特許第6439675号(P6439675)IP Force 特許公報掲載プロジェクト 2015.5.11 β版

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6439675
(24)【登録日】2018年11月30日
(45)【発行日】2018年12月19日
(54)【発明の名称】車両制御装置
(51)【国際特許分類】
   B60T 7/12 20060101AFI20181210BHJP
【FI】
   B60T7/12 C
   B60T7/12 B
【請求項の数】1
【全頁数】8
(21)【出願番号】特願2015-251514(P2015-251514)
(22)【出願日】2015年12月24日
(65)【公開番号】特開2017-114273(P2017-114273A)
(43)【公開日】2017年6月29日
【審査請求日】2018年1月11日
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100105924
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 賢樹
(74)【代理人】
【識別番号】100109047
【弁理士】
【氏名又は名称】村田 雄祐
(74)【代理人】
【識別番号】100109081
【弁理士】
【氏名又は名称】三木 友由
(72)【発明者】
【氏名】溝口 洋司
(72)【発明者】
【氏名】仙波 快之
(72)【発明者】
【氏名】大石 将士
(72)【発明者】
【氏名】春山 聡明
(72)【発明者】
【氏名】織田 義勝
【審査官】 谷口 耕之助
(56)【参考文献】
【文献】 特開2012−111263(JP,A)
【文献】 特開2004−17924(JP,A)
【文献】 特開2013−129228(JP,A)
(58)【調査した分野】(Int.Cl.,DB名)
B60T 7/12
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両と物体との間の距離に基づいて、前記自車両のブレーキを作動させる自動ブレーキ制御を行う自動ブレーキ制御部と、
アクセルペダルの操作を検出するアクセル操作検出部と、
パーキングブレーキの操作を検出するパーキングブレーキ操作検出部と、を備え、
前記自動ブレーキ制御部は、前記自動ブレーキ制御中に前記アクセルペダルが踏み込まれたことが前記アクセル操作検出部により検出された場合、前記自動ブレーキ制御を解除し、前記自動ブレーキ制御の解除後、前記パーキングブレーキが操作されたことが前記パーキングブレーキ操作検出部により検出された場合、前記自動ブレーキ制御を再び行う、ことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の自動ブレーキ制御を行う技術に関する。
【背景技術】
【0002】
自車両と前方の物体との距離が短くなるとドライバーのブレーキ操作によらず自動ブレーキ制御を行い、自動ブレーキ制御中にアクセルペダルが踏み込まれた場合、自動ブレーキ制御を解除する技術が知られている(特許文献1参照)。ドライバーは、自動ブレーキ制御が意図せず働いた場合、アクセルペダルを踏み込むことによって自動ブレーキ制御を解除できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開2011−126319号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、上記技術では、自動ブレーキ制御中にドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んだ場合であっても、ドライバーの減速意志に反して自動ブレーキ制御が解除される。
【0005】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動ブレーキ制御中にドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んだ状況に、より適切に対処できる車両制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両制御装置は、
自車両と物体との間の距離に基づいて、前記自車両のブレーキを作動させる自動ブレーキ制御を行う自動ブレーキ制御部と、
アクセルペダルの操作を検出するアクセル操作検出部と、
パーキングブレーキの操作を検出するパーキングブレーキ操作検出部と、を備え、
前記自動ブレーキ制御部は、前記自動ブレーキ制御中に前記アクセルペダルが踏み込まれたことが前記アクセル操作検出部により検出された場合、前記自動ブレーキ制御を解除し、前記自動ブレーキ制御の解除後、前記パーキングブレーキが操作されたことが前記パーキングブレーキ操作検出部により検出された場合、前記自動ブレーキ制御を再び行う、ことを特徴とする。
【0007】
この態様によると、自動ブレーキ制御が解除され、ドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み続けていても、パーキングブレーキの操作による減速意志があれば、自動ブレーキ制御を再び行うことができる。そのため、自動ブレーキ制御が解除され続けた状態と比較して制動力を強めることができる。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、自動ブレーキ制御中にドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んだ状況に、より適切に対処できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
図1】一実施形態に係る車両制御装置の概略的な構成を示すブロック図である。
図2図1の車両制御装置の自動ブレーキ制御に関する処理を示すフローチャートである。
図3】自車両が物体に衝突するまでの時間に応じた図1の車両制御装置の動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
図1は、一実施形態に係る車両制御装置100の概略的な構成を示すブロック図である。車両制御装置100は、距離検出部10と、アクセル操作検出部20と、ブレーキ操作検出部30と、シフト操作検出部40と、パーキングブレーキ操作検出部50と、車速センサ60と、電子制御ユニット70と、ブレーキアクチュエータ80と、を備える。車両制御装置100は、車両に設けられ、衝突防止機能を発揮する。
【0011】
距離検出部10は、自車両の前部バンパ、フロントグリルまたは車室内のバックミラーステイなどに設けられ、自車両と物体との間の距離を検出する。距離検出部10は、距離を検出可能であれば特に限定されず、例えば、ミリ波レーダ、レーザーレーダー、ステレオカメラまたは超音波センサなどでもよい。
【0012】
アクセル操作検出部20は、ドライバーによる車両のアクセルペダルの操作を検出する。ブレーキ操作検出部30は、ドライバーによる車両のブレーキペダルの操作を検出する。シフト操作検出部40は、ドライバーによる車両のシフトの操作を検出する。パーキングブレーキ操作検出部50は、ドライバーによる車両のパーキングブレーキの操作を検出する。パーキングブレーキの操作とは、例えば、パーキングブレーキレバー、パーキングブレーキペダル、または、パーキングブレーキスイッチの操作を含む。車速センサ60は、自車両の車速を検出する。
【0013】
電子制御ユニット70は、距離検出部10、アクセル操作検出部20、ブレーキ操作検出部30、シフト操作検出部40、パーキングブレーキ操作検出部50および車速センサ60から得られた検出結果に基づいて、自車両のブレーキを作動させる自動ブレーキ制御を行う。ブレーキアクチュエータ80は、ブレーキペダルの踏み込みに応じて自車両のブレーキを作動させる。また、ブレーキアクチュエータ80は、電子制御ユニット70による自動ブレーキ制御に従い、ブレーキペダルの操作によらず自車両のブレーキを作動させる。自動ブレーキ制御によるブレーキは、パーキングブレーキの操作によるブレーキとは異なる。
【0014】
電子制御ユニット70は、衝突可能性判定部72と、自動ブレーキ制御部74と、を有する。電子制御ユニット70はコンピュータを含み、電子制御ユニット70の各種機能は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のLSIで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、電子制御ユニット70の各種機能はハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。
【0015】
衝突可能性判定部72は、車速センサ60により検出された自車両の車速と、距離検出部10により検出された自車両と物体との間の距離に基づいて、自車両と物体との衝突の可能性を判定する。
【0016】
自動ブレーキ制御部74は、衝突可能性判定部72により衝突の可能性があると判定された場合、自動ブレーキ制御を行う。即ち、自動ブレーキ制御部74は、自車両の車速および自車両と物体との間の距離に基づいて自動ブレーキ制御を行う。また、自動ブレーキ制御部74は、ドライバーの加速意志および減速意志に基づいて、自動ブレーキ制御中に自動ブレーキ制御を解除するか否か判定し、自動ブレーキ制御の解除後、自動ブレーキ制御を再び行うか否か判定する。
【0017】
具体的には、自動ブレーキ制御部74は、自動ブレーキ制御中に所定量以上アクセルペダルが踏み込まれたことがアクセル操作検出部20により検出された場合、即ち加速操作が行われた場合、自動ブレーキ制御を解除する。自動ブレーキ制御部74は、自動ブレーキ制御の解除後、ブレーキペダルが踏み込まれたことがブレーキ操作検出部30により検出された場合、自動ブレーキ制御を再び行う。また、自動ブレーキ制御部74は、自動ブレーキ制御の解除後、パーキングブレーキが操作されたことがパーキングブレーキ操作検出部50により検出された場合、自動ブレーキ制御を再び行う。
【0018】
次に、図2を参照して、車両制御装置100の自動ブレーキ制御に関する処理について説明する。
図2は、図1の車両制御装置100の自動ブレーキ制御に関する処理を示すフローチャートである。図2の各処理は、自動ブレーキ制御部74により行われる。
【0019】
まず、衝突の可能性があると判定されたことによる自動ブレーキ制御を行っているか判定し(S1)、自動ブレーキ制御を行っている場合(S1のY)、アクセルペダルの踏み込みがあるか判定する(S2)。自動ブレーキ制御中に所定量以上アクセルペダルが踏み込まれた場合、アクセルペダルの踏み込みがあると判定する。即ち、アクセルペダルの踏み込みがあるとは、ドライバーの加速意志があることを表す。
【0020】
アクセルペダルの踏み込みがある場合(S2のY)、シフト操作があるか判定する(S3)。シフト操作は、減速するための操作であり、例えば、ドライブポジション(Dポジション)から他のポジションへの操作である。S3でシフト操作がある場合には、ドライバーがアクセルペダルとブレーキペダルの踏み間違いであることに気付かず、減速するためにシフト操作しているため、ドライバーの減速意志がある。
【0021】
シフト操作がない場合(S3のN)、ブレーキペダルの踏み込みがあるか判定する(S4)。S4でブレーキペダルの踏み込みがある場合には、ドライバーが間違えてアクセルペダルとブレーキペダルの両踏みを行っているため、ドライバーの減速意志がある。
【0022】
ブレーキペダルの踏み込みがない場合(S4のN)、パーキングブレーキの操作があるか判定する(S5)。S5でパーキングブレーキの操作がある場合には、ドライバーは、アクセルペダルとブレーキペダルの踏み間違いであることに気付かず、減速するためにパーキングブレーキを操作しているため、ドライバーの減速意志がある。
【0023】
パーキングブレーキの操作がない場合(S5のN)、最終的にドライバーの減速意志がなく加速意志があると判定できるため、自動ブレーキ制御を解除し(S6)、S1に戻る。
【0024】
一方、S2でアクセルペダルの踏み込みがない場合(S2のN)、ドライバーの加速意志がないため、自動ブレーキ制御の解除を禁止し(S7)、S1に戻る。即ち、自動ブレーキ制御を行っている状態が維持される。
【0025】
また、アクセルペダルの踏み込みがあり(S2のY)、かつ、シフト操作がある場合(S3のY)、ドライバーの減速意志があるため、自動ブレーキ制御の解除を禁止し(S7)、S1に戻る。
【0026】
また、アクセルペダルの踏み込みがあり(S2のY)、シフト操作がなく(S3のN)、ブレーキペダルの踏み込みがある場合(S4のY)、ドライバーの減速意志があるため、自動ブレーキ制御の解除を禁止し(S7)、S1に戻る。
【0027】
また、アクセルペダルの踏み込みがあり(S2のY)、シフト操作がなく(S3のN)、ブレーキペダルの踏み込みがなく(S4のN)、パーキングブレーキの操作がある場合(S5のY)、ドライバーの減速意志があるため、自動ブレーキ制御の解除を禁止し(S7)、S1に戻る。
【0028】
S6で自動ブレーキ制御を解除した場合など、S1で自動ブレーキ制御を行っていない場合(S1のN)、自動ブレーキ制御を解除してから所定時間が経過したか判定する(S10)。所定時間は、例えば数秒程度であり、自動ブレーキ制御の復帰の必要性を判定すべき時間である。所定時間は、実験などで定めればよい。所定時間が経過していない場合(S10のN)、ブレーキペダルの踏み込みがあるか判定する(S11)。
【0029】
ブレーキペダルの踏み込みがある場合(S11のY)、自動ブレーキ制御を復帰させ(S13)、S1に戻る。この場合、ドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込み、S6にて自動ブレーキ制御が解除されたが、その後、踏み間違いに気付き、減速するためにブレーキペダルを踏み込んでいる。
【0030】
ブレーキペダルの踏み込みがない場合(S11のN)、パーキングブレーキの操作があるか判定する(S12)。
【0031】
パーキングブレーキの操作がある場合(S12のY)、自動ブレーキ制御を復帰させ(S13)、S1に戻る。この場合、ドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み続け、S6にて自動ブレーキ制御が解除されたが、踏み間違いに気付かないまま、減速するためにパーキングブレーキを操作している。
【0032】
パーキングブレーキの操作がない場合(S12のN)、即ちドライバーの減速意志がない場合、S1に戻る。これにより、ドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んだのではなく、追い越しなどのために加速意志としてアクセルペダルを踏み込んだ場合に、不要な自動ブレーキ制御を復帰させないようにできる。
【0033】
一方、S10で所定時間が経過している場合(S10のY)、即ち自動ブレーキ制御の復帰の必要性がない場合、S1に戻る。この場合、新たな自動ブレーキ制御を行うまで、S1とS10の処理を繰り返す。これにより、車線変更などによって衝突の可能性が無くなった場合に、ブレーキペダルの踏み込みがあっても不要な自動ブレーキ制御を復帰させないようにできる。
【0034】
次に、車両制御装置100の全体的な動作について説明する。
図3は、自車両が物体に衝突するまでの時間に応じた図1の車両制御装置100の動作を説明する図である。図3は、時間経過に応じて自車両が物体に近づく様子を示している。自車両が物体に衝突するまでの時間は、自車両の車速と、自車両と物体との間の距離に基づいて計算できる。
【0035】
まず、自車両が物体に衝突するまでの時間がt5になった時、衝突可能性判定部72は、車室内の警報ブザー(図示せず)を鳴らすと共に、ブレーキアシストを作動させる。t5は、実験などによって適宜定めることができ、特に限定されないが、例えば3秒程度であってもよい。
【0036】
次に、自車両が物体に衝突するまでの時間がt4に減少した時、自動ブレーキ制御部74は、相対的に弱い制動力でブレーキを作動させるための自動ブレーキ制御を行う。t4は、実験などによって適宜定めることができ、特に限定されないが、例えば2秒程度であってもよい。
【0037】
次に、自車両が物体に衝突するまでの時間がt3に減少した時、ドライバーは、ブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んでいる。図2において、アクセルペダルの踏み込みがあるが(S2のY)、シフトおよびパーキングブレーキの操作がなくブレーキペダルの踏み込みもないため(S3のN、S4のN、S5のN)、自動ブレーキ制御部74は、自動ブレーキ制御を解除する(S6)。
【0038】
次に、自車両が物体に衝突するまでの時間がt2に減少した時、ドライバーは、間違えてアクセルペダルを踏んでいることに気づかず、パニックに陥ってパーキングブレーキを操作している。図2において、自動ブレーキ制御を解除してから所定時間が経過しておらず(S10のN)、ブレーキペダルの踏み込みはないがパーキングブレーキの操作があるため(S11のN、S12のY)、自動ブレーキ制御部74は、自動ブレーキ制御を復帰させる(S13)。これにより、ドライバーの減速意志を適切に反映させ、制動力を強めることができる。
【0039】
次に、自車両が物体に衝突するまでの時間がt1に減少した時、自動ブレーキ制御部74は、相対的に強い制動力でブレーキを作動させるための自動ブレーキ制御を行う。t1は、実験などによって適宜定めることができ、特に限定されないが、例えば1秒程度であってもよい。
【0040】
なお、図示は省略するが、自車両が物体に衝突するまでの時間がt4に減少する前に、ドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込み、パーキングブレーキを操作した場合、次のように動作する。自車両が物体に衝突するまでの時間がt4に減少した時、自動ブレーキ制御部74は、自動ブレーキ制御を行う。図2において、アクセルペダルの踏み込みがあり(S2のY)、シフトの操作がなくブレーキペダルの踏み込みもないが(S3のN、S4のN)、パーキングブレーキの操作があるため(S5のY)、自動ブレーキ制御部74は、自動ブレーキ制御の解除を禁止する(S7)。このように、ドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み続けていて、シフト操作していない場合であっても、パーキングブレーキを操作していれば、自動ブレーキ制御を行うことができる。よって、ドライバーの減速意志をより適切に反映させ、制動力を強めることができる。
【0041】
以上で説明したように、本実施形態によれば、自動ブレーキ制御の解除後、パーキングブレーキが操作された場合、自動ブレーキ制御を再び行う。これにより、自動ブレーキ制御が解除され、ドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み続けていても、パーキングブレーキの操作による減速意志があれば、自動ブレーキ制御を再び行うことができる。そのため、自動ブレーキ制御が解除され続けた状態と比較して制動力を強めることができるので、衝突を防止できるか、仮に衝突した場合であっても衝撃を軽減できる。
【0042】
したがって、自動ブレーキ制御中にドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んだ状況に、より適切に対処できる。
【0043】
以上、実施例をもとに本発明を説明した。実施例はあくまでも例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【符号の説明】
【0044】
10・・・距離検出部、20・・・アクセル操作検出部、30・・・ブレーキ操作検出部、40・・・シフト操作検出部、50・・・パーキングブレーキ操作検出部、60・・・車速センサ、70・・・電子制御ユニット、72・・・衝突可能性判定部、74・・・自動ブレーキ制御部、80・・・ブレーキアクチュエータ、100・・・車両制御装置。
図1
図2
図3