特許 6453586 自動運転システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6453586

(24)【登録日】2018年12月21日

(45)【発行日】2019年1月16日

(54)【発明の名称】自動運転システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20190107BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20190107BHJP

   B60W 30/00 20060101ALI20190107BHJP

   B60W 50/12 20120101ALI20190107BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20190107BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/09 V

   G08G1/09 F

   G08G1/16 A

   B60W30/00

   B60W50/12

   B62D6/00

【請求項の数】3

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2014-171475(P2014-171475)

(22)【出願日】2014年8月26日

(65)【公開番号】特開2016-45856(P2016-45856A)

(43)【公開日】2016年4月4日

【審査請求日】2017年5月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】597151563

【氏名又は名称】株式会社ゼンリン

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】特許業務法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】増岡 孝紀

(72)【発明者】

【氏名】大原 浩幸

(72)【発明者】

【氏名】松尾 信介

【審査官】 田中 純一

(56)【参考文献】

【文献】 特表２０１３−５４４６９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−１１８２６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−００７８８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−２５１６９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−３２６７３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０３−２８２７１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０６６６５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−３０３８５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０２４８３４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ − ２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００ − ２５／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００ − ２１／１３

Ｂ６０Ｒ ２１／３４

Ｂ６０Ｔ ７／１２ − ８／１７６９

Ｂ６０Ｔ ８／３２ − ８／９６

Ｂ６０Ｗ １０／００ − １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ − ５０／１６

Ｂ６２Ｄ ６／００ − ６／１０

Ｆ０２Ｄ ２９／００ − ２９／０６

Ｇ０９Ｂ ２３／００ − ２９／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両による自動運転が可能な自動運転可能区間において自動運転を行なう自動運転システムであって、
道路の所定の区間であって、前記自動運転を終了する場所として適切であることをあらわした適切区間情報及び道路の所定の区間であって、前記自動運転を終了する場所として不適切であることをあらわした不適切区間情報を取得する取得部と、
自動運転の終了地点をあらわした終了地点及び該終了地点から所定距離手前の地点を仮地点として決定する制御部とを有し、
前記制御部は、前記仮地点が前記適切区間情報に対応する区間に含まれると判断したとき、前記仮地点を前記自動運転の終了を報知する地点として決定し、
前記仮地点が前記不適切区間情報に対応する区間に含まれると判断したとき、前記仮地点の進行方向手前の地点を新たな仮地点として決定する自動運転システム。

【請求項2】

車両による自動運転が可能な自動運転可能区間において自動運転を行う自動運転システムであって、
道路の所定の区間であって、前記自動運転を開始する場所として不適切であることをあらわした不適切区間情報を取得する取得部と、
前記自動運転の開始を報知する制御部とを有し、
前記不適切区間情報は、前記道路のカーブをあらわした区間に対応しており、
前記制御部は、前記不適切区間情報を用いて前記車両の加減速に関する自動運転の開始を報知し、前記車両の進行方向に関する自動運転の開始を報知しない自動運転システム。

【請求項3】

車両による自動運転が可能な自動運転可能区間において自動運転を行う自動運転システムであって、
道路の所定の区間であって、前記自動運転を開始する場所として不適切であることをあらわした不適切区間情報を取得する取得部と、
前記自動運転の開始を報知する制御部とを有し、
前記不適切区間情報は、前記道路の勾配をあらわした区間に対応しており、
前記制御部は、前記不適切区間情報を用いて前記車両の進行方向に関する自動運転の開始を報知し、前記車両の加減速に関する自動運転の開始を報知しない自動運転システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動運転システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来より、車両の運転を支援する運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１，２）。ある運転支援装置においては、自動運転が可能な区間における自動運転モードから手動運転が必要な区間における手動運転モードへ安全かつ確実に移行するために、自動運転サービス提供区間の終点を予告する終点位置予告手段を備え、終点位置予告手段からの検出信号に基づいて車両の手動運転への移行の可否の確認を指示する（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００２−２５１６９０号公報

【特許文献2】特表２０１３−５４４６９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、上記の従来技術において用いる終点位置予告手段が、どのような場所に設けられるか不明であった。例えば、自動運転サービス提供区間の終点を予告する地点がトンネル内やジャンクション付近などの注意深く運転する必要がある区間内にある場合、予告が運転者の集中力を削ぐ虞があり、運転者にとって危険である。このため、安全に自動運転を開始もしくは終了できる技術が望まれていた。そのほか、従来の自動運転システムにおいては、その操作の簡便化や、使い勝手の向上、処理速度の向上、低コスト化、省資源化等が望まれていた。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。

【0006】

（１）本発明の一形態によれば、車両による自動運転が可能な自動運転可能区間において自動運転を行なう自動運転システムが提供される。この自動運転システムは、道路の所定の区間であって、自動運転を終了する場所として適切であることをあらわした適切区間情報及び道路の所定の区間であって、自動運転を終了する場所として不適切であることをあらわした不適切区間情報を取得する取得部と、自動運転の終了地点をあらわした終了地点及び該終了地点から所定距離手前の地点を仮地点として決定する制御部とを有し、制御部は、仮地点が適切区間情報に対応する区間に含まれると判断したとき、仮地点を自動運転の終了を報知する地点として決定し、仮地点が不適切区間情報に対応する区間に含まれると判断したとき、仮地点の進行方向手前の地点を新たな仮地点として決定する。

【0007】

（２）本発明の他の形態によれば、車両による自動運転が可能な自動運転区間において自動運転を行う自動運転システムが提供される。この自動運転システムは、道路の所定の区間であって、自動運転を開始する場所として不適切であることをあらわした不適切区間情報を取得する取得部と、自動運転の開始を報知する制御部とを有し、不適切区間情報は、道路のカーブをあらわした区間に対応しており、制御部は、不適切区間情報を用いて車両の加減速に関する自動運転の開始を報知し、車両の進行方向に関する自動運転の開始を報知しない。

【0008】

（３）本発明の他の形態によれば、車両による自動運転が可能な自動運転区間において自動運転を行う自動運転システムが提供される。この自動運転システムは、道路の所定の区間であって、自動運転を開始する場所として不適切であることをあらわした不適切区間情報を取得する取得部と、自動運転の開始を報知する制御部とを有し、不適切区間情報は、道路の勾配をあらわした区間に対応しており、制御部は、不適切区間情報を用いて車両の進行方向に関する自動運転の開始を報知し、車両の加減速に関する自動運転の開始を報知しない。

【0013】

本発明は、自動運転システム以外の種々の態様で実現することが可能である。例えば、自動運転装置や、自動運転方法、その方法を実現するためのコンピュータプログラムや、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の一実施形態としての自動運転システム１０の構成を説明するための図。

【図2】切替情報５６０を説明するための図。

【図3】不適切区間Ｄ０の一例を示す図。

【図4】適切区間Ｄ２の一例を示す図。

【図5】終了予告の報知地点を決定する処理を説明するための図。

【図6】切替情報に基づいて、不適切区間以外において、自動運転の終了予告の報知を行う制御部のフローチャートを示す図。

【図7】通常区間処理のフローチャートを示す図。

【図8】適切区間処理のフローチャートを示す図。

【図9】不適切区間処理のフローチャートを示す図。

【図10】上記フローを実際に適用した実施例１を説明する図。

【図11】上記フローを実際に適用した実施例２を説明する図。

【図12】上記フローを実際に適用した実施例３を説明する図。

【図13】上記フローを実際に適用した実施例４を説明する図。

【図14】実施例５を説明する図。

【図15】実施例６を説明する図。

【発明を実施するための形態】

【0015】

Ａ．本実施形態：
Ａ１．システム構成：
図１は、本発明の一実施形態としての自動運転システム１０の構成を説明するための図である。道路は、車両３０による自動運転が可能な自動運転可能区間と、自動運転ができない区間から構成されており、自動運転システム１０は、自動運転可能区間において自動運転を行なうシステムである。自動運転システム１０は、サーバ５０と、車両３０とを備える。車両３０とサーバ５０は、互いにインターネットＩＮＴによって接続されている。なお、通信キャリアＢＳには、送受信アンテナや、無線基地局、交換局が含まれる。

【0016】

車両３０は、制御部３００と、取得部３１０と、表示部３２０と、音声通信部３３０とを備える。制御部３００は、ＲＡＭとＲＯＭとを備える。制御部３００は、ＲＯＭに記憶された制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、車両３０の各部を制御する。より具体的には、制御部３００は、取得部３１０、表示部３２０および音声通信部３３０のほか、アクセルやブレーキやハンドルなどの制御、例えば、運転者が手動運転から自動運転に切替える操作や自動運転から手動運手に切替える操作に応じて、自動運転を開始させたり、終了させる制御についても実行する。取得部３１０は、制御部３００の制御によって、インターネットＩＮＴを介してサーバ５０の車両３０と通信を行なう装置である。取得部３１０は、後述する切替情報５６０をサーバ５０から取得する。表示部３２０は、地図画像等の種々の画像を表示する装置である。音声通信部３３０は、音声を出力するためのスピーカ及びスピーカを駆動する回路などから構成される。検出部３４０は、現在位置に関する位置情報を検出する。例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を構成する人工衛星から受信した電波に基づいて、車両３０の現在位置を検出する。

【0017】

サーバ５０は、通信部５２と、制御部５４と、記憶部５６とを備える。制御部５４は、ＲＡＭとＲＯＭを備え、ＲＯＭに記憶された制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、サーバ５０の各部を制御する。通信部５２は、制御部５４の制御によって、インターネットＩＮＴを介して車両３０と通信を行なう装置である。記憶部５６は、本実施形態においてはハードディスクで構成されている。

【0018】

記憶部５６には、道路ネットワークデータ５００が記憶されている。道路ネットワークデータ５００は、複数の交差点のそれぞれに対応するノード情報と、各ノード間を接続する道路に対応するリンク情報とを備える。

【0019】

道路ネットワークデータ５００は、切替情報５６０（「切替データ５６０」とも呼ぶ）と、切替データ５６０と対応した道路の区間の位置を示す位置データを含む。切替情報５６０は、道路の所定の区間に対応した情報であり、所定の区間が自動運転を開始もしくは終了する場所として不適切な区間（「不適切区間」ともよぶ）であるか否かが制御部３００により判別可能な情報である。

【0020】

Ａ２．切替情報：
図２は、切替情報５６０を説明するための図である。図２において、道路ネットワークデータ５００は、切替情報５６０として、自動運転終了適切フラグを備えている。切替情報５６０は、不適切区間情報５６２と、通常区間情報５６４と、適切区間情報５６６とを含む。不適切区間情報５６２は、道路の所定の区間に対応した情報であり、不適切区間Ｄ０に関する情報である。適切区間情報５６６は、道路の所定の区間に対応した情報であり、所定の区間が自動運転を開始もしくは終了する場所として適切な区間である適切区間Ｄ２に関する情報である。通常区間情報５６４は、道路の所定の区間に対応した情報であり、所定の区間が適切区間Ｄ２と比較して自動運転を開始もしくは終了する場所として適切ではないが、自動運転を開始もしくは終了することができる区間である通常区間Ｄ１に関する情報である。

【0021】

不適切区間Ｄ０は、（ｉ）トンネル内である区間と、（ｉｉ）カーブである区間と、（ｉｉｉ）勾配である区間と、（ｉｖ）他の道路との合流地点である区間と、（ｖ）信号機手前の所定区間と、（ｖｉ）交差点である区間と、の少なくとも１つを含む。本実施形態において、不適切区間Ｄ０は上記に例示した区間を全て含む。

【0022】

適切区間Ｄ２は、（ｉ）運転者が方面案内標識を視認可能な区間と、（ｉｉ）トンネル内である区間、勾配である区間、他の道路との合流地点である区間、信号機手前の所定区間および交差点である区間を除くカーブのない区間との少なくとも１つを含む。本実施形態において、適切区間Ｄ２は上記に例示した区間を全て含む。

【0023】

図２に示すように、道路ネットワークデータ５００は、さらに、（ｉ）各リンク固有のＩＤであるリンクＩＤ、（ｉｉ）各リンクに含まれる座標点列であるリンク座標点列、（ｉｉｉ）トンネルやランプなどのリンクの属性を示すリンク属性、（ｉｖ）リンクの方向を示すリンク方向（「０」を順方向とし、「１」を逆方向として示す）、（ｖ）リンクの勾配を示すリンク勾配（上りを「正」とし、下りを「負」として示す）、（ｖｉ）そのリンクと接続するリンクの数を表す接続リンク数、（ｖｉ）接続リンクのＩＤである接続リンクＩＤを備える。本実施形態において、リンク座標点列が、切替データ５６０と対応した道路の区間の位置を示す位置データに相当する。なお、図２（Ａ）は、後述する実施例１から実施例４に用い、図２（Ｂ）は、後述する実施例５および実施例６に用いる。

【0024】

このデータ構造は、車両３０の運転支援に用いる道路ネットワークデータのデータ構造である。このデータ構造によれば、現在位置が不適切区間であるか否かが判断可能な情報である切替データ５６０を取得できる。このため、安全に自動運転を開始もしくは終了することに利用できる。

【0025】

図３は、不適切区間Ｄ０の一例を示す図である。図３（Ａ）は、地点Ｐ１と地点Ｐ２との間がトンネルの例を示す。トンネル内においては、トンネルの外と比べて暗くなる。このため、車両３０の運転者の目がトンネル内の環境に適応するまでに、一定の時間がかかる。自動運転の終了予告の報知がこの中で行なわれた場合、運転者が動揺する危険性がある。このため、トンネル内である区間は、自動運転を開始もしくは終了する場所として不適切な区間である。

【0026】

図３（Ｂ）は、地点Ｐ３と地点Ｐ４との間がカーブの例を示す。カーブがある区間は、運転者によって先を見渡すことができない。このため、自動運転の終了予告の報知がこの中で行なわれた場合、運転者が動揺する危険性がある。よって、カーブがある区間は、自動運転を開始もしくは終了する場所として不適切な区間である。

【0027】

図３（Ｃ）は、地点Ｐ５と地点Ｐ６との間に勾配がある例を示す。勾配がある区間は、速度調整が難しい。このため、勾配がある区間は、自動運転を開始もしくは終了する場所として不適切な区間である。

【0028】

図３（Ｄ）は、地点Ｐ８が他の道路との合流地点である区間の例を示す。図３（Ｄ）における進行方向は、図面右側から図面左側とする。つまり、地点Ｐ９から地点Ｐ８を経由した地点Ｐ７と地点Ｐ１０から地点Ｐ８を経由した地点Ｐ７とは、合流地点がある区間である。合流地点がある区間は、車両３０と他の車両とが衝突する虞がある。このため、合流地点がある区間は、自動運転を開始もしくは終了する場所として不適切な区間である。

【0029】

図４は、適切区間Ｄ２の一例を示す図である。図４（Ａ）は、地点Ｐ１１と地点Ｐ１２との間において運転者が方面案内標識を視認可能な区間の例を示す。方面案内標識を視認可能な区間では、方面案内標識により、運転者はどちらに進めばいいかについて確認できる。このため、運転者が方面案内標識を視認可能な区間は、自動運転を開始もしくは終了する場所として適切な区間である。

【0030】

図４（Ｂ）は、地点Ｐ１３と地点Ｐ１４との間においてカーブのない区間の例を示す。この図におけるカーブのない区間とは、カーブがないことに加え、トンネル内でなく、勾配もなく、他の道路との合流地点もなく、信号機の手前でもなく、交差点もない区間である。このような区間は、他の区間と比較して運転が簡単である。よって、このような区間は、自動運転を開始もしくは終了する場所として適切な区間である。

【0031】

Ａ３．終了予告の報知地点を決定する処理の概要：
図５は、終了予告の報知地点を決定する処理を説明するための図である。図面右側から図面左側へ車両３０が走行するとする。自動運転の終了地点から所定の距離だけ手前の位置において、制御部３００は、自動運転の終了予告の報知を表示部３２０により行なうとする。なお、自動運転の終了予告の報知から自動運転の終了地点までの間は、自動運転から手動運転へ移行する期間となる。

【0032】

図５において、地点Ａが自動運転の終了地点であり、地点Ｆ１から地点Ｆ２はトンネルであるとし、地点Ａから地点Ｆ３まで間隔を１５ｋｍとし、地点Ａから地点Ｆ１、地点Ｆ１から地点Ｆ２、地点Ｆ２から地点Ｆ３の間隔をそれぞれ５ｋｍとする。また、本実施形態では、自動運転の終了地点から１０ｋｍ手前において、自動運転の終了予告の報知がされるとする。この場合、地点Ａから１０ｋｍ手前はトンネルの入口である。このため、車両３０の制御部３００は、その地点が不適切区間Ｄ０に属すると判断する。この結果、制御部３００は地点Ａから手前１５ｋｍの位置が不適切区間Ｄ０であるか否か判断する。そして、地点Ａから手前１５ｋｍの位置（地点Ｆ３）が不適切区間Ｄ０でないと制御部３００が判断した場合、制御部３００は、地点Ｆ３において自動運転の終了予告の報知を行なう。このようにすることにより、不適切区間において自動運転の終了予告の報知が行なわれない。このため、安全に自動運転から手動運転に移行できる。

【0033】

Ａ４．フローチャート：
図６は、切替情報に基づいて、不適切区間以外において、自動運転の終了予告の報知を行う制御部のフローチャートを示す図である。自動運転の開始により、このフローはスタートする。なお、予め、車両３０の制御部３００により、取得部３１０は切替情報５６０を取得しているとする。ステップＳ１００において、制御部３００は、自動運転終了地点である終了地点Ａを決定する。本実施形態において、車両３０にはナビゲーション装置が搭載されており、終了地点Ａは運転者により設定された経路情報に基づいて決定する。例えば、高速道路のジャンクション分岐点手前付近や高速道路本線から料金所もしくは出口へ向かうレーン分岐点手前付近を終了地点に決定する。

【0034】

その後、ステップＳ１１０において、制御部３００は、終了地点Ａから所定距離α手前の自動運転終了予告仮地点Ｂ（「仮地点Ｂ」ともよぶ）を決定する。仮地点Ｂは、終了予告の報知を行なう仮の地点である。本実施形態において、所定距離αを１０ｋｍとする。

【0035】

その後、ステップＳ１２０において、制御部３００は、切替情報５６０に基づいて、仮地点Ｂが通常区間Ｄ１に属するか否かを判断する。地点Ｂが通常区間Ｄ１に属すると制御部３００が判断した場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、フローは通常区間処理のフローへ移行する。

【0036】

一方、地点Ｂが通常区間Ｄ１に属しないと制御部３００が判断した場合（ステップＳ１２０：ＮＯ）、ステップＳ１４０において、制御部３００は、地点Ｂが適切区間Ｄ２に属するか否かを判断する。地点Ｂが適切区間Ｄ２に属すると制御部３００が判断した場合（ステップＳ１４０：ＹＥＳ）、フローは適切区間処理のフローへ移行する。

【0037】

地点Ｂが適切区間Ｄ２に属しないと制御部３００が判断した場合（ステップＳ１４０：ＮＯ）、制御部３００は、地点Ｂが不適切区間Ｄ０に属すると判断し、フローは不適切区間処理のフローへ移行する。

【0038】

図７は、通常区間処理のフローチャートを示す図である。制御部３００により仮地点Ｂが通常区間Ｄ１に属すると判断された場合、ステップＳ２００において、制御部３００は、仮地点Ｂから所定距離γ手前の地点が適切区間Ｄ２に属するか否かを判断する。なお、本実施形態において、所定距離γは３ｋｍとする。

【0039】

仮地点Ｂから所定距離γ手前の地点が適切区間Ｄ２に属すると制御部３００が判断した場合（ステップＳ２００：ＹＥＳ）、ステップＳ２１０において、制御部３００は、仮地点Ｂの属する区間の手前側の端点から所定距離β手前の地点を報知点Ｚとして、フローを終了する。報知点Ｚは、自動運転の終了予告を報知する地点である。本実施形態において、所定距離βは１ｋｍとする。なお、所定距離βを１ｋｍとしたときに報知点Ｚが不適切区間Ｄ０となる場合、その報知点Ｚより手前側の地点であって、不適切区間Ｄ０以外の区間が開始する地点が真の報知点Ｚとなるように所定距離βを設定する。

【0040】

一方、仮地点Ｂから所定距離γ手前の地点が適切区間Ｄ２に属しないと制御部３００が判断した場合（ステップＳ２００：ＮＯ）、ステップＳ２２０において、制御部３００は、仮地点Ｂの位置が妥当か否かを判断する。具体的には、地点Ｂが属する区間の終了地点Ａ側の端点が仮地点Ｂから所定距離β内であり、かつ、地点Ｂが属する区間の終了地点Ａ側の区間が不適切区間Ｄ０の場合においてのみ仮地点Ｂが妥当でないと判断する。

【0041】

仮地点Ｂの位置が妥当であると制御部３００が判断した場合（ステップＳ２２０：ＹＥＳ）、ステップＳ２３０において、制御部３００は、仮地点Ｂを報知点Ｚとして、フローを終了する。このようにすることにより終了の報知を通常区間Ｄ１において行なうことができる。

【0042】

一方、仮地点Ｂの位置が妥当でないと制御部３００が判断した場合（ステップＳ２２０：ＮＯ）、ステップＳ２４０において、制御部３００は、仮地点Ｂが属する区間の終了地点Ａ側の端点から所定距離β手前の地点を報知点Ｚとして、フローを終了する。

【0043】

図８は、適切区間処理のフローチャートを示す図である。制御部３００により仮地点Ｂが適切区間Ｄ２であると判断された場合、ステップＳ３００において、制御部３００は、仮地点Ｂの位置が妥当か否かを判断する。具体的には、地点Ｂが属する区間の終了地点Ａ側の端点が仮地点Ｂから所定距離β内であり、かつ、地点Ｂが属する区間の終了地点Ａ側の区間が不適切区間Ｄ０の場合においてのみ仮地点Ｂの位置が妥当でないと判断する。

【0044】

仮地点Ｂの位置が妥当と制御部３００が判断した場合（ステップＳ３００：ＹＥＳ）、ステップＳ３１０において、制御部３００は、仮地点Ｂを報知点Ｚとして、フローを終了する。このようにすることにより終了の報知を適切区間Ｄ２において行なうことができる。一方、仮地点Ｂの位置が妥当でないと制御部３００が判断した場合（ステップＳ３００：ＮＯ）、ステップＳ３２０において、制御部３００は、地点Ｂが属する区間の終了地点Ａ側の端点から所定距離β手前の地点を報知点Ｚとして、フローを終了する。

【0045】

図９は、不適切区間処理のフローチャートを示す図である。制御部３００により仮地点Ｂが不適切区間Ｄ０であると判断された場合、ステップＳ４００において、制御部３００は、仮地点Ｂが属する区間の終了地点Ａ側ではない端点（手前側の端点）から所定距離β手前の地点を新たな仮地点Ｂとする。その後、ステップＳ４１０において、制御部３００は、新たな仮地点Ｂが不適切区間Ｄ０に属するか否かを判断する。

【0046】

新たな仮地点Ｂが不適切区間Ｄ０に属すると制御部３００が判断した場合（ステップＳ４１０：ＹＥＳ）、フローはステップＳ４００に戻る。一方、新たな仮地点Ｂが不適切区間Ｄ０に属しないと制御部３００が判断した場合（ステップＳ４１０：ＮＯ）、ステップＳ４２０において、制御部３００は、新たな仮地点Ｂが通常区間Ｄ１に属するか否かを判断する。

【0047】

新たな仮地点Ｂが通常区間Ｄ１に属しないと制御部３００が判断した場合（ステップＳ４２０：ＮＯ）、ステップＳ４６０において、制御部３００は、新たな仮地点Ｂが適切区間Ｄ２に属すると判断し、新たな仮地点Ｂを報知点Ｚとしてフローを終了する。このようにすることにより終了の報知を適切区間Ｄ２において行なうことができる。一方、新たな仮地点Ｂが通常区間Ｄ１に属すると制御部３００が判断した場合（ステップＳ４２０：ＹＥＳ）、ステップＳ４３０において、制御部３００は、仮地点Ｂから所定距離γ手前の地点が適切区間Ｄ２に属するか否か判断する。

【0048】

仮地点Ｂから所定距離γ手前の地点が適切区間Ｄ２に属すると制御部３００が判断した場合（ステップＳ４３０：ＹＥＳ）、ステップＳ４４０において、制御部３００は、仮地点Ｂの属する区間の手前側の端点から所定距離β手前の地点を報知点Ｚとして、フローを終了する。

【0049】

仮地点Ｂから所定距離γ手前の地点が適切区間Ｄ２に属しないと制御部３００が判断した場合（ステップＳ４３０：ＮＯ）、ステップＳ４５０において、制御部３００は、仮地点Ｂを報知点Ｚとしてフローを終了する。このようにすることにより終了の報知を通常区間Ｄ１において行なうことができる。

【0050】

Ａ５．実施例：
図１０は、上記フローを実際に適用した実施例１を説明する図である。本実施例において、所定距離α（「自動運転終了予告距離α」ともよぶ）を１０ｋｍとし、所定距離β（「変更距離幅β」ともよぶ）を１ｋｍとし、所定距離γ（「適切区間探索距離γ」ともよぶ）を３ｋｍとする。なお、本実施例における区間１は勾配がある区間であるため不適切区間Ｄ０であり、区間２は方面案内標識が視認可能な区間であるため適切区間Ｄ２であり、区間３はトンネル内である区間であるため不適切区間Ｄ０である。車両３０の進行方向は、図面右側から図面左側とする。

【0051】

まず、制御部３００は、終了地点を決定した（図６、ステップＳ１００参照）後、終了地点Ａから所定距離α（１０ｋｍ）手前の仮地点Ｂを決定する（ステップＳ１１０）。仮地点Ｂが属する区間３は通常区間Ｄ１でなく（ステップＳ１２０：ＮＯ）、適切区間Ｄ２でなく（ステップＳ１４０：ＮＯ）、不適切区間Ｄ０であるため、不適切区間処理へ移行する。

【0052】

次に、制御部３００は、仮地点Ｂが属する区間の終了地点Ａ側ではない端点Ｂ´から所定距離β（１ｋｍ）手前を新たな仮地点Ｂとする（図９、ステップＳ４００参照）。その後、制御部３００は、新たな仮地点Ｂが不適切区間Ｄ０に属せず（ステップＳ４１０：ＮＯ）、通常区間Ｄ１に属する（ステップＳ４２０：ＹＥＳ）と判断する。そして、制御部３００は、新たな仮地点Ｂから所定距離γ（３ｋｍ）手前の地点が適切区間Ｄ２に属しないと判断し（ステップＳ４３０：ＮＯ）、制御部３００は、新たな仮地点Ｂを報知点Ｚと決定して（ステップＳ４５０）、フローを終了する。

【0053】

図１１は、上記フローを実際に適用した実施例２を説明する図である。本実施例において、所定距離αを８ｋｍとし、所定距離βを１ｋｍとし、所定距離γを３ｋｍとする。なお、本実施例における区間１は通常区間Ｄ１であり、区間２は方面案内標識が視認可能な区間であるため適切区間Ｄ２である。車両３０の進行方向は、図面右側から図面左側とする。

【0054】

まず、制御部３００は、終了地点を決定した（図６、ステップＳ１００参照）後、終了地点Ａから所定距離α（８ｋｍ）手前の仮地点Ｂを決定する（ステップＳ１１０）。仮地点Ｂが属する区間３は通常区間Ｄ１であるため（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、通常区間処理へ移行する。

【0055】

次に、制御部３００は、仮地点Ｂの所定距離γ（３ｋｍ）手前に適切区間Ｄ２である区間２が存在するため（図７、ステップＳ２００：ＹＥＳ）、制御部３００は、仮地点Ｂの属する区間の手前側の端点から所定距離β（１ｋｍ）手前の地点を報知点Ｚと決定して（ステップＳ２１０）、フローを終了する。

【0056】

図１２は、上記フローを実際に適用した実施例３を説明する図である。本実施例において、所定距離αを８ｋｍとし、所定距離βを２ｋｍとし、所定距離γを３ｋｍとする。なお、本実施例における区間１は勾配がある区間であるため不適切区間Ｄ０であり、区間２は通常区間Ｄ１である。車両３０の進行方向は、図面右側から図面左側とする。

【0057】

まず、制御部３００は、終了地点を決定した（図６、ステップＳ１００参照）後、終了地点Ａから所定距離α（８ｋｍ）手前の仮地点Ｂを決定する（ステップＳ１１０）。仮地点Ｂが属する区間３は通常区間Ｄ１であるため（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、通常区間処理へ移行する。

【0058】

次に、制御部３００は、仮地点Ｂの所定距離γ（３ｋｍ）手前に適切区間Ｄ２である区間２が存在しないため（図７、ステップＳ２００：ＮＯ）、制御部３００は、仮地点Ｂの位置が妥当か否かを判断する。具体的には、仮地点Ｂが属する区間の終了地点Ａ側の端点が所定距離β（２ｋｍ）内であり、かつ仮地点Ｂが属する区間の終了地点Ａ側の区間が不適切区間Ｄ０である区間１であるため、制御部３００は、仮地点Ｂの位置が妥当ではないと判断する（ステップＳ２２０：ＮＯ）。その後、制御部３００は、仮地点Ｂが属する区間の終了地点Ａ側の端点から所定距離β手前の地点を報知点Ｚとして（ステップＳ２４０）、フローを終了する。

【0059】

図１３は、上記フローを実際に適用した実施例４を説明する図である。本実施例において、所定距離αを５ｋｍとし、所定距離βを１ｋｍとし、所定距離γを３ｋｍとする。なお、本実施例における区間１は勾配がある区間であるため不適切区間Ｄ０であり、区間２はトンネル内である区間であるため不適切区間Ｄ０であり、区間３は通常区間Ｄ１であり、区間４は方面案内標識が視認可能な区間であるため適切区間Ｄ２である。車両３０の進行方向は、図面右側から図面左側とする。

【0060】

まず、制御部３００は、終了地点を決定した（図６、ステップＳ１００参照）後、終了地点Ａから所定距離α（５ｋｍ）手前の仮地点Ｂ（地点Ｂ１とする）を決定する（ステップＳ１１０）。仮地点Ｂが属する区間１は通常区間Ｄ１でなく（ステップＳ１２０：ＮＯ）、適切区間Ｄ２でなく（ステップＳ１４０：ＮＯ）、不適切区間Ｄ０であるため、不適切区間処理へ移行する。

【0061】

次に、制御部３００は、仮地点Ｂ１が属する区間の終了地点Ａ側ではない端点から所定距離β（１ｋｍ）手前を新たな仮地点Ｂ２とする（図９、ステップＳ４００参照）。仮地点Ｂ２は不適切区間Ｄ０に属するため（ステップＳ４１０：ＹＥＳ）、制御部３００は、仮地点Ｂ２が属する区間の終了地点Ａ側ではない端点から所定距離β（１ｋｍ）手前を新たな仮地点Ｂ３とする（ステップＳ４００）。仮地点Ｂ３は不適切区間Ｄ０に属せず（ステップＳ４１０：ＮＯ）、通常区間Ｄ１に属するため（ステップＳ４２０：ＹＥＳ）、ステップＳ４３０において、制御部３００は、仮地点Ｂ３から所定距離γ（３ｋｍ）手前の地点が適切区間Ｄ２に属するか否か判断する。

【0062】

仮地点Ｂ３から所定距離γ（３ｋｍ）手前の地点は適切区間Ｄ２に属するため（ステップＳ４３０：ＹＥＳ）、制御部３００は、仮地点Ｂ３が属する区間の手前側の端点から所定距離β（１ｋｍ）手前の地点を報知点Ｚとして（ステップＳ４４０）、フローを終了する。

【0063】

図１４は、実施例５を説明する図である。実施例５は、実施例１から４と比較して、車両３０の進行方向に関する制御と制御部３００の加減速に関する制御をそれぞれ自動運転から手動運転へ切り替える点が異なる。この部分においてフローが異なるが、それ以外は他の実施例と同じである。

【0064】

本変形例において、所定距離αを５ｋｍとし、所定距離βを２ｋｍとし、所定距離γを０ｋｍとする。なお、本変形例における区間１はカーブである区間であるため不適切区間Ｄ０であり、区間２は勾配がある区間であるため不適切区間Ｄ０である。車両３０の進行方向は、図面右側から図面左側とする。

【0065】

まず、制御部３００は、終了地点を決定した（図６、ステップＳ１００参照）後、終了地点Ａから所定距離α（５ｋｍ）手前の仮地点Ｂを決定する（ステップＳ１１０）。仮地点Ｂが属する区間１は通常区間Ｄ１でなく（ステップＳ１２０：ＮＯ）、適切区間Ｄ２でなく（ステップＳ１４０：ＮＯ）、不適切区間Ｄ０であるため、不適切区間処理へ移行する。

【0066】

次に、制御部３００は、仮地点Ｂが属する区間の終了地点Ａ側ではない端点Ｂ´から所定距離β（２ｋｍ）手前を新たな仮地点とする（図９、ステップＳ４００参照）。その新たな仮地点は不適切区間Ｄ０に属する（ステップＳ４１０：ＹＥＳ）。

【0067】

仮地点Ｂはカーブである区間１に属する。このため、ハンドルの制御である進行方向に関する制御を自動運転から手動運転に移行することは安全上好ましくないが、アクセルやブレーキの制御である加減速に関する制御を自動運転から手動運転に移行することは安全に遂行できる。よって、仮地点Ｂを加減速に関する自動運転の報知点Ｚ２とする。

【0068】

また、新たな仮地点は勾配がある区間である区間２に属する。このため、アクセルやブレーキの制御である加減速に関する制御を自動運転から手動運転に移行することは安全上好ましくないが、ハンドルの制御である進行方向に関する制御を自動運転から手動運転に移行することは安全に遂行できる。よって、端点Ｂ´より変更距離幅β（２ｋm）手前の地点を加減速に関する自動運転の報知点Ｚ１とする。このように自動運転の開始予告の報知もしくは終了予告の報知の少なくとも一方を、加減速に関する自動運転と進行方向に関する自動運転とに分けて、それぞれ遂行してもよい。換言すると、各制御にとって不適切な区間以外において、自動運転の開始予告の報知もしくは終了予告の報知の少なくとも一方を行なうことができる。

【0069】

図１５は、実施例６を説明する図である。実施例６は、自動運転開始地点に関する。なお、本実施例における区間１はカーブである区間であるため不適切区間Ｄ０であり、区間２は勾配がある区間であるため不適切区間Ｄ０である。車両３０の進行方向は、図面右側から図面左側とする。

【0070】

制御部３００は、切替情報５６０に基づいて、不適切区間Ｄ０以外において、自動運転の開始予告の報知を行なう。このため、原則として、不適切区間Ｄ０である区間１と区間２においては、報知を行なわない。しかし、以下のように報知をしてもよい。

【0071】

区間１はカーブがある区間である。このため、ハンドルの制御である進行方向に関する制御を手動運転から自動運転に移行することは安全上好ましくないが、アクセルやブレーキの制御である加減速に関する制御を手動運転から自動運転に移行することは安全に遂行できる。よって、区間１を加減速に関する自動運転の報知点としてもよい。

【0072】

また、区間２は勾配がある区間である。このため、アクセルやブレーキの制御である加減速に関する制御を手動運転から自動運転に移行することは安全上好ましくないが、ハンドルの制御である進行方向に関する制御を手動運転から自動運転に移行することは安全に遂行できる。よって、区間２を進行方向に関する自動運転の報知点してもよい。

【0073】

Ａ６．まとめ：
以上に説明したように、自動運転の開始予告の報知もしくは終了予告の報知点が決定される。そして、制御部３００は、検出部３４０によって現在位置を取得することにより、車両３０が報知点Ｚを通過する際に、自動運転の開始予告の報知もしくは終了予告の報知の少なくとも一方を運転者へ行なう。

【0074】

制御部３００は、不適切区間Ｄ０以外において、自動運転の開始予告の報知もしくは終了予告の報知の少なくとも一方を運転者へ行なう。このようにすることにより、安全な区間において、運転者自らが手動運転から自動運転に、自動運転から手動運転に切替えることができるため、安全に自動運転を開始もしくは終了できる。

【0075】

制御部３００は、適切区間Ｄ２以外の区間と比較して優先的に、適切区間Ｄ２において、自動運転の開始予告の報知もしくは終了予告の報知の少なくとも一方を運転者へ行なう。また、制御部３００は、通常区間Ｄ１と比較して優先的に、適切区間Ｄ２において、自動運転の開始予告の報知もしくは終了予告の報知の少なくとも一方を運転者へ行なう。このようにすることにより、より安全に自動運転を開始もしくは終了できる。

【0076】

Ｂ．変形例：
なお、この発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。

【0077】

Ｂ１．変形例１：
上記実施形態において、所定距離αや所定距離βや所定距離γなどの所定距離を固定値としたが、本発明はこれに限られない。所定距離は変動値としてもよく、例えば、車両の時速に基づいて決定してもよい。車両の時速に基づいて決定する方法としては、例えば、時速８０ｋｍ／ｈで車両が走行している場合、１０分前に報知するとした場合、所定距離αは、時速（８０ｋｍ／ｈ）×１０分（１／６ｈ）≒１３．３ｋｍと決定できる。

【0078】

Ｂ２．変形例２：
上記実施形態において、運転者へ自動運転の開始予告の報知および終了予告の報知として、表示部３２０への表示および音声通信部３３０からの音声ガイダンスが行なわれたが、本発明はこれに限られない。これらの報知としては、表示部３２０への表示もしくは音声通信部３３０からの音声ガイダンスの少なくとも一方としてもよく、振動や光などを用いてもよい。

【0079】

Ｂ３．変形例３：
上記実施形態において、切替情報５６０は、不適切区間情報５６２と通常区間情報５６４と適切区間情報５６６とを含む。しかし、本発明はこれに限られない。切替情報５６０として、不適切区間情報５６２と通常区間情報５６４のみでもよい。また、切替情報５６０として、不適切区間情報５６２と、通常区間情報５６４と、適切区間情報５６６とのいずれとも異なる区間情報をさらに含んでもよい。さらにまた、道路の特定の区間に不適切区間情報もしくは通常区間情報のいずれか一方のみを持たせ、それ以外の区間には切替情報５６０を持たせない構成でもよい。そうすることにより、切替情報５６０を持っていない区間は、不適切情報もしくは通常区間情報であることを判別することが可能となる。つまり、道路の区間に対する切替情報の持たせ方は、不適切区間か否かが判別できる情報であればよい。

【0080】

Ｂ４．変形例４：
上記実施形態において、車両３０の制御部３００により、取得部３１０は予め切替情報５６０を取得している。しかし、本発明は、これに限られない。制御部３００は、検出部３４０により車両３０の現在位置を取得し、現在位置の周辺（例えば、半径５ｋｍ）の切替情報５６０を取得部３１０により定期的に取得させてもよい。

【0081】

Ｂ５．変形例５：
上記実施形態において、終了地点Ａは、経路情報に基づいて決定されている。しかし、本発明はこれに限らず、例えば、車両３０の進行方向に存在するジャンクションやインターチェンジ付近手前ごとに終了地点を決定してもよい。

【符号の説明】

【0082】

１０…自動運転システム
３０…車両
５０…サーバ
５２…通信部
５４…制御部
５６…記憶部
３００…制御部
３１０…取得部
３２０…表示部
３３０…音声通信部
３４０…検出部
５００…道路ネットワークデータ
５６０…切替情報
５６２…不適切区間情報
５６４…通常区間情報
５６６…適切区間情報
Ａ…地点
Ｂ…地点
Ｃ…地点
Ｄ…地点
Ｚ…報知点
Ｄ０…不適切区間
Ｄ１…通常区間
Ｄ２…適切区間
ＢＳ…通信キャリア
ＩＮＴ…インターネット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】