作を支援するように当該移動体の挙動を制御する機能である縦方向制御機能を有し、
前記判定部は、
前記縦方向制御機能が作動中であれば、前記縦挙動情報を、設定されている判定領域に包含されているものとして、前記横挙動情報を、設定されている判定領域に照合した結果に基づいて、前記運転者が漫然と運転しているものと判定する、請求項４に記載の状態判定装置。

【請求項6】

前記運転支援機能の一つとして、前記移動体の幅方向に沿った前記移動体の動作を支援するように当該移動体の挙動を制御する機能である横方向制御機能を有し、
前記判定部は、
前記横方向制御機能が作動中であれば、前記横挙動情報を、設定されている判定領域に包含されているものとして、前記縦挙動情報を、設定されている判定領域に照合した結果に基づいて、前記運転者が漫然と運転しているものと判定する、請求項４または請求項５に記載の状態判定装置。

【請求項7】

前記閾値領域のそれぞれは、前記挙動情報が分布する範囲が互いに非重複である、請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の状態判定装置。

【請求項8】

前記閾値領域のそれぞれは、前記運転者の特性ごとに規定されている、請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の状態判定装置。

【請求項9】

前記時間取得部は、
前記移動体の移動速度が、継続して、予め規定された速度閾値以上である期間を、前記経過時間として取得する、請求項１から請求項８までのいずれか一項に記載の状態判定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体を運転する運転者の状態を判定する状態判定装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載されているように、車両に搭載される状態判定装置であって、運転者が漫然と運転を行っているか否かを判定する状態判定装置が知られている。この特許文献１に記載された状態判定装置では、操舵に関する指標である操舵情報を、予め規定された閾値と比較した結果に従って、漫然と運転されているか否かを判定している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平９−１２３７９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

操舵情報には、運転者間の個人差や同一の運転者であっても体調，疲労などの変化によって、バラつきが存在する。
しかしながら、特許文献１に記載された技術において、操舵情報と比較する閾値は一つの固定値である。このため、従来の技術では、運転者が漫然と運転しているにもかかわらず、漫然運転でないものと誤判定する可能性があった。

【0005】

つまり、従来の技術では、漫然運転であるか否かの判定精度を向上させることが要求されている。
そこで、本発明は、漫然運転であるか否かの判定精度を向上させる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するためになされた本発明の一態様は、移動体を運転する運転者の状態を判定する状態判定装置（１０）に関する。
この状態判定装置は、挙動取得部（１０，Ｓ１６０，Ｓ１７０）と、照合部（１０，Ｓ１８０）と、判定部（１０，Ｓ１９０，Ｓ２００）と、時間取得部（１０，Ｓ３２０〜Ｓ３４０，Ｓ３８０〜Ｓ４００，Ｓ４４０〜Ｓ４６０）と、変更部（１０，Ｓ３５０〜Ｓ３７０，Ｓ４１０〜Ｓ４３０，Ｓ４７０〜Ｓ４９０）とを備える。

【0007】

挙動取得部は、挙動情報を取得する。挙動情報とは、移動体の挙動を示す情報である。照合部は、設定された判定領域に現挙動情報を照合する。現挙動情報とは、挙動取得部で取得した挙動情報である。

【0008】

また、判定領域とは、閾値領域の各々が備える２段階以上の領域のそれぞれであり、漫然と運転されている度合いに応じた挙動情報が分布する領域のそれぞれである。閾値領域とは、移動体が漫然と運転された場合の挙動情報が分布する少なくとも一つの領域を閾値領域である。

【0009】

さらに、判定部は、照合部で照合した結果、現挙動情報が、設定された判定領域に包含されていれば、運転者が漫然と運転しているものと判定する。そして、時間取得部は、移動体の運転開始からの経過時間を取得する。

【0010】

変更部は、漫然時間が、予め規定された規定閾値以下であれば、漫然と運転しているものと判定され易くなる判定領域へと、設定されている判定領域を変更する。漫然時間とは、時間取得部で取得した経過時間に対する判定部で漫然と運転しているものと判定された期間である。

【0011】

運転者の中には、移動体の挙動を安定させることができず、時間の経過に沿った挙動情報のブレが大きくなる人物が存在する。このような人物が移動体の運転を開始してからの経過時間が長くなり、当該運転者が眠気を感じたりぼうっーとしたりすると、漫然と運転している期間が発生する。

【0012】

このような状況において、漫然時間が極端に短いと、漫然と運転しているか否かの判定に用いる判定領域、即ち、設定された判定領域が、当該運転者の状態に適合していないものと考えられる。

【0013】

これに対し、状態判定装置においては、漫然時間が極端に短い場合には、判定に用いる判定領域を、漫然と運転しているものと判定され易い判定領域へと変更する。
この結果、状態判定装置によれば、日々の体調の変化や体調の日内変動などによって運転者の体調状態などが変化したとしても、判定に用いる判定領域を、当該運転者の体調状態などに適合する最適なものとすることができる。また、状態判定装置によれば、運転者間に個人差が存在していたとしても、判定に用いる判定領域を、運転者の各々に適合する最適なものとすることができる。

【0014】

したがって、状態判定装置によれば、漫然と運転しているにもかかわらず、漫然運転でないものと誤判定することを低減できる。
換言すると、状態判定装置によれば、漫然運転であるか否かの判定精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】状態判定システムの概略構成を示すブロック図である。

【図2】運転者の状態判定に用いる判定モデルの一例を示す図である。

【図3】状態判定処理の処理手順を示すフローチャートである。

【図4】閾値設定処理の処理手順を示すフローチャートである。

【図5】効果を示すグラフであり、（Ａ）は速度及び操舵と経過時間との関係を示すグラフであり、（Ｂ）は漫然運転であるか否か、疲労しているか否かなどを、運転者の主観で評価した結果であり、（Ｃ）は状態判定処理による評価結果である。

【図6】運転者の状態判定に用いる判定モデルの変形例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
＜１． 状態判定システム＞
図１に示す状態判定システム１は、移動体としての四輪自動車に搭載されるシステムであり、その移動体の運転者の状態を判定するシステムである。また、ここで言う運転者の状態には、運転者が漫然と運転しているか否かを含む。さらに、「漫然と運転」とは、運転に対する集中力を欠いた状態であり、例えば、覚醒度が低い状態、疲労度が高い状態、ぼうっーとしている状態での運転である。

【0017】

状態判定システム１は、センサ群２と、計時装置７と、状態判定電子制御装置１０と、報知装置２０と、運転支援電子制御装置３０と、ナビゲーション装置３２とを備えている。なお、以下では、状態判定電子制御装置を状態判定ＥＣＵと称す。また、運転支援電子制御装置を運転支援ＥＣＵと称す。ここで言うＥＣＵとは、Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔの略である。

【0018】

センサ群２は、自車の挙動を検出する複数のセンサである。センサ群２には、ステア角センサ３と、車速センサ５とを含む。
ステア角センサ３は、自車が備えるステアリングの角度を計測する周知のセンサである。車速センサ５は、自車の各車輪の回転速度を計測する周知のセンサである。なお、本実施形態においては、車速センサ５にて計測した車輪の回転速度の平均値を自車の移動速度（即ち、車速）として計測すれば良い。

【0019】

計時装置７は、現在の時刻を計測する周知の装置である。
報知装置２０は、状態判定ＥＣＵ１０からの制御信号に従って情報を報知する周知の装置である。この報知装置２０には、例えば、情報を表示する表示装置、及び情報を音声にて出力する音声出力装置のうち、少なくとも一つを含む。本実施形態における表示装置には、例えば、ディスプレイ、警告灯を含む。

【0020】

また、運転支援ＥＣＵ３０は、自動車の走行安全性を向上させるように運転者を支援する運転支援機能を実現する電子制御装置である。ここで言う運転支援機能は、運転者による自車の運転を支援するように当該移動体の挙動を制御する機能である。この運転支援機能には、縦方向制御機能と、横方向制御機能とを含む。

【0021】

縦方向制御機能とは、移動体の全長方向に沿った移動体の動作を支援するように当該移動体の挙動を制御する機能である。この縦方向制御機能を実現する制御の具体例として、クルーズコントロールやアダプティブクルーズコントロールが考えられる。クルーズコントロールは、自車の車速を規定された目標速度に維持する周知の制御である。アダプティブクルーズコントロールは、先行車両と自車との車間距離を適切な間隔に維持する周知の制御である。

【0022】

また、横方向制御機能とは、移動体の幅方向に沿った移動体の動作を支援するように当該移動体の挙動を制御する機能である。この横方向制御機能を実現する制御の具体例として、レーンキーピングアシストが考えられる。レーンキーピングアシストは、自車が走行している走行路の車線形状を認識し、その走行路の車線から自車が逸脱しないようにステアリングを制御する周知の制御である。

【0023】

運転支援ＥＣＵ３０は、少なくともＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵを備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。そして、運転支援ＥＣＵ３０には、図示しない車載制御装置や車載機器、周辺監視装置が接続されている。ここで言う車載制御装置には、少なくとも、ブレーキ制御装置と、エンジン制御装置と、ステアリング機構とを含む。ここで言う車載機器には、警報ブザー、モニター、クルーズコントロールスイッチ、目標車間設定スイッチ等を含む。

【0024】

すなわち、運転支援ＥＣＵ３０は、周辺監視装置からの物標情報や車線形状に基づいて、車載制御装置や車載機器を制御し運転支援機能を実現する。
さらに、本実施形態の運転支援ＥＣＵ３０は、状態判定ＥＣＵ１０に実行中信号を出力する。ここで言う実行中信号とは、運転支援機能を実現している場合には、運転支援機能を実現中である旨を表すと共に、その実現中の運転支援機能の内容を表す信号である。

【0025】

ナビゲーション装置３２は、設定された目的地までの経路を案内する周知の装置である。このナビゲーション装置３２は、位置検出器と、入力装置と、記憶装置と、ナビＥＣＵとを備えている。

【0026】

位置検出器は、自車の現在位置及び進行方向の方位の検出に必要な情報を検出する。入力装置は、情報の入力を受け付ける。
記憶装置は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置である。記憶装置には、道路の構造を表す地図データが格納されている。地図データには、ノードデータ、リンクデータ、コストデータ、地形データ、マークデータ、交差点データ、道路種別データ、施設データ等の各種データが含まれている。道路種別データは、道路の種別を表すデータである。

【0027】

ここで言う道路の種別とは、当該道路が漫然と運転されやすい相対的な度合いを示す指標である。例えば、漫然と運転されやすい相対的な度合いが高い道路として、高速道路が考えられる。ここで言う高速道路とは、自動車が高速度で走行する自動車の専用の道路である。

【0028】

また、漫然と運転されやすい相対的な度合いが低い道路として、一般道路が考えられる。ここで言う一般道路とは、自動車の他に、軽車両、歩行者などの交通のように供する、あらゆるものが通行する道路である。

【0029】

ナビＥＣＵは、ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＣＰＵを備えた周知の電子制御装置である。このナビＥＣＵは、位置検出器で検出した情報に従って自車の現在位置（例えば、緯度，経度，高度）を特定する。そして、ナビＥＣＵは、特定した自車の現在位置に従って、設定された目的地までの経路を案内する。さらに、ナビＥＣＵは、自車の現在位置に対応する道路の種別を状態判定ＥＣＵ１０に出力する。

【0030】

なお、以下では、自車の現在位置に対応する道路、即ち、自車が現在存在する道路を、走行路と称す。
＜２． 状態判定ＥＣＵ＞
状態判定ＥＣＵ１０は、少なくともＲＯＭ１２、ＲＡＭ１４、ＣＰＵ１６を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。このうち、ＲＯＭ１２は、電源が切断されても記憶内容を保持する必要がある処理プログラムやデータを格納する。ＲＡＭ１４は、処理プログラムやデータを一時的に格納する。ＣＰＵ１６は、ＲＯＭ１２やＲＡＭ１４に記憶された処理プログラムに従って各種処理を実行する。

【0031】

状態判定ＥＣＵ１０のＲＯＭ１２には、状態判定処理を状態判定ＥＣＵ１０が実行するための処理プログラムが格納されている。状態判定処理とは、センサ群２でのセンシング結果に基づく挙動情報を閾値領域の判定領域に照合した結果に従って、自車の運転者の状態、即ち、漫然と運転しているか否かを判定する処理である。

【0032】

また、状態判定ＥＣＵ１０のＲＯＭ１２には、閾値設定処理を状態判定ＥＣＵ１０が実行するための処理プログラムが格納されている。閾値設定処理とは、状態判定処理において挙動情報が照合される閾値領域の判定領域（以下、設定判定領域）を設定する処理である。

【0033】

さらに、状態判定ＥＣＵ１０のＲＯＭ１２には、状態判定処理にて用いる判定モデルが格納されている。
＜３． 判定モデル＞
判定モデルは、図２に示すように、少なくとも一つの閾値領域８０を有している。

【0034】

閾値領域８０は、運転者が漫然と運転している状態での挙動情報の分布の範囲であり、実験などの結果に基づいて予め規定されている。本実施形態における閾値領域８０は、横挙動情報と縦挙動情報との対応関係の分布の範囲を示すものである。

【0035】

この閾値領域８０は、運転者に共通する特性の種類を表すクラスごとに、互いの閾値領域の少なくとも一部が非重複となるように規定されている。
なお、本実施形態においては、クラス数を３、即ち、判定モデルが、閾値領域を３つ有しているものとして説明する。

【0036】

さらに、閾値領域８０のそれぞれは、少なくとも２段階の判定領域を有している。
この判定領域とは、漫然と運転されている度合いに応じて挙動情報が分布する領域のそれぞれである。本実施形態における判定領域は、それぞれ、横挙動情報と縦挙動情報との対応関係の分布の範囲を示すものである。

【0037】

ここで言う横挙動情報とは、車両の挙動を表す情報のうち、車両の幅方向の挙動を示す情報である。この横挙動情報の一例として、操舵角そのもの、操舵角の角速度、操舵角の角加速度、操舵角の躍度が考えられる。

【0038】

また、ここで言う縦挙動情報とは、車両の挙動を表す情報のうち、車両の全長方向の挙動を示す情報である。この縦挙動情報の一例として、自車の車速、自車の加速度、自車の躍度が考えられる。

【0039】

また、判定領域の段階は、第１レベル領域８２から第Ｎレベル領域８６まで用意されている。なお、ここで言うＮは、２以上の整数であり、本実施形態においては、３である。
この第１レベル領域８２とは、自車を定常走行させている期間に運転者が漫然と運転しているものと判定される可能性が最も低い領域である。この第１レベル領域８２において挙動情報が分布する領域は、同一の閾値領域８０に含まれる判定領域の中では最も狭い領域である。

【0040】

第２レベル領域８４とは、自車を定常走行させている期間に運転者が漫然と運転しているものと判定される可能性が、第１レベル領域８２よりも高い領域である。この第２レベル領域８４において挙動情報が分布する領域は、第１レベル領域８２における分布の領域を包含し、かつ、第１レベル領域８２における分布の領域よりも広くなる。

【0041】

第Ｎレベル領域８６とは、自車を定常走行させている期間に運転者が漫然と運転しているものと判定される可能性が最も高い領域である。この第Ｎレベル領域８６において挙動情報が分布する領域は、第２レベル領域８４における分布の領域を包含し、かつ、同一の閾値領域８０に含まれる判定領域の中では最も広くなる。
＜４． 状態判定処理＞
次に、状態判定ＥＣＵ１０が実行する状態判定処理について説明する。

【0042】

この状態判定処理は、予め定められた起動指令が入力されると起動される。起動指令の入力とは、イグニッションスイッチがオンされることでも良い。
そして、状態判定処理が起動されると、状態判定ＥＣＵ１０は、図３に示すように、まず、センサ群２でのセンシング結果を取得し、現在の時刻と対応付けて記憶する（Ｓ１１０）。続いて、状態判定ＥＣＵ１０は、Ｓ１１０で車速センサ５から取得した車輪の回転速度に基づいて自車が移動する速度である移動速度（即ち、車速）を算出する（Ｓ１２０）。

【0043】

状態判定処理では、状態判定ＥＣＵ１０は、Ｓ１２０で算出した移動速度が、予め規定された速度閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１３０）。このＳ１３０での判定の結果、移動速度が速度閾値未満であれば（Ｓ１３０：ＮＯ）、状態判定ＥＣＵ１０は、状態判定処理をＳ１１０へと戻す。一方、Ｓ１３０での判定の結果、移動速度が速度閾値以上であれば（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、状態判定ＥＣＵ１０は、状態判定処理をＳ１４０へと移行させる。

【0044】

そのＳ１４０では、状態判定ＥＣＵ１０は、起動指令が入力されてからの経過時間、即ち、自車の運転が開始されてから経過した時間長である経過時間Ｔが、予め規定された時間長である規定時間以上であるか否かを判定する。なお、状態判定ＥＣＵ１０は、起動指令が入力された時刻から現在の時刻までの時間長を経過時間Ｔとして求めればよい。

【0045】

このＳ１４０での判定の結果、経過時間Ｔが規定時間未満であれば（Ｓ１４０：ＮＯ）、状態判定ＥＣＵ１０は、詳しくは後述するＳ１９０へと状態判定処理を移行させる。
一方、Ｓ１４０での判定の結果、経過時間Ｔが規定閾値以上であれば（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、状態判定ＥＣＵ１０は、詳しくは後述する閾値設定処理で設定された設定判定領域を取得する（Ｓ１５０）。

【0046】

続いて、状態判定ＥＣＵ１０は、Ｓ１１０で取得し記憶されたセンシング結果に基づいて挙動情報を導出する（Ｓ１６０）。Ｓ１６０では、状態判定ＥＣＵ１０は、現時点から予め定められた所定時間前までの期間に記憶されたセンシング結果に基づいて、横挙動情報、縦挙動情報を導出する。Ｓ１６０で導出する横挙動情報は、操舵角の代表値、操舵角の角速度の代表値、操舵角の角加速度の代表値、操舵角の躍度の代表値などが考えられる。また、Ｓ１６０で導出する縦挙動情報は、自車の車速の代表値、自車の加速度の代表値、自車の躍度の代表値が考えられる。なお、代表値は、平均値であってもよいし、中央値であってもよいし、最頻値であってもよい。

【0047】

さらに、状態判定ＥＣＵ１０は、Ｓ１６０で導出した挙動情報（以下、現挙動情報）を取得する（Ｓ１７０）。そして、状態判定ＥＣＵ１０は、Ｓ１７０で取得した現挙動情報を、Ｓ１５０で取得した設定判定領域に照合する（Ｓ１８０）。

【0048】

このＳ１８０では、状態判定ＥＣＵ１０は、運転支援機能が作動中であれば、当該運転支援機能によって挙動が制御される移動体の方向に対応する横挙動情報と縦挙動情報とのいずれか一方が、設定判定領域に包含されているものとする。そして、状態判定ＥＣＵ１０は、横挙動情報と縦挙動情報とうち、設定判定領域に包含されているか否かが未確定である他方を設定判定領域に照合する。具体的には、状態判定ＥＣＵ１０は、縦方向制御機能が作動中であれば、縦挙動情報を設定判定領域に包含されているものとする。そして、横挙動情報を設定判定領域に照合した結果に基づいて、運転者が漫然と運転しているか否かを判定する。

【0049】

また、横方向制御機能が作動中であれば、状態判定ＥＣＵ１０は、横挙動情報を設定判定領域に包含されているものとする。そして、状態判定ＥＣＵ１０は、縦挙動情報を設定判定領域に照合した結果に基づいて、運転者が漫然と運転しているか否かを判定する。

【0050】

さらに、状態判定処理では、状態判定ＥＣＵ１０は、Ｓ１８０での照合の結果、現挙動情報が設定判定領域内であるか否かを判定する（Ｓ１９０）。このＳ１９０での判定の結果、現挙動情報が設定判定領域外であれば（Ｓ１９０：ＮＯ）、状態判定ＥＣＵ１０は、詳しくは後述するＳ２３０へと状態判定処理を移行させる。

【0051】

一方、Ｓ１９０での判定の結果、現挙動情報が設定判定領域内であれば（Ｓ１９０：ＹＥＳ）、状態判定ＥＣＵ１０は、状態判定処理をＳ２００へと移行させる。
そのＳ２００では、状態判定ＥＣＵ１０は、漫然運転であるものと判定して漫然運転フラグを立てる。漫然運転とは、自車が運転者によって漫然と運転されている状態である。

【0052】

続いて、状態判定ＥＣＵ１０は、漫然カウンタをインクリメントする（Ｓ２１０）。ここで言う漫然カウンタは、漫然運転であるものと判定された回数をカウントするカウンタである。なお、この漫然カウンタは、状態判定処理の起動時に初期化される。

【0053】

さらに、状態判定処理では、状態判定ＥＣＵ１０は、漫然運転である旨が報知されるように制御信号を報知装置２０に出力する（Ｓ２２０）。制御信号が入力された報知装置２０は、漫然運転である旨の警告を出力する。なお、報知装置２０が報知する内容は、休息を取るように促す旨の提案であっても良いし、警告と提案とを組み合わせたものであっても良い。

【0054】

その後、状態判定ＥＣＵ１０は、状態判定処理をＳ１１０へと戻す。
一方、Ｓ１９０での判定の結果、現挙動情報が設定判定領域外である場合に移行するＳ２３０では、状態判定ＥＣＵ１０は、非漫然運転であるものと判定し、漫然フラグを倒す。非漫然運転とは、自車が運転者によって漫然と運転されていない状態である。

【0055】

その後、状態判定ＥＣＵ１０は、状態判定処理をＳ１１０へと戻す。
＜５． 閾値設定処理＞
次に、状態判定ＥＣＵ１０が実行する閾値設定処理について説明する。

【0056】

この閾値設定処理は、起動指令が入力されると起動される。
そして、閾値設定処理が起動されると、状態判定ＥＣＵ１０は、図４に示すように、まず、第１レベル領域を設定判定領域として設定する（Ｓ３１０）。続いて、状態判定ＥＣＵ１０は、計時装置７にて計測した時刻に基づいて経過時間Ｔを算出し、その算出した経過時間Ｔを取得する（Ｓ３２０）。

【0057】

さらに、閾値設定処理では、状態判定ＥＣＵ１０は、ナビゲーション装置３２からの、走行路の種別を取得する（Ｓ３３０）。続いて、状態判定ＥＣＵ１０は、Ｓ３３０で取得した走行路の種別が、漫然と運転しやすい道路の種別であれば、経過時間Ｔが早期に時間閾値Ｔ１に達するように対象を変更する（Ｓ３４０）。本実施形態における対象とは、経過時間Ｔである。具体的にＳ３４０では、状態判定ＥＣＵ１０は、漫然と運転しやすい道路の種別であるほど、大きな値のポイントを経過時間Ｔに加算し、経過時間Ｔを更新する。

【0058】

そして、閾値設定処理では、状態判定ＥＣＵ１０は、経過時間Ｔが時間閾値Ｔ１以上であるか否かを判定する（Ｓ３５０）。このＳ３５０での判定の結果、経過時間Ｔが時間閾値Ｔ１未満であれば（Ｓ３５０：ＮＯ）、状態判定ＥＣＵ１０は、閾値設定処理をＳ３２０へと戻す。

【0059】

一方、Ｓ３５０での判定の結果、経過時間Ｔが時間閾値Ｔ１以上であれば（Ｓ３５０：ＹＥＳ）、状態判定ＥＣＵ１０は、漫然時間が、予め規定された第１時間以下であるか否かを判定する（Ｓ３６０）。漫然時間とは、経過時間Ｔに対する漫然と運転されているものと判定された期間である。Ｓ３６０では、状態判定ＥＣＵ１０は、経過時間Ｔが時間閾値Ｔ１に達した時点で、当該経過時間Ｔの間に漫然と運転されているものと判定された期間を漫然時間として、規定閾値の一つである第１時間以下であるか否かを判定する。

【0060】

具体的には、状態判定ＥＣＵ１０は、Ｓ３６０へと移行した時点での漫然カウンタのカウント値が第１閾値以下であるか否かを判定する。第１閾値とは、第１時間に相当する判定の回数である。そして、状態判定ＥＣＵ１０は、漫然カウンタのカウント値が第１閾値以下であれば、漫然時間が第１閾値以下であるものと判定する。

【0061】

このＳ３６０での判定の結果、漫然時間が第１時間よりも大きければ（Ｓ３６０：ＮＯ）、状態判定ＥＣＵ１０は、設定判定領域が適切であるものとして、詳しくは後述するＳ３８０へと閾値設定処理を移行させる。一方、Ｓ３６０での判定の結果、漫然時間が第１時間以下であれば（Ｓ３６０：ＹＥＳ）、状態判定ＥＣＵ１０は、設定判定領域が不適切であるものとして、閾値設定処理をＳ３７０へと移行させる。

【0062】

そのＳ３７０では、状態判定ＥＣＵ１０は、状態判定処理において漫然と運転しているものと判定され易くなる判定領域へと設定判定領域を変更する。具体的に、本実施形態のＳ３７０では、状態判定ＥＣＵ１０は、設定判定領域を、第１レベル領域８２から第２レベル領域８４へと引き上げる。

【0063】

続くＳ３８０では、状態判定ＥＣＵ１０は、計時装置７にて計測した時刻に基づいて経過時間Ｔを算出し、その算出した経過時間Ｔを取得する。さらに、状態判定ＥＣＵ１０は、走行路の種別をナビゲーション装置３２から取得する（Ｓ３９０）。

【0064】

続いて、状態判定ＥＣＵ１０は、Ｓ３３０で取得した走行路の種別が、漫然と運転しやすい道路の種別であれば、経過時間Ｔが早期に時間閾値Ｔ２に達するように対象を変更する（Ｓ４００）。具体的にＳ４００では、状態判定ＥＣＵ１０は、経過時間Ｔを対象とし、漫然と運転されやすい道路の種別であるほど、大きな値のポイントを経過時間Ｔに加算し、経過時間Ｔを更新する。

【0065】

そして、閾値設定処理では、状態判定ＥＣＵ１０は、経過時間Ｔが時間閾値Ｔ２以上であるか否かを判定する（Ｓ４１０）。なお、時間閾値Ｔ２は、時間閾値Ｔ１よりも長い時間長である。

【0066】

このＳ４１０での判定の結果、経過時間Ｔが時間閾値Ｔ２未満であれば（Ｓ４１０：ＮＯ）、状態判定ＥＣＵ１０は、閾値設定処理をＳ３８０へと戻す。
一方、Ｓ４１０での判定の結果、経過時間Ｔが時間閾値Ｔ２以上であれば（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、状態判定ＥＣＵ１０は、漫然時間が第２時間以下であるか否かを判定する（Ｓ４２０）。このＳ４２０では、状態判定ＥＣＵ１０は、経過時間Ｔが時間閾値Ｔ２に達した時点で、当該経過時間Ｔの間に漫然と運転されているものと判定された期間を漫然時間として、規定閾値の一つである第２時間以下であるか否かを判定する。

【0067】

具体的には、状態判定ＥＣＵ１０は、Ｓ４２０へと移行した時点での漫然カウンタのカウント値が第２閾値以下であるか否かを判定する。第２閾値とは、第２時間に相当する判定の回数である。そして、状態判定ＥＣＵ１０は、漫然カウンタのカウント値が第２閾値以下であれば、漫然時間が第２時間以下であるものと判定する。

【0068】

このＳ４２０での判定の結果、漫然時間が第２閾値よりも大きければ（Ｓ４２０：ＮＯ）、状態判定ＥＣＵ１０は、設定判定領域が適切であるものとして、詳しくは後述するＳ４４０へと閾値設定処理を移行させる。

【0069】

一方、Ｓ４２０での判定の結果、漫然時間が第２閾値以下であれば（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、状態判定ＥＣＵ１０は、設定判定領域が不適切であるものとして、閾値設定処理をＳ４３０へと移行させる。

【0070】

そのＳ４３０では、状態判定ＥＣＵ１０は、状態判定処理において漫然と運転しているものと判定され易くなる判定領域へと設定判定領域を変更する。具体的に、本実施形態のＳ４３０では、状態判定ＥＣＵ１０は、状態判定処理において漫然と運転しているものと判定しやすくなるように、設定判定領域を一段階引き上げる。

【0071】

なお、閾値設定処理においては、Ｓ３８０からＳ４３０までのステップを、Ｎ−２回繰り返してもよい。そして、繰り返した後、閾値設定処理をＳ４４０へと移行させてもよい。

【0072】

そのＳ４４０では、状態判定ＥＣＵ１０は、計時装置７にて計測した時刻に基づいて経過時間Ｔを算出し、その算出した経過時間Ｔを取得する。さらに、状態判定ＥＣＵ１０は、走行路の種別をナビゲーション装置３２から取得する（Ｓ４５０）。

【0073】

続いて、状態判定ＥＣＵ１０は、Ｓ４５０で取得した走行路の種別が、漫然と運転しやすい道路の種別であれば、経過時間Ｔが早期に時間閾値Ｔ３に達するように対象を変更する（Ｓ４６０）。具体的にＳ４６０では、状態判定ＥＣＵ１０は、経過時間Ｔを対象とし、漫然と運転されやすい道路の種別であるほど、大きな値のポイントを経過時間Ｔに加算し、経過時間Ｔを更新する。

【0074】

そして、閾値設定処理では、状態判定ＥＣＵ１０は、経過時間Ｔが時間閾値ＴＮ以上であるか否かを判定する（Ｓ４７０）。なお、時間閾値ＴＮとは、時間閾値Ｔ２よりも長い時間長である。

【0075】

このＳ４７０での判定の結果、経過時間Ｔが時間閾値ＴＮ未満であれば（Ｓ４７０：ＮＯ）、状態判定ＥＣＵ１０は、閾値設定処理をＳ４４０へと戻す。
一方、Ｓ４７０での判定の結果、経過時間Ｔが時間閾値ＴＮ以上であれば（Ｓ４７０：ＹＥＳ）、状態判定ＥＣＵ１０は、漫然時間が第Ｎ閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ４８０）。このＳ４８０では、状態判定ＥＣＵ１０は、経過時間Ｔが時間閾値ＴＮに達した時点で、当該経過時間Ｔの間に漫然と運転されているものと判定された期間を漫然時間として、規定閾値の一つである第Ｎ時間以下であるか否かを判定する。

【0076】

具体的には、状態判定ＥＣＵ１０は、Ｓ４２０へと移行した時点での漫然カウンタのカウント値が第Ｎ閾値以下であるか否かを判定する。第Ｎ閾値とは、第Ｎ時間に相当する判定の回数である。そして、状態判定ＥＣＵ１０は、漫然カウンタのカウント値が第Ｎ閾値以下であれば、漫然時間が第Ｎ時間以下であるものと判定する。

【0077】

このＳ４８０での判定の結果、漫然時間が第Ｎ閾値よりも大きければ（Ｓ４８０：ＮＯ）、状態判定ＥＣＵ１０は、閾値設定処理を終了する。
一方、Ｓ４８０での判定の結果、漫然時間が第Ｎ閾値以下であれば（Ｓ４８０：ＹＥＳ）、状態判定ＥＣＵ１０は、設定判定領域が不適切であるものとして、閾値設定処理をＳ４９０へと移行させる。

【0078】

そのＳ４９０では、状態判定ＥＣＵ１０は、状態判定処理において漫然と運転しているものと判定され易くなる判定領域へと設定判定領域を変更する。具体的に、本実施形態のＳ４９０では、状態判定ＥＣＵ１０は、状態判定処理において漫然と運転しているものと判定しやすくなるように、設定判定領域を一段階引き上げる。

【0079】

その後、状態判定ＥＣＵ１０は、閾値設定処理を終了する。
以上説明したように、閾値設定処理では、漫然時間が極端に短い場合、設定判定領域が、当該運転者に適合していないものと考えられる。このため、閾値設定処理においては、設定判定領域を、漫然と運転しているものと判定され易い判定領域へと変更する。
［６． 実施形態の効果］
（６．１） 閾値設定処理によれば、日々の体調の変化や体調の日内変動などによって運転者の体調状態などが変化したとしても、設定判定領域を、当該運転者の体調状態などに適合する適切なものとすることができる。また、閾値設定処理によれば、運転者間に個人差が存在していたとしても、設定判定領域を、運転者の各々に適合する最適なものとすることができる。

【0080】

（６．２） したがって、状態判定処理において、漫然と運転しているにもかかわらず、漫然運転でないものと誤判定することを低減できる。
換言すると、状態判定ＥＣＵ１０によれば、漫然運転であるか否かの判定精度を向上させることができる。

【0081】

（６．３） 一方、運転者の中には、安定した挙動で移動体を運転することができる人物も存在する。このような運転者が移動体を運転した場合、図５（Ａ）に示すように、経過時間Ｔに関わらず、縦挙動情報（例えば、車速）や横挙動情報（例えば、操舵角）のブレが小さくなる。

【0082】

そして、このような運転者が運転した場合、閾値設定処理では、設定判定領域が第１レベル領域に設定された段階から、漫然と運転されているか否かを精度良く判定できる。この場合、閾値設定処理では、設定判定領域を第１レベル領域に維持する。

【0083】

状態判定ＥＣＵ１０によれば、設定判定領域が第１レベル領域に維持されたとしても、図５（Ｂ）に示すような運転者の主観評価における漫然運転の状況と、図５（Ｃ）に示すような状態判定処理による漫然運転であるか否かの評価とを近似させることができる。これにより、状態判定ＥＣＵ１０によれば、運転者の違和感が小さい評価結果を提供できる。

【0084】

（６．４） ところで、上記実施形態における判定モデルでは、閾値領域８０は、運転者に共通する特性を表すクラスごとに予め規定されており、互いの閾値領域８０の少なくとも一部が非重複となるように規定されている。

【0085】

したがって、状態判定ＥＣＵ１０によれば、運転者が漫然と運転しているか否かの判定が、現挙動情報を運転者の特性に応じた閾値領域８０に照合した結果で実施される。
これにより、状態判定ＥＣＵ１０によれば、運転者の個人差による誤判定を低減でき、漫然運転であるか否かの判定精度をより向上させることができる。

【0086】

（６．５） なお、漫然と運転されやすい道路を移動体が走行している場合、移動体の安全な運行を実現するためには、設定判定領域が適切であるか否かの判定を早期に実行することが好ましい。

【0087】

このため、閾値設定処理においては、走行路の種別が、漫然と運転しやすい道路の種別であれば、経過時間Ｔが早期に時間閾値となるように対象を補正している。
これにより、閾値設定処理においては、設定判定領域が適切であるか否かの判定を早期に実行することができ、設定判定領域の変更を早期に実現できる。

【0088】

（６．６） また、運転支援ＥＣＵ３０が搭載された四輪自動車において、運転支援機能が作動中である場合、自動車の幅方向及び自動車の全長方向のいずれか一方への挙動は、運転支援機能によって制御されている。このため、運転者の状態を判定するための指標として、運転支援機能によって制御されている方向の挙動に基づく情報を用いることは不適切である。

【0089】

これに対し、状態判定処理では、運転支援機能によって挙動が制御される自動車の方向に対応する横挙動情報と縦挙動情報とのいずれか一方が、設定判定領域に包含されているものとしている。そして、状態判定処理では、横挙動情報と縦挙動情報との他方を設定判定領域に照合した結果に基づいて、運転者が漫然と運転しているか否かを判定している。

【0090】

この結果、状態判定処理によれば、運転支援機能が作動中であっても、運転者が漫然と運転しているか否かを判定することができる。
［７． その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。

【0091】

（７．１） Ｓ３４０，Ｓ４００，Ｓ４６０にて状態判定ＥＣＵ１０が変更する対象は、経過時間Ｔに限るものではなく、時間閾値であってもよい。この場合、状態判定ＥＣＵ１０は、漫然と運転しやすい道路の種別であるほど、大きな値のポイントを時間閾値から減算し、時間閾値を更新すればよい。

【0092】

（７．２） 上記実施形態においては、判定モデルを互いの閾値領域の少なくとも一部が非重複となるように規定されているが、判定モデルは、図６に示すように、閾値領域のそれぞれにおいて、挙動情報が分布する範囲が互いに非重複であってもよい。

【0093】

（７．３） 上記実施形態の閾値設定処理のＳ３２０，Ｓ３８０，Ｓ４４０においては、経過時間Ｔの起算時刻を、起動指令が入力された時刻としていたが、経過時間Ｔの起算時刻は、これに限るものではない。例えば、経過時間Ｔの起算時刻は、移動体の移動速度が、予め規定された速度閾値以上となったタイミングであってもよい。この場合、移動体の移動速度が、継続して、予め規定された速度閾値以上である期間を、経過時間Ｔとして求めて取得してもよい。

【0094】

（７．４） 上記実施形態においては、移動体として四輪自動車を想定していたが、移動体は、これに限るものではなく、二輪自動車であってもよいし、軽車両であってもよい。

【0095】

（７．５） 上記実施形態における状態判定ＥＣＵ１０が実行する機能の一部または全部は、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成されていてもよい。
（７．６） 上記実施形態においては、ＲＯＭ１２にプログラムが格納されていたが、プログラムを格納する記憶媒体は、これに限るものではなく、半導体メモリなどの非遷移的実体的記憶媒体に格納されていてもよい。

【0096】

（７．７）また、状態判定ＥＣＵ１０は非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行してもよい。このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実現される。

【0097】

（７．８）また、本発明は、前述した状態判定ＥＣＵ１０によって実現される状態判定装置の他、状態判定システム、運転者の状態を判定するためにコンピュータが実行するプログラム、運転者の状態を判定する方法等、種々の形態で実現することができる。

【0098】

（７．９）なお、上記実施形態の構成の一部を省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記実施形態と変形例とを適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。

【0099】

（７．１０）「特許請求の範囲」及び「課題を解決するための手段」の欄に記載した括弧内の符号は、一つの態様として実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
［８． 対応関係の一例］
状態判定処理のＳ１６０〜Ｓ１７０を実行することで得られる機能が挙動取得部に相当する。Ｓ１８０を実行することで得られる機能が照合部に相当する。状態判定処理のＳ１９０，Ｓ２００を実行することで得られる機能が判定部に相当する。

【0100】

閾値設定処理のＳ３２０〜Ｓ３４０，Ｓ３８０〜Ｓ４００，Ｓ４４０〜Ｓ４６０を実行することで得られる機能が時間取得部に相当する。Ｓ３５０〜Ｓ３７０，Ｓ４１０〜Ｓ４３０，Ｓ４７０〜Ｓ４９０を実行することで得られる機能が変更部に相当する。

【0101】

また、閾値設定処理のＳ３３０，Ｓ３９０，Ｓ４５０を実行することで得られる機能が種別取得部に相当する。Ｓ３４０，Ｓ４００，Ｓ４６０を実行することで得られる機能が対象変更部に相当する。

【符号の説明】

【0102】

１…状態判定システム ２…センサ群 ３…ステア角センサ ５…車速センサ ７…計時装置 １０…状態判定ＥＣＵ １２…ＲＯＭ １４…ＲＡＭ １６…ＣＰＵ ２０…報知装置 ３０…運転支援ＥＣＵ ３２…ナビゲーション装置 ８０…閾値領域 ８２…第１レベル領域 ８４…第２レベル領域 ８６…第Ｎレベル領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】