特許 6452893 パレット移送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6452893

(24)【登録日】2018年12月21日

(45)【発行日】2019年1月16日

(54)【発明の名称】パレット移送装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/02 20060101AFI20190107BHJP

   B65G 59/02 20060101ALI20190107BHJP

【ＦＩ】

   B25J9/02 A

   B65G59/02 Z

【請求項の数】6

【全頁数】26

(21)【出願番号】特願2018-516601(P2018-516601)

(86)(22)【出願日】2017年10月20日

(86)【国際出願番号】JP2017037940

【審査請求日】2018年3月29日

(73)【特許権者】

【識別番号】506329292

【氏名又は名称】スターテクノ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100134326

【弁理士】

【氏名又は名称】吉本 聡

(72)【発明者】

【氏名】菱川 辰巳

(72)【発明者】

【氏名】瀬川 裕史

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 和也

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 郁夫

【審査官】 松田 長親

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１７／１３８１６９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 国際公開第２０１４／１４２１０７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開平９−１７５７７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平９−１０４５２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１８９０７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１９２４９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−１２４０６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１３９７６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−２２２７３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平５−８８８９２（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００−２１／０２

Ｂ６５Ｇ ５９／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基部と、
その基部から前記基部に交差する方向に延びる２本のアーム部と、
各アーム部に離間して配置され、前記アーム部の長手方向に延びる第１の平板と、その第１の平板の下部から略水平に延びる支持部とからなる２つの把持部と、
前記把持部を前記基部の長手方向に移動可能な第１の移動手段と、
前記把持部を前記アーム部の長手方向に移動可能な第２の移動手段と、
を備え、前記把持部を前記第１の移動手段及び／または前記第２の移動手段によって移動させることにより、第１の載置台に載置されたパレットを前記支持部によって支持し、第２の載置台に移送するパレット移送装置において、
前記把持部は、前記第１の平板の端部から前記アーム部の端部方向に連続して形成され、かつ前記第１の平板と鈍角に交差する第２の平板を備え、
前記把持部を前記第１の移動手段及び／または前記第２の移動手段によって前記パレットへ接触離間させることにより、前記第１の載置台に載置された前記パレットの位置を矯正可能であることを特徴とするパレット移送装置。

【請求項6】

前記基部を上下方向に移動可能な第３の移動手段と、
前記把持部は、前記第２の平板の端部から下方に連続して形成され、かつ前記第２の平板と鈍角に交差する第３の平板と、
を備え、
前記把持部を前記第１の移動手段、前記第２の移動手段及び／または前記第３の移動手段によって前記パレットへ接触離間させることにより、前記第１の載置台に載置された前記パレットの位置を矯正可能であることを特徴とする請求項１に記載のパレット移送装置。

【請求項7】

前記支持部は、その先端から下方に向かって延びる略くの字状となっていることを特徴とする請求項６に記載のパレット移送装置。

【請求項11】

前記基部を上下方向に移動可能な第３の移動手段を備え、
前記支持部は、その先端から下方に向かって延びる略くの字状となっており、
前記把持部を前記第１の移動手段、前記第２の移動手段及び／または前記第３の移動手段によって前記パレットへ接触離間させることにより、前記第１の載置台に載置された前記パレットの位置を矯正可能であることを特徴とする請求項１に記載のパレット移送装置。

【請求項12】

前記第１の移動手段及び／または前記第２の移動手段は、前記第１の載置台に載置された１の前記パレットに対して接触離間を複数回行うことにより前記パレットの位置を矯正可能であることを特徴とする請求項１に記載のパレット移送装置。

【請求項13】

前記第１の移動手段、前記第２の移動手段及び／または前記第３の移動手段は、前記第１の載置台に載置された１の前記パレットに対して接触離間を複数回行うことにより前記パレットの位置を矯正可能であることを特徴とする請求項６、請求項７または請求項１１に記載のパレット移送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、空パレット（空コンテナ、空トレイを含む）を投入して、その空パレットに部品や製品を搭載し、部品や製品が搭載されたパレットを他の位置に移送したり、被加工品が搭載されたパレット（コンテナ、トレイを含む）を投入して、被加工品を加工した後、その加工品が搭載されたパレットを他の位置に移送したりするパレット移送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、空パレットを投入して、その空パレットに部品や製品を搭載し、部品や製品が搭載されたパレットを他の位置に移送したり、被加工品が搭載されたパレットを投入して、被加工品を加工した後、その加工品が搭載されたパレットを他の位置に移送したりするパレット移送装置が知られている。

【0003】

例えば、特許文献１には、被加工物が搭載されたトレイ４００を投入室１００に投入して、トレイ４００に搭載された被加工物品を作業室３００で加工した後、そこで加工された加工品が搭載されたトレイ４００を移送して排出室２００から排出する自動トレイチェンジャーが記載されている（図１等参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平８−３１８４４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載の自動トレイチェンジャーにおいては、トレイ４００は、投入室１００の両側に配置されると共に、回転自在の複数のローラ１１１が取り付けられたトレール部１１０上を移送されることから、移送中にトレイ４００の位置がズレるという問題があった。

【0006】

したがって、特許文献１に記載の自動トレイチェンジャーにおいては、第１リフティング手段によってトレイ４００を確実に持ち上げる為に、積層されたトレイ４００の周囲をパネル等で囲う必要があり、トレイの投入方向及び排出方向が制限されるという問題があった。

【0007】

本発明は、従来技術が有する上述した問題に対応してなされたものであり、パレット（コンテナ、トレイを含む）の移送に何ら処理を施すことなく、積層されたパレットの位置ズレを防止したパレット移送装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上述した課題を解決するために、本発明の第１の態様は、第１の載置台に載置されたパレットを把持して、第２の載置台に移送するパレット移送装置において、前記パレットを把持する前に、前記パレットの位置を矯正するパレット位置矯正手段を備えたことを特徴とする。

【0009】

また、本発明の第２の態様は、第１の態様のパレット移送装置において、前記パレット位置矯正手段は、基部と、その基部から前記基部に交差する方向に延びる２本のアーム部と、各アーム部に配置され、他方のアームに対向して配置された一対の把持部とから構成された筐体を、前記パレットの上部から下方へ移動することによりなされることを特徴とする。

【0010】

また、本発明の第３の態様は、第１の態様のパレット移送装置において、基部と、その基部から前記基部に交差する方向に延びる２本のアーム部と、各アーム部に配置され、他方のアームに対向して配置された一対の把持部と、前記把持部を前記基部の長手方向に移動可能な第１の移動手段と、前記把持部を前記アーム部の長手方向に移動可能な第２の移動手段と、を備え、前記パレット位置矯正手段は、前記第１の移動手段及び／または前記第２の移動手段によって前記把持部を前記パレットへ接触離間させることを特徴とする。

【0011】

また、本発明の第４の態様は、第３の態様のパレット移送装置において、前記第１の移動手段及び／または前記第２の移動手段は、前記第１の載置台に載置された前記パレットとの接触離間を複数回行うことを特徴とする。

【0012】

また、本発明の第５の態様は、第２の態様乃至第４の態様の何れかに記載のパレット移送装置において、前記把持部は、前記アーム部の長手方向に延びる第１の平板と、その第１の平板の端部から前記アーム部の端部方向に連続して形成され、かつ前記第１の平板と鈍角に交差する第２の平板とから構成されていることを特徴とする。

【0013】

また、本発明の第６の態様は、第５の態様のパレット移送装置において、前記把持部は、前記第２の平板の端部から下方に連続して形成され、かつ前記第２の平板と鈍角に交差する第３の平板を備えていることを特徴とする。

【0014】

また、本発明の第７の態様は、第５の態様または第６の態様のパレット移送装置において、前記把持部は、前記第１の平板から略水平に延び、その先端から下方に向かって延びる略くの字状のパレット支持部を備えていることを特徴とする。

【0015】

また、本発明の第８の態様は、第１の態様乃至第７の態様の何れかに記載のパレット移送装置において、前記パレットからパレット情報を読み取るパレット情報読取り手段を備え、前記パレット位置矯正手段は、前記パレット情報読取り手段によって読み取られた前記パレット情報に基づいて、前記パレットの位置を矯正することを特徴とする。

【0016】

また、本発明の第９の態様は、第８の態様のパレット移送装置において、前記パレット情報読取り手段は、前記第１の載置台に配置されていることを特徴とする。

【0017】

さらに、本発明の第１０の態様は、第８の態様または第９の態様のパレット移送装置において、前記パレットの種類と、前記パレット情報との組み合わせを変更可能なパレット情報変更手段を備え、前記パレット情報読取り手段は、前記パレット情報変更手段によって変更された前記パレットの種類に基づいて、前記パレット情報を読み取ることを特徴とする。

【発明の効果】

【0018】

本発明の第１の態様によれば、第１の載置台に載置されたパレットを把持して、第２の載置台に移送するパレット移送装置において、パレットを把持する前に、パレットの位置を矯正するパレット位置矯正手段を備えたので、パレットの移送に何ら処理を施すことなく、パレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置を矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

【0019】

また、本発明の第２の態様によれば、第１の態様のパレット移送装置において、パレット位置矯正手段は、基部と、その基部から基部に交差する方向に延びる２本のアーム部と、各アーム部に配置され、他方のアームに対向して配置された一対の把持部とから構成された筐体を、パレットの上部から下方へ移動することによりなされるので、パレットの移送に何ら処理を施すことなく、パレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置を矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

【0020】

また、本発明の第３の態様によれば、第１の態様のパレット移送装置において、基部と、その基部から基部に交差する方向に延びる２本のアーム部と、各アーム部に配置され、他方のアームに対向して配置された一対の把持部と、把持部を基部の長手方向に移動可能な第１の移動手段と、把持部を前記アーム部の長手方向に移動可能な第２の移動手段と、を備え、パレット位置矯正手段は、第１の移動手段及び／または第２の移動手段によって把持部をパレットへ接触離間させるので、パレットを把持する際に、パレットの位置が大きくズレていたとしても、パレットの位置を矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

【0021】

また、本発明の第４の態様によれば、第３の態様のパレット移送装置において、第１の移動手段及び／または第２の移動手段は、第１の載置台に載置されたパレットとの接触離間を複数回行うので、パレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置をさらに矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

【0022】

また、本発明の第５の態様によれば、第２の態様乃至第４の態様の何れかに記載のパレット移送装置において、把持部は、アーム部の長手方向に延びる第１の平板と、その第１の平板の端部からアーム部の端部方向に連続して形成され、かつ第１の平板と鈍角に交差する第２の平板とから構成されているので、第２の態様乃至第４の態様の何れかに記載のパレット移送装置の効果に加え、パレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、第２の平板によってパレットの位置をさらに矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

【0023】

また、本発明の第６の態様によれば、第５の態様のパレット移送装置において、把持部は、第２の平板の端部から下方に連続して形成され、かつ第２の平板と鈍角に交差する第３の平板を備えているので、第５の態様のパット移送装置の効果に加え、把持装置を上方から移動させてパレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置をさらに矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

【0024】

さらに、本発明の第７の態様によれば、第５の態様または第６の態様のパレット移送装置において、把持部は、第１の平板から略水平に延び、その先端から下方に向かって延びる略くの字状のパレット支持部を備えているので、第５の態様のパット移送装置の効果に加え、把持装置を上方から移動させてパレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置をさらに矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

【0025】

また、本発明の第８の態様のパレット移送装置によれば、第１の態様乃至第７の態様の何れかに記載のパレット移送装置において、パレットからパレット情報を読み取るパレット情報読取り手段を備え、パレット位置矯正手段は、パレット情報読取り手段によって読み取られたパレット情報に基づいて、パレットの位置を矯正するので、第１の態様乃至第７の態様のパレット移送装置の効果に加え、パレットのサイズが自動的に読み取られ、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置を自動的に矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

【0026】

また、本発明の第９の態様のパレット移送装置によれば、第８の態様のパレット移送装置において、パレット情報読取り手段は、第１の載置台に配置されているので、第８の態様のパレット移送装置の効果に加え、パレット移送装置を増大させることなく、パレットのサイズが自動的に読み取られ、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置を自動的に矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

【0027】

さらに、本発明の第１０の態様のパレット移送装置によれば、第８の態様または第９の態様のパレット移送装置において、パレットの種類と、パレット情報との組み合わせを変更可能なパレット情報変更手段を備え、パレット情報読取り手段は、パレット情報変更手段によって変更されたパレットの種類に基づいて、パレット情報を読み取るので、使用するパレットの仕様が変更、またはパレットの規格等が変更された場合においても、システムの使用者は、容易に対応することができ、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置を自動的に矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】本発明の第１実施形態のパレット移送装置の正面図である。

【図2】第１実施形態のパレット移送装置の斜視図である。

【図3】第１実施形態のパレット移送装置の左側面図である。

【図4】第１実施形態のパレット移送装置を制御する制御回路のブロック図である。

【図5】第２実施形態のフックユニットの正面図である。

【図6】第２実施形態のフックユニットがパレットを把持した状態を示した斜視図である。

【図7】第３実施形態のフック爪（把持部）の斜視図である。

【図8】第３実施形態のフック爪（把持部）の平面図である。

【図9】第３実施形態のフック爪（把持部）の正面図である。

【図10】フックユニットが大きなパレットを把持した状態を示した平面図である。

【図11】フックユニットが小さなパレットを把持した状態を示した平面図である。

【図12】第４実施形態のフック爪（把持部）の斜視図である。

【図13】第４実施形態のフック爪（把持部）の側面図である。

【図14】第４実施形態のフック爪（把持部）の正面図である。

【図15】パレット位置ズレ第１補正プログラムのフローチャートである。

【図16】パレット位置ズレ第１補正プログラムによって、フックユニットがパレット移送装置内で上昇する様子を示した説明図である。

【図17】パレット位置ズレ第１補正プログラムによって、フックユニットがパレット移送装置内で下降する様子を示した説明図である。

【図18】パレット位置ズレ第２補正プログラムのフローチャートである。

【図19】パレット位置ズレ第２補正プログラムによって、フックユニットがパレット移送装置内でパレットの位置ズレを補正する前の様子を示した第１平面図である。

【図20】パレット位置ズレ第２補正プログラムによって、フックユニットがパレット移送装置内でパレットの位置ズレを補正した後の様子を示した平面図である。

【図21】パレット位置ズレ第２補正プログラムによって、フックユニットがパレット移送装置内でパレットの位置ズレを補正する前の様子を示した第２平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0029】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

【0030】

（第１実施形態）
先ず、本発明の第１実施形態について説明する。

【0031】

図１は、本発明の第１実施形態のパレット移送装置の正面図であり、図２は、第１実施形態のパレット移送装置の斜視図であり、図３は、第１実施形態のパレット移送装置の左側面図であり、図４は、第１実施形態のパレット移送装置を制御する制御回路のブロック図である。

【0032】

図１及び図２に示すように、本実施形態のパレット移送装置１００は、図１に向かって左側から投入された空パレットを順次右側に移送させ、途中で空パレットに部品または製品を入れた後、右側から排出するものである。

【0033】

本実施形態のパレット移送装置１００は、図１に向かって左右方向に配置された３台の土台２２ａ、２２ｂ及び２２ｄと、土台２２ａの上に配置されたコンベア２７ａと、土台２２ｂの上に配置されたコンベア２７ｂ（本発明の「第１の載置台」に相当する。）及びコンベア２７ｃ（本発明の「第２の載置台」に相当する。）と、土台２２ｄの上に配置されたコンベア２７ｄとを備える。

【0034】

また、本実施形態のパレット移送装置１００は、土台２２ｂに連結されたフレーム２０と、そのフレーム２０の所定高さの位置において図１に向かって左右方向に延在するスライドバー２９と、そのスライドバー２９上を左右方向に移動可能なＺ軸２１と、そのＺ軸２１に対して上下方向に移動可能なフックユニット１とを備える。

【0035】

なお、図１及び図２において、コンベア２７ａの上には、５台のパレット２５ａが積層され、コンベア２７ｂの上には、１台のパレット２５ｂが載置され、コンベア２７ｃの上には、４台のパレット２５ｃ（なお、パレット２５ｃには、本来、部品または製品が収納されているが、図２においては、パレット２５ｃに収納された部品及び製品は図示されていない。）が積層されている。

【0036】

また、コンベア２７ｄの上には、５台のパレット２５ｄ（なお、パレット２５ｄにも、本来、部品または製品が収納されているが、図２においては、パレット２５ｄに収納された部品及び製品は図示されていない。）が積層されている。

【0037】

コンベア２７ａは、プラスチックベルトからなるコンベアシステムであり、図面に向かって左側に配置されたパワーモータ３１ａの回転によって、コンベア２７ａに積層されたパレット２５ａを、コンベア２７ａの図面に向かって右側に隣接するコンベア２７ｂに移送可能である。

【0038】

コンベア２７ｂも、プラスチックベルトからなるコンベアシステムであり、図面に向かって左側に配置されたパワーモータ３１ｂの回転によって、コンベア２７ｂに積層されたパレット２５ｂを、コンベア２７ｂの図面に向かって右側に隣接するコンベア２７ｃに移送可能である。

【0039】

なお、コンベア２７ｂには、後述するコンベア２７ｂに積層されたパレット２５ｂのパレット情報を検出する為のパレット識別センサー６０が配置されている。

【0040】

本実施形態では、パレット識別センサー６０は、コンベア２７ｂに配置されているが、必ずしもコンベア２７ｂに配置される必要はない。例えば、パレット識別センサー６０をＺ軸２１に配置しても良く、その他の固定具によってパレット識別センサー６０をパレット２５ｂ近傍に配置しても良い。

【0041】

但し、パレット識別センサー６０をコンベア２７ｂ内に配置すれば、パレット把持システム１００自体を増大させることがない。

【0042】

また、コンベア２７ｃも、プラスチックベルトからなるコンベアシステムであり、図面に向かって左側に配置されたパワーモータ３１ｃの回転によって、コンベア２７ｃに積層されたパレット２５ｃを、コンベア２７ｃの図面に向かって右側に隣接するコンベア２７ｄに移送可能である。

【0043】

さらに、コンベア２７ｄも、プラスチックベルトからなるコンベアシステムであり、図面に向かって左側に配置されたパワーモータ３１ｄの回転によって、コンベア２７ｄに積層されたパレット２５ｄをコンベア２７ｄの図面に向かって右側から排出可能である。

【0044】

Ｚ軸２１は、Ｚ軸スライド駆動用モーター２３のモーター軸に巻回されたタイミングベルトの回転によって、スライドバー２９上を図面に向かって左右方向に移動可能である。

【0045】

また、フックユニット１は、Ｚ軸２１の下端に配置されたフックユニット上下駆動用モーター３０のモーター軸に巻回されたチェーン（図示せず）の回転によって、図面にむかって上下方向に移動可能である。

【0046】

なお、Ｚ軸２１の上部には、フックユニット１の上方への移動を制限する為のフックユニット上限センサー５０が配置されている。

【0047】

図３に示すように、パレット移送装置１００のスライドバー２９近傍には、操作パネル５５が配置され、コンベアに積層されたパレットのサイズ情報等を入力する為、または、後述するパレット位置ズレ第１補正プログラム及びパレット位置ズレ第２補正プログラムを動作させる際に使用される。

【0048】

また、操作パネル５５内には、本実施形態のパレット移送装置１００の動作を司る制御回路が収容されている。

【0049】

次に、本実施形態のパレット移送装置１００を制御する制御回路のブロック図について説明する。

【0050】

図４において、パレット移送装置１００の制御回路は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）４０と、そのＣＰＵ４０に入出力可能に接続されたＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４３と、ＣＰＵ４０に入出力可能に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４５と、ＣＰＵ４０に接続されたドライブ回路４１と、ＣＰＵ４０に接続された後述するパレット有無検出センサー１０、フックユニット上限センサー５０、パレット検出センサー２、パレット識別センサー６０及び操作パネル５５とを備える。

【0051】

ＲＡＭ４３は、パレットのサイズ等のパレット情報を記憶したパレットデータテーブル４３ａを備え、ＲＯＭ４５は、本実施形態のパレット移送装置１００全体の動作を司るパレット移送装置制御プログラム４５ａと、後述するパレットの位置ズレを補正するパレット位置ズレ第１補正プログラム４５ｂ（本発明の「パレット位置矯正手段」に相当する）と、パレット位置ズレ第２補正プログラム４５ｃ（本発明の「パレット位置矯正手段」に相当する）と、後述するパレットからパレット情報を読み取るパレット識別プログラム４５ｄと、後述するパレットデータテーブル４３ａを変更する為のパレットデータ変更プログラム４５ｅとを備える。

【0052】

ドライブ回路４１は、後述するフックユニット１のアーム部を開閉するアーム部開閉駆動用モーター５と、後述するフックユニット１のフック爪を開閉するフック爪開閉駆動用モーター３と、Ｚ軸スライド駆動用モーター２３と、フックユニット上下駆動用モーター３０とを駆動する。

【0053】

上述したパレット移送装置１００は、先ず、使用者が、土台２２ａ上に配置されたコンベア２７ａの上にパレット２５ａを積層した後、操作パネル５５上でパレットサイズを入力し、開始ボタンを押下すると、コンベア２７ａとコンベア２７ｂとが同時に回転して、パレット２５ａをコンベア２７ｂに移送する（パレット２５ｂとなる）。

【0054】

パレット２５ｂがコンベア２７ｂに移送されると、パレット識別プログラム４５ｄが実行され、コンベア２７ｂに移送されたパレット２５ｂは、コンベア２７ｂに配置されているパレット識別センサー６０によって、パレット２５ｂの下面に貼付されているバーコード（図示せず）が読み取られ、パレット２５ｂのパレット情報がＲＡＭ４３に格納される。

【0055】

なお、本実施形態においては、パレット２５ｂの下面にバーコードが貼付されているが、その場合に限られず、例えば、パレット２５ｂの下面に、ＩＣタグが挿入されていても良く、色紙が貼付されてもいても良く、パレットを識別するためのものであれば何でも良い。

【0056】

また、本実施形態では、パレット２５ｂの下面にバーコードが貼付されているが、それは、パレット識別センサー６０の位置によるものであるから、バーコードの貼付位置は、パレット識別センサー６０の位置に応じて変更され得る。

【0057】

なお、パレット識別センサー６０、ＲＡＭ４３及びパレット識別プログラム４５ｃが本発明の「パレット情報読取り手段」に相当する。

【0058】

上述したパレット移送装置１００は、先ず、使用者が、土台２２ａ上に配置されたコンベア２７ａの上にパレット２５ａを積層した後、操作パネル５５上でパレットサイズを入力し、開始ボタンを押下すると、コンベア２７ａとコンベア２７ｂとが同時に回転して、パレット２５ａをコンベア２７ｂに移送する（パレット２５ｂとなる）。

【0059】

次に、（１）フックユニット１は、コンベア２７ｂに積層されたパレット２５ｂのうち、最上位のパレット２５ｂを把持し、フックユニット上下駆動用モーター３０の回転によって上昇した後、Ｚ軸スライド駆動用モーター２３の回転によって、Ｚ軸２１と共にスライドバー２９右方向に移動する。

【0060】

そして、（２）フックユニット１は、パレット２５ｂを把持した状態で、パレット２５ｂの内部に部品または製品が収容された後、フックユニット上下駆動用モーター３０の回転によって、パレット２５ｂを下降させる（パレット２５ｃとなる）。

【0061】

ここで、（３）コンベア２７ｂに積層されたパレット２５ｂがなくなると、パレット２５ａ、パレット２５ｃ及びパレット２５ｄは、同時に、右側に隣接するコンベアまで移送される、または、コンベアの右側から排出される。

【0062】

コンベア２７ｂにパレット２５ｂが移送されると、パレット移送装置１００は、再度、上記（１）〜（３）の動作を繰り返し、コンベア２７ａにパレット２５ａがなくなるまで、上記（１）〜（３）の動作を繰り返す。

【0063】

なお、本実施形態において、パレット把持システム１００は、パレット識別センサー６０によって、パレット２５ｂのパレット情報が読み取られていたが、パレット把持システム１００の使用者が操作パネル５５上でパレットサイズ等のパレット情報を直接入力しても良い。

【0064】

但し、パレット識別センサー６０によって、パレット２５ｂのパレット情報を読み取った方が、パレット識別プログラム４５ｄによってパレット情報を自動的に読み取ることができ、時間も節約することができる。

【0065】

なお、上述のパレットデータテーブル４３ａは、パレットデータ変更プログラム４５ｅによって、パレットの種類（例えば、型番、規格番号等）と、そのパレットの種類に伴うパレットサイズ等のパレット情報との組み合わせを変更可能である。

【0066】

すなわち、パレット把持システム１００の使用者は、操作パネル５５上で、パレットデータ変更プログラム４５ｅによって表示された指示に従って入力することにより、パレットの種類（例えば、型番、規格番号等）と、そのパレットの種類に伴うパレットサイズ等のパレット情報との組み合わせを変更可能である。

【0067】

そうすることによって、パレット把持システム１００の使用者は、使用するパレットの仕様が変更、またはパレットの規格等が変更された場合においても、容易に対応することができる。

【0068】

なお、パレットデータテーブル４３ａ、操作パネル５５及びパレットデータ変更プログラム４５ｅが本発明の「パレット情報変更手段」に相当する。

【0069】

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。

【0070】

図５は、第２実施形態のフックユニットの正面図であり、図６は、第２実施形態のフックユニットがパレットを把持した状態を示した斜視図である。

【0071】

図５及び図６において、フックユニット１は、基部１１と、一部が基部１１に平行して延び、端部から基部１１に対して直交して延びるＬ字状の２本のアーム部７ａ及びアーム部７ｂと、アーム部７ａに配置されたフック爪３３ａ及び３３ｂ（本発明の「把持部」に相当する）と、アーム部７ｂに配置されたフック爪３３ｃ及び３３ｄ（本発明の「把持部」に相当する）とを備える（図１３参照）。

【0072】

基部１１は、中央位置に、フックユニット１がパレット２５ｂを把持しているか否かを判断する為のパレット有無検出センサー１０と、積層されたパレットのうち最上位のパレット位置を検出する為のパレット検出センサー２とを備える。

【0073】

なお、パレット検出センサー２は、フックユニット１がパレット２５ｂに接触するのを防止する為に、フックユニット１本体から下方に延びるレバー１８の下端に配置されている。

【0074】

また、図５に向かって、基部１１の右側裏面側には、アーム部７ａとアーム部７ｂとの間隔を変更する為のアーム部開閉駆動用モーター５が装着されている（図６参照）。

【0075】

アーム部開閉駆動用モーター５のモーター軸には、駆動プーリ（図示せず）が挿入され、その駆動プーリには、基部１１の長手方向（図５に向かって左右方向）にタイミングベルトが巻回され、タイミングベルトのうち、図５に向かって上側のタイミングベルトにアーム部７ａが固定され、図５に向かって下側のタイミングベルトにアーム部７ｂが固定されている。

【0076】

したがって、アーム部開閉駆動用モーター５が回転すると、タイミングベルトが回転し、タイミングベルトの回転方向によって、アーム部７ａとアーム部７ｂとの間が開閉することとなる。

【0077】

また、フックユニット１の下部には、フック爪開閉駆動用モーター３が配置されている。フック爪開閉駆動用モーター３のモーター軸には、駆動プーリ１２が勘合されており、駆動プーリ１２には、タイミングベルト１５の一端が巻回されている。

【0078】

タイミングベルト１５の他端は、従動プーリ１４に巻回されており、従動プーリ１４の中心軸には、第１駆動軸１６が挿入され固着されている。

【0079】

第１駆動軸１６は、図５に向かって左方向に、第１ユニバーサルジョイント１９ａ及び第２駆動軸１７ａを介して第１ボールスプライン軸受け２６ａに連結され、第１ボールスプライン軸受け２６ａと同軸に回転するプーリにはタイミングベルト１３ａが巻回されている。

【0080】

また、第１駆動軸１６は、図５に向かって右方向に、第２ユニバーサルジョイント１９ｂ及び第２駆動軸１７ｂを介して第２ボールスプライン軸受け２６ｂに連結され、第２ボールスプライン軸受け２６ｂと同軸に回転するプーリにはタイミングベルト１３ｂが巻回されている。

【0081】

タイミングベルト１３ａの他端は、アーム部７ａ内に回転可能に配置されたプーリＰ（図示せず）に巻回され、そのプーリＰと同軸に回転する別のプーリＱ（図示せず）には、フック爪開閉用タイミングベルト２４ａが巻回されている。

【0082】

フック爪開閉用タイミングベルト２４ａは、アーム部７ａの長手方向に沿って、アーム部７ａの両端に配置された二つのプーリＱ・プーリＲ（図示せず）間に、アーム部７ａの上下方向にベルトが配置されるように、回転可能に巻回されている。

【0083】

また、フック爪開閉用タイミングベルト２４ａには、フック爪３３ａ及びフック爪３３ｂ（図１３参照）が固定されており、フック爪開閉駆動用モーター３の回転がフック爪開閉用タイミングベルト２４ａに伝達され、フック爪開閉用タイミングベルト２４ａの回転によって、フック爪３３ａとフック爪３３ｂとの間が開閉する。

【0084】

なお、第１ボールスプライン軸受け２６ａは、アーム７ａに固定されており、アーム部７ａが、アーム部開閉駆動用モーター５の回転によって第２駆動軸１７ａ上をスライドしたとしても、フック爪開閉駆動用モーター３の駆動力をフック爪３３ａ及びフック爪３３ｂに伝達することができる。

【0085】

タイミングベルト１３ｂの他端は、タイミングベルト１３ａの他端と同様に、アーム部７ｂ内に回転可能に配置されたプーリＳ（図示せず）に巻回され、そのプーリＳと同軸に回転する別のプーリＴ（図示せず）には、フック爪開閉用タイミングベルト２４ｂが巻回されている。

【0086】

フック爪開閉用タイミングベルト２４ｂは、アーム部７ｂの長手方向に沿って、アーム部７ｂの両端に配置された二つのプーリＴ・プーリＵ（図示せず）間に、アーム部７ｂの上下方向にベルトが配置されるように、回転可能に巻回されている。

【0087】

また、フック爪開閉用タイミングベルト２４ｂには、フック爪３３ｃ及びフック爪３３ｄが固定されており、フック爪開閉駆動用モーター３の回転がフック爪開閉用タイミングベルト２４ｂに伝達され、フック爪開閉用タイミングベルト２４ｂの回転によって、フック爪３３ｃとフック爪３３ｄとの間が開閉する。

【0088】

第２ボールスプライン軸受け２６ｂも、アーム部７ｂに固定されており、アーム部７ｂが、アーム部開閉駆動用モーター５の回転によって第２駆動軸１７ｂ上をスライドしたとしても、フック爪開閉駆動用モーター３の駆動力をフック爪３３ｃ及びフック爪３３ｄに伝達することができる。

【0089】

なお、上述のように、フック爪３３ａ、３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄは、基部１１の長手方向に延びる駆動軸１６、第１ユニバーサルジョイント１９ａ、第２ユニバーサルジョイント１９ｂ、第２駆動軸１７ａ及び第２駆動軸１７ｂの回転によって、アーム部７ａ及びアーム部７ｂの長手方向に移動可能となっている。

【0090】

そして、基部１１の長手方向に延びる駆動軸１６、第１ユニバーサルジョイント１９ａ、第２ユニバーサルジョイント１９ｂ、第２駆動軸１７ａ及び第２駆動軸１７ｂは、アーム部７ａ及びアーム部７ｂより下方に配置されているので（図５及び図６参照）、パレットの幅がアーム部７ａ及びアーム部７ｂの長手方向に長くなったとしても、フック爪３３ａとフック爪３３ｂとの間、フック爪３３ｃとフック爪３３ｄとの間を広く設定することができ、パレットを確実に把持することができる。

【0091】

一方、パレット２５ｂは、フック爪３３ａ、３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄの後述する４つのパレット支持部３７ａ、３７ｂ、３７ｃ及び３７ｄによって把持される（図１３参照）。

【0092】

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。

【0093】

図７は、第３実施形態のフック爪（把持部）の斜視図であり、図８は、第３実施形態のフック爪（把持部）の平面図であり、図９は、第３実施形態のフック爪（把持部）の正面図である。

【0094】

また、図１０は、フックユニットが大きなパレットを把持した状態を示した平面図であり、図１１は、 フックユニットが小さなパレットを把持した状態を示した平面図である。

【0095】

図１０に示すように、フック爪３３ａ、フック爪３３ｂ、フック爪３３ｃ及びフック爪３３ｄ（本発明の「把持部」に相当する）は、アーム部７ａまたはアーム部７ｂに固定されている向きが異なるものの、基本形態は同じである為、アーム部７ａに固定されているフック爪３３ｂを例にとり説明する。

【0096】

図７乃至図９に示すように、フック爪３３ｂは、アーム部７ａの長手方向に平行に延びる平板３８ｂ（本発明の「第１の平板」に相当する）と、その平板３８ｂの端部から、平板３８ｂに対して鈍角α１に交差する方向に連続して形成された平板３９ｂ（本発明の「第２の平板」に相当する）とから構成されている。

【0097】

また、平板３８ｂには、平板３８ｂから水平に突出し、パレット２５ｂの上面を下側から支持する為のパレット支持部３７ｂと、フック爪３３ｂをアーム部７ａに固定するための３つの孔３２ｂ、３４ｂ及び３６ｂとが形成されている。

【0098】

また、平板３９ｂは、平板３８ｂに対して鈍角α１をなす方向に水平に延びていると共に、その下端には、平板３９ｂに対して鈍角α２に交差する方向に連続して形成された平板３５ｂ（本発明の「第３の平板」に相当する）を備える。

【0099】

フック爪３３ａ、３３ｃ及び３３ｄの形状もフック爪３３ｂと同様である。例えば、フック爪３３ａは、平板３８ａ（本発明の「第１の平板」に相当する）、平板３９ａ（本発明の「第２の平板」に相当する）、平板３５ａ（本発明の「第３の平板」に相当する）及びパレット支持部３７ａを備える。

【0100】

また、フック爪３３ｃは、平板３８ｃ（本発明の「第１の平板」に相当する）、平板３９ｃ（本発明の「第２の平板」に相当する）、平板３５ｃ（本発明の「第３の平板」に相当する）及びパレット支持部３７ｃを備え、フック爪３３ｄは、平板３８ｄ（本発明の「第１の平板」に相当する）、平板３９ｄ（本発明の「第２の平板」に相当する）、平板３５ｄ（本発明の「第３の平板」に相当する）及びパレット支持部３７ｄを備える（図１０参照）。

【0101】

以上説明したフック爪３３ｂを含む、フック爪３３ａ、フック爪３３ｂ、フック爪３３ｃ及びフック爪３３ｄ（本発明の「把持部」に相当する）を、フック爪開閉駆動用モーター３及びアーム部開閉駆動用モーター５を回転させることによって、アーム部７ａ及びアーム部７ｂ上において、パレット２５ｂのサイズよりも少し大きめの位置に固定する。

【0102】

ここで、フックユニット１をフックユニット上下駆動用モーター３０の回転によって少し下降させると、パレット２５ｂの上面は、平板３５ａ、３５ｂ、３５ｃ及び３５ｄに沿って移動する。例えば、パレット２５ｂの位置が正規の位置からズレている場合には、パレット２５ｂは、その位置ズレが補正されることとなる。

【0103】

その後、フック爪開閉駆動用モーター３及びアーム部開閉駆動用モーター５の回転によって、フック爪３３ａ、３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄをパレット２５ｂに向けて移動させ、各パレット支持部３７ａ、３７ｂ、３７ｃ及び３７ｄをパレット２５ｂの上面の下側に挿入し、パレット２５ｂを把持する。

【0104】

また、フックユニット１は、フック爪３３ａ、３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄが、アーム部開閉駆動用モーター５の回転によって基部１１の長手方向に移動可能であり、フック爪開閉駆動用モーター３の回転によって、アーム部７ａまたはアーム部７ｂの長手方向に移動可能であるので、パレット２５ｂのサイズが変わったとしても、各パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

【0105】

例えば、図１０に示すように、比較的大きなパレット２５ｂについては、アーム部７ａとアーム部７ｂとの間を拡げて、フック爪３３ａ及びフック爪３３ｂと、フック爪３３ｃ及びフック爪３３ｄとの間を拡げると共に、フック爪３３ａとフック爪３３ｂとの間、及びフック爪３３ｃとフック爪３３ｄとの間を拡げることによって、パレット２５ｂを把持することができる。

【0106】

一方、図１１に示すように、比較的小さなパレット１２５ｂについては、アーム部７ａとアーム部７ｂとの間を狭くして、フック爪３３ａ及びフック爪３３ｂと、フック爪３３ｃ及びフック爪３３ｄとの間を狭くすると共に、フック爪３３ａとフック爪３３ｂとの間、及びフック爪３３ｃとフック爪３３ｄとの間を狭くすることによって、パレット１２５ｂを把持することができる。

【0107】

（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。

【0108】

図１２は、第４実施形態のフック爪（把持部）の斜視図であり、図１３は、第４実施形態のフック爪（把持部）の側面図であり、図１４は、第４実施形態のフック爪（把持部）の正面図である。

【0109】

フック爪３３ａ、フック爪３３ｂ、フック爪３３ｃ及びフック爪３３ｄと同様に、本実施形態のフック爪６３ａ、フック爪６３ｂ、フック爪６３ｃ及びフック爪６３ｄも、アーム部７ａまたはアーム部７ｂに固定されている向きが異なるものの、基本形態は同じである為、アーム部７ａに固定されているフック爪６３ｂを例にとり説明する。

【0110】

なお、本実施形態のフック爪６３ａは第３実施形態のフック爪３３ａ、本実施形態のフック爪６３ｂは第３実施形態のフック爪３３ｂ、本実施形態のフック爪６３ｃは第３実施形態のフック爪３３ｃ、本実施形態のフック爪６３ｄは第３実施形態のフック爪３３ｄにそれぞれ対応するものであり、アーム部７ａ及びアーム部７ｂへの取り付け方法も同一である為、本実施形態のフック爪６３ａ、フック爪６３ｂ、フック爪６３ｃ及びフック爪６３ｄのアーム部７ａ及びアーム部７ｂへの固定取り付け状態は、基本的には、図１０及び図１１に示された状態と同一である。

【0111】

図１２乃至図１４に示すように、フック爪６３ｂは、アーム部７ａの長手方向に平行に延びる平板６８ｂ（本発明の「第１の平板」に相当する）と、その平板６８ｂの端部から、平板６８ｂに対して鈍角α３に交差する方向に連続して形成された平板６９ｂ（本発明の「第２の平板」に相当する）とから構成されている。

【0112】

また、平板６８ｂには、平板６８ｂから略水平に延び、その先端から下方に向かって延びる略くの字状（角度は、鋭角α５である）のパレット支持部６７ｂが形成されており、パレット２５ｂの上面を下側から支持する。

【0113】

また、平板６８ｂには、フック爪６３ｂをアーム部７ａに固定するための３つの孔６２ｂ、６４ｂ及び６６ｂが形成されている。

【0114】

さらに、平板６９ｂは、平板６８ｂに対して鈍角α３をなす方向に水平に延びていると共に、その下端には、平板６９ｂに対して鈍角α４に交差する方向に連続して形成された平板６５ｂ（本発明の「第３の平板」に相当する）を備える。

【0115】

フック爪６３ａ、６３ｃ及び６３ｄの形状もフック爪６３ｂと同様である。例えば、フック爪６３ａは、図示しないが、平板６８ａ（本発明の「第１の平板」に相当する）、平板６９ａ（本発明の「第２の平板」に相当する）、平板６５ａ（本発明の「第３の平板」に相当する）及びパレット支持部６７ａを備える。

【0116】

また、フック爪６３ｃは、平板６８ｃ（本発明の「第１の平板」に相当する）、平板６９ｃ（本発明の「第２の平板」に相当する）、平板６５ｃ（本発明の「第３の平板」に相当する）及びパレット支持部６７ｃを備え、フック爪６３ｄは、平板６８ｄ（本発明の「第１の平板」に相当する）、平板６９ｄ（本発明の「第２の平板」に相当する）、平板６５ｄ（本発明の「第３の平板」に相当する）及びパレット支持部６７ｄを備える。

【0117】

以上説明したフック爪６３ｂを含む、フック爪６３ａ、フック爪６３ｂ、フック爪６３ｃ及びフック爪６３ｄ（本発明の「把持部」に相当する）を、フック爪開閉駆動用モーター３及びアーム部開閉駆動用モーター５を回転させることによって、アーム部７ａ及びアーム部７ｂ上において、パレット２５ｂのサイズよりも少し大きめの位置に固定する。

【0118】

ここで、フックユニット１をフックユニット上下駆動用モーター３０の回転によって少し下降させると、パレット２５ｂの上面は、平板６５ａ、６５ｂ、６５ｃ若しくは６５ｄまたはパレット支持部６７ａ、６７ｂ、６７ｃ若しくは６７ｄに沿って移動する。例えば、パレット２５ｂの位置が正規の位置からズレている場合には、パレット２５ｂは、その位置ズレが補正されることとなる。

【0119】

その後、フック爪開閉駆動用モーター３及びアーム部開閉駆動用モーター５の回転によって、フック爪６３ａ、６３ｂ、６３ｃ及び６３ｄをパレット２５ｂに向けて移動させ、各パレット支持部６７ａ、６７ｂ、６７ｃ及び６７ｄをパレット２５ｂの上面の下側に挿入し、パレット２５ｂを把持する。

【0120】

また、フックユニット１は、フック爪６３ａ、６３ｂ、６３ｃ及び６３ｄが、アーム部開閉駆動用モーター５の回転によって基部１１の長手方向に移動可能であり、フック爪開閉駆動用モーター３の回転によって、アーム部７ａまたはアーム部７ｂの長手方向に移動可能であるので、パレット２５ｂのサイズが変わったとしても、各パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

【0121】

例えば、図１０に示すように、比較的大きなパレット２５ｂについては、アーム部７ａとアーム部７ｂとの間を拡げて、フック爪６３ａ及びフック爪６３ｂと、フック爪６３ｃ及びフック爪６３ｄとの間を拡げると共に、フック爪６３ａとフック爪６３ｂとの間、及びフック爪６３ｃとフック爪６３ｄとの間を拡げることによって、パレット２５ｂを把持することができる。

【0122】

一方、図１１に示すように、比較的小さなパレット１２５ｂについては、アーム部７ａとアーム部７ｂとの間を狭くして、フック爪６３ａ及びフック爪６３ｂと、フック爪６３ｃ及びフック爪６３ｄとの間を狭くすると共に、フック爪６３ａとフック爪６３ｂとの間、及びフック爪６３ｃとフック爪６３ｄとの間を狭くすることによって、パレット１２５ｂを把持することができる。

【0123】

上述したパレット移送装置１００を使用して、以下に、パレットの位置ズレを補正する方法について図面を参照しながら説明する。

【0124】

（第１パレット位置矯正手段）
先ず、第１パレット位置矯正手段について説明する。

【0125】

図１５は、パレット位置ズレ第１補正プログラムのフローチャートであり、図１６は、パレット位置ズレ第１補正プログラムによって、フックユニットがパレット移送装置内で上昇する様子を示した説明図であり、図１７は、パレット位置ズレ第１補正プログラムによって、フックユニットがパレット移送装置内で下降する様子を示した説明図である。

【0126】

なお、本パレット位置ズレ補正プログラム４５ｂによって位置ズレを補正するパレットは、上述のパレット１２５ｂとする。また、本パレット位置ズレ第１補正プログラム４５ｂは、上述したように、ＲＯＭ４５内に格納されている（図４参照）。

【0127】

図１５において、パレット位置ズレ第１補正プログラム４５ｂは、先ず、操作パネル５５から入力されたデータに基づいてパレット位置ズレ第１補正指令が有ったか否かを判断し（Ｓ１）、パレット位置ズレ第１補正指令が有った場合には（Ｓ１：Ｙｅｓ）、コンベア２７ｂに積層されているパレット２５ｂから、パレット識別プログラム４５ｄを実行することによって読み取られたパレット情報を入手する（Ｓ２）。

【0128】

一方、パレット位置ズレ第１補正指令が無かった場合には（Ｓ１：Ｎｏ）、パレット位置ズレ第１補正プログラム４５ｂを実行せず、プログラムを終了する（Ｓ１１）。

【0129】

パレット位置ズレ第１補正プログラム４５ｂは、パレット情報を入手した後（Ｓ２）、フックユニット１のフック爪６３ａ（３３ａ）、６３ｂ（３３ｂ）、６３ｃ（３３ｃ）及び６３ｄ（３３ｄ）を最大サイズに設定した後（Ｓ３）、図１６に示すように、フックユニット１をＡ方向に上昇させ（Ｓ４）、Ｚ軸２１の上部に配置されたフックユニット上限センサー５０がＯＮしたか否かを判断する（Ｓ５）。

【0130】

ここで、フックユニット上限センサー５０がＯＮしていない場合には（Ｓ５：Ｎｏ）、フックユニット１をさらに上昇させ（Ｓ４）、フックユニット上限センサー５０がＯＮしたところで（Ｓ５：Yes）、Ｓ２で取得したパレット情報に基づいて、フックユニット１のフック爪６３ａ（３３ａ）、６３ｂ（３３ｂ）、６３ｃ（３３ｃ）及び６３ｄ（３３ｄ）を所定サイズに設定した後（Ｓ６）、図１７に示すように、Ｂ方向にフックユニット１を下降させる（Ｓ７）。

【0131】

そして、フックユニット１が最下位のパレット１２５ｂの位置まで下降されたか否かを判断し（Ｓ９）、フックユニット１が最下位のパレット１２５ｂの位置まで下降されていないと判断された場合には（Ｓ９：Ｎｏ）、フックユニット１をさらに下降させる（Ｓ７）。

【0132】

一方、フックユニット１が最下位のパレット１２５ｂの位置まで下降されていると判断された場合には（Ｓ９：Ｙｅｓ）、パレット位置ズレ第１補正プログラムを終了し（Ｓ１１）、パレット１２５ｂの位置ズレが補正される。

【0133】

具体的には、入手したパレット情報（Ｓ２）に基づいて、フック爪開閉駆動用モーター３及びアーム部開閉駆動用モーター５を回転させることにより、フックユニット１のフック爪６３ａ（３３ａ）、６３ｂ（３３ｂ）、６３ｃ（３３ｃ）及び６３ｄ（３３ｄ）をパレットのサイズより若干大きめの所定サイズに設定し、フックユニット１をＺ軸２１の上から下まで移動させることにより、パレット１２５ｂの位置ズレが補正される。

【0134】

パレット位置ズレ第１補正プログラムによれば、基部１１と、その基部１１から基部に交差する方向に延びる２本のアーム部７ａ及び７ｂと、アーム部７ａまたは７ｂに配置され、他方のアームに対向して配置されたフック爪６３ａ（３３ａ）、６３ｂ（３３ｂ）、６３ｃ（３３ｃ）及び６３ｄ（３３ｄ）とから構成されたフックユニット１（本発明の「筐体」に相当する）を、積層されたパレットの上部から下方へ移動させて、パレットの位置ズレを補正するので、パレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置を矯正して、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

【0135】

なお、本実施形態では、工程時間の短縮を考慮し、積層されたパレット１２５ｂの上部から下方への移動を１回としている。

【0136】

しかしながら、工程時間に余裕が有り、パレットの位置ズレをより確実にしたいのであれば、積層されたパレット１２５ｂの上部から下方への移動を複数回とするのが良い。そうすれば、パレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置をさらに矯正して、パレットを確実に把持することができる。

【0137】

（第２パレット位置矯正手段）
次に、第２パレット位置矯正手段について説明する。

【0138】

図１８は、パレット位置ズレ第２補正プログラムのフローチャートであり、図１９は、パレット位置ズレ第２補正プログラムによって、フックユニットがパレット移送装置内でパレットの位置ズレを補正する前の様子を示した第１平面図であり、図２０は、パレット位置ズレ第２補正プログラムによって、フックユニットがパレット移送装置内でパレットの位置ズレを補正した後の様子を示した平面図である。

【0139】

また、図２１は、パレット位置ズレ第２補正プログラムによって、フックユニットがパレット移送装置内でパレットの位置ズレを補正する前の様子を示した第２平面図である。

【0140】

なお、本パレット位置ズレ第２補正プログラム４５ｃによって位置ズレを補正するパレットは、上述のパレット１２５ｂとする。また、本パレット位置ズレ第２補正プログラム４５ｃは、上述したように、ＲＯＭ４５内に格納されている（図４参照）。

【0141】

図１８において、パレット位置ズレ補正プログラム４５ｃは、先ず、操作パネル５５から入力されたデータに基づいてパレット位置ズレ補正指令が有ったか否かを判断し（Ｓ２１）、パレット位置ズレ補正指令が有った場合には（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、コンベア２７ｂに積層されているパレット２５ｂから、パレット識別プログラム４５ｃを実行することによって読み取られたパレット情報を入手する（Ｓ２３）。

【0142】

一方、パレット位置ズレ補正指令が無かった場合には（Ｓ２１：Ｎｏ）、パレット位置ズレ補正プログラム４５ｂを実行せず、プログラムを終了する（Ｓ３９）。

【0143】

パレット位置ズレ補正プログラム４５ｃは、パレット情報を入手した後（Ｓ２３）、フックユニット１を最大サイズに設定した後（Ｓ２５）、図１６に示すように、フックユニット１をＡ方向に上昇させ（Ｓ２７）、Ｚ軸２１の上部に配置されたフックユニット上限センサー５０がＯＮしたか否かを判断する（Ｓ２９）。

【0144】

ここで、フックユニット上限センサー５０がＯＮしていない場合には（Ｓ２９：Ｎｏ）、フックユニット１をさらに上昇させ（Ｓ２７）、フックユニット上限センサー５０がＯＮしたところで（Ｓ２９：Yes）、フック爪３３ａ（６３ａ）、３３ｂ（６３ｂ）、３３ｃ（６３ｃ）及び３３ｄ（６３ｄ）が、コンベア２７ｂに積層されたパレット１２５ｂから離間した状態で、図１７に示すように、Ｂ方向にフックユニット１を下降させる（Ｓ３１）。

【0145】

そして、フックユニット１が最下位のパレット１２５ｂの位置まで下降されたか否かを判断し（Ｓ３３）、フックユニット１が最下位のパレット１２５ｂの位置まで下降されていないと判断された場合には（Ｓ３３：Ｎｏ）、フックユニット１をさらに下降させる（Ｓ３１）。

【0146】

一方、フックユニット１が最下位のパレット１２５ｂの位置まで下降されていると判断された場合には（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、その最下位のパレット１２５ｂの位置でパレット１２５ｂの位置ズレが補正される（Ｓ３５）。

【0147】

具体的には、入手したパレット情報（Ｓ２３）に基づいて、フック爪開閉駆動用モーター３及びアーム部開閉駆動用モーター５を回転させることにより、図１９に示すように、フック爪３３ａ（６３ａ）及びフック爪３３ｄ（６３ｄ）をＣ方向に、フック爪３３ｂ（６３ｂ）及びフック爪３３ｃ（６３ｃ）をＤ方向に移動させ、パレット１２５ｂをＥ方向（アーム部７ａ及びアーム部７ｂの長手方向）に移動させ、図２０に示すように、フック爪３３ａ（６３ａ）、３３ｂ（６３ｂ）、３３ｃ（６３ｃ）及び３３ｄ（６３ｄ）を、パレット１２５ｂの上面の下側に接触させた後、パレット１２５ｂから離間させて、パレット１２５ｂの位置ズレが補正される。

【0148】

パレット１２５ｂの位置が、図１９に示した位置ではなく、例えば、図２１に示すような位置に積層されていた場合には、入手したパレット情報（Ｓ２３）に基づいて、フック爪開閉駆動用モーター３及びアーム部開閉駆動用モーター５を回転させることにより、図２１に示すように、フック爪３３ａ（６３ａ）をＦ方向に、フック爪３３ｂ（６３ｂ）をＧ方向に、フック爪３３ｃ（６３ｃ）をＨ方向に、フック爪３３ｄ（６３ｄ）をＪ方向に移動させ、パレット１２５ｂをＫ方向に移動させ、フック爪３３ａ、３３ｂ、３３ｃ及び３３ｄを、パレット１２５ｂの上面の下側に接触させた後、パレット１２５ｂから離間させて、図２０に示すようにパレット１２５ｂの位置ズレが補正される。

【0149】

上述したように、本パレット位置ズレ第２補正プログラム４５ｃによれば、パレット１２５ｂがフックユニット１内の何処に位置していたとしても、パレット１２５ｂの位置ズレが補正されることが容易に理解されるであろう。

【0150】

そして、フック爪３３ａ（６３ａ）、３３ｂ（６３ｂ）、３３ｃ（６３ｃ）及び３３ｄ（６３ｄ）がパレット１２５ｂへの接触及び離間を所定回数行ったか否かを判断し（Ｓ３７）、パレット１２５ｂへの接触及び離間が所定回数行われていない場合には（Ｓ３７：Ｎｏ）、上述のパレット１２５ｂの位置ズレ補正処理（Ｓ３５）を繰り返す。

【0151】

一方、パレット１２５ｂへの接触及び離間が所定回数行われている場合には（Ｓ３７：Ｙｅｓ）、プログラムを終了する（Ｓ３９）。

【0152】

なお、本実施形態では、工程時間の短縮を考慮し、パレット１２５ｂへの接触及び離間を各１回としている。

【0153】

しかしながら、工程時間に余裕が有り、パレットの位置ズレをより確実にしたいのであれば、パレット１２５ｂへの接触及び離間を複数回とするのが良い。そうすれば、パレットとの接触離間を複数回行うので、パレットを把持する際に、パレットの位置がズレていたとしても、パレットの位置をさらに矯正して、パレットを確実に把持することができる。

【0154】

また、上述の実施形態では、アーム部７ａ及びアーム部７ｂは、基部１１に対して直交して延びるものとしたが、それに限らず、アーム部７ａ及びアーム部７ｂは、基部１１に対して交差する方向に延びるものであれば良い。但し、パレットの形状が矩形状であることを考慮すれば、アーム部７ａ及びアーム部７ｂは、基部１１に対して直交している方が良い。

【0155】

また、上述の実施形態では、フック爪３３ａ、６３ａ、３３ｂ、６３ｂ、３３ｃ、６３ｃ、３３ｄ及び６３ｄは、アーム部の長手方向に延びる平板３８ａ、６８ａ、３８ｂ、６８ｂ、３８ｃ、６８ｃ、３８ｄ及び６８ｄと、その平板３８ａ、６８ａ、３８ｂ、６８ｂ、３８ｃ、６８ｃ、３８ｄ及び６８ｄの端部から、平板３８ａ、６８ａ、３８ｂ、６８ｂ、３８ｃ、６８ｃ、３８ｄ及び６８ｄに対して鈍角α１に交差する方向に連続して形成された平板３９ａ、６９ａ、３９ｂ、６９ｄ、３９ｃ、６９ｃ、３９ｄ及び６９ｄと、平板３９ａ、６９ａ、３９ｂ、６９ｃ、３９ｃ、６９ｃ、３９ｄ及び６９ｄの下端にそれらに対して鈍角α２に交差する方向に連続して形成された平板３５ａ、６５ａ、３５ｂ、６５ｂ、３５ｃ、６５ｃ、３５ｄ及び６５ｄからなるものとしたが、それに限られるものではない。

【0156】

例えば、フック爪は、平板３５ａ、６５ａ、３５ｂ、６５ｂ、３５ｃ、６５ｃ、３５ｄ及び６５ｄが無くても良く、さらには、平板３９ａ、６９ａ、３９ｂ、６９ｃ、３９ｃ、６９ｃ、３９ｄ及び６９ｄが無くても良い。しかしながら、パレットの位置ズレを補正する為には、平板３５ａ、６５ａ、３５ｂ、６５ｂ、３５ｃ、６５ｃ、３５ｄ及び６５ｄ及び／または平板３９ａ、６９ａ、３９ｂ、６９ｃ、３９ｃ、６９ｃ、３９ｄ及び６９ｄを有する方が有効である。

【0157】

（第１の他の発明）
パレットを載置可能な第１の載置台と、パレットを載置可能な第２の載置台と、前記第１の載置台に載置されたパレットを把持して、前記第２の載置台に移送するパレット把持装置とを備えたパレット把持システムにおいて、前記パレットからパレット情報を読み取るパレット情報読取り手段を備え、前記パレット把持装置は、前記パレット情報読取り手段によって読み取られた前記パレット情報に基づいて、前記パレットを把持することを特徴とするパレット把持システム。

【0158】

（第１の他の発明の効果）
第１の他の発明は、パレットを載置可能な第１の載置台と、パレットを載置可能な第２の載置台と、第１の載置台に載置されたパレットを把持して、第２の載置台に移送するパレット把持装置とを備えたパレット把持システムにおいて、パレットからパレット情報を読み取るパレット情報読取り手段を備え、パレット把持装置は、パレット情報読取り手段によって読み取られたパレット情報に基づいて、パレットを把持するので、パレットのサイズが自動的に読み取られ、パレット把持装置によってパレットを確実に把持することができる効果を奏する。

【0159】

（第２の他の発明）
前記パレット情報読取り手段は、前記第１の載置台に備えられていることを特徴とする第１の他の発明に記載のパレット把持システム。

【0160】

（第２の他の発明の効果）
第２の他の発明は、第１の他の発明において、パレット情報読取り手段は、第１の載置台に備えられているので、第１の他の発明の効果に加え、作業上支障なく、パレットのサイズが自動的に読み取られ、パレット把持装置によってパレットを確実に把持することができる効果を奏する。

【0161】

（第３の他の発明）
第３の他の発明は、パレットを載置可能な第１の載置台と、パレットを載置可能な第２の載置台と、前記第１の載置台に載置されたパレットを把持して、前記第２の載置台に移送するパレット把持装置とを備えたパレット把持システムにおいて、パレットの種類と、パレット情報との組み合わせを変更可能なパレット情報変更手段を備え、前記パレット把持装置は、前記パレット情報変更手段によって変更された前記パレット情報に基づいて、前記パレットを把持することを特徴とするパレット把持システム。

【0162】

（第３の他の発明の効果）
第３の他の発明は、パレットを載置可能な第１の載置台と、パレットを載置可能な第２の載置台と、第１の載置台に載置されたパレットを把持して、第２の載置台に移送するパレット把持装置とを備えたパレット把持システムにおいて、パレットの種類と、パレット情報との組み合わせを変更可能なパレット情報変更手段を備え、パレット把持装置は、パレット情報変更手段によって変更されたパレット情報に基づいて、パレットを把持するので、使用するパレットの仕様が変更、またはパレットの規格等が変更された場合においても、システムの使用者は、容易に対応することができ、パレットを確実に把持することができる効果を奏する。

【符号の説明】

【0163】

１・・・フックユニット
２・・・パレット検出センサー
３・・・フック爪開閉駆動用モーター
５・・・アーム部開閉駆動用モーター
７ａ，７ｂ・・・アーム部
１０・・・パレット有無検出センサー
１１・・・基部
１６・・・駆動軸
１７ａ，１７ｂ・・・第２駆動軸
１９ａ・・・第１ユニバーサルジョイント
１９ｂ・・・第２ユニバーサルジョイント
２０・・・フレーム
２１・・・Ｚ軸
２２ａ，２２ｂ，２２ｄ・・・土台
２３・・・Ｚ軸スライド駆動用モーター
２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，１２５ｂ・・・パレット
２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ・・・コンベア
２７ｂ・・・コンベア（第１の載置台）
２７ｃ・・・コンベア（第２の載置台）
２９・・・スライドバー
３０・・・フックユニット上下駆動用モーター
３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ・・・パワーモーター
３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，６３ａ，６３ｂ，６３ｃ，６３ｄ・・・フック爪（把持部）
３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄ，６５ａ，６５ｂ，６５ｃ，６５ｄ・・・平板（第３の平板）
３７ａ，３７ｂ，３７ｃ，３７ｄ，６７ａ，６７ｂ，６７ｃ，６７ｄ・・・パレット支持部
３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄ，６８ａ，６８ｂ，６８ｃ，６８ｄ・・・平板（第１の平板）
３９ａ，３９ｂ，３９ｃ，３９ｄ，６９ａ，６９ｂ，６９ｃ，６９ｄ・・・平板（第２の平板）
４３ａ・・・パレットデータテーブル
４５ｂ・・・パレット位置ズレ第１補正プログラム
４５ｃ・・・パレット位置ズレ第２補正プログラム
４５ｄ・・・パレット識別プログラム
４５ｅ・・・パレットデータ変更プログラム
５５・・・操作パネル
６０・・・パレット識別センサー
１００・・・パレット移送装置

【要約】

【課題】 パレット（コンテナ、トレイを含む）の移送に何ら処理を施すことなく、積層されたパレットの位置ズレを防止したパレット移送装置を提供する。
【解決手段】 コンベア２７ｂに載置されたパレット２５ｂを把持して、コンベア２７ｃに移送するパレット移送装置１００において、パレット２５ｂを把持する前に、パレット位置ズレ第1補正プログラム４５ｂまたはパレット位置ズレ第２補正プログラム４５ｃを実行して、パレット２５ｂの位置ズレを補正した。
【選択図】 図１８

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】