特許 6461563 伸縮制御装置及び伸縮制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6461563

(24)【登録日】2019年1月11日

(45)【発行日】2019年1月30日

(54)【発明の名称】伸縮制御装置及び伸縮制御方法

(51)【国際特許分類】

   B66F 3/46 20060101AFI20190121BHJP

   B66F 17/00 20060101ALI20190121BHJP

【ＦＩ】

   B66F3/46

   B66F17/00 E

【請求項の数】3

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2014-223450(P2014-223450)

(22)【出願日】2014年10月31日

(65)【公開番号】特開2016-88670(P2016-88670A)

(43)【公開日】2016年5月23日

【審査請求日】2017年9月7日

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(73)【特許権者】

【識別番号】393008360

【氏名又は名称】株式会社タダノエンジニアリング

(74)【代理人】

【識別番号】110000383

【氏名又は名称】特許業務法人 エビス国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松谷 律也

【審査官】 三宅 達

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００１−００２３８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２４７１９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−３０９６０７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｆ １／００− ７／２８

Ｂ６６Ｆ １３／００−１９／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の伸縮部材の各伸縮動作を制御し、各伸縮部材間の伸縮量の差分に基づいて各伸縮部材の伸縮動作を継続又は停止可能な伸縮制御装置において、
各伸縮部材の伸縮量をそれぞれ検出する伸縮量検出部と、
検出された各伸縮量の少なくとも一つが異常値であると検出する異常値検出部と、
検出された異常値が一時的か恒久的かを判別する判別部と、
一時的な異常値を示す伸縮量を特定する特定部と、
異常値の検出によって停止した各伸縮部材の伸縮動作を再開するために、一時的な異常値を、各伸縮部材の伸縮動作を継続可能な仮の正常値に上書きする上書き部と、
を備え、
上書き部において仮の正常値は、正常値を示す他の伸縮部材の伸縮量に基づいて、又は、一時的な異常値を示す伸縮量が異常値を示す前の伸縮量に基づいて決定される、
伸縮制御装置。

【請求項2】

判別部は、伸縮部材間の伸縮量の差分と予め設定される差分の閾値との比較、又は、伸縮量の差分の変化率と予め設定される変化率の閾値との比較によって、異常値が一時的か恒久的かを判別する、
請求項１に記載の伸縮制御装置。

【請求項3】

複数の伸縮部材の各伸縮動作を制御し、各伸縮部材間の伸縮量の差分に基づいて各伸縮部材の伸縮動作を継続又は停止可能な伸縮制御方法において、
各伸縮部材の伸縮量をそれぞれ検出する伸縮量検出工程と、
検出された各伸縮量の少なくとも一つが異常値であると検出する異常値検出工程と、
検出された異常値が一時的か恒久的かを判別する判別工程と、
一時的な異常値を示す伸縮量を特定する特定工程と、
異常値の検出によって停止した各伸縮部材の伸縮動作を再開するために、一時的な異常値を、各伸縮部材の伸縮動作を継続可能な仮の正常値に上書きする上書き工程と、を備え、
上書き工程において仮の正常値は、正常値を示す他の伸縮部材の伸縮量に基づいて、又は、一時的な異常値を示す伸縮量が異常値を示す前の伸縮量に基づいて決定される、
伸縮制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、伸縮制御装置及び伸縮制御方法に関し、特に、伸縮部材の伸縮量に一時的な異常値が検出された場合に、リフト停止機能を無効にすることなく伸縮動作を継続することができる伸縮制御装置及び伸縮制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来では、複数設けられる伸縮部材の伸縮量を個別に検出する伸縮量検出部と、伸縮部材の伸縮量が同調するように伸縮部材を駆動する駆動部材の電源周波数を制御する制御部材と、を備える昇降装置が知られている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００−０９６８２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、伸縮部材を連続して伸縮動作を行っていると、各伸縮部材間の伸縮量に差異が生じることがあった。この差異が所定量を超えると、伸縮部材に過大の負荷が生じると共に、荷物の落下等が生じる可能性がある。許容範囲を超えた伸縮量の差異が生じたときに、伸縮動作を自動的に停止するためのリフト停止機能が設定されていることが多かった。

【0005】

実際には各伸縮部材間の伸縮量に所定量以下の差異しか生じていないにもかかわらず、電気的なノイズ等によって一時的な異常値が検出される場合に、リフト停止機能が作動して伸縮動作が停止してしまうことがあった。従来では、伸縮量の差異に基づくリフト停止機能を無効にした上で、伸縮動作を継続せざるを得なかった。このとき、リフト停止機能を無効にしているので、伸縮動作は作業者が目視等で状況を確認しつつ、慎重に低速で行う必要があった。

【0006】

よって、本発明が解決しようとする課題は、一部の伸縮部材の伸縮量に一時的な異常値が検出された場合に、リフト停止機能を無効にすることなく、伸縮動作を継続可能な伸縮制御装置及び伸縮制御方法を提供することがすることである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記課題を解決するための手段として、本発明に係る伸縮制御装置は、複数の伸縮部材の各伸縮動作を制御し、各伸縮部材間の伸縮量の差分に基づいて各伸縮部材の伸縮動作を継続又は停止可能な伸縮制御装置において、各伸縮部材の伸縮量をそれぞれ検出する伸縮量検出部と、検出された各伸縮量の少なくとも一つが異常値であると検出する異常値検出部と、検出された異常値が一時的か恒久的かを判別する判別部と、一時的な異常値を示す伸縮量を特定する特定部と、異常値の検出によって停止した各伸縮部材の伸縮動作を再開するために、一時的な異常値を、各伸縮部材の伸縮動作を継続可能な仮の正常値に上書きする上書き部と、を備え、上書き部において仮の正常値は、正常値を示す他の伸縮部材の伸縮量に基づいて、又は、一時的な異常値を示す伸縮量が異常値を示す前の伸縮量に基づいて決定される。

【0008】

また、本発明に係る伸縮制御装置は、判別部が、各伸縮部材間の伸縮量の差分と予め設定される差分の閾値との比較、又は、伸縮量の差分の変化率と予め設定される変化率の閾値との比較によって、異常値が一時的か恒久的かを判別するのが好ましい。

【0010】

また、前記課題を解決するための別の手段として、本発明に係る伸縮制御方法は、複数の伸縮部材の各伸縮動作を制御し、各伸縮部材間の伸縮量の差分に基づいて各伸縮部材の伸縮動作を継続又は停止可能な伸縮制御方法において、各伸縮部材の伸縮量をそれぞれ検出する伸縮量検出工程と、検出された各伸縮量の少なくとも一つが異常値であると検出する異常値検出工程と、検出された異常値が一時的か恒久的かを判別する判別工程と、一時的な異常値を示す伸縮量を特定する特定工程と、異常値の検出によって停止した各伸縮部材の伸縮動作を再開するために、一時的な異常値を、各伸縮部材の伸縮動作を継続可能な仮の正常値に上書きする上書き工程と、を備え、上書き工程において仮の正常値は、正常値を示す他の伸縮部材の伸縮量に基づいて、又は、一時的な異常値を示す伸縮量が異常値を示す前の伸縮量に基づいて決定される。

【発明の効果】

【0011】

本発明によると、各伸縮部材間の伸縮量の差分が大きくなると恒久的な異常値として検出されるが、電気的なノイズ等によって伸縮量が狂ってしまうことに起因した一時的な異常値が検出される場合は、その一時的な異常値を仮に設定する正常値に上書きすることができる。これによって、仮の正常値を示す伸縮量と正常値を示す他の伸縮量とに基づいて伸縮動作が可能になるので、リフト停止機能を無効にすることなく伸縮動作を継続可能な伸縮制御装置及び伸縮制御方法を提供することができる。

【0012】

また、本発明の好ましい形態によると、判別部における判別材料として、伸縮動作中に入手し易い値である伸縮部材の伸縮量を用いることによって、判別部による判別工程が容易にかつ迅速に達成されるので好ましい。

【0013】

本発明の他の好ましい形態によると、上書き部で設定される仮の正常値として、伸縮動作中に入手し易い値である伸縮部材の伸縮量を用いることによって、上書き部による上書き工程が容易にかつ迅速に達成されるので好ましい。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明に係る伸縮制御装置が適用され得るリフト装置の一例を模式的に示した斜視図である。

【図2】本発明の一実施形態である伸縮制御装置の制御系を示すブロック図である。

【図3】本発明の一実施形態である伸縮制御方法を用いた伸縮動作停止の解除処理に係るフローチャートである。

【図4】図１に示したリフト装置を用いる基点登録作業の説明図である。

【図5】図１に示したリフト装置を用いる基点登録作業の他の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下に、本発明に係る伸縮制御装置について、図面を参照しつつ説明する。
まず、本発明に係る伸縮制御装置が適用され得る装置の一例として、リフト装置１が図１に示されている。また、本発明の一実施形態に係る伸縮制御装置１００の概要について図２を参照しつつ説明する。さらに、伸縮制御装置１００を用いた伸縮制御方法の一実施形態の概要について、図３を参照しつつ説明する。
図１は、リフト装置１を模式的に示した斜視図である。図２は、伸縮制御装置１００の制御系の一部を示すブロック図である。図３は、伸縮制御装置１００を用いた伸縮制御方法の一例を示すフローチャートである。

【0016】

図１に示すように、リフト装置１は、第１伸縮部材２１、第２伸縮部材２２、第３伸縮部材２３及び第４伸縮部材２４と、２本の第１ビーム３と、２本の第２ビーム４とを備えている。

【0017】

なお、リフト装置１は、図１において二点鎖線で示す荷物Ｗ、例えば半導体製造装置の容器本体の上部に配置される蓋部材、及び、該蓋部材の上方に載置される他の部品等を揚重する作業に用いることができる。
リフト装置１は、揚重する荷物が半導体製造装置の一部品に限られず、例えば荷物を水平状態に維持しつつ、ブレ、振動及び衝撃等を生じさせないように揚重することが求められている荷物に対して適用することができる。

【0018】

第１伸縮部材２１、第２伸縮部材２２、第３伸縮部材２３及び第４伸縮部材２４は、それぞれが独立して伸縮自在の筒状部材である。図１に示すように第１伸縮部材２１、第２伸縮部材２２、第３伸縮部材２３及び第４伸縮部材２４は、リフト装置１の設置面に対して略直交して立設されている。
なお、第１伸縮部材２１、第２伸縮部材２２、第３伸縮部材２３及び第４伸縮部材２４は、本発明における伸縮部材の一例である。第１伸縮部材２１、第２伸縮部材２２、第３伸縮部材２３及び第４伸縮部材２４は、基本的に全て同一部材を用いることができる。本発明における伸縮部材は、荷物の幅方向両側に少なくとも１本ずつ配置されれば良く、３本以上ずつ設けられていても良い。

【0019】

第１伸縮部材２１、第２伸縮部材２２、第３伸縮部材２３及び第４伸縮部材２４の伸縮機構としては、特に制限されないが、例えば半導体製造装置の部品の揚重作業ではミリ単位での伸縮制御が必要となることがあるので、微少な伸縮制御が容易な伸縮機構、具体的には電動モータとボールネジとを組み合わせた機構等を採用するのが好ましい。

【0020】

図１に示すように、２本の第１ビーム３は、長尺状部材であり、荷物Ｗの幅方向に沿って相互に平行になるように配置される。２本の第１ビーム３のうち、一方は第１伸縮部材２１と第２伸縮部材２２との上端部間に渡され、他方は第３伸縮部材２３と第４伸縮部材２４との上端部間に渡される。第１ビーム３は、それぞれが略水平方向に沿って延在し、第１伸縮部材２１、第２伸縮部材２２、第３伸縮部材２３及び第４伸縮部材２４が伸縮することによって第１ビーム３も上下動することができる。

【0021】

図１に示すように、２本の第２ビーム４は、長尺状部材であり、荷物Ｗの幅方向に略直交する方向に沿って相互に平行になるように配置される。第２ビーム４は、それぞれが前方及び後方において吊下げ部材５を有し、２本の第１ビーム３の間に渡される。第２ビーム４は、第１ビーム３の上方から掛け渡されるように配置される。

【0022】

図１に示すように、吊下げ部材５は、揚重作業時に荷物Ｗに対して係合等によって接続される部材であり、第２ビーム４から垂下される。吊下げ部材５として具体的には、例えばスリング、チェーン又はフック等を用いることができる。

【0023】

上述のリフト装置１に対して、図２に示す制御系を有する伸縮制御装置１００が適用される。
図２に示すように、伸縮制御装置１００は、第１ストロークセンサ６１、第２ストロークセンサ６２、第３ストロークセンサ６３、及び第４ストロークセンサ６４と、演算装置７と、操作入力部８と、コントローラ９とを備える。

【0024】

第１ストロークセンサ６１は、第１伸縮部材２１の伸縮量を検出する部材である。第２ストロークセンサ６２は、第２伸縮部材２２の伸縮量を検出する部材である。第３ストロークセンサ６３は、第３伸縮部材２３の伸縮量を検出する部材である。第４ストロークセンサ６４は、第４伸縮部材２４の伸縮量を検出する部材である。具体的には、第１ストロークセンサ６１、第２ストロークセンサ６２、第３ストロークセンサ６３、及び第４ストロークセンサ６４は長さ検出器の一種であり、例えば第１伸縮部材２１が伸縮した長さを伸縮量として検出する。
なお、第１ストロークセンサ６１、第２ストロークセンサ６２、第３ストロークセンサ６３、及び第４ストロークセンサ６４は、本発明における伸縮量検出部の一例である。

【0025】

後述するように伸縮制御装置１００には安全性向上のために、リフト停止機能が設定されている。リフト停止機能は、各伸縮部材間の伸縮量の差分に基づいて作用する。よって、第１ストロークセンサ６１、第２ストロークセンサ６２、第３ストロークセンサ６３、及び第４ストロークセンサ６４が検出する伸縮量は、演算装置７に入力されて差分の算出等が行われる。

【0026】

操作入力部８は、作業者が上記リフト装置１の操作を入力する部材であり、適宜の押ボタン、及び操作レバー等が設けられる。

【0027】

コントローラ９は、演算装置７による演算結果と、操作入力部８に入力された操作に基づいた信号とが入力される。コントローラ９は、揚重作業の状況を数値化又は画像化してディスプレイ等の表示部材１０に表示させることができる。また、コントローラ９は、演算結果又は操作入力部８で入力された操作に基づいて、第１電動モータ１１１、第２電動モータ１１２、第３電動モータ１１３及び第４電動モータ１１４に対して駆動信号を出力することができる。なお、第１電動モータ１１１、第２電動モータ１１２、第３電動モータ１１３及び第４電動モータ１１４は、第１伸縮部材２１、第２伸縮部材２２、第３伸縮部材２３及び第４伸縮部材２４をそれぞれ伸縮動作させるための部材である。

【0028】

次に、伸縮制御装置１００を用いた伸縮制御方法の一実施形態について、図３を参照しつつ説明する。図３は、伸縮制御方法を用いた伸縮動作停止の解除処理に係るフローチャートである。

【0029】

なお、前提として、リフト装置１及び伸縮制御装置１００には、リフト停止機能が設定されているものとする。リフト停止機能によって、複数の伸縮部材を備えるリフト装置の安全性が担保される。具体的にリフト停止機能は、例えば第１伸縮部材２１、第２伸縮部材２２、第３伸縮部材２３及び第４伸縮部材２４の間の伸縮量の差分に基づいて、各伸縮部材の伸縮動作の継続又は停止を決定する機能である。なお、このリフト停止機能自体は従来から昇降装置等で用いられてきた機能である。リフト停止機能が有効である限り、伸縮量の差分が所定値を超えると、安全性担保のために伸縮動作が強制的に停止されるようになっている。

【0030】

先ず、伸縮制御装置１００において、第１伸縮部材２１、第２伸縮部材２２、第３伸縮部材２３及び第４伸縮部材２４が、各伸縮部材を同時に伸縮させる伸縮動作中であるか否かをコントローラ９が判断する（ステップＳ１）。伸縮動作中であると判断された場合は、伸縮量検出工程に移る（ステップＳ１のＹＥＳ）。伸縮動作中でないと判断された場合、例えば駆動停止中等の場合は、操作入力部８等を介して操作の入力がなされるまで伸縮動作は開始されない（ステップＳ１のＮＯ）。

【0031】

次いで、第１ストロークセンサ６１、第２ストロークセンサ６２、第３ストロークセンサ６３、及び第４ストロークセンサ６４によって、第１伸縮部材２１、第２伸縮部材２２、第３伸縮部材２３及び第４伸縮部材２４の各伸縮量を検出する（ステップＳ２）。この工程は、本発明の伸縮量検出部による伸縮量検出工程の一例である。

【0032】

次に、第１ストロークセンサ６１、第２ストロークセンサ６２、第３ストロークセンサ６３、及び第４ストロークセンサ６４で検出される各伸縮量の少なくとも一つが異常値であると検出する（ステップＳ３のＹＥＳ）。この工程は、本発明の異常値検出部による異常値検出工程の一例である。

【0033】

異常値の検出形態としては、例えば各伸縮部材間の伸縮量の差分を演算装置７によって常に算出しておき、予め設定された所定値を、算出された差分が超えた場合に、少なくとも１つの伸縮量が異常値を示しているとコントローラ９が判断して、異常値を検出したこととする形態等を挙げることができる。すなわち、第１伸縮部材２１、第２伸縮部材２２、第３伸縮部材２３及び第４伸縮部材２４の伸縮量の差分に一定以上の差異が生じると、異常値を検出したと判断することになる。
このときに用いる所定値は、荷物Ｗの種類、揚重作業に要求される精度等に鑑みて適宜に設定される。該所定値は、リフト停止機能のトリガーとなる値である。

【0034】

なお、異常値が検出されない場合は、リフト停止機能が作用しないので、伸縮動作が継続される（ステップＳ３のＮＯ）。

【0035】

異常値検出工程において異常値が検出されると、リフト停止機能が作用する。つまり、異常値が検出されることによって、第１伸縮部材２１、第２伸縮部材２２、第３伸縮部材２３及び第４伸縮部材２４の各伸縮動作が一致していないことになるので、安全な揚重作業を安全に遂行することができないと判断される。このときに、安全性を担保するためにリフト停止機能が作用し、コントローラ９から第１電動モータ１１１、第２電動モータ１１２、第３電動モータ１１３及び第４電動モータ１１４に対して出力されていた駆動信号が遮断される。これにより、各伸縮部材の伸縮動作が停止する（ステップＳ４）。

【0036】

次いで、異常値検出工程で検出された異常値が、一時的か恒久的かを判別する。この工程は、本発明の判別部による判別工程の一例である。

【0037】

ここで、伸縮量が異常値を示し得る状況について説明する。
該状況の一例として、例えば意図しない電気的なノイズ等がリフト装置１に入力されてしまうことによって、一時的に伸縮量が大きく変動してしまう状況が挙げられる。この場合、実際には各伸縮部材の伸縮量を目視等で比較してもリフト停止機能のトリガーである上記所定値を超えておらず、かつ各ストロークセンサも正常に駆動しているにも関わらず、ノイズ等の外的要因によって伸縮量のみが強制的に変動させられている。

【0038】

更に、伸縮量が異常値を示し得る状況の他の例として、例えば各伸縮部材の伸縮速度のズレに起因して、各伸縮量間の差分が上記所定値を超えてしまうことにより、恒久的に伸縮量が異常値を示す状況が挙げられる。この場合、各伸縮量間の差分は実際に生じているので、該差分を小さくする伸縮動作を行わない限りは、各伸縮量間の差分が上記所定値以下に戻ることは無い。

【0039】

例えば異常値が検出されるまでの各伸縮量の変化率が、伸縮速度に対して急激に変化する場合、及び、伸縮量の差分が上記所定値の数倍〜数百倍に変動する場合等は、各伸縮部材の伸縮速度の差異等によって生じ得るものではないので、検出された異常値が一時的であるという判別がなされる（ステップＳ５のＹＥＳ）。

【0040】

これに対して、各伸縮量の変化率と伸縮速度とが比例関係又は略比例関係にある場合、及び、各伸縮量間の差分が上記所定値に漸次近づいた後に到達する場合等は、通常の伸縮動作で生じ得るものであるので、検出された異常値が恒久的であるという判別がなされる（ステップＳ５のＮＯ）。検出された異常値が恒久的である場合は、本実施形態に係る伸縮動作停止の解除処理とは別の作業、例えば異常値が検出された原因を取り除く作業が発生する。
なお、本発明においては、異常値が恒久的であるという判別がなされる場合の伸縮量の変化形態を予め想定しておき、該想定以外で生じる異常値は、全て異常値が一時的であると判別するようにしても良い。

【0041】

続いて、一時的な異常値を示す伸縮量を特定する（ステップＳ６）。この工程は、本発明の特定部による特定工程の一例である。
ここでは、複数検出される伸縮量のうち、どの伸縮量が一時的な異常値を示しているかを特定する。なお、判別工程で各伸縮量の変化率、又は、伸縮量間の差分を用いたのであれば、一時的な異常値を示している伸縮量は判別工程で計算に用いた伸縮量であると容易に特定可能である。

【0042】

本発明に係る伸縮制御装置が適用される装置において、各伸縮量が表示部材１０に表示されている場合は、一時的な異常値を示すと特定された伸縮量を強調表示する等して一時的な異常値であることを容易に視認可能にしておくのが良い。

【0043】

次に、一時的な異常値を仮の正常値に上書きする（ステップＳ７）。この工程は、本発明の上書き部による上書き工程の一例である。
上書きされる仮の正常値は、一時的な異常値を示している伸縮量が異常値を示すようになる前に示していた正常値である必要は無い。仮の正常値は、他の正常値を示している伸縮量と仮の正常値との差分が、リフト停止機能のトリガーとなる上記所定値を超えないように設定される。仮の正常値として、具体的には、他の正常値を示している伸縮量同士で差分を算出したときに上記所定値以下であれば、他の正常値を示す伸縮量の平均値、中間値、最大値又は最小値等を採り得る。

【0044】

上書き工程を経ることによって、伸縮動作の停止状態を解除するための準備が整う。
次に、第１伸縮部材２１、第２伸縮部材２２、第３伸縮部材２３及び第４伸縮部材２４を同時に伸縮させる伸縮動作の操作が、操作入力部８において再度入力されたか否かを、コントローラ９が判断する（ステップＳ８）。

【0045】

まず、操作が入力されている場合（ステップＳ８のＹＥＳ）は、コントローラ９が第１電動モータ１１１、第２電動モータ１１２、第３電動モータ１１３及び第４電動モータ１１４に対して駆動信号を出力する。これにより、リフト停止機能による伸縮動作の停止状態が解除されて、第１伸縮部材２１、第２伸縮部材２２、第３伸縮部材２３及び第４伸縮部材２４を同時に伸縮する伸縮動作が再開する（ステップＳ９）。仮の正常値は上記所定値に鑑みて設定されているので、リフト装置１は各伸縮部材が伸縮動作を継続可能な状態となる。
なお、操作が入力されていない場合（ステップＳ８のＮＯ）は、操作入力部８等を介して操作の入力がなされるまで伸縮動作は再開されない。

【0046】

なお、リフト装置１の安全性を向上するためには、リフト停止機能が作用することによって伸縮動作が停止している状態を、上書き工程後に自動で解除するのではなく、操作入力部８等において再度の操作の入力がなされるまで解除しないのが好ましい。

【0047】

以上により、本実施形態に係る伸縮制御方法の全ての工程が完了する。以上の工程を経た伸縮制御装置１００における第１ストロークセンサ６１、第２ストロークセンサ６２、第３ストロークセンサ６３及び第４ストロークセンサ６４では、正常値を示す伸縮量と、仮の正常値を示す伸縮量とが検出された状態となって伸縮動作が再開される。

【0048】

ここで、一時的な異常値が検出された場合に、該一時的な異常値が示されている限りリフト停止機能が作用し続けるので、伸縮動作を再開することができない。これに鑑みて、従来ではリフト停止機能を無効にし、一時的な異常値は放置した状態で伸縮動作を再開していた。一時的な異常値を示している伸縮量の実際の伸縮量が不明な状態では、リフト停止機能が無効となっているので、他の正常値を示している伸縮量と作業者による視認作業とに基づいて、伸縮速度を低速にして慎重に伸縮動作を行う必要があった。
また、例えば半導体製造装置等の部品のように揚重作業にミリ単位の伸縮制御が必要な荷物を揚重する場合は、リフト停止機能を無効にして作業者が視認しつつ伸縮動作を行ったとしても、要求される揚重作業の精度を満足することができない可能性があった。

【0049】

上記従来の問題点に対して、本実施形態では、正常値を示す伸縮量と、仮の正常値を示す伸縮量との差分が、リフト停止機能のトリガーとなる上記所定値以下であるので、上書き工程完了後にはリフト停止機能を無効にすることなく、伸縮動作の継続が可能である。

【0050】

本発明においては、伸縮制御方法の各工程を全て自動で行っても良く、工程毎にディスプレイ等の表示部材１０で状況を作業者が確認しつつ、段階的に処理を進めていくようにしても良い。

【0051】

図１に示したリフト装置１を用いて、例えば半導体製造装置の部品等の揚重作業を行う場合、荷物Ｗを半導体製造装置の容器本体から地切りするときに、高い精度で荷物Ｗを水平状態に維持することが要求される。これは、荷物Ｗを容器本体に戻すときにも同様であり、高い精度で荷物Ｗを水平状態に維持しつつ容器本体の上部に載置する必要がある。

【0052】

揚重作業に高い精度が要求される場合、荷物Ｗが地切りされたときの第１伸縮部材２１、第２伸縮部材２２、第３伸縮部材２３及び第４伸縮部材２４の各伸縮量が重要となる。

【0053】

従来であれば、特に荷物Ｗが容器本体に戻されるときに作業者の目視等に基づいて地切り時の姿勢を再現しようとしていたので、地切り位置近傍では伸縮速度を低速又は極低速に設定せざるを得なかった。これにより、揚重作業に係る作業効率の低下を招く可能性があった。

【0054】

これに対して、リフト装置１では荷物Ｗが地切りされたときの各伸縮部材の各伸縮量を基点として登録することができる。任意の点の基点登録作業について、図４及び図５を参照しつつ以下に説明する。
図４及び図５は、基点登録作業の説明図である。なお、図４（Ｂ）、図４（Ｄ）、図４（Ｅ）、図５（Ｂ）、図５（Ｄ）及び図５（Ｅ）は、表示部材１０に示される各伸縮量の表示態様の一例である。

【0055】

図４（Ａ）は、図１に示したリフト装置１を第１伸縮部材２１と第３伸縮部材２３とが前方に位置する方向から見た側面図である。また、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）に示す状態の第１伸縮部材２１、第２伸縮部材２２、第３伸縮部材２３及び第４伸縮部材２４の各伸縮量を示す説明図である。なお、図４（Ｂ）に示した伸縮量は、各欄の下段に全縮状態からの各伸縮量を示し、上段に基点位置からの各伸縮量を示す。

【0056】

図４（Ａ）に示す状態では、各伸縮部材が全縮状態であり、この状態を基点として予め登録されている。図４（Ａ）に示すリフト装置１は、吊下げ部材５が撓んだ状態であり、荷物Ｗは地切りされていない。よって、図４（Ｂ）に示す伸縮量は、全ての項目がゼロとなっている。

【0057】

図４（Ｃ）に示すリフト装置１は、図４（Ａ）に示した状態から荷物Ｗが地切りされる位置まで各伸縮部材が伸長した状態である。この状態での各伸縮量は、図４（Ｄ）に示す各欄の上段の値と下段の値とから明らかなように、全縮状態からの各伸縮量と、全縮時を基点としたときの基点からの各伸縮量とが一致している。

【0058】

荷物Ｗが地切りされる位置で操作入力部８等を用いて基点登録を行うことによって、図４（Ｅ）に示すように、各データの下段に示した全縮状態からの各伸縮量は維持され、上段に示した基点からの各伸縮量がリセットされてゼロになる。

【0059】

続いて図５（Ａ）に示すリフト装置１は、吊下げ部材５により荷物Ｗを吊下げつつ図４（Ｃ）に示した状態から各伸縮部材が更に伸長した状態である。この状態での各伸縮量は、図５（Ｂ）に示すように、全縮状態からの各伸縮量と、基点として登録した荷物Ｗの地切り位置からの各伸縮量とが、いずれも図４（Ｅ）に示した数値より大きくなっている。

【0060】

更に図５（Ｃ）に示すリフト装置１は、吊下げ部材５により荷物Ｗを吊下げつつ図５（Ａ）に示した状態から各伸縮部材が短縮した状態である。この状態での各伸縮量は、図５（Ｄ）に示すように、全縮状態からの各伸縮量と、基点として登録した荷物Ｗの地切り位置からの各伸縮量とが、いずれも図５（Ｂ）に示した数値より小さくなっている。

【0061】

図５（Ｃ）に示した状態から各伸縮部材を更に短縮すると、荷物Ｗが地切りされる位置まで戻すことができる。このときの各伸縮量は、図５（Ｅ）に示すように、図４（Ｅ）に示した各伸縮量と同じになる。

【0062】

荷物Ｗを地切り位置まで戻す際に、基点として登録した荷物Ｗの地切り位置からの伸縮量を表示部材１０等に示すようにしているので、各伸縮部材の必要な各伸縮量が容易に分かる。更に、各伸縮量として全縮状態からの各伸縮量も示しているので、伸縮動作中の荷物Ｗの水平状態等を管理し易い。よって、各伸縮部材の伸縮動作全体、及び、特に荷物Ｗの地切り位置近傍での各伸縮部材の伸縮動作について、従来よりも迅速かつ正確に行うことができるので、揚重作業に係る作業効率が向上する。

【0063】

図１に示したリフト装置１は、屋内での揚重作業をすることが多い。作業領域によっては、第１伸縮部材２１、第２伸縮部材２２、第３伸縮部材２３及び第４伸縮部材２４をそれぞれ伸長すると、各伸縮部材が全伸状態となる前に、各伸縮部材、第１ビーム３及び第２ビーム４等が作業領域の天井面等に接触してしまう可能性がある。

【0064】

これに鑑みて、従来では所定の高さまで伸長した各伸縮部材を検知するリミットスイッチと、該リミットスイッチにより検知信号が入力されると各伸縮部材の伸長動作を停止する停止手段とを設けることによって、伸長動作の規制を行っていた。
しかしながら、作業領域が変更される度に、伸長可能な高さも変わるので、リミットスイッチ等の配置を変更する必要があった。

【0065】

図１に示したリフト装置１では、図４（Ｅ）に示した基点の登録と同様に、操作入力部８によって上限値も登録可能であり、各伸縮部材が登録された上限値まで伸長すると停止させる停止手段を適宜に設けておくことができる。これにより、各伸縮部材の伸長動作を安全な範囲内に規制することができる。

【0066】

伸長動作の規制形態として具体的には、例えば各伸縮部材のうち、第１伸縮部材２１の伸長高さが登録された上限値に達したときに全ての伸縮部材の伸長動作を停止する形態、又は、上限値に達した伸縮部材から順に伸長動作を停止していき、全ての伸縮部材が上限値に達した時点でリフト装置１の伸長動作を完了とする形態等を採用することができる。

【0067】

この伸長高さの規制によって、天井面、又は作業領域上方の障害物の高さを一旦設定すれば、伸縮部材の伸長動作が規制される。これにより、伸長高さの限界値付近では慎重に作業する必要が無くなるので、揚重作業に係る作業効率が向上する。リミットスイッチ等の検知手段を設ける必要性及び検知手段の調整の必要性も無くなる。

【0068】

以上、本発明者によってなされた発明を適用した実施形態について説明したが、この実施形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により、本発明は限定されることはない。すなわち、この実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。

【符号の説明】

【0069】

１：リフト装置、２１：第１伸縮部材、２２：第２伸縮部材、２３：第３伸縮部材、２４：第４伸縮部材、３：第１ビーム、４：第２ビーム、５：吊下げ部材、６１：第１ストロークセンサ、６２：第２ストロークセンサ、６３：第３ストロークセンサ、６４：第４ストロークセンサ、７：演算装置、８：操作入力部、９：コントローラ、１０：表示部材、１００：伸縮制御装置、１１１：第１電動モータ、１１２：第２電動モータ、１１３：第３電動モータ、１１４：第４電動モータ、Ｗ：荷物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】