特許 6453329 段階的クランピングによる超音波外科用器具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6453329

(24)【登録日】2018年12月21日

(45)【発行日】2019年1月16日

(54)【発明の名称】段階的クランピングによる超音波外科用器具

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/32 20060101AFI20190107BHJP

【ＦＩ】

   A61B17/32 510

【請求項の数】9

【全頁数】58

(21)【出願番号】特願2016-534207(P2016-534207)

(86)(22)【出願日】2014年11月25日

(65)【公表番号】特表2016-538067(P2016-538067A)

(43)【公表日】2016年12月8日

(86)【国際出願番号】US2014067221

(87)【国際公開番号】WO2015081040

(87)【国際公開日】20150604

【審査請求日】2017年9月7日

(31)【優先権主張番号】61/908,920

(32)【優先日】2013年11月26日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】317011687

【氏名又は名称】エシコン エルエルシー

(74)【代理人】

【識別番号】100088605

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 公延

(74)【代理人】

【識別番号】100130384

【弁理士】

【氏名又は名称】大島 孝文

(72)【発明者】

【氏名】ジー・ジェイコブ・エス

(72)【発明者】

【氏名】ケーグル・デビッド・ジェイ

(72)【発明者】

【氏名】エステラ・フレデリック・エル

(72)【発明者】

【氏名】ワイゼンバーグ・ザ・セカンド・ウィリアム・ビー

(72)【発明者】

【氏名】シェルトン・ザ・フォース・フレデリック・イー

(72)【発明者】

【氏名】ファラー・クレイグ・エヌ

(72)【発明者】

【氏名】ワン・シャン

(72)【発明者】

【氏名】モンロー・デビッド・エイ

(72)【発明者】

【氏名】メサーリー・ジェフリー・ディー

(72)【発明者】

【氏名】オルソン・ウィリアム・エイ

(72)【発明者】

【氏名】ティム・リチャード・ダブリュ

【審査官】 大屋 静男

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１２／１２８３６２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００８−０１８２２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１１−５０５１９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−０３３０９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１２／０６１７３９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２００５／０１８７５１２（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ １７／３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から遠位方向に延びるシャフトアセンブリと、
（ｃ）前記シャフトアセンブリの遠位端に位置するエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、
（ｉ）超音波ブレードであって、前記超音波ブレードは、超音波周波数で振動するように構成されている、超音波ブレード、及び
（ｉｉ）クランプパッドを含むクランプアームであって、前記クランプアームは、前記クランプパッドと前記超音波ブレードとの間の組織を第１段階および第２段階で圧迫するために、前記超音波ブレードに向かって可動であり、
前記クランプアームは、前記第１段階において、前記クランプパッドの遠位部分のみで組織を前記超音波ブレードに対して圧迫するように構成され、
前記クランプアームは、前記第２段階において、前記クランプパッドの前記遠位部分及び近位部分で組織を前記超音波ブレードに対して圧迫するように構成されており、前記組織の圧迫は前記遠位部分で始まり、その後、前記近位部分に向かって進行する、クランプアームを含む、エンドエフェクタとを含む、
前記クランプアームは、シャンク部材、及びパッド支持部材を含み、前記シャンク部材は前記シャフトアセンブリに枢動可能に接続されており、前記シャンク部材は前記パッド支持部材を前記超音波ブレードの方に駆動するように動作可能であり、前記クランプパッドは前記パッド支持部材に固定されており、
前記クランプアームは、前記パッド支持部材を前記シャンク部材に対して枢動可能に結合する弾性機構を更に含む、装置。

【請求項2】

前記弾性機構が板ばねを含む、請求項１に記載の装置。

【請求項3】

前記弾性機構は、前記クランプパッドの前記遠位部分を前記超音波ブレードの方に弾性的に付勢するように構成されている、請求項１に記載の装置。

【請求項4】

前記弾性機構は、前記第１段階から前記第２段階への遷移の間に変形するように構成されている、請求項１に記載の装置。

【請求項5】

前記弾性機構が複数のセグメントを含む、請求項１に記載の装置。

【請求項6】

前記セグメントがジグザグパターンを形成している、請求項５に記載の装置。

【請求項7】

前記パッド支持部材が、くの字形機構を有し、前記くの字形機構は、前記クランプパッドの前記遠位部分を前記超音波ブレードの方に付勢するように構成されている、請求項１に記載の装置。

【請求項8】

前記クランプパッドは、楔形状を有し、前記クランプパッドの前記楔形状は、前記第１段階において、前記クランプパッドの前記遠位部分のみと、組織との間の初期の接触をもたらすように構成され、前記クランプパッドの前記楔形状は、前記第２段階において、前記クランプパッドの前記近位部分と組織との間の接触を可能にする、前記超音波ブレードの曲げをもたらすように更に構成されている、請求項１に記載の装置。

【請求項9】

前記本体はハンドルアセンブリを含み、前記本体は、前記第１段階から前記第２段階への遷移を示すために、前記ハンドルアセンブリを通じて可聴フィードバック又は触覚フィードバックのいずれか、又は両方をもたらすように構成されているユーザーフィードバック機構を更に含む、請求項１に記載の装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（優先権）
本願は、参照によってその全容が本明細書に組み込まれる、２０１３年１１月２６日出願の米国特許仮出願第６１／９０８，９２０号、表題「Ｈｅａｔ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」に対する優先権を主張するものである。

【背景技術】

【0002】

組織を（例えば、組織細胞内のタンパク質を変性させることにより）切断及び／又は封着するために超音波周波で振動するブレード要素を有するエンドエフェクタは、様々な外科用器具に含まれている。これらの器具は、電力を超音波振動に変換する圧電素子を含んでおり、それらの振動は音響導波管に沿ってブレード要素に伝達される。切断及び凝固の精度は、外科医の技術、及び電力レベル、ブレードエッジ、組織引張、及びブレード圧力を調節することによって制御され得る。

【0003】

超音波外科用器具の例としては、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、及びＨＡＲＭＯＮＩＣ ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅｓが挙げられ、これらはいずれもＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）製である。かかる装置及び関連する概念の更なる例は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、１９９４年６月２１日発行の「Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ／Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許第５，３２２，０５５号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年２月２３日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ Ａｐｐａｒａｔｕｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｃｌａｍｐ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」という名称の同第５，８７３，８７３号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、１９９７年１０月１０日出願の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ Ａｐｐａｒａｔｕｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｃｌａｍｐ Ａｒｍ Ｐｉｖｏｔ Ｍｏｕｎｔ」という名称の同第５，９８０，５１０号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２００１年１２月４日発行の「Ｂｌａｄｅｓ ｗｉｔｈ Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ Ｂａｌａｎｃｅ Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ ｆｏｒ ｕｓｅ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の同第６，３２５，８１１号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月１０日発行の「Ｂｌａｄｅｓ ｗｉｔｈ Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ Ｂａｌａｎｃｅ Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の同第６，７７３，４４４号、及び、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の同第６，７８３，５２４号に開示されている。

【0004】

超音波外科用器具の更なる別の実施例は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００６年４月１３日公開の「Ｔｉｓｓｕｅ Ｐａｄ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａｎ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の、米国特許出願公開第２００６／００７９８７４号；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００７年８月１６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」という名称の、同第２００７／０１９１７１３号；その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ ａｎｄ Ｂｌａｄｅ」という名称の同第２００７／０２８２３３３号、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２００８年８月１６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」という名称の、同第２００７／０２００９４０号、発明の名称；その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年８月２３日公開の「Ｅｒｇｏｎｏｍｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の同第２００９／０１０５７５０号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年３月１８日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｆｉｎｇｅｒｔｉｐ Ｃｏｎｔｒｏｌ」という名称の同第２０１０／００６９９４０号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１月２０日公開の「Ｒｏｔａｔｉｎｇ Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ Ｍｏｕｎｔ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の、同第２０１１／００１５６６０号；及びその開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年２月２日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｂｌａｄｅｓ」という名称の同第２０１２／００２９５４６号に記載されている。

【0005】

一部の超音波手術器具は、以下の特許文献に開示されているもののようなコードレストランスデューサを含む場合がある：その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｒｅｃｈａｒｇｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」という名称の米国特許出願公開第２０１２／０１１２６８７号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｃｈａｒｇｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅｓ」という名称の同第２０１２／０１１６２６５号、及び／又は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年１１月５日出願の「Ｅｎｅｒｇｙ−Ｂａｓｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の米国特許出願第６１／４１０，６０３号。

【0006】

更に、一部の超音波外科用器具は、関節運動シャフト部分を備えてよい。超音波外科用器具の実施例は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年１月２日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｈａｆｔｓ」という名称の米国特許出願公開第２０１４／０００５７０１号、及びその開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年４月２４日公開の「Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｈａｒｍｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅｓ／Ｂｌａｄｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」という名称の、同第２０１４／０１１４３３４号に開示される。

【0007】

いくつかの手術器具及びシステムが製作され利用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を製作又は利用したものは存在しないと考えられる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

本明細書は本技術を具体的に指摘しかつ明確にその権利を請求する特許請求の範囲によって完結するが、本技術は、以下の特定の例の説明を添付図面と併せ読むことでより良く理解されるものと考えられ、図面では同様の参照符号は同じ要素を特定する。

【図1】代表的な外科用器具の側方立面図を表す。

【図2】開放構成にある、図１の器具のエンドエフェクタの斜視図を表す。

【図3A】開放構成にある、図２のエンドエフェクタの側面断面図を表す。

【図3B】閉鎖構成にある、図２のエンドエフェクタの側方断面図を表す。

【図4】代表的な外科用器具の斜視図を表す。

【図5】閉鎖構成にある、図４の器具のエンドエフェクタの側方立面図を表す。

【図6A】開放構成にある、図５のエンドエフェクタの斜視図を表す。

【図6B】閉鎖構成にある、図５のエンドエフェクタの斜視図を表す。

【図7】閉鎖位置にある、柔軟なセグメント化クランプアームアセンブリを備える、代表的な別のエンドエフェクタの斜視図を表す。

【図8】図７のクランプアームアセンブリの分解図を表す。

【図9A】クランプアームが開放位置にある、図７のエンドエフェクタの側面図を表す。

【図9B】クランプアームが第１閉鎖位置にある、図７のエンドエフェクタの側面図を表す。

【図9C】クランプアームが第２閉鎖位置にある、図７のエンドエフェクタの側面図を表す。

【図10】代表的な別のクランプアームアセンブリの斜視図を表す。

【図11】図１０のクランプアームアセンブリの分解図を表す。

【図12】図１０のクランプアームアセンブリのクランプパッドの斜視図を表す。

【図13】図１０のクランプアームアセンブリの弾性部材の斜視図を表す。

【図14】図１３の弾性部材の側面図を表す。

【図15A】超音波ブレードに対して第１閉鎖位置にある、図１０のクランプアームアセンブリの側面図を表す。

【図15B】超音波ブレードに対して第２閉鎖位置にある、図１０のクランプアームアセンブリの側面図を表す。

【図16】別の代表的な代替的クランプアームアセンブリの斜視図を表す。

【図17】図１６のクランプアームアセンブリの分解図を表す。

【図18】図１６のクランプアームアセンブリの弾性部材の斜視図を表す。

【図19】図１８の弾性部材の側面図を表す。

【図20】図１９の弾性部材の断面側面図を表す。

【図21A】クランプアームが開放位置にある、別の代表的な代替的エンドエフェクタの側面図を表す。

【図21B】クランプアームが第１閉鎖位置にある、図２１Ａのエンドエフェクタの側面図を表す。

【図21C】クランプアームが第２閉鎖位置にある、図２１Ａのエンドエフェクタの側面図を表す。

【図22】代表的な別のエンドエフェクタの側面図を表す。

【図23】図２２のエンドエフェクタのクランプアームの斜視図を表す。

【図24】別の代表的な代替的クランプアームアセンブリを表す。

【図25A】図２４のクランプアームアセンブリが開放位置にある、代表的エンドエフェクタの側面図を表す。

【図25B】クランプアームが第１閉鎖位置にある、図２５Ａのエンドエフェクタの側面図を表す。

【図25C】クランプアームが第２閉鎖位置にある、図２５Ａのエンドエフェクタの側面図を表す。

【図26A】クランプアームが開放位置にある、別の代表的な代替的エンドエフェクタの側面図を表す。

【図26B】クランプアームが第１閉鎖位置にある、図２６Ａのエンドエフェクタの側面図を表す。

【図26C】クランプアームが第２閉鎖位置にある、図２６Ａのエンドエフェクタの側面図を表す。

【図27】クランプアームが開放位置にある、別の代表的な代替的エンドエフェクタの側面図を表す。

【図28】クランプアームが開放位置にある、別の代表的な代替的エンドエフェクタの側面図を表す。

【図29】別の代表的な代替的クランプアームアセンブリの斜視図を表す。

【図30A】超音波ブレードに対して第１閉鎖位置にある、図２９のクランプアームアセンブリを表す。

【図30B】超音波ブレードに対して第２閉鎖位置にある、図２９のクランプアームアセンブリを表す。

【図31A】クランプアームが開放位置にある、別の代表的な代替的エンドエフェクタの側面図を表す。

【図31B】クランプアームが第１閉鎖位置にある、図３１Ａのエンドエフェクタの側面図を表す。

【図31C】クランプアームが第２閉鎖位置にある、図３１Ａのエンドエフェクタの側面図を表す。

【図32A】クランプアームが開放位置にある、別の代表的な代替的エンドエフェクタの側面図を表す。

【図32B】クランプアームが第１閉鎖位置にある、図３２Ａのエンドエフェクタの側面図を表す。

【図32C】クランプアームが第２閉鎖位置にある、図３２Ａのエンドエフェクタの側面図を表す。

【図33A】クランプアームが開放位置にある、別の代表的な代替的エンドエフェクタの側面図を表す。

【図33B】クランプアームが第１閉鎖位置にある、図３３Ａのエンドエフェクタの側面図を表す。

【図33C】クランプアームが第２閉鎖位置にある、図３３Ａのエンドエフェクタの側面図を表す。

【図34】閉鎖構成にある、別の代表的な代替的エンドエフェクタを表す。

【図35】代表的な別のシャフトアセンブリの代表的戻り止め機構の分解図を表す。

【図36】図３５のシャフトアセンブリと共に使用するための、代表的なクランプアームの斜視断面図を表す。

【図37】別の触覚的フィードバック機構を備える、代表的な別の超音波外科用器具の斜視図を表す。

【図38A】クランプアームが開放位置にある、図３７の器具の側面図を表す。

【図38B】クランプアームが閉鎖の第１段階にある、図３７の器具の側面図を表す。

【図38C】クランプアームが閉鎖の第２段階にある、図３７の器具の側面図を表す。

【図39】クランピングモードの選択のための、枢動トグルスイッチを備える、代表的な代替的ハンドルアセンブリの側面図を表す。

【図40】クランピングモードの選択のための、摺動トグルスイッチを備える、代表的な代替的ハンドルアセンブリの側面図を表す。

【図41A】クランピングモード選択ビームが遠位にある、代表的な別のエンドエフェクタの側面図を表す。

【図41B】クランピングモード選択ビームが遠位にある、図４１Ｂのエンドエフェクタの側面図を表す。

【図42】代表的なクランピングモード選択リングがハンドルアセンブリの本体に固定されている、図４の器具の斜視図を表す。

【図43】図４２のクランプモード選択リングの斜視図を表す。

【図44A】クランプアームブラダーが収縮状態にある、代表的な代替的ハンドルアセンブリ、及びクランプアームアセンブリを表す。

【図44B】クランプアームブラダーが膨張状態にある、図４４Ａのハンドルアセンブリ及びクランプアームアセンブリを表す。

【0009】

各図面は、いかなる意味においても限定を意図するものではなく、図に必ずしも示していないものを含め、本技術の異なる実施形態を様々な他の方法で実施し得ることが考えられる。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を成す添付の図面は、本技術のいくつかの態様を示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するのに役立つものであるが、本技術は図示される厳密な配置に限定されないことは理解される。

【発明を実施するための形態】

【0010】

下記の本技術の特定例の記述は、本発明の範囲を制限するために使用するべきではない。本技術のその他の例、特徴、態様、実施形態及び利点は、例として、本技術を実施するために想到される最良の形態の１つである以下の説明から、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書で説明される本技術は、全て本技術から逸脱することなく、その他種々の明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明文は、制限的なものではなく、例示的な性質のものと見なすべきである。

【0011】

更に理解されることとして、本明細書に記載されている教示、表現、実施形態、実施例などのうちの任意の１つ又は２つ以上は、本明細書に記載されている他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちの任意の１つ又は２つ以上と組み合わされてもよい。したがって、以下に述べられる教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な適当な方法が、当業者には明らかとなろう。かかる改変例及び変形例は、特許請求の範囲内に含まれるものとする。

【0012】

本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、外科用器具の人間又は、ロボットの操作者に対して本明細書で定義する。「近位」という用語は、外科用器具の人間又はロボットの操作者により近く、かつ、外科用器具の外科手術用エンドエフェクタから更に離れた要素の位置を指す。「遠位」という用語は、外科用器具の外科手術用エンドエフェクタにより近く、かつ、外科用器具の人間又はロボットの操作者から更に離れた要素の位置を指す。

【0013】

Ｉ．代表的な超音波外科用器具
図１〜６Ｂは、代表的な超音波外科用器具（１０、１００）を例示する。各器具（１０、１００）の少なくとも一部は、下記特許の教示の少なくとも一部に従って構築し、操作することができる：米国特許第５，３２２，０５５号、同第５，８７３，８７３号、同第５，９８０，５１０号、同第６，３２５，８１１号、同第６，７７３，４４４号、同第６，７８３，５２４号、米国特許出願公開第２００６／００７９８７４号、同第２００７／０１９１７１３号、同第２００７／０２８２３３３号、同第２００８／０２００９４０号、同第２００９／０１０５７５０号、同第２０１０／００６９９４０号、同第２０１１／００１５６６０号、同第２０１２／０１１２６８７号、同第２０１２／０１１６２６５号、同第２０１４／０００５７０１号、同第２０１４／０１１４３３４号、米国特許出願第６１／４１０，６０３号、及び／又は、同第１４／０２８，７１７号。前述の特許、公開、及び出願のそれぞれの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。その中に記載され、以下により詳細に記載されるように、各器具（１０、１００）は、実質的に同時に、組織（例えば、血管など）を切開し、組織を封着し又は接合するように操作可能である。また、器具（１０、１００）がＨＡＲＭＯＮＩＣ ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅｓとの様々な構造的及び機能的な類似点を有し得ることを理解されたい。更に、器具（１０、１００）は、本明細書で引用され参照されることによって本明細書に援用される他の参考文献のいずれかに教示される装置と様々な構造的かつ機能的類似点を有することがある。

【0014】

本明細書に引用される参照の教示と、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅｓの教示と、器具（１０、１００）に関する以下の教示との間に何らかの重複が存在する範囲で、本明細書の任意の記述を、認められた従来技術と見なす意図はない。本明細書のいくつかの教示は、事実、本明細書に引用した参照及びＨＡＲＭＯＮＩＣ ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅｓの教示の範囲を超えるであろう。

【0015】

Ａ．低侵襲性外科手術のための代表的な超音波外科用器具
図１は、（例えば、トロカール、又は他の直径の小さなアクセスポートなどによる）低侵襲性外科手術において使用されるように構成された、代表的な超音波外科用器具（１０）を例示している。本実施例の器具（１０）は、ハンドルアセンブリ（２０）と、シャフトアセンブリ（３０）と、エンドエフェクタ（４０）と、を備えている。図２〜３Ｂに示されるように、シャフトアセンブリ（３０）は、外側シース（３２）、外側シース（３２）内に摺動自在に配置された内側チューブ（３４）、及び内側チューブ（３４）内に配置された導波管（３８）を含む。以下により詳細に記載されるように、外側シース（３２）に対する内側チューブ（３４）の長手方向の並進運動により、エンドエフェクタ（４０）のクランプアーム（４４）の作動が生じる。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）と、一対のボタン（２６）とを含む本体（２２）を備えている。ハンドルアセンブリ（２０）は、ピストルグリップ（２４）に向かうように及びそれから離れるように枢動可能なトリガ（２８）もまた含む。しかしながら、はさみグリップ構成などが挙げられるがこれに限定されない様々な他の好適な構成を使用することができることが理解されるべきである。本実施例において、弾性部材が、トリガ（２８）をピストルグリップ（２４）から離れるように付勢させる。トリガ（２８）は、ピストルグリップ（２４）の方へと枢動可能であり、内側チューブ（３４）を、外側シース（３２）に対して近位方向に駆動させる。トリガ（２８）がその後、ピストルグリップ（２４）から離れるように解放又は駆動されると、内側チューブ（３４）は外側シース（３２）に対して遠位方向に駆動される。例として、トリガ（２８）は、本明細書において引用される様々な参照文献の教示により、内側チューブ（３４）と連結されてもよい。トリガ（２８）が内側チューブ（３４）と結合され得る他の好適な方式が、当業者には本明細書の教示を鑑みれば明らかとなろう。

【0016】

図２〜３Ｂに示されるように、エンドエフェクタ（４０）は、超音波ブレード（４２）と、枢動クランプアーム（４４）と、を含む。クランプアーム（４４）は、超音波ブレード（４２）に面するクランプパッド（４６）を含む。クランプアーム（４４）は、ピン（３３）により、超音波ブレード（４２）の上で、シャフトアセンブリ（３０）の外側シース（３２）の遠位端と枢動可能に連結される。内側チューブ（３４）の遠位端は、超音波ブレード（４２）の下で、別のピン（３５）により、クランプアーム（４４）の近位端と枢動可能に連結される。したがって、内側チューブ（３４）の、外側シース（３２）に対する長手方向並進運動により、クランプアーム（４４）がピン（３３）を中心にして超音波ブレード（４２）に向かって、又はここから離れるように、枢動し、これによって、クランプパッド（４６）と超音波ブレード（４２）との間の組織がクランプされて、組織が横切られる及び／又は封止される。特に、図３Ａ〜３Ｂへの遷移に見られるように、内側チューブ（３４）の、外側シース（３２）、及びハンドルアセンブリ（２０）に対する長手方向近位への並進運動により、クランプアーム（４４）が超音波ブレード（４２）に向かって枢動する。内側チューブ（３４）の、外側シース（３２）及びハンドルアセンブリ（２０）に対する長手方向遠位への並進運動により、クランプアーム（４４）が超音波ブレード（４２）から離れるように枢動する。したがって、ピストルグリップ（２４）に向かってトリガ（２８）を旋回すると、クランプアーム（４４）が超音波ブレード（４２）に向かって枢動すること、及びピストルグリップ（２４）から離れるようにトリガ（２８）を枢動すると、クランプアーム（４４）が超音波ブレード（４２）から離れるように枢動することが理解されるべきである。

【0017】

超音波トランスデューサアセンブリ（１２）は、ハンドルアセンブリ（２０）の本体（２２）から近位に延在する。トランスデューサアセンブリ（１２）は、ケーブル（１４）を介して発電機（１６）に連結される。トランスデューサアセンブリ（１２）は、発電機（１６）から電力を受電し、圧電原理によってその電力を超音波振動に変換する。発電機（１６）は、電源、及びトランスデューサアセンブリ（１２）による超音波振動の生成に特に適したトランスデューサアセンブリ（１２）に電力プロファイルを提供するように構成された制御モジュールを含み得る。一例にすぎないが、発電機（１６）は、Ｅｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）により販売されているＧＥＮ３００を備えることができる。追加的にあるいは代替的に、発電機（１６）はその開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年４月１４日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」という名称の、米国特許出願公開２０１１／００８７２１２号の教示の少なくとも一部に従って、構築され得る。また、発電機（１６）の機能性の少なくとも一部をハンドルアセンブリ（２０）に組み込むことができ、ハンドルアセンブリ（２０）はケーブル（１４）を省略するように更に電池又は他の搭載された電源を含むこともまたできると理解されたい。なお、発電機（１６）が有することができる他の好適な形態、及び発電機（１６）が提供することができる種々の特徴部並びに動作性は、本明細書の教示を考慮すれば、当業者には明らかとなるであろう。

【0018】

トランスデューサアセンブリ（１２）によって生成される超音波振動は、シャフトアセンブリ（３０）を通じて延在して超音波ブレード（４２）に到達する音響導波管（３８）に沿って伝達される。導波管（３８）は、導波管（３８）及びシャフトアセンブリ（３０）を貫通するピン（図示されない）によってシャフトアセンブリ（３０）内に固定される。このピンは、導波管（３８）の長さに沿った、導波管（３８）を通って伝達される共振超音波振動に関連するノードに対応する位置に、位置する。上で述べたように、超音波ブレード（４２）が作動状態にある（すなわち、超音波により振動している）とき、超音波ブレード（４２）は、特にクランプパッド（４６）と超音波ブレード（４２）との間に組織がクランプされている場合に、組織を効果的に切開して封着するように動作可能である。導波管（３８）は、導波管（３８）を通じて伝達される機械的振動を増幅するように構成することができると理解されたい。更に、導波管（３８）は、縦振動の利得を導波管（３８）に沿って制御するように動作可能な機構、及び／又は導波管（３８）をシステムの共振周波数に同調させる機構を含み得る。

【0019】

本実施例では、組織による負荷が音響アセンブリに加えられていないとき、好ましい共振周波数ｆｏに合わせて音響アセンブリを同調させるために、超音波ブレード（４２）の遠位端は、導波管（３８）を通じて伝達される共振超音波振動に関連するアンチノードに対応する位置に位置する。トランスデューサアセンブリ（１２）が通電されると、超音波ブレード（４２）の遠位端部は、例えば５５．５ｋＨｚの規定振動周波数ｆ_ｏにおいて、約１０〜５００マイクロメートルの範囲の最大振幅で、場合によっては約２０〜約２００マイクロメートルの範囲で、長手方向に移動するように構成される。本実施例のトランスデューサアセンブリ（１２）が作動すると、これらの機械的振動が導波管を通じて超音波ブレード（１０２）に伝達され、それによって共振超音波周波数の超音波ブレード（１０２）の振動を提供する。かくして、組織が超音波ブレード（４２）とクランプパッド（４６）との間に固定されるとき、超音波ブレード（４２）の超音波振動が組織を切断すると同時に隣接組織細胞内のタンパク質を変性させることによって、比較的少量の熱分散による凝固効果を提供し得る。いくつかの変化形態では、組織を封止するために、超音波ブレード（４２）及び／又はクランプパッド（４６）を通じて更に電流を供給することができる。

【0020】

操作者は、ボタン（２６）を作動させてトランスデューサアセンブリ（１２）を選択的に作動させ、超音波ブレード（４２）を作動させることができる。本実施例では、低電力で超音波ブレード（４２）を作動させるボタンと、高電力で超音波ブレード（４２）を作動させるボタンの、２つのボタン（２６）が提供される。しかしながら、任意の他の好適な数のボタン及び／又は別の方法で選択可能な電力レベルが提供されてもよいことを理解されたい。例えば、トランスデューサアセンブリ（１２）を選択的に作動させるために、フットペダルを提供してもよい。本実施例のボタン（２６）は、操作者が片手で器具（１０）を容易かつ完全に操作できるように位置付けられる。例えば、操作者は、ピストルグリップ（２４）の周囲に親指を位置付け、トリガ（２８）の周囲に中指、薬指、及び／又は小指を位置付け、人差し指を使ってボタン（２６）を操作することができる。言うまでもなく、器具（１０）をグリップする及び作動させるために、任意の他の好適な技術を用いることができ、また、ボタン（２６）を任意の他の好適な位置に位置決めすることができる。

【0021】

器具（１０）の前述の構成要素及び動作性はあくまで例示である。器具（１０）は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう様々な他の方法で構成することができる。単なる例として、器具（１０）の少なくとも一部は、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる次の特許文献のいずれかの教示の少なくともいくつかに従って構築されてもよい及び／又は操作可能であってもよい：米国特許第５，３２２，０５５号、同第５，８７３，８７３号、同第５，９８０，５１０号、同第６，３２５，８１１号、同第６，７８３，５２４号、米国特許出願公開第２００６／００７９８７４号、同第２００７／０１９１７１３号、同第２００７／０２８２３３３号、同第２００８／０２００９４０号、同第２０１０／００６９９４０号、同第２０１１／００１５６６０号、同第２０１２／０１１２６８７号、同第２０１２／０１１６２６５号、同第２０１４／０００５７０１号、及び／又は同第２０１４／０１１４３３４号。器具（１０）の追加的な単に例示としての変化形態を以下でより詳細に説明する。以下に説明する変化形態は、とりわけ、上述した器具（１０）及び本明細書に引用した参照のいずれかで言及される任意の器具にそのまま適用され得ることを理解されたい。

【0022】

Ｂ．開腹外科手術のための代表的な超音波外科用器具
図４は、開腹外科手術において使用するように構成される、代表的な超音波外科用器具（１００）を例示する。本実施例の器具（１００）は、ハンドルアセンブリ（１２０）と、シャフトアセンブリ（１３０）と、エンドエフェクタ（１４０）と、を備えている。ハンドルアセンブリ（１２０）は、ピストルグリップ（１２４）と、一対のボタン（１２６）とを含む本体（１２２）を備えている。器具（１００）は、本体（１２２）に向かって、また本体（２２）から離れる方向に枢軸旋回可能なクランプアームアセンブリ（１５０）を更に含む。クランプアーム（１５０）は、親指グリップリング（１５４）を備えるシャンク（１５２）を含む。親指グリップリング（１５４）及び指グリップリング（１２４）は、一緒になって鋏グリップ型構造を提供する。しかしながら、ピストルグリップ構造を含むがこれに限定されない様々な他の好適な構造が使用可能であることを理解されたい。

【0023】

シャフトアセンブリ（１３０）は、本体（１２２）から遠位方向に延びる外側シース（１３２）を含む。キャップ（１３４）が、外部シャフト（１３２）の遠位端に固定されている。図５〜６Ｂに示されるように、エンドエフェクタ（１４０）は、超音波ブレード（１４２）と、クランプアーム（１４４）と、を含む。ブレード（１４２）がキャップ（１３４）から遠位方向に延びている。クランプアーム（１４４）は、クランプアームアセンブリ（１５０）の一体型の機構である。クランプアーム（１４４）は、超音波ブレード（１４２）に面するクランプパッド（１４６）を含む。クランプアーム（１５０）は、ピン（１５６）にて外側シース（１３２）と枢動可能に連結される。クランプ（１４４）は、ピン（１５６）の遠位に位置付けられ、一方でシャンク（１５２）及び親指グリップリング（１５４）がピン（１５６）の近位に位置付けられる。したがって、図６Ａ〜６Ｂに示されるように、クランプアーム（１４４）は、親指グリップリング（１５４）の、ハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）に向かう、及びここから離れる枢動に基づいて、超音波ブレード（１４２）に向かって、及びここから離れるように枢動可能である。操作者は親指グリップリング（１５４）を本体（１２２）に向けて引き、これによりクランプパッド（１４６）と超音波ブレード（１４２）との間の組織をクランプし、組織を横切る及び／又は封止し得ることが理解されるべきである。いくつかの変化形態では、クランプアーム（１４４）を図６Ａに示す開放位置に付勢するために、１つ又は２つ以上の弾性部材が使用される。単なる例として、そのような弾性部材は、板ばね、ねじりばね、及び／又は任意の他の好適な種類の弾性部材を含み得る。

【0024】

図４を参照し、超音波トランスデューサアセンブリ（１１２）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）から近位方向に延びる。トランスデューサアセンブリ（１１２）は、ケーブル（１１４）を介して発電機（１１６）に連結される。トランスデューサアセンブリ（１１２）は、発電機（１１６）から電力を受電し、圧電原理によってその電力を超音波振動に変換する。発電機（１１６）は、電源、及びトランスデューサアセンブリ（１１２）による超音波振動の生成に特に適したトランスデューサアセンブリ（１１２）に電力プロファイルを提供するように構成された制御モジュールを含み得る。一例にすぎないが、発電機（１１６）は、Ｅｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）により販売されているＧＥＮ３００を備えることができる。追加的にあるいは代替的に、発電機（１１６）はその開示内容を参照により本明細書に援用する、米国特許出願公開第２０１１／００８７２１２号、発明の名称「超音波及び電気手術装置のための外科用発電機」（Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ）（２０１１年４月１４日公開）の教示の少なくともいくつかに従って構築されてもよい。また、発電機（１１６）の機能性の少なくとも一部をハンドルアセンブリ（１２０）に組み込むことができ、ハンドルアセンブリ（１２０）はケーブル（１１４）を省略するように電池又は他の搭載された電源を更に含むこともまたできると理解されたい。なお、発電機（１１６）が有することができる他の好適な形態、及び発電機（１１６）が提供することができる種々の特徴部並びに動作性は、本明細書の教示を考慮すれば、当業者には明らかとなるであろう。

【0025】

トランスデューサアセンブリ（１１２）によって生成される超音波振動は、シャフトアセンブリ（１３０）を通じて延在して超音波ブレード（１４２）に到達する音響導波管（１３８）に沿って伝達される。導波管（１３８）は、導波管（１３８）及びシャフトアセンブリ（１３０）を貫通するピン（図示されない）によってシャフトアセンブリ（１３０）内に固定される。このピンは、導波管（１３８）の長さに沿った、導波管（１３８）を通って伝達される共振超音波振動に関連するノードに対応する位置に、位置する。上で述べたように、超音波ブレード（１４２）が作動状態にある（すなわち、超音波により振動している）とき、超音波ブレード（１４２）は、特にクランプパッド（１４６）と超音波ブレード（１４２）との間に組織がクランプされている場合に、組織を効果的に切開して封着するように動作可能である。導波管（１３８）は、導波管（１３８）を通じて伝達される機械的振動を増幅するように構成することができると理解されたい。更に、導波管（１３８）は、縦振動の利得を導波管（１３８）に沿って制御するように動作可能な機構、及び／又は導波管（１３８）をシステムの共振周波数に同調させる機構を含み得る。

【0026】

本実施例では、組織による負荷が音響アセンブリに加えられていないとき、好ましい共振周波数ｆ_ｏに合わせて音響アセンブリを同調させるために、超音波ブレード（１４２）の遠位端は、導波管（１３８）を通じて伝達される共振超音波振動に関連するアンチノードに対応する位置に位置する。トランスデューサアセンブリ（１１２）が通電されると、超音波ブレード（１４２）の遠位端は、例えば５５．５ｋＨｚの規定振動周波数ｆ_ｏにおいて、約１０〜５００マイクロメートルの範囲の最大振幅で、場合によっては約２０〜約２００マイクロメートルの範囲で、長手方向に移動するように構成される。本実施例のトランスデューサアセンブリ（１１２）が作動すると、これらの機械的振動が導波管を通じて超音波ブレード（１０２）に伝達され、それによって共振超音波周波数の超音波ブレード（１０２）の振動を提供する。かくして、組織が超音波ブレード（１４２）とクランプパッド（４６）との間に固定されるとき、超音波ブレード（１４２）の超音波振動が組織を切断すると同時に隣接組織細胞内のタンパク質を変性させることによって、比較的少量の熱分散による凝固効果を提供し得る。いくつかの変化形態では、組織を封止するために、超音波ブレード（１４２）及び／又はクランプパッド（１４６）を通じて更に電流を供給することができる。

【0027】

操作者は、ボタン（１２６）を作動させてトランスデューサアセンブリ（１１２）を選択的に作動させ、超音波ブレード（１４２）を作動させることができる。本実施例では、低電力で超音波ブレード（１４２）を作動させるボタンと、高電力で超音波ブレード（１４２）を作動させるボタンの、２つのボタン（１２６）が提供される。しかしながら、任意の他の好適な数のボタン及び／又は別の方法で選択可能な電力レベルが提供されてもよいことを理解されたい。例えば、トランスデューサアセンブリ（１１２）を選択的に作動させるために、フットペダルを提供してもよい。本実施例のボタン（１２６）は、操作者が片手で器具（１００）を容易かつ完全に操作できるように位置付けられる。例えば、操作者は、ピストルグリップリング（１５４）に親指を位置付け、指グリップリング（１２４）に薬指を位置付け、中指を本体（１２２）の周囲に位置付け、人差し指を使ってボタン（１２６）を操作することができる。言うまでもなく、器具（１００）をグリップする及び作動させるために、任意の他の好適な技術を用いることができ、また、ボタン（１２６）を任意の他の好適な位置に位置決めすることができる。

【0028】

器具（１００）の前述の構成要素及び動作性はあくまで例示である。器具（１００）は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう様々な他の方法で構成することができる。単なる例として、器具（１００）の少なくとも一部は、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる次の特許文献のいずれかの教示の少なくともいくつかに従って構築されてもよい及び／又は操作可能であってもよい：米国特許第５，３２２，０５５号、同第５，８７３，８７３号、同第５，９８０，５１０号、同第６，３２５，８１１号、同第６，７８３，５２４号、米国特許出願公開第２００６／００７９８７４号、同第２００７／０１９１７１３号、同第２００７／０２８２３３３号、同第２００８／０２００９４０号、同第２０１０／００６９９４０号、同第２０１１／００１５６６０号、同第２０１２／０１１２６８７号、同第２０１２／０１１６２６５号、同第２０１４／０００５７０１号、同第２０１４／０１１４３３４号、及び／又は、米国特許出願第１４／０３１，６６５号。器具（１００）の追加的な単に例示としての変化形態を以下でより詳細に説明する。以下に説明する変化形態は、とりわけ、上述した器具（１００）及び本明細書に引用した参照のいずれかで言及される任意の器具にそのまま適用され得ることを理解されたい。

【0029】

ＩＩ．超音波外科用器具において熱管理をもたらすための代表的な特徴
いくつかの場合において、外科手術中、器具（１０、１００）を長期にわたって操作する際に、器具（１０、１００）の１つ以上の区域が、加熱することがある。単に例として、ブレード（４２、１４２）、クランプアーム（４４、１４４）、及び／又は器具（１０、１００）の他の部分は、一定時間後に最終的に加熱することがある。このような加熱は、摩擦及び／又は他の要因によって生じることがある。器具（１０、１００）の１つの特定の構成要素（例えば、ブレード（４２、１４２）、又はクランプアーム（４４、１４４）など）において熱が最初に生じる限り、このような熱が、器具（１０、１００）の他の部分に次第に伝搬することがある。器具（１０、１００）の加熱された部分が加熱されるべきでない組織に接するのを防ぐために、このような加熱をを最小化する、及び／又は別の方法により管理することが望ましい場合がある。例えば、操作者は、操作者がエンドエフェクタ（４０、１４０）を使用して押し広げる鈍的解剖、及び／又は単純な組織の把持などを行うことを所望する際に、エンドエフェクタ（４０、１４０）が比較的低音であることを所望することがある。器具（１０、１００）の大きさ、又は操作性を著しく増加させることなく、熱を最小化する、及び／又は別の方法で管理することが望ましい場合がある。加熱を最小化する、及び／又は別の方法で管理する方法のいくつかの例が、以下により詳細に記載されるが、本明細書に教示に鑑みれば、当業者には、他の実施例も明らかである。

【0030】

以下に記載される実施例に加えて、器具（１０、１００）の１つ以上の部分が、断熱材又はバリアコーティング（非常に低い熱伝導性を有する断熱材、又はバリア材料の薄いコーティング）を含む場合があることが理解されるべきである。断熱材、又はバリアコーティングの例は、アクリル樹脂懸濁液内のナノ複合材料（例えば、ヒドロ−ＮＭ−オキシド）である。このようなコーティングの例は、Ｎａｐｌｅｓ，ＦｌｏｒｉｄａのＩｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｎａｎｏｔｅｃｈ，Ｉｎｃ．によるＮＡＮＳＵＬＡＴＥ（登録商標）コーティングである。断熱材又はバリアコーティングの追加的な単に代表としての例には、Ｍａｓｏｎ，ＯｈｉｏのＥｌｌｉｓｏｎ Ｓｕｒｆａｃｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ，Ｉｎｃ．によるＥＳＴ１７１１、Ｍａｓｏｎ，ＯｈｉｏのＥｌｌｉｓｏｎ Ｓｕｒｆａｃｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ，Ｉｎｃ．によるＥＳＴ１７３２、Ｍａｓｏｎ，ＯｈｉｏのＥｌｌｉｓｏｎ Ｓｕｒｆａｃｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ，Ｉｎｃ．によるＥＳＴ３０３０、Ｍａｓｏｎ，ＯｈｉｏのＥｌｌｉｓｏｎ Ｓｕｒｆａｃｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ，Ｉｎｃ．によるＥＳＴ１７１１＋ＥＳＴ３０３０、Ｄａｙｔｏｎ，ＯｈｉｏのＴｅｃｈｍｅｔａｌｓ，Ｉｎｃ．によるＯｘｙｔｅｃｈ Ｖ、Ａｌｕｍｉｎａ Ｔｉｔａｎｉａ、Ｚｉｒｃｏｎｉｕｍ Ｏｘｉｄｅ、Ａｌｕｍｉｎｕｍ Ｏｘｉｄｅ、及び／又はこれらの組合せを含む、様々な他の種類のコーティングが含まれる。

【0031】

断熱材、又はバリアコーティングは、組織、クランプアーム（４４、１４４）、クランプパッド（４６、１４６）、外側シース（３２、１３２）、キャップ（１３４）などと接触することを意図されない、ブレード（４２、１４２）の区域など、器具（１０、１００）の様々な外側表面に適用されてもよい。加えて、又は代替的に、このようなコーティングは、発電機（１６、１１６）、トランスデューサアセンブリ（１２、１１２）、内部電子構成要素など、器具（１０、１００）の様々な内面に適用されてもよい。熱バリア、又は断熱をもたらすことに加えて、このようなコーティングは、腐食バリア、防火などの機能を果たすことがある。器具（１０、１００）のバリエーションに追加されるか、ないしは別の方法で組み込まれる様々な構成要素を含む以下の実施例において、コーティングはまた、このような構成要素の１つ以上の区域に適用されてもよい。熱コーティングが器具（１０、１００）に組み込まれ得る他の好適な方法、及びそのバリエーションは、当業者には本明細書の教示を考慮すると明らかであろう。

【0032】

以下に記載される実施例のいずれかが、１つの特定の種類の器具（１０、又は１００）のバリエーションの関連において図示及び記載される限り、他の種類の器具（１０、又は１００）に同じ教示が容易に適用できることが理解されるべきである。以下に記載される各実施例はしたがって、器具（１０）又は器具（１００）のいずれかに対してのみ適用性を有するものとしてみなされるべきではない。更に、以下の教示は、器具（１０、１００）のバリエーションのみでなく、他の種類の器具にも容易に適用できることが想到される。

【0033】

いくつかの場合において、エンドエフェクタ（４０、１４０）における加熱は、クランプアーム（４４、１４４）が閉じ、ブレード（４２、１４２）が起動されているときに、クランプパッド（４６、１４６）と、ブレード（４２、１４２）との間の直接的な接触によって生じるか、又は加速され得る。このような直接的な接触は、クランプパッド（４６、１４６）と、ブレード（４２、１４２）との間に組織が挟まれていない領域において生じ得る。いく人かの操作者は、丁度クランプパッド（４６、１４６）の遠位部と、ブレード（４２、１４２）の遠位部との間に組織を位置付けることができる。これは、比較的小さい血管を横切するためにエンドエフェクタ（４０、１４０）が使用される際に生じ得る。これが生じると、クランプパッド（４６、１４６）、及びブレード（４２、１４２）の遠位部の両方が、クランプパッド（４６、１４６）とブレード（４２、１４２）との間で圧縮される組織と接触し得る。更にクランプパッド（４６、１４６）及びブレード（４２、１４２）の近位部分が、互いに直接接触してもよい。ブレード（４２、１４２）がこのような場合において起動されるとき、クランプパッド（４６、１４６）及びブレード（４２、１４２）が、直接接触が生じる近位部分において顕著な量の熱を、急速に生じる場合がある。

【0034】

特に、クランプパッド（４６、１４６）とブレード（４２、１４２）の近位部分における、クランプパッド（４６、１４６）とブレード（４２、１４２）との間の直接接触の量を最小化することが望ましい場合がある。換言すると、クランプパッド（４６、１４６）とブレード（４２、１４２）の遠位部分が最初に、その後、クランプパッド（４６、１４６）及びブレード（４２、１４２）の近位部分が係合するように、クランプパッド（４６、１４６）とブレード（４２、１４２）との間の段階的な係合をもたらすことが望ましい場合がある。エンドエフェクタ（４０、１４０）がこのような段階的な係合をもたらし得る方法の様々な例が、以下により詳細に記載される。本明細書に教示に鑑みれば、当業者には、他の実施例も明らかである。以下の実施例には、クランプパッド（４６、１４６）とブレード（４２、１４２）との間に段階的な係合をもたらす、クランプアーム（４４、１４４）、及び／又はクランプパッド（４６、１４６）のバリエーションを含むが、ブレード（４２、１４２）はまた、クランプパッド（４６、１４６）とブレード（４２、１４２）との間に段階的な係合をもたらす１つ以上の機構（例えば、突起、又は他の突出部など）を有するように修正されてもよい。クランプパッド（４６、１４６）とブレード（４２、１４２）との間に段階的な係合が生じる変化形態において、クランプパッド（４６、１４６）は、２つ以上のセグメントで設けられてもよいことが理解されるべきである。例えば、クランプパッド（４６、１４６）の遠位区域が組織と最初に係合し、その後クランプパッド（４６、１４６）の近位区域が組織と係合する変化形態において、クランプパッド（４６、１４６）は、遠位セグメント、及び隣接する近位セグメントに設けられてもよい。遠位セグメントは、近位セグメントを形成する材料と比較して、より高い持続性、及び／又は他の何らかの異なる特性をもたらす、材料から形成されてもよい。クランプパッド（４６、１４６）がセグメントで設けられ得る他の好適な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう。同様に、異なるクランプパッドセグメントにおいて使用され得る、様々な種類の異なる材料、及び／又は他の構造特性が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかとなるであろう。

【0035】

Ａ．代表的なセグメント化したクランプアーム
図７〜９Ｃは、代表的な別のエンドエフェクタ（１６４０）を示す。この例の外側チューブ（１６４０）は、上記エンドエフェクタ（１４０）と実質的に同様である。エンドエフェクタ（１６４０）は、超音波ブレード（１６４２）と、クランプパッド（１６４６）を備える枢動クランプアーム（１６００）と、を含む。シャフトアセンブリ（１６３０）は実質的に上述のシャフトアセンブリ（１３０）と同様である。特に、シャフトアセンブリ（１６３０）は、外側シース（１６３２）、及びキャップ（１６３４）を含む。クランプアーム（１６００）は板バネ（１６１０）によりシャンク（１６５２）と連結されており、この組合せは外側シース（１６３２）と枢動可能に連結されており、これにより、シャンク（１６５２）のシャフトアセンブリ（１６３０）に対する枢動運動に反応して、クランプアーム（１６００）がブレード（１６４２）に向かって、及びここから離れるように枢動する。

【0036】

図８に最も良く見られるように、シャンク（１６５２）の遠位端は、スロット（１６２０）を備える。同様に、クランプアーム（１６００）の近位端は、スロット（１６０２）を備える。板バネ（１６１０）は、スロット（１６０２、１６２０）に固定される。単に例として、板バネ（１６１０）は、締まりばめ、接着剤、及び／又は他のいずれかの好適な構造／技術を使用して、スロット（１６０２、１６２０）に固定され得る。板バネ（１６１０）は、クランプアーム（１６００）に付勢力をもたらすように構成される。図９Ａは、クランプアーム（１６００）が、ブレード（１６４２）から離間している、開放位置にあるクランプアーム（１６００）を示している。エンドエフェクタ（１６４０）は、図９Ａに示されるようにクランプアーム（１６００）が開放位置にあるときに、クランプパッド（１６４６）と、ブレード（１６４２）との間に組織を位置付けるように操作されてもよいことが理解されるべきである。

【0037】

図９Ｂは、第１閉鎖位置にあるクランプアーム（１６００）を示している。この位置において、板バネ（１６１０）の付勢力は、クランプパッド（１６４６）の遠位端を、クランプパッド（１６４６）の残部がブレード（１６４６）と接触する前に、ブレード（１６４２）に接触するよう促進する。換言すると、クランプパッド（１６４６）は、対向するブレード（１６４２）の表面に対して、斜めに向けられた平面に沿って配置されている。操作者がシャンク（１６５２）を、シャフトアセンブリ（１６３０）に向けて枢動させ続けると、板ばね（１６１０）が変形し始め、クランプアーム（１６００）がシャンク（１６５２）に対して枢動するのを可能にする。板ばね（１６１０）の変形は、図９Ｃに示されるように、クランプパッド（１６４６）の全長がブレード（１６４２）と接触する点まで継続する。換言すると、クランプパッド（１６４６）は最終的に、クランプパッド（１６４６）が、対向するブレード（１６４２）の表面と平行である平面に沿って向けられる配置に達する。

【0038】

上記から、クランプパッド（１６４６）及びブレード（１６４２）は、クランプパッド（１６４６）及びブレード（１６４２）の近位区域が互いに接触する前に、クランプパッド（１６４６）及びブレード（１６４２）の遠位区域の間に捕捉された組織を圧迫することが理解されるべきである。組織がクランプパッド（１６４６）及びブレード（１６４２）の遠位区域の間、並びにクランプパッド（１６４６）及びブレード（１６４２）の近位区域の間の両方に位置付けられる場合、遠位区域の組織が最初に、その後近位区域の組織が、圧迫／横切／封止される。板ばね（１６１０）は、クランプアーム（１６００）の閉鎖の第１段階の間において、十分な程度の圧迫を可能にするために、十分な硬度をもたらすことができるものと理解されるべきである。換言すると、板ばね（１６１０）は、板ばね（１６１０）が図９Ｃに示されるように顕著に変形し始める前に、エンドエフェクタ（１６４０）が、クランプパッド（１６４６）とブレード（１６４２）の遠位区域の間に捕捉された組織を適切に圧迫／横切／封止することができるように、クランプアーム（１６００）が組織に十分な圧迫を加えることを可能にし得る。板ばね（１６１０）の好適なばね定数は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

【0039】

また、シャンク（１６５２）の遠位端と、クランプアーム（１６００）の近位端は、図９Ｃに示されるように、エンドエフェクタ（１６４０）が閉鎖の第２段階に達した後に、板ばね（１６１０）の変形の程度を制限する、協調的なハードストップ機構を含んでもよいことが理解されるべきである。このような機構は、シャンク（１６５２）とクランプアーム（１６００）との間の結合部が伸びすぎるのを防ぐことができる。このような特徴はまた、エンドエフェクタ（１６４０）が閉鎖の第２段階に達した後に、操作者が、クランプパッド（１６４６）とブレード（１６４２）との間に捕捉された組織に十分な量のクランプ力をかけることを可能にし得る。換言すると、この段階におけるクランプ力は、板ばね（１６１０）の弾性による影響を受けないことがあり、よってシャンク（１６５２）及びクランプアーム（１６００）の組合せは、これらが一体型のモノリシックな構造であるかのように挙動し得る。ハードストップ機構の様々な好適な構成が、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。同様に、エンドエフェクタ（１６４０）の他の好適なバリエーションが、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

【0040】

Ｂ．弾性基部を備える代表的クランプアーム、及び可撓性クランプパッド
図１０〜１５Ｂは、上記のエフェクタ（１４０）などのエンドエフェクタに容易に組み込むことができる、別の代表的なシャンク（１７５２）、クランプアーム（１７００）、及びクランプパッド（１７１０）を表す。クランプアーム（１７００）の近位端は、シャンク（１７５２）の遠位端に形成されたスロット（１７０２）に挿入される。クランプアーム（１７００）の近位端は、締まりばめ、接着剤、及び／又は他のいずれかの好適な構造／技術を使用して、スロット（１７０２）に固定されてもよい。例えば、シャンク（１５２）及びクランプアーム（１４４）が、シャンク（１７５２）及びクランプアーム（１７００）と置換される場合、クランプアーム（１７００）及びシャンク（１７５２）の組合せが外側シース（１３２）と枢動可能に連結され、それによりシャンク（１７５２）のシャフトアセンブリ（１３０）に対する枢動運動に反応して、クランプアーム（１７００）がブレード（１４２）に向かって、及びここから離れるように枢動する。

【0041】

本実施例のクランプパッド（１７１０）は可撓性であり、よってクランプパッド（１７１０）は、湾曲した構成から平坦な構成へと遷移するように構成されている。図１１〜１２に最もよく見られるように、クランプパッド（１７１０）は、シャンク（１７５２）に形成されるチャネル（１７１４）内、及びクランプアーム（１７００）に形成されるスロット（１７０４）内に適合するように構成された、レール（１７１２）を含む。クランプパッド（１７１０）はしたがって、シャンク（１７５２）及びクランプアーム（１７００）の両方に、別個に固定される。図１３〜１４に最も良く見られるように、クランプアーム（１７００）の遠位部は、クランプアーム（１７００）の近位部からオフセットされている、くの字形機構を有する。このくの字形機構は、オフセットをもたらす遷移区域（１７０６）によって特徴付けられる。本実施例において、遷移区域（１７０６）は、クランプアーム（１７００）の遠位端よりも、クランプアーム（１７００）の近位端に近く位置付けられる。他のいくつかのバージョンにおいて、遷移区域（１７０６）は、クランプアーム（１７００）の中央に位置付けられる。更に他のバージョンおいて、遷移区域（１７０６）は、クランプアーム（１７００）の近位端よりも、クランプアーム（１７００）の遠位端に近く位置付けられる。クランプアーム（１７００）の遠位部は、本実施例では、クランプアーム（１７００）の近位部と平行であるが、任意の好適な向きが使用され得る。他の好適な構成及び関係は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

【0042】

本実施例のクランプアーム（１７００）は、弾性であり、クランプアーム（１７００）は、上記の板ばね（１６１０）によりもたらされる付勢力と同様の付勢力をクランプパッド（１７１０）にもたらすように構成されている。特に、図１５Ａは、第１閉鎖位置におけるクランプアーム（１７００）を示している。この位置において、クランプアーム（１７００）の付勢力は、クランプパッド（１７１０）の遠位端を、クランプパッド（１７１０）の残部がブレード（１７４２）と接触する前に、ブレード（１７４２）に接触するよう促進する。換言すると、クランプパッド（１７１０）は、この段階において対向するブレード（１７２０）の表面と平行ではない。スロット（１７０２）の向きは、特に第１閉鎖位置へと移動する前、及び移動中に、クランプアーム（１７００）及びクランプパッド（１７１０）の、構成及び向きに影響し得ることが理解されるべきである。クランプパッド（１７１０）は、この段階において、湾曲した構成を画定し得る。操作者がシャンク（１７５２）を枢動させ続けると、クランプアーム（１７００）は変形し始める。クランプアーム（１７００）の変形は、図１５Ｂに示されるように、クランプパッド（１７１０）の全長がブレード（１７４２）と接触する点まで継続する。換言すると、クランプパッド（１７１０）は最終的に、クランプパッド（１７１０）が、対向するブレード（１７４２）の表面と平行である平面に沿って向けられる配置に達する。本実施例のブレード（１７４２）は、上記の器具（１４２）と実質的に同様である。

【0043】

上記から、クランプパッド（１７１０）及びブレード（１７４２）は、クランプパッド（１７１０）及びブレード（１７４２）の近位区域が互いに接触する前に、クランプパッド（１７１０）及びブレード（１７４２）の遠位区域の間に捕捉された組織を圧迫することが理解されるべきである。組織がクランプパッド（１７１０）及びブレード（１７４２）の遠位区域の間、並びにクランプパッド（１７１０）及びブレード（１７４２）の近位区域の間の両方に位置付けられる場合、遠位区域の組織が最初に、その後近位区域の組織が、圧迫／横切／封止される。クランプアーム（１７００）は、クランプアーム（１７００）の閉鎖の第１段階の間において、十分な程度の圧迫を可能にするために、十分な硬度をもたらすことができるものと理解されるべきである。換言すると、クランプアーム（１７００）が図１５Ｂに示されるように顕著に変形し始める前に、エンドエフェクタ（１７４０）が、クランプパッド（１７１０）とブレード（１７４２）の遠位区域の間に捕捉された組織を適切に圧迫／横切／封止することができるように、クランプアーム（１７００）が組織に十分な圧迫を与えてもよい。クランプアーム（１７００）の好適なばね定数は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

【0044】

Ｃ．弾性基部を備える代表的クランプアーム、及び可撓性クランプパッド、並びにハードストップ
図１６〜２０は、上記のエフェクタ（１４０）などのエンドエフェクタに容易に組み込むことができる、別の代表的なシャンク（１８５２）、クランプアーム（１８００）、及びクランプパッド（１８１０）を表す。クランプアーム（１８００）の近位端は、シャンク（１８５２）の遠位端に形成されたスロット（１８０２）に挿入される。クランプアーム（１８００）の近位端は、締まりばめ、接着剤、及び／又は他のいずれかの好適な構造／技術を使用して、スロット（１８０２）に固定されてもよい。例えば、シャンク（１５２）及びクランプアーム（１４４）が、シャンク（１８５２）及びクランプアーム（（１８００）と置換される場合、クランプアーム（１８００）及びシャンク（１８５２）の組合せが外側シース（１３２）と枢動可能に連結され、それによりシャンク（１８５２）のシャフトアセンブリ（１３０）に対する枢動運動に反応して、クランプアーム（１８００）がブレード（１４２）に向かって、及びここから離れるように枢動する。

【0045】

本実施例のクランプパッド（１８１０）は可撓性であり、よってクランプパッド（１８１０）は、湾曲した構成から平坦な構成へと遷移するように構成されている。上記のクランプパッド（１７１０）と同様に、本実施例のクランプパッド（１８１０）は、シャンク（１８５２）に形成されるチャネル（１８１４）内、及びクランプアーム（１８００）に形成されるスロット（１８０４）内に適合するように構成された、レール（１８１２）を含む。クランプパッド（１８１０）はしたがって、シャンク（１８５２）及びクランプアーム（１８００）の両方に、別個に固定される。図２０に最も良く見られるように、クランプアーム（１８００）は、クランプアーム（１８００）の遠位部がクランプアーム（１８００）の近位部からオフセットされている、くの字形機構を有する。このくの字形機構構成は、オフセットをもたらす遷移区域（１８０６）によって特徴付けられる。本実施例において、遷移区域（１８０６）は、クランプアーム（１８００）の遠位端よりも、クランプアーム（１８００）の近位端に近く位置付けられる。他のいくつかのバージョンにおいて、遷移区域（１８０６）は、クランプアーム（１８００）の中央に位置付けられる。更に他のバージョンおいて、遷移区域（１８０６）は、クランプアーム（１８００）の近位端よりも、クランプアーム（１８００）の遠位端に近く位置付けられる。クランプアーム（１８００）の遠位部は、本実施例では、クランプアーム（１８００）の近位部と平行であるが、任意の好適な向きが使用され得る。他の好適な構成及び関係は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

【0046】

本実施例のクランプアーム（１８００）は、弾性であり、よってクランプアーム（１８００）は、上記のクランプアーム（１７００）によりもたらされる付勢力と同様の付勢力をクランプパッド（１８１０）にもたらすように構成されている。したがって、クランプアーム（１８００）が第１閉鎖位置にあるとき、クランプアーム（１８００）の付勢力は、クランプパッド（１８１０）の遠位端を、クランプパッド（１８１０）の残部がブレード（１７４２）と接触する前に、ブレード（１７４２）に接触するよう促進する。換言すると、クランプパッド（１８１０）は、この段階において対向するブレードの表面と平行ではない。スロット（１８０２）の向きは、特に第１閉鎖位置へと移動する前、及び移動中に、クランプアーム（１０００）及びクランプパッド（１８１０）の、構成及び向きに影響し得ることが理解されるべきである。クランプパッド（１８１０）は、この段階において、湾曲した構成を画定し得る。操作者がシャンク（１８５２）を枢動させ続けると、クランプアーム（１８００）は変形し始める。クランプアーム（１８００）の変形は、クランプパッド（１８１０）の全長がブレードと接触する点まで継続する。換言すると、クランプパッド（１８１０）は最終的に、クランプパッド（１８１０）が、対向するブレードの表面と平行である平面に沿って向けられる配置に達する。

【0047】

上記から、クランプパッド（１８１０）及びブレードは、クランプパッド（１８１０）及びブレードの近位区域が互いに接触する前に、クランプパッド（１８１０）及びブレードの遠位区域の間に捕捉された組織を圧迫することが理解されるべきである。組織がクランプパッド（１８１０）及びブレードの遠位区域の間、並びにクランプパッド（１８１０）及びブレードの近位区域の間の両方に位置付けられる場合、遠位区域の組織が最初に、その後近位区域の組織が、圧迫／横切／封止される。クランプアーム（１８００）は、クランプアーム（１８００）の閉鎖の第１段階の間において、十分な程度の圧迫を可能にするために、十分な硬度をもたらすことができるものと理解されるべきである。換言すると、クランプアーム（１８００）がクロージャの第２段階において顕著に変形し始める前に、エンドエフェクタが、クランプパッド（１８１０）とブレードの遠位区域の間に捕捉された組織を適切に圧迫／横切／封止することができるように、クランプアーム（１８００）が組織に十分な圧迫を与えてもよい。クランプアーム（１８００）の好適なばね定数は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

【0048】

本実施例のクランプアーム（１８００）は、クランプアーム（１８００）が閉鎖の第２段階（クランプパッド（１８１０）が、対向するブレードの表面と平行な平面に沿って配置される）に達した後に、シャンク（１８５２）の遠位端に係合するように構成される、一対のベーン（１８０８）を更に含む。この係合は、シャンク（１８５２）とクランプアーム（１８００）との間の結合部が伸びすぎるのを防ぐハードストップをもたらす。このような特徴はまた、エンドエフェクタが閉鎖の第２段階に達した後に、操作者が、クランプパッド（１８１０）とブレードとの間に捕捉された組織に十分な量のクランプ力をかけることを可能にし得る。換言すると、この段階におけるクランプ力は、板ばね（１８００）の弾性による影響を受けないことがあり、よってシャンク（１８５２）及びクランプアーム（１８００）の組合せは、これらが一体型のモノリシックな構造であるかのように挙動し得る。ハードストップ機構の様々な好適な構成が、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

【0049】

Ｄ．可撓性取り付け機構を備える代表的なクランプアーム
図２１Ａ〜２１Ｃは、別の代表的な代替的エンドエフェクタ（１９４０）を示す。この例のエンドエフェクタ（１９４０）は、上記エンドエフェクタ（１４０）と実質的に同様である。エンドエフェクタ（１９４０）は、超音波ブレード（１９４２）と、クランプパッド（１９４６）を備える枢動クランプアーム（１９００）と、を含む。シャフトアセンブリ（１９３０）は実質的に上述のシャフトアセンブリ（１３０）と同様である。特に、シャフトアセンブリ（１９３０）は、外側シース（１９３２）、及びキャップ（１９３４）を含む。クランプアーム（１９４４）は可撓性区分（１９００）によりシャンク（１６１０）と連結されており、この組合せは外側シース（１９３２）と枢動可能に連結されており、これにより、シャンク（１９５２）のシャフトアセンブリ（１９３０）に対する枢動運動に反応して、クランプアーム（１９４４）がブレード（１９４２）に向かって、及びここから離れるように枢動する。本実施例において、クランプアーム（１９４４）、シャンク（１９５２）、及び可撓性区分（１９００）は一緒に、一体型のモノリシック構造を形成する。いくつかの他のバージョンにおいて、クランプアーム（１９４４）、シャンク（１９５２）、及び可撓性区分（１９００）は、最初は別個の構成要素であり、これらが形成された後に一緒に結合される。例えば、クランプアーム（１９４４）、及びシャンク（１９５２）は別個に形成されてもよく、可撓性区分（１９００）は、クランプアーム（１９４４）及びシャンク（１９５２）を枢動可能に連結するピンによって形成される。トーションばねを使用して枢動付勢力をもたらすことができる。

【0050】

可撓性区分（１９００）は本実施例は弾性であり、よって可撓性区分（１９００）はクランプアーム（１９４４）に付勢力をもたらすように構成されている。図２１Ａは、クランプアーム（１９４４）が、ブレード（１９４２）から離間している、開放位置にあるクランプアーム（１９４４）を示している。エンドエフェクタ（１９４０）は、図２１Ａに示されるようにクランプアーム（１９４４）が解放位置にあるときに、クランプアーム（１９４６）と、ブレード（１９４２）との間に組織を位置付けるように操作されてもよいことが理解されるべきである。

【0051】

図２１Ｂは、第１閉鎖位置にあるクランプアーム（１９４４）を示している。この位置において、可撓性区分（１９００）の付勢力は、クランプパッド（１９４６）の遠位端を、クランプパッド（１９４６）の残部がブレード（１９４２）と接触する前に、ブレード（１９４２）に接触するよう促進する。換言すると、クランプパッド（１９４６）は、対向するブレード（１９４２）の表面に対して、斜めに向けられた平面に沿って配置されている。操作者がシャンク（１９５２）を、シャフトアセンブリ（１９３０）に向けて枢動させ続けると、可撓性区分（１９００）が変形し始め、クランプアーム（１９４４）がシャンク（１９５２）に対して枢動するのを可能にする。可撓性区分（１９００）の変形は、図２１Ｃに示されるように、クランプパッド（１９４６）の全長がブレード（１９４２）と接触する点まで継続する。換言すると、クランプパッド（１９４６）は最終的に、クランプパッド（１９４６）が、対向するブレード（１９４２）の表面と平行である平面に沿って向けられる配置に達する。

【0052】

上記から、クランプパッド（１９４６）及びブレード（１９４２）は、クランプパッド（１９４６）及びブレード（１９４２）の近位区域が互いに接触する前に、クランプパッド（１９４６）及びブレード（１９４２）の遠位区域の間に捕捉された組織を圧迫することが理解されるべきである。組織がクランプパッド（１９４６）及びブレード（１９４２）の遠位区域の間、並びにクランプパッド（１９４６）及びブレード（１９４２）の近位区域の間の両方に位置付けられる場合、遠位区域の組織が最初に、その後近位区域の組織が、圧迫／横切／封止される。可撓性区分（１９００）は、クランプアーム（１９４４）の閉鎖の第１段階の間において、十分な程度の圧迫を可能にするために、十分な硬度をもたらすことができるものと理解されるべきである。換言すると、可撓性区分（１９００）は、可撓性区分（１９００）が図２１Ｃに示されるように顕著に変形し始める前に、エンドエフェクタ（１９４０）が、クランプパッド（１９４６）とブレード（１９４２）の遠位区域の間に捕捉された組織を適切に圧迫／横切／封止することができるように、クランプアーム（１９４４）が組織に十分な圧迫を加えることを可能にし得る。可撓性区分（１９００）の好適なばね定数は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

【0053】

可撓性区分（１９００）とクランプアーム（１９４４）との間の向き及び関係は、一度エンドエフェクタ（１９４０）が閉鎖の第２段階に到達すると、可撓性区分（１９００）がそれ以上曲がらないようにする、有効なハードストップをもたらし得ることが理解されるべきである。例えば、クランプアーム（１９４４）の下面の可撓性区分（１９００）の位置付けは、一度エンドエフェクタ（１９４０）が閉鎖の第２段階に達すると、有効なハードストップをもたらすことができる。また、可撓性区分（１９００）が、クランプアーム（１９４４）の下面に沿って実質的に長手方向に中央に合わせられると、ハードストップとしての機能を促進することができる。有効なハードストップとしての機能は、エンドエフェクタ（１９４０）が閉鎖の第２段階に達した後に、操作者が、クランプパッド（１９４６）とブレード（１９４２）との間に捕捉された組織に十分な量のクランプ力をかけることを可能にし得る。エンドエフェクタ（１９４０）の他の好適なバリエーションが、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

【0054】

Ｅ．一体型可撓性区分を備える代表的なクランプアーム
図２２〜２３は、別の代表的な代替的エンドエフェクタ（２０４０）を示す。この例のエンドエフェクタ（２０４０）は、上記エンドエフェクタ（１４０）と実質的に同様である。エンドエフェクタ（２０４０）は、超音波ブレード（２０４２）と、クランプパッド（２０４６）を備える枢動クランプアーム（２０００）と、を含む。シャフトアセンブリ（２０３０）は実質的に上述のシャフトアセンブリ（１３０）と同様である。特に、シャフトアセンブリ（２０３０）は、外側シース（２０３２）、及びキャップ（２０３４）を含む。クランプアーム（２０４４）は可撓性区分（２０００）によりシャンク（１６１０）と連結されており、この組合せは外側シース（２０３２）と枢動可能に連結されており、これにより、シャンク（２０５２）のシャフトアセンブリ（２０３０）に対する枢動運動に反応して、クランプアーム（２０４４）がブレード（２０４２）に向かって、及びここから離れるように枢動する。本実施例において、クランプアーム（２０４４）、シャンク（２０５２）、及び可撓性区分（２０００）は一緒に、一体型のモノリシック構造を形成する。いくつかの他のバージョンにおいて、クランプアーム（２０４４）、シャンク（２０５２）、及び可撓性区分（２０００）は、最初は別個の構成要素であり、これらが形成された後に一緒に結合される。

【0055】

可撓性区分（２０００）は本実施例では弾性であり、よって可撓性区分（２０００）がクランプアーム（２０４４）に付勢力をもたらすように構成されている。可撓性区分（２０００）は、ジグザグパターンを形成する複数の区分（２００２）を含む。いくつかのバージョンにおいて、可撓性スリーブ（例えば、シリコーンなどで形成される）は、可撓性区分（２０００）の上に位置付けられて、セグメント（２００２）が組織上に垂れ下がるのを防ぐ。

【0056】

クランプアーム（２０４４）が第１閉鎖位置にあるとき、可撓性区分（２０００）の付勢力は、クランプパッド（２０４６）の遠位端を、クランプパッド（２０４６）の残部がブレード（２０４２）と接触する前に、ブレード（２０４２）に接触するよう促進する。換言すると、クランプパッド（２０４６）は、この段階において対向するブレード（２０４２）の表面と平行ではない。操作者がシャンク（２０５２）をシャフトアセンブリ（２０３０）に向けて枢動させ続けると、可撓性区分（２０００）は変形し始める。可撓性区分（２０００）の変形は、クランプパッド（２０４６）の全長がブレード（２０４２）と接触する点まで継続する。換言すると、クランプパッド（２０４６）は最終的に、クランプパッド（２０４６）が、対向するブレード（２０４２）の表面と平行である平面に沿って向けられる配置に達する。

【0057】

クランプパッド（２０４６）及びブレード（２０４２）は、クランプパッド（２０４６）及びブレード（２０４２）の近位区域が互いに接触する前に、クランプパッド（２０４６）及びブレード（２０４２）の遠位区域の間に捕捉された組織を圧迫することが理解されるべきである。組織がクランプパッド（２０４６）及びブレード（２０４２）の遠位区域の間、並びにクランプパッド（２０４６）及びブレード（２０４２）の近位区域の間の両方に位置付けられる場合、遠位区域の組織が最初に、その後近位区域の組織が、圧迫／横切／封止される。可撓性区分（２０００）は、クランプアーム（２０４４）の閉鎖の第１段階の間において、十分な程度の圧迫を可能にするために、十分な硬度をもたらすことができるものと理解されるべきである。換言すると、可撓性区分（２０００）は、可撓性区分（２０００）が顕著に変形し始める前に、エンドエフェクタ（２０４０）が、クランプパッド（２０４６）とブレード（２０４２）の遠位区域の間に捕捉された組織を適切に圧迫／横切／封止することができるように、クランプアーム（２０４４）が組織に十分な圧迫を加えることを可能にし得る。可撓性区分（２０００）の好適なばね定数は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

【0058】

区分（２００２）の構成は、一度エンドエフェクタ（２０４０）が閉鎖の第２段階に到達すると、可撓性区分（２０００）がそれ以上曲がらないようにする、有効なハードストップをもたらし得ることが理解されるべきである。例えば、エンドエフェクタ（２０４０）が、閉鎖の第２段階に到達する際に、区分（２００２）の下方区域の相対する表面が互いに係合してもよく、この係合は、可撓性区分（２０００）が更に曲がるのを防ぐことができる。ハードストップは、エンドエフェクタ（２０４０）が閉鎖の第２段階に達した後に、操作者が、クランプパッド（２０４６）とブレード（２０４２）との間に捕捉された組織に十分な量のクランプ力をかけることを可能にし得る。エンドエフェクタ（２０４０）の他の好適なバリエーションが、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

【0059】

Ｆ．弾性セットオフを備える代表的なクランプアーム
図２４〜２５Ｃは、別の代表的な代替的エンドエフェクタ（２１４０）の構成要素を示す。この例の外側チューブ（２１４０）は、上記エンドエフェクタ（４０）と実質的に同様である。エンドエフェクタ（２１４０）は、超音波ブレード（２１４２）と、クランプパッド（２１４６）を備える枢動クランプアーム（２１４４）と、を含む。シャフトアセンブリ（２１３０）は実質的に上述のシャフトアセンブリ（３０）と同様である。特に、シャフトアセンブリ（２１３０）は、外側シース（２１３２）、及び内側チューブ（２１３４）を含む。クランプアーム（２１４４）は、外側シース（２１３２）及び内側チューブ（２１３４）と枢動可能に連結され、これによりクランプアーム（２１４４）が、内側チューブ（２１３４）の外側シース（２１３２）に対する並進運動に反応して、ブレード（２１４２）に向かって、又はここから離れるように枢動する。

【0060】

本実施例において、クランプパッド（２１４６）は、板ばね（２１００）によってクランプアーム（２１４４）に固定されている。板ばね（２１００）は、板ばね（２１００）の遠位部が板ばね（２１００）の近位部からオフセットされている、くの字形機構を有する。これは、クランプパッド（２１４６）の遠位端と、クランプアーム（２１４４）の遠位端との間に空隙をもたらす。このくの字形機構構成は、オフセットをもたらす遷移区域（２１０６）によって特徴付けられる。本実施例において、遷移区域（２１０６）は、クランプアーム（２１４４）とクランプパッド（２１４６）との中央に位置付けられている。更に他のバージョンおいて、遷移区域（２１０６）は、クランプアーム（２１４４）及びクランプパッド（２１４６）の遠位端よりも、クランプアーム（２１４４）及びクランプパッド（２１４６）の近位端に近く位置付けられる。更に他のバージョンおいて、遷移区域（２１０６）は、クランプアーム（２１４４）及びクランプパッド（２１４６）の近位端よりも、クランプアーム（２１００）及びクランプパッド（２１４６）の遠位端に近く位置付けられる。板ばね（２１００）の遠位部は、本実施例では、板ばね（２１００）の近位部と平行であるが、他の任意の好適な向きが使用され得る。他の好適な構成及び関係は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。クランプパッド（２１４６）は、本実施例において可撓性であり、これによりクランプパッド（２１４６）は、板ばね（２１００）の形状に適合する。

【0061】

本実施例の板ばね（２１００）は弾性であり、よって板ばね（２１００）がクランプパッド（２１４６）に付勢力をもたらすように構成されている。図２５Ａは、クランプアーム（２１４４）が、ブレード（２１４２）から離間している、開放位置にあるクランプアーム（２１４４）を示している。エンドエフェクタ（２１４０）は、図２５Ａに示されるようにクランプアーム（２１４４）が開放位置にあるときに、クランプパッド（２１４６）と、ブレード（２１４２）との間に組織を位置付けるように操作されてもよいことが理解されるべきである。

【0062】

図２５Ｂは、第１閉鎖位置にあるクランプアーム（２１４４）を示している。この位置において、板ばね（２１００）の付勢力及びくの字形機構は、クランプパッド（２１４６）の遠位端を、クランプパッド（２１４６）の残部がブレード（２１４２）と接触する前に、ブレード（２１４２）に接触するよう促進する。換言すると、クランプパッド（２１４６）は、この段階において対向するブレード（２１４６）の表面と平行ではない。操作者がクランプアーム（２１４４）をブレード（２１４２）に向けて枢動させ続けると、板ばね（２１００）は変形し始める。クランプパッド（２１４６）は板ばね（２１００）と共に変形する。板ばね（２１００）及びクランプパッド（２１４６）のこの変形は、図２５Ｃに示されるように、クランプパッド（２１４６）の全長がブレード（２１４２）と接触する点まで継続する。換言すると、クランプパッド（２１４６）は最終的に、クランプパッド（２１４６）が、対向するブレード（２１４２）の表面と平行である平面に沿って向けられる配置に達する。

【0063】

クランプパッド（２１４６）及びブレード（２１４２）は、クランプパッド（２１４６）及びブレード（２１４２）の近位区域が互いに接触する前に、クランプパッド（２１４６）及びブレード（２１４２）の遠位区域の間に捕捉された組織を圧迫することが理解されるべきである。組織がクランプパッド（２１４６）及びブレード（２１４２）の遠位区域の間、並びにクランプパッド（２１４６）及びブレード（２１４２）の近位区域の間の両方に位置付けられる場合、遠位区域の組織が最初に、その後近位区域の組織が、圧迫／横切／封止される。板ばね（２１００）は、クランプアーム（２１４４）の閉鎖の第１段階の間において、十分な程度の圧迫を可能にするために、十分な硬度をもたらすことができるものと理解されるべきである。換言すると、板ばね（２１００）は、板ばね（２１００）が図２５Ｃに示されるように顕著に変形し始める前に、エンドエフェクタ（２１４０）が、クランプパッド（２１４６）とブレード（２１４２）の遠位区域の間に捕捉された組織を適切に圧迫／横切／封止することができるように、クランプアーム（２１４４）が組織に十分な圧迫を加えることを可能にし得る。板ばね（２１００）の好適なばね定数は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

【0064】

Ｇ．枢動クランプパッドを備える代表的クランプアーム
図２６Ａ〜２６Ｃは、別の代表的な代替的エンドエフェクタ（２２４０）を示す。この例のエンドエフェクタ（２２４０）は、上記エンドエフェクタ（４０）と実質的に同様である。エンドエフェクタ（２２４０）は、超音波ブレード（２２４２）と、クランプパッド（２２４６）を備える枢動クランプアーム（２２４４）と、を含む。シャフトアセンブリ（２２３０）は実質的に上述のシャフトアセンブリ（３０）と同様である。特に、シャフトアセンブリ（２２３０）は、外側シース（２２３２）、及び内側チューブ（２２３４）を含む。クランプアーム（２２４４）は、外側シース及び内側チューブ（２２３４）と枢動可能に連結され、これによりクランプアーム（２２４４）が、内側チューブ（２２３４）の外側シース（２２３２）に対する並進運動に反応して、ブレード（２２４２）に向かって、又はここから離れるように枢動する。

【0065】

本実施例において、クランプパッド（２２４６）は、ピン（２２００）によってクランプアーム（２２４４）に枢動可能に連結されている。コイルばね（２２０２）は、クランプパッド（２２４６）の遠位端と、クランプアーム（２２４４）の遠位端との間に位置付けられる。コイルばね（２２０２）は、クランプパッド（２２４６）の遠位端を、クランプアーム（２２４４）の遠位端から離れるように付勢するように、構成されている。当然、トーションばね、板ばねなどが挙げられるがこれらに限定されない、他の任意の種類の弾性部材が使用されてもよい。

【0066】

図２６Ａは、クランプアーム（２２４４）が、ブレード（２２４２）から離間している、開放位置にあるクランプアーム（２２４４）を示している。エンドエフェクタ（２２４０）は、図２６Ａに示されるようにクランプアーム（２２４４）が開放位置にあるときに、クランプパッド（２２４６）と、ブレード（２２４２）との間に組織を位置付けるように操作されてもよいことが理解されるべきである。

【0067】

図２６Ｂは、第１閉鎖位置にあるクランプアーム（２２４４）を示している。この位置において、コイルばね（２２０２）の付勢力は、クランプパッド（２２４６）の遠位端を、クランプパッド（２２４６）の残部がブレード（２２４２）と接触する前に、ブレード（２２４２）に接触するよう促進する。換言すると、クランプパッド（２２４６）は、この段階において対向するブレード（２２４２）の表面と平行ではない。操作者がクランプアーム（２２４４）をブレード（２２４２）に向けて枢動させ続けると、板ばね（２２０２）は変形し始める。これは、クランプパッド（２２４６）のクランプアーム（２２４４）に向かう枢動をもたらす。板ばね（２２０２）の圧縮及びクランプパッド（２２４６）の変形は、図２６Ｃに示されるように、クランプパッド（２２４６）の全長がブレード（２２４２）と接触する点まで継続する。換言すると、クランプパッド（２２４６）は最終的に、クランプパッド（２２４６）が、対向するブレード（２２４２）の表面と平行である平面に沿って向けられる配置に達する。

【0068】

クランプパッド（２２４６）及びブレード（２２４２）は、クランプパッド（２２４６）及びブレード（２２４２）の近位区域が互いに接触する前に、クランプパッド（２２４６）及びブレード（２２４２）の遠位区域の間に捕捉された組織を圧迫することが理解されるべきである。組織がクランプパッド（２２４６）及びブレード（２２４２）の遠位区域の間、並びにクランプパッド（２２４６）及びブレード（２２４２）の近位区域の間の両方に位置付けられる場合、遠位区域の組織が最初に、その後近位区域の組織が、圧迫／横切／封止される。コイルばね（２２０２）は、クランプアーム（２２４４）の閉鎖の第１段階の間において、十分な程度の圧迫を可能にするために、十分な硬度をもたらすことができるものと理解されるべきである。換言すると、コイルばね（２２０２）は、板ばね（２２０２）が図２６Ｃに示されるように顕著に圧縮し始める前に、エンドエフェクタ（２２４０）が、クランプパッド（２２４６）とブレード（２２４２）の遠位区域の間に捕捉された組織を適切に圧迫／横切／封止することができるように、クランプアーム（２２４４）が組織に十分な圧迫を加えることを可能にし得る。コイルばね（２２０２）の好適なばね定数は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

【0069】

図２７は、エンドエフェクタ（２２４０）の単に例示としてのバリエーションを示す。特に、図２７は、エンドエフェクタ（２２４０）と同一であるエンドエフェクタ（２３４０）を示すがただし、クランプパッド（２３４６）及びクランプアーム（２３４４）を結合するピン（２３００）は、クランプアーム（２３４４）とクランプパッド（２３４６）の長手方向中間点に位置する（クランプアーム（２３４４）及びクランプパッド（２３４６）の近位端に位置するのではなく）。上記のエンドエフェクタの動作と同じように、クランプアーム（２３４４）の閉鎖ストロークの初期段階において、クランプパッド（２３４６）の近位部がブレード（２３４２）と係合する前に、クランプパッド（２３４６）の遠位部が最初にブレード（２３４２）と係合する。一度クランプアーム（２３４４）が完全な閉鎖ストロークに達すると、コイルばね（２３０２）が収縮して、クランプパッド（２３４６）がピン（２３００）において枢動し、これによりクランプパッド（２３４６）の全長がブレード（２３４２）と係合する。

【0070】

図２８は、エンドエフェクタ（２３４０）の単に例示としてのバリエーションを示す。特に、図２８は、エンドエフェクタ（２３４０）と同一であるエンドエフェクタ（２４４０）を示すがただし、ピン（２４００）を中心にクランプパッド（２４４６）を付勢するコイルばね（２４０２）は、クランプアーム（２４４４）とクランプパッド（２４４６）の近位端に位置する（クランプアーム（２４４４）及びクランプパッド（２４４６）の遠位端に位置するのではなく）。エンドエフェクタの動作中、クランプアーム（２４４４）の閉鎖ストロークの初期段階において、クランプパッド（２４４６）の遠位部がブレード（２４４２）と係合する前に、クランプパッド（２４４６）の近位端が最初にブレード（２４４２）と係合する。一度クランプアーム（２４４４）が完全な閉鎖ストロークに達すると、コイルばね（２４０２）が収縮して、クランプパッド（２４４６）がピン（２４００）において枢動し、これによりクランプパッド（２４４６）の全長がブレード（２４４２）と係合する。別のバリエーションにおいて、クランプアーム（２４４４）の閉鎖ストロークの初期段階において、クランプパッド（２４４６）の全長がブレード（２４４２）と係合し得る。また、操作者がコイルばね（２３０２、２４０２）が遠位方向に位置付けるか（図２７に示されるように）、近位方向に位置付けるか（図２８に示されるように）で選択できるように、トグルセレクタを含んでもよいことが理解されるべきである。トグル選択機構のいくつかの実施例が以下でより詳細に記載される。本明細書に教示に鑑みれば、当業者には、他の実施例も明らかである。

【0071】

Ｈ．枢動セグメントを備える代表的なクランプアーム
図２９〜３０Ｂは、別の代表的な代替的エンドエフェクタ（２５４０）の構成要素を示す。この例のエンドエフェクタ（２５４０）は、上記エンドエフェクタ（４０）と実質的に同様である。特に、エンドエフェクタ（２５４０）は、超音波ブレード（２５４２）と、一対のクランプパッド（２５０２、２５０４）を備える枢動クランプアーム（２５００）と、を含む。クランプアームアセンブリ（２５００）は、外側シースに対する内側チューブの並進に反応してブレード（２５４２）に向かって、及びそこから離れるように枢動する。

【0072】

本実施例のクランプアームアセンブリ（２５００）は、遠位区分（２５１０）及び近位区分（２５２０）を含み、これらは、ピン（２５０６）によって一緒に、枢動可能に結合されている。遠位区分（２５１０）は、一対の内部ボス（２５１２）及び上方内部表面（２５１４）を含む。クランプパッド（２５０２）は、遠位区分（２５１０）の下面に固定されている。近位区分（２５２０）は、軸方向に延びる下方外部表面（２５２６）、及び斜め方向に角度を成す上方外部表面（２５２４）を含む、遠位ノーズ部分（２５２２）を含む。近位区分（２５２０）はまた、内部ボス（２５２８）を含む。クランプパッド（２５０４）は、近位区分（２５２０）の下面に固定されている。板ばね（２５０８）は、遠位区分（２５１０）のボス（２５１２）の間に固定され、また近位区分（２５２０）のボス（２５２８）の間に固定されている。

【0073】

板ばね（２５０８）は、図３０Ａに示されるように、近位区分（２５２０）に対して斜めの配置へと遠位区分（２５１０）を弾性的に付勢するように構成されている。図３０Ａに示されるように、ノーズ部分（２５２２）の上方外部表面（２５２４）は、遠位区分（２５１０）の上方内部表面（２５１４）と係合し、近位区分（２５２０）に対する遠位区分（２５１０）の枢動位置を制限する。

【0074】

エンドエフェクタ（２５４０）の動作中、クランプアームアセンブリ（２５００）は、図３０Ａに示される位置へと枢動し、まず遠位クランプパッド（２５０２）とブレード（２５４２）との間に組織を捕捉する。板ばね（２５０８）の弾性的付勢、及びピン（２５０６）によるセグメント（２５１０）の枢動による位置付けは、近位クランプパッド（２５０４）が組織又はブレード（２５４２）のいずれかと接触する前に、遠位クランプパッド（２５０２）と組織との間の係合をもたらす。換言すると、クランプパッド（２５０４）は更に、この段階においてブレード（２５４２）から離間している。操作者は、クランプアームアセンブリ（２５００）をブレード（２５４２）に向かって枢動させ続けると、クランプアームセグメント（２５１０、２５２０）が互いに対して枢動し、板ばね（２５０８）は実質的に伸びることによって変形し始める。クランプアームセグメント（２５１０、２５２０）は、最終的に、図３０Ｂに示されるように、枢動して互いに位置合わせされる。ノーズ部分（２５２２）の下方外部表面（２５２６）が、遠位区分（２５１０）の上方ボス（２５１２）と係合し、区分（２５１０、２５２０）の間の更なる枢動を防ぐハードストップをもたらす。この段階において、クランプパッド（２５０２、２５０４）の両方が組織をブレード（２５４２）に対して圧迫する。

【0075】

上記から、クランプパッド（２５０２）及びブレード（２５４２）は、クランプパッド（２５０４）及びブレード（２５４２）が互いに接触する前に、組織を圧迫することが理解されるべきである。組織がクランプパッド（２５０２）及びブレード（２５４２）、並びにクランプパッド（２５０４）及びブレード（２５４２）の間の両方に位置付けられる場合、遠位区域の組織が最初に、その後近位区域の組織が、圧迫／横切／封止される。また、板ばね（２５０８）は、クランプパッド（２５０２）が、閉鎖の第１段階において組織と係合する唯一のクランプパッド（２５０２、２５０４）である間に、十分な量の圧迫をもたらすために、十分な剛性をもたらし得ることが理解されるべきである。換言すると、板ばね（２５０８）は、板ばね（２５０８）が図３０Ｂに示されるように顕著に変形し始める前に、エンドエフェクタ（２５４０）が、クランプパッド（２５０２）とブレード（２５４２）の間に捕捉された組織を適切に圧迫／横切／封止することができるように、クランプパッド（２５０２）が組織に十分な圧迫を加えることを可能にし得る。板ばね（２５０８）の好適なばね定数は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

【0076】

エンドエフェクタ（２５４０）のいくつかのバリエーションにおいて、ブレード（２５４２）は、クランプアームアセンブリ（２５００）のクロージャストローク中において、圧力プロファイルの低い点と関連する、クランプパッド（２５０２）の区域に向かって伸びる、突起又は他の突出部を含む。本明細書の教示を考慮することで、このような突起又は他の突出部の好適な位置及び構成が、当業者に明らかになるであろう。クランプパッド（２５０２、２５０４）は、セグメント（２５１０、２５２０）の両方に沿って伸びる、単一のクランプパッドと置換され得ることが理解されるべきである。このような単一のクランプパッドは、可撓性であり得、ヒンジを含み得る、又は他のいくつかの他の構成を有し得る。更に、本実施例のクランプアームアセンブリ（２５００）は、２つのセグメント（２５１０、２５２０）を有するが、クランプアームアセンブリ（２５００）は代わりに、３つ以上のセグメントを有してもよい。エンドエフェクタ（２５４０）の他の好適なバリエーションが、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

【0077】

Ｉ．楔形クランプパッドを備える代表的クランプアーム
図３１Ａ〜３１Ｃは、別の代表的な代替的エンドエフェクタ（２６４０）を示す。この例のエンドエフェクタ（２６４０）は、上記エンドエフェクタ（４０）と実質的に同様である。エンドエフェクタ（２６４０）は、超音波ブレード（２６４２）と、クランプパッド（２６４６）を備える枢動クランプアーム（２６４４）と、を含む。シャフトアセンブリ（２６３０）は実質的に上述のシャフトアセンブリ（３０）と同様である。特に、シャフトアセンブリ（２６３０）は、外側シース（２６３２）、及び内側チューブ（２６３４）を含む。クランプアーム（２６４４）は、外側シース（２６３２）及び内側チューブ（２６３４）と枢動可能に連結され、これによりクランプアーム（２６４４）が、内側チューブ（２６３４）の外側シース（２６３２）に対する並進運動に反応して、ブレード（２６４２）に向かって、又はここから離れるように枢動する。

【0078】

本実施例のクランプパッド（２６４６）は、楔形の形状を有する。特に、クランプパッド（２６４６）の遠位部は、クランプパッド（２６４６）の近位部分よりも厚く、厚さは遠位端から近位端に向かって段階的に薄くなっている。クランプパッド（２６４６）のテーパは、クランプパッド（２６４６）の遠位端が、クランプパッド（２６４６）の近位端より前にブレード（２６４２）と接触するように構成されている。

【0079】

図３１Ａは、クランプアーム（２６４４）が、ブレード（２６４２）から離間している、開放位置にあるクランプアーム（２６４４）を示している。エンドエフェクタ（２６４０）は、図３１Ａに示されるようにクランプアーム（２６４４）が開放位置にあるときに、クランプパッド（２６４６）と、ブレード（２６４２）との間に組織を位置付けるように操作されてもよいことが理解されるべきである。

【0080】

図３１Ｂは、第１閉鎖位置にあるクランプアーム（２６４４）を示している。この位置において、クランプパッド（２６４６）のテーパは、クランプパッド（２６４６）の残部がブレード（２６４２）と接触する前に、クランプパッド（２６４６）の遠位端とブレード（２６４２）との間に接触をもたらす。換言すると、クランプパッド（２６４６）は、この段階において対向するブレード（２６４２）の表面と平行ではない。操作者がクランプアーム（２６４４）をブレード（２６４２）に向けて枢動させ続けると、クランプパッド（２６４６）はブレード（２６４２）を、図３１Ｃに示されるように、クランプパッド（２６４６）の全長がブレード（２６４２）と接触する点まで変形させる。換言すると、クランプパッド（２６４２）及びブレード（２６４２）は最終的に、クランプパッド（２６４６）が、対向するブレード（２６４２）の表面と平行である平面に沿って向けられる配置に達する。ブレード（２６４２）は、この段階において、長手方向軸（ＬＡ）に対して曲がっている。

【0081】

クランプパッド（２６４６）及びブレード（２６４２）は、クランプパッド（２６４６）及びブレード（２２４２）の近位区域が互いに接触する前に、クランプパッド（２２４６）及びブレード（２２４２）の遠位区域の間に捕捉された組織を圧迫することが理解されるべきである。組織がクランプパッド（２６４６）及びブレード（２６４２）の遠位区域の間、並びにクランプパッド（２６４６）及びブレード（２６４２）の近位区域の間の両方に位置付けられる場合、遠位区域の組織が最初に、その後近位区域の組織が、圧迫／横切／封止される。図３１Ａ〜３１Ｃに示される、クランプパッド（２６４６）の描写されているテーパ角度、及び図３１Ｃに示される、ブレード（２６４２）の描写されている曲げ角度は、効果の例示のために誇張されている。実際、テーパ及び曲げの角度は、本明細書の図面に示されるものよりも遥かに小さいことがある。更に、テーパの角度は、曲げ角度とは異なることがある。テーパ及び曲げの好適な角度は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

【0082】

Ｊ．クランプアーム枢動ピンの代表的なカム経路
上記の実施例は、段階的な係合をもたらし、クランプパッド及びブレードの遠位区域が最初に係合し、その後、クランプパッド及びブレードの近位区域が係合する。クランプアームの閉鎖ストロークの最後において、クランプパッドの全長がブレードと接触し得る。組織は、クランプパッド及びブレードの長さの部分の間に挟まれても、クランプパッド及びブレードの長さの残りが、依然として互いに直接接触していることがある。この全長、又はかなりの長さの接触をもたらす代わりに、クランプアームの閉鎖ストローク全体を通じて、制御され、最小化された局地的接触をもたらすことが望ましいことがある。換言すると、クランプアームの閉鎖ストロークの間、クランプパッドとブレードとの間に局地的接触をもたらし、局地的接触の位置を変化させることが望ましい場合がある。下記の実施例は、クランプアームの閉鎖ストロークの間、クランプパッドとブレードとの間に、このような局地化された、動的な接触をもたらす。

【0083】

下記の実施例において、局地化された接触は、クランプアーム及びブレードの近位端から開始して、クランプアーム及びブレードの対応する長さに沿って遠位方向に移動する。いくつかのバリエーションにおいて、局地化された接触は、クランプアーム及びブレードの遠位端から開始して、クランプアーム及びブレードの対応する長さに沿って近位方向に移動する。いずれにせよ、接触の、制御された局地化が、ブレードの起動中の直接接触においてクランプアーム、及び／又はブレードにおいて元来生じ得る、熱量を最小化することができる。換言すると、下記の局地化された動的接触は、上記のクランプパッドとブレードとの間の段階的な接触を有するエンドエフェクタによる生じる熱の低減と同様に、熱の発生を低減させることができる。

【0084】

図３２Ａ〜３２Ｃは、超音波ブレード（２７４２）、クランプアーム（２７４４）、及びクランプパッド（２７４６）を含む代表的なエンドエフェクタ（２７４０）を示している。単に例として、エンドエフェクタ（２７４０）を使用して、器具（１０）のエンドエフェクタ（４０）を置換することができる。本実施例のエンドエフェクタ（２７４０）は、クランプパッド（２７４６）とブレード（２７４２）との間の局地化された、動的接触をもたらす。特に、クランプアーム（２７４４）は、内側チューブ（２７６０）の外側チューブ（２７７０）に対する近位方向の並進によって駆動される。内側チューブ（２７６０）は、近位カムチャネル（２７６２）、及び遠位カムチャネル（２７６４）を画定する。外側チューブ（２７７０）は、垂直方向に伸びる保持チャネル（２７７２）を画定する。クランプアーム（２７４４）は、近位カムチャネル（２７６２）内に摺動自在に配置される、近位ピン（２７８０）を含む。クランプアーム（２７４４）はまた、遠位カムチャネル（２７６４）、及び保持チャネル（２７２２）の両方の内部に摺動自在に配置される、遠位ピン（２７８２）を含む。本実施例において、ピン（２７８０、２７８２）は、クランプアーム（２７４４）の横方向両側から外側に延びている。内側チューブ（２７６０）の示されている側と反対側の内側チューブ（２７６０）の側は、チャネル（２７６２、２７６４）と同一のチャネルを含み得ることが理解されるべきである。同様に、外側チューブ（２７７０）の示されている側と反対側の外側チューブ（２７７０）の側は、チャネル（２７７２）と同一のチャネルを含み得る。

【0085】

チャネル（２７６２、２７６４）、及びクランプパッド（２７４６）の組織接触表面は、クランプパッド（２７４６）とブレード（２７４２）との間に局地化された動的接触をもたらすような外形である。特に、内側チューブ（２７６０）が、外側チューブ（２７７０）に対して遠位にあるとき、クランプアーム（２７４４）は、開放位置にあり、よってクランプパッド（２７４６）は、図３２Ａに示されるように、ブレード（２７４２）から離間している。この段階において、組織は、クランプパッド（２７４６）と、ブレード（２７４２）との間に位置付けられてもよい。組織が適切に配置されると、内側チューブ（２７６０）が外側チューブ（２７７０）に対して近位方向に後退し、クランプアーム（２７４４）及びクランプパッド（２７４６）を、ブレード（２７４２）に向けて駆動する。ピン（２７８０、２７８２）と、対応するチャネル（２７６２、２７６４、２７８２）との間におけるカム相互作用により、内側チューブ（２７６０）の外側チューブ（２７７０）に対する後退により、クランプアーム（２７４４）がブレード（２７４２）に向けて枢動する。図３２Ｂに示されるように、これはまず、クランプパッド（２７４６）、及びブレード（２７４２）の局地化された近位部の間に接触をもたらす。内側チューブ（２７６０）が外側チューブ（２７７０）に対して後退し続けると、ピン（２７８０、２７８２）と、対応するチャネル（２７６２、２７６４、２７８２）との間のカム相互作用が、クランプアーム（２７４４）を、ブレード（２７４２）に向けて駆動し続ける。図３２Ｃに示されるように、これは、クランプパッド（２７４６）とブレード（２７４２）との間の局地化された接触を、クランプパッド（２７４６）の近位部からクランプパッド（２７４６）の遠位部へと、遠位方向に遷移させる。したがって、クランプアーム（２７４４）の閉鎖ストロークの間の所与の瞬間において、クランプパッド（２７４６）の小さな局地化された部分のみがブレード（２７４２）と接触し得る。エンドエフェクタ（２７４０）内の組織の横切／封止は、クランプパッド（２７４６）とブレード（２７４２）との間の動的接触に従って、ブレード（２７４２）の長さに沿って遠位方向に移動し得ることが理解されるべきである。

【0086】

図３３Ａ〜３３Ｃは、超音波ブレード（２８４２）、クランプアーム（２８４４）、及びクランプパッド（２８４６）を含む別の代表的なエンドエフェクタ（２８４０）を示している。単に例として、エンドエフェクタ（２８４０）を使用して、器具（１０）のエンドエフェクタ（４０）を置換することができる。本実施例のエンドエフェクタ（２８４０）は、クランプパッド（２８４６）とブレード（２８４２）との間の局地化された、動的接触をもたらす。特に、クランプアーム（２８４４）は、内側チューブ（２８６０）の外側チューブ（２８７０）に対する近位方向の並進によって駆動される。内側チューブ（２８６０）は、近位カムチャネル（２８６２）、及び遠位カムチャネル（２８６４）を画定する。外側チューブ（２８７０）は、垂直方向に伸びる保持チャネル（２８７２）を画定する。クランプアーム（２８４４）は、近位カムチャネル（２８６２）内に摺動自在に配置される、近位ピン（２８８０）を含む。クランプアーム（２８４４）はまた、遠位カムチャネル（２８６４）、及び保持チャネル（２８７２）の両方の内部に摺動自在に配置される、遠位ピン（２８８２）を含む。本実施例において、ピン（２８８０、２８８２）は、クランプアーム（２８４４）の横方向両側から外側に延びている。内側チューブ（２８６０）の示されている側と反対側の内側チューブ（２８６０）の側は、チャネル（２８６２、２８６４）と同一のチャネルを含み得ることが理解されるべきである。同様に、外側チューブ（２８７０）の示されている側と反対側の外側チューブ（２８７０）の側は、チャネル（２８７２）と同一のチャネルを含み得る。

【0087】

チャネル（２８６２、２８６４）、及びクランプパッド（２８４６）の組織接触表面は、クランプパッド（２８４６）とブレード（２８４２）との間に局地化された動的接触をもたらすような外形である。特に、内側チューブ（２８６０）が、外側チューブ（２８７０）に対して遠位にあるとき、クランプアーム（２８４４）は、開放位置にあり、よってクランプパッド（２８４６）は、図３３Ａに示されるように、ブレード（２８４２）から離間している。この段階において、組織は、クランプパッド（２８４６）と、ブレード（２８４２）との間に位置付けられてもよい。組織が適切に配置されると、内側チューブ（２８６０）が外側チューブ（２８７０）に対して近位方向に後退し、クランプアーム（２８４４）及びクランプパッド（２８４６）を、ブレード（２８４２）に向けて駆動する。ピン（２８８０、２８８２）と、対応するチャネル（２８６２、２８６４、２８８２）との間におけるカム相互作用により、内側チューブ（２８６０）の外側チューブ（２８７０）に対する後退により、クランプアーム（２８４４）がブレード（２８４２）に向けて枢動する。図３３Ｂに示されるように、これはまず、クランプパッド（２８４６）、及びブレード（２８４２）の局地化された近位部の間に接触をもたらす。内側チューブ（２８６０）が外側チューブ（２８７０）に対して後退し続けると、ピン（２８８０、２８８２）と、対応するチャネル（２８６２、２８６４、２８８２）との間のカム相互作用が、クランプアーム（２８４４）を、ブレード（２８４２）に向けて駆動し続ける。図３３Ｃに示されるように、このクランプパッド（２８４６）とブレード（２８４２）との間の局地化された接触を、クランプパッド（２８４６）の近位部からクランプパッド（２８４６）の遠位部へと、遠位方向に遷移させる。したがって、クランプアーム（２８４４）の閉鎖ストロークの間の所与の瞬間において、クランプパッド（２８４６）の小さな局地化された部分のみがブレード（２８４２）と接触し得る。エンドエフェクタ（２８４０）内の組織の横切／封止は、クランプパッド（２８４６）とブレード（２８４２）との間の動的接触に従って、ブレード（２８４２）の長さに沿って遠位方向に移動し得ることが理解されるべきである。

【0088】

Ｋ．湾曲した先端部を備える、代表的なクランプパッド
クランプパッド（４６、１４６）の遠位端がブレード（４２、１４２）の遠位端と完全に並置されるとき、クランプパッド（４６、１４６）、及びブレード（４２、１４２）は協調して、その前にクランプパッド（４６、１４６）の遠位端とブレード（４２、１４２）の遠位端との間にあった組織を完全に切断している場合がある。いくつかの場合において、クランプパッド（４６、１４６）の遠位端と、ブレード（４２、１４２）の遠位端におけるこのような切断を避けることが望ましい場合がある。特に、クランプパッド（４６、１４６）の遠位端、及びブレード（４２、１４２）の遠位端における組織の切断を防ぐため、クランプパッド（４６、１４６）の遠位端、及びブレード（４２、１４２）の遠位端において小さい空隙を設けることが望ましいことがある。

【0089】

図３４は、超音波ブレード（２９４２）、クランプアーム（２９４４）、及びクランプパッド（２９４６）を含む代表的な代替的エンドエフェクタ（２９４０）を示している。エンドエフェクタ（２９４０）は、エンドエフェクタ（４０）の代わりに、器具（１０）に容易に組み込まれてもよいことが理解されるべきである。クランプアーム（２９４４）及びクランプパッド（２９４６）は、クランプパッド（２９４６）に上方に湾曲した遠位先端部（２９８８）を設けるように構成されている。図３５に示されるように、クランプアーム（２９４４）が完全に閉鎖位置にあるときでさえ、遠位先端部（２９８８）とブレード（２９４２）との間に空隙距離（ｄ）をもたらす。したがって、クランプパッド（２９４６）とブレード（２９４２）との間で組織が完全にクランプされるとき、遠位先端部（２９８８）とブレード（２９４２）との間の組織は切断されない。代わりに、遠位先端部（２９８８）とブレード（２９４２）との間の空隙内の組織にもたらされる、圧力勾配は、組織の封止を促進する。遠位先端部（２９８８）の湾曲した構成はしたがって、遠位先端部（２９８８）がブレード（２９４２）と完全に並置されるバージョンにおいて元来生じ得る、組織の出血の可能性を低減させることがある。他のいくつかのバリエーションにおいて、遠位先端部（２９８８）は、湾曲するのではなく、実質的に真っ直ぐな経路に沿って上方に向かって斜めに角度を成している。

【0090】

以下でより詳細に記載されるように、いくつかのエンドエフェクタは、段階的接触モードと、全体的な接触モードとの間で切り替え可能であり得る。段階的接触モードにおいて、クランプパッド及びブレードの遠位区域が最初に係合し、その後、クランプパッド及びブレードの近位区域が係合する。完全接触モードにおいて、クランプパッドの全長が、ブレードと実質的に同時に係合する。エンドエフェクタ（２９４０）は、このような切り替え可能なモードをもたらすように容易に適合することができる。図３４に示されるエンドエフェクタ（２９４０）の構成は、完全接触モードと関連し得る。

【0091】

Ｌクランプアーム段階触覚フィードバックの代表的な特徴
上記の様々代表的なエンドエフェクタは、段階的な係合をもたらし、クランプパッド及びブレードの遠位区域が最初に係合し、その後、クランプパッド及びブレードの近位区域が係合する。いくつかの場合において、操作者にとって、エンドエフェクタが、クランプパッド及びブレードの遠位区域のみが係合する状態から、クランプパッド及びブレードの近位区域も係合する状態に遷移するのを視覚化するのが困難である場合がある。エンドエフェクタが遠位係合状態（例えば、図９Ｂ、１５Ａ、２１Ｂ、２５Ｂ、２６Ｂ、３０Ａ、３１Ｂ）から全長係合状態（例えば、図９Ｃ、１５Ｂ、２１Ｃ、２５Ｃ、２６Ｃ、３０Ｂ、３１Ｃに示される）に遷移するときに、操作者に知らせるために、何らかの形態の触覚フィードバックをもたらすことが望ましい場合がある。

【0092】

図３５〜３６は、代表的なシャフトアセンブリ（３０３０）、及びクランプアームアセンブリ（３０５０）を示し、これらは、エンドエフェクタが遠位係合状態から全長係合状態に遷移するときに、操作者に知らせるために、操作者に触覚フィードバックをもたらし得る、代表的なシャフトアセンブリ（３０３０）及びクランプアームアセンブリ（３０５０）を示している。シャフトアセンブリ（３０３０）及びクランプアームアセンブリ（３０５０）は、シャフトアセンブリ（１３０）及びクランプアームアセンブリ（１５０）の代わりに、器具（１００）に容易に組み込まれ得ることが理解されるべきである。図３５に示されるように、本実施例のシャフトアセンブリ（３０３０）は、外側シース（３０３２）及びキャップ（３０３４）を含む。超音波ブレード（３０４２）は、シャフトアセンブリ（３０３０）から遠位方向に伸びる。係合フィン（３０００）は、シース（３０３２）から横方向に延びる。フィン（３０００）は、コイルばね（３００４）、及び戻り止め部材（３０１０）を受容するように構成された窪み（３００２）を含む。戻り止め部材（３０１０）は、シャフト（３０１２）及びボール（３０１４）を含む。窪み（３００２）は、戻り止め部材（３０１０）が窪み（３００２）内に少なくとも部分的に配置され得、ボール（３０１４）の一部が窪み（３００２）から突出するように、構成されている。コイルばね（３００４）がボール（３０１４）を外側に弾性的に付勢しているが、フィン（３０００）は、窪み（３００２）内に戻り止め部材（３０１０）を保持している。フィン（３０００）はまた枢動開口部（３００８）を含む。

【0093】

図３６に示されるように、本実施例のクランプアームアセンブリ（３０５０）は、シャンク（３０５２）、クランプアーム（３０４４）、及びクランプパッド（２０４６）を含む。クランプアーム（３０４４）は、板ばね（３０７０）により、シャンク（３０５２）に固定される。クランプアームアセンブリ（３０５０）はしたがって、図７〜９Ｃに示され、先に記載された実施例と実質的に同様である。シャンク（３０５２）は、フィン（３０００）の枢動開口部（３００８）と位置合わせするように構成された、枢動開口部（３０５４）を含む。クランプアームアセンブリ（３０５０）はしたがって、位置合わせされた開口部（３００８、３０５４）に挿入されたピンによって、シャフトアセンブリ（３０３０）と枢動可能に連結され得る。本実施例のシャンク（３０５２）はまた、窪み（３０５６）を含む。

【0094】

クランプアームアセンブリ（３０５０）及びシャフトアセンブリ（３０３０）は一緒に枢動可能に連結されるとき、クランプアームアセンブリ（３０５０）は、シャフトアセンブリ（３０３０）に対する枢動運動の第１範囲にわたり移動してもよく、ここでボール（３０１４）はクランプアームアセンブリ（３０５０）のいずれの部分とも係合していない。しかしながら、一度クランプアームアセンブリ（３０５０）が、シャフトアセンブリ（３０３０）に対する枢動運動の第１範囲を完了すると、ボール（３０１４）は、窪み（３０５６）付近の縁部においてシャンク（３０５２）と係合する。操作者は、クランプアームアセンブリ（３０５０）の更なる枢動に対する、抵抗の増加という形でこの係合を感じ得ることが理解されるべきである。この抵抗の増加は、弾性的に付勢されたボール（３０１４）と、シャンク（３０５０）との間の摩擦によってもたらされてもよい。操作者はそれでも、クランプアームアセンブリ（３０５０）を、シャフトアセンブリ（３０３０）に対する枢動運動の第２範囲を通じ、ボール（３０１４）が窪み（３０５６）に達するまで、枢動させ続けることができる。この点において、ボール（３０１４）は、窪み（３０５６）に嵌まることがあり、操作者は触覚フィードバックとしてこれを感じることができる。いくつかのバージョンにおいて、操作者はシャフトアセンブリ（３０３０）に対する枢動運動の第２範囲を通じて、クランプアームアセンブリ（３０５０）を枢動させ続けることができる。他のいくつかのバージョンにおいて、窪み（３０５６）へのボール（３０１４）の係合は、クランプアームアセンブリ（３０５０）がシャフトアセンブリ（３０３０）に対してそれ以上枢動させることができないか、又はシャフトアセンブリ（３０３０）に対してそれ以上枢動させるべきではないことを示す。

【0095】

上記のように、ボール（３０１４）は枢動運動の第１範囲の完了、及び枢動運動の第２範囲の完了と関連する触覚フィードバックをもたらし得る。いくつかのバージョンにおいて、枢動運動の第１範囲は、クランプパッド（３０４６）の遠位部のみがブレード（３０４２）と係合する（又はクランプパッド（３０４６）の遠位部のみが組織をブレード（３０４２）に対して圧迫する）第１段階と関連し、一方で枢動運動の第２範囲は、クランプパッド（３０４６）の全長がブレード（３０４２）と係合する（又はクランプパッド（３０４６）の全長が組織をブレード（３０４２）に対して圧迫する）第２段階と関連する。したがって、ボール（３０１４）は、シャンク（３０５２）と係合し、遠位係合状態から全長係合状態への遷移を示す、触覚フィードバックをもたらす。窪み（３０５６）はいくつかのこのようなバージョンにおいて省略され得ることが理解されるべきである。

【0096】

他のいくつかのバージョンにおいてクランプパッド（３０４６）は、枢動運動の第１範囲において組織を圧迫しない。代わりに、枢動運動の第２範囲は、クランプパッド（３０４６）の遠位部のみがブレード（３０４２）と係合する（又はクランプパッド（３０４６）の遠位部のみが組織をブレード（３０４２）に対して圧迫する）段階と関連し、一方で枢動運動の第３範囲は、クランプパッド（３０４６）の全長がブレード（３０４２）と係合する（又はクランプパッド（３０４６）の全長が組織をブレード（３０４２）に対して圧迫する）第２段階と関連する。したがって、ボール（３０１４）は、シャンク（３０５２）と係合し、遠位係合状態の開始を示す触覚フィードバックをもたらし、ボール（３０１４）が窪み（３０５６）と係合して、全長係合状態を示す触覚フィードバックをもたらす。

【0097】

図３７〜３８Ｃは、クランプアーム閉鎖の第１段階から、クランプアーム閉鎖の第２段階への遷移を示す、触覚フィードバックをもたらすように構成された、別の代表的超音波外科用器具（３０８０）を示している。本実施例の器具（３０８０）は、本実施例の器具（３０８０）が、本体（３０８２）、シャフトアセンブリ（３０８４）、超音波ブレード（３０８６）、及びクランプアームアセンブリ（３０９０）を含むという点において、上記の器具（１００）と実質的に同様である。本体（３０８２）は、ブレード（３０８６）の超音波振動をもたらすように動作可能であり得る、超音波トランスデューサアセンブリ（例えば、トランスデューサアセンブリ（１１２）などと同様）を受容し得ることが理解されるべきである。同様に、本体（３０８２）は、フィンガーグリップリング（例えば、フィンガーグリップリング（１２４）などと同様）、ボタン（例えば、ボタン（１２６）などと同様）、及び／又は様々な他の機構を含むことがある。

【0098】

クランプアーム（３０９０）は、ピン（３０９２）にてシャフトアセンブリ（３０８４）と枢動可能に連結されている。クランプアームアセンブリ（３０９０）は、ピン（３０９２）の近位に、親指グリップリング（３０９６）を備えるシャンク（３０９４）を含む。クランプアームアセンブリ（３０９０）はまた、ピン（３０９２）の遠位に、クランプパッド（３１０２）を備えるクランプアーム（３１００）を含む。シャンク（３０９４）及びクランプアーム（３１００）は、一緒に固定され、これにより親指グリップリング（３０９６）及びシャンク（３０９４）はピン（３０９２）を中心に本体（３０８２）の方に駆動されて、クランプパッド（３１０２）を超音波ブレード（３０８６）の方に駆動し、よってクランプパッド（３１０２）と超音波ブレード（３０８６）との間の組織を圧迫する。本明細書において記載される他の様々な実施例において、クランプアーム（３１００）は、閉鎖の第１段階においてクランプパッド（３１０２）の遠位端のみが組織を超音波ブレード（３０８６）に対して圧迫するように、構成されている。クランプアームアセンブリ（３０９０）が閉鎖の第２段階を通じて駆動される場合、クランプアーム（３１００）は変形して、クランプパッド（３１０２）の残りの長さもまた、超音波ブレード（３０８６）に対して組織を圧迫する。

【0099】

本実施例のクランプアームアセンブリ（３０９０）は、親指グリップリング（３０９６）に隣接するシャンク（３０９４）の近位端から延びるフィードバック部材（３１１０）を更に含む。本実施例のフィードバック部材（３１１０）は、自由端（３１１２）が親指グリップリング（３０９６）から離間するように自由端（３１１２）を位置付けるように弾性的に付勢された、板ばねとして形成される。本実施例において、親指グリップリング（３０９６）は、自由端（３１１２）の方に延びる突出部（３０９８）を含む。同様に、自由端（３１１２）は、本体（３０８２）の方に延びる突出部（３１１４）を含む。本体（３０８２）は、突出部（３１１４）を受容するように構成された、窪み（３０８８）を含む。以下により詳細に記載されるように、突出部（３０９８、３１１４）及び窪み（３０８８）は協調して戻り止め機構を提供する。突出部（３０９８、３１１４）及び窪み（３０８８）は単に任意的なものであり、よって突出部（３０９８、３１１４）及び窪み（３０８８）は所望により置換、補完、又は完全に省略され得ることが理解されるべきである。

【0100】

図３８Ａ〜３８Ｃは、器具（３０８０）の様々な動作状態を示している。特に、図３８Ａは、開放状態の器具（３０８０）を示しており、クランプアーム（３１００）、及びクランプパッド（３１０２）は、超音波ブレード（３０８６）から離間している。この状態において、操作者は、クランプパッド（３１０２）と超音波ブレード（３０８６）との間に組織が位置するように、器具（３０８０）を位置付けてもよい。一度器具（３０８０）が好適に位置付けられると、操作者は、親指リンググリップ（３０９６）を本体（３０８２）の方に駆動することにより、クランプパッド（３１０２）を超音波ブレード（３０８６）の方に駆動してもよい。この起動中におけるある点において、クランプパッド（３１０２）は、組織を超音波ブレード（３０８６）に対して圧迫し始める。クランプパッド（３１０２）は最終的に、クランプパッド（３１０２）が閉鎖の第１段階にある状態にある器具（３０８０）を表す、図３８Ｂに示されるのと同じ位置に到達する。見られるように、この閉鎖の第１段階において、クランプパッド（３１０２）の遠位端のみが、組織を超音波ブレード（３０８６）に対して圧迫している。操作者は、図３８Ａに示される位置から図３８Ｂに示される位置までの、クランプアームアセンブリ（３０９０）の回転に対し、比較的低い抵抗を感じ得ることが理解されるべきである。ピン（３０９２）における摩擦以外には、クランプパッド（３１０２）と超音波ブレード（３０８６）との間に挟まれている組織によってのみ抵抗がもたらされる。

【0101】

図３８Ｂに見られるように、一度クランプアームアセンブリ（３０９０）が閉鎖の第１段階に達すると、フィードバック部材（３１１０）の自由端（３１１２）は、本体（３０８２）と接触する。特に、突出部（３１１４）は、窪み（３０８８）に受容される。操作者は、親指リンググリップ（３０９６）を本体（３０８２）の方に、最終的に図３８Ｃに示される閉鎖の第２段階に達するまで駆動し続けることができる。図３８Ｂに示される閉鎖の第１段階から図３８Ｃに示される閉鎖の第２段階への遷移の間、クランプアーム（３１００）は、クランプパッド（３１０２）の近位部が最終的に組織を超音波ブレード（３０８６）に対して圧迫するように、変形する。本明細書において記載される様々な特徴のいずれかを使用して、クランプパッド（３１０２）の段階的な閉鎖動作をもたらし得ることが理解されるべきである。図３８Ｂに示される閉鎖の第１段階から図３８Ｃに示される閉鎖の第２段階への遷移の間、フィードバック部材（３１１０）が変形することにより、クランプアームアセンブリ（３０９０）の更なる枢動移動に対して追加的な抵抗がもたらされる。したがって、操作者は、フィードバック部材（３１１０）の変形によりもたらされる抵抗の増加という形態の触覚フィードバックにより、閉鎖の第１段階から閉鎖の第２段階への遷移を知覚し得ることが理解されるべきである。この抵抗の増加は、実質的、及び／又は別の様式で急激であり、操作者に対して明確な信号をもたらす。親指リンググリップ（３０９６）の突出部（３０９８）は最終的にフィードバック部材（３１１０）と係合し、閉鎖の第２段階の完了を示すためのハードストップをもたらす。

【0102】

いくつかの場合において、操作者は閉鎖の第１段階のみを完了することを所望する。したがって、操作者が、フィードバック部材（３１１０）によりもたらされる抵抗の急激な増加を感じるとすぐに、操作者はクランプアームアセンブリ（３０９０）を解放してもよい。単に例として、これは操作者が組織に比較的小さな切断部のみを形成することを所望する場合に、適用され得る。あるいは、操作者は閉鎖の第２段階へと進み、その後クランプアームアセンブリ（３０９０）を解放してもよい。

【0103】

フィードバック部材（３１１０）は、様々な方法で、変更、置換、又は補完され得ることが理解されるべきである。単に例として、シャフトアセンブリ（３０８４）、親指リンググリップ（３０９６）、シャンク（３０９４）、及び／又は器具（３０８０）の他のいくつかの機構に曲げ支持体（buckling support）が追加されてもよい。このような曲げ支持体は、曲がることによって閉鎖の第１段階から閉鎖の第２段階への遷移を示すことができる。別の単に例示的な実施例として、シャフトアセンブリ（３０８４）は、窪み（３０８８）及び突出部（３１１４）が、閉鎖の第１段階から閉鎖の第２段階への遷移を示すために、パチンという音、又は他の何らかの形態の触覚フィードバック及び／若しくは可聴フィードバックをもたらす戻り止めアセンブリをもたらすように、窪み（３０８８）が突出部（３１１４）よりも僅かに小さくなるように構成されていてもよい。更に別の単なる例示的な実施例として、窪み（３０８８）は、閉鎖の第１段階から閉鎖の第２段階への遷移が達成されるときに、突出部（３１１４）によりかけられる力に反応して曲がる、曲げ機構と交換されてもよい。当然、フィードバック部材（３１１０）はまた、圧迫／コイルばね、及び／又は他の何らかの形態の弾性部材と交換されてもよい。同様に、フィードバック部材（３１１０）は、ピン（３０９２）の周囲に位置付けられ、閉鎖の第１段階から閉鎖の第２段階への遷移が達成されるときに係合する、トーションばねと交換されてもよい。器具が、遠位係合状態から全長係合状態への遷移を示す、触覚フィードバックをもたらし得る、他の好適な方法は、本明細書における教示を鑑みれば当業者には明らかである。

【0104】

Ｍ．代表的なクランプアーム段階選択機構
上記の様々な代表的なエンドエフェクタは、段階的な係合をもたらし、クランプパッド及びブレードの遠位区域が最初に係合し、その後、クランプパッド及びブレードの近位区域が係合する。いくつかの場合において、遠位係合モードと全長係合モードとの間で選択する能力を操作者にもたらすことが望ましい場合がある。単に例として、遠位係合モードは、クランプパッド及びブレードの遠位区域の間の係合のみをもたらし、クランプパッド及びブレードの近位区域の間の係合を防ぐことができる。全長係合モードが、クランプパッドとブレードの全長の間の係合のみをもたらしてもよい。加えて、又は代替的に器具は段階的係合モードの選択をもたらしてもよく、クランプパッド及びブレードの遠位区域が最初に係合し、その後、クランプパッド及びブレードの近位区域が係合する。器具がモード選択をもたらし得る様々な例が、以下でより詳細に記載される。本明細書に教示に鑑みれば、当業者には、他の実施例も明らかである。

【0105】

図３９は、ハンドルアセンブリ（２０）の代替として使用され得る代表的な代替的ハンドルアセンブリ（３１２０）を示している。本実施例のハンドルアセンブリ（３１２０）は、ピストルグリップ（３１２４）と、一対のボタン（３１２６）とを含む本体（３１２２）を備えている。ハンドルアセンブリ（３１２０）はまた、本明細書に記載されるように、クランプアームを、超音波ブレードの方に、及びここから離れるように、選択的に駆動するために、ピストルグリップ（３１２４）の方に、及びここから離れるように、枢動可能なトリガ（３１２８）を含む。ハンドルアセンブリ（３１２０）はまた、本体（３１２２）と枢動可能に連結される、スイッチ（３１００）を含む。スイッチ（３１００）は、シャフトアセンブリ（３１３０）の遠位端に位置付けられたクランプアームの動作モードを選択するように枢動可能である。単に例として、スイッチ（３１００）は、遠位係合モード、完全係合モード、及び／又は段階的係合モードから選択するのを可能にし得る。スイッチ（３１００）は、トリガ（３１２８）がピストルグリップ（３１２４）に向かって枢動し得る距離を選択的に制限することによって、このような段階的選択を実施するよう動作可能である、機械的アセンブリと連結され得る。あるいは、スイッチ（３１００）は、内側チューブ（図示されない）が外側シース（３１３０）に対して後退し得る距離を選択的に制限することによって、このような段階的選択を実施するよう動作可能である、機械的アセンブリと連結され得る。スイッチ（３１００）がクランプアーム起動のモード選択をもたらし得る様々な好適な方法が、当業者には本明細書の教示を鑑みれば明らかとなろう。

【0106】

図４０は、ハンドルアセンブリ（２０）の代替として使用され得る別の代表的な代替的ハンドルアセンブリ（３２２０）を示している。本実施例のハンドルアセンブリ（３２２０）は、ピストルグリップ（３２２４）と、一対のボタン（３２２６）とを含む本体（３２２２）を備えている。ハンドルアセンブリ（３２２０）はまた、本明細書に記載されるように、クランプアームを、超音波ブレードの方に、及びここから離れるように、選択的に駆動するために、ピストルグリップ（３２２４）の方に、及びここから離れるように、枢動可能なトリガ（３２２８）を含む。ハンドルアセンブリ（３２２０）はまた、本体（３２２２）と摺動自在に連結される、スイッチ（３２００）を含む。スイッチ（３２００）は、シャフトアセンブリ（３２３０）の遠位端に位置付けられたクランプアームの動作モードを選択するように枢動可能である。単に例として、スイッチ（３２００）は、遠位係合モード、完全係合モード、及び／又は段階的係合モードから選択するのを可能にし得る。スイッチ（３２００）は、トリガ（３２２８）がピストルグリップ（３２２４）に向かって枢動し得る距離を選択的に制限することによって、このような段階的選択を実施するよう動作可能である、機械的アセンブリと連結され得る。あるいは、スイッチ（３２００）は、内側チューブ（図示されない）が外側シース（３２３０）に対して後退し得る距離を選択的に制限することによって、このような段階的選択を実施するよう動作可能である、機械的アセンブリと連結され得る。スイッチ（３２００）がクランプアーム起動のモード選択をもたらし得る様々な好適な方法が、当業者には本明細書の教示を鑑みれば明らかとなろう。

【0107】

図４１Ａ〜４１Ｂは、クランプアーム作動がもたらされ得るモード選択の方法の、１つの単なる例示的実施例を示している。特に、図４１Ａ〜４１Ｂは、上記のエンドエフェクタ（２３４０）と実質的に同様である、代表的なエンドエフェクタ（３３４０）を示している。本実施例のエンドエフェクタ（３３４０）は、超音波ブレード（３３４２）、クランプアーム（３３４４）、及びクランプパッド（３３４６）を含む。クランプパッド（３３４６）は、ピン（３３１０）によってクランプアーム（３３４４）と枢動可能に連結されている。プッシュワイヤ（３３００）は、シャフトアセンブリ（３３３０）内に摺動自在に配置され、クランプアーム（３３４４）内へと延びる。プッシュワイヤ（３３００）は、図４１Ａに示される遠位と、図４１Ｂに示される近位との間で可動である。プッシュワイヤ（３３００）の遠位端は、クランプパッド（３３４６）に接するように構成された、横方向に延びる局地化された圧力機構（３３０２）を含む。したがって、プッシュワイヤ（３３００）が遠位にあるとき、局地化された圧力機構（３３０２）がクランプパッド（３３４６）の遠位部に接し、これによりクランプパッド（３３４６）は、図４１Ａに示されるように、ピン（３３１０）を中心として枢動可能に配向される。プッシュワイヤ（３３００）が近位にあるとき、局地化された圧力機構（３３０２）がクランプパッド（３３４６）の近位部に接し、これによりクランプパッド（３３４６）は、図４１Ｂに示されるように、ピン（３３１０）を中心として枢動可能に配向される。

【0108】

クランプパッド（３３４６）が図４１に示される向きにあるとき、エンドエフェクタ（３３４０）は、遠位係合モードにある。クランプパッド（３３４６）が図４１Ｂに示される向きにあるとき、エンドエフェクタ（３３４０）は、完全係合モードにある。したがって、エンドエフェクタ（３３４０）のモードは、エンドエフェクタ（３３４０）に対するプッシュワイヤ（３３００）の長手方向位置に基づき得ることが理解されるべきである。プッシュワイヤ（３３００）は、スイッチ（３１００、３２００）及び／又は他の任意の好適な構成要素などの、ユーザー入力機構と容易に連結され得ることが理解されるべきである。

【0109】

図４２〜４３は、クランプアーム作動がもたらされ得るモード選択の方法の、別の単なる例示的実施例を示している。特に、図４２は、器具（３４００）がハンドルアセンブリ（３４２０）、シャフトアセンブリ（３４３０）、エンドエフェクタ（３４４０）、及びクランプアームアセンブリ（３４５０）を有するという点において、器具（１００）と実質的に同様である、代表的な器具（３４００）を示している。エンドエフェクタ（３４４０）は、超音波ブレード（３４４２）と、クランプパッド（３４４６）を備えるクランプアーム（３４４４）と、を含む。エンドエフェクタ（３４４０）は、クランプパッド（３４４６）及びブレード（３４４２）の遠位区域が最初に、その後、クランプパッド（３４４６）及びブレード（３４４２）の近位区域が係合するように、クランプパッド（３４４６）とブレード（３４４２）との間に段階的な係合をもたらすように構成されている。エンドエフェクタ（３４４０）は、このような段階的な係合をもたらすために、本明細書における様々な教示のいずれかに従って構成され得る。

【0110】

クランプアームアセンブリ（３４５０）は、クランプパッド（３４４６）とブレード（３４４２）との間の遠位の係合をもたらすために、運動の第１範囲を通じ、シャフトアセンブリ（３４５０）に対して枢動可能である。この運動の第１範囲を完了した後、クランプアームアセンブリ（３４５０）は、クランプパッド（３４４６）とブレード（３４４２）との間の完全係合をもたらすために、運動の第２範囲を通じ、シャフトアセンブリ（３４３０）に対して枢動可能である。本実施例の器具（３４００）は、クランプアームアセンブリ（３４５０）が運動の第１範囲を完了した後に、クランプアームアセンブリ（３４５０）の枢動運動を停止させるように動作可能である、停止リング（３４１０）を更に含む。停止リング（３４１０）は、クランプアームアセンブリ（３４５０）のシャンク（３４５２）に対し、停止機構（３４１２）を選択的に位置付けるために、ハンドルアセンブリ（３４２０）の本体（３４２２）の周囲に回転可能に位置付けられる。図４３は、停止リング（３４１０）をより詳細に示している。図４２は、クランプアームアセンブリ（３４５０）が運動の第１範囲を完了した後に、停止機構（３４１２）がシャンク（３４５２）と係合するように、配向された停止リング（３４１０）を示している。停止機構（３４１２）はしたがって、クランプアームアセンブリ（３４５０）が、運動の第２範囲を通じて枢動するのを防ぐ。したがって、停止リング（３４１０）が、ハンドルアセンブリの本体（３４２２）の周囲でこの角度で配向されているとき、停止リング（３４１０）が遠位係合モードの選択を生じることが理解されるべきである。完全係合モードをもたらすために、操作者は、停止機構（３４１２）がクランプアームアセンブリ（３４５０）の枢動運動をそれ以上停止しないように、本体（３４２２）を中心に停止リング（３４１０）を単純に回転させてもよい。クランプアームアセンブリ（３４５０）はしたがって、停止リング（３４１０）が回転されて完全係合モードをもたらすときに、運動の第１範囲及び第２範囲の両方を通じて枢動し得る。

【0111】

図４４Ａ〜４４Ｂは、クランプアーム作動がもたらされ得るモード選択の方法の、更に別の単なる例示的実施例を示している。特に図４４Ａ〜４４Ｂは、ハンドルアセンブリ（２０）の代替として使用され得る代表的な代替的ハンドルアセンブリ（３５２０）を示している。本実施例のハンドルアセンブリ（３５２０）は、ピストルグリップ（３５２４）と、一対のボタン（３５２６）とを含む本体（３５２２）を備えている。ハンドルアセンブリ（３５２０）はまた、本明細書に記載されるように、クランプアーム（３５４４）を、超音波ブレードの方に、及びここから離れるように、選択的に駆動するために、ピストルグリップ（３５２４）の方に、及びここから離れるように、枢動可能なトリガ（３５２８）を含む。ハンドルアセンブリ（３５２０）はまた、流体リザーバ（３５００）、及び流体リザーバ（３５００）から延びる流体導管（３５０２）を含む。導管（３５０２）は更に、シャフトアセンブリ（３５３０）から、クランプアーム（３５４４）内に位置付けられるブラダ（３５０４）へと、シャフトアセンブリ（３５３０）を通じて延びる。特に、ブラダ（３５０４）は、クランプアーム（３５４４）の近位部と、クランプパッド（３５４６）の近位部との間に位置付けられる。クランプパッド（３５４６）の遠位部は、クランプアーム（３５４４）の遠位部に直接固定される。クランプパッド（３５４６）は可撓性であり、したがって、クランプパッド（３５４６）は、遠位係合モード構成（図４４Ａ）から完全係合モード構成（図４４Ｂ）へと遷移し得る。

【0112】

リザーバ（３５００）、導管（３５０２）、及びブラダ（３５０４）が閉じた流体回路を形成する。単に例として、リザーバ（３５００）は、ベローズアセンブリ、シリコーンバルブ、導管（３５０２）の近位方向長さ、及び／又は本明細書における教示を鑑みれば当業者には明らかである、他の任意の好適な種類の構造を含み得る。ハンドルアセンブリ（３５２０）は、トリガ（５２８）がピストルグリップ（３５２４）の方に枢動するときに、リザーバ（３５００）を圧迫するように構成されている。リザーバ（３５００）のこの圧縮は、リザーバ（３５００）からブラダ（３５０４）まで流体（例えば、生理食塩水）を推進し、ブラダ（３５０４）を拡大させる。図４４Ｂに示されるように、ブラダ（３５０４）のこの拡大は、クランプパッド（３５４６）の近位部を、クランプアーム（３５４４）の近位部から離れるように駆動する。いくつかのバージョンにおいて、クランプパッド（３５４６）は、弾性的に付勢されて図４４Ａに示される構成をとり、これにより操作者がトリガ（３５２８）の把持を弱めた後、クランプパッド（３４５６）の弾性が流体をブラダ（３５０４）からリザーバ（３５００）へと戻し、クランプパッド（３５４６）が図４４Ａに示される構成に戻るのを可能にする。

【0113】

本実施例において、トリガ（３５２８）は、運動の第１範囲を通じてピストルグリップ（３５２４）の方に枢動可能であり、ここでクランプパッド（３５４６）は、図４４Ａに示されるように構成される。トリガ（３５２８）は、運動のこの第１範囲の間、リザーバ（３５００）と係合しない。換言すると、トリガ（３５２８）が運動の第１範囲を通じて枢動する間、ハンドルアセンブリ（３５２０）及びクランプパッド（３５４６）は、遠位係合モードをもたらす。トリガ（３５３８）は、運動の第２範囲を通じてピストルグリップ（３５２４）の方に枢動し続けると、図４４Ｂに示されるように、トリガ（３５２８）がリザーバ（３５００）と係合して流体をブラダ（３５０４）へと推進する。トリガ（３５２８）が運動の第２範囲を通じて枢動する間、ハンドルアセンブリ（３５２０）及びクランプパッド（３５４６）はしたがって、完全係合モードをもたらす。操作者は、トリガ（３５２８）が運動の第１範囲を完了するとすぐに、トリガ（３５２８）の更なる枢動運動に対して、リザーバ（３５００）から抵抗の増加を感じ得ることが理解されるべきである。これは、この抵抗の増加はしたがって、操作者に触覚フィードバックをもたらし、遠位係合モードから完全係合モードへの遷移を示すことができる。

【0114】

他のいくつかのバージョンにおいて、リザーバ（３５００）は、別個の入力機構を通じて起動される。いくつかのこのようなバージョンにおいて、ハンドルアセンブリ（３５２０）、及びクランプパッド（３５４６）は、別個の入力機構により行われるモード選択に基づいて、トリガ（３５２８）のピストルグリップ（３５２４）の方への枢動運動の全範囲を通じて、遠位係合モード、又は完全係合モードのいずれかを選択的にもたらす。

【0115】

更に他のバリエーションにおいて、可撓性クランプパッドの一部と、クランプアームの対応する部分の間の距離が、シム又はマンドレル機構を含む、プッシュワイヤ（３３００）のバリエーションの使用により調節可能である。このようなシム、又はマンドレル機構は、上記のブラダー（３５０４）と同様に動作し得る。特に、シム又はマンドレル機構は、クランプパッドの一部をクランプアームから離れるように選択的に駆動するカムとして機能し得る。例えば、シム、又はマンドレル機構は、完全係合モードをもたらすために、クランプパッドの近位部とクランプアームの近位部との間に遠位方向に位置付けられてもよい。シム、又はマンドレル機構はその後、シム、又はマンドレル機構が、完全係合モードをもたらすために、クランプパッドの近位部とクランプアームの近位部との間にそれ以上位置付けられないように、近位方向に位置付けられてもよい。係合モード選択をもたらすために、クランプパッドの部分がクランプアームに対して選択的に位置付けられ得る他の好適な方法が、本明細書における教示を鑑みれば、当業者には明らかであろう。

【0116】

上記の段階的な係合実施例のいずれかにおいて、エンドエフェクタが遠位係合モードにあるか、又は完全係合モードにあるかに基づいて、発電機（１６、１１６）が、超音波ブレードの起動のための電力プロファイルを調節し得ることが理解されるべきである。例えば、器具は、係合モードを検出するように構成された１つ以上のセンサーを含み得る。発電機（１６、１１６）は、このような１つ以上のセンサーと連絡することができる。あるいは、器具が遠位係合モードと完全係合モードとの間の手動の選択をもたらすバージョンにおいて、発電機（１６、１１６）は、モードの手動選択をもたらすために使用される機構の状態に基づいて、モードを検出することができる。

【0117】

ＩＩＩ その他
器具（１０、１００）の形態における熱を低減するために段階的クランピングを使用することに加えて、又はその代わりに、流体を使用してブレード（４２、１４２）を冷却してもよい。例えば、冷却流体（例えば、生理食塩水など）は、ブレード（４２、１４２）の近位端に適用されてもよい。冷却流体はその後、ブレード（４２、１４２）の長さの残部に沿って遠位方向に伝搬されて、ブレードを冷却し得る。ブレード（４２、１４２）の超音波振動は、このような流体の遠位方向の伝搬をもたらし得る。いくつかのこのような形態において、特定の振動スキームを使用して、ブレード（４２、１４２）に沿って液体を遠位方向に推進してもよい。このような特定の振動スキームは、ブレードがこのような方法で駆動される間に、ブレード（４２、１４２）と接触する組織に、顕著な効果を及ぼさないことがある。例えば、ブレード（４２、１４２）は、ブレード（４２、１４２）に沿って液体を遠位方向に推進するために、低振幅運動の、短いパルス（例えば、およそ１０〜２０マイクロ秒の持続時間）で振動し得る。いくつかのこのような場合において、発電機（１６、１１６）は、操作者がいずれのボタン（２６、１２６）も押していないときに、ブレード（４２、１４２）の超音波活性化を駆動するような液体を提供するようにプログラミングされる。加えて、又は代わりに、発電機（１６、１１６）は、発電機（１６、１１６）が、ブレード（４２、１４２）が組織に接触していないことを検出したときに、ブレード（４２、１４２）の超音波活性化を駆動する液体を提供するようにプログラミングされてもよい。更に別の単に例示の実施例として、器具（１０、１００）は、液体駆動振動スキームを手動で始動するように動作可能である、別個のユーザー入力機構を含んでもよい。液体推進振動スキームが始動され得る他の適切な方法は、当業者には本明細書の教示を考慮すると明らかであろう。

【0118】

いくつかの他の形態において、組織切断／封止の間にブレードを駆動するために使用される同じ振動運動は、ブレード（４２、１４２）に沿って液体を遠位方向に推進することができる。更に別の単に例示としての実施例として、流体は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年６月２３日公開の「Ｕｓｅ ｏｆ Ｂｉｏｍａｒｋｅｒｓ ａｎｄ Ｔｈｅｒａｐｅｕｔｉｃ Ａｇｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」という名称の米国特許出願公開２０１１／０１５２７５９号の教示の少なくとも一部に従って、ブレードに、及び／又はこれに沿って伝搬されてもよい。医療用流体の分配に関する、米国特許出願公開第２０１１／０１５２７５９号の教示は、冷却流体の伝搬をもたらすように容易に適合され得ることが理解される。流体が、ブレード（４２、１４２）を冷却するために使用され得る方法の追加的な実施例が、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、同日付で出願された、「Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｔｏ Ａｐｐｌｙ Ｆｌｕｉｄ ｔｏ ａｎ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅ ｏｆ ａ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国特許出願（代理人整理番号ＥＮＤ７３２５ＵＳＮＰ．０６１６７６８）、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、同日付で出願された、「Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｔｏ Ｄｒｉｖｅ Ｆｌｕｉｄ ｔｏｗａｒｄ ａｎ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅ ｏｆ ａ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国出願（代理人整理番号ＥＮＤ７４７９ＵＳＮＰ．０６１６７７４）、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、同日付で出願された、「Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ Ｆｌｕｉｄ ｔｈｒｏｕｇｈ Ｓｈａｆｔ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｏｆ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国出願（代理人整理番号ＥＮＤ７５７７ＵＳＮＰ．０６２１５００）、及びその開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、同日付で出願された、「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｂｌａｄｅ Ｃｏｏｌｉｎｇ ｔｈｒｏｕｇｈ Ｒｅｔｒａｃｔｉｏｎ」という名称の米国特許出願（代理人整理番号ＥＮＤ７５７８ＵＳＮＰ．０６２１５０２）に記載されている。本明細書における教示は、これらの参照文献、及び本明細書において引用される様々な他の参照文献の教示と容易に組み合わされ得ることが理解されるべきである。本明細書に教示に鑑みれば、当業者には、他の実施例も明らかである。

【0119】

流体を使用して器具（１０、１００）のバージョンにおける熱を低減することに加えて、又はその代わりに、１つ以上の遮蔽機構を使用して、器具（１０、１００）の高温部分と、組織（又は他の機構）との間の直接的な接触を避けることができる。器具（１０、１００）の高温部分からの熱と、遮蔽機構との間の連絡を避けるか、又は最小化するために、遮蔽機構と対応する器具（１０、１００）の高温部分との間に空隙が画定されてもよい。このような空隙は、液体、空気若しくは他の気体、固体断熱材料、及び／又はこれらの組合せを含む他の好適な種類の充填剤によって充填されてもよい。非平坦化表面、溝、窪み、突出部、突起、刻み部、ハニカム構造などを含む、様々な種類の構造的特徴が、器具（１０、１００）の高温部と、遮蔽機構との間に組み込まれてもよいことが理解されるべきである。このような構造的特徴は、器具（１０、１００）、及び遮蔽機構の高温部からの熱の伝達を最小化し得る。同様に、遮蔽機構（及び／又は器具（１０、１００）の高温機構）は、遮蔽機構（又は高温機構）からの、隣接する組織などへの熱の伝達を最小化するために、非平坦化表面、溝、窪み、突出部、突起、刻み部、ハニカム構造などの、外側表面機構を含んでもよい。遮蔽機構の様々な、単に例示としての実施例が、以下により詳細に記載される：その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許仮出願第６１／９０８，９２０号、及びまた、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、同日付で出願された、「Ｓｈｉｅｌｄｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅ ｏｆ ａ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国特許出願（代理人整理番号ＥＮＤ７３２５ＵＳＮＰ１．０６１６７７０）、及びまた、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、同日付で出願された、「Ｓｌｅｅｖｅ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅ ｏｆ ａ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国特許出願（代理人整理番号ＥＮＤ７３２５ＵＳＮＰ３．０６２１４９８）。本明細書における教示は、これらの参照文献、及び本明細書において引用される様々な他の参照文献の教示と容易に組み合わされ得ることが理解されるべきである。本明細書の教示を考慮することで、その他好適な例が当業者に明らかになるであろう。

【0120】

明細書に記載される器具のいずれの変形も、本明細書で上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、様々な他の特徴部を含んでもよいことを理解されたい。一例にすぎないが、本明細書で説明されたいずれの器械も、参照により本明細書に組み込まれる種々の参考文献のいずれかで開示された、種々の特徴部のうちの１つ又は複数を含むことができる。本明細書の教示は、本明細書の引用文献のいずれかの教示と多数の方法で容易に組み合わせ得るため、本明細書の教示は、本明細書の他の引用文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得ることが理解されよう。本明細書の教示が組み込まれ得る他の種類の器具が、当業者には明らかであろう。

【0121】

本明細書に参照により組み込まれると言及されたいかなる特許、刊行物、又は他の開示内容も、その全体又は一部において、組み込まれた内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれることが認識されるべきである。このように、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に組み込まれる任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。本明細書に参照により援用するものとされているが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載された他の開示内容と矛盾する全ての内容、又はそれらの部分は、援用された内容と既存の開示内容との間にあくまで矛盾が生じない範囲でのみ援用するものとする。

【0122】

上述の装置の変形例は、医療専門家によって行われる従来の治療及び処置での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び処置での用途も有することができる。あくまでも一例として、本明細書の様々な教示は、ロボットによる外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。同様に、当業者には明らかとなることであるが、本明細書の様々な教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる２００４年８月３１日公開の米国特許第６，７８３，５２４号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」の様々な教示と容易に組み合わされ得る。

【0123】

上記に述べた各変形形態は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよく、又は複数回使用されるような設計としてもよい。一方の場合、又は両方の場合で、各形態は、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整を行うことができる。かかる再調整には、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、並びにその後の再組み立て工程の任意の組合せが含まれ得る。特に、装置の特定の形態は分解することができ、また、装置の任意の数の特定の部材又は部品を、任意の組合せで選択的に交換するか取り外してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換に際して、装置の特定の形態を、再調整用の施設において、又は手術の直前に使用者により再組み立てしてその後の使用に供することができる。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点は認識するであろう。かかる技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。

【0124】

一例にすぎないが、本明細書に記載される各形態は、手術の前及び／又は後で滅菌されてもよい。１つの滅菌法では、装置をプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなどの閉鎖かつ密封された容器に入れる。次いで、容器及び装置を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過する放射線場に置くことができる。かかる放射線は、装置の表面及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌された装置を、後の使用のために、滅菌容器中で保管することができる。装置はまた、これらに限定されるものではないが、β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気を含む、当該技術分野では周知の他の任意の技術を使用して滅菌することもできる。

【0125】

以上、本発明の様々な実施形態を図示及び説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による適切な改変により、本明細書に記載される方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のいくつかについて述べたが、その他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上記で検討した例、実施形態、幾何形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって必須のものではない。したがって、本発明の範囲は以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示、説明した構造及び動作の細部に限定されないものとして理解される。

【0126】

〔実施の態様〕
（１） 装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から遠位方向に延びるシャフトアセンブリと、
（ｃ）前記シャフトアセンブリの遠位端に位置するエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、
（ｉ）超音波ブレードであって、前記超音波ブレードは、超音波周波数で振動するように構成されている、超音波ブレード、及び
（ｉｉ）クランプパッドを含むクランプアームであって、前記クランプアームは、前記クランプパッドと前記超音波ブレードとの間の組織を二段階で圧迫するために、前記超音波ブレードに向かって可動であり、
前記クランプアームは、前記第１段階において、前記クランプパッドの遠位部分のみで組織を圧迫するように構成され、
前記クランプアームは、前記第２段階において、前記クランプパッドの前記遠位部分及び近位部分で組織を圧迫するように構成されており、前記組織の圧迫は前記遠位部分で始まり、その後、前記近位部分に向かって進行する、クランプアームを含む、エンドエフェクタとを含む、装置。
（２） 前記クランプアームは、近位シャンク部材、及び遠位パッド支持部材を含み、前記近位シャンク部材は、前記遠位パッド支持部材を前記超音波ブレードの方に駆動するように動作可能であり、前記クランプパッドは、前記遠位パッド支持部材に固定されている、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記クランプアームは、前記近位シャンク部材及び前記遠位パッド支持部材を結合する弾性機構を更に含む、実施態様２に記載の装置。
（４） 前記弾性機構が板ばねを含む、実施態様３に記載の装置。
（５） 前記弾性機構は、前記クランプパッドの前記遠位部分を前記超音波ブレードの方に弾性的に付勢するように構成されている、実施態様３に記載の装置。

【0127】

（６） 前記弾性機構は、前記第１段階から前記第２段階への遷移の間に変形するように構成されている、実施態様５に記載の装置。
（７） 前記弾性機構は、前記遠位パッド支持部材が、前記近位シャンク部材に対して枢動するのを可能にするように構成されている、実施態様３に記載の装置。
（８） 前記弾性機構が複数のセグメントを含む、実施態様３に記載の装置。
（９） 前記セグメントがジグザグパターンを形成している、実施態様８に記載の装置。
（１０） 前記遠位パッド支持部材が、くの字形機構を有し、前記くの字形機構は、前記クランプパッドの前記遠位部分を前記超音波ブレードの方に付勢するように構成されている、実施態様２に記載の装置。

【0128】

（１１） 前記クランプアームは更に弾性部材を含み、前記弾性部材は、前記クランプパッドの前記遠位部分を前記超音波ブレードの方に弾性的に付勢するように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（１２） 前記弾性部材は、少なくとも１つの湾曲部を有し、前記クランプパッドは、前記弾性部材に固定されている、実施態様１１に記載の装置。
（１３） 前記クランプパッドは前記弾性部材の前記少なくとも１つの湾曲部に従い、前記クランプパッドは可撓性であるため、前記クランプパッドは、前記第１段階から前記第２段階への遷移の間、前記弾性部材の前記少なくとも１つの湾曲部と共に変形するように構成されている、実施態様１２に記載の装置。
（１４） 前記クランプアームは更にアーム部材を含み、前記クランプパッドは、枢動部において前記アーム部材と枢動可能に連結され、前記弾性部材は、前記クランプパッドの遠位端と、前記アーム部材の遠位端との間に挟まれており、前記弾性部材は、前記枢動部を中心にして前記クランプパッドを弾性的に付勢するように構成されている、実施態様１１に記載の装置。
（１５） 前記クランプアームは更に近位セグメント及び遠位セグメントを含み、前記クランプアームの前記遠位セグメントは、枢動部において前記クランプアームの前記近位セグメントに枢動可能に固定され、前記クランプパッドは、近位セグメント及び遠位セグメントを更に含み、前記クランプパッドの前記近位セグメントは前記クランプアームの前記近位セグメントに固定され、前記クランプパッドの前記遠位セグメントは、前記クランプアームの前記遠位セグメントに固定されている、実施態様１に記載の装置。

【0129】

（１６） 弾性部材を更に含み、前記弾性部材は、前記クランプアームの前記遠位セグメント、及び前記クランプパッドの前記遠位セグメントを、前記枢動部を中心にして前記超音波ブレードの方に付勢するように構成されている、実施態様１５に記載の装置。
（１７） 前記クランプパッドは、楔形状を有し、前記クランプパッドの前記楔形状は、前記第１段階において、前記クランプパッドの前記遠位部分のみと、組織との間の初期の接触をもたらすように構成され、前記クランプパッドの前記楔形状は、前記第２段階において、前記クランプパッドの前記近位部分と組織との間の接触を可能にする、前記超音波ブレードの曲げをもたらすように更に構成されている、実施態様１に記載の装置。
（１８） 前記本体はハンドルアセンブリを含み、前記本体は、前記第１段階から前記第２段階への遷移を示すために、前記ハンドルアセンブリを通じて可聴フィードバック又は触覚フィードバックのいずれか、又は両方をもたらすように構成されているユーザーフィードバック機構を更に含む、実施態様１に記載の装置。
（１９） 装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から遠位方向に延びるシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリは、第１横方向スロット及び第２横方向スロットを画定する、シャフトアセンブリと、
（ｃ）前記シャフトアセンブリの遠位端に位置するエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、
（ｉ）超音波ブレードであって、前記超音波ブレードは、超音波周波数で振動するように構成されている、超音波ブレード、並びに
（ｉｉ）クランプアームであって、
（Ａ）クランプパッド、
（Ｂ）第１横方向ピンであって、前記第１横方向ピンは、前記シャフトアセンブリの前記第１横方向スロットの長さに沿って摺動するように構成されている、第１横方向ピン、及び
（Ｃ）第２横方向ピンであって、前記第２横方向ピンは、前記シャフトアセンブリの前記第２横方向スロットの長さに沿って摺動するように構成されている、第２横方向ピンを含む、クランプアームを含む、エンドエフェクタとを含み、
第１及び第２横方向スロットは、前記クランプパッドと前記超音波ブレードとの間に組織の段階的な圧迫をもたらすように構成されており、これにより前記第１及び第２横方向スロットは、圧迫の第１段階において、前記クランプパッドの第１部分と、前記超音波ブレードとの間の組織の圧迫を、その後、圧迫の第２段階において、前記クランプパッドの第２部分と、前記超音波ブレードとの間の組織の圧迫をもたらすように構成されている、装置。
（２０） 装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から遠位方向に延びるシャフトアセンブリと、
（ｃ）前記シャフトアセンブリの遠位端に位置するエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、
（ｉ）超音波ブレードであって、前記超音波ブレードは、超音波周波数で振動するように構成されている、超音波ブレード、及び
（ｉｉ）クランプパッドを含むクランプアームであって、前記クランプアームは、前記クランプパッドと前記超音波ブレードとの間の組織を圧迫するために、前記超音波ブレードに向かって可動である、クランプアームを含む、エンドエフェクタと、
（ｄ）モード選択機構であって、前記モード選択機構は、操作者が動作の第１モードと、動作の第２モードとの間で選択することを可能にするように動作可能であり、前記動作の第１モードは、前記クランプパッドの遠位部分のみによる、前記超音波ブレードに対する、組織の圧迫をもたらし、前記動作の第２モードは、前記クランプパッドの前記遠位部分及び近位部分による、前記超音波ブレードに対する、組織の圧迫をもたらす、モード選択機構とを含む、装置。

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15A】

【図15B】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21A】

【図21B】

【図21C】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25A】

【図25B】

【図25C】

【図26A】

【図26B】

【図26C】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30A】

【図30B】

【図31A】

【図31B】

【図31C】

【図32A】

【図32B】

【図32C】

【図33A】

【図33B】

【図33C】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38A】

【図38B】

【図38C】

【図39】

【図40】

【図41A】

【図41B】

【図42】

【図43】

【図44A】

【図44B】