【図1】本発明の実施形態１に係る移乗装置の概略的な構成を示す図である。

【図2】本発明の実施形態１に係る移乗装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。

【図3】本発明の実施形態１に係る制御装置の概略的システム構成を示すブロック図である。

【図4】アームの搖動角と第２アクチュエータの変位目標値とのグラフ情報の一例を示す図である。

【図5】本発明の実施形態１に係る移乗装置の制御方法のフローを示すフローチャートである。

【図6】乗り込み姿勢の被移乗者を保持具で保持した状態の一例を示す図である。

【図7】持上げ姿勢の被移乗者を保持具で保持した状態の一例を示す図である。

【図8】本発明の実施形態２に係る移乗装置の概略的な構成を示す図である。

【図9】本発明の実施形態２に係る制御装置の概略的システム構成を示すブロック図である。

【図10】アームの搖動角と力センサの目標値とのグラフ情報の一例を示す図である。

【図11】本発明の実施形態３に係る移乗装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。

【図12】本発明の実施形態４に係る移乗装置の概略的な構成を示す図である。

【図13】第１保持部及び第２保持部をプーリー及びベルトで連結した構成の一例を示す図である。

【図14】大腿保持部が凹形状に形成された構成の一例を示す図である。

【図15】従来の保持具の下端が被移乗者の腹部を圧迫した状態を示す図である。