【図1】図１は、第１車両制御装置の構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、図１のＥＣＵを説明するブロック図である。

【図3】図３（ａ）及び図３（ｂ）は、切替ペダルの構成を示す図である。

【図4】図４は、踏込状態検出部における切替ペダルの踏み込み状態の検出結果の一例を示す図である。

【図5】図５は、運転状態を切り替える場合における、各運転状態と、ペダルの踏み込み量と、介入度との関係を示す図である。

【図6】図６は、走行計画生成処理の一例を説明するフローチャートである。

【図7】図７は、車両の運転状態を自動運転状態から協調運転状態へ切り替える処理の一例を説明するフローチャートである。

【図8】図８は、運転者の運転操作に基づいて車両の運転状態を協調運転状態から手動運転状態に切り替える処理の一例を説明するフローチャートである。

【図9】図９は、第２車両制御装置の構成を示すブロック図である。

【図10】図１０は、図９のＥＣＵを説明するブロック図である。

【図11】図１１は、切替ペダルの踏み込み状態の一例を示す図である。

【図12】図１２は、運転状態を切り替える場合における、各運転状態と、ペダルの状態と、ペダルの踏み込み力と、介入度との関係を示す図である。

【図13】図１３は、車両の運転状態を自動運転状態から協調運転状態へ切り替える処理の一例を説明するフローチャートである。