特許 6449240 自動保管および取り出しシステムおよびその制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6449240

(24)【登録日】2018年12月14日

(45)【発行日】2019年1月9日

(54)【発明の名称】自動保管および取り出しシステムおよびその制御システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20181220BHJP

   B65G 1/06 20060101ALI20181220BHJP

   B65G 1/127 20060101ALI20181220BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/04 541

   B65G1/06 M

   B65G1/127 Z

【請求項の数】29

【全頁数】25

(21)【出願番号】特願2016-506350(P2016-506350)

(86)(22)【出願日】2014年3月31日

(65)【公表番号】特表2016-514661(P2016-514661A)

(43)【公表日】2016年5月23日

(86)【国際出願番号】US2014032368

(87)【国際公開番号】WO2014165439

(87)【国際公開日】20141009

【審査請求日】2017年3月3日

(31)【優先権主張番号】61/809,188

(32)【優先日】2013年4月5日

(33)【優先権主張国】US

(31)【優先権主張番号】14/229,004

(32)【優先日】2014年3月28日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】513150764

【氏名又は名称】シムボティック エルエルシー

(74)【代理人】

【識別番号】110001896

【氏名又は名称】特許業務法人朝日奈特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ジーグラー、メラニー

(72)【発明者】

【氏名】バーバー、ラッセル ジー

(72)【発明者】

【氏名】アール、マシュー

【審査官】 土田 嘉一

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０８−１９８４１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００７／０２７６５３５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／０４

Ｂ６５Ｇ １／０６

Ｂ６５Ｇ １／１２７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動保管および取り出しシステムであって、前記自動保管および取り出しシステムが、
保管スペース内に画定される保管位置を備える保管スペースと、
前記保管スペースに接続され、前記保管位置への保管および前記保管位置からの取り出しのために保管ユニットを搬送するように構成される自動搬送システムと、
前記自動保管および取り出しシステムのスループット性能を管理するために設けられる制御システムと
を備え、
前記制御システムは、前記自動搬送システムに動作可能に連結され、それぞれが、前記保管位置から前記保管ユニットを搬入するまたは搬出するための要求に応じて、かつ、その要求とは別個に、前記保管位置の共通のグループに関してスループット性能を管理するように構成される、分離した別個の２つ以上の制御セクションを有し、前記制御セクションの少なくとも１つが、他の１つの前記制御セクションから独立して、前記共通のグループのスループット性能面を独立的に管理し、
前記共通のグループに関して、前記制御セクションの少なくとも１つによって管理される一部のスループット性能は、前記共通のグループに関して、他の制御セクションによって管理される他の一部のスループット性能から分離されている、
自動保管および取り出しシステム。

【請求項2】

他の制御セクションは、前記制御セクションの少なくとも１つによって管理される性能面とは異なる、保管位置の前記共通のグループのスループット性能の他の面を管理するように構成される請求項１記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項3】

前記制御セクションの少なくとも１つは、前記他の制御セクションに通信可能に連結され、前記制御セクションの少なくとも１つは、それにより管理されるスループットの性能面に関する情報を、前記他の制御セクションに伝えるように配置される請求項１記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項4】

前記制御セクションの少なくとも１つは、前記他の制御セクションに通信可能に連結され、前記他の制御セクションは、前記制御セクションの少なくとも１つから情報を受信し、前記制御セクションの少なくとも１つからの情報を、前記他の制御セクションによって行われる判定を管理するスループット性能へと組み込むように構成される請求項１記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項5】

前記他の制御セクションの判定を管理するスループット性能へと組み込まれる前記制御セクションの少なくとも１つからの前記情報は、前記制御セクションの少なくとも１つによって独立して管理されるスループット性能面に関連する請求項４記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項6】

前記保管位置へ、および前記保管位置からの保管ユニットを維持および搬送するように構成される、少なくとも１つの独立した自動車両をさらに備える請求項１記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項7】

前記少なくとも１つの独立した自動車両は、前記保管スペースに配置される搬送スペースを横切り、前記搬送スペースは、前記少なくとも１つの独立した自動車両の、前記保管スペースの各保管位置へのアクセスを定めるように配置されている請求項６記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項8】

前記少なくとも１つの独立した自動車両が、非確定的な経路を介して前記保管位置の少なくとも１つへと前記搬送スペースを横切るように構成される請求項７記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項9】

前記自動搬送システムは、少なくとも、前記保管位置のレベル間で保管ユニットを上昇および下降させるように構成されるリフトを備える請求項７記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項10】

前記自動搬送システムは、前記保管スペースの異なる高さの保管レベル間で保管ユニットを搬送するための上昇および下降する搬送セクションを備え、また少なくとも１つの前記保管レベルの保管位置へ、および保管位置から保管ユニットを搬送するための水平な搬送セクションを備え、前記上昇および下降する搬送セクションおよび前記水平な搬送セクションは互いに対して接続されている請求項７記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項11】

自動保管および取り出しシステムであって、前記自動保管および取り出しシステムが、
保管スペース内に分配される保管位置を備える保管スペースと、
前記保管スペースに連結され、前記保管スペースの保管位置からの保管ユニットを搬送、保管および取り出すように配置される自動保管および取り出しエンジンと、
前記自動保管および取り出しエンジンに通信可能に連結され、前記保管スペースの前記保管位置の共通のグループの保管および取り出しのスループット性能を管理するように構成される制御システムと
を備え、前記制御システムは、スループット性能を管理する２つ以上の分離した別個の制御装置を有し、２つ以上の別個の制御装置のうちの第１の制御装置は、前記共通のグループの保管位置へ、および保管位置からの保管ユニットの搬送をもたらすために前記エンジンを制御するように構成され、前記２つ以上の別個の制御装置のうちの第２の制御装置は、前記共通のグループの前記保管位置における保管ユニットの配置を制御するように構成される自動保管および取り出しシステム。

【請求項12】

前記第１および第２の制御装置のうちの少なくとも一方は他方から操作可能に独立し、前記第１および第２の制御装置のうちの少なくとも一方によってもたらされ、前記スループット性能に関連付けられる制御部は、前記第１および第２の制御装置の他方によってもたらされ、前記スループット性能に関連付けられる別の制御部とは切り離される請求項１１記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項13】

前記第１および第２の制御装置は、互いに対して通信可能に接続され、他方の制御装置は、操作可能に独立した制御装置から情報を受信し、他方の制御部をもたらすときに情報を組み込むように構成されている請求項１２記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項14】

前記第１の制御装置または第２の制御装置は、第１の制御装置または第２の制御装置の他方から独立して、保管および取り出しならびにスループット性能をもたらす独立した情報を前記制御システムに提供する独立した制御装置を定める請求項１１記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項15】

前記他方の制御装置は、保管および取り出しならびにスループット性能をもたらす他の情報を前記制御システムに提供し、前記他の情報は、前記独立した制御装置からの独立した情報に基づいている請求項１４記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項16】

前記独立した情報は、前記保管ユニットの所定の１つに関する保管位置の判定に関連付けられ、前記保管位置の所定の特徴および隣接する保管位置の所定の特徴に基づいている請求項１５記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項17】

前記独立した情報は、保管位置の前記共通のグループの保管効率を表す請求項１５記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項18】

前記他の情報は、前記所定の保管ユニットに関する保管位置の判定をもたらし、前記独立した情報は、前記所定の保管ユニットに関するいくつかの選択可能な保管位置をもたらし、前記選択可能な保管位置のそれぞれは関連付けられる異なる保管効率を有する請求項１５記載の保管および取り出しシステム。

【請求項19】

前記他方の制御装置は、前記独立した情報によってもたらされる前記いくつかの選択可能な保管位置から前記保管位置を選択することにより、前記所定の保管ユニットに対する保管位置を判定するように構成される請求項１８記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項20】

前記他方の制御装置は、各選択可能な保管位置に関して、前記選択可能な保管位置に関連付けられるスループット性能効率と前記選択可能な保管位置に関連付けられる保管効率とを釣り合わせることによって選択をもたらすように構成される請求項１９記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項21】

前記他方の制御装置は、各選択可能な保管位置に関連付けられる前記スループット性能効率を判定するように構成される請求項２０記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項22】

自動保管および取り出しシステムであって、前記自動保管および取り出しシステムが、
保管スペース内に画定される保管位置を備える保管スペースと、
前記保管スペースに接続され、前記保管位置への保管および前記保管位置からの取り出しのために保管ユニットを搬送するように構成される自動の構成要素を備える自動搬送システムと、
前記自動保管および取り出しシステムのスループット性能を管理するために設けられる制御システムと
を備え、前記制御システムは、１つまたは複数の高レベル制御装置と、前記１つまたは複数の高レベル制御装置に通信可能に接続される１つまたは複数の低レベル制御装置と、前記低レベル制御装置に通信可能に接続される１つまたは複数のベース制御装置とを備える分配された階層配置を有し、前記１つまたは複数の低レベル制御装置は、前記１つまたは複数のベース制御装置と前記１つまたは複数の高レベル制御装置との間に介在し、
前記１つまたは複数の高レベル制御装置は、スループット性能をもたらす高レベルのタスクを生成し、前記自動保管および取り出しシステムによって対応する保管ユニットスループットの別個の保管位置を判定する高レベルのタスクを前記１つまたは複数の低レベル制御装置に割り当てることを含む高レベルのタスクを管理するように構成される自動保管および取り出しシステム。

【請求項23】

前記１つまたは複数の低レベル制御装置は、前記１つまたは複数のベース制御装置に対して前記１つまたは複数の低レベル制御装置に割り当てられるタスクの実行をもたらす命令を生成するように構成され、また前記命令が前記１つまたは複数の高レベル制御装置から独立して前記１つまたは複数の低レベルの制御装置によって生成されるように構成され、前記割り当てられるタスクの性能は、前記１つまたは複数の高レベル制御装置から独立して前記低レベル制御装置によって管理される請求項２２記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項24】

前記１つまたは複数の低レベル制御装置は、前記割り当てられるタスクの実行をもたらすために自動の構成要素を選択し、前記１つまたは複数の高レベル制御装置から独立した前記自動の構成要素の選択をもたらすように構成される請求項２２記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項25】

前記１つまたは複数のベース制御装置は、前記自動の構成要素の作動の制御をもたらす命令信号と相互作用し、前記命令信号を生成するように構成されている請求項２２記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項26】

前記１つまたは複数の低レベル制御装置のそれぞれは、前記自動の構成要素の異なるグループを制御するように配置され、前記１つまたは複数の高レベル制御装置は、前記低レベル制御装置によって制御される前記自動の構成要素のグループの所定の特徴にしたがって、前記１つまたは複数の低レベル制御装置の１つに対して高レベルのタスクを選択し、割り当てるように構成される請求項２２記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項27】

前記所定の特徴は、前記保管スペース内での前記自動の構成要素のグループの配置である請求項２６記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項28】

前記１つまたは複数の低レベル制御装置のそれぞれは、前記自動の構成要素の異なるグループを制御するために配置されるグループ制御装置であり、前記低レベル制御装置に対応するグループの前記自動の構成要素は、他のグループの他の自動の構成要素とは異なり別個であり、前記低レベル制御装置は、前記割り当てられるタスクの少なくとも１つの実行をもたらすために、前記対応するグループから前記自動の構成要素の少なくとも１つを独立して選択するように構成される請求項２２記載の自動保管および取り出しシステム。

【請求項29】

前記低レベル制御装置は、少なくとも１つの前記割り当てられるタスクにしたがって、選択された前記自動の構成要素を保管位置へと導くように構成される請求項２８記載の自動保管および取り出しシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

［関連出願の相互参照］
本願は、２０１３年４月５日に出願された米国仮特許出願第６１／８０９，１８８号および２０１４年３月２８日に出願された米国特許出願第１４／２２９，００４号の利益を主張する非仮特許出願であって、これらの出願の開示は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。

【0002】

［技術分野］
例示的な実施形態の１つまたは複数の態様は、概して、倉庫および店舗用の自動保管および取り出しシステムに関する。

【背景技術】

【0003】

自動保管および取り出しシステムは、このようなシステムが提供する潜在的および想像される効率のために、倉庫および店舗などに望まれる。このようなシステムの例としては、保管位置の１つまたは複数のレベルを定める保管構造、および保管アレイ内のあらゆる所の保管位置へおよび保管位置から保管ユニットを搬送するように分配または配置される自動搬送システム（例えば、カート、フォークリフト、他の独立した自動車両またはローバー、エレベータ、およびコンベヤ、ローラーベッドなどの線状の連続搬送装置）が挙げられる。このようなシステムによって示される効率の可能性の実現は、時として、他の要因の潜在的な利益を弱めるように作用するおそれのある別の要因を伴う場合もある。例えば、アレイにおける保管位置の動的な割り当ては、このような割り当てにしたがって保管ユニットの配置をもたらすことができる自律独立車両またはローバーの適切な動的分配により、保管スループットにおいて効率の向上を提供し得る。同様に、搬送速度およびローバーの動作の自由度の増加は、効率の向上をもたらし、より多くの保管レベルもしくはより近接して離間されたレベル、またはラック通路を有することによる保管位置の密度の増加は、保管スペースの保管効率の向上をもたらし得る。さらに考慮すると、理解され得るように、いくつかの要因の効率を最適化するための特定の操作または動作は、他の要因の最適な効率と反対となるか、または損なうおそれがあり、様々な要因において顕著な効率が得られても、ＡＳＲＳの全体の効率の向上が最小限となる場合がある（仮にあったとしても）。ＡＳＲＳの全体の効率は、一般に、保管ユニットが保管スペースにどれほど効率的に保管され得るかに関する要因（ＡＳＲＳにおいて保管ユニットを保管するコストを表すと考えられ、保管スペース効率とも呼ばれ得る）、および保管ユニットが、例えば自動搬送システムによって、保管スペースを通って保管スペースの保管位置へおよび保管位置から、また保管スペースから出るときに、どれほど効率的に移動され得るかに関する要因（ＡＳＲＳにおいて保管ユニットを移動させるコストを表すと考えられ、搬送効率と呼ばれ得る）を含むと考えられ得る。保管スペース効率および搬送効率の両方を最大限にする改良された制御システムを備えるＡＳＲＳが望まれる。

【発明の概要】

【0004】

開示される実施形態の上記の態様および他の特徴は、付随の図面と共に、以下の記載において説明される。

【図面の簡単な説明】

【0005】

【図1】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの概略図である。

【図1A】開示される実施形態の態様による図１の保管および取り出しシステムの一部の概略図である。

【図2】開示される実施形態の態様による図１の保管および取り出しシステムの制御システムの概略図である。

【図3】開示される実施形態の態様による保管位置および／または保管ユニットのグループ分けを示す表である。

【図4】開示される実施形態の態様による例示的な保管の割り当てを示す表である。

【図5】開示される実施形態の態様による制御通信の概略図である。

【図6】開示される実施形態の態様による制御システムの一部の概略図である。

【図7】開示される実施形態の態様による制御システムの一部の概略図である。

【図8】開示される実施形態の態様による制御システムの一部の概略図である。

【図9】開示される実施形態の態様による制御システムの一部の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0006】

図１は、開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの概略図である。開示される実施形態の態様は図面に関して記載されるが、開示される実施形態の態様は様々な形態で実施され得るということが理解されるべきである。また、任意の適切な大きさ、形状または種類の要素または材料が用いられ得る。

【0007】

開示される実施形態の態様によれば、自動保管および取り出しシステム（ＡＳＲＳ）１００は、例えば、小売店から受けた保管ユニットに関する注文を満たすために、小売流通センターまたは倉庫において動作してもよい（本明細書において使用される保管ユニットは、トレイ内、トート上もしくはパレット上に保管されていない品物、およびトレイ内、トート（totes）またはパレット上に保管されている収容されていない（uncontained）品物を含む）。保管ユニットは、品物のケース（例えば、スープ缶のケース、シリアルの箱等）、またはパレットから引き取られるかまたはパレット上に配置されるよう適合されるか、あるいは独立して配送される個別の品物を含んでもよいことに留意する。ゆえに保管ユニットは、本明細書においては保管ユニットまたは積載ユニットと呼ばれてもよい。開示される実施形態の態様によれば、配送ケースまたは保管ユニット（例えば、カートン、樽、箱、クレート（crates）、つぼ（jug）、トート、パレット、または保管ユニットを保持するのに適切な任意の他の手段など）は、大きさが変更可能であってもよく、配送において品物を保持するために使用されてもよく、配送のためにパレットに積載可能であるか、またはバルク配送コンテナで独立して配送可能であるように構成されてもよい。例えば、保管ユニットの一団またはパレットが保管および取り出しシステム１００に到着するとき、各パレットの内容物は、同一であってもよく（例えば、各パレットが所定数の同一の品物を保持する−１つのパレットがスープを保持し、別のパレットがシリアルを保持する）、パレットが保管および取り出しシステムから離れるときに、パレットが、適切な数でかつ組み合わされた異なった品物を含んでいてもよい（例えば、パレットの各々が、様々なタイプの品物を保持してもよい−１つのパレットがスープおよびシリアルの組み合わせを保持する）ことに留意する。開示される実施形態の態様は、保管ユニットが保管されかつ取り出される任意の環境に適用されてもよい。上に記したように、保管ユニットは大きさが異なっていてもよい。しかしながら、各保管ユニットは、基準あるいは規格化された測定単位に対応するものとして寸法的に考慮され得る。基準の測定単位は、以下にさらに詳細に記載されるように、保管スペースに置かれるべき保管ユニットの配置を可能にし得る。

【0008】

さらに図１を参照すると、自動保管および取り出しシステム（ＡＳＲＳ）１００は、概念的には一般に、保管スペース（または保管部）１４８、搬送システム（あるいは本明細書においては説明を目的として、保管および取り出し搬送システム１４７という）および制御部またはシステム１４６を含んでいると考えられ得る。理解され得るように、保管スペース（任意の適切な方法で構成され得る）は、本明細書にさらに記載するように保管ユニットがＡＳＲＳによって保管され得る保管位置を画定するように配置される。例示的な実施形態の一態様において、保管スペースの構成は、保管ユニット用の非確定的な支持面を画定する構造を含み得るので、保管位置および／または保管位置に関連付けられる保管スペースは、必要であれば変更されてもよい。ゆえに、任意の大きさの任意（およびそれぞれ）の保管ユニットに割り当てられ得る保管スペースにおける位置は、必要に応じて変更されてもよく、このような位置の変動性、およびそれに伴う保管位置の割り当ては動的にもたらされ得る。例示的な実施形態の別の態様では、保管構造は、いくつかの保管ユニットに対して所定の保管位置を画定し得る、確定的な（例えば、係合）機構を備えていてもよい。さらに理解され得るように、搬送システム１４７は、保管スペース１４８の中に、保管スペース１４８を通って、および／または、保管スペース１４８の周りに分配されてもよく、対応する保管位置での保管、保管位置からの取り出しのために、保管ユニットが保管スペースに搬入され、保管スペースを通って搬送され、最終的にはＡＳＲＳから搬出（例えば、注文に応じて）されるような搬送媒体を提供し得る。搬送システム１４７はゆえに、保管スペース内へ、および保管スペースからの保管ユニットの保管および取り出しのためのエンジンと考えられ得る。さらに下に記載されるように、搬送システム（保管および取り出しエンジンともいう）１４７は、搬送システムにおける異なる保管ユニットの注文、出発地、目的地および速度が必要に応じて独立して変更され得るように、非連続的な搬送要素または可変な搬送要素（例えば、独立した自動車両）を含み得る。配置（例えば、保管位置の割り当て、または保管ユニットの保管）、および保管スペースの保管位置から（例えば、保管ユニットが取り出されている保管位置から）の保管ユニットの取り出しの制御および管理、ならびに搬送システムを介した保管ユニットのフローは、制御システム１４６によって制御される。換言すれば、制御システム１４６は、保管スペースの保管位置内へ入る保管ユニットの決定（resolution）を計画し、ＡＳＲＳの搬入または積載ステーションから保管位置への、搬送システムによる保管ユニットの搬送（例えば、保管）の決定を計画し、保管位置からＡＳＲＳの搬出または積み下ろしステーションへの搬送（例えば、取り出し）の決定を計画する。なお、「保管」および「保管される」という語は、本明細書においては保管位置に据えられるか配置されている保管ユニットのことをいうために用いることができ、「取り出し」および「取り出される」という語は、本明細書においては保管位置から取り除かれる保管ユニットのことをいうために用いることができ、「保管および取り出しエンジン」という語は、本明細書においては保管および取り出しをもたらす搬送システム１４７のことをいうために用いることができる。上述の２つの面（aspect）（すなわち、保管位置内へ入る保管ユニットの決定または保管および取り出しの決定、ならびに保管スペースにおける保管および取り出しのための保管ユニット搬送の決定または保管および取り出しエンジンにおける保管ユニットの決定）は、ＡＳＲＳによる保管ユニットのスループットの、例えば「どこで（where）」および「どうやって（how）」などの、主要な部分を定めると考えることができる。さらなる説明として、ＡＳＲＳの所定の保管スペース（ＡＳＲＳの保管スペース１４８の一部であってもよいし、全体の保管スペース１４８であってもよい）に対するスループット性能は、所定の保管スペースにおいてどれほど効率的に保管ユニットが保管および取り出しされるか、ならびに該当する保管スペースにおいて保管および取り出しをもたらす保管および取り出しエンジン１４７によってどれほど効率的に保管ユニットが搬送されるかであると考えることができる。したがって、所定の保管スペースに対する保管および取り出しシステム（ＳＲＳ）の決定、および所定の保管スペース１４８と通信する保管および取り出しエンジン１４７の決定は、所定の保管スペース（上に記したように、ＡＳＲＳの保管スペース１４８の一部であってもよいし、全体の保管スペース１４８であってもよい）に対するスループット性能を、組み合わせて判定する（determine）。ゆえに容易に判定することができるように、制御システム１４６は、以下でさらに詳細に記載されるように、保管ユニットの保管および取り出しの計画および制御、ならびに保管および取り出しエンジン１４７の計画および制御を行うことによって、ＡＳＲＳのスループット性能を管理するように構成される。

【0009】

例示的な実施形態の一態様によれば、保管ユニットの保管および取り出しの計画および制御、および／または、保管および取り出しエンジン１４７の計画および制御は、互いに対して独立してもたらされ得る。ゆえに、例として、保管および取り出しシステムの計画および制御は、以下にさらに記載されるように、保管および取り出しエンジン１４７の計画および制御からは独立して実施され得る。より詳細には、保管および取り出しシステムの計画および制御（例えば、保管スペースの保管位置への保管ユニットの分解）をもたらすために、制御システム１４６のプロセッサによって基準として用いられる、条件、パラメータおよび考慮事項は、保管および取り出しエンジン１４７の計画および制御の基準を形成する考慮事項、パラメータおよび条件からは独立するか、または分離され得る。例示的な実施形態の他の態様によれば、これは逆になってもよい。さらに図１を参照すると、制御サーバ１２０は、保管および取り出しシステムおよび保管および取り出しエンジン１４７の計画および制御をもたらすために、任意の適切な数のプロセッサ（例えば、制御装置または制御部１２０Ｓ、１２０Ｔ）を含み得る。例示的な実施形態の一態様によれば、制御サーバのプロセッサは、保管および取り出しシステムおよび保管および取り出しエンジン１４７をそれぞれ管理および制御する、分離した制御装置または制御部１２０Ｓ、１２０Ｔを提供するように構成され得る。一態様において、制御部１２０Ｓ、１２０Ｔは、分離した別個のものであってもよい（例えば、各セクションに対応する分離した別個のプロセッサを備える）。別の態様において、分離した制御部１２０Ｓ、１２０Ｔはいくつかのプロセッサを共有してもよいが、保管および取り出しシステムおよび保管および取り出しエンジン１４７の対応する制御部による計画および制御は、それでもなお、上述し本明細書においてさらに記載されるように、分離し独立して実施され得る。

【0010】

自動保管および取り出しシステム（automated storage and retrieval system）（ＡＳＲＳ）１００は、保管スペース１４８などの保管スペースにおける保管、およびその保管スペース１４８のスループット性能を管理するために制御システム１４６を含み得る。制御システム１４６は２つ以上の独立した制御部を含んでいてもよく、例えば、第１の制御部（例えば、制御部１２０Ｔは本明細書においてはＰＮＣ制御装置１２０Ｔとも呼ばれる）は、保管ユニット（例えば、１または複数の積載物）の少なくとも搬送を制御するように構成されてもよく、第２の制御部（例えば、制御部１２０Ｓは本明細書においてはＳＲＳ制御部１２０Ｓとも呼ばれる）は、保管スペース１４８への保管ユニットの配置をもたらすように構成されてもよい。第１および第２の制御部１２０Ｔ、１２０Ｓの少なくとも一方は、他方の第１および第２の制御部１２０Ｔ、１２０Ｓから分離され得るので、少なくとも第１または第２の制御部１２０Ｔ、１２０Ｓからの情報は一般に、第１または第２の制御部１２０Ｔ、１２０Ｓの他方からの出力情報から独立した出力情報を生成する独立した制御装置と定められる。第１または第２の制御部１２０Ｔ、１２０Ｓの他方からの出力情報は、少なくとも部分的に、第１および第２の制御部１２０Ｔ、１２０Ｓの上記少なくとも一方からの出力情報に基づく。

【0011】

上に記したように、自動保管および取り出しシステム（ＡＳＲＳ）１００は、制御システム１４６（以下でさらに詳細に記載される）および保管構造１３０を含み得る。保管構造１３０は、保管部または保管スペース１４８と、上に記したように保管および取り出しエンジン（ＳＲＥ）１４７と呼ばれ得る搬送システムとを含み得る。また図１Ａを参照すると、保管スペース１４８は、各保管レベル１３０Ｌで保管位置１３０Ｓを提供する保管ラックモジュール１３０Ｋを含む複数の保管レベル１３０Ｌを含み得る。一態様において保管ラックモジュール１３０Ｋは、その開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，２２０号明細書に記載のものと実質的に同様のものであってもよい。一態様においては、単一のレベルの保管位置１３０Ｓが各保管レベル１３０Ｌに設けられ、各保管レベル１３０Ｌからアクセスされてもよい（例えば、保管スペースレベルにつき１つの取り出し通路デッキ）が、別の態様において保管レベル１３０Ｌの少なくとも１つが、２つ以上のレベルの保管位置１３０Ｓにアクセスを有していてもよい（例えば、保管スペースの複数のレベルにつき１つの取り出し通路デッキ）。保管ラックモジュール１３０Ｋはそれぞれ、垂直方向支持体１３０ＫＶＥ、１３０ＫＶＨと、垂直方向支持体に連結される水平方向支持体１３０ＫＨとによって形成されるフレームを有し得る。保管棚は、水平方向支持体１３０ＫＨに固定されるか、あるいは取り付けられてもよく、任意の適切な数の保管ユニットおよび／または保管ユニットにより形成されるピックフェースを支持するように構成され得る。一態様において、保管ユニットが配置されている保管スペースの１つのレベル上の保管位置１３０Ｓは、１つまたは複数の保管スペースの区分されたグループ（例えば、保管ベイ）を含んでいてもよく、各保管スペースは、１つの端部の垂直方向支持体１３０ＫＶＥと１つの中間の垂直方向支持体１３０ＫＶＨとによって形成される水平方向の境界、または２つの中間の垂直方向支持体１３０ＫＶＨによって形成される水平方向の境界を有し得る。別の態様において、保管位置の１つのレベル上の保管位置１３０Ｓは、保管ラックモジュール１３０Ｋの端部間（例えば、端部の垂直方向支持体１３０ＫＶＥ間であり、中間の垂直方向支持体１３０ＫＶＨのいずれかにより形成される境界がない）に広がる実質的に連続した保管スペースによって形成されてもよい。さらに別の態様において、保管位置１３０Ｓの長さまたは大きさは、任意の適切な方法で保管スペースの各レベルに対して分配され得る。

【0012】

本明細書において用いられる「保管および取り出しエンジン」１４７という語は、保管および取り出しシステム１００への、および保管および取り出しシステム１００からの保管ユニットの導入および除去を容易にし、および／または、保管スペース１４８内部または保管スペース１４８の少なくとも一部の内部で保管ユニットを移動させる機構のことをいい得る。一態様において保管および取り出しエンジン１４７は、１つまたは複数の入力セル１５１と、１つまたは複数の出力セル１５２と、搬入および／または搬出移送ステーション１６０、入力および／または出力垂直リフトモジュール１５０、ローバーリフトモジュール１９０、自律ローバー１１０、取り出し通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂのうちの１つまたは複数とを含んでいる。別の態様において保管および取り出しエンジン１４７は、入力セル１５１、出力セル１５２、搬入および／または搬出移送ステーション１６０、入力および／または出力垂直リフトモジュール１５０、ローバーリフトモジュール１９０、自律ローバー１１０、取り出し通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂのうちの、１つまたは複数を備える任意の適切な構成を有していてもよい。１つまたは複数の入力セル１５１および１つまたは複数の出力セル１５２は、保管ユニットが、概して手動または自動化システムのいずれかでＡＳＲＳ１００へ入力され、およびＡＳＲＳ１００から出力されることを可能にする任意の適切な装着／離脱セルであってもよい。保管ユニットは、１つまたは複数の入力セル１５１および１つまたは複数の出力セル１５２内で、例えば、パレットまたは他の配送コンテナ／プラットフォームへ、またはパレットまたは他の配送コンテナ／プラットフォームから移送され得る。１つまたは複数の入力セル１５１および１つまたは複数の出力セル１５２は、例えば、垂直リフトモジュール１５０へ、または垂直リフトモジュール１５０から保管ユニットを搬送するために任意の適切なコンベヤまたは搬送を含んでいてもよいが、別の態様において保管ユニットは、垂直リフトモジュールの１つまたは複数の上に実質的に直接置かれてもよい。一態様において単一のセル１５１、１５２は、保管ユニットのＡＳＲＳ１００への入力およびＡＳＲＳ１００からの出力の両方に用いられてもよいことに留意する。移送ステーション１６０は、入力専用の移送ステーション、出力専用の移送ステーションであってもよいし、および／または、１つまたは複数の移送ステーションは保管ユニットの入力および出力の両方のために構成されてもよい。各移送ステーション１６０は、任意の適切なパレタイザおよび／またはデパレタイザ、および任意の適切なコンベヤを含んでいてもよく、一態様においては、それぞれの入力セル１５１または出力セル１５２の一部であってもよい。デパレタイザは、パレットから保管ユニットを取り外し、リフトモジュール１５０への搬送のためにそれぞれのコンベヤ上へ保管ユニットを配置し得る。別の態様においてデパレタイザは、パレットからリフトモジュール１５０へ保管ユニットを搬送し得る。パレタイザは、リフトモジュール１５０から保管ユニットを搬送するそれぞれのコンベヤから保管ユニットを取り除き、顧客の注文に応じた配送のために所定の方法でパレット上に保管ユニットを配置し得る。別の態様においてパレタイザは、リフトモジュールからパレットへ保管ユニットを搬送し得る。理解され得るように、保管ユニットは、リフトモジュール１５０と移送ステーションコンベヤとの間を、任意の適切な方法で移送され得る。リフトモジュール１５０は、移送ステーションコンベヤから所定の保管レベル１３０Ｌまで保管ユニットを搬送するように構成される任意の適切な垂直リフトモジュールであり得る。

【0013】

１つの移送デッキ１３０Ｂがそれぞれの保管レベル１３０Ｌ上で少なくとも１つの取り出し通路１３０Ａに対してローバー１１０のアクセスを提供するように、移送デッキ１３０Ｂおよび取り出し通路１３０Ａは、異なる保管レベル１３０Ｌを形成するために互いに対して接続され得る。移送デッキ１３０Ｂは、リフトモジュール１５０に接続されてもよいし（例えば、任意の適切な方法でローバー１１０とリフトモジュール１５０との間で保管ユニットを移送するためにリフトモジュール１５０へのローバー１１０のアクセスを提供するために）、および／または、ローバーリフトモジュール１９０に接続されてもよい（例えば、ローバーリフトモジュール１９０を介してローバー１１０が各保管レベル１３０Ｌへ入力または各保管レベル１３０Ｌから取り除かれ得るように）。取り出し通路１３０Ａは、保管位置１３０Ｓの１つまたは複数のレベルにローバー１１０のアクセスを提供するために、例えば保管ラックモジュール１３０Ｋに、任意の適切な方法で接続され得る。取り出し通路１３０Ａは、ローバー１１０が、取り出し通路１３０Ａを横断し、任意の適切な方法で取り出し通路１３０Ａとそれぞれの移送デッキ１３０Ｂとの間を移動し得るように構成され得る。上に記した保管および取り出しシステムの構造の適切な例は、例えば、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、「Automated Storage and Retrieval System」と題され２０１４年３月に出願された代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４７６１−ＵＳ（ＰＡＲ）である米国特許出願（米国特許出願番号）、「Storage and Retrieval System Rover Interface」と題され２０１４年３月に出願された代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４９１８−ＵＳ（ＰＡＲ）である米国特許出願（米国特許出願番号）、および「Automated Storage and Retrieval System Structure」と題され２０１４年３月に出願された代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４８７０−ＵＳ（ＰＡＲ）である米国特許出願（米国特許出願番号）に見られ得る。

【0014】

ローバー１１０は、移送デッキ１３０Ｂおよび取り出し通路１３０Ａに沿って保管ユニットを運搬および移送することが可能な任意の適切な自律車両であり得る。一態様においてローバー１１０は、自動化された独立した（例えば、搭乗不要な）ローバーであってもよい。ローバーの適切な例は、例示のみを目的として、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号、２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３１２号、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４２３号、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４４７号、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，５０５号、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２７，０４０号、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９５２号、および２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９９３号に見られ得る。ローバー１１０は、上述の小売店商品などの保管ユニットを、保管構造１３０の１つまたは複数のレベルの取り出しストック内に配置し、その後、例えば店舗または他の適切な場所に注文された保管ユニットを配送するために、注文された保管ユニットを選択的に取り出すように構成され得る。

【0015】

ローバー１１０、垂直リフトモジュール１５０、ローバーリフトモジュール１９０、１つまたは複数の入力／出力セル１５１、１５２、移送ステーション１６０および保管および取り出しシステム１００の他の適切な機構は、例えば任意の適切なネットワーク１８０を介して、例えば、制御サーバ１２０（以下でさらに詳細に記載される）などの１つまたは複数の中央システム制御コンピュータによって制御され得る。ネットワーク１８０は、任意の適切な種類および／または数の通信プロトコルを用いる、有線ネットワーク、無線ネットワーク、または有線ネットワークおよび無線ネットワークの組み合わせであってもよい。一態様において、制御サーバ１２０は、自動保管および取り出しシステム１００の実質的に自動的な制御のために、実質的に同時に実行するプログラム（例えば、システム管理ソフトウェア）の集合体を含んでいてもよい。実質的に同時に実行するプログラムの集合体は、例示のみを目的として、全てのアクティブなシステム構成要素の動作の制御、スケジューリングおよび監視、一覧表（例えば、どの保管ユニットが入力され取り除かれたか、保管ユニットがどこに保管されたか）およびピックフェース（例えば、ユニットとして移動可能な１つまたは複数の保管ユニット）の管理、ならびに倉庫管理システム１９５とのインターフェース接続を含む、保管および取り出しシステム１００の管理のために構成され得る。

【0016】

一態様においてＡＳＲＳ１００は、例えば、領域１、領域２…領域ｎなど、任意の適切な数の領域へと分割されてもよく、各領域は、保管スペース１４８の任意の所望の部分、および／または、保管および取り出しエンジン１４７の任意の所望の部分を含み得る。保管スペース１４８の所望の部分は、保管構造レベル１３０Ｌの全てまたは一部と、その保管構造レベル１３０Ｌ上に位置付けられる、対応する保管ラック１３０Ｋおよび保管位置１３０Ｓまたはそれらの一部を含んでいてもよい。別の態様において保管スペース１４８の所望の部分は、複数の保管レベル１３０Ｌまたは複数の保管レベルの一部、ならびに対応する保管ラック１３０Ｋおよび保管位置１３０Ｓを含んでいてもよい。保管および取り出しエンジン１４７の所望の部分は、取り出し通路１３０Ａ（またはその一部）、移送デッキ１３０Ｂ（またはその一部）、ローバーリフトモジュール１９０、リフトモジュール１５０、移送ステーション１６０、充電ステーション１３０Ｃ、登録ステーション１３０Ｒ、入力セル１５１および出力セル１５２の１つまたは複数を含み得る。ローバー１１０は、領域１、領域２…領域ｎの間で行き来することが可能であってもよいので、保管ユニットは、１つまたは複数の領域、領域１、領域２…領域ｎに共通のローバー１１０によって、領域１、領域２…領域ｎのいずれかから取り出されるか、またはいずれかに配置され得る。別の態様において領域１、領域２…領域ｎはそれぞれ、実質的にそれぞれの領域、領域１、領域２…領域ｎ内に限られる専用のローバー１１０を有していてもよい。異なる領域は、ＡＳＲＳ１００内での保管ユニットの分配した保管を可能にでき、以下にさらに詳細に記載されるように、保管ユニットに対して冗長アクセスを提供し得る。領域の適切な例は、例えば、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，５６５号、および２０１３年３月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／７９４，０６５号に見られ得る。

【0017】

また図２を参照すると、一態様においてシステムの制御サーバ１２０は、ＳＲＳ制御部１２０Ｓとも呼ばれる保管および取り出し（ＳＲＳ）制御部１２０Ｓと、保管および取り出しエンジン１４７用の、ＰＮＣ制御装置１２０Ｔとも呼ばれる計画および制御部（ＰＮＣ）１２０Ｔとを含み得る。保管および取り出し（ＳＲＳ）制御部１２０Ｓは、保管スペース１４８内の一覧表２００の最適な分配を達成および維持するために、保管スペース１４８の保管装置を駆動または制御するように構成され得る（本明細書においては保管および取り出しシステムとも呼ばれる）。上に記したように、保管および取り出し（ＳＲＳ）制御部１２０Ｓは、例えば、ローバー１１０の経路や他の保管ユニットの搬送および／または入力／出力の要因など、保管および取り出しエンジン１４７の計画および制御に関する制約および懸案事項から実質的に独立して保管および取り出しシステムを駆動し得る。実際の結果としては、保管効率を搬送効率から分離することである。一態様において、保管および取り出し制御部１２０Ｓならびに計画および制御部１２０Ｔの少なくとも一方は、保管および取り出し制御部１２０Ｓならびに立案および制御部１２０Ｓの他方から独立して動作し得る。別の態様において制御部１２０Ｓ、１０２Ｔは、共に動作してもよいし、あるいは任意の適切な方法で協働してもよい。保管および取り出し制御部１２０Ｓは一態様において、計画および制御部１２０Ｔに通知し、基準を形成する示唆または入力情報を計画および制御部１２０Ｔに提供するように構成されてもよく、計画および制御部（ＰＮＣ）１２０Ｔによって保管および取り出しシステムの決定を計画することを可能にし、ゆえに以下でさらに詳細に記載されるように、ＡＳＲＳ１００のスループット性能の決定を計画することを可能にし得る。保管および取り出し制御部１２０Ｓから計画および制御部（ＰＮＣ）１２０Ｔへの情報の出力は、所定の入ってくるおよび／または出ていく保管ユニット（例えば、ユニットまたはＳＫＵを維持する、入ってくる／出ていく各ストック）を伴い位置付けられる様々な保管位置１３０Ｓに対する保管効率を表すか、または具体化し得る。例として、保管および取り出し（ＳＲＳ）制御部１２０Ｓは、計画および制御部１２０Ｔに、例えば各ＳＫＵ項目に対する、選択可能な保管位置１３０Ｓの選択肢のリストを提供し、これは保管スペースの効率に関して、重み付けされるか、あるいは採点され得る。計画および制御部（ＰＮＣ）１２０Ｔは、その一部に対して、以下でさらに詳細に記載されるように、ローバー１１０などの保管および取り出しエンジン１４７の構成要素にタスクを割り当てるときに、選択可能な保管位置１３０Ｓ（ＳＲＳ制御部１２０Ｓから受信）から選択し得る。

【0018】

ＳＲＳ制御部１２０Ｓは、保管および取り出しエンジン１４７の計画および制御の決定からは独立した要因に基づき、保管スペース１４８内の保管および取り出し（例えば、充填および空にするための位置）を評価および決定するように働く適切な規則によってプログラムされ得る。図３を参照すると、保管および取り出しシステムに対してＳＲＳ制御部１２０Ｓにより提供される決定を示す最適化範囲や分配が表形式で示されている。ＳＲＳ制御部１２０Ｓは、さらなる計画および制御のための対応する意味または解釈３０３を有する、範囲３０２内の値またはスコアを、充填されるかまたは空にされる各位置に割り当て、充填されるかまたは空にされる各位置の最適化を評価し得る。保管スペース１４８内で（例えば、取り出す保管ユニットを）充填および空にする位置は、例示的な目的で保管およびスペースの要因と呼ばれ得る、１つまたは複数の適切な要因を用いて評価され得る。これらの保管およびスペースの要因は、搬入保管ユニットに対する保管位置１３０Ｓ（例えば、保管位置）の割り当て、および搬出保管ユニット（例えば、注文された保管ユニット）に対する保管位置の割り当ての両方に用いられ得る。保管およびスペースの要因は、保管およびスペースの要因に対する保管位置の効率に関して、互いから独立して、または任意の所望の組み合わせで考慮／評価され得る。考慮される要因は静的（例えば、変化しない）であってもよいし、動的（例えば要因は、例えば所定の状況または規則によって変化し得る）であってもよいことに留意する。効率は、所望の１つの保管ユニットまたは複数の保管ユニットの位置ごとの合計の保管スペース効率のために、組み合わされ得る。一態様において保管およびスペースの要因は、保管ユニットの密度、保管ユニットの余剰性、スループット（遅く／速く移動する保管ユニット）、保管ユニットの使用期限、保管位置／保管ユニットの断片化、保管ユニットの重量、顧客／ビジネスルールおよび／または他の任意の適切な要因を含み得る。上述の保管ユニットの余剰性とは、１つの位置／領域で所定の保管ユニットに対するアクセスが遮断されたり、所定の保管ユニットが別の方法でアクセス不可能であったりする場合に、同一の種類の別の保管ユニットが、別のアクセス可能な位置／領域から取り出され得るように、同一の種類の保管ユニットが、図１に示すようにＡＳＲＳ１００の領域１、領域２、領域Ｚなどの異なる位置および／または保管領域に保管されるような、ＡＳＲＳ１００内の保管ユニットの配置をいう。保管および取り出し制御部１２０Ｓの動作が立案および制御部１２０Ｔから独立している場合、これらの要因およびこれに関連するあらゆる分析は、立案および制御部１２０Ｔから見えなくてもよいことに留意する。

【0019】

各保管位置１３０Ｓおよび／または保管位置１３０Ｓに位置付けられる保管ユニットは、各保管位置１３０Ｓおよび／または保管ユニットが最適化範囲３０２内でどこにランク付けされているかに基づいて、グループ（groups）３０１に配置され得る。範囲３０２は、上述の要因の１つまたは複数、および一般には最大スコアから最小スコアまで連続した範囲を有する（例えば、ギャップレス（すなわち、隙間がない）全スペクトル領域）最大スコアと最小スコアとの間の範囲（例えば、１および０の間、あるいは最高の効率および最低の効率を示す正規化値の間）に基づき得る。スコアが２つ以上の要因に基づいている場合、スコアは、要因のそれぞれに対して生成でき、その後、例えば組み合わされるスコアがスコアに関連付けられるグループ番号に関連付けられるヒューリスティックを用いるなど、任意の適切な方法で組み合され得る。スコア範囲３０２は、スコアを、ＳＲＳ制御部１２０Ｓの出力情報として具体化し関連付けることが可能な任意の適切な種類のランク付けシステム（例えば、数字、アルファベット、英数字、分数、少数など）を含み得る。理解され得るように、一態様においては、ランク付けが高いほど、その保管位置１３０Ｓおよび／または保管ユニットの使用がより望ましい。各保管位置１３０Ｓおよび／または保管ユニットに対するグループ番号およびスコアは、解釈のために任意の適切な方法で計画および制御部１２０Ｔに伝えられ、ＡＳＲＳ１００への保管ユニットの追加および／またはＡＳＲＳ１００からの保管ユニットの除去をもたらす保管および取り出しエンジン１４７を決定するために用いられ得る。一態様においては、図３に示されるように、範囲は異なるセグメントまたはグループに分割されてもよく、最適化値は、そのセグメントに関する高い境界および低い境界の間で変動し得るが、共通の計画および制御の意味３０３を共有する。例示のみを目的として、スコア範囲１を有するグループ番号１は、計画および制御部１２０Ｔによって、グループ番号１に含まれる位置または保管ユニットが可能であれば最初に用いられるように解釈され得る（例えば、「解釈Ａ」）。スコア範囲２を有するグループ番号２は、計画および制御部１２０Ｔによって、グループ番号２に含まれる位置または保管ユニットが全ての保管位置／保管ユニットが全て非常に良好である場合に任意に用いられるように解釈され得る（例えば、「解釈Ｂ」）。スコア範囲３を有するグループ番号３は、計画および制御部１２０Ｔによって、グループ番号２に充分な保管スペース／保管ユニットがない場合にグループ番号２に含まれる位置または保管ユニットが用いられるように解釈され得る（例えば、「解釈Ｃ」）。保管位置および／または保管ユニットの所望の使用は、スコア範囲が最小値に向かって移動するほど減少し、例えば、スコア範囲ｎを有するスコア番号ｎは、計画および制御部１２０Ｔによって、グループ番号ｎに含まれる保管ユニットは可能であれば回避されるように解釈され得る（例えば、「解釈ｎ」）。

【0020】

上に記したように、ＳＲＳ制御部１２０Ｓにより考慮される最適化要因の１つは、保管位置（またはそこに保管される保管ユニットの大きさ、種類など、その所望の特徴）の、隣り合う保管位置（またはその相当する特徴）との関係を表す、保管位置の断片化（fragmentation）であってもよい。断片化要因の最適化は、保管位置の遠隔クラスタを防ぐために保管および取り出しの配置をもたらす。図４を参照すると、保管位置１３０Ｓ内への搬入保管ユニットの配置は、動的な処理であってもよく、断片化の分解を補助するために、保管スペース１４８（例えば、取り出し通路に沿うなど、線形（一次元）であっても、保管レベル上などの二次元であっても、複数の保管レベル上などの三次元であっても）は、保管ラックモジュール１３０Ｋに沿って可変に分配され得る所定の大きさの位置へと決定され得る。各保管位置１３０Ｓは、所定の大きさの保管位置１３０Ｓと等しいか、またはそれ未満の保管ユニットを受容することが可能であり得る。例えば、保管および取り出し制御部１２０Ｓによってスコアを付けられた保管位置１３０Ｓのそれぞれは、保管ラックモジュール１３０Ｋのそれぞれのレベル上で、あらかじめ割り当てられた保管サイズを有し得る。あらかじめ割り当てられたサイズを有する保管位置１３０Ｓは、予測される保管ユニットの分配に適合され、各保管ベイ（または上述のような実質的に連続する保管スペース）を最適に充填し得る。保管スペースのサイズの割り当ては、保管の密度、および保管位置１３０Ｓおよび／または保管ユニットの断片化の１つまたは複数（例えば、両方）を考慮に入れ得る。一態様において保管ベイまたは他の適切な棚スペースは、関連付けられる任意の適切なサイズを有し得る。一態様において保管スペースのサイズ（また、あらかじめ割り当てられた保管位置のサイズ）は、保管スペースが割られる、統合されるかあるいは規格化されるユニットを有し得る。図４に示す例示的なあらかじめ割り当てられた保管位置のサイズに関して例示のみを目的として、各保管ベイは、３０のユニットの棚サイズを有し得る。別の態様において各保管ベイは、棚サイズに対して任意の適切な数のユニットへと分割され得る。各レベル上の各保管ベイは、組み合わされた保管位置のサイズの合計が棚サイズと実質的に等しくなるように、任意の適切な方法でさらに分割され得る。例えば、図４の保管レベル１および保管ベイ１を参照すると、保管ベイにおいて列挙されるそれぞれの数字は、それぞれの保管位置１３０Ｓのユニットサイズを表し得る。各保管位置に対して保管ベイにおいて用いられるユニットサイズは、上述の、統合される保管ユニットのサイズに対応し得る。保管ベイ（または他の適切な保管スペース）内の各保管位置１３０Ｓのあらかじめ割り当てられたユニットサイズは、断片化がほとんどない所定の保管密度を得るように任意の適切な方法で定められ得る。例えば、断片化は、保管ユニットの分離したまとまりを生成するために多数の同一のサイズまたは種類の保管ユニットが束ねられるか、あるいは１つまたは複数のベイにおいて並んで位置付けられる場合に生じ得る。この保管ユニットの配置は高い保管密度をもたらし得るが、この保管ユニットの分離は、ローバー１１０が第１の種類の保管ユニットにアクセスするために第１の距離を移動するように第１の種類の保管ユニットが位置付けられることを引き起こし得る。また、この分離は、ローバーが第２の種類の保管ユニットにアクセスするために第１の距離よりもさらに長い第２の距離を移動するように第２の種類の保管ユニットが位置付けられることを引き起こし得る。これらの、広範囲の分離した保管ユニットのまとまりは、断片化され、また分配に乏しい保管をもたらす。保管ベイのユニットサイズは、断片化を回避し、また保管棚上の大きな空のスペースを回避するために、異なる種類およびサイズの保管ユニットが保管ベイ内に分配されるように配置される。再び図４の保管レベル１上の保管ベイ１を参照すると、例えば、保管ベイ１は６つの保管位置１３０Ｓに分割され、その最大のものは、６のユニットのサイズを有する。これは、６以下のユニットサイズを有する保管ユニットがこの保管位置に配置され得ることを意味する。このように、この保管位置での保管ユニットの配置から生じ得る最大の空のスペースは、保管のユニットサイズから１を引いたものとなる（例えば、最小の保管ユニットのユニットサイズ）。

【0021】

別の態様において、保管棚は、可変に位置付けられる保管スペースを有する実質的に開放した連続体と考えられてもよい。例えば、保管ベイにおける第１の保管ユニットの配置は、保管ユニットが保管ベイの中心に配置されて保管ベイを２つの残りのセクションへと分割するようなものであってもよい。後続の保管ユニットは、残りのセクションのそれぞれの中心に配置されてこれらのセクションを、残りのスペースが付加的な保管ユニットが収まるには小さすぎるようになるまで、それぞれの残りのセクションを半分に分割する、付加的な２つのセクションなどへとさらに分割してもよい。さらに別の態様において、実質的に断片化を防止し、任意の適切な密度の保管ユニットを提供するために、保管ユニットは、任意の適切な方法で保管スペース１４８内に配置されてもよい。

【0022】

上に記したように、保管および取り出し制御部１２０Ｓは、保管および取り出しシステムの選択可能な決定を定める出力情報を、ＰＮＣ制御装置によって用いられる計画および制御部（ＰＮＣ）１２０Ｔに提供し、また一態様によれば、ＰＮＣ制御装置が保管および取り出しエンジンを用いて保管ユニットの搬送を決定することを可能にする。例えば、保管および取り出し制御部１２０Ｓと計画および制御部１２０Ｔとの間の例示的な相互作用は、図５に示されている。ここで計画および制御部１２０Ｔは保管および取り出し制御部１２０Ｓに、選択された保管位置１３０Ｓから取り出され、選択された保管位置１３０Ｓに配置され、あるいは選択された保管位置間で保管および取り出しシステム内を移動させられ得る保管ユニットに関する、選択可能な保管位置のリストを提供する。保管および取り出し制御部１２０Ｓはその後、一覧表２００において、保管スペース１４８全体（例えば、全てのレベル）、所定の保管レベル１３０Ｌ上の保管スペース１４８にすでに存在する計画および制御部により識別される保管ユニットの位置および数、または識別される保管ユニットに関連する他の任意の適切な情報を検索し得る。保管および取り出し制御部１２０Ｓは、注文された保管ユニットのリスト、および各保管ユニットに対して、これに対応する注文された選択可能な位置のリストを生成するために、この一覧表２００から取得された情報を用い得る。この注文されたリストは計画および制御部１２０Ｔに提供され得るので、計画および制御部１２０Ｔは、以下にさらに詳細に記載されるように、保管ユニットがどのようにして保管位置へ移送される予定か、または保管位置から除去される予定かを判定し得る。

【0023】

上に記したように、さらに図５を参照すると、ＰＮＣ制御装置１２０Ｔは、ＳＲＳ制御部１２０Ｓにより提供される注文された選択可能な保管位置のリスト（例えば、該当する保管ユニット用）のリストから選択される保管位置（所定の保管ユニットに対応）へ、またはその保管位置から、注文されたリスト上の保管ユニットそれぞれの搬送をもたらすために、保管および取り出しエンジン１４７を計画および制御する。これらのリストは、保管および取り出しリストと呼ばれ得る。また上に記し、図５に示されるように、ＰＮＣ制御装置１２０Ｔは、ＳＲＳ制御部１２０Ｓにより生成されＰＮＣ制御装置１２０Ｔに提供される選択可能な保管位置のリストにしたがって、例えば保管ユニットを保管スペース１４８において再配置または再び位置付けるために保管ユニットの搬送をもたらす目的で、保管および取り出しエンジン１４７を計画および制御してもよい。ゆえに一態様において、ＳＲＳ制御部１２０Ｓは、保管および取り出しの要求または動作に応じてだけでなく、その間の期間にも、保管スペース１４８の最適化をレビューするように適切にプログラムされ得る。このレビューは例えば、１つまたは複数の保管および／または取り出し動作の後など周期的にもたらされてもよいし、継続的にもたらされてもよいし、所定の閾値に達したときや他の任意の適切な時点でもたらされてもよい動的なものであり得る。この最適化は、保管および取り出しシステムの最適化に関して上述したものと同様の方法で判定されてもよく、結果も注文された保管ユニット（保管スペースに導入されたり保管スペースから除去されたりするというより、再配置される）のリストであり、各保管ユニットに対して、注文された選択可能な保管位置のリストは、ＳＲＳ制御部１２０ＳによってＰＮＣ制御装置１２０Ｔに提供され得る。再配置リストと呼ばれ得るリストは、保管および取り出しリストと同期して、または別々に、ＳＲＳ制御部１２０Ｓによって提供され、ＰＮＣ制御装置１２０Ｔにより提供する対応する搬送の計画および制御は、必要に応じて、全てに対して同様の方法でもたらされ得る。一態様において、図５の概略図に示されるように、保管および取り出しの計画および制御の開始は、制御サーバ１２０などの任意の適切な制御装置による、保管ユニットの入力または出力注文（図示されていない適切なインターフェースを通して入力され得る）などの適切な要求の受信時などに、ＰＮＣ制御装置１２０Ｔにより始まり得る。別の態様において開始は、必要に応じて任意の他の１つまたは複数の制御部により始まり得る。

【0024】

次に図３および５を参照すると、一態様によれば、ＳＲＳ制御部１２０Ｓにより生成される注文されたリスト、およびＰＮＣ制御装置１２０Ｔへの入力は、（上に記したように）注文されたリストの各保管ユニットに対して選択可能な２つ以上の保管位置を含み得る。理解され得るように、所定の保管ユニットに対して選択可能な各保管位置は、上述のようにＳＲＳ制御部１２０Ｓによって判定される最適化または効率の値（スコア）３０２_1-nと、対応する解釈３０３_A-n（ＰＮＣ制御装置１２０Ｔにおいてプログラムされ得るか、あるいは必要に応じてＰＮＣ制御装置１２０Ｔに適切に伝えられ得る）とを有し得る。リストの各選択可能な位置に対応する最適化の値は、リストの情報として提供されてもよく、以下にさらに記載されるようにリスト上に設けられる選択可能な位置から所望の保管位置を選択するために、ＰＮＣ制御装置１２０Ｔによって用いられる。また理解され得るように、一態様においてＳＲＳ制御部１２０Ｓは、異なる最適化の値３０２_1-nを有し得る各保管ユニットに対して選択可能な保管位置（例えば、高い最適化を有する選択可能な位置もあれば、低い最適化を有する選択可能な位置もある）を判定し得るが、保管スペースの適切な条件下では、判定された選択可能な保管位置のいくつかは、同様の最適化の値を有し得る（例えば、共通の解釈を受ける）。一態様によれば、ＳＲＳ制御部１２０Ｓは、保管構造の共通の領域（図１参照）内の所定の保管ユニットに対する選択可能な保管位置を判定し得る一方で、別の態様においては、選択可能な位置は２つ以上の領域に分配されていてもよい。上に記したように、ＰＮＣ制御装置１２０Ｔは、注文された各保管ユニットに対して、その保管ユニットに関してＳＲＳ制御部１２０Ｓにより挙げられた選択可能な保管位置から保管位置を選択し得る。ゆえに、ＳＲＳ制御部１２０Ｓからの選択可能な保管位置のリスト（独立して生成および提供される）は、実現手段またはＰＮＣ制御装置１２０Ｔが領域およびＡＳＲＳ１００全体のスループットの計画および制御をもたらすことを可能にするものと考えられ得る。

【0025】

開示される実施形態の一態様によれば、ＰＮＣ制御装置１２０Ｔは、選択可能な保管位置のそれぞれへの保管ユニットの搬送をもたらすときに、選択可能な保管位置（該当する保管ユニット用）のそれぞれの最適化の値を、保管および取り出しシステムの性能の最適化または効率可能性と比較することによって、所定の注文された保管ユニットに対する保管位置の選択をもたらし得る。選択可能な保管位置のそれぞれへの潜在的な搬送に対する保管および取り出しエンジン（ＳＲＥ）１４７の性能効率は、本明細書において記載されるように、ＰＮＣ制御装置１２０Ｔによって（一体型のプロセッサを用いて、または遠隔に）推定され得る。ＰＮＣ制御装置１２０Ｔはその後、後に保管位置として選択され得る、最も高いＳＲＳの最適化の値および最も高い性能効率の可能性を有する選択可能な保管位置を識別するために、各選択可能な保管位置についてのＳＲＳの最適化の値を、その保管位置への／保管位置からの搬送に関する性能効率の可能性に対して均衡をとり、量り、あるいは組み合わせ得る。ＰＮＣ制御装置１２０Ｔは、選択可能な保管位置間での結合時に選択をもたらすために、嗜好に合った適切なプログラミングを有し得る。理解され得るように、性能効率の可能性は、ＳＲＳの最適化の値との均衡または組み合わせを容易にするために、数値または他の任意の適切な形態で表され得る。ＰＮＣ制御装置１２０Ｔは、出発地から目的地まで可能な限り迅速に保管ユニットを移動させる保管および取り出しエンジン１４７を介して、入力または出力性能（例えば、性能効率）をもたらすように構成されるということが理解され得る。ＰＮＣ制御装置１２０Ｔは、システムモデル、ニュートラルネットワークおよび他の任意の適切な状態推定システムにより、選択可能な保管位置のそれぞれに対して性能効率の可能性（例えば、最高の搬送の性能効率）を推定し得る。

【0026】

次に、それぞれ、ＰＮＣ制御装置１２０Ｔの概略図と、制御システム１４６の一部の別の概略図（図１も参照）を示す図６および７を参照すると、ＰＮＣ制御装置１２０Ｔは、制御装置の徐々に下位になるレベルで精度または詳細を増す制御計画の決定を実施するために配置される階層構造を伴う、分配される制御システムであってもよい。図６に見られるように、ＰＮＣ制御装置１２０Ｔは、複数の制御レベル（例えば、上位またはより高レベル６２２、および所望の数の徐々に下位になるレベル６２４、６２６、図示される例は、２つの下位レベルを示しているが、他の態様においてそれ以上またはそれ以下の下位レベルが設けられてもよい）。各制御レベルは、１つまたは複数の制御装置またはコントローラノードを有し得る。例として、各コントローラ／ノードは、下位のコントローラ／ノードに対する命令を生成し得る。知覚データ（sensory data）は、任意の適切なセンサおよび／またはアクチュエータであってもよいリーフノードまたはベースノード６２６Ａ〜６２６Ｃから階層を通って上方に渡され得る。一態様において、ＰＮＣ制御装置１２０Ｔの高レベル制御装置６２２は、上述のように保管および取り出しの注文リストにおいて各保管ユニットに対する保管位置を判定し、保管および取り出しエンジン１４７を用いて下位レベルの制御装置に、所定の保管ユニットの搬送をもたらすタスクを割り当てるようにプログラムされる。換言すれば、高レベル制御装置は、高レベルのタスク（スループットの性能に影響する）を生成するように構成され、そのいくつかは、ＡＳＲＳ１００による対応する各保管ユニットのスループットに対して保管位置を判定し、高レベルのタスクが実行されるように１つまたは複数の下位の制御装置に割り当てる高レベルのタスクである。下位の制御装置６２４Ａ、６２４Ｂは、割り当てられたタスクから下位の制御装置６２６Ａ、６２６Ｂに命令および／または指示を生成するためにプログラムされてもよいので、下位の制御装置６２６Ａ、６２６Ｂは、搬送が自動化される構成要素（例えば、ローバー制御装置およびセンサ、リフトモジュールアクチュエータおよびセンサなど）などの制御をもたらし、割り当てられたタスクを達成する動作を実行し得る。中間の下位の制御装置６２４Ａ、６２４Ｂは、以下にさらに記載されるように、それぞれが高レベル制御装置６２２から独立して命令（それぞれの下位の制御装置に対する）を生成することが可能であるように構成され得る。

【0027】

開示される実施形態の一態様によれば、制御システムは、モデル予測制御（ＭＰＣ）と呼ばれ得るものを組み込んでいてもよく、保管および取り出しエンジン１４７および／またはその構成要素などの、１つまたは複数のモデル７４７（図７も参照）は、制御ノードまたはレベル制御装置７２２、７２４（概してレベル制御装置／制御ノード７２４Ａと呼ばれるレベル制御装置７２４Ａ_1-n、および概してレベル制御装置／制御ノード７２４Ｂと呼ばれるレベル制御装置７２４Ｂ_1-nを有する）に、ＰＮＣ制御装置１２０Ｔを伝え、通知する（制御システムの共通の部分が図６および７に示される範囲まで、同様の特徴は同様の番号を付される）。一態様においてＭＰＣは、ＰＮＣ制御装置１２０Ｔのそれぞれの制御ノード７２２、７２４Ａ、７２４Ｂによって用いられる。例として、制御セクションは、性能の態様、ならびに保管および取り出しエンジン１４７の構成要素（例えば、リフトモジュール、保管構造、ローバー、充電ステーション、入力および出力セルなど）および保管スペース１４８のインターフェース構造の制約事項をモデリングするシステムモデル７４７を含み得る。システムモデルのソリューションは、選択可能な保管位置のそれぞれへの注文リストの保管ユニットの搬送（すでに記載）など、動作に関する状態軌道を検討し得る。システムモデルは、例えば、下方のレベル制御装置からの知覚データおよび作動データを介して実質的にリアルタイムに基づき更新されてもよく、所定の期間にわたる最適な「オンザフライ」の判定を可能にする。状態維持および推定モジュール７４８が設けられてもよく、これは状態モデルに結合されてもよく、状態モデルにより生成された状態軌道の推定および維持を容易にし得る。状態軌道の推定値はゆえに動的であり、不確実性および外乱、リソース、目的および／または制約事項における変化を考慮でき、様々な外乱および／またはトリガ（例えば、減少する計画対象期間、下位ノードに対する要求、レベルのシャットダウン、ローバー障害、リフトモジュールのシャットダウン、保管取り出し動作の障害、保管定置／配置動作の障害など）にしたがって、所定の期間の所定のセグメントにわたって更新され得る。また図８を参照すると、上に記したように、選択可能な保管位置（図７にも示される、ＳＲＳ制御部１２０Ｓから）のそれぞれに対する最適なソリューション（上述の性能効率の可能性を定め得る）は、ＰＮＣ制御装置１２０Ｔの制御ノード（例えば、高レベル制御装置またはノード）７２２に提供され得る。高レベルの制御ノード７２２はゆえに、選択可能な位置のリストから、各保管ユニットに対する保管位置を選択し（例えば上述のように、ＳＲＳの最適化の値に対して性能効率の可能性の均衡を保つことにより）、保管ユニットおよび選択された保管位置に関連付けられる搬送目的（例えば、選択された保管位置から特定の在庫維持ユニット（ＳＫＵ）を取り出し出力セルへと移動するか、および／または、選択された保管位置において入力セルから特定のＳＫＵを配置する）を満たす制御ノード（例えば、下位の制御装置またはノード）７２４Ａ、７２４Ｂに対して対応するタスクを生成するように進み得る。高レベルの制御ノード７２２は、下位の制御装置７２４Ａ、７２４Ｂの制御構成に釣り合うタスクを生成し得る。さらに、制御構成は、ＳＲＥ１４７の構成要素の配置に適合し得る。例として、下位の制御装置７２４Ａ_1-n（本明細書においてはレベル制御装置ともいう）は、搬送システムの各レベルでの動作を制御するために設けられ得る（例えば一態様においてＳＲＥ１４７は、レベル上の保管ユニットを移動させるローバー／ボット／独立した自律車両を含み得る）。図７から理解され得るように、ローバーは、ローバーが動作し得るレベル用のレベル制御装置７２４Ａ_1-nの下位となるローバー制御装置を有し得る。搬送目的（例えば、選択された保管位置からＳＫＵを取り出す／選択された保管位置へＳＫＵを配置する）を達成するために、高レベル制御装置７２２は、所定のＳＫＵ（保管ユニット）がローバーによって処理および搬送されるレベル上でローバーを制御するレベル制御装置７２４Ａ_1-nに対する対応するタスクを生成し得る。これは図８に概略的に示されており、ＰＮＣ制御装置１２０Ｔの目的にしたがってＳＫＵＡがレベル１上で移動させられる場合、高レベル制御装置７２２は、対応するレベル制御装置７２４Ａに対して対応するタスクを生成する（例えば、レベル１上の選択された保管位置からＳＫＵＡを移動させる）。

【0028】

上に記したように、（より高レベルの制御装置７２２に対して下位のレベルにある）レベル制御装置７２４は、それぞれのレベル制御装置７２４Ａ_1-nに割り当てられたタスクをもたらす動作を実施するために、さらに下位のレベル制御装置（例えば、それぞれのレベル制御装置７２４Ａ_1-nの下位となるローバー制御装置）に対して独立して命令を生成するように構成され得る。一態様においてレベル制御装置７２４Ａ_1-nは、高レベル制御装置７２２によりレベル制御装置７２４Ａ_1-nに割り当てられたタスクに対応する保管ユニットを操作および移動させるローバー１１０の割り当てを独立して判定し得る。またレベル制御装置７２４Ａ_1-nは、ローバー１１０に対する割り当てを判定するときにモデル予測制御を用いてもよい（再び図７を参照、ローバールーター７４９が設けられ得る）。レベル制御装置７２４Ａ_1-nはゆえに、ローバー１１０のルーティング問題を解決するように構成されてもよく、ローバーのタスキングに最適な解決策をもたらすために、輸送管理およびルーティング目的地を分配し得る。レベル制御装置７２４Ａ_1-nは、それぞれのレベル上の選択可能なローバー１１０から最適なローバー１１０を選択し、タスクに対するローバーの割り当てを生成し得る。レベル制御装置７２４Ａ_1-nのローバー１１０（またはローバー制御装置）に対する割り当ては、目的地（例えば、タスクの割り当てによる、注文されたＳＫＵの選択された保管位置）、およびローバー１１０がレベル上のローバーの出発地または最初の位置から割り当てられた目的地へと移動するための経路を判定し得る。一態様において、保管位置１３０Ｓ（図１）は、保管／取り出し通路１３０Ａ（図１）に沿って配列でき、これは実質的に開放した面または非確定的な乗り入れ面（この適切な例は、参照によりすでに組み込まれている２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，２２０号に記載されている）を提供する移送デッキ１３０Ｂ（図１）によって相互接続され得る。したがって、ローバー１１０が出発地（タスキングの時点で）から目的地まで進むための経路が複数存在し得る。レベル制御装置のソリューションは、所定のローバー１１０に対する最適な経路を選択でき、ローバーの割り当ておよびルーティングの問題は、レベル上の全てのローバー１１０に関して、所定の期間でレベル上の全てのローバー１１０に対して協調して解決され得る。各ローバーの割り当て（目的地および経路）はゆえに、所定の期間にわたって（例えば、対象期間（horizon））最適化でき、制御装置のソリューションは、変化する条件、目的、リソースおよびパラメータを考慮するために、所定の期間の所望の時間セグメントにわたって動的に更新され得る。

【0029】

図７に見られ得るように、ＰＮＣ制御装置１２０Ｔは、保管および取り出しシステム１００の他のセグメントに対して計画および制御をもたらし得る他の中間の下位制御装置７２４Ｂを含み得る。一態様においては、垂直方向の制御装置７２４Ｂ_1-nが設けられ得る。高レベル制御装置７２２は、レベル制御装置７２４_A-nのタスクと同様の方法で、垂直方向の制御装置７２４Ｂ_1-nにタスクを割り当て得る。理解され得るように垂直方向の制御装置のタスクは、ＰＮＣ制御装置１２０Ｔによって達成される搬送目的の垂直方向の（例えば、レベルが変化する）構成要素を表し得る。垂直方向の制御装置７２４Ｂ_1-nは、それぞれの制約内で性能を最適化するために、垂直方向の搬送装置（例えば、リフトモジュール１５０）にタスクを割り当てることを担い得る。

【0030】

例示的な実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動保管および取り出しシステムは、保管スペース内に画定される保管位置を備える保管スペースと、保管スペースに接続され、保管位置への保管および保管位置からの取り出しのために保管ユニットを搬送するように構成される自動搬送システムと、自動保管および取り出しシステムのスループットの性能を管理するために設けられる制御システムとを備え、制御システムは、自動搬送システムに動作可能に連結され、それぞれが保管位置の共通のグループに関してスループット性能を管理するように構成される、分離した別個の２つ以上の制御セクションを有し、制御セクションの少なくとも１つは、他の１つの制御セクションから独立して、共通のグループのスループットの性能面を管理する。

【0031】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、他の制御セクションは、制御セクションの少なくとも１つによって管理される性能面とは異なる、保管位置の共通のグループのスループット性能の他の面を管理するように構成される。

【0032】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの制御セクションは、他の制御セクションに通信可能に連結され、少なくとも１つの制御セクションは、それにより管理されるスループットの性能面に関する情報を、他の制御セクションに伝えるように配置される。

【0033】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの制御セクションは、他の制御セクションに通信可能に連結され、他の制御セクションは、少なくとも１つの制御セクションから情報を受信し、少なくとも１つの制御セクションからの情報を、他の制御セクションによって行われる判定を管理するスループット性能へと組み込むように構成される。

【0034】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、他の制御セクションの判定を管理するスループット性能へと組み込まれる少なくとも１つの制御セクションからの情報は、少なくとも１つの制御セクションによって独立して管理されるスループット性能面に関連する。

【0035】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動搬送システムは、保管位置へ、および保管位置からの保管ユニットを維持および搬送するように構成される少なくとも１つの独立した自動車両を備える。

【0036】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの独立した自動車両は、保管スペースに配置される搬送スペースを横切り、搬送スペースは、少なくとも１つの独立した自動車両の、保管スペースの各保管位置へのアクセスを定めるように配置されている。

【0037】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、少なくとも１つの独立した自動車両が、非確定的な経路を介して保管位置の少なくとも１つへと搬送スペースを横切るように構成される。

【0038】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動搬送システムは、少なくとも、保管位置のレベル間で保管ユニットを上昇および下降させるように構成されるリフトを備える。

【0039】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、保管スペースの異なる高さの保管レベル間で保管ユニットを搬送するための上昇および下降する搬送セクションを備え、また少なくとも１つの保管レベルの保管位置へ、および保管位置から保管ユニットを搬送するための水平な搬送セクションを備え、上昇および下降する搬送セクションおよび水平な搬送セクションは互いに対して接続されている。

【0040】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動保管および取り出しシステムは、保管スペース内に分配される保管位置を備える保管スペースと、保管スペースに連結され、保管スペースの保管位置からの保管ユニットを搬送、保管および取り出すように配置される自動保管および取り出しエンジンと、自動保管および取り出しエンジンに通信可能に連結され、保管スペースの保管位置の共通のグループの保管および取り出しのスループット性能を管理するように構成される制御システムとを備え、制御システムは、スループット性能を管理する２つ以上の分離した別個の制御装置を有し、２つ以上の制御装置の第１の制御装置は、共通のグループの保管位置へ、および保管位置からの保管ユニットの搬送をもたらすためにエンジンを制御するように構成され、２つ以上の制御装置の第２の制御装置は、共通のグループの保管位置における保管ユニットの配置を制御するように構成される。

【0041】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、第１および第２の制御装置の少なくとも一方は他方から操作可能に独立し、第１および第２の制御装置の少なくとも一方によってもたらされ、スループット性能に関連付けられる制御部は、第１および第２の制御装置の他方によってもたらされ、スループット性能に関連付けられる別の制御部とは切り離される。

【0042】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、第１および第２の制御装置は、互いに対して通信可能に接続され、他方の制御装置は、操作可能に独立した制御装置から情報を受信し、他方の制御部をもたらすときに情報を組み込むように構成されている。

【0043】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、第１の制御装置または第２の制御装置は、第１の制御装置または第２の制御装置の他方から独立して、保管および取り出しならびにスループット性能をもたらす情報を制御システムに提供する独立した制御装置を定める。

【0044】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、他方の制御装置は、保管および取り出しならびにスループット性能をもたらす他の情報を制御システムに提供し、他の情報は、独立した制御装置からの独立した情報に基づいている。

【0045】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、独立した情報は、保管ユニットの所定の１つに関する保管位置の判定に関連付けられ、保管位置の所定の特徴および隣接する保管位置の所定の特徴に基づいている。

【0046】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、独立した情報は、保管位置の共通のグループの保管効率を表す。

【0047】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、他の情報は、所定の保管ユニットに関する保管位置の判定をもたらし、独立した情報は、所定の保管ユニットに関するいくつかの選択可能な保管位置をもたらし、選択可能な保管位置のそれぞれは関連付けられる異なる保管効率を有する。

【0048】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、他方の制御装置は、独立した情報によってもたらされるいくつかの選択可能な保管位置から保管位置を選択することにより、所定の保管ユニットに対する保管位置を判定するように構成される。

【0049】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、他方の制御装置は、各選択可能な保管位置に関して、選択可能な保管位置に関連付けられるスループット性能効率と選択可能な保管位置に関連付けられる保管効率とを釣り合わせることによって選択をもたらすように構成される。

【0050】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、他方の制御装置は、各選択可能な保管位置に関連付けられるスループット性能効率を判定するように構成される。

【0051】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動保管および取り出しシステムは、保管スペース内に画定される保管位置を備える保管スペースと、保管スペースに接続され、保管位置への保管および保管位置からの取り出しのために保管ユニットを搬送するように構成される自動の構成要素を備える自動搬送システムと、自動保管および取り出しシステムのスループット性能を管理するために設けられる制御システムとを備え、制御システムは、１つまたは複数の高レベルの制御装置と、１つまたは複数の高レベル制御装置に通信可能に接続される１つまたは複数の低レベル制御装置と、低レベル制御装置に通信可能に接続される１つまたは複数のベース制御装置とを備える分配された階層配置を有し、１つまたは複数の低レベル制御装置は、１つまたは複数のベース制御装置と１つまたは複数の高レベル制御装置との間に介在し、１つまたは複数の高レベル制御装置は、スループット性能をもたらす高レベルのタスクを生成し、自動保管および取り出しシステムによって対応する保管ユニットスループットの別個の保管位置を判定する高レベルのタスクを１つまたは複数の低レベル制御装置に割り当てることを含む高レベルのタスクを管理するように構成される。

【0052】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、１つまたは複数の低レベル制御装置は、１つまたは複数のベース制御装置に対して１つまたは複数の低レベル制御装置に割り当てられるタスクの実行をもたらす命令を生成するように構成され、また命令が１つまたは複数の高レベル制御装置から独立して１つまたは複数の低レベル制御装置によって生成されるように構成され、割り当てられるタスクの性能は、１つまたは複数の高レベル制御装置から独立して低レベル制御装置によって管理される。

【0053】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、１つまたは複数の低レベル制御装置は、割り当てられるタスクの実施をもたらすために自動の構成要素を選択し、１つまたは複数の高レベル制御装置から独立した自動の構成要素の選択をもたらすように構成される。

【0054】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、１つまたは複数のベース制御装置は、自動の構成要素の作動の制御をもたらす命令信号と相互作用し、この命令信号を生成するように構成されている。

【0055】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、１つまたは複数の低レベル制御装置は、自動の構成要素の異なるグループを制御するように配置され、１つまたは複数の高レベル制御装置は、その低レベル制御装置によって制御される自動の構成要素のグループの所定の特徴にしたがって、１つまたは複数の低レベル制御装置の１つに対して高レベルのタスクを選択し、割り当てるように構成される。

【0056】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、所定の特徴は、保管スペース内での自動の構成要素のグループの配置である。

【0057】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、１つまたは複数の低レベル制御装置のそれぞれは、自動の構成要素の異なるグループを制御するために配置されるグループ制御装置であり、低レベルの制御装置に対応するグループの自動の構成要素は、他のグループの他の自動の構成要素とは異なり別個であり、低レベル制御装置は、割り当てられるタスクの少なくとも１つの実施をもたらすために、対応するグループから自動の構成要素の少なくとも１つを独立して選択するように構成される。

【0058】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、低レベル制御装置は、少なくとも１つの割り当てられるタスクにしたがって、選択された自動の構成要素を保管位置へと導くように構成される。

【0059】

前述の記載は、開示される実施形態の態様を例示するだけであることが理解されるべきである。様々な代替案および修正は、開示される実施形態の態様を逸脱することなく、当業者によって考案され得る。したがって、開示される実施形態の態様は、添付の特許請求の範囲内にある全てのこのような代替案、修正および変異を含むことを意図されている。さらに、相互に異なる従属請求項および独立請求項に異なる特徴が列挙されているという単なる事実は、これらの特徴の組み合わせが有利に用いられ得ないということを示すのではなく、このような組み合わせも、本発明の態様の範囲内に存在する。

【図1】

【図1A】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】