特許 6457142 筒状構造物解体装置及び筒状構造物解体方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6457142

(24)【登録日】2018年12月28日

(45)【発行日】2019年1月23日

(54)【発明の名称】筒状構造物解体装置及び筒状構造物解体方法

(51)【国際特許分類】

   E04G 23/08 20060101AFI20190110BHJP

【ＦＩ】

   E04G23/08 D

   E04G23/08 J

【請求項の数】14

【全頁数】32

(21)【出願番号】特願2018-167314(P2018-167314)

(22)【出願日】2018年9月6日

【審査請求日】2018年9月13日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】597041264

【氏名又は名称】株式会社 エイブル

(73)【特許権者】

【識別番号】000003687

【氏名又は名称】東京電力ホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100108006

【弁理士】

【氏名又は名称】松下 昌弘

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 順英

(72)【発明者】

【氏名】野田 浩志

(72)【発明者】

【氏名】道塚 嘉久

【審査官】 前田 敏行

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０３−２９０５６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０４−０６２２６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０５９７６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−０１１１７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第００／０４２５５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開平０５−１９５６３６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｅ０４Ｇ ２３／０８

Ｅ０４Ｈ １２／００−１２／３４

Ｂ２６Ｄ １／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

筒身と、前記筒身の外側に設けられた外側構造物とを備えた筒状構造物の解体装置であって、
前記筒身の内面を押圧することにより前記筒身に固定される固定部と、
前記固定部に対して旋回可能な１以上の切削具を持ち、前記切削具の旋回によって前記筒身の周方向に前記内面を切断する筒身切断部と、
前記外側構造物を把持して切断する１以上の外側構造物切断部と、
前記筒身の外側に位置し、前記固定部に対して旋回可能であり、前記外側構造物切断部が固定若しくは吊り下げられた旋回台とを有し、
前記筒身切断部及び前記旋回台は、
前記固定部に対してそれぞれ旋回可能に組み合わされており、
前記固定部が前記筒身の内面に固定された状態において、前記筒身の長手方向に垂直な断面の中心を通る中心線に沿った旋回軸の周りでそれぞれ旋回するように駆動される、
筒状構造物解体装置。

【請求項2】

前記旋回台は、前記旋回軸に垂直な方向へ伸びた少なくとも１つの梁部を含み、
前記外側構造物切断部は、前記梁部に吊り下げられている、
請求項１に記載の筒状構造物解体装置。

【請求項3】

前記旋回台は、前記旋回軸を中心として十字状に設けられた４つの前記梁部を含み
前記４つの梁部の各々に前記外側構造物切断部が吊り下げられている、
請求項２に記載の筒状構造物解体装置。

【請求項4】

前記梁部は、前記旋回軸に対して前進する方向及び後退する方向に駆動される移動吊り下げ部を含み、
前記外側構造物切断部が前記移動吊り下げ部に吊り下げられている、
請求項２又は３に記載の筒状構造物解体装置。

【請求項5】

前記外側構造物切断部と前記梁部とにつながれた３本のロープと、
前記３本のロープの少なくとも１つに挿入され、鉛直方向の長さを変更可能な少なくとも１つの長さ制御部とを有する、
請求項２〜４の何れか一項に記載の筒状構造物解体装置。

【請求項6】

前記外側構造物切断部は、
前記３本のロープにつながれた第１支持部と、
前記第１支持部に対して旋回可能に組み合わされた第２支持部と、
前記第２支持部に固定され、前記外側構造物を把持する把持部と、
前記第２支持部に固定され、前記外側構造物を切断する切断部とを含み、
前記第２支持部は、２本の前記ロープと前記第１支持部とを連結する２つの連結具を通る直線に対して垂直な軸の周りで旋回するように駆動され、
少なくとも当該２本のロープ以外のロープに前記長さ制御部が挿入されている、
請求項５に記載の筒状構造物解体装置。

【請求項7】

前記外側構造物切断部は、前記第１支持部に対して旋回可能に取り付けられた吊り天秤を含み、
前記２本のロープに接続される前記２つの連結具と、前記２本のロープ以外のロープに前記長さ制御部を介して連結される連結具とが前記吊り天秤に設けられており、
前記第１支持部に対して前記吊り天秤が旋回する軸は、前記第１支持部に対して前記第２支持部が旋回する軸に対して垂直であるとともに、前記２つの連結具を通る前記直線に対して垂直である、
請求項６に記載の筒状構造物解体装置。

【請求項8】

前記外側構造物切断部は、前記外側構造物に孔をあけて当該孔に嵌まり込むドリル刃を備えた少なくとも１つの第１ドリル部を有する、
請求項１〜７の何れか一項に記載の筒状構造物解体装置。

【請求項9】

旋回台は、前記旋回軸に垂直な方向へ伸びた少なくとも１つの梁部を含み、
前記外側構造物切断部は、
前記外側構造物を把持する把持用ロボットアームと、
前記把持用ロボットアームにより把持された状態の前記外側構造物を切断する切断用ロボットアームとを含み、
前記把持用ロボットアームと前記切断用ロボットアームとが前記梁部に固定されている、
請求項１に記載の筒状構造物解体装置。

【請求項10】

前記固定部は、前記筒身の内面を押圧する少なくとも１つの押圧部を含み、
前記押圧部は、前記筒身の内面を径方向に押圧する押圧力をそれぞれ発生する複数の押圧機構を含み、
前記複数の押圧機構は、前記筒身の周方向において等間隔に離れた前記内面の複数の位置に前記押圧力を印加する、
請求項１〜９の何れか一項に記載の筒状構造物解体装置。

【請求項11】

前記固定部は、前記筒身切断部の切断位置よりも前記筒身の頂部側で前記筒身の内面に孔をあけて当該孔に嵌まり込むドリル刃を備えた少なくとも１つの第２ドリル部を有する、
請求項１０に記載の筒状構造物解体装置。

【請求項12】

前記固定部は、前記押圧部の前記複数の押圧機構に対応した複数の前記第２ドリル部を含み、
１つの前記第２ドリル部に対応する１つの前記押圧機構は、当該１つの第２ドリル部によってあけられる前記孔の位置よりも前記筒身の底部側、かつ、前記筒身切断部の切断位置よりも前記筒身の頂部側において前記筒身の内面を押圧する、
請求項１１に記載の筒状構造物解体装置。

【請求項13】

前記固定部は、前記筒身の長手方向の異なる位置で前記筒身の内面を押圧する２つの前記押圧部を含み、
前記筒身切断部は、前記２つの押圧部の押圧位置に挟まれた中間の位置で前記内面を切断する、
請求項１０〜１２の何れか一項に記載の筒状構造物解体装置。

【請求項14】

筒身と、前記筒身の外側に設けられた外側構造物とを備えた筒状構造物の解体方法であって、
前記筒身の内面を押圧することにより前記筒身に固定される固定部と、前記固定部に対して旋回可能な１以上の切削具を持つ筒身切断部と、前記外側構造物を把持して切断する１以上の外側構造物切断部と、前記固定部に対して旋回可能であり、前記外側構造物切断部が固定若しくは吊り下げられた旋回台とを有する装置を吊り上げて、前記固定部及び前記筒身切断部を前記筒身の内側に位置させるとともに、前記旋回台を前記筒身の外側に位置させる工程と、
前記固定部に前記筒身の内面を押圧させて前記固定部を前記筒身に固定する工程と、
前記外側構造物切断部が前記外側構造物の対象部分へ近づくように、前記筒身の長手方向に垂直な断面の中心を通る中心線に沿った旋回軸の周りで前記旋回台を旋回させる工程と、
前記外側構造物切断部によって前記対象部分を把持し、前記外側構造物の他の部分から前記対象部分を切断する工程と、
前記筒身切断部の前記１以上の切削具を前記旋回軸の周りで旋回させ、前記切削具の旋回によって前記筒身の周方向に前記内面を切断する工程と、
切断した前記筒身の一部に前記固定部を固定した状態、かつ、切断した前記対象部分を前記外側構造物切断部により把持した状態で、前記装置を吊り上げて、当該切断した筒身の一部及び当該切断した対象部分を前記筒状構造物から取り除く工程と
を有する筒状構造物解体方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、排気筒や煙突などの筒状構造物の解体装置とその解体方法に係り、例えば、排気筒鉄塔解体装置の構成と解体方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

排気筒や煙突などの筒状構造物を解体する工法として、筒身を支持する鉄塔により筒身の上部を吊り上げた状態にしながら、筒身の下部を順に切断して取り除く工法（下記特許文献１を参照）や、筒身の周囲に作業用の足場を設置して上部から順に解体する工法（下記特許文献２を参照）が一般的に知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３−３４３０９４号公報

【特許文献2】特開平１１−１６６３１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、筒身を下部から解体する従来の工法は、老朽化等のために鉄塔の強度が低下している場合には採用できない。また、筒身を上部から解体する従来の工法は、高所での作業が必要であり、作業者の安全確保が問題となる。

【0005】

比較的低い筒状構造物の場合、クレーンで吊り上げた重機により筒身を上部から直接破砕することもあるが、破砕物をそのまま地面に落下させると、粉塵によって周囲の環境に悪影響を与えてしまう。そのため、特に大型の筒状構造物を解体する場合には、解体物が適度なサイズとなるように筒身や鉄塔を解体し、解体物を地上に吊り降ろすことが必要となる。しかしながら、従来の工法では、作業者を配置せずに筒身と鉄塔の両方を上部から解体し、解体物を地面へ吊り降ろすことが困難である。

【0006】

本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、作業者を配置せずに筒状構造物の筒身と外側構造物を上部から解体し、解体物を地面へ吊り降ろすことができる筒状構造物解体装置及び筒状構造物解体方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の第１の観点に係る筒状構造物解体装置は、筒身と、筒身の外側に設けられた外側構造物とを備えた筒状構造物の解体装置であって、筒身の内面を押圧することにより筒身に固定される固定部と、固定部に対して旋回可能な１以上の切削具を持ち、切削具の旋回によって筒身の周方向に内面を切断する筒身切断部と、外側構造物を把持して切断する１以上の外側構造物切断部と、筒身の外側に位置し、固定部に対して旋回可能であり、外側構造物切断部が固定若しくは吊り下げられた旋回台とを有する。筒身切断部及び旋回台は、固定部に対してそれぞれ旋回可能に組み合わされており、固定部が筒身の内面に固定された状態において、筒身の長手方向に垂直な断面の中心を通る中心線に沿った旋回軸の周りでそれぞれ旋回するように駆動される。

【0008】

上記筒状構造物解体装置によれば、固定部が筒身の内面を押圧することによって筒身に固定された状態となり、その固定部に対して旋回可能に組み合わされた筒身切断部及び旋回台が、筒身の中心線に沿った旋回軸の周りで旋回可能となる。筒身切断部が固定部に対して旋回すると、筒身切断部の１以上の切削具によって筒身の内面が周方向に切断される。また、旋回台が固定部に対して旋回すると、旋回台に固定若しくは吊り下げられた１以上の外側構造物切断部が、切断対象の外側構造物に向けて配置された状態となり、この状態で外側構造物切断部により当該切断対象の外側構造物が把持されて切断される。従って、筒状構造物の上部に作業者を配置せずとも、筒身と外側構造物をそれぞれ切断することが可能となる。また、固定部をクレーン等で地面に吊り降ろすことにより、固定部に固定された筒身の切断部分や、外側構造物切断部に把持された外側構造物の切断部分を地面に吊り降ろすことが可能となる。

【0009】

好適に、旋回台は、旋回軸に垂直な方向へ伸びた少なくとも１つの梁部を含んでよく、外側構造物切断部は、梁部に吊り下げられていてよい。
この構成によれば、旋回台の重量を抑制しつつ、梁部より下方の適切な位置に外側構造物切断部を配置させることが可能となる。

【0010】

好適に、旋回台は、旋回軸を中心として十字状に設けられた４つの梁部を含んでよく、４つの梁部の各々に外側構造物切断部が吊り下げられていてよい。
この構成によれば、十字状に設けられた４つの梁部の中心付近に重心が位置し易くなり、筒身の中心線に沿った旋回軸の姿勢が安定に保たれ易くなる。

【0011】

好適に、梁部は、旋回軸に対して前進する方向及び後退する方向に駆動される移動吊り下げ部を含んでよく、外側構造物切断部が移動吊り下げ部に吊り下げられていてよい。
この構成によれば、移動吊り下げ部を移動させることによって、旋回軸に対する外側構造物切断部の距離を変更することが可能となり、切断対象の外側構造物に対する外側構造物切断部の位置を適切に設定し易くなる。

【0012】

好適に、上記筒状構造物解体装置は、外側構造物切断部と梁部とにつながれた３本のロープと、３本のロープの少なくとも１つに挿入され、鉛直方向の長さを変更可能な少なくとも１つの長さ制御部とを有してよい。
この構成によれば、長さ制御部の鉛直方向の長さを変更することにより、外側構造物切断部の姿勢を制御することが可能になるため、切断対象の外側構造物に対する外側構造物切断部の姿勢を適切に設定し易くなる。

【0013】

好適に、外側構造物切断部は、３本のロープにつながれた第１支持部と、第１支持部に対して旋回可能に組み合わされた第２支持部と、第２支持部に固定され、外側構造物を把持する把持部と、第２支持部に固定され、外側構造物を切断する切断部とを含んでよい。第２支持部は、２本のロープと第１支持部とを連結する２つの連結具を通る直線に対して垂直な軸の周りで旋回するように駆動されてよい。少なくとも当該２本のロープ以外のロープに長さ制御部が挿入されていてよい。
この構成によれば、２本のロープが２つの連結具によって第１支持部に連結されており、当該２本のロープ以外のロープに長さ制御部が挿入されている。そのため、長さ制御部の鉛直方向の長さを変更すると、２つの連結具を通る直線を軸として第１支持部が旋回する。また、第１支持部に対して第２支持部を旋回駆動すると、２つの連結具を通る直線に対して垂直な軸の周りで第２支持部が旋回する。すなわち、長さ制御部の長さの変更と第２支持部の旋回駆動とをそれぞれ独立に行うことにより、第２支持部に固定された把持部及び切断部を、互いに垂直な軸の周りで独立に旋回させることが可能になる。従って、切断対象の外側構造物に対する外側構造物切断部の姿勢をより適切に設定し易くなる。

【0014】

好適に、外側構造物切断部は、第１支持部に対して旋回可能に取り付けられた吊り天秤を含んでよい。２本のロープに接続される２つの連結具と、２本のロープ以外のロープに長さ制御部を介して連結される連結具とが吊り天秤に設けられていてよい。第１支持部に対して吊り天秤が旋回する軸は、第１支持部に対して第２支持部が旋回する軸に対して垂直であるとともに、２つの連結具を通る直線に対して垂直であってよい。
この構成によれば、長さ制御部の長さと、第１支持部に対する第２支持部の旋回角度と、第１支持部に対する吊り天秤の旋回角度とをそれぞれ調節することにより、切断対象の外側構造物に対する外側構造物切断部の姿勢を更に適切に設定し易くなる。

【0015】

好適に、外側構造物切断部は、外側構造物に孔をあけて当該孔に嵌まり込むドリル刃を備えた少なくとも１つの第１ドリル部を有してよい。
この構成によれば、外側構造物切断部により切断された外側構造物の切断部分が外側構造物切断部から脱落し難くなる。

【0016】

好適に、旋回台は、旋回軸に垂直な方向へ伸びた少なくとも１つの梁部を含んでよく、外側構造物切断部は、外側構造物を把持する把持用ロボットアームと、把持用ロボットアームにより把持された状態の外側構造物を切断する切断用ロボットアームとを含んでよい。把持用ロボットアームと切断用ロボットアームとが梁部に固定されていてよい。
この構成によれば、比較的小型の外側構造物を切断して回収することが可能になる。

【0017】

好適に、固定部は、筒身の内面を押圧する少なくとも１つの押圧部を含んでよい。押圧部は、筒身の内面を径方向に押圧する押圧力をそれぞれ発生する複数の押圧機構を含んでよい。複数の押圧機構は、筒身の周方向において等間隔に離れた内面の複数の位置に押圧力を印加してよい。
この構成によれば、筒身の内面における複数の位置が概ね均等な押圧力で押圧されるため、固定部が筒身に対して安定的に固定される。

【0018】

好適に、固定部は、筒身切断部の切断位置よりも筒身の頂部側で筒身の内面に孔をあけて当該孔に嵌まり込むドリル刃を備えた少なくとも１つの第２ドリル部を有してよい。
この構成によれば、筒身切断部により切断された筒身の切断部分が固定部から脱落し難くなる。

【0019】

好適に、固定部は、押圧部の複数の押圧機構に対応した複数の第２ドリル部を含んでよい。１つの第２ドリル部に対応する１つの押圧機構は、当該１つの第２ドリル部によってあけられる孔の位置よりも筒身の底部側、かつ、筒身切断部の切断位置よりも筒身の頂部側において筒身の内面を押圧してよい。
この構成によれば、筒身切断部によって筒身の内面を切断する際の振動が押圧機構の押圧部分において抑制され、第２ドリル部のドリル刃に伝わり難くなる。

【0020】

好適に、固定部は、筒身の長手方向の異なる位置で筒身の内面を押圧する２つの押圧部を含んでよい。筒身切断部は、２つの押圧部の押圧位置に挟まれた中間の位置で内面を切断してよい。
この構成によれば、２つの押圧部の押圧位置に挟まれた中間の位置で筒身の内面が切断されることにより、筒身の切断の前後において、筒身に対する固定部の位置が安定し易くなる。また、筒身の切断後は、筒身の底部側に配置された押圧部において押圧を解除するとともに、筒身の頂部側に配置された押圧部において押圧を維持することによって、筒身の切断部分を固定部に固定させたまま吊り降ろすことが可能になる。

【0021】

本発明の第２の観点に係る筒状構造物解体方法は、筒身と、筒身の外側に設けられた外側構造物とを備えた筒状構造物の解体方法であって、筒身の内面を押圧することにより筒身に固定される固定部と、固定部に対して旋回可能な１以上の切削具を持つ筒身切断部と、外側構造物を把持して切断する１以上の外側構造物切断部と、固定部に対して旋回可能であり、外側構造物切断部が固定若しくは吊り下げられた旋回台とを有する装置を吊り上げて、固定部及び筒身切断部を筒身の内側に位置させるとともに、旋回台を筒身の外側に位置させる工程と、固定部に筒身の内面を押圧させて固定部を筒身に固定する工程と、外側構造物切断部が外側構造物の対象部分へ近づくように、筒身の長手方向に垂直な断面の中心を通る中心線に沿った旋回軸の周りで旋回台を旋回させる工程と、外側構造物切断部によって対象部分を把持し、外側構造物の他の部分から対象部分を切断する工程と、筒身切断部の１以上の切削具を旋回軸の周りで旋回させ、切削具の旋回によって筒身の周方向に内面を切断する工程と、切断した筒身の一部に固定部を固定した状態、かつ、切断した対象部分を外側構造物切断部により把持した状態で、装置を吊り上げて、当該切断した筒身の一部及び当該切断した対象部分を筒状構造物から取り除く工程とを有する。
上記筒状構造物解体方法によれば、筒状構造物の上部に作業者を配置せずとも、筒身の一部と外側構造物の対象部分をそれぞれ切断し、これらの切断物を地面に吊り降ろすことが可能となる。

【発明の効果】

【0022】

本発明によれば、作業者を配置せずに筒状構造物の筒身と外側構造物を上部から解体し、解体物を地面へ吊り降ろすことができる筒状構造物解体装置及び筒状構造物解体方法を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】図１は、本実施形態に係る筒状構造物解体装置をクレーンにより吊り下げて筒状構造物の筒身に設置する例を示す図である。

【図2】図２Ａ〜図２Ｂは、筒身及び付帯物の除却に用いられる筒状構造物解体装置の一例を示す図である。

【図3】図３Ａ〜図３Ｃは、筒身及び鉄塔（主柱）の除却に用いられる筒状構造物解体装置の一例を示す図である。

【図4】図４Ａ〜図４Ｃは、筒身及び鉄塔（斜材）の除却に用いられる筒状構造物解体装置の一例を示す図である。

【図5】図５Ａ〜図５Ｂは、筒身の内側に配置される固定部及び筒身切断部の要部の一例を示す図である。

【図6】図６Ａ〜図６Ｂは、固定部における２つの押圧部の一例を示す図である。

【図7】図７Ａ〜図７Ｃは、筒身切断部の上側に配置された押圧部とドリル部の一例を示す図である。

【図8】図８Ａ〜図８Ｂは、押圧機構の上側に設けられたドリル部の一例を示す図である。

【図9】図９Ａ〜図９Ｄは、筒身切断部の一例を示す図である。

【図10】図１０Ａ〜図１０Ｂは、主柱の切断に用いられる外側構造物切断部の一例を示す図である。

【図11】図１１Ａ〜図１１Ｂは、外側構造物切断部の把持部において柱部材を把持する機構の一例を示す図である。

【図12】図１２Ａ〜図１２Ｂは、外側構造物切断部の切断部において柱部材を切断する機構の一例を示す図である。

【図13】図１３Ａ〜図１３Ｂは、外側構造物切断部の切断部において柱部材を切断する機構の一例を示す図である。

【図14】図１４は、外側構造物切断部の切断部において旋回ベースを旋回させる機構を図解した図である。

【図15】図１５Ａ〜図１５Ｂは、外側構造物切断部の切断部の要部を図解した図である。

【図16】図１６Ａ〜図１６Ｃは、外側構造物切断部の切断部における切断位置調節機構の動作を図解した図である。

【図17】図１７Ａ〜図１７Ｂは、斜材の切断に用いられる外側構造物切断部の一例を示す図である。

【図18】図１８Ａ〜図１８Ｂは、筒身及び付帯物の除却に用いられる筒状構造物解体装置を筒身に設置する動作を図解した図である。

【図19】図１９Ａ〜図１９Ｃは、外側構造物切断部によって筒身の外側の付帯物を切断する動作を図解した図である。

【図20】図２０Ａ〜図２０Ｂは、ロボットアームを用いて梯子等に電線管を固定する動作を図解した図である。

【図21】図２１Ａ〜図２１Ｄは、筒身切断部によって筒身の内面を周方向に切断する動作を図解した図である。

【図22】図２２Ａ〜図２２Ｄは、筒身の内面を周方向に切断した後、筒身の内面を長手方向に切断する動作を図解した図である。

【図23】図２３は、筒身切断部により切断した筒身の一部を固定部に固定した状態で除却する動作を図解した図である。

【図24】図２４Ａ〜図２４Ｂは、筒身及び鉄塔（斜材）の除却に用いられる筒状構造物解体装置を筒身に設置する動作を図解した図である。

【図25】図２５Ａ〜図２５Ｃは、斜材切断用の外側構造物切断部の位置と姿勢を制御する動作を図解した図である。

【図26】図２６Ａ〜図２６Ｆは、斜材切断用の外側構造物切断部において斜材を把持及びクランプする動作を図解した図である。

【図27】図２７Ａ〜図２７Ｄは、外側構造物切断部の切断部において斜材（柱部材）を切断する動作を図解した図である。

【図28】図２８Ａ〜図２８Ｂは、筒身及び鉄塔（主柱）の除却に用いられる筒状構造物解体装置を筒身に設置する動作を図解した図である。

【図29】図２９Ａ〜図２９Ｃは、外側構造物切断部において主柱を切断し、筒身と鉄塔の切断部分を一括して除却する動作を図解した図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、本発明の実施形態に係る筒状構造物解体装置及び筒状構造物解体方法の実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る筒状構造物解体装置２（以下、「解体装置２」と略記する。）をクレーン９０により吊り下げて、排気筒や煙突などの筒状構造物１の筒身１０に設置する例を示す図である。

【0025】

筒状構造物１は、図１において示すように、地面に対して垂直に建造された筒状の筒身１０と、その筒身１０の外側に設けられた外側構造物１１を含む構築物である。外側構造物１１は、筒身１０を周囲から支える鉄塔１２の他、鉄塔１２に上がる際に使用される梯子１５や、梯子１５を囲う背かご１６、電線を通すための電線管１７、作業用の足場として使用される歩廊１８などを含む（後述の図１９Ａ〜図１９Ｃを参照）。解体装置２は、筒身１０の上部に設置されると、設置された現場において人手の作業に依ることなく、筒身１０や外側構造物１１の一部を切断し、その切断部分を把持する。クレーン９０は、解体装置２がこれらの切断部分を把持した状態で、解体装置２を地上に吊り下ろす。本実施形態に係る解体方法では、この工程を繰り返すことにより、作業者を筒状構造物１に配置することなく、筒状構造物１を上部から解体する。

【0026】

解体装置２を制御する遠隔制御部２５は、筒状構造物１から離れた場所に設置される。解体装置２の各所には、各機構部の動作を監視するためのカメラやセンサが取り付けられている。遠隔制御部２５のオペレータは、解体装置２に取り付けられたカメラの撮像画像やセンサの検出結果を確認しながら、解体装置２を遠隔操作する。

【0027】

本実施形態に係る解体装置２は、具体的には、外側構造物１１の切断対象物に応じて使い分けられる３種類の筒状構造物解体装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃ（以下、「解体装置２Ａ」、「解体装置２Ｂ」、「解体装置２Ｃ」と略記する。）を含む。すなわち、解体装置２Ａは、外側構造物１１における鉄塔１２以外の付帯物（梯子１５、背かご１６、電線管１７等）を除却する際に使用される。解体装置２Ｂは、鉄塔１２において概ね鉛直方向に延びた主柱１３を除却する際に使用される。解体装置２Ｃは、鉄塔１２において鉛直方向から大きく傾いた斜材１４を除却する際に使用される。

【0028】

図２Ａ〜図２Ｂは、筒身１０及び付帯物（梯子１５、背かご１６、電線管１７等）の除却に用いられる解体装置２Ａの一例を示す図である。図２Ａは解体装置２Ａの斜視図であり、図２Ｂは解体装置２を横方向から見た側面図である。
図３Ａ〜図３Ｃは、筒身１０及び主柱１３の除却に用いられる解体装置２Ｂの一例を示す図である。図３Ａは解体装置２Ｂを上方から見た斜視図であり、図３Ｂは解体装置２Ｂを上方から見た平面図であり、図３Ｃは解体装置２Ｂを横方向から見た側面図である。
図４Ａ〜図４Ｃは、筒身１０及び斜材１４の除却に用いられる解体装置２Ｃの一例を示す図である。図４Ａは解体装置２Ｃの斜視図であり、図４Ｂは解体装置２Ｃを上方から見た平面図であり、図４Ｃは解体装置２Ｃを横方向から見た側面図である。
ここで、解体装置２Ａ〜２Ｃの構成をそれぞれ説明する。

【0029】

［解体装置２Ａ］
図２Ａ〜図２Ｃに示す解体装置２Ａは、筒身１０の内面を押圧することにより筒身１０に固定される固定部３と、固定部３に対して旋回可能な切削具を持つ筒身切断部４と、筒身１０の外側の付帯物（梯子１５、背かご１６、電線管１７等）を把持して切断する外側構造物切断部６Ａと、筒身１０の外側に位置し、固定部３に対して旋回可能であり、外側構造物切断部６Ａが固定された旋回台５Ａとを有する。筒身切断部４及び旋回台５Ａは、それぞれ固定部３に対して旋回可能に組み合わされている。また、筒身切断部４及び旋回台５Ａは、旋回軸ＲＸの周りでそれぞれ旋回するように駆動される。旋回軸ＲＸは、固定部３を筒身１０に固定させた状態において、後述する図１８Ｂに示すように、筒身１０の長手方向に垂直な断面の中心を通る中心線に沿った状態となる。筒身切断部４は、この旋回軸ＲＸの周りで切削具を旋回させることにより、筒身１０の内面を周方向（筒身１０の長手方向に垂直な断面に沿う方向）に切断する。

【0030】

旋回台５Ａは、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、旋回軸ＲＸに垂直な方向へ伸びた梁部５１−１及び５１−２（以下、区別せずに「梁部５１」と記す場合がある。）を有する。梁部５１−１及び５１−２は、図の例において直方体状の枠体であり、旋回軸ＲＸに垂直な方向へ直線状に延びている。梁部５１−１及び５１−２は、旋回軸ＲＸに対して概ね対称な外形を持つ。旋回台５Ａの中央部の上面には、吊り下げ用ロープの金具を連結するための４つの連結具（吊り金具）５０３が設けられている。また。旋回台５Ａの中央付近には、各種の制御機器（コンピュータ等）を納めた制御盤５０７と、モータや制御機器などの電源として用いられる発電機５０５、５０６とが設置されている。旋回台５Ａの中央部の下面には、旋回台支持部２０Ａが取り付けられている。旋回台５Ａは、旋回軸ＲＸに沿って延びた円筒状の旋回台支持部２０Ａを介して、固定部３の後述するフレーム３０と旋回可能に組み合わされている。旋回台支持部２０Ａは、例えば、固定部３のフレーム３０にボルト等で固定されており、旋回台５Ａに対しては、旋回ベアリングなどを介して旋回可能に取り付けられている。旋回台５Ａに設けられた不図示のモータ等によって旋回ベアリングを駆動することにより、旋回台５Ａが固定部３に対して旋回する。

【0031】

旋回軸ＲＸから離れた梁部５１−１の端部の下面には、支持枠５０１を介して外側構造物切断部６Ａが固定されている。外側構造物切断部６Ａは、付帯物を把持するためのロボットハンドが装着された把持用ロボットアーム６１と、付帯物を切断するための切断器具（丸鋸等）が装着された切断用ロボットアーム６２とを有する。これらのロボットアーム（６１、６２）は、例えば６軸等の多関節型のロボットであり、様々な姿勢で付帯物の把持や切断を行うことができる。支持枠５０１には、これらのロボットアーム（６１、６２）の制御機器を収めた制御盤５０８、５０９が設置されている。

【0032】

他方、旋回軸ＲＸから離れた梁部５１−２の端部の下面には、支持枠５０２を介して筒身切断用ロボットアーム６０が固定されている。筒身切断用ロボットアーム６０は、筒身１０を切断するための切断器具（丸鋸等）を備えている。筒身切断用ロボットアーム６０は、筒身切断部４が筒身１０の内側から切断できない箇所を筒身１０の外側から切断するために使用される。支持枠５０２には、筒身切断用ロボットアーム６０の制御機器を収めた制御盤５１０が設置されている。

【0033】

図５Ａ〜図５Ｂは、筒身１０の内側に配置される固定部３及び筒身切断部４の要部の一例を示す図である。図５Ａは、固定部３及び筒身切断部４の斜視図を示す。図５Ｂは、図５ＡのＶ−Ｖ線に沿って切断した断面図を示す。また、図６Ａ〜図６Ｂは、固定部３における２つの押圧部３１及び３２の一例を示す図である。図６Ａは、押圧部３１を上側から見た平面図であり、図６Ｂは、押圧部３２を上側から見た平面図である。

【0034】

図２Ａ〜図２Ｂにおいて示すように、固定部３は、筒身１０の長手方向の異なる位置で筒身１０の内面を押圧する２つの押圧部３１及び３２を有する。押圧部３１は、押圧部３２より上側（筒身１０の頂部側）において筒身１０の内面を押圧する。筒身切断部４は、２つの押圧部３１及び３２の押圧位置に挟まれた中間の位置で、筒身１０の内面を周方向に切断する。

【0035】

上側の押圧部３１は、図６Ａにおいて示すように、筒身１０の内面を径方向に押圧する押圧力をそれぞれ発生する４つの押圧機構３１０−１〜３１０−４（以下、区別せずに「押圧機構３１０」と記す場合がある。）を有する。４つの押圧機構３１０は、筒身１０の周方向において等間隔に離れた筒身１０の内面の４つの位置に押圧力を印加する。４つの押圧機構３１０は、旋回軸ＲＸを中心として十字状に延びた４つの径方向に沿って筒身１０の内面の４つの位置に押圧力を印加する。

【0036】

図６Ａに示すように、４つの押圧機構３１０は、筒身１０の径方向に伸縮する伸縮アーム部３１１と、伸縮アーム部３１１の先端に設けられ、筒身１０の内面に当接する当接部３１２をそれぞれ有する。

【0037】

下側の押圧部３２は、図６Ｂにおいて示すように、筒身１０の内面を径方向に押圧する押圧力をそれぞれ発生する４つの押圧機構３２０−１〜３２０−４（以下、区別せずに「押圧機構３２０」と記す場合がある。）を有する。４つの押圧機構３２０は、筒身１０の周方向において等間隔に離れた筒身１０の内面の４つの位置に押圧力を印加する。４つの押圧機構３１０は、旋回軸ＲＸを中心として十字状に延びた４つの径方向に沿って筒身１０の内面の４つの位置に押圧力を印加する。

【0038】

図６Ｂに示すように、４つの押圧機構３２０は、筒身１０の径方向に伸縮する押圧機構３２０と、押圧機構３２０の先端に設けられ、筒身１０の内面に当接する当接部３２２をそれぞれ有する。

【0039】

このように、２つの押圧部３１及び３２は、何れも４つの押圧機構（３１０、３２０）を備えている。押圧部３１の４つの押圧機構３１０が押圧する筒身１０の４つの押圧位置と、押圧部３２の４つの押圧機構３２０が押圧する筒身１０の４つの押圧位置は、筒身１０の周方向において概ね一致している。すなわち、４つの押圧機構３１０による４つの押圧位置と、４つの押圧機構３２０による４つの押圧位置とが、旋回軸ＲＸに平行な方向から見て概ね重なっている。

【0040】

固定部３は、上述した押圧部３１及び３２に加えて、筒身１０の内面に孔をあけるドリル刃３３１をそれぞれ備えた４つのドリル部３３−１〜３３−４（以下、区別せずに「ドリル部３３」と記す場合がある。）を有する。ドリル部３３は、筒身１０の切断部分を地面へ吊り降ろす際に、固定部３から切断部分が脱落することを防止するためのものである。ドリル部３３は、筒身切断部４の切断位置よりも筒身１０の頂部側（上側）において、筒身１０の内面にドリル刃３３１で孔をあけ、その孔にドリル刃３３１を嵌まり込ませる。

【0041】

この４つのドリル部３３−１〜３３−４は、押圧部３１の４つの押圧機構３１０−１〜３１０−４に対応して設けられている。すなわち、ドリル部３３−ｉ（ｉは１から４までの任意の整数を示す。）は、押圧部３１の押圧機構３１０−ｉに対応する。ドリル部３３−ｉに対応する押圧機構３１０−ｉは、図５Ａや図５Ｂにおいて示すように、ドリル部３３−ｉのドリル刃３３１によって孔があけられる位置よりも筒身１０の底部側（下側）、かつ、筒身切断部４の切断位置よりも筒身１０の頂部側（上側）において筒身１０の内面を押圧する。

【0042】

図７Ａ〜図７Ｃは、筒身切断部４の上側に配置された押圧部３１とドリル部３３の一例を示す図である。図７Ａは、押圧部３１及びドリル部３３を横方向から見た側面図を示し、図７Ｂ及び図７Ｃは、押圧部３１及びドリル部３３を旋回軸ＲＸに平行な面により切断した断面図を示す。また、図７Ｂは、ドリル部３３のドリル刃３３１及び押圧機構３１０の当接部３１２が筒身１０の内面から後退した状態を示し、図７Ｃは、ドリル刃３３１及び当接部３１２が筒身１０の内面に向かって前進した状態を示す。この図７Ａ〜図７Ｃにおいて示すように、押圧部３１の押圧機構３１０−ｉに対応するドリル部３３−ｉは、押圧機構３１０−ｉの伸縮アーム部３１１に設置されており、伸縮アーム部３１１の伸縮に連動して筒身１０の径方向に移動する。

【0043】

図８Ａ〜図８Ｂは、押圧部３１の押圧機構３１０の上側に設けられたドリル部３３の一例を示す図である。図８Ａは、筒身１０の内面からドリル刃３３１が後退した状態における断面図を示し、図８Ｂは、筒身１０の内面に向かってドリル刃３３１が前進した状態における断面図を示す。図７Ａ〜図７Ｃ及び図８Ａ〜図８Ｂに示すように、押圧機構３１０−ｉの伸縮アーム部３１１に設置されたドリル部３３−ｉは、押圧機構３１０−ｉの伸縮アーム部３１１が伸縮する方向（筒身１０の径方向）と平行な方向へドリル刃３３１を移動させるドリル刃移動機構３３２を有する。このドリル刃移動機構３３２は、ドリル刃３３１を回転駆動するドリル本体３３０を、ドリル刃３３１とともに移動させる。

【0044】

固定部３を構成する２つの押圧部３１及び３２と４つのドリル部３３は、旋回軸ＲＸ付近に位置する共通のフレーム３０に設置される。固定部３が筒身１０に対して固定されると、固定部３のフレーム３０が筒身１０に対して固定され、フレーム３０に連結される旋回台支持部２０Ａも筒身１０に対して固定される。そのため、回台支持部２０Ａに対して旋回台５Ａを旋回駆動すると、旋回台５Ａが筒身１０の中心線（旋回軸ＲＸ）の周りで旋回する。

【0045】

図９Ａ〜図９Ｄは、筒身切断部４の一例を示す図である。図９Ａは、筒身切断部４を上側から見た平面図を示す。図９Ｃ〜図９Ｄは、筒身切断部４を横方向から見た側面図を示す。

【0046】

図９Ａ〜図９Ｄに示すように、筒身切断部４は、筒身１０の内面を切断する切削具としての４つの丸鋸４１と、これらの丸鋸４１を支持する４つの丸鋸支持機構４２−１〜４２−４（以下、区別せずに「丸鋸支持機構４２」と記す場合がある。）と、４つの丸鋸支持機構４２が設置され、固定部３に対して旋回可能に組み合わされたフレーム４０とを有する。４つの丸鋸４１は、筒身１０の周方向の異なる位置で筒身１０の内面を切断するように、４つの丸鋸支持機構４２によって支持されている。

【0047】

フレーム４０は、固定部３が筒身１０の内面に固定された状態において、旋回軸ＲＸの周りで旋回するように駆動される。例えばフレーム４０は、旋回ベアリングを介して固定部３のフレーム３０に取り付けられている。フレーム４０（若しくはフレーム３０）に設けられたモータ等によって旋回ベアリングを駆動することにより、筒身切断部４のフレーム４０が固定部３のフレーム３０に対して旋回する。

【0048】

４つの丸鋸支持機構４２は、図９Ａ〜図９Ｄに示すように、丸鋸移動機構４２１と丸鋸回転機構４２２をそれぞれ備える。

【0049】

丸鋸移動機構４２１は、筒身１０の内面に近づく方向及び筒身１０の内面から離れる方向に丸鋸４１を移動させる。

【0050】

４つの丸鋸支持機構４２に設けられた４つの丸鋸移動機構４２１は、筒身１０の周方向において等間隔に離れた筒身１０の内面の４つの位置に向けて前進する方向、及び、当該４つの位置から後退する方向に４つの丸鋸４１を移動させる。具体的には、４つの丸鋸移動機構４２１は、旋回軸ＲＸを中心として十字状に（すなわち点対称に）伸びた４つの径方向に沿って４つの丸鋸４１を移動させる。図９Ａ及び図９Ｂは、４つの丸鋸４１が筒身１０の内面から後退した状態を示し、図９Ｃ及び図９Ｄは、４つの丸鋸４１が筒身１０の内面に向かって前進した状態を示す。

【0051】

丸鋸回転機構４２２は、丸鋸４１の切断方向が、筒身１０の周方向と筒身１０の長手方向とに切り替わるように丸鋸４１を回転させる。図９Ａ〜図９Ｃは、丸鋸４１の切断方向が筒身１０の周方向に設定された状態を示し、図９Ｄは、丸鋸４１の切断方向が筒身１０の長手方向に設定された状態を示す。

【0052】

図９Ｃに示すように、丸鋸回転機構４２２によって各丸鋸４１の切断方向を筒身１０の周方向に設定した場合、筒身１０の周方向において隣接する２つの丸鋸は、筒身１０の長手方向における切断位置が互いにずれている。図９Ｃの例では、丸鋸支持機構４２−２及び丸鋸支持機構４２−３に支持される２つの丸鋸４１の切断位置、並びに、丸鋸支持機構４２−３及び丸鋸支持機構４２−４に支持される２つの丸鋸４１の切断位置が、何れも筒身１０の長手方向（図の縦方向）にずれている。そのため、筒身１０の周方向において隣接する２つの丸鋸４１が筒身１０の内面を周方向に切断した場合、当該２つの丸鋸４１による２つの切断線は、筒身１０の長手方向において所定のずれを生じる。これにより、筒身１０の周方向において隣接する２つの丸鋸４１における一方の丸鋸４１が他方の丸鋸４１の切断線へ差し込まれることによる切断不良を回避できる。

【0053】

図９Ｄに示すように、丸鋸回転機構４２２によって各丸鋸４１の切断方向を筒身１０の長手方向に設定した場合、各丸鋸４１は、上述のように所定のずれを生じた２つの切断線（周方向において隣接する２つの丸鋸４１による２つの切断線）の両方と交わるように、筒身１０の内面を切断することができる。これにより、周方向に伸びた４つの切断線と長手方向に伸びた４つの切断線とをつなげることが可能になり、筒身１０の内周を全周に渡って切断できる。

【0054】

なお、図９Ｃに示すように、筒身１０の周方向において１つの丸鋸４１を隔てて隣接する２つ丸鋸４２（図９Ｃの例では、丸鋸支持機構４２−２及び丸鋸支持機構４２−４に支持される２つの丸鋸４１）は、筒身１０の内面を周方向に切断した場合の長手方向における切断位置が互いに等しい。

【0055】

［解体装置２Ｂ］
図３Ａ〜図３Ｃに示す解体装置２Ｂは、筒身１０の内面を押圧することにより筒身１０に固定される固定部３と、固定部３に対して旋回可能な切削具を持つ筒身切断部４と、鉄塔１２の主柱１３を把持して切断する外側構造物切断部６Ｂと、筒身１０の外側に位置し、固定部３に対して旋回可能であり、外側構造物切断部６Ｂが吊り下げられた旋回台５Ｂとを有する。図２Ａ〜図２Ｂと図３Ａ〜図３Ｃとにおける同一符号は、同一の構成要素を表す。すなわち、固定部３及び筒身切断部４は、既に説明した解体装置２Ａと同じである。ここでは、解体装置２Ａと異なる構成要素を中心に説明する。

【0056】

旋回台５Ｂは、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、旋回軸ＲＸに垂直な方向へ伸びた４つの梁部５２−１〜５２−４（以下、区別せずに「梁部５２」と記す場合がある。）を有する。旋回台５Ｂは、全体として旋回軸ＲＸを対称軸とする回転対称な形状を持ち、４つの梁部５２が旋回軸ＲＸを中心として十字状に設けられている。図の例において、旋回軸ＲＸに垂直な梁部５２の断面形状は矩形であり、旋回軸ＲＸから離れるにつれて縦方向の幅が連続的に小さくなっている。旋回台５Ｂの中央部は、図３Ｂに示すように、旋回軸ＲＸに水平な方向から見て概ね正八角形である。その中央部の上面には、吊り下げ用ロープの金具を連結するための４つの連結具（吊り金具）５０４が設けられている。また。旋回台５Ｂの中央付近には、各種の制御機器（コンピュータ等）を納めた制御盤５１１と、モータや制御機器などの電源として用いられる制御盤５０７とが設置されている。旋回台５Ｂの中央部の下面には、旋回台支持部２０Ｂが取り付けられている。旋回台５Ｂは、旋回軸ＲＸに沿って延びた円筒状の旋回台支持部２０Ｂを介して、固定部３のフレーム３０と旋回可能に組み合わされている。旋回台支持部２０Ｂは、例えば、固定部３のフレーム３０にボルト等で固定されており、旋回台５Ｂに対しては、旋回ベアリングなどを介して旋回可能に取り付けられている。旋回台５Ｂに設けられた不図示のモータ等によって旋回ベアリングを駆動することにより、旋回台５Ｂが固定部３に対して旋回する。

【0057】

４つの梁部５２は、それぞれ移動吊り下げ部５３を備えている。移動吊り下げ部５３は、梁部５２の枠体の下面に移動自在に取り付けられており、旋回軸ＲＸに対して前進する方向及び後退する方向に駆動される。４つの梁部５２の移動吊り下げ部５３には、それぞれ外側構造物切断部６Ｂが吊り下げられている。移動吊り下げ部５３が移動すると、外側構造物切断部６Ｂは旋回軸ＲＸを中心とする径方向へ水平に移動する。

【0058】

図１０Ａ〜図１０Ｂは、主柱１３の切断に用いられる外側構造物切断部６Ｂの一例を示す図である。図１０Ａは正面側から見た斜視図を示し、図１０Ｂは背面側から見た斜視図を示す。外側構造物切断部６Ｂは、筒状の柱部材を切断する柱部材切断装置であって、切断対象の柱部材（主柱１３）を把持する２つの把持部７１−１及び７１−２（以下、区別せずに「把持部７１」と記す場合がある。）と、柱部材を切断する切断部７２と、柱部材を挟み込むように２つのドリル刃７９１を嵌入させるクランプ部７０とを有する。梁部５２の移動吊り下げ部５３に吊り下げられた状態において、上から順にクランプ部７０、把持部７１−１、切断部７２、把持部７１−２が配置される。

【0059】

最も上側に配置されるクランプ部７０の天面には、移動吊り下げ部５３につながれた２本のロープ２１との連結に用いられる２つの連結具７０１Ａと、移動吊り下げ部５３につながれた他の１本のロープ２１との連結に用いられる連結具７０１Ｂとが設けられている。連結具７０１Ｂは、鉛直方向の長さを変更可能な長さ制御部２２を介してロープ２１につながれている。長さ制御部２２の長さを変更することにより、２つの連結具７０１Ａを通る直線Ｌ１の周りで外側構造物切断部６Ｂを旋回させ、外側構造物切断部６Ｂの姿勢を調節することができる。

【0060】

クランプ部７０は、それぞれドリル刃７９１を持った２つのドリル部７３を有する。ドリル部７３は、柱部材（主柱１３）の切断部分を地面へ吊り降ろす際に、切断部分が脱落することを防止するためのものである。ドリル部７３は、柱部材にドリル刃７９１で孔をあけて、当該孔にドリル刃７９１を嵌まり込ませる。

【0061】

把持部７１は、柱部材（主柱１３）の長手方向に垂直な断面の中心を通る中心線が所定の旋回中心線ＲＬに沿った状態で柱部材を把持する機構を備える。図１１Ａ〜図１１Ｂは、外側構造物切断部６Ｂの把持部７１において柱部材を把持する機構の一例を示す図であり、それぞれ旋回中心線ＲＬに平行な方向から見た平面図を示す。図１１Ａは、柱部材（主柱１３）を把持していない状態を示し、図１１Ｂは、柱部材を把持している状態を示す。図１１Ａ及び図１１Ｂの例において、把持部７１は、柱部材を位置決めする固定片７８３と、柱部材を挟み込む２つの可動片７８１−１及び７８１−２と、２つの可動片７８１−１及び７８１−２を駆動する２つのアクチュエータ７８０−１及び７８０−２とを有する。

【0062】

固定片７８３は、柱部材の外周面と当接する曲面を持ち、把持部７１の筐体に固定される。固定片７８３の曲面に柱部材を当接させることによって、柱部材の中心線が旋回中心線ＲＬに概ね沿った状態となる。２つの可動片７８１−１及び７８１−２は、固定片７８３に当接させた状態の柱部材を両側から挟んで対向するように配置される。可動片７８１−１は、把持部７１の筐体に設けられた回動軸７８４−１において回動可能に支持され、可動片７８１−２は、把持部７１の筐体に設けられた回動軸７８４−２において回動可能に支持される。アクチュエータ７８０−１及び７８０−２は、それぞれ伸縮するシリンダを含んで構成される。アクチュエータ７８０−１の一端は、把持部７１の筐体に設けられた回動軸７８５−１において回動可能に支持され、アクチュエータ７８０−１の他端は、連結部７８２−１によって可動片７８１−１と回動可能に連結される。アクチュエータ７８０−２の一端は、把持部７１の筐体に設けられた回動軸７８５−２において回動可能に支持され、アクチュエータ７８０−２の他端は、連結部７８２−２によって可動片７８１−２と回動可能に連結される。

【0063】

アクチュエータ７８０−１の長さが伸びると、可動片７８１−１が回動軸７８４−１の周りで回動し、可動片７８１−１の固定片７８３側の外面が固定片７８３に向かって移動し、固定片７８３に位置決めされた柱部材と当接する。また、アクチュエータ７８０−２の長さが伸びると、可動片７８１−２が回動軸７８４−２の周りで回動し、可動片７８１−２の固定片７８３側の外面が固定片７８３に向かって移動し、固定片７８３に位置決めされた柱部材と当接する。従って、アクチュエータ７８０−１及び７８０−２の長さが伸びると、柱部材は２つの可動片７８１−１及び７８１−２に挟まれて把持された状態となる。逆に、アクチュエータ７８０−１及び７８０−２の長さが縮むと、２つの可動片７８１−１及び７８１−２が柱部材から離れて、柱部材の把持が解除される。

【0064】

図１２Ａ〜図１２Ｂ及び図１３Ａ〜図１３Ｂは、外側構造物切断部６Ｂの切断部７２において柱部材（主柱１３）を切断する機構の一例を示す図であり、それぞれ旋回中心線ＲＬに平行な方向から見た平面図を示す。これらの図において、切断部７２は、把持部７１により把持された柱部材の外面を周方向に切断する第１丸鋸７１０−１及び第２丸鋸７１０−２と、第１丸鋸７１０−１及び第２丸鋸７１０−２を旋回させる丸鋸旋回機構７２０とを有する。

【0065】

丸鋸旋回機構７２０は、第１丸鋸７１０−１による切断位置及び第２丸鋸７１０−２による切断位置がそれぞれ柱部材の外面を周方向へ移動するように、第１丸鋸７１０−１及び第２丸鋸７１０−２を旋回中心線ＲＬの周りで旋回させる。図１２Ａ及び図１２Ｂは、第１丸鋸７１０−１及び第２丸鋸７１０−２の旋回位置が標準位置にある状態を示し、図１３Ａ及び図１３Ｂは、この標準位置に対して第１丸鋸７１０−１及び第２丸鋸７１０−２が異なる方向に旋回した状態を示す。

【0066】

丸鋸旋回機構７２０は、より具体的には、旋回中心線ＲＬの周りで旋回する旋回ベース７６０と、第１丸鋸７１０−１を第１回転軸７３１−１において回転させる第１丸鋸回転機構７３０−１と、第２丸鋸７１０−２を第２回転軸７３１−２において回転させる第２丸鋸回転機構７３０−２を有する。第１丸鋸回転機構７３０−１及び第２丸鋸回転機構７３０−２は、それぞれ旋回ベース７６０に設けられており、第１丸鋸７１０−１及び第２丸鋸７１０−２とともに旋回中心線ＲＬの周りで旋回する。

【0067】

また丸鋸旋回機構７２０は、第１丸鋸７１０−１の第１回転軸７３１−１の位置を移動させる第１丸鋸移動機構７４０−１と、第２丸鋸７１０−２の第２回転軸７３１−２の位置を移動させる第２丸鋸移動機構７４０−２とを有する。図１２Ａは、第１回転軸７３１−１及び第２回転軸７３１−２が旋回中心線ＲＬから離れた状態を示し、図１２Ｂ、図１３Ａ及び図１３Ｂは、第１回転軸７３１−１及び第２回転軸７３１−２が旋回中心線ＲＬに近づいた状態を示す。

【0068】

第１丸鋸移動機構７４０−１は、第１丸鋸７１０−１の第１回転軸７３１−１を旋回中心線ＲＬに対して平行に保ちつつ、第１回転軸７３１−１と旋回中心線ＲＬとの距離を変化させる。具体的には、第１丸鋸移動機構７４０−１は、第１回転軸７３１−１と平行かつ第１回転軸７３１−１から離れた第１旋回軸７４１−１の周りで第１丸鋸回転機構７３０−１を旋回させ、これにより第１回転軸７３１−１と旋回中心線ＲＬとの距離を変化させる。
同様に、第２丸鋸移動機構７４０−２は、第２丸鋸７１０−２の第２回転軸７３１−２を旋回中心線ＲＬに対して平行に保ちつつ、第２回転軸７３１−２と旋回中心線ＲＬとの距離を変化させる。具体的には、第２丸鋸移動機構７４０−２は、第２回転軸７３１−２と平行かつ第２回転軸７３１−２から離れた第２旋回軸７４１−２の周りで第２丸鋸回転機構７３０−２を旋回させ、これにより第２回転軸７３１−２と旋回中心線ＲＬとの距離を変化させる。

【0069】

図１４は、外側構造物切断部６Ｂの切断部７２において旋回ベース７６０を旋回させる機構を図解した図である。旋回ベース７６０は、例えば図１４に示すように、旋回中心線ＲＬに平行な方向から見て馬蹄形状を持つ。第１旋回軸７４１−１は、馬蹄形状の一方の端部において旋回ベース７６０に回転自在に支持され、第２旋回軸７４１−２は、馬蹄形状の他方の端部において旋回ベース７６０に回転自在に支持される。

【0070】

旋回ベース７６０における馬蹄形状の凹側には、図１４に示すように、案内フレーム７０３−１及び７０３−２が配置される。案内フレーム７０３−１及び７０３−２は、旋回ベース７６０の凹側の外縁に沿って湾曲しており、旋回ベース７６０が旋回中心線ＲＬの周りで旋回する際の軌道を案内する。

【0071】

丸鋸旋回機構７２０は、図１４に示すように、旋回ベース７６０の旋回時に回転駆動される歯車７５０を有する。歯車７５０は、フレーム７００に支持されており、旋回ベース７６０の馬蹄形状の凸側外縁に設けられたラック７６１と噛み合う。フレーム７００が把持部７１に対して固定されているため、歯車７５０が回転すると、把持部７１に把持された柱部材に対して旋回ベース７６０が旋回する。

【0072】

なお、図１４において、「７０４−１」は、第１丸鋸回転機構７３０−１において第１丸鋸７１０−１を回転駆動するモータを示し、「７０４−２」は、第２丸鋸回転機構７３０−２において第２丸鋸７１０−２を回転駆動するモータを示す。また、「７０５−１」は、第１丸鋸移動機構７４０−１において第１旋回軸７４１−１を回転駆動するモータを示し、「７０５−２」は、第２丸鋸移動機構７４０−２において第２旋回軸７４１−２を回転駆動するモータを示す。

【0073】

図１５Ａ〜図１５Ｂは、外側構造物切断部６Ｂの切断部７２の要部を図解した図である。図１５Ａは、図１２Ａに示す平面図の中央を縦方向に切断した左側半分を示す斜視図である。図１５Ｂは、図１５Ａに示す左側半分に対して反対側の右側半分の一部を示す斜視図である。図１５Ａ及び図１５Ｂに示すように、第１丸鋸７１０−１及び第２丸鋸７１０−２は、それぞれ内ケース７０９に収容されており、内ケース７０９が更に外ケース７０８に収容されている。柱部材を切断する場合、内ケース７０９が外ケース７０８の外側に出て、内ケース７０９から露出した丸鋸（７１０−１、７０１−２）の刃部が柱部材を切削する。

【0074】

また図１５Ａ〜図１５Ｂに示すように、丸鋸旋回機構７２０は、旋回中心線ＲＬに平行な方向における第１丸鋸７１０−１の切断位置と第２丸鋸７１０−２の切断位置との相対的な位置関係を調節する切断位置調節機構７７０を有する。切断位置調節機構７７０は、具体的には、旋回ベース７６０に対して第１丸鋸回転機構７３０−１を旋回中心線ＲＬと平行な方向に移動させる第１移動機構７７１（図１５Ａ）、及び、旋回ベース７６０に対して第２丸鋸回転機構７３０−２を旋回中心線ＲＬと平行な方向に移動させる第２移動機構７７２（図１５Ｂ）を含む。第１移動機構７７１は、第１丸鋸回転機構７３０−１を第１旋回軸７４１−１に沿って移動させ、第２移動機構７７２は、第２丸鋸回転機構７３０−２を第２旋回軸７４１−２に沿って移動させる。第１移動機構７７１は、図１４に示すモータ７０６−１の動力により第１丸鋸回転機構７３０−１を昇降させ、第２移動機構７７２は、図１４に示すモータ７０６−２の動力により第２丸鋸回転機構７３０−２を昇降させる。なお、切断位置調節機構７７０は、第１移動機構７７１及び第２移動機構７７２の一方のみ含んでいてもよい。

【0075】

図１６Ａ〜図１６Ｃは、切断位置調節機構７７０の第１移動機構７７１の動作を図解した図であり、図１５ＡのＸＶＩ−ＸＶＩ線に沿って切断した断面図を示す。図１６Ａは、第１丸鋸回転機構７３０−１が標準位置にある状態を示し、図１６Ｂは、第１丸鋸回転機構７３０−１が標準位置よりも上昇した位置にある状態を示し、図１６Ｃは、第１丸鋸回転機構７３０−１が標準位置よりも下降した位置にある状態を示す。切断位置調節機構７７０には、例えば図１６Ａ〜図１６Ｃに示すような位置センサ７１２が設けられており、位置センサ７１２の検出結果に応じて第１丸鋸回転機構７３０−１の位置（すなわち第１丸鋸７１０−１の切断位置）の微小な調節が可能である。

【0076】

［解体装置２Ｃ］
図４Ａ〜図４Ｃに示す解体装置２Ｃは、筒身１０の内面を押圧することにより筒身１０に固定される固定部３と、固定部３に対して旋回可能な切削具を持つ筒身切断部４と、鉄塔１２の斜材１４を把持して切断する外側構造物切断部６Ｃと、筒身１０の外側に位置し、固定部３に対して旋回可能であり、外側構造物切断部６Ｂが吊り下げられた旋回台５Ｂとを有する。図３Ａ〜図３Ｂと図４Ａ〜図４Ｃとにおける同一符号は、同一の構成要素を表す。すなわち、解体装置２Ｃは、解体装置２Ｂにおける外側構造物切断部６Ｂを外側構造物切断部６Ｃに置き換えたものであり、他の構成は解体装置２Ｃと同じである。従ってここでは、外側構造物切断部６Ｃを中心に説明する。

【0077】

図１７Ａ〜図１７Ｂは、斜材１４の切断に用いられる外側構造物切断部６Ｃの一例を示す図である。図１７Ａは正面側から見た斜視図を示し、図１７Ｂは背面側から見た斜視図を示す。外側構造物切断部６Ｃは、筒状の柱部材を切断する柱部材切断装置であって、３本のロープ２１につながれた第１支持部８４と、第１支持部８４に対して旋回可能に組み合わされた第２支持部８５と、第２支持部８５に固定され、柱部材（斜材１４）を把持する把持部８１−１〜８１−４と、第２支持部８５に固定され、柱部材を切断する切断部８２−１及び８２−２と、柱部材を挟み込むように２つのドリル刃８９１を嵌入させるクランプ部８０とを有する。梁部５２の移動吊り下げ部５３に吊り下げられた状態において、上から順に把持部８１−１、切断部８２−１、把持部８１−２、クランプ部８０、把持部８１−３、切断部８２−２、把持部８１−４が配置される。

【0078】

クランプ部８０は、それぞれドリル刃８９１を持った２つのドリル部８３を有する。ドリル部８３は、柱部材（斜材１４）の切断部分を地面へ吊り降ろす際に、切断部分が脱落することを防止するためのものである。ドリル部８３は、柱部材にドリル刃８９１で孔をあけて、当該孔にドリル刃８９１を嵌まり込ませる。

【0079】

把持部８１−１〜８１−４において柱部材を把持する機構は、既に説明した把持部７１（図１１Ａ〜図１１Ｂ）と同様である。また、切断部８２−１及び８２−２において柱部材を切断する機構は、既に説明した切断部７２（図１２Ａ〜図１２Ｂ、図１３Ａ〜図１３Ｂ、図１４、図１５Ａ〜図１５Ｂ、図１６Ａ〜図１６Ｃ）と同様である。

【0080】

第１支持部８４は、図１７Ａ〜図１７Ｂの例において直方体状の枠体である。第１支持部８４の側面には、第１支持部８４に対して旋回可能に第２支持部８５が取り付けられている。第２支持部８５は、図１７Ｂに示すように、旋回ベアリングなどを含んだ第１旋回機構８６を介して第１支持部８４に取り付けられている。第２支持部８５は、第１旋回機構８６の旋回駆動により、第１支持部８４に対して旋回軸ＡＸ１の周りで旋回する。

【0081】

第１支持部８４の天面には、第１支持部８４に対して旋回可能に吊り天秤８８が取り付けられている。吊り天秤８８は、図１７Ｂに示すように、旋回ベアリングなどを含んだ第２旋回機構８７を介して第１支持部８４に取り付けられている。吊り天秤８８は、第２旋回機構８７の旋回駆動により、第１支持部８４に対して旋回軸ＡＸ２の周りで旋回する。

【0082】

吊り天秤８８には、移動吊り下げ部５３につながれた２本のロープ２１との連結に用いられる２つの連結具８０１Ａと、移動吊り下げ部５３につながれた他の１本のロープ２１との連結に用いられる連結具８０１Ｂとが設けられている。連結具８０１Ｂは、鉛直方向の長さを変更可能な長さ制御部２２を介してロープ２１につながれている。長さ制御部２２の長さを変更することにより、２つの連結具８０１Ａを通る直線Ｌ２の周りで吊り天秤８８を旋回させ、これにより外側構造物切断部６Ｃの姿勢を調節することができる。

【0083】

図１７Ａに示すように、長さ制御部２２の長さ変更によって旋回軸となる直線Ｌ２と、第１旋回機構８６の旋回駆動による旋回軸ＡＸ１と、第２旋回機構８７の旋回駆動による旋回軸ＡＸ２とは、互いに垂直である。すなわち、互いに垂直な３つの軸（Ｌ２、ＡＸ１、ＡＸ２）の周りにおける第２支持部８５の旋回角度をそれぞれ調節することができる。そのため、長さ制御部２２、第１旋回機構８６及び第２旋回機構８７をそれぞれ制御することにより、外側構造物切断部６Ｃの姿勢を切断対象の斜材１４に合わせた適切な姿勢に設定することができる。

【0084】

（解体装置２Ａによる解体手順）
ここで、上述した解体装置２Ａを用いて筒身１０及び付帯物（梯子１５、背かご１６、電線管１７等）を筒状構造物１から除却する手順について説明する。

【0085】

図１８Ａ〜図１８Ｂは、筒身１０及び付帯物の除却に用いられる解体装置２Ａを筒身１０に設置する動作を図解した図である。まず図１８Ａに示すように、クレーン９０を用いて解体装置２Ａを吊り上げ、固定部３及び筒身切断部４を筒身１０の内側に位置させるとともに、旋回台５Ａを筒身１０の外側に位置させる。

【0086】

次に、図１８Ｂに示すように、固定部３に筒身１０の内面を押圧させて、固定部３を筒身１０に固定する。すなわち、押圧部３１の各押圧機構３１０及び押圧部３２の各押圧機構３２０によって筒身１０の内面に押圧力を加えるとともに、各ドリル部３３のドリル刃３３１を筒身１０の内面にあけた孔へ嵌め込ませる。

【0087】

次に、筒身１０の外側において、付帯物の対象部分に外側構造物切断部６Ａの把持用ロボットアーム６１及び切断用ロボットアーム６２を近づける。すなわち、外側構造物切断部６Ａが付帯物の対象部分へ近づくように、旋回軸ＲＸの周りで旋回台５Ａを旋回させる。

【0088】

付帯物の対象部分に外側構造物切断部６Ａが近づいたら、把持用ロボットアーム６１によって対象部分を把持し、把持した対象部分を付帯物の他の部分から切断用ロボットアーム６２によって切断する。

【0089】

図１９Ａ〜図１９Ｃは、外側構造物切断部６Ａによって筒身１０の外側の付帯物を切断する動作を図解した図である。図１９Ａは、外側構造物切断部６Ａの把持用ロボットアーム６１及び切断用ロボットアーム６２によって付帯物の対象部分を把持・切断している状態を示す。図１９Ｂは、図１９Ａに示す状態を別のアングルから見た図である。図１９Ｃは、付帯物としての梯子１５、背かご１６及び電線管１７の例を示す図である。

【0090】

図２０Ａ〜図２０Ｂは、ロボットアームを用いて梯子１５等に電線管１７を固定する動作を図解した図である。
電線管１７を切断した場合、切断した箇所から電線管１７が垂れ下がり、除却の妨げになる可能性がある。そこで、図２０Ｂに示すようなクランプ器具６０１を用いて、把持用ロボットアーム６１により、切断した電線管１７を梯子１５等に固定する。ホルダ６０２には、ゼンマイ式に巻き取られるように構成されたワイヤーロープ６０３が装備されており、このようなワイヤーロープ６０３によって複数のクランプ器具６０１がつながれている。ホルダ６０２につながれた複数のクランプ器具６０１のうち、１つのクランプ器具６０１を梯子１５等に取り付け、他のクランプ器具６０１を切断した電線管１７に取り付ける。これにより、クランプ器具６０１を取り付けられた電線管１７がそれぞれ梯子１５等にワイヤーロープ６０３でつながれた状態となり、電線管１７が垂れ下がって除却の妨げになる状態を回避できる。

【0091】

他方、筒身１０の内側では、固定部３を筒身１０に固定した状態において、筒身切断部４の切削具（丸鋸４１）を旋回軸ＲＸの周りで旋回させて、筒身１０の内面を周方向に切断する。

【0092】

図２１Ａ〜図２１Ｄは、筒身切断部４によって筒身１０の内面を周方向に切断する動作を図解した図である。図２１Ａは、固定部３の各押圧機構３１０、３２０によって筒身１０の内面１０１を押圧している状態を示す。図２１Ｂは、図２１Ａに示す押圧状態において、更に、ドリル部３３のドリル刃３３１を筒身１０の内面１０１に差し込ませた状態を示す。固定部３を筒身１０に固定した後、４つの丸鋸４１による内面１０１の切断方向を周方向に設定した状態、かつ、周方向において隣接する２つの丸鋸４１の位置が筒身１０の長手方向において互いにずれた状態で、図２１Ｃに示すように、４つの丸鋸４１を筒身１０の内面１０１にあてる。そして、図２１Ｄに示すように、内面１０１にあてた４つの丸鋸４１を筒身１０の周方向に旋回させることにより、内面１０１を周方向に切断する。

【0093】

図２２Ａ〜図２２Ｄは、筒身１０の内面１０１を周方向に切断した後、筒身１０の内面を長手方向に切断する動作を図解した図である。
図２１Ｄに示すように、４つの丸鋸４１を旋回させながら内面１０１の周方向の切断を進めた場合、４つの丸鋸４１による４つの切断線が生じる。周方向において隣接する２つの丸鋸４１の位置は、図９Ｃや図２１Ｃに示すように長手方向において互いずれているため、周方向に隣接する２つの切断線は、長手方向において互いにずれる。そこで、４つの切断線の両端が、それぞれ他の切断線の端部と周方向において重なるまで（４つの丸鋸４１の旋回角度が概ね４５°を超えるまで）、４つの丸鋸４１により内面１０１の切断を進め、その後、図２２Ａ及び図２２Ｂに示すように、４つの丸鋸４１を内面１０１から離す。そして、４つの丸鋸４１による切断方向を、周方向から長手方向に切り替える。

【0094】

４つの丸鋸４１の切断方向をそれぞれ長手方向に切り替えた後、図２２Ｃ及び図２２Ｄに示すように、４つの丸鋸を内面１０１にあてる。この時、４つ丸鋸４１の各々が、長手方向においてずれた２つの切断線の端部と交わるように、内面１０１を長手方向に切断する。これにより、長手方向において互い違いにずれた４つの切断線が、４つの長手方向の切断線によってつながるため、筒身１０の内面１０１が周方向の全周に渡って切断される。

【0095】

筒身１０が全周に渡って切断されると、図２３に示すように、上側の押圧部３１による押圧を維持したまま、下側の押圧部３２による押圧を解除する。これにより、筒身１０の切断部分（上側部分）を固定部３に固定させたまま、筒身１０の残りの部分（下側部分）から固定部３を分離することが可能になる。この状態で、クレーン９０により解体装置２Ａを吊り上げて、筒身１０及び付帯物の切断部分を筒状構造物１から取り除く。

【0096】

（解体装置２Ｃによる解体手順）
次に、上述した解体装置２Ｃを用いて筒身１０及び斜材１４を筒状構造物１から除却する手順について説明する。

【0097】

図２４Ａ〜図２４Ｂは、筒身１０及び斜材１４の除却に用いられる解体装置２Ｃを筒身１０に設置する動作を図解した図である。この図に示すように、解体装置２Ｃについても、固定部３及び筒身切断部４を筒身１０の内側に位置させるとともに、旋回台５Ｂを筒身１０の外側に位置させる。筒身１０に固定部３を固定する手順や、筒身切断部４によって筒身１０を切断する手順は、解体装置２Ａの場合と略同じである。

【0098】

図２５Ａ〜図２５Ｃは、外側構造物切断部６Ｃの位置と姿勢を制御する動作を図解した図である。外側構造物切断部６Ｃは、図２５Ａに示すように、長さ制御部２２の長さと、第１旋回機構８６及び第２旋回機構８７の旋回角度をそれぞれ変更することにより、その姿勢を自由に調節することができる。そこで、外側構造物切断部６Ｃの姿勢が切断対象の斜材１４を把持するのに適した姿勢となるように、長さ制御部２２の長さと、第１旋回機構８６及び第２旋回機構８７の旋回角度をそれぞれ設定する。

【0099】

また、４つの外側構造物切断部６Ｃがそれぞれ切断対象の斜材１４に近づくように、旋回台５Ｂの旋回角度を制御し（図２５Ｂ）、各梁部５２の移動吊り下げ部５３を旋回軸ＲＸに向かって移動させる（図２５Ｃ）。

【0100】

図２６Ａ〜図２６Ｆは、外側構造物切断部６Ｃにおいて斜材１４を把持及びクランプする動作を図解した図である。外側構造物切断部６Ｃの姿勢及び旋回台５Ｂの旋回角度を適切に設定し、図２５Ｃに示すように移動吊り下げ部５３を旋回軸ＲＸに向かって移動させると、図２６Ａ及び図２６Ｂに示すように、外側構造物切断部６Ｃの旋回中心線ＲＬ付近に斜材１４が導入される。図２６Ｂに示すように斜材１４が旋回中心線ＲＬ付近に導入された状態で、図２６Ｃに示すように把持部８１−１〜８１−４を作動させて斜材１４を把持し、更に、図２７Ｄに示すようにクランプ部８０を作動させて斜材１４にドリル刃８９１を嵌入させる。これにより、図２６Ｅ及び図２６Ｆに示すように、斜材１４の中心線が外側構造物切断部６Ｃの旋回中心線ＲＬに沿って固定された状態となる。

【0101】

図２７Ａ〜図２７Ｄは、外側構造物切断部６Ｃの切断部８２−１及び切断部８２−２において斜材１４を切断する動作を図解した図である。図２７Ａに示すように斜材１４が把持された後、図２７Ｂに示すように第１丸鋸移動機構７４０−１及び第２丸鋸移動機構７４０−２を作動させて、第１丸鋸７１０−１及び第２丸鋸７１０−２を斜材１４に向けて移動させる。そして、図２７Ｃ及び図２７Ｄに示すように第１丸鋸７１０−１及び第２丸鋸７１０−２を旋回中心線ＲＬの周りで旋回させて、斜材１４の外側を全周に渡って切断する。

【0102】

なお、第１丸鋸７１０−１及び第２丸鋸７１０−２による切断は、それぞれ別々に行う。先に一方の丸鋸で切断を行い、その後で他方の丸鋸により切断を行う場合、先の丸鋸による切断線の位置と概ね近くなるように、後の丸鋸の切断位置を切断位置調節機構７７０によって調節する。また、後の丸鋸による切断を進めているうちに、その切断位置が先の丸鋸による切断線に対してずれを生じた場合にも、後の丸鋸の切断位置を切断位置調節機構７７０によって調節する。これにより、先の丸鋸による切断線に後の丸鋸が差し込まれた場合の負荷が小さくなり、切断不良が生じ難くなる。

【0103】

このようにして、外側構造物切断部６Ｃにより斜材１４を切断した後、外側構造物切断部６Ｃにより斜材１４を把持させたたま、固定部３の固定を解除して解体装置２Ａを吊り上げて、筒状構造物１から斜材１４を取り除く。この際、筒身切断部４による筒身１０の切断部分を、斜材１４とともに一括して筒状構造物１から取り除く。

【0104】

（解体装置２Ｂによる解体手順）
次に、上述した解体装置２Ｂを用いて筒身１０及び主柱１３を筒状構造物１から除却する手順について説明する。

【0105】

図２８Ａ〜図２８Ｂは、筒身１０及び主柱１３の除却に用いられる解体装置２Ｂを筒身に設置し、外側構造物切断部６Ｂを主柱１３に近づける動作を図解した図である。この図に示すように、解体装置２Ｂについても、解体装置２Ｃと同様に、固定部３及び筒身切断部４を筒身１０の内側に位置させるとともに、旋回台５Ｂを筒身１０の外側に位置させる。筒身１０に固定部３を固定する手順や、筒身切断部４によって筒身１０を切断する手順は、解体装置２Ａの場合と略同じである。

【0106】

主柱１３を切断する外側構造物切断部６Ｂは、長さ制御部２２の長さの変更によって姿勢（図１０Ａに示す直線Ｌ１の周りでの旋回角度）を調節することができる。そこで、外側構造物切断部６Ｂの姿勢が切断対象の主柱１３を把持するのに適した姿勢となるように、長さ制御部２２の長さを設定する。また、４つの外側構造物切断部６Ｂがそれぞれ切断対象の主柱１３に近づくように、旋回台５Ｂの旋回角度を制御し（図２８Ａ）、各梁部５２の移動吊り下げ部５３を旋回軸ＲＸに向かって移動させる（図２８Ｂ）。外側構造物切断部６Ｂにおいて主柱１３を把持して切断する動作は、外側構造物切断部６Ｃにおいて斜材１４を把持して切断する動作（図２６Ａ〜図２６Ｆ、図２７Ａ〜図２７Ｄ）と概ね同じである。

【0107】

図２９Ａ〜図２９Ｃは、外側構造物切断部６Ｂにおいて主柱１３を切断し、筒身１０と鉄塔１２の切断部分を一括して除却する動作を図解した図である。図２９Ａに示すように、主柱１３を外側構造物切断部６Ｂで把持した後、図２９Ｂに示すように、把持した主柱１３を外側構造物切断部６Ｂで切断する。そして、切断した主柱１３を４つの外側構造物切断部６Ｂでそれぞれ把持した状態、かつ、筒身切断部４による筒身１０の切断部分を押圧部３１に固定した状態で、押圧部３２による残りの筒身１０への固定を解除し、解体装置２Ｂをクレーン９０により吊り上げる。これにより、図２９Ｃに示すように、筒身１０と主柱１３の切断部分を筒状構造物１から一括してから取り除く。

【0108】

（まとめ）
本実施形態によれば、固定部３が筒身１０の内面を押圧することによって筒身１０に固定された状態となり、その固定部３に対して旋回可能に組み合わされた筒身切断部４及び旋回台（５Ａ、５Ｂ）が、筒身１０の中心線に沿った旋回軸ＲＸの周りで旋回可能となる。筒身切断部４が固定部３に対して旋回すると、筒身切断部４の丸鋸４１によって筒身１０の内面が周方向に切断される。また、旋回台（５Ａ、５Ｂ）が固定部３に対して旋回すると、旋回台（５Ａ、５Ｂ）に固定若しくは吊り下げられた外側構造物切断部（６Ａ〜６Ｃ）が、切断対象の外側構造物１１に向けて配置された状態となり、この状態で外側構造物切断部（６Ａ〜６Ｃ）により当該切断対象の外側構造物１１が把持されて切断される。従って、筒状構造物１の上部に作業者を配置せずとも、筒身１０及び外側構造物１１をそれぞれ切断することが可能である。また、固定部３をクレーン等で地面に吊り降ろすことにより、固定部３に固定された筒身１０の切断部分や、外側構造物切断部（６Ａ〜６Ｃ）に把持された外側構造物１１の切断部分を地面に吊り降ろすことができる。

【0109】

本実施形態によれば、図２Ａ〜図２Ｂ、図３Ａ〜図３Ｃ、図４Ａ〜図４Ｃなどに示すように、旋回軸ＲＸに対して垂直な方向へ伸びた少なくとも１つの梁部（５１、５２）が旋回台（５Ａ、５Ｂ）に設けられており、この梁部（５１、５２）に外側構造物切断部（６Ｂ、６Ｃ）が吊り下げられている。そのため、旋回台（５Ａ、５Ｂ）の重量を抑制しつつ、梁部（５１、５２）より下方の適切な位置に外側構造物切断部（６Ｂ、６Ｃ）を配置させることができる。

【0110】

本実施形態によれば、図３Ａ〜図３Ｃ、図４Ａ〜図４Ｃなどに示すように、旋回軸ＲＸを中心として十字状に設けられた４つの梁部５２の各々に外側構造物切断部（６Ｂ、６Ｃ）が吊り下げられているため、十字状に設けられた４つの梁部５２の中心付近に重心が位置し易くなり、筒身１０の中心線に沿った旋回軸ＲＸの姿勢が安定に保たれ易くなる。

【0111】

本実施形態によれば、図３Ａ〜図３Ｃ、図４Ａ〜図４Ｃなどに示すように、旋回軸ＲＸに対して前進する方向及び後退する方向に駆動される移動吊り下げ部５３が梁部５２に設けられており、この移動吊り下げ部５３に外側構造物切断部（６Ｂ、６Ｃ）が吊り下げられている。移動吊り下げ部５３を移動させることによって、旋回軸ＲＸに対する外側構造物切断部（６Ｂ、６Ｃ）の距離を変更できるため、切断対象の外側構造物１１に対する外側構造物切断部（６Ｂ、６Ｃ）の位置を適切に設定し易くなる。

【0112】

本実施形態によれば、図１０Ａ〜図１０Ｂ、図１７Ａ〜図１７Ｂなどに示すように、外側構造物切断部（６Ｂ、６Ｃ）と梁部５２とにつながれた３本のロープ２１の少なくとも１つに長さ制御部２２が挿入されており、長さ制御部２２の鉛直方向の長さを変更することができる。長さ制御部２２の鉛直方向の長さを変更することにより、外側構造物切断部（６Ｂ、６Ｃ）の姿勢を制御することが可能になるため、切断対象の外側構造物１１に対する外側構造物切断部（６Ｂ、６Ｃ）の姿勢を適切に設定し易くなる。

【0113】

本実施形態によれば、図１７Ａ〜図１７Ｂに示すように、２本のロープ２１が２つの連結具８０１Ａによって外側構造物切断部６Ｃの第１支持部８４に連結されており、当該２本のロープ２１以外のロープ２１に長さ制御部２２が挿入されている。そのため、長さ制御部２２の鉛直方向の長さを変更すると、２つの連結具８０１Ａを通る直線Ｌ２を軸として第１支持部８４が旋回する。また、第１支持部８４に対して第２支持部８５を旋回駆動すると、２つの連結具８０１Ａを通る直線Ｌ２に対して垂直な旋回軸ＡＸ１の周りで第２支持部８５が旋回する。すなわち、長さ制御部２２の長さの変更と第２支持部８５の旋回駆動とをそれぞれ独立に行うことにより、第２支持部８５に固定された把持部８１−１〜８１−４及び切断部８２−１〜８２−２を、互いに垂直な軸（Ｌ２、ＡＸ１）の周りで独立に旋回させることが可能になる。従って、切断対象の外側構造物１１に対する外側構造物切断部６Ｃの姿勢をより適切に設定し易くなる。

【0114】

本実施形態によれば、図１０Ａ〜図１０Ｂ、図１７Ａ〜図１７Ｂなどに示すように、外側構造物切断部（６Ｂ、６Ｃ）に設けられたドリル部（７３、８３）のドリル刃（７９１、８９１）によって外側構造物１１（主柱１３、斜材１４）に孔があけられ、その孔にドリル刃（７９１、８９１）が嵌まり込む。そのため、解体装置（２Ａ、２Ｃ）をクレーン等で吊り降ろす際に、外側構造物切断部（６Ｂ、６Ｃ）により切断された外側構造物１１の切断部分を、外側構造物切断部（６Ｂ、６Ｃ）から脱落し難くすることができる。

【0115】

本実施形態によれば、図２Ａ〜図２Ｂに示すように、旋回台５Ａの梁部５１に把持用ロボットアーム６１及び切断用ロボットアーム６２を固定した簡易な構成によって、筒状構造物１の外側構造物１１における比較的小型の付帯物（梯子１５、背かご１６、電線管１７等）を効率的に切断し、回収することができる。

【0116】

本実施形態によれば、図６Ａ〜図６Ｂに示すように、筒身１０の内面を径方向に押圧する押圧力をそれぞれ発生する複数の押圧機構（３１０、３２０）が、固定部３の押圧部（３１、３２）に設けられており、筒身１０の内面において周方向に等間隔に離れた複数の位置に対して、複数の押圧機構（３１０、３２０）による押圧力が印加される。これにより、筒身１０の内面における複数の位置が概ね均等な押圧力で押圧されるため、固定部３を筒身１０に対して安定的に固定させることができる。

【0117】

本実施形態によれば、図７Ａ〜図７Ｃに示すように、固定部３に設けられたドリル部３３のドリル刃３３１によって筒身１０の内面に孔があけられ、その孔にドリル刃３３１が嵌まり込む。そのため、解体装置（２Ａ、２Ｃ）をクレーン等で吊り降ろす際に、筒身切断部４により切断された筒身１０の切断部分を固定部３から脱落し難くすることができる。

【0118】

本実施形態によれば、図５Ａ〜図５Ｂに示すように、固定部３において、ドリル部３３−ｉに対応する押圧機構３１０−ｉが、ドリル部３３−ｉのドリル刃３３１によって孔があけられる位置よりも筒身１０の底部側、かつ、筒身切断部４の切断位置よりも筒身１０の頂部側において筒身１０の内面を押圧する。これにより、筒身切断部４によって筒身１０の内面を切断する際に切断箇所から伝わる振動を、押圧機構３１０−ｉの押圧部分において抑制し、３３−ｉのドリル刃３３１に伝わり難くすることができる。

【0119】

本実施形態によれば、図５Ａ〜図５Ｂに示すように、２つの押圧部３１及び３２により、筒身１０の長手方向の異なる位置で筒身１０の内面が押圧され、２つの押圧部３１及び３２の押圧位置に挟まれた中間の位置で筒身切断部４による内面の切断が行われる。これにより、筒身１０の切断の前後において、一方の押圧部３２が筒身１０の残りの部分に固定されるため、筒身１０に対する固定部３の位置が安定し易くなる。また、筒身１０の切断後は、筒身１０の底部側に配置された押圧部３２において押圧を解除するとともに、筒身１０の頂部側に配置された押圧部３１において押圧を維持することによって、筒身１０の切断部分を固定部３に固定させたまま吊り降ろすことが可能になる。

【0120】

本実施形態によれば、筒状構造物１を解体する場合、解体装置（２Ａ〜２Ｃ）がクレーン等により吊り上げられ、固定部３及び筒身切断部４が筒身１０の内側に配置されるとともに、旋回台（５Ａ、５Ｂ）が筒身１０の外側に配置され、固定部３により筒身１０の内面が押圧されて、固定部３が筒身１０に固定される。この状態で、外側構造物切断部（６Ａ〜６Ｃ）が外側構造物１１の対象部分へ近づくように、旋回台（５Ａ、５Ｂ）の長手方向に垂直な断面の中心を通る中心線に沿った旋回軸ＲＸの周りで旋回台（５Ａ、５Ｂ）が旋回する。外側構造物切断部（６Ａ〜６Ｃ）が外側構造物１１の対象部分へ近づくと、外側構造物切断部（６Ａ〜６Ｃ）によって対象部分が把持され、外側構造物１１の他の部分から対象部分が切断される。また、筒身切断部４の丸鋸４１が旋回軸ＲＸの周りで旋回し、丸鋸４１の旋回によって筒身１０の周方向に内面が切断される。そして、切断された筒身１０の一部が固定部３に固定された状態、かつ、切断された外側構造物１１の対象部分が外側構造物切断部（６Ａ〜６Ｃ）により把持された状態で、解体装置（２Ａ〜２Ｃ）がクレーン等により吊り上げられ、当該切断された筒身１０の一部及び当該切断された外側構造物１１の対象部分が筒状構造物１から取り除かれる。従って、筒状構造物１の上部に作業者を配置せずとも、筒身１０の一部と外側構造物１１の対象部分をそれぞれ切断し、これらの切断物を地面に吊り降ろすことが可能となる。

【0121】

以上、本発明の幾つかの実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々のバリエーションを含んでいる。

【0122】

上述した筒状構造物１の解体手順では、筒身１０の切断部分と外側構造物１１の切断部分とを両方とも吊り上げて除却する例を挙げたが、場合によって筒身１０の切断部分のみ、又は、外側構造物１１の切断部分のみを吊り上げて除却してもよい。

【符号の説明】

【0123】

１…筒状構造物、１０…筒身、１０１…内面、１１…外側構造物、１２…鉄塔、１３…主柱、１４…斜材、１５…梯子、１６…背かご、１７…電線管、１８…歩廊、２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ…解体装置、２０Ａ，２０Ｂ…旋回台支持部、２１…ロープ、２２…長さ制御部、２５…遠隔制御部、３…固定部、３０…フレーム、３１…押圧部、３１０−１〜３１０−４…押圧機構、３１１…伸縮アーム部、３１２…当接部、３２…押圧部、３２０−１〜３２０−４…押圧機構、３２１…伸縮アーム部、３２２…当接部、３３…ドリル部、３３０…ドリル本体、３３１…ドリル刃、３３２…ドリル刃移動機構、４…筒身切断部、４０…フレーム、４１…丸鋸、４２−１〜４２−４…丸鋸支持機構、４２１…丸鋸移動機構、４２２…丸鋸回転機構、５Ａ，５Ｂ…旋回台、５１，５２…梁部、５３…移動吊り下げ部、５０１，５０２…支持枠、５０３…連結具、５０４…連結具、６Ａ，６Ｂ，６Ｃ…外側構造物切断部、６０…筒身切断用ロボットアーム、６１…把持用ロボットアーム、６２…切断用ロボットアーム、６０１…クランプ器具、６０２…ホルダ、６０３…ワイヤーロープ、７０…クランプ部、７１−１〜７１−２…把持部、７２…切断部、７３…ドリル部、７９１…ドリル刃、７００…フレーム、７０１Ａ，７０１Ｂ…連結具、７０３−１〜７０３−２…案内フレーム、７０８…外カバー、７０９…内カバー、７１２…位置センサ、７１０−１…第１丸鋸、７１０−２…第２丸鋸、７２０…丸鋸旋回機構、７３０−１…第１丸鋸回転機構、７３０−２…第２丸鋸回転機構、７３１−１…第１回転軸、７３１−２…第２回転軸、７４０−１…第１丸鋸移動機構、７４０−２…第２丸鋸移動機構、７４１−１…第１旋回軸、７４１−２…第２旋回軸、７５０…歯車、７６０…旋回ベース、７６１…ラック、７７０…切断位置調節機構、７７１…第１移動機構、７７２…第２移動機構、７８０−１〜７８０−２…アクチュエータ、７８１−１〜７８１−２…可動片、７８２−１〜７８２−２…連結部、７８３…固定片、７８４−１〜７８４−２…回動軸、７８５−１〜７８５−２…回動軸、７９１…ドリル刃、８０…クランプ部、８１−１〜８１−４…把持部、８２−１〜８２−２…切断部、８３…ドリル部、８４…第１支持部、８５…第２支持部、８６…第１旋回機構、８７…第２旋回機構、８８…吊り天秤、８０１Ａ，８０１Ｂ…連結具、８９１…ドリル刃、９０…クレーン、ＲＸ…旋回軸、Ｌ１，Ｌ２…直線、ＲＬ…旋回中心線

【要約】

【課題】作業者を配置せずに筒状構造物の筒身と外側構造物を上部から解体し、解体物を地面へ吊り降ろすことができる筒状構造物解体装置を提供する。
【解決手段】固定部３が筒身１０の内面を押圧することによって筒身１０に固定された状態となり、その固定部３に対して旋回可能に組み合わされた筒身切断部４及び旋回台（５Ａ、５Ｂ）が、筒身１０の中心線に沿った旋回軸ＲＸの周りで旋回可能となる。筒身切断部４が固定部３に対して旋回すると、筒身切断部４の丸鋸４１によって筒身１０の内面が周方向に切断される。また、旋回台（５Ａ、５Ｂ）が固定部３に対して旋回すると、旋回台（５Ａ、５Ｂ）に固定若しくは吊り下げられた外側構造物切断部（６Ａ〜６Ｃ）が、切断対象の外側構造物１１に向けて配置された状態となり、この状態で外側構造物１１により当該切断対象の外側構造物１１が把持されて切断される。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】