特許 6442904 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6442904

(24)【登録日】2018年12月7日

(45)【発行日】2018年12月26日

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20181217BHJP

   B60R 21/0134 20060101ALI20181217BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

   B60R21/0134 311

   B60R21/0134 312

【請求項の数】5

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2014-157780(P2014-157780)

(22)【出願日】2014年8月1日

(65)【公開番号】特開2016-35634(P2016-35634A)

(43)【公開日】2016年3月17日

【審査請求日】2017年3月9日

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000578

【氏名又は名称】名古屋国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】峯村 明憲

(72)【発明者】

【氏名】磯貝 晃

(72)【発明者】

【氏名】伊東 洋介

【審査官】 田中 純一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−２３２０９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−２６８８２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０４８４６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０５０１００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０２４７１３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９９／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００ − ２１／１３

Ｂ６０Ｒ ２１／３４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両周辺に存在する対象物の位置、及び、移動方向を計測する計測手段と（Ｓ２００，Ｓ２０５）、
前記計測手段により計測された前記対象物の位置が、自車両前方に設けられた判定エリア（１１０）内である場合に、自車両の運転支援処理を行う運転支援手段と（Ｓ２３０，Ｓ２３５）、
前記対象物の種別を判別する判別手段（Ｓ２０５）と、
前記計測手段により計測された前記対象物が前記判定エリアに向かって移動していると判定される場合には、前記判別手段により判別された該対象物の種別に応じた度合いで、該対象物が計測された方向に前記判定エリアを補正する補正手段と（Ｓ２２０，Ｓ２２５）、
を備えることを特徴とする運転支援装置（１０）であって、
前記判定エリアの自車両の正面方向に向かって右側に位置する前記対象物を、右側対象物とすると共に、前記判定エリアの該正面方向に向かって左側に位置する前記対象物を、左側対象物とし、
前記補正手段は、
前記右側対象物が前記判定エリアに向かって移動していると判定される場合には、前記判定エリアの前記左側の境界を移動させること無く、前記判定エリアの前記右側の境界が前記右側に移動するように前記判定エリアを補正し、該右側対象物が前記判定エリアに向かって移動していると判定されなくなると、前記判定エリアを補正前の状態に戻し、
前記左側対象物が前記判定エリアに向かって移動していると判定される場合には、前記判定エリアの前記右側の境界を移動させること無く、前記判定エリアの前記左側の境界が前記左側に移動するように前記判定エリアを補正し、該左側対象物が前記判定エリアに向かって移動していると判定されなくなると、前記判定エリアを補正前の状態に戻すこと、
を特徴とする運転支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の運転支援装置において、
前記補正手段は、前記判定エリアに隣接する周辺エリア（１２０，１２１）に位置する前記対象物が、前記判定エリアに向かって移動していると判定される場合には、前記判定エリアを補正すること、
を特徴とする運転支援装置。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置において、
前記計測手段は、さらに、前記対象物の移動速度を計測し、
前記補正手段は、前記計測手段により計測された前記対象物の移動速度が高くなるにつれ、前記判定エリアをより大きく補正すること、
を特徴とする運転支援装置。

【請求項4】

請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置において、
それぞれの前記対象物に対応して前記判定エリアを設定する設定手段（Ｓ２１５）をさらに備え、
前記運転支援手段は、前記対象物の位置が、該対象物に対応する前記判定エリア内である場合に、前記運転支援処理を行い、
前記補正手段は、前記対象物が、該対象物に対応する前記判定エリアに向かって移動していると判定される場合には、該判定エリアを補正すること、
を特徴とする運転支援装置。

【請求項5】

請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記運転支援手段は、複数の種類の前記運転支援処理を行い、
前記判定エリアは、前記運転支援処理の各種類に対応して設けられており、
前記運転支援手段は、前記計測手段により計測された前記対象物の位置が、前記判定エリア内である場合に、該判定エリアに対応する種類の前記運転支援処理を行い、
前記補正手段は、前記対象物が前記判定エリアに向かって移動していると判定される場合には、前記運転支援処理の各種類に対応する前記判定エリアを、それぞれ、対応する前記運転支援処理の種類に応じた度合いで補正すること、
を特徴とする運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の運転支援を行う運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

自車両の予想軌跡に沿って設定された車幅ゾーンの両側に、歩行者の最大速度に応じて歩行者突発移動ゾーンを設け、これらのゾーンに位置する歩行者を衝突危険性の高い歩行者と判定し、警告等を行うことが知られている（例えば、特許文献１）。これにより、歩行者が突発的な動作を行っても、衝突を回避することが可能となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４−２６８８２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、歩行者が最大速度よりも遅い速度で移動する場合もあり、このような歩行者が歩行者突発移動ゾーンに存在する場合には、不要な警告等がなされてしまう。
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、より適切に運転支援を開始させる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の運転支援装置は、自車両周辺に存在する対象物の位置、及び、移動方向を計測する計測手段と、計測手段により計測された対象物の位置が、自車両周辺に設けられた判定エリア内である場合に、自車両の運転支援処理を行う運転支援手段と、計測手段により計測された対象物が判定エリアに向かって移動していると判定される場合には、該対象物が計測された方向に判定エリアを補正する補正手段と、を備える。

【0006】

このような構成によれば、対象物が判定エリアに向かって移動しており、自車両と対象物との衝突リスクが高い場合には、判定エリアが拡大され、より早期に運転支援処理が開始されるようになるため、運転支援処理の作動遅れが生じなくなる。一方、対象物が止まっている場合や、判定エリアから離れる方向に移動している場合には、判定エリアはそのまま維持されるため、不要な運転支援処理が開始されることは無い。したがって、より適切に運転支援処理を開始させることができる。

【0007】

なお、本発明の別の側面では、運転支援装置は、自車両周辺に存在する対象物の位置、及び、移動方向を計測する計測手段と、計測手段により計測された対象物の位置が、自車両周辺に設けられた第１のエリア内である場合に、自車両の運転支援処理を行う運転支援手段と、を備え、運転支援手段は、計測手段により計測された対象物が第１のエリアに向かって移動していると判定される場合には、第１のエリアだけでなく、対象物が計測された方向の第２のエリアにおいても、運転支援処理を行うことを特徴とする。

【0008】

このような構成を有する場合であっても、同様にして、より適切に運転支援処理を開始させることができる。
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】ＰＣＳの構成を示すブロック図である。

【図2】判定エリアや周辺エリアについての説明図である。

【図3】運転支援処理のフローチャートである。

【図4】判定エリアの拡大処理についての説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。

【0011】

［構成の説明］
本実施形態のプリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳ）１は、車両に搭載され、自車両が対象物に衝突するおそれがある場合には、警告やブレーキの作動等といった運転支援を行うことで、衝突を回避したり、衝突時の被害を緩和させるシステムである。以後、自車両の正面方向に直交する水平な方向を横方向とし、自車両の正面方向に向かって右側を「右側」と記載すると共に、該正面方向に向かって左側を「左側」と記載する。

【0012】

ＰＣＳ１は、コントローラ１０と、ミリ波センサ２０と、カメラセンサ３０と、制御対象４０とを有しており、コントローラ１０は、１又は複数のＥＣＵ６０が接続された車内ＬＡＮ５０に接続されている（図１参照）。

【0013】

ミリ波センサ２０は、指向性の強いミリ波を照射し、その反射波を受信することによって、対象物の位置（自車両に対する相対位置），形状，大きさ等を検出する。
また、カメラセンサ３０は、例えば、対象物までの距離を検出可能なステレオカメラとして構成されており、撮像画像に基づいて、画像中の対象物（例えば、歩行者，自転車，障害物，自動車等）の形状や対象物までの距離等が認識される。

【0014】

ミリ波センサ２０による対象物の検出結果や、カメラセンサ３０による撮影画像は、コントローラ１０に提供される。コントローラ１０は、予め設定された所定の周期（例えば１００ｍｓ）でミリ波センサ２０やカメラセンサ３０から検出結果等を取得し、これらに基づき、対象物の位置等を把握する。

【0015】

無論、ミリ波センサ２０とカメラセンサ３０のうちの一方により、対象物の位置等を検出する構成としても良いし、これら以外のセンサを用いて対象物の位置等を検出する構成としても良い。

【0016】

また、コントローラ１０は、図示しないＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ等から構成された制御部１１と、車内ＬＡＮ５０を介して他のＥＣＵ６０と通信を行う通信部１２とを有しており、コンピュータとしての機能を有している。制御部１１のＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、コントローラ１０を統括制御し、各種処理を実施する。

【0017】

具体的には、制御部１１は、対象物計測部１１ａと、判定エリア設定部１１ｂと、運転支援処理部１１ｃとして機能する。
対象物計測部１１ａは、ミリ波センサ２０やカメラセンサ３０から取得した検出結果等に基づき、対象物の位置，種別等を把握すると共に、対象物の移動方向における横方向のベクトルや横方向の移動速度を計測する。

【0018】

また、判定エリア設定部１１ｂは、各対象物に対応して判定エリア（詳細は後述する）を設定し、対象物の横方向のベクトル等に基づき、該対象物に対応する判定エリアの拡大処理等を行う。

【0019】

また、運転支援処理部１１ｃは、対象物が対応する判定エリアに進入すると、制御対象４０を作動させ、運転支援処理を開始させる。この制御対象４０としては、例えば、ブレーキ，ステアリング，シートベルト等を駆動するアクチュエータや、警報を発する警報装置等が挙げられる。運転支援処理とは、ブレーキ，ステアリング，シートベルト等を作動させることで、衝突を回避したり、衝突時の被害を低減する処理であっても良いし、視覚や聴覚等を通じて衝突について警告する処理であっても良い。

【0020】

また、制御対象４０は、専用の通信路によりコントローラ１０に接続されていても良く、運転支援処理部１１ｃは、制御対象４０に対し直接制御信号を出力することで、制御対象４０を作動させても良い。また、制御対象４０は、車内ＬＡＮ５０に接続されたＥＣＵ６０に設けられていても良く、運転支援処理部１１ｃは、車内ＬＡＮ５０を介して該ＥＣＵ６０と通信を行うことで、制御対象４０を作動させても良い。

【0021】

［動作の説明］
次に、本実施形態のＰＣＳ１の動作について説明する。本実施形態では、ミリ波センサ２０やカメラセンサ３０は、自車両の前端の中央に配置されており、該配置位置を起点とする扇状の検出領域に存在する対象物の位置等が、ミリ波センサ２０やカメラセンサ３０を用いて検出される。コントローラ１０は、ミリ波センサ２０やカメラセンサ３０による検出結果に基づき、対象物が自車両前方に設けられた判定エリアに進入したか否かを判定し、対象物が判定エリアに進入すると、上述した運転支援処理を開始する。

【0022】

コントローラ１０は、ミリ波センサ２０等により対象物１３０，１３１，１３３が検出されると、まず、これらの対象物の各々に対応して、判定エリア１１０，１１１，１１２を個別に設定する（図２参照）。図２，４では、わかり易くするため、判定エリア１１０，１１１，１１２の位置が若干ずれているが、実際は、後述する拡大処理が行われていない状態では、各対象物に対応する判定エリア１１０，１１１，１１２の位置，大きさ，形状は完全に一致した状態となる。

【0023】

なお、コントローラ１０は、自車両１００の正面方向に伸びる所定の長さの帯状の領域（自車両１００の車幅程度、又は、該車幅に所定値を付加した長さの幅を有していても良い）と、ミリ波センサ２０等による検出領域との重複部分を、判定エリアとして設定しても良い。

【0024】

この他にも、コントローラ１０は、自車両１００の予想進路に沿って伸びる所定の長さの帯状の領域（上述した帯状の領域と同様の幅を有していても良い）と検出領域との重複部分を、判定エリアとして設定しても良い。この予想進路は、例えば、車内ＬＡＮ５０を介して取得された操舵角等に基づき定められても良いし、車内ＬＡＮ５０を介してナビゲーション装置から取得した走行中の道路の形状等に基づき定められても良い。

【0025】

さらに、拡大処理がなされていない状態の判定エリアの両側に隣接して、周辺エリア１２０，１２１が設定される。周辺エリア１２０は、判定エリア１１０の左側の境界（左側の側縁部分とも記載）１１０ａに接した状態で配され、予め定められた幅（Ｘｍ）を有し、自車両１００の前端から判定エリア１１０の前端にかけて延びる帯状の領域となっている。また、周辺エリア１２１は、判定エリア１１０の右側の境界（右側の側縁部分とも記載）１１０ｂに接した状態で配され、周辺エリア１２０と同様の大きさ，形状を有している。

【0026】

コントローラ１０は、周辺エリア１２０，１２１に存在する対象物が、該対象物に対応する判定エリアに向かって移動している場合には、判定エリアの境界と該対象物との距離が短くなるように、該対象物に対応する判定エリアを拡大する拡大処理を行う。

【0027】

以下では、対象物の横方向のベクトル等に応じて対応する判定エリアの拡大処理等を行うと共に、対象物が対応する判定エリアに進入した際に、運転支援処理を開始する運転支援処理について説明する（図３参照）。なお、本処理は、コントローラ１０の制御部１１にて、周期的なタイミング（例えば、１００ｍｓ間隔）で実行される。

【0028】

Ｓ２００では、コントローラ１０の制御部１１は、ミリ波センサ２０から対象物の検出結果を取得すると共に、カメラセンサ３０から撮影画像を取得し、Ｓ２０５に移行する。
Ｓ２０５では、制御部１１は、ミリ波センサ２０による検出結果と、カメラセンサ３０による撮影画像とに基づき、検出領域に存在する対象物の位置，種別等を把握する。また、制御部１１は、今回把握した対象物の位置、及び、該対象物の過去の位置の履歴情報や、自車両１００の舵角や回転半径の推定値等に基づき、該対象物の横方向のベクトルと移動速度とを算出する。

【0029】

この時、制御部１１は、車内ＬＡＮ５０を介して他のＥＣＵ６０から自車両１００の舵角やヨーレート等を取得し、これらに基づき、回転半径の推定値を算出しても良い。そして、舵角や回転半径の推定値等に基づき、自車両１００の横方向のベクトルや移動速度を算出し、これらと対象物の位置の履歴等とに基づき、対象物の横方向のベクトルと移動速度とを算出しても良い。

【0030】

Ｓ２１０では、制御部１１は、新たな対象物が検出されたか否かを判定し、肯定判定が得られた場合には（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、Ｓ２１５に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ２１０：Ｎｏ）、Ｓ２２０に移行する。

【0031】

Ｓ２１５では、制御部１１は、新たに検出された対象物に対応する判定エリアを設定し、Ｓ２２０に移行する。
なお、例えば、ブレーキを作動させる運転支援処理や、警告を発する運転支援処理等、複数の種類の運転支援処理が行われる場合、制御部１１は、新たな対象物に対応する判定エリアとして、各種類の運転支援処理に１対１で対応している複数の判定エリアを設定しても良い。これらの判定エリアは、同一の大きさ，形状を有し、上述したようにして自車両前方に設定することが考えられる。しかしながら、これに限定されることは無く、これらの判定エリアは、異なる大きさ，形状を有していても良いし、異なる場所に設定されても良い。また、これらの判定エリアの各々に隣接して、上述した周辺エリアが設定される。

【0032】

Ｓ２２０では、制御部１１は、判定エリアの拡大処理等の要否について判定する。具体的には、左側の周辺エリア１２０に存在する対象物が右側に移動している場合には、該対象物は、対応する判定エリアに向かって移動している接近状態であるとみなされる。また、右側の周辺エリア１２１に存在する対象物が左側に移動している場合には、該対象物は接近状態であるとみなされる（図２，４参照）。そして、接近状態とみなされた対象物に対応する判定エリアは、拡大処理が必要であると判定される。

【0033】

なお、拡大処理がなされていた判定エリアについて、拡大処理が不要となった場合には（例えば、該判定エリアに対応する対象物が接近状態ではなくなった場合）、制御部１１は、該判定エリアを元の状態に戻す縮小処理が必要であると判定する。

【0034】

続くＳ２２５では、制御部１１は、拡大処理が必要であると判定された判定エリアに対する拡大処理や、縮小処理が必要であると判定された判定エリアに対する縮小処理を行う。

【0035】

ここで、左側の周辺エリア１２０に存在する対象物１３０が接近状態である場合を例示して説明する（図４参照）。この場合には、対象物１３０に対応する判定エリア１１０の右側の側縁部分１１０ｂの位置は固定されたまま、左側の側縁部分１１０ａが、その長さを変化させること無く該対象物１３０に近づいた状態となるように、該判定エリア１１０が拡大される。拡大処理により、左側の側縁部分１１０ａは、左方に補正距離（Ｙｍ）分移動した状態となる。

【0036】

一方、右側の周辺エリア１２１に存在する対象物が接近状態である場合、対応する判定エリアの左側の側縁部分の位置は固定されたまま、右側の側縁部分がその長さを変化させること無く該対象物に近づいた状態となるように、該判定エリアが拡大される。拡大処理により、右側の側縁部分１１０ｂは右方に補正距離分移動した状態となる。

【0037】

このとき、制御部１１は、拡大処理が必要と判定された判定エリアに対応する対象物の横方向の移動速度が高くなるに従い、該判定エリアをより大きく拡大しても良い。具体的には、制御部１１は、次式により補正距離を定めても良い。

【0038】

補正距離＝ベース値＋対象物の横方向の移動速度×遅延時間 …（１）
ここで、遅延時間とは、警告が発せられた時点から、ドライバが警告を認知してブレーキを踏み、自車両が停止するまでの時間と、コントローラ１０がミリ波センサ２０やカメラセンサ３０から検出結果や撮影画像を取得する周期との加算時間であっても良い。一例として、遅延時間を０．４秒程度とすることが考えられる。また、対象物の横方向の移動速度が高くなるに従い、遅延時間を大きくしても良い。

【0039】

高速で移動している対象物は、低速で移動している対象物に比べ、衝突の危険性が高くなると共に、衝突時の被害が大きくなるが、移動速度に応じて補正距離を定めることで、対象物が高速で移動している場合には、より早期に運転支援が開始されるようになる。このため、より確実に該対象物との衝突を避けたり、衝突時の被害を低減することが可能となる。なお、横方向の移動速度に替えて、対象物の移動速度を用いて補正距離を算出しても良い。

【0040】

また、制御部１１は、補正距離を算出する際、上述した式（１）により算出された値に、さらに、対象物の種別に応じて定められる係数を乗算することで、対象物の種別に応じて補正距離を定めても良い。具体的には、該対象物が歩行者である場合には、該対象物が自転車である場合に比べて補正距離が大きくなるよう、係数を定めても良い。

【0041】

一般的に、自転車は、歩行者に比べて移動速度が高く、衝突の危険性が高くなると共に、衝突時の被害が大きくなるが、対象物の種別に応じて補正距離を定めることで、自転車が判定エリアに向かって移動している場合には、より早期に運転支援が開始される。このため、より確実に自転車との衝突を避けることが可能となる。

【0042】

なお、制御部１１は、対象物が歩行者である場合（若しくは、対象物が歩行者，自転車等である場合）に限り、対応する判定エリアの拡大処理を行っても良い。
また、複数の種類の運転支援処理が行われ、各種類の運転支援処理に対応する判定エリアが設定されているという場合には、制御部１１は、各判定エリアの補正距離を、対応する運転支援処理の種類に応じて定めても良い。

【0043】

具体的には、制御部１１は、上述した式（１）により算出された値に、さらに、運転支援処理の種類に応じて定められる係数を乗算することで、該種類に対応する判定エリアの補正距離を定めても良い。そして、これらの係数を調整することで、例えば、ブレーキを作動させて行われる運転支援処理の補正距離は、警告を発することで行われる運転支援処理の補正距離よりも小さくなるようにしても良い。

【0044】

こうすることにより、運転への影響が大きい運転支援処理が誤って開始されてしまうことを防ぐことができる。
ここで、判定エリアの拡大処理が行われない場合の具体例について説明する（図４参照）。対象物１３１は、右側の周辺エリア１２１に存在するが、右方に向かっており、対応する判定エリア１１１に向かって移動していないため、接近状態ではない。このため、判定エリア１１１の拡大処理は行われない。また、対象物１３２は、左方に向かっており、対応する判定エリア１１２に向かって移動しているものの、周辺エリア１２１の外に存在するため、接近状態ではない。このため、判定エリア１１２の拡大処理は行われない。

【0045】

続くＳ２３０では、制御部１１は、各対象物の位置に基づき、各対象物が対応する判定エリアに進入したか否かを判定する。なお、複数の種類の運転支援処理が行われ、各種類の運転支援処理に対応する判定エリアが設定されているという場合には、制御部１１は、各対象物が、該対象物に対応して設けられており、各種類の運転支援処理に対応している複数の判定エリアの各々に進入したか否かを判定する。

【0046】

そして、制御部１１は、対応する判定エリアに進入した対象物が存在する場合には、（Ｓ２３０：Ｙｅｓ）、Ｓ２３５に移行し、そうでない場合には（Ｓ２３０：Ｎｏ）、本処理を終了する。

【0047】

Ｓ２３５では、制御部１１は、上述した運転支援処理を開始し、本処理を終了する。なお、複数の種類の運転支援処理が行われ、各種類の運転支援処理に対応する判定エリアが設定されているという場合には、制御部１１は、対象物が進入した判定エリアに対応する種類の運転支援処理を開始する。

【0048】

［効果］
本実施形態のＰＣＳ１では、帯状の判定エリアの左右両側に位置する周辺エリアに存在する対象物が、判定エリアに向かって移動すると、該対象物が位置する側の側縁部分が対象物に向かって移動するように判定エリアを拡大する拡大処理が行われる。

【0049】

これにより、対象物が判定エリアに接近するように移動しており、自車両と対象物との衝突リスクが高い場合には、判定エリアが拡大され、より早期に運転支援処理が開始されるようになり、運転支援処理の作動遅れが生じなくなる。

【0050】

一方、周辺エリアに位置する対象物の横方向の移動速度が０である場合（静止状態とも記載）や、判定エリアの反対側に向かって移動している場合には、判定エリアは拡大されず、不要な運転支援処理が開始されることは無い。

【0051】

したがって、より適切に運転支援処理を開始させることができる。
また、拡大処理では、対象物が位置する側の側縁部分が対象物に向かって移動するように判定エリアが拡大され、反対側の側縁部分の位置は変化しない。このため、簡易的な処理により判定エリアを拡大したり、元の状態に戻したりすることができ、処理負荷を抑えることができる。

【0052】

また、本実施形態では、検出された対象物のうち、判定エリアに隣接する周辺エリアに位置する対象物が判定エリアに向かって移動している場合のみ、拡大処理が行われる。これにより、判定エリアに進入する可能性が高い対象物が存在する場合に限り、判定エリアが拡大されるようになり、不要な運転支援処理が開始されるのを防ぐことができる。

【0053】

また、本実施形態では、各対象物に対応して個別に判定エリアが設定され、各対象物が、対応する判定エリアに進入したことにより運転支援処理が開始されると共に、各対象物の横方向のベクトルに応じて、対応する判定エリアの拡大処理が行われる。

【0054】

このため、ある対象物の移動に応じて判定エリアが拡大された結果、静止状態である他の対象物や、判定エリアの反対側に向かって移動している対象物が判定エリア内に位置する状態になってしまうという事態が生じなくなる。これにより、不要な運転支援処理が開始されるのを防ぐことができる。

【0055】

［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。

【0056】

（１）上記実施形態のＰＣＳ１では、各対象物に対応して判定エリアが設けられるが、これに限らず、全ての対象物に対して共通して用いられる判定エリアを設けても良い。そして、上記実施形態と同様にして、各対象物の横方向のベクトル等に基づき該判定エリアの拡大処理を行い、いずれかの対象物が該判定エリアに進入した際に、運転支援処理を開始しても良い。このような構成を有する場合であっても、より適切に運転支援処理を開始させることができる。

【0057】

また、このような共通の判定エリアを設ける場合においても、複数の種類の運転支援処理が行われるという場合には、全ての対象物に対して共通して用いられる判定エリアを、各種類の運転支援処理に対応して複数設けても良い。そして、上記実施形態と同様にして、各対象物の横方向のベクトル等に基づき、対応する運転支援処理の種類に応じた度合いで各判定エリアの拡大処理等を行い、対象物が判定エリアに進入した際には、該判定エリアに対応する種類の運転支援処理を開始しても良い。このような構成を有する場合であっても、運転への影響が大きい運転支援処理が誤って開始されてしまうことを防ぐことができる。

【0058】

また、このような共通の判定エリアを用いる場合には、上記実施形態のように、拡大処理において、判定エリアの境界のうち、接近状態である対象物に近い側縁部分のみを変化させることにより、接近状態でない他の対象物が判定エリアに進入してしまうのを防ぐことができる。これにより、不要な運転支援処理が開始されてしまうのを防ぐことができる。

【0059】

（２）また、上記実施形態の判定エリアは、自車両の正面方向に伸びる帯状の領域となっている。しかしながら、判定エリアの形状はこれに限定されることは無く、例えば、自車両の周囲を取り囲む領域や、自車両の前端から広がる扇状の領域等を判定エリアとしても良い。

【0060】

そして、このような形状の判定エリアを取り囲んだ状態で隣接する領域を、周辺エリアとし、上記実施形態と同様、周辺エリアに存在する対象物が、判定エリアに向かって移動している場合には、該対象物がより早期に判定エリアに到達するように、判定エリアを拡大しても良い。この時、判定エリアの境界のうち、該対象物が判定エリアに進入する際に交差すると予想される部分を含む交差区間を変化させることで、判定エリアを拡大させても良い。なお、交差区間とは、判定エリアの境界のうち、該対象物との距離が所定値以下である連続した区間であっても良い。

【0061】

このような構成を有する場合であっても、より適切に運転支援処理を開始させることができる。
（３）また、上記実施形態では、判定エリアの拡大処理では、帯状の判定エリアの境界のうち、対象物が存在する側の側端部分が対象物に接近すると共に、反対側の側縁部分は固定された状態で判定エリアが拡大される。しかしながら、これに限らず、拡大処理にて、判定エリア全体を所定の倍率で拡大しても良い。このような場合であっても、同様の効果を得ることができる。

【0062】

（４）また、上記実施形態では、判定エリアに隣接する周辺エリアが設けられており、周辺エリアに存在する対象物が判定エリアに向かって移動すると、拡大処理が行われる。しかしながら、周辺エリアを設けず、検出された対象物が判定エリアに向かって移動している場合に、判定エリアの拡大処理を行っても良い。このような場合であっても、より適切に運転支援処理を開始させることができる。

【0063】

（５）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

【0064】

（６）上述したＰＣＳ１の他、当該ＰＣＳ１を構成するコントローラ１０、当該コントローラ１０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、運転支援処理に相当する方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

【0065】

［特許請求の範囲との対応］
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。

【0066】

ＰＣＳ１を構成するコントローラ１０が、運転支援装置の一例に相当する。
また、運転支援処理のＳ２００が計測手段の一例に、Ｓ２０５が計測手段，判別手段の一例に、Ｓ２１５が設定手段の一例に、Ｓ２２０，Ｓ２２５が補正手段の一例に、Ｓ２３０，Ｓ２３５が運転支援手段の一例に相当する。

【符号の説明】

【0067】

１…ＰＣＳ、１０…コントローラ、１１…制御部、１１ａ…対象物計測部、１１ｂ…判定エリア設定部、１１ｃ…運転支援処理部、１２…通信部、２０…ミリ波センサ、３０…カメラセンサ、４０…制御対象、５０…車内ＬＡＮ、６０…ＥＣＵ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】