特許 6446237 超音波システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6446237

(24)【登録日】2018年12月7日

(45)【発行日】2018年12月26日

(54)【発明の名称】超音波システム

(51)【国際特許分類】

   A61B 8/12 20060101AFI20181217BHJP

【ＦＩ】

   A61B8/12

【請求項の数】9

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2014-221213(P2014-221213)

(22)【出願日】2014年10月30日

(65)【公開番号】特開2016-86879(P2016-86879A)

(43)【公開日】2016年5月23日

【審査請求日】2017年10月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】509349141

【氏名又は名称】京都府公立大学法人

(73)【特許権者】

【識別番号】000005108

【氏名又は名称】株式会社日立製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001210

【氏名又は名称】特許業務法人ＹＫＩ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】沖原 宏治

(72)【発明者】

【氏名】近藤 正尚

(72)【発明者】

【氏名】三竹 毅

【審査官】 森口 正治

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−２２３６４８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ ８／００−８／１５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１プローブにより超音波が送受される領域を、第１プローブに対応付けられた位置センサから得られる第１プローブの位置情報に基づき、二次元的又は三次元的に画像化した参照画像を形成する参照画像形成部と、
第２プローブから得られる超音波の受信信号に基づいて超音波画像を形成する超音波画像形成部と、
第１プローブに対応付けられた位置センサから得られる第１プローブの位置情報に基づいて参照画像の位置情報を導出し、当該位置センサを第１プローブから第２プローブに対応付け替えて当該位置センサから得られる第２プローブの位置情報に基づいて、参照画像上における第２プローブでの超音波画像の位置情報を導出する位置情報導出部と、
参照画像と超音波画像のうちの少なくとも一方の画像に他方の位置情報を反映させた表示画像を形成する表示画像形成部と、
を有し、
前記第１プローブは、経会陰アプローチに利用される経会陰プローブであり、
前記第２プローブは、経直腸アプローチに利用される経直腸プローブであり、
被検者の会陰から前立腺に向けて線源の留置を行う前記経会陰アプローチにおいて線源を留置できなかった目標位置またはその近傍に、前記被検者の直腸から前立腺に向けて線源の留置を行う前記経直腸アプローチにおける線源の目標位置が設定され、
前記超音波画像形成部は、前記経直腸プローブから得られる超音波の受信信号に基づいて前記超音波画像を形成し、
前記表示画像形成部は、前記超音波画像内に前記経直腸アプローチにおける線源の目標位置が含まれる場合に、その目標位置を前記超音波画像内に示した表示画像を形成する、
ことを特徴とする超音波システム。

【請求項2】

請求項１に記載の超音波システムにおいて、
前記参照画像形成部は、第１超音波プローブにより超音波を三次元的に送受して得られるボリュームデータに対応した三次元の参照画像を形成し、
前記超音波画像形成部は、第２超音波プローブにより超音波を二次元的に送受して得られる受信信号に基づいて二次元の超音波画像を形成し、
前記表示画像形成部は、二次元の超音波画像の走査面の位置情報に基づき、三次元の参照画像より二次元の超音波画像と同一となる断面を切り出し、二次元の超音波画像と同期して並列表示することにより、前記第１超音波プローブと前記第２超音波プローブで取得した互いに異なる画像データを共通の画像表示形態で表示する処理を施した表示画像を形成する、
ことを特徴とする超音波システム。

【請求項3】

請求項１または２に記載の超音波システムにおいて、
前記参照画像形成部は、第１超音波プローブにより超音波を三次元的に送受して得られるボリュームデータに対応した三次元の参照画像を形成し、
前記超音波画像形成部は、第２超音波プローブにより超音波を二次元的に送受して得られる受信信号に基づいて二次元の超音波画像を形成し、
前記表示画像形成部は、二次元の超音波画像の走査面の位置情報と三次元の参照画像の位置情報に基づき、三次元の参照画像上に二次元の超音波画像の画像面を配置して合成することにより、当該参照画像と当該超音波画像の相対的な位置関係を示した表示画像を形成する、
ことを特徴とする超音波システム。

【請求項4】

請求項１から３のいずれか１項に記載の超音波システムにおいて、
前記表示画像形成部は、前記参照画像内の注目箇所について、前記超音波画像内において当該注目箇所に対応した位置に当該注目箇所を示す表示処理を施した表示画像を形成する、
ことを特徴とする超音波システム。

【請求項5】

請求項１から４のいずれか１項に記載の超音波システムにおいて、
前記表示画像形成部は、ブラキセラピーにおける線源の目標位置を示す位置マーカを前記超音波画像内に示した表示画像を形成する、
ことを特徴とする超音波システム。

【請求項6】

請求項１から５のいずれか１項に記載の超音波システムにおいて、
前記表示画像形成部は、ブラキセラピーにおける線源留置のガイドラインを前記超音波画像内に示した表示画像を形成する、
ことを特徴とする超音波システム。

【請求項7】

請求項１から６のいずれか１項に記載の超音波システムにおいて、
前記表示画像形成部は、前記経会陰アプローチにおいて線源を留置できた目標位置と、前記経会陰アプローチにおいて線源を留置できなかった目標位置を、互いに異なる表示態様で示した表示画像を形成する、
ことを特徴とする超音波システム。

【請求項8】

請求項１から７のいずれか１項に記載の超音波システムにおいて、
前記表示画像形成部は、前記経会陰アプローチにおいて線源を留置できた目標位置までの留置経路と、前記経会陰アプローチにおいて線源を留置できなかった目標位置までの留置経路を、互いに異なる表示態様で示した表示画像を形成する、
ことを特徴とする超音波システム。

【請求項9】

請求項１から８のいずれか１項に記載の超音波システムにおいて、
前記第１プローブから得られる超音波の受信信号に基づいて前記経会陰アプローチの超音波画像を形成し、前記第２プローブから得られる超音波の受信信号に基づいて前記経直腸アプローチの超音波画像を形成する、
ことを特徴とする超音波システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、超音波システムに関する。

【背景技術】

【0002】

前立腺がんの治療において、放射性物質を利用した密封小線源療法が知られている。密封小線源療法は、ブラキセラピー（brachytherapy）とも呼ばれる治療法であり、比較的小さな放射性物質を直接的に前立腺に挿入して行われる。放射性物質を前立腺へ挿入するにあたっては、例えば超音波診断装置等の超音波システムが極めて有用である。

【0003】

例えば、超音波プローブを利用して得られる超音波画像を見ながら、医師等により被検者の会陰部からニードルが挿入され、ニードルの中にある線源が被検者の前立腺内に留置される。特許文献１には、会陰部からニードルを挿入して放射線源を留置するのに極めて好適な画期的な技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１３−２２３６４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述した背景技術に鑑み、本願の発明者は、特許文献１に開示された画期的な技術の更なる改良について研究開発を重ねてきた。例えば、被検者の会陰部からニードルを挿入するアプローチに加え、当該被検者の他の部位からニードルを挿入するアプローチを実現するにあたり、複数のアプローチに適した複数のプローブに係る位置情報を利用する技術に注目した。

【0006】

本発明は、その研究開発の過程において成されたものであり、その目的は、複数のプローブに係る位置情報を利用するにあたっての改良技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的にかなう好適な超音波システムは、第１プローブにより超音波が送受される領域を、第１プローブに対応付けられた位置センサから得られる第１プローブの位置情報(例えば位置と傾きを含む)に基づき、二次元的又は三次元的に画像化した参照画像を形成する参照画像形成部と、第２プローブから得られる超音波の受信信号に基づいて超音波画像を形成する超音波画像形成部と、第１プローブに対応付けられた位置センサから得られる第１プローブの位置情報に基づいて参照画像の位置情報（例えば位置と傾きを含む）を導出し、当該位置センサを第１プローブから第２プローブに対応付け替えて当該位置センサから得られる第２プローブの位置情報(例えば位置と傾きを含む)に基づいて、参照画像上における第２プローブでの超音波画像の位置情報(例えば位置と傾きを含む)を導出する位置情報導出部と、参照画像と超音波画像のうちの少なくとも一方の画像に他方の位置情報(例えば位置と傾きを含む)を反映させた表示画像を形成する表示画像形成部と、を有することを特徴とする。

【0008】

望ましい具体例において、前記参照画像形成部は、第１超音波プローブにより超音波を三次元的に送受して得られるボリュームデータに対応した三次元の参照画像を形成し、前記超音波画像形成部は、第２超音波プローブにより超音波を二次元的に送受して得られる受信信号に基づいて二次元の超音波画像を形成し、前記表示画像形成部は、二次元の超音波画像の走査面の位置情報(例えば位置と傾きを含む)に基づき、三次元の参照画像から二次元の超音波画像と同一となる断面を切り出し、二次元の超音波画像と同期して並列表示することにより、前記第１超音波プローブと前記第２超音波プローブで取得した互いに異なる画像データを共通の画像表示形態で表示する処理を施した表示画像を形成する、ことを特徴とする。

【0009】

望ましい具体例において、前記参照画像形成部は、第１超音波プローブにより超音波を三次元的に送受して得られるボリュームデータに対応した三次元の参照画像を形成し、前記超音波画像形成部は、第２超音波プローブにより超音波を二次元的に送受して得られる受信信号に基づいて二次元の超音波画像を形成し、前記表示画像形成部は、二次元の超音波画像の走査面の位置情報(例えば位置と傾きを含む)と三次元の参照画像の位置情報(例えば位置と傾きを含む)に基づき、三次元の参照画像上に二次元の超音波画像の画像面を位置情報に応じた位置に配置(又は重畳)して合成することにより、当該参照画像と当該超音波画像の相対的な位置関係を示した表示画像を形成する、ことを特徴とする。

【0010】

望ましい具体例において、前記表示画像形成部は、前記参照画像内の注目箇所について、前記超音波画像内において当該注目箇所に対応した位置に当該注目箇所を示す表示処理を施した表示画像を形成する、ことを特徴とする。

【0011】

望ましい具体例において、前記表示画像形成部は、ブラキセラピーにおける線源の目標位置を前記超音波画像内に示した表示画像を形成する、ことを特徴とする。

【0012】

望ましい具体例において、前記表示画像形成部は、ブラキセラピーにおける線源留置のガイドラインを前記超音波画像内に示した表示画像を形成する、ことを特徴とする。

【0013】

望ましい具体例において、前記超音波システムは、ブラキセラピーにおける線源の目標位置として、被検者の会陰から前立腺に向けて線源の留置を行う会陰アプローチにより線源を留置する目標位置と、被検者の直腸から前立腺に向けて線源の留置を行う直腸アプローチにより線源を留置する目標位置を設定する、ことを特徴とする。

【0014】

望ましい具体例において、前記超音波システムは、会陰アプローチにより線源を留置できなかった箇所に、直腸アプローチにより線源を留置する目標位置を設定する、ことを特徴とする。

【0015】

望ましい具体例において、前記超音波システムは、第１プローブから得られる超音波の受信信号に基づいて会陰アプローチの超音波画像を形成し、第２プローブから得られる超音波の受信信号に基づいて直腸アプローチの超音波画像を形成する、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0016】

本発明により、複数のプローブに係る位置情報を利用するにあたっての改良技術が提供される。例えば、本発明の好適な態様によれば、ブラキセラピー治療において、会陰アプローチに適したプローブと直腸アプローチに適したプローブを利用するにあたって好適な超音波システムが提供される。また、例えば、本発明の好適な態様によれば、会陰アプローチで線源を留置できなかった箇所に、直腸アプローチで線源を留置するにあたって好適な超音波システムが実現される。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の実施において好適な超音波システムの全体構成図である。

【図2】経会陰プローブの具体例を示す図である。

【図3】経直腸プローブの具体例を示す図である。

【図4】線源留置の具体例を説明するための図である。

【図5】テンプレートの好適な具体例を示す図である。

【図6】ボリュームデータの形成に係る具体例を示す図である。

【図7】３Ｄテンプレートデータの具体例を示す図である。

【図8】線源の目標位置を確認するための表示画像の具体例を示す図である。

【図9】経直腸アプローチにおける表示画像の具体例を示す図である。

【図10】線源の目標位置を確認するための表示画像の変形例を示す図である。

【図11】経直腸アプローチにおける表示画像の変形例を示す図である。

【図12】ボリュームデータ３Ｄ画像に係る表示の変形例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

図１は、本発明の実施において好適な超音波システムの全体構成図である。図１の超音波システムは、例えば、前立腺がんのブラキセラピー（密封小線源療法）において好適な構成と機能を備えている。もちろん、図１の超音波システムがブラキセラピー以外の治療や診断に利用されてもよい。

【0019】

経会陰プローブ１１と経直腸プローブ１２は、超音波を送受する機能を備えた超音波探触子である。経会陰プローブ１１は、例えばブラキセラピーにおいて、被検者の会陰からニードルによって前立腺に線源を留置する際に利用され、経直腸プローブ１２は、本超音波システムにおいて、被検者の直腸からニードルによって前立腺に線源を留置する経直腸アプローチの際に利用される。

【0020】

経会陰プローブ１１と経直腸プローブ１２は、セレクタ１６を介して、選択的に送受信部２０へ電気的に接続される。例えば、経会陰プローブ１１と経直腸プローブ１２の両方がプローブコネクタに接続されている場合において、セレクタ１６は、医師等のユーザからの指示に応じたいずれか一方のプローブを送受信部２０に接続する。また、例えば、経会陰プローブ１１と経直腸プローブ１２のいずれか一方のみがプローブコネクタに接続されている場合には、セレクタ１６を介してその一方のプローブが送受信部２０に接続されてもよい。

【0021】

送受信部２０は、送信ビームフォーマおよび受信ビームフォーマとしての機能を備えている。つまり、送受信部２０は、セレクタ１６を介して接続されるプローブ（経会陰プローブ１１又は経直腸プローブ１２）が備える複数の振動素子の各々に対して送信信号を出力することにより送信ビームを形成し、さらに、複数の振動素子から得られる複数の受波信号に対して整相加算処理などを施して受信ビームを形成する。これにより、超音波ビーム（送信ビームと受信ビーム）が走査面内において走査され、走査面内から超音波の受信信号が得られる。なお、超音波の受信信号は、必要に応じて、例えば送受信部２０において、検波処理等の受信信号処理を施される。

【0022】

断層画像形成部３０は、送受信部２０から得られる超音波の受信信号に基づいて、経会陰プローブ１１又は経直腸プローブ１２の走査面に対応した超音波の断層画像データを形成する。

【0023】

位置情報処理部４０は、位置センサ４２と位置ソース４４から得られる情報に基づいて走査面の位置情報を導出する。つまり、位置情報処理部４０は、位置ソース４４を基準とした三次元の基準座標系において、位置センサ４２が取り付けられた経会陰プローブ１１と経直腸プローブ１２が形成する走査面の位置情報(位置と傾き)を導出する。

【0024】

位置センサ４２の好適な具体例は磁気センサであり、この場合、位置センサ４２は、位置ソース４４が発生する磁場を検出し、位置ソース４４を基準とした基準座標系において経会陰プローブ１１と経直腸プローブ１２の位置情報（例えばプローブの位置と傾き）を検出し、その検出結果を位置情報処理部４０に出力する。なお、位置センサ４２は、磁気センサに限らず、例えば光センサ等のセンサであってもよい。

【0025】

位置センサ４２は、経会陰プローブ１１と経直腸プローブ１２に取り付ける事ができる。例えば、経会陰プローブ１１を利用して超音波の受信信号を得る場合には、位置センサ４２は経会陰プローブ１１に取り付けられ、経直腸プローブ１２を利用して超音波の受信信号を得る場合には、位置センサ４２を経会陰プローブ１１から経直腸プローブ１２に付け替えられる。

【0026】

ボリュームデータ形成部５０は、断層画像形成部３０から得られる複数の断層画像データと、位置情報処理部４０から得られる走査面の位置情報（位置と傾き）に基づいて、それら複数の断層画像データが得られた三次元走査空間に対応したボリュームデータを形成する。

【0027】

参照画像形成部６０は、位置情報処理部４０から得られる走査面の位置情報（位置と傾き）と、ボリュームデータ形成部５０から得られるボリュームデータに基づいて、参照画像の画像データを形成する。参照画像形成部６０は、ブラキセラピーにおいて好適な参照画像として、二次元参照画像の画像データ（２Ｄ参照画像データ）と三次元参照画像の画像データ（３Ｄ参照画像データ）を形成する。

【0028】

３Ｄテンプレートデータ生成部７０は、図１の超音波システムを利用したブラキセラピーにおいて利用されるテンプレートに関する３Ｄテンプレートデータを生成する。テンプレートは、線源をニードルで挿入する際のガイドとなる器具であり、３Ｄテンプレートデータ生成部７０は、そのテンプレートに関する３Ｄテンプレートデータを生成する。

【0029】

線源情報処理部８０は、ブラキセラピーにおいて被検者の体内に留置される線源に関する情報、例えば、線源を留置すべき目標位置、線源を留置するための経路等の情報を導出する。

【0030】

表示画像形成部９０は、断層画像形成部３０から得られる断層画像データと、参照画像形成部６０から得られる参照画像データと、３Ｄテンプレートデータ生成部７０から得られる３Ｄテンプレートデータと、線源情報処理部８０から得られる線源に係る情報に基づいて表示画像を形成する。形成された表示画像は、表示部９２に表示される。

【0031】

制御部１００は、図１の超音波システム内を全体的に制御する。制御部１００による制御には、操作デバイス１１０を介してユーザから受け付けた指示も反映される。

【0032】

図１に示した構成（符号を付した各部）のうち、セレクタ１６，送受信部２０，断層画像形成部３０，位置情報処理部４０，ボリュームデータ形成部５０，参照画像形成部６０，３Ｄテンプレートデータ生成部７０，線源情報処理部８０，表示画像形成部９０の各部は、例えば電気電子回路やプロセッサ等のハードウェアを利用して実現することができ、その実現において必要に応じてメモリ等のデバイスが利用されてもよい。また、上記各部に対応した機能の少なくとも一部をコンピュータにより実現してもよい。つまり、上記各部に対応した機能が、ＣＰＵやプロセッサやメモリ等のハードウェアと、ＣＰＵやプロセッサの動作を規定するソフトウェア（プログラム）との協働により実現されてもよい。

【0033】

表示部９２の好適な具体例は液晶ディスプレイ等であり、操作デバイス１１０は、例えば、マウス、キーボード、トラックボール、タッチパネル、その他のスイッチ類等のうちの少なくとも一つにより実現できる。そして、制御部１００は、例えば、ＣＰＵやプロセッサやメモリ等のハードウェアと、ＣＰＵやプロセッサの動作を規定するソフトウェア（プログラム）との協働により実現することができる。なお、図１に示す構成のうちの少なくとも一部が超音波診断装置により実現されてもよい。

【0034】

図１の超音波システムの全体構成は以上のとおりである。次に、当該超音波システムの機能等について詳述する。なお、図１に示した構成（符号を付した各部）については、以下の説明において図１の符号を利用する。

【0035】

図２は、経会陰プローブ１１の具体例を示す図である。図２には、経会陰プローブ１１の側面図＜Ａ＞と、経会陰プローブ１１をその先端側から見た正面図＜Ｂ１＞，＜Ｂ２＞が示されている。

【0036】

経会陰プローブ１１は、全体として長手方向に伸長された形状であり、先端部分にコンベックス振動子Ｃを備えている。コンベックス振動子Ｃは、円弧状に配列された複数の振動素子で構成され、それら複数の振動素子が送受信部２０により制御されることにより、コンベックス走査面１１Ｃが形成される。

【0037】

また、経会陰プローブ１１は、リニア振動子Ｌも備えている。リニア振動子Ｌは、長手方向に沿って直線状に配列された複数の振動素子で構成され、それら複数の振動素子が送受信部２０により制御されることにより、リニア走査面１１Ｌが形成される。

【0038】

図２に示す具体例において、コンベックス走査面１１Ｃとリニア走査面１１Ｌは、互いに直交関係にあり、例えば、操作デバイス１１０を介して入力されるユーザからの操作に応じて適宜に切り換えられる。なお、経会陰プローブ１１には、位置センサ４２が取り付けられている。

【0039】

図３は、経直腸プローブ１２の具体例を示す図である。経直腸プローブ１２は、全体として長手方向に伸長された形状であり、先端部分にコンベックス振動子を備えている。コンベックス振動子は、円弧状に配列された複数の振動素子で構成され、それら複数の振動素子が送受信部２０により制御されることにより、コンベックス走査面１２Ｃが形成される。

【0040】

経直腸プローブ１２には、アダプタＡが取り付けられており、アダプタＡのガイドに沿ってニードルＮが被検者に挿入される。なお、ニードルＮの挿入経路がコンベックス走査面１２Ｃ内に入るように、アダプタＡが経直腸プローブ１２に取り付けられる。また、経直腸プローブ１２には、経会陰プローブ１１から取り外された位置センサ４２が取り付けられる。

【0041】

図４は、線源留置の具体例を説明するための図である。図１の超音波システムを利用した前立腺がんのブラキセラピーでは、経会陰アプローチと経直腸アプローチにより留置が行われる。図４には、経会陰アプローチの具体例＜１＞と経直腸アプローチの具体例＜２＞が示されている。

【0042】

経会陰アプローチでは、経会陰プローブ１１が利用され、被検者の会陰からニードルＮによって前立腺に線源が留置される。図４に示す具体例において、経会陰プローブ１１は、治療治具Ｇに取り付けられている。治療治具（ブラキセラピー用ステッパー）Ｇは、経会陰プローブ１１をその長手方向に平行移動させる機構を備えている。なお、治療治具Ｇが経会陰プローブ１１の角度を調整する機構などを備えてもよい。

【0043】

経会陰プローブ１１は、その先端側から被検者の直腸内に挿入され、被検者の直腸内から前立腺を含む治療領域を対象として超音波を送受する。これにより、前立腺を含む治療領域内において、コンベックス走査面１１Ｃとリニア走査面１１Ｌ（図２）が形成され、これらの走査面に対応した断層画像データに基づく表示画像が表示部９２に表示される。

【0044】

そして、経会陰プローブ１１を利用して得られる表示画像が参照され、医師等により、被検者の会陰から前立腺に向けてニードルＮが挿入され、ニードルＮの中にある線源が被検者の前立腺内に留置される。経会陰アプローチにおいて、ニードルＮは、テンプレートＴを利用して被検者の体内に挿入される。

【0045】

図４に示す具体例において、テンプレートＴは、治療治具Ｇによって支持されており、位置ソース４４を基準とした三次元の基準座標系において、テンプレートＴの位置情報が既知とされる。例えば、線源留置に先だって位置センサ４２を利用してテンプレートＴの位置情報を得るようにしてもよい。

【0046】

図５は、テンプレートＴの好適な具体例を示す図である。テンプレートＴには、複数の挿入孔Ｈが設けられており、各挿入孔ＨにニードルＮが挿入され、各挿入孔Ｈを通ってニードルＮが被検者の体内に挿入される。図５に示す具体例では、縦方向と横方向にそれぞれ等間隔で１３個ずつ、合計１３×１３個の挿入孔Ｈがマトリクス状に設けられている。

【0047】

図４に戻り、経直腸アプローチでは、経直腸プローブ１２が利用され、被検者の直腸からニードルＮによって前立腺に線源が留置される。経直腸プローブ１２は、例えば医師等により把持され、その先端側から被検者の直腸内に挿入され、被検者の直腸内から前立腺を含む治療領域を対象として超音波を送受する。これにより、前立腺を含む治療領域内においてコンベックス走査面１２Ｃ（図３参照）が形成され、この走査面に対応した断層画像が表示部９２に表示される。

【0048】

そして、経直腸プローブ１２を利用して得られる表示画像を参照しながら、医師等により、被検者の直腸内から前立腺に向けてニードルＮが挿入され、ニードルＮの中にある線源が被検者の前立腺内に留置される。経直腸アプローチにおいて、ニードルＮは、経直腸プローブ１２に取り付けられたアダプタＡを利用して被検者の体内に挿入される。

【0049】

図１の超音波システムを利用した前立腺がんのブラキセラピーでは、線源留置に先だって、前立腺を含む治療領域に関するボリュームデータが形成される。ボリュームデータは、経会陰プローブ１１のコンベックス走査面１１Ｃ（図２）を利用して形成される。

【0050】

図６は、ボリュームデータの形成に係る具体例を示す図である。ボリュームデータを形成する際には、経会陰プローブ１１が被検者の直腸内に挿入され、前立腺を含む治療領域内においてコンベックス走査面１１Ｃが形成される。そして、コンベックス走査面１１Ｃを形成しつつ経会陰プローブ１１を移動させる。例えば、図６に示す破線矢印の方向（直腸内から取り出す方向）に経会陰プローブ１１を移動させる。これにより、コンベックス走査面１１Ｃが平行移動し、コンベックス走査面１１Ｃの平行移動により得られる立体的な三次元走査空間内において、超音波の受信信号が収集される。

【0051】

例えば、破線矢印の方向に移動する経会陰プローブ１１の各移動位置において、送受信部２０がコンベックス走査面１１Ｃに対応した受信信号を得て、断層画像形成部３０がコンベックス走査面１１Ｃに対応した受信信号に基づいて超音波の断層画像データを形成する。断層画像形成部３０は、経会陰プローブ１１の複数の移動位置に対応した複数の断層画像データを次々に形成する。そして、それら複数の断層画像データに基づいて、ボリュームデータ形成部５０が、三次元走査空間に対応したボリュームデータを形成する。

【0052】

ボリュームデータ形成部５０は、位置情報処理部４０から得られるコンベックス走査面１１Ｃの位置情報（位置と傾き）に基づいて、各断層画像データをその断層画像データが得られた位置と傾き、つまりコンベックス走査面１１Ｃの位置と傾きに対応付けることにより、複数の断層画像データで構成されるボリュームデータを形成する。

【0053】

ボリュームデータ形成部５０は、複数の断層画像データを構成するデータ（例えば画素データ）をそのまま利用してボリュームデータを形成してもよいし、複数の断層画像データを構成するデータに対する補間処理等によりボリュームデータを形成してもよい。

【0054】

また、ボリュームデータ形成部５０において利用されるコンベックス走査面１１Ｃの位置情報(位置と傾き)は、位置情報処理部４０から得られる。位置情報処理部４０は、経会陰プローブ１１に取り付けられた位置センサ４２から得られる位置情報(位置と傾き)を利用して、コンベックス走査面１１Ｃの位置情報を得る。例えば、経会陰プローブ１１に取り付けられる位置センサ４２とコンベックス振動子Ｃ（図２）の相対的な位置関係から得られる変換データに基づいて、位置情報処理部４０は、位置センサ４２から得られる位置情報（位置と傾き）からコンベックス走査面１１Ｃの位置情報（位置と傾き）を得る。

【0055】

図６を利用して説明したように、ボリュームデータは、経会陰プローブ１１のコンベックス走査面１１Ｃから得られる受信信号に基づいて形成されることが望ましいものの、例えば、Ｘ線コンピュータ撮影装置（Ｘ線ＣＴ装置）や磁気共鳴撮影装置（ＭＲＩ装置）などから得られる画像データに基づいて、ボリュームデータが形成されてもよい。

【0056】

形成されたボリュームデータは、参照画像形成部６０における処理に利用される。参照画像形成部６０は、ボリュームデータに対応した三次元の参照画像の画像データ（３Ｄ参照画像データ）と、位置情報処理部４０からのコンベックス走査面１１Ｃの位置情報(位置と傾き)に基づき、三次元の参照画像からコンベックス走査面１１Ｃでの二次元の超音波画像と同一断面となる二次元参照画像の画像データ（２Ｄ参照画像データ）を形成する。また、表示画像形成部９０により、３Ｄ参照画像と２Ｄ参照画像を並べた表示画像が形成され、その表示画像が表示部９２に表示される。

【0057】

そして、表示部９２に表示される３Ｄ参照画像や２Ｄ参照画像などを確認した医師等のユーザからの指示に基づいて、線源を留置すべき目標位置が決定される。線源を留置すべき目標位置の決定においては、３Ｄテンプレートデータが利用される。

【0058】

図７は、３Ｄテンプレートデータの具体例を示す図である。３Ｄ（三次元）テンプレートデータは、３Ｄテンプレートデータ生成部７０において生成される。３Ｄテンプレートデータ生成部７０は、テンプレートＴ（図５）に対応した複数の２Ｄテンプレートデータで構成される３Ｄテンプレートデータを生成する。図７には、２Ｄ−１〜２Ｄ−ＮまでのＮ個の２Ｄテンプレートデータで構成される３Ｄテンプレートデータが図示されている。

【0059】

２Ｄテンプレートデータの各々には、マトリクス状に配列された複数のグリッド（＋印）が付与されている。２Ｄテンプレートデータ内における各グリッド（＋印）の位置は、テンプレートＴ内における各挿入孔Ｈの位置（図５参照）に対応付けられている。

【0060】

図５に示すテンプレートＴには、縦方向と横方向にそれぞれ１３個ずつ、合計１３×１３個の挿入孔Ｈがマトリクス状に設けられている。図７の具体例は図５のテンプレートＴに対応しており、図７に示す２Ｄテンプレートデータの各々は、縦方向と横方向にそれぞれ１３個ずつ、合計１３×１３個のグリッド（＋印）が付与されている。

【0061】

また、２Ｄテンプレートデータの各々には、各グリッドの位置を特定するためのアドレスが付されている。図７に示す具体例では、縦方向を数字（１，１．５，２，・・・，７）とし、横方向をアルファベット（Ａ，ａ，Ｂ，ｂ，・・・，Ｇ）としたアドレスが付されている。

【0062】

複数の２Ｄテンプレートデータは、経会陰アプローチにおけるニードルＮの挿入方向に対応付けられる。図７に示す具体例においては、２Ｄ−１〜２Ｄ−ＮまでのＮ個の２Ｄテンプレートデータが挿入方向に対応付けられている。つまり、２Ｄテンプレートデータの各々を識別する１〜Ｎ（Ｎは自然数）の数字が、挿入方向のアドレスに相当する。なお、図７に示す具体例では、縦方向を識別する数字（１，１．５，２，・・・，７）に、挿入方向を識別する数字（＿１，＿２，＿３，・・・，＿Ｎ）が添えられている。

【0063】

図１の超音波システムを利用したブラキセラピーにおいて、線源を留置すべき目標位置は、３Ｄテンプレートデータを利用して特定される。例えば、医師等のユーザが操作デバイス１１０を利用して３Ｄテンプレートデータのアドレス（縦方向，横方向，挿入方向）を指定することにより、そのアドレスに対応したグリッドが特定される。そして、特定されたグリッドの位置、つまり線源を留置すべき目標位置の候補が、例えば表示部９２に表示される表示画像に反映され、医師等のユーザが、特定されたグリッドの位置つまり線源を留置すべき目標位置の候補を視覚的に確認しながら目標位置を指定する。線源情報処理部８０は、医師等により指定されたグリッドの位置を線源の目標位置に設定する。

【0064】

線源の目標位置が設定されると、まず、経会陰アプローチ（図４）により、その目標位置に対して線源の留置が行われる。経会陰アプローチによる線源の留置においては、経会陰プローブ１１のリニア走査面１１Ｌ（図２）に対応したリアルタイムの断層画像が表示部９２に表示される。そして、テンプレートＴを利用して被検者に挿入されるニードルＮ（図４）を断層画像内に表示させ、医師等のユーザがそのリアルタイムの断層画像を視覚的に確認しつつ、つまりニードルＮの挿入状態を視覚的に確認しつつニードルＮを目標位置まで挿入し、線源が目標位置に留置される。経会陰アプローチにより、３Ｄテンプレートデータ（図７）のグリッドで特定される複数の目標位置に線源が留置される。

【0065】

ところが、被検者の会陰と前立腺の間には恥骨があり（図６参照）、その恥骨が障害物となりニードルＮを目標位置まで挿入できない場合がある。つまり、経会陰アプローチにおいては、例えば恥骨等の影響により、全ての目標位置に線源を留置できない場合がある。

【0066】

そこで、図１の超音波システムを利用したブラキセラピーにおいては、経会陰アプローチにより線源を留置できなかった箇所に対して、経直腸アプローチにより線源が留置される。

【0067】

経会陰アプローチにより線源が留置できなかった箇所、つまり経直腸アプローチにより線源を留置すべき目標位置は、表示部９２に表示される表示画像により確認できることが望ましい。

【0068】

図８は、線源の目標位置を確認するための表示画像の具体例を示す図である。図８には表示画像形成部９０により形成されて表示部９２に表示される表示画像の具体例が図示されている。

【0069】

経会陰コンベックス断層画像（ａ）は、経会陰プローブ１１のコンベックス走査面１１Ｃ（図２）に対応した断層画像である。経会陰コンベックス断層画像（ａ）は、経会陰プローブ１１を利用して送受信部２０から得られる受信信号に基づいて、断層画像形成部３０において形成される。経会陰コンベックス断層画像（ａ）内には、前立腺の断面が含まれている。

【0070】

ボリュームデータ断層画像（ｂ）は、ボリュームデータより切り出された経会陰コンベックス断層画像（ａ）と同一となる断面の断層画像であり、ボリュームデータ形成部５０から得られるボリュームデータに基づいて、参照画像形成部６０において形成される。つまり、ボリュームデータ断層画像（ｂ）は、２Ｄ参照画像の好適な具体例である。参照画像形成部６０は、例えば、位置情報処理部４０から得られる経会陰プローブ１１のコンベックス走査面１１Ｃの位置情報（位置と傾き）に基づいて、コンベックス走査面１１Ｃと同じ断面、つまり経会陰コンベックス断層画像と同じ断面に対応したボリュームデータ断層画像を形成する。

【0071】

ボリュームデータ３Ｄ画像（ｃ）は、ボリュームデータが得られた三次元走査空間内、つまり前立腺を含む治療領域を立体的に表現した画像であり、ボリュームデータ形成部５０から得られるボリュームデータに基づいて、参照画像形成部６０において形成される。つまり、ボリュームデータ３Ｄ画像は、３Ｄ参照画像の好適な具体例である。

【0072】

ボリュームデータ３Ｄ画像には、経会陰コンベックス断層画像（ａ）が得られた断面位置を示す断層画像面を合成することが望ましい。表示画像形成部９０は、例えば、参照画像形成部６０から得られるボリュームデータ３Ｄ画像に、断層画像形成部３０において形成される経会陰コンベックス断層画像（ａ）に対応した断層画像面を、それらの位置情報（位置と傾き）に応じた位置に配置（重畳）して合成することにより、ボリュームデータ３Ｄ画像と経会陰コンベックス断層画像（ａ）に対応した断層画像面の相対的な位置関係を示した表示画像を形成する。さらに合成されている断層画像面の近傍に断層画像面の面方向（面の表裏や上下）を示すオリエンテーションマークを表示させてもよい。

【0073】

さらに、表示画像形成部９０は、線源情報処理部８０から得られる目標位置の情報（位置情報）に基づいて、経会陰コンベックス断層画像（ａ）内に、経会陰アプローチにより線源が留置できなかった目標位置を示す目標位置マーカを表示させる。図８に示す具体例において、目標位置マーカは、円形の中心を＋印で表現した表示態様であるが、目標位置マーカの表示態様はこの具体例に限定されない。

【0074】

なお、経会陰コンベックス断層画像（ａ）内に、経会陰アプローチにより線源が留置できなかった目標位置が複数ある場合には、それら複数の目標位置に対応した複数の目標位置マーカを表示させてもよい。また、ボリュームデータ断層画像（ｂ）内とボリュームデータ３Ｄ画像（ｃ）内に、目標位置マーカを表示させてもよい。また、図８には、経会陰コンベックス断層画像（ａ）を表示する具体例を示したが、経会陰プローブ１１のリニア走査面１１Ｌ（図２）に対応した断層画像を表示させてもよいし、さらに、リニア走査面１１Ｌに対応した断層画像内に目標位置マーカを表示させてもよい。

【0075】

医師等のユーザは、例えば図８に示す表示画像を見て線源の目標位置を確認し、経直腸アプローチにおける線源の目標位置を指定する。例えば、経会陰アプローチにおいて線源を留置できなかった目標位置またはその近傍に、経直腸アプローチにおける線源の目標位置が指定される。線源情報処理部８０は、医師等により指定された位置を経直腸アプローチにおける線源の目標位置に設定する。こうして、経会陰アプローチにより線源が留置できなかった目標位置が決定されると、その目標位置に対して、経直腸アプローチにより線源留置が行われる。

【0076】

図１の超音波システムによるブラキセラピーでは、経会陰アプローチにおいて経会陰プローブ１１が利用され、経直腸アプローチにおいて経直腸プローブ１２が利用される。つまり、経会陰アプローチから経直腸アプローチへの移行において、超音波探触子が経会陰プローブ１１から経直腸プローブ１２へ変更される。その変更において、経会陰プローブ１１に取り付けられていた位置センサ４２が、経会陰プローブ１１から取り外されて、経直腸プローブ１２へ付け替えられる。位置センサ４２の付け替えにおいては、経会陰プローブ１１に取り付けられた状態から、位置センサ４２の出力を維持したまま、経直腸プローブ１２へ付け替えられることが望ましい。

【0077】

位置センサ４２を付け替えることにより、例えば１つの位置センサ４２のみで、経会陰プローブ１１と経直腸プローブ１２の２つのプローブに係る位置情報(位置と傾き)を得ることが可能になる。また、例えば１つの位置センサ４２を付け替えて利用することにより、例えば２つの位置センサ４２を利用する場合と比較して、２つの位置センサ４２間における検出誤差が無いため、位置情報の検出精度が高まる。

【0078】

位置センサ４２が経直腸プローブ１２に付け替えられると、経直腸プローブ１２を利用した経直腸アプローチ（図４）により線源留置が行われる。その留置の際に、位置情報処理部４０は、経直腸プローブ１２に取り付けられた位置センサ４２から得られる位置情報（位置と傾き）を利用して、コンベックス走査面１２Ｃ（図３）の位置情報（位置と傾き）を得る。例えば、経直腸プローブ１２に取り付けられる位置センサ４２と、経直腸プローブ１２のコンベックス振動子の相対的な位置関係から得られる変換データに基づいて、位置情報処理部４０は、位置センサ４２から得られる位置情報（位置と傾き）からコンベックス走査面１２Ｃの位置情報（位置と傾き）を得る。

【0079】

図９は、経直腸アプローチにおける表示画像の具体例を示す図である。図９には、表示画像形成部９０により形成されて表示部９２に表示される表示画像の具体例が図示されている。

【0080】

経直腸コンベックス断層画像（ａ）は、経直腸プローブ１２のコンベックス走査面１２Ｃ（図３）に対応した断層画像である。経直腸コンベックス断層画像（ａ）は、経直腸プローブ１２を利用して送受信部２０から得られる受信信号に基づいて、断層画像形成部３０において形成される。

【0081】

経直腸コンベックス断層画像（ａ）内に、線源を留置すべき目標位置が含まれる場合には、その目標位置を示す目標位置マーカが表示される。経直腸アプローチにおいて、医師等のユーザは、経直腸コンベックス断層画像（ａ）内に線源を留置すべき目標位置が含まれるように、経直腸プローブ１２の位置と姿勢を調整する。例えば、医師等のユーザは、経直腸コンベックス断層画像（ａ）を見ながら、その断層画像内に目標位置マーカが表示されるように、経直腸プローブ１２の位置と姿勢を調整する。

【0082】

また、経直腸コンベックス断層画像（ａ）内には、ガイドラインも表示される。ガイドラインは、経直腸プローブ１２に取り付けられたアダプタＡ（図３）を利用して被検者に挿入されるニードルＮ（図３）の挿入経路を示すラインである。例えば、医師等のユーザは、経直腸コンベックス断層画像（ａ）を見ながら、ガイドライン上に目標位置マーカが表示されるように、経直腸プローブ１２の位置と姿勢を調整する。

【0083】

ボリュームデータ断層画像（ｂ）は、ボリュームデータより切り出された経直腸コンベックス断層画像（ａ）と同一となる断面の断層画像であり、ボリュームデータ形成部５０から得られるボリュームデータに基づいて、参照画像形成部６０において形成される。つまり、ボリュームデータ断層画像（ｂ）は、２Ｄ参照画像の好適な具体例である。参照画像形成部６０は、例えば位置情報処理部４０から得られる経直腸プローブ１２のコンベックス走査面１２Ｃの位置情報（位置と傾き）に基づいて、コンベックス走査面１２Ｃと同じ断面、つまり経直腸コンベックス断層画像（ａ）と同じ断面に対応したボリュームデータ断層画像（ｂ）を形成する。なお、ボリュームデータ断層画像（ｂ）内に、目標位置マーカが表示されてもよい。

【0084】

ボリュームデータ３Ｄ画像（ｃ）は、ボリュームデータが得られた三次元走査空間内、つまり前立腺を含む治療領域を立体的に表現した画像であり、ボリュームデータ形成部５０から得られるボリュームデータに基づいて、参照画像形成部６０において形成される。つまり、ボリュームデータ３Ｄ画像（ｃ）は、３Ｄ参照画像の好適な具体例である。

【0085】

ボリュームデータ３Ｄ画像（ｃ）には、経直腸コンベックス断層画像（ａ）が得られた断面位置を示す断層画像面を合成することが望ましい。表示画像形成部９０は、例えば、参照画像形成部６０から得られるボリュームデータ３Ｄ画像（ｃ）と、断層画像形成部３０において形成される経直腸コンベックス断層画像（ａ）に対応した断層画像面を、それらの位置情報（位置と傾き）に応じた位置に配置（重畳）して合成することにより、ボリュームデータ３Ｄ画像（ｃ）と経直腸コンベックス断層画像（ａ）の相対的な位置関係を示した表示画像を形成する。

【0086】

ボリュームデータ３Ｄ画像（ｃ）上に配置（重畳）して合成された経直腸コンベックス断層画像（ａ）の断層画像面は、経直腸コンベックス断層画像（ａ）の形状、つまり、経直腸プローブ１２のコンベックス走査面１２Ｃ（図３）に対応した形状であることが望ましい。なお、ボリュームデータ３Ｄ画像（ｃ）上に配置（重畳）して合成された経直腸コンベックス断層画像（ａ）の断層画像面は、矩形その他の平面形状であってもよい。また、経直腸コンベックス断層画像（ａ）の断層画像面の近傍に、経直腸コンベックス断層画像（ａ）の面方向（面の表裏や上下）を示すオリエンテーションマークを表示させてもよい。

【0087】

医師等のユーザは、例えば図９に示す表示画像を見て線源の目標位置を確認ながら、経直腸アプローチ（図４）により、目標位置に対して線源の留置を行う。経直腸アプローチによる留置においては、例えば、経直腸コンベックス断層画像（ａ）のリアルタイム画像が表示部９２に表示され、医師が、ガイドラインに沿って挿入されるニードルＮ（図４）の挿入状態を確認しつつ、目標位置マーカが表示された目標位置までニードルＮを挿入し、線源を目標位置に留置する。

【0088】

こうして、経会陰アプローチでは線源を留置できなかった複数の目標位置に、望ましくは全ての目標位置に対して、経直腸アプローチにより線源が留置される。

【0089】

図１０は、線源の目標位置を確認するための表示画像の変形例を示す図である。図１０に示す表示画像は、図８に示す表示画像の変形例である。図８の表示画像と同様に、図１０において、経会陰コンベックス断層画像（ａ）は、経会陰プローブ１１のコンベックス走査面１１Ｃ（図２）に対応した断層画像であり、ボリュームデータ断層画像（ｂ）は、ボリュームデータより切り出された経会陰コンベックス断層画像（ａ）と同一となる断面の断層画像であり、ボリュームデータ３Ｄ画像（ｃ）はボリュームデータが得られた三次元走査空間内を立体的に表現した画像である。

【0090】

図８との比較において、図１０の経会陰コンベックス断層画像（ａ）とボリュームデータ断層画像（ｂ）には、テンプレートデータ（図７）に対応した格子状の表示態様が合成されている。そして、テンプレートデータに対応した表示態様内に、目標位置に対応した目標位置マーカが表示される。

【0091】

表示画像形成部９０は、例えば、経会陰コンベックス断層画像（ａ）とテンプレートデータの表示態様を、コンベックス走査面１１Ｃの位置情報（位置と傾き）に応じた位置に配置して合成することにより、図１０（ａ）に示すように、経会陰コンベックス断層画像（ａ）とテンプレートデータの相対的な位置関係を示した表示画像を形成する。また、示画像形成部９０は、例えば、ボリュームデータ断層画像（ｂ）とテンプレートデータの表示態様を、コンベックス走査面１１Ｃの位置情報（位置と傾き）に応じた位置に配置して合成することにより、図１０（ｂ）に示すようにボリュームデータ断層画像（ｂ）とテンプレートデータの相対的な位置関係を示した表示画像を形成する。

【0092】

例えば、図１０のボリュームデータ断層画像（ｂ）内には、経会陰アプローチにより線源を留置できた目標位置（黒丸）と、経会陰アプローチにより線源を留置できなかった目標位置（白丸）が表示される。テンプレートデータの表示態様にアドレス（縦方向の数字と横方向のアルファベット）を付すことにより、各目標位置に対応したアドレスを確認することができる。なお、ボリュームデータ断層画像（ｂ）内にテンプレートデータの格子状の表示態様を表示させずに、各目標位置のアドレスを数字とアルファベットで表示させてもよい。

【0093】

また、例えば、図１０の経会陰コンベックス断層画像（ａ）には、経会陰アプローチにより線源を留置できなかった目標位置（白丸）が表示される。つまり、経直腸アプローチにおける目標位置が表示される。テンプレートデータの表示態様との組み合わせにより、各目標位置に対応したアドレスを確認することができる。なお、経会陰アプローチにより線源を留置できた目標位置（黒丸）を、経会陰コンベックス断層画像（ａ）内に表示させてもよい。

【0094】

さらに、図８との比較において、図１０のボリュームデータ３Ｄ画像（ｃ）には、線源を留置する際の経路が合成される。図１０に示す変形例において、黒矢印は、経会陰アプローチにより線源を留置できた経路であり、白矢印は、経会陰アプローチにより線源を留置できなかった経路である。なお、これらの経路に係る情報は、例えば医師等のユーザから操作デバイス１１０を介して入力される線源の留置に係る結果に基づいて、例えば線源を留置できた目標位置のアドレスと線源を留置できなかった目標位置のアドレスに基づいて、線源情報処理部８０において生成される。さらに、図１０のボリュームデータ３Ｄ画像（ｃ）に合成されている断層画像面は矩形で示しているが、経会陰コンベックス断層画像（ａ）の形状、つまり、経会陰プローブ１１のコンベックス走査面１１Ｃ（図２）に対応した形状で表示しても良い。また、その他の平面形状であってもよい。そして、経会陰コンベックス断層画像（ａ）の断層画像面の近傍に、経会陰コンベックス断層画像（ａ）の面方向（面の表裏や上下）を示すオリエンテーションマークを表示させてもよい。

【0095】

また、図１０に示す変形例では、経会陰リニア断層画像（ｄ）も表示される。経会陰リニア断層画像（ｄ）は、経会陰プローブ１１のリニア走査面１１Ｌ（図２）に対応した断層画像である。そして、経会陰リニア断層画像（ｄ）にも、線源を留置する際の経路が合成される。例えば、経会陰アプローチにより線源を留置できた経路が黒矢印で表現され、経会陰アプローチにより線源を留置できなかった経路が白矢印で表現される。また、白矢印の経路には、矢印方向（ニードルＮが挿入される深さ方向）に、例えば等間隔に５ｍｍ程度の間隔に対応した複数の目盛が表示されることが望ましい。複数の目盛の間隔をユーザが調整できるようにしてもよい。また、例えば、経会陰アプローチにより線源を留置できなかった経路（白矢印）上に、経直腸アプローチにより線源を留置する目標位置が表示される。さらに、経会陰リニア断層画像（ｄ）の近傍に、経会陰リニア断層画像（ｄ）の面方向（面の表裏や上下）を示すオリエンテーションマークを表示させてもよい。

【0096】

なお、図１０の具体例では、経会陰アプローチにより線源を留置できなかった目標位置と線源を留置できた目標位置の相違を白丸と黒丸により識別する表示態様を示したが、例えば色等の表示態様の相違により目標位置の相違が表現されてもよい。また、経会陰アプローチにより線源を留置できた経路と線源を留置できなかった経路についても、例えば矢印の色等により経路の相違が表現されてもよい。

【0097】

図１１は、経直腸アプローチにおける表示画像の変形例を示す図である。図１１に示す表示画像は、図９に示す表示画像の変形例である。図９の表示画像と同様に、図１１において、経直腸コンベックス断層画像（ａ）は、経直腸プローブ１２のコンベックス走査面１２Ｃ（図３）に対応した断層画像であり、ボリュームデータ断層画像（ｂ）は、ボリュームデータより切り出された経直腸コンベックス断層画像（ａ）と同一となる断面の断層画像であり、ボリュームデータ３Ｄ画像（ｃ）は、ボリュームデータが得られた三次元走査空間内を立体的に表現した画像である。

【0098】

図９との比較において、図１１の経直腸コンベックス断層画像（ａ）のガイドラインはニードルＮが挿入される深さ方向に、例えば等間隔に５ｍｍ程度の間隔に対応した複数の目盛が表示させても良い。また、複数の目盛の間隔をユーザが調整できるようにしてもよい。

【0099】

また、図９との比較において、図１１のボリュームデータ断層画像（ｂ）内には、互いに異なる表示態様により経路の種別が表現されている。つまり、直腸アプローチにおいて留置中である経路が実線矢印で表示され、直腸アプローチによる他の留置経路が破線矢印で表示されている。なお、色付け処理等の相違により留置経路の種別が表現されてもよいし、留置中である経路とその他の留置経路のいずれか一方が選択的に表示されてもよい。

【0100】

さらに、図９との比較において、図１１のボリュームデータ３Ｄ画像（ｃ）には、線源を留置する際の経路が合成される。図１１に示す変形例において、互いに異なる表示態様により留置経路の種別が表現されている。つまり、黒矢印は、経会陰アプローチにより線源を留置できた経路であり、実線矢印は、直腸アプローチにおいて留置中である経路であり、破線矢印は、直腸アプローチにおける他の留置経路を示している。なお色付け処理等の相違により留置経路の種別が表現されてもよいし、いずれかの留置経路が選択的に表示されてもよい。

【0101】

図１２は、ボリュームデータ３Ｄ画像に係る表示の変形例を示す図である。図１２に示すボリュームデータ３Ｄ画像（ｃ）には、３Ｄテンプレートデータ（図７）に対応した画像が合成されている。つまり、３Ｄテンプレートデータを構成する複数の２Ｄテンプレートデータに対応した画像が各２Ｄテンプレートデータに対応した位置に配置されている。

【0102】

さらに、図１２に示すボリュームデータ３Ｄ画像（ｃ）内には、線源の目標位置を示すマーカが表示される。図１２に示す具体例では、アドレス「Ｂ５＿３」に対応した目標位置が＋印で表現されている。また、目標位置のアドレス「Ｂ５＿３」を含む２Ｄテンプレートデータが実線で表現され、破線で表現される他の２Ｄテンプレートデータと視覚的に識別されることが望ましい。

【0103】

なお、ボリュームデータ３Ｄ画像（ｃ）内に表示される目標位置は、例えばユーザによって指定されてもよいし、＋印以外の表示態様で目標位置が表現されてもよい。もちろん複数の目標位置がボリュームデータ３Ｄ画像（ｃ）内に表示されてもよい。また、色付け処理等により、目標位置を含む２Ｄテンプレートデータと他の２Ｄテンプレートデータを識別するようにしてもよい。

【0104】

以上、本発明の好適な実施形態を説明したが、上述した実施形態は、あらゆる点で単なる例示にすぎず、本発明の範囲を限定するものではない。本発明は、その本質を逸脱しない範囲で各種の変形形態を包含する。

【符号の説明】

【0105】

１１ 経会陰プローブ、１２ 経直腸プローブ、２０ 送受信部、３０ 断層画像形成部、４０ 位置情報処理部、５０ ボリュームデータ形成部、６０ 参照画像形成部、７０ ３Ｄテンプレートデータ生成部、８０ 線源情報処理部、９０ 表示画像形成部、１００ 制御部、１１０ 操作デバイス。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】