特許 6467568 磁力バランサー

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6467568

(24)【登録日】2019年1月25日

(45)【発行日】2019年2月20日

(54)【発明の名称】磁力バランサー

(51)【国際特許分類】

   B25J 17/00 20060101AFI20190207BHJP

【ＦＩ】

   B25J17/00 A

   B25J17/00 K

【請求項の数】2

【全頁数】3

(21)【出願番号】特願2017-49183(P2017-49183)

(22)【出願日】2017年2月24日

(65)【公開番号】特開2018-140483(P2018-140483A)

(43)【公開日】2018年9月13日

【審査請求日】2017年4月11日

(73)【特許権者】

【識別番号】317002249

【氏名又は名称】岡部 豊

(72)【発明者】

【氏名】岡部 豊

【審査官】 稲垣 浩司

(56)【参考文献】

【文献】 特公平０７−０１４２６９（ＪＰ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

磁石の引き寄せ、反発という単純な動きを滑らかな動作にし、かつ軸可動時の静音性を発揮する人工軟骨（Ｆ）をボールジョイント受け軸（Ａ）とボールジョイント軸（Ｂ）の電磁石（Ｄ）と永久磁石（Ｅ）の間にクッション材として装着しボールジョイント受け軸（Ａ）とボールジョイント軸（Ｂ）に３６０度 円形に配置された個々に電子制御された電磁石（Ｄ）とその同径に配置された永久磁石（Ｅ）の反発、引き寄せの磁力の力によりボールジョイント受け軸に接続されたボールジョイント軸を３６０度傾かせる磁力バランサー。

【請求項2】

請求項１に係る磁力バランサーのボールジョイント受け軸（Ａ）とボールジョイント軸（Ｂ）の電磁石（Ｄ）と永久磁石（Ｅ）の間にクッション材として装着することにより磁石の引き寄せ、反発という単純な動きを滑らかな動作にし、軸可動時の静音性を発揮する人工軟骨（Ｆ）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は電子制御された電磁石と永久磁石の反発、引き寄せを利用しロボットの各関節部近くに取り付けた関節軸の傾き及び足首に取り付けた際のロボット本体の重心姿勢制御を取る為に考えた発明です

【発明の概要】

【0002】

磁力バランサーはボールジョイント（Ｃ）がついたボールジョイント軸（Ｂ）と、そのボールジョイントを受けるボールジョイント受け軸（Ａ）で構成され、ボールジョイント軸円錐部分にはＳ極、Ｎ極交互に円形の輪に配列された永久磁石（Ｅ）がついており（図２
ボールジョイント受け軸内面には同径の各個に電子制御された電磁石（Ｄ）が円形に配列されている。

【0003】

ボールジョイント部は原則回転しない（全方位に傾くだけ）という前提で各個電子制御された電磁石（Ｄ）のコントロールにより磁力の反発、引き寄せを利用してボールジョイント軸（Ｂ）を全方位に傾かせる機構です。
イメージ的には肩がこった時に頭を傾けながらぐるりと回すイメージです。
右や左のものを見るために頭を動かすイメージではないです。

【0004】

電磁石の輪の対角の電磁石のコントールで強く傾けたいなら一方は反発、その対角の電磁石を引き寄せにするなど対角の電磁石、隣の電磁石のコントロールにより傾きの角度やボール軸の回転を制御します。

【0005】

バランサー可動時、ボールジョイント軸とボールジョイント受け軸側の磁石（Ｄ，Ｅ）の接触を防ぐのと磁石の反発力を補う為にボール軸と受け軸の間にリング状の人工軟骨（クッション材）（Ｆ）をかまします。
この人工軟骨をかますことで動きが滑らかになり静音性が生まれてきます。

【0006】

足首にこのバランサーを使用した際は姿勢ジャイロにより他関節と連動して立位の姿勢を制御する役割を果たす。（図３（Ｇ

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】磁力バランサー断面図

【図2】人工軟骨とボールジョイント軸

【図3】磁力バランサー使用例

【符号の説明】

【0008】

（Ａ）ボールジョイント受け軸
（Ｂ）ボールジョイント軸
（Ｃ）ボールジョイント
（Ｄ）電磁石
（Ｅ）永久磁石
（Ｆ）人工軟骨（クッション材）
（Ｇ）ロボット足首関節

【図1】

【図2】

【図3】