特許 6469619 在庫品目を輸送する方法及びシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6469619

(24)【登録日】2019年1月25日

(45)【発行日】2019年2月13日

(54)【発明の名称】在庫品目を輸送する方法及びシステム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20190204BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/137 A

【請求項の数】29

【全頁数】29

(21)【出願番号】特願2016-160491(P2016-160491)

(22)【出願日】2016年8月18日

(62)【分割の表示】特願2014-139649(P2014-139649)の分割

【原出願日】2007年5月9日

(65)【公開番号】特開2016-222465(P2016-222465A)

(43)【公開日】2016年12月28日

【審査請求日】2016年9月15日

(31)【優先権主張番号】11/423,294

(32)【優先日】2006年6月9日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】507303550

【氏名又は名称】アマゾン・テクノロジーズ・インコーポレーテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(74)【代理人】

【識別番号】100091214

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 進介

(72)【発明者】

【氏名】ラファエロ ダンドレア

(72)【発明者】

【氏名】ピーター ケー マンズフィールド

(72)【発明者】

【氏名】マイケル シー マウンツ

(72)【発明者】

【氏名】デニス ポリック

(72)【発明者】

【氏名】パトリック アール ディングル

【審査官】 八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００５−２２５６６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６１−２２６８１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２００６／０４４１０８（ＷＯ，Ａ２）

【文献】 特開平０９−１８５４０９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／００− １／２０

Ｂ６５Ｇ ３５／００

Ｇ０５Ｄ １／００− １／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

操縦のためのシステムであって、
作業空間内の二次元グリッド内に配置される複数の基準マークと、
前記二次元グリッド内の第１の基準マークを感知するように動作可能な位置センサを含む移動式駆動ユニットと、
前記第１の基準マークと関連付けられる情報を遠隔制御モジュールに無線式に送信するように動作可能な無線送信モジュールとを含み、
前記遠隔制御モジュールは、前記情報を利用して、前記第１の基準マークと関連付けられる場所を識別し、前記作業空間内の操縦を助け、
在庫ホルダを前記二次元グリッド内の前記第１の基準マークの位置に位置付け可能であり、
前記遠隔制御モジュールは、前記移動式駆動ユニットの前記無線送信モジュールと無線通信し、
前記無線送信モジュールは、前記在庫ホルダを位置付ける前記移動式駆動ユニット内に含められる、
システム。

【請求項2】

前記遠隔制御モジュールは、
前記第１の基準マークと関連付けられる前記情報を無線式に受信し、
少なくとも部分的に前記情報に基づき、前記移動式駆動ユニットが前記第１の基準マークに位置することを決定し、且つ、
少なくとも部分的に前記第１の基準マークにある前記移動式駆動ユニットの前記場所に基づき、前記二次元グリッド内の第２の基準マークへの経路を計算する、
ように更に動作可能である、
請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記第１及び第２の基準マークは、前記作業空間のフロアに付される特異な識別子を含む、請求項２に記載のシステム。

【請求項4】

前記第１の基準マークと関連付けられる前記情報の前記送信は、前記移動式駆動ユニットが前記第１の基準マークに近接することを前記遠隔制御モジュールに示す、請求項１に記載のシステム。

【請求項5】

前記移動式駆動ユニットは、結合機構を更に含み、
該結合機構は、
前記移動式駆動ユニットの結合ヘッドを在庫ホルダの表面に向かって上昇させ、且つ、
結合ヘッドを前記在庫ホルダの前記表面と係合させる、
ように動作可能である、
請求項１に記載のシステム。

【請求項6】

前記位置センサは、カメラを含み、該カメラは、基準マークが該カメラの視野内にあること及び前記情報が前記第１の基準マークの画像を含むことを感知することに応答して、前記第１の基準マークと関連付けられる前記情報を光学的に検出するように動作可能である、請求項１に記載のシステム。

【請求項7】

前記遠隔制御モジュールは、
１つ又はそれよりも多くの他の移動式駆動ユニットから基準マークと関連付けられる情報を受信することに基づき、前記作業空間内の前記１つ又はそれよりも多くの他の移動式駆動ユニットの場所を決定し、且つ、
少なくとも部分的に前記情報に基づき、前記１つ又はそれよりも多くの他の移動式駆動ユニットとの衝突を回避する、１つの基準マークから他の基準マークへの経路を計算する、
ように更に動作可能である、
請求項１に記載のシステム。

【請求項8】

作業空間内の基準マークの二次元グリッド内の第１の基準マークを検出するように動作可能であり、該第１の基準マークは、前記作業空間内の前記基準マークの二次元グリッド内の固定的な場所を識別し、
前記第１の基準マークと関連付けられる情報を無線送信モジュールによって遠隔制御モジュールに提供することによって、前記第１の基準マークから第２の基準マークに進むように動作可能である、
移動式駆動ユニットであって、
在庫ホルダを前記二次元グリッド内の前記第１の基準マークの位置に位置付け可能であり、
前記遠隔制御モジュールは、当該移動式駆動ユニットの前記無線送信モジュールと無線通信し、
前記無線送信モジュールは、前記在庫ホルダを位置付ける前記移動式駆動ユニット内に含められる、
移動式駆動ユニット。

【請求項9】

当該移動式駆動ユニットは、
前記第１の基準マークと関連付けられる情報を前記遠隔制御モジュールに送信し、
該遠隔制御モジュールから、当該移動式駆動ユニットを前記基準マークの二次元グリッド内で前記第１の基準マークから前記第２の基準マークに移動させる移動命令を受信する、
ように更に動作可能である、
請求項８に記載の移動式駆動ユニット。

【請求項10】

前記第１の基準マークから前記第２の基準マークへの経路は、前記作業空間内での１つ又はそれよりも多くの物体との衝突を回避するために計算される、請求項９に記載の移動式駆動ユニット。

【請求項11】

前記第１の基準マークを検出することは、光センサを用いて前記第１の基準マークを感知することを含む、請求項８に記載の移動式駆動ユニット。

【請求項12】

前記基準マークの二次元グリッド内の前記第１の基準マークは、在庫ホルダと関連付けられ、
当該移動式駆動ユニットは、前記遠隔制御モジュールに情報を送信するように更に動作可能であり、
少なくともそれに基づき、前記遠隔制御モジュールは、
前記在庫ホルダが前記第２の基準マークに位置することを決定し、且つ、
当該移動式駆動ユニットに移動命令を提供して、当該移動式駆動ユニットを前記第２の基準マークに移動させ、且つ前記第２の基準マークで前記在庫ホルダと結合させる、
ように動作可能である、
請求項８に記載の移動式駆動ユニット。

【請求項13】

前記基準マークと関連付けられる前記情報は、前記第１の基準マークの画像を含む、請求項８に記載の移動式駆動ユニット。

【請求項14】

在庫品目を輸送する方法であって、
移動式駆動ユニットによって、基準マークの二次元グリッド内の第１の基準マークと関連付けられる情報を感知するステップと、
前記基準マークの二次元グリッド内の前記第１の基準マークの場所と関連付けられる識別子を生成するよう、前記情報を処理するステップと、
前記移動式駆動ユニットによって、前記移動式駆動ユニットを第２の基準マークに移動させる、無線送信モジュールを介して遠隔制御モジュールからの操縦情報を受信するステップであって、該操縦情報は、前記第１の基準マークの前記場所と関連付けられる前記情報に少なくとも部分的に基づき、前記遠隔制御モジュールによって計算される、ステップとを含む
在庫ホルダを前記二次元グリッド内の前記第１の基準マークの位置に位置付け可能であり、
前記遠隔制御モジュールは、前記移動式駆動ユニットの前記無線送信モジュールと無線通信し、
前記無線送信モジュールは、前記在庫ホルダを位置付ける前記移動式駆動ユニット内に含められる、
方法。

【請求項15】

前記第１の基準マークの前記場所と関連付けられる前記情報は、作業空間内の前記第１の基準マークの既知の固定的な位置に基づき、前記移動式駆動ユニットの場所を計算するよう、前記遠隔制御モジュールによって用いられる、請求項１４に記載の方法。

【請求項16】

少なくとも前記操縦情報に基づき、前記移動式駆動ユニットを前記第２の基準マークに移動させるステップを更に含む、請求項１４に記載の方法。

【請求項17】

前記第１及び第２の基準マークは、作業空間のフロアに付される、請求項１４に記載の方法。

【請求項18】

前記第２の基準マークで前記移動式駆動ユニットを在庫ホルダと結合させるステップと、
前記移動式駆動ユニットを前記第２の基準マークから離れる方向に移動させるステップとを更に含む、
請求項１４に記載の方法。

【請求項19】

第３の基準マークで前記移動式駆動ユニットを前記在庫ホルダから切り離すステップを更に含む、請求項１８に記載の方法。

【請求項20】

在庫管理のためのシステムであって、
作業空間内の基準マークの二次元グリッドと、
在庫ホルダと、
移動式駆動ユニットとを含み、
該移動式駆動ユニットは、
前記基準マークの二次元グリッド内の第１の基準マークで前記在庫ホルダの下に移動するように動作可能であり、
前記第１の基準マークは、前記二次元グリッド内の固定的な場所を識別し、前記移動式駆動ユニットを前記第１の基準マークから第２の場所に向けるために、管理モジュールによって用いられる情報を無線送信モジュールを介して提供することによって、前記二次元グリッド内で第１の場所から前記第２の場所への前記作業空間内の操縦を助け、
前記移動式駆動ユニットは、
前記第１の場所で前記在庫ホルダを持ち上げ、
前記在庫ホルダが持ち上げられる間に、前記管理モジュールによって生成される前記第１の場所から前記第２の場所への経路に従うことによって、前記二次元グリッド内の前記第１の場所から前記第２の場所に移動し、
該第２の場所で前記在庫ホルダを下降させ、且つ、
前記第２の場所から移動する、
ように動作可能であり、
在庫ホルダを前記二次元グリッド内の前記第１の基準マークの位置に位置付け可能であり、
前記管理モジュールは、前記移動式駆動ユニットの前記無線送信モジュールと無線通信し、
前記無線送信モジュールは、前記在庫ホルダを位置付ける前記移動式駆動ユニット内に含められる、
システム。

【請求項21】

前記第１の場所で前記在庫ホルダを持ち上げた後、前記在庫ホルダの支持部材が、各移動式駆動ユニットが動作する表面と直接的に接触しない、請求項２０に記載のシステム。

【請求項22】

前記在庫ホルダが持ち上げられる間に、前記二次元グリッド内で前記第１の場所から前記第２の場所に移動することは、前記基準マークによって識別される交差点によって定められる直線に沿って前記移動式駆動ユニットを移動させることを含む、請求項２０に記載のシステム。

【請求項23】

前記在庫ホルダは、関連付けられる基準マークの上に位置付けられ、前記移動式駆動ユニットは、前記関連付けられる基準マークを検出することによって、前記在庫ホルダの下に移動するように更に動作可能である、請求項２０に記載のシステム。

【請求項24】

各移動式駆動ユニットは、センサを含み、前記センサによって検出される情報を前記管理モジュールに提供するように更に動作可能であり、
前記管理モジュールは、
前記在庫ホルダの部分と前記センサとの間の差を計算し、且つ、
該計算される差に基づき、前記移動式駆動ユニットに命令して前記在庫ホルダの下を調節するように、
動作可能である、
請求項２０に記載のシステム。

【請求項25】

各移動式駆動ユニットは、
前記移動式駆動ユニットの結合ヘッドを前記在庫ホルダの表面に向かって上昇させ、且つ、
前記結合ヘッドを前記在庫ホルダの前記表面と結合させるように、
更に動作可能である、
請求項２０に記載のシステム。

【請求項26】

前記結合ヘッドは、高摩擦部分を含み、前記結合ヘッドを前記在庫ホルダの前記表面と係合させることは、前記高摩擦部分を前記在庫ホルダの前記表面に対して当接させることを含む、請求項２５に記載のシステム。

【請求項27】

各移動式駆動ユニットは、前記在庫ホルダの中心部分が前記移動式駆動ユニットの中心部分と実質的に垂直に整列させられる間に、前記在庫ホルダの前記中心部分について前記在庫ホルダを回転させるように更に動作可能である、請求項２０に記載のシステム。

【請求項28】

前記在庫ホルダは、フレームと、複数の脚部とを含み、該脚部は、前記移動式駆動ユニットが前記在庫ホルダの下に移動するのを可能にする複数の装置開口を形成するように配置される、請求項２０に記載のシステム。

【請求項29】

前記在庫ホルダは、４つの脚部を含み、前記装置開口は、前記移動式駆動ユニットが、前記二次元グリッド上の４つの異なる方向から前記在庫ホルダの下に移動するのを可能にする、請求項２８に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、一般的に、在庫システムに関し、より具体的には、在庫システム内で在庫品目を輸送するための方法及びシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

通信販売及び電子商取引倉庫、空港手荷物システム、並びに、特別注文製造施設におけるような現代的な在庫システムは、在庫品目に関する要求に対する素早く正確な応答を提供する点で著しい挑戦に直面している。近年、自動化が、そのようなシステム内での在庫品目の貯蔵及び取出しの速度及び効率を向上した。しかしながら、自動システムは、操作誤りに対して極めて脆弱であり得る。具体的には、自動システム内の構成部品が、それらの予想される操作から逸脱するとき、誤りが導入され得る。そのような誤りを矯正することは、人的操作の部分における手動の介入を要求し得ることによって、自動化の利益を制限する。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

本発明によれば、在庫システムに関連する非利点及び問題が、実質的に軽減され或いは解消される。具体的には、特定の種類の操作誤りの自動的な訂正のための技法を支持する移動式在庫システムが提供される。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本発明の１つの実施態様によれば、在庫品目を輸送するためのシステムは、在庫ホルダと、移動式駆動ユニットとを含む。在庫ホルダは、在庫品目を貯蔵し得る。移動式駆動ユニットは、移動式駆動ユニットに結合されるか或いは移動式駆動ユニットによって支持されるかの少なくとも１つの在庫ホルダと共に第一地点に移動し得る。移動式駆動ユニットは、追加的に、在庫ホルダの場所を決定し、在庫ホルダの場所と第一地点との間の差を計算し得る。次に、移動式駆動ユニットは、差が所定の公差よりも大きいか否かを決定し得る。差が所定の公差よりも大きいという決定に応答して、移動式駆動ユニットは、さらに、第二地点に移動し、在庫ホルダと結合し、且つ、移動式駆動ユニット及び在庫ホルダを第一地点に移動し得る。

【0005】

本発明の他の実施態様によれば、在庫品目を輸送するための方法は、在庫ホルダが移動式駆動ユニットに連結されるか或いは移動式駆動ユニットによって支持されるかの少なくとも１つである間、移動式駆動ユニットを第一地点に移動するステップを含む。加えて、本方法は、在庫ホルダの場所を決定するステップと、在庫ホルダの場所と第一地点との間の差を計算するステップとを含む。次に、本方法は、差が所定の公差よりも大きいか否か決定するステップも含む。差が所定の公差よりも大きいという決定に応答して、本方法は、さらに、移動式駆動ユニットを第二地点に移動するステップと、移動式駆動ユニットを在庫ホルダと結合するステップと、移動式駆動ユニット及び在庫ホルダを第一地点に移動するステップとを含む。

【0006】

本発明の特定の実施態様の技術的な利点は、測定が容易であり、異なる種類、サイズ、及び、形状の在庫品目を管理するよう容易に調節可能であり、最小の人的干渉で動作され得る在庫管理システムを含む。加えて、本発明の具体的な実施態様は、移動式駆動ユニット及び移動式駆動ユニットの操作によって導入される誤りの数を制限する他の操縦機能によって、在庫ホルダの配置の自動的な照合及び矯正を支持し得る。

【0007】

本発明の他の技術的な利点は、以下の図面、記載、及び、請求項から当業者に直ちに明らかであろう。その上、具体的な利点が上記に列挙されたが、様々な実施態様は、列挙された利点の全て又は一部を含み得るし、或いは、全く含み得ない。

【0008】

本発明及びその利点のより完全な理解のために、付属の図面と共に、以下の記載が今や参照される。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】具体的な実施態様に従った在庫貯蔵システムを示す概略図である。

【図2A】具体的な実施態様に従った移動式駆動ユニットを示す断面図である。

【図2B】具体的な実施態様に従った移動式駆動ユニットを示す断面図である。

【図3】具体的な実施態様に従った在庫ホルダの内容を示す概略図である。

【図4A】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。

【図4B】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。

【図4C】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。

【図4D】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。

【図4E】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。

【図4F】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。

【図4G】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。

【図4H】結合、移動、及び、切断の間の移動式駆動ユニット及び在庫ホルダの様々な構成部品の動作を示す概略図である。

【図5】移動式駆動ユニットの具体的な実施態様の動作の特定の特徴を示すフロー図である。

【図6】移動式駆動ユニットの具体的な実施態様の動作の他の特徴を示すフロー図である。

【図7】移動式駆動ユニットの具体的な実施態様の動作のさらに他の特徴を示すフロー図である。

【図8】移動式駆動ユニットの具体的な実施態様の動作のさらに他の特徴を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

図１は、在庫品目４０を貯蔵し、分類し、取り出すための在庫システム１０を例証しており、在庫システムは、移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０を含む。在庫ホルダ３０は、様々な品種の複数の在庫品目４０を貯蔵する。移動式駆動ユニット２０は、在庫システム１０と関連付けられる作業空間内の指定地点間で在庫ホルダ３０を移動する。

【0011】

移動式駆動ユニット２０は、作業空間内で移動可能であり、それ自体を推進し且つ作業空間内の特定の目的地まで指図するための如何なる適切な構成部品をも含み得る。加えて、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０と結合されるときに、在庫ホルダ３０が移動式駆動ユニット２０によって結合され且つ／或いは支持されるよう、如何なる適切な方法でも在庫ホルダ３０と連結し得る。在庫ホルダ３０と結合されるとき、また、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０を促進し且つ／或いは他の方法で移動し得る。移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０と結合するための、並びに、在庫ホルダ３０が移動式駆動ユニット２０と結合される間に在庫ホルダ３０を操縦するための如何なる適切な構成部品をも含み得る。移動式駆動ユニット２０の具体的な実施態様の構成部品は、図２Ａ及び２Ｂを参照して、以下により詳細に記載される。図１は、簡潔性のために、単一の移動式駆動ユニット２０のみを示しているが、在庫システム１０は、如何なる適切な数の移動式駆動ユニットをも含み得る。結果的に、移動式駆動ユニット２０は、在庫システム１０内で在庫ホルダ３０を移動する幾つかの移動式駆動ユニットの１つを示し得る。

【0012】

在庫ホルダ３０は、在庫品目４０を貯蔵する。具体的な実施態様において、在庫ホルダ３０は、複数の貯蔵ビンを含み、各貯蔵ビンは、在庫品目４０を保持し得る。追加的に、具体的な実施態様において、在庫品目４０は、在庫ホルダ３０内又は上のフック又はバーからも吊り下がり得る。一般的に、在庫ホルダ３０は、在庫ホルダ３０内に及び／又は在庫ホルダ３０の外表面上に如何なる適切な方法でも在庫品目４０を貯蔵し得る。在庫ホルダ３０は、移動式駆動ユニット２０によって回転され、運搬され、或いは、他の方法で移動され得る。在庫ホルダ３０の具体的な実施態様の構成部品は、図３に関して以下により詳細に記載されている。図１は、簡潔性のために、単一の在庫ホルダ３０のみを示しているが、在庫システム１０は、如何なる適切な数の在庫ホルダをも含み得る。結果的に、在庫ホルダ３０は、在庫システム１０内に在庫品目４０を貯蔵する幾つかの在庫ホルダ３０の１つを示し得る。

【0013】

在庫品目４０は、自動化された在庫、倉庫、製造、及び／又は、部品取扱いシステムにおける貯蔵、取出し、供給、分類、及び／又は、経路指定に適した如何なる品目、材料、又は、有生若しくは無生物体をも示す。１つの実施例として、在庫品目４０は、倉庫内に貯蔵される商品の品目を示し得る。移動式駆動ユニット２０は、顧客又は他の当事者への供給のために梱包されるべき顧客注文と関連付けられる特定の在庫品目４０を収容する特定の在庫ホルダ３０を取り出し得る。

【0014】

他の実施例として、在庫品目４０は、空港内の手荷物施設内に貯蔵される手荷物を示し得る。移動式駆動ユニット２０は、輸送され、追跡され、且つ／或いは、特定の方針に従って他の方法で処理されるべき手荷物を含む在庫ホルダ３０を取り出し得る。これは、爆発物スクリーニングのために手荷物の具体的な品目を選択すること、切り替えられたゲートを有するフライトと関連付けられる手荷物の品目を移動すること、或いは、フライトをミスした乗客に属する手荷物品目を取り除くことを含み得る。

【0015】

さらに他の実施例として、在庫品目４０は、製造キットの個々の構成部品を示し得る。より具体的には、構成部品は、特注コンピュータシステム用のコンピュータ構成部品のような、組立製品への包含が意図された構成部品を示し得る。そのような実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、顧客注文と関連付けられる仕様によって識別される具体的な構成部品を取り出し得る。

【0016】

さらに他の実施例として、在庫品目４０は、人々を示し得る。例えば、病院設定において、在庫品目４０は、特定の患者を収容するベッドを示し得る。よって、在庫システム１０は、患者への障害の潜在性を制限し且つ人的誤りから起こる間違いの可能性を減少する、病院ベッドを移動するための安全で効果的なシステムをもたらすよう構成され得る。しかしながら、一般的には、在庫品目４０は、以下に記載されるように、如何なる適切な形態の在庫ホルダ３０内の貯蔵にも適した如何なる適切な品目でもあり得る。

【0017】

動作中、移動式駆動ユニット２０は、在庫システム１０と関連付けられる作業空間内の地点の間を移動し得るし、在庫ホルダ３０に結合されるときには、作業空間内の場所の間で在庫ホルダ３０を輸送し得る。移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０の動作を自動的に且つ／或いは移動式駆動ユニット２０によって受信される指令に基づいて決定し得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、在庫システム１０の管理装置から、在庫システム１０の操作者から、或いは、如何なる他の適切な当事者又は装置から、移動式駆動ユニット２０のための目的地を識別する情報を受信し得る。移動式駆動ユニット２０は、無線インターフェースを通じて、有線接続を越えて、或いは、在庫システム１０の操作者又は管理装置と通信する如何なる他の適切な構成部品をも使用して、情報を受信し得る。しかしながら、一般的には、移動式駆動ユニット２０の動作は、移動式駆動ユニット２０及び在庫システム１０の構造に依存して、全体的に或いは部分的に、移動式駆動ユニット２０、或いは、任意の適切な外部装置又は当事者によって制御される。

【0018】

しかしながら、簡潔性のために、この記載の残余は、移動式駆動ユニット２０が、在庫システム１０の遠隔構成部品から、指令、データ、指示、命令、又は、如何なる他の適切な形態にも構成される情報（ここでは、「命令」（複数の命令を含む）と呼ぶ）を無線的に受信するものと想定する。これらの命令は、移動式駆動ユニット２０によって移動されるべき具体的な在庫ホルダ３０及び／又はその在庫ホルダ３０に関する現在位置、及び、その在庫ホルダ３０のための目的地を識別する。次に、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０及び／又は在庫ホルダ３０を移動するために、モータ、車輪、及び／又は、移動式駆動ユニット２０の他の構成部品の動作を制御する。

【0019】

そのような命令に応答して、移動式駆動ユニット２０は、命令によって識別される貯蔵場所に移動する。次に、移動式駆動ユニット２０は、識別される在庫ホルダ３０と結合し得る。移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０と結合されるときに、在庫ホルダ３０が移動式駆動ユニット２０に結合され且つ／或いは移動式駆動ユニット２０によって支持されるよう、移動式駆動ユニット２０は、如何なる適切な方法でも結合し得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０の下にそれ自体を位置付け、且つ、結合ヘッドが在庫ホルダ３０を地面から持ち上がるまで移動式駆動ユニット２０の結合ヘッドを上げることによって、在庫ホルダ３０と結合し得る。結果的に、そのような実施態様では、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０と結合されるときに、在庫ホルダ３０の重量の全部又は一部を支持し得る。加えて、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０の１つ又はそれよりも多くの構成部品は、移動式駆動ユニット２０と在庫ホルダ３０との間の物理的な結合を形成するよう、在庫ホルダ３０の１つ又はそれよりも多くの構成部品を把持し、接続し、連結し、或いは、他の方向で相互作用し得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０の結合ヘッドは、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０と結合するときに、在庫ホルダ３０の孔内に適合する１つ又はそれよりも多くの背部(spine)を含み得ることで、在庫ホルダ３０に力を適用することによって移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０を操縦することを可能にする。

【0020】

在庫ホルダ３０と結合した後、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０を在庫ステーションのような第二場所に移動し得る。在庫ステーションでは、適切な在庫品目４０が在庫ホルダ３０から選択され且つ発送のために梱包され得るよう、或いは、在庫品目４０が在庫システム１０内で入手可能な在庫品目４０の供給を補充するよう在庫ホルダ３０に加えられ得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０の両方を推進するのに十分な動力をもたらし得る。代替的な実施態様において、在庫ホルダ３０は、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０を第二場所に推進するのを助けるために、例えば、在庫ホルダ３０上の電動車輪の動作を通じて、追加的な動力をもたらし得る。

【0021】

移動式駆動ユニット２０及び在庫システム１０の構造及び特徴に依存して、移動式駆動ユニット２０は、広範な適切な方法を使用して在庫ホルダ３０を移動し得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダを第一場所から第二場所に輸送するために、二次元グリッド、９０度回転と円弧経路とを備える直線区画に沿う組み合わせ動作に沿って、在庫ホルダ３０を移動し得る。追加的に、移動中、移動式駆動ユニット２０は、操縦を助けるために、基準地点として作業区間内に配置される固定物体を使用し得る。例えば、具体的な実施態様において、在庫システム１０は、複数の基準マーク５０を含む。移動式駆動ユニット２０は、基準マーク５０を検出し、移動式駆動ユニット２０の場所を決定するよう構成され、且つ／或いは、基準マーク５０の検出に基づいてその動作を測定し得る。

【0022】

移動式駆動ユニット２０が第二場所に達した後、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０内に貯蔵される在庫品目４０にアクセスするのを容易にする適切な動作を遂行し得る。例えば、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０の特定の面を在庫システム１０の操作者又は在庫ホルダ４０から在庫品目４０を選択する梱包者のような他の適切な当事者に提示するよう、在庫ホルダ３０を回転し得る。また、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０から切り離され得る。代替的に、第二場所で切り離す代わりに、在庫品目４０を包含するあらゆる適切な行動が取られた後で、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０を第一場所に戻すか或いは第三場所に輸送し得る。例えば、梱包者が特定の在庫品目４０を在庫ホルダ３０から取り除いた後、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０をその元の貯蔵場所に、新しい貯蔵場所に、あるいは、他の在庫ステーションに戻し得る。次に、移動式駆動ユニット２０は、この新しい場所で在庫ホルダ３０から切り離され得る。

【0023】

在庫システム１０は、具体的な実施態様において、少なくとも部分的に自動化されるので、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０を正しく位置付け且つ相互作用し得るよう、在庫ホルダ３０の場所が精密に制御されることが望ましくあり得る。この記載及び後続の請求項において使用されるとき、特段の断りのない限り、在庫ホルダ３０又は移動式駆動ユニット２０の「場所」は、関連する装置の場所、位置、及び／又は、無機の絶対的又は相対的な測定を示し得る。結果的に、在庫ホルダ３０から切り離される前に、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０が後続の輸送に適切に位置付けられるよう、それ自体を作業空間内の基準地点と整列すること、並びに／或いは、作業空間内で移動する他の物体との衝突を避けることを試み得る。例えば、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０から切り離される前に、それ自体を特定の基準マーク５０と整列することを試み得る。

【0024】

しかしながら、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０を輸送している間、移動式駆動ユニット２０に対する在庫ホルダ３０の場所は僅かにシフト（移動）し得る。このシフトは、移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０の結合表面の間の滑り、輸送中の振動、或いは、移動式駆動ユニット２０に対する在庫ホルダ３０の場所を変更し得る他のあらゆる事象の結果として起こり得る。この滑りの結果として、切離し前にそれ自体を適切な基準地点と整列しようとする移動式駆動ユニットの試みは、在庫ホルダ３０が切離し後にその基準地点と正しく整列されることを保証するのに十分であり得ない。

【0025】

結果的に、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０が作業空間内に移動された後、その在庫ホルダ３０の不整列を検出し且つ矯正するために、以下により詳細に記載されるような、特定の動作を遂行するよう構成され得る。より具体的には、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、特定の在庫ホルダ３０の場所と、在庫ホルダ３０の予想される、意図される、且つ／或いは、要求される場所との間の差を決定し得る。次に、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０との後続の結合の前に、在庫ホルダ３０からの切離しに直ぐ続いて、或いは、動作中のあらゆる他の適切なときに、この偏差を減少し或いは解消する特定の動作を取り得る。図４Ａ−４Ｈは、在庫ホルダ３０の不整列を矯正する移動式駆動ユニット２０の具体的な実施態様の動作を例証している。加えて、図５及び６は、在庫ホルダ３０の不整列を矯正する移動式駆動ユニット２０の具体的な実施態様の動作を記載するフロー図である。

【0026】

そのような矯正技法の実施は、具体的な実施態様において、在庫ホルダ３０の配置におけるより大きな精度を可能にし、且つ、在庫システム１０におけるより大きな程度の自動化を促進し得る。加えて、具体的な実施態様において、そのような技法の実施は、在庫システム１０における操作誤りも減少し、より小さな作業空間の使用も許容し、且つ／或いは、不適切に位置付けられる在庫ホルダ３０が移動式駆動ユニット２０及び在庫システム１０の作業空間内で移動する他の構成部品によって損傷されるのも防止し得る。結果的に、移動式駆動ユニット２０の具体的な実施態様は、複数の利点をもたらし得る。それにも拘わらず、移動式駆動ユニット２０の具体的な実施態様は、そのような利点をもたらし得るが、代替的な実施態様は、これらの利点の一部又は全てをもたらし得るし、或いは、全くもたらし得ない。

【0027】

図２Ａ及び２Ｂは、移動式駆動ユニット２０の正面図及び側面図を含む。移動式駆動ユニット２０は、結合ヘッド１１０と、駆動モジュール１２０と、結合アクチュエータ１３０と、制御モジュール１６０とを含む。加えて、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０、在庫ホルダ３０、及び／又は、在庫システム１０の他の適切な素子の場所を検出し或いは決定するよう構成される１つ又はそれよりも多くのセンサを含み得る。例証される実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、位置センサ１４０と、ホルダセンサ１５０とを含む。

【0028】

結合ヘッド１１０は、移動式駆動ユニット２０の具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０を在庫ホルダ３０に連結し、且つ／或いは、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０と結合されるときに、在庫ホルダ３０を支持する。結合ヘッド１１０は、追加的に、移動式駆動ユニット２０が、例えば、在庫ホルダ３０を持上げ、在庫ホルダ３０を推進し、在庫ホルダ３０を回転し、且つ／或いは、在庫ホルダ３０をあらゆる他の適切な方法で移動することによって、在庫ホルダ３０を操作することを可能にする。結合ヘッド１１０は、在庫ホルダ３０のそのような操作を容易にするよう、リブ、スパイク、及び／又は、波形のような構成部品の如何なる組み合わせをも含み得る。例えば、具体的な実施態様において、結合ヘッド１１０は、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０に結合される間に在庫ホルダ３０の一部に当接する高摩擦部分を含み得る。そのような実施態様において、結合ヘッド１１０の高摩擦部分と在庫ホルダ３０の表面との間に創成される摩擦力は、結合ヘッド１１０がそれぞれ移動し回転するとき、在庫ホルダ３０内に並進及び回転運動を誘起し得る。結果的に、移動式駆動ユニット２０は、独立的に或いは全体的として移動式駆動ユニット２０の一部として、結合ヘッド１１０を移動し或いは回転することによって、在庫ホルダ３０を操作可能であり得る。

【0029】

駆動モジュール１２０は、移動式駆動ユニット２０を推進し、移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０が結合されると、在庫ホルダ３０を推進する。駆動モジュール１２０は、駆動モジュール１２０を推進するよう動作可能な構成部品の如何なる適切な集合をも示し得る。例えば、例証される実施態様において、駆動モジュール１２０は、電動車軸１２２と、一対の電動車輪１２４と、一対の安定化車輪１２６とを含む。１つの電動車輪１２４が、電動車軸１２２の各端部に配置され、１つの安定化車輪１２６が、移動式駆動ユニット２０の各端部に位置付けられている。

【0030】

結合アクチュエータ１３０は、移動式駆動ユニット２０と在庫ホルダ３０との結合を促進するよう、結合ヘッド１１０を在庫ホルダ３０に向かって移動する。結合アクチュエータ１３０は、結合を促進するために、他の適切な方法で、結合ヘッド１１０の位置又は向きを調節可能でもあり得る。結合アクチュエータ１３０は、結合ヘッド１１０を移動し、或いは、結合ヘッド１１０の位置又は向きを他の方法で調節するために、移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０の構造に基づき、如何なる適切な構成部品をも含み得る。例えば、例証される実施態様において、結合アクチュエータ１３０は、結合ヘッド１１０の中心に取り付けられる電動シャフト（図示せず）を含む。電動シャフトは、在庫ホルダ３０との結合のために、結合ヘッド１１０を適宜持ち上げるよう動作可能である。

【0031】

駆動モジュール１２０は、あらゆる適切な方法で移動式駆動ユニット２０を促進するよう構成され得る。例えば、例証される実施態様において、電動車輪１２４は、移動式駆動ユニット２０を前方方向に推進するよう第一方向に回転するよう動作可能である。電動車輪１２４は、後方方向に移動式駆動ユニット２０を推進するよう第二方向に回転するようにも動作可能である。例証される実施態様において、駆動モジュール１２０は、互いに異なる方向に電動車輪１２４を回転することによって、或いは、互いに異なる速度で電動車輪１２４を回転することによって、移動式駆動ユニット２０を回転するようにも構成される。

【0032】

位置センサ１４０は、あらゆる適切な方向で移動式駆動ユニット２０の場所を決定するのに適した、１つ又はそれよりも多くのセンサ、検出器、又は、他の構成部品を示す。例えば、具体的な実施態様において、在庫システム１０に関連付けられる作業空間は、多数の基準マークを含み、そのマークは、作業空間の全て又は一部をカバーする二次元グリッド上を指します。そのような実施態様において、位置センサ１４０は、位置センサ１４０がカメラの視野内で基準マークを検出するのを可能にするよう、カメラ並びに適切にプログラムされたデジタル信号プロセッサのような画像及び／又はビデオ処理構成部品を含み得る。制御モジュール１６０は、位置センサ１４０が基準マークを検出するときに位置センサ１４０が更新する場所情報を記憶し得る。結果的に、位置センサ１４０は、移動式駆動ユニット２０の場所の正確な特定を維持し、作業空間内で移動するときの操縦を助けるために、基準マークを利用し得る。

【0033】

ホルダセンサ１５０は、在庫ホルダを検出し、あらゆる適切な方法で、全体的な場所として、或いは、移動式駆動ユニット２０に対する位置として、在庫ホルダ３０の場所を決定するのに適した、１つ又はそれよりも多くのセンサ、検出器、又は、他の構成部品を示す。ホルダセンサ１５０は、在庫ホルダ３０の具体的な部分又は在庫ホルダ３０全体を検出可能であり得る。例えば、具体的な実施態様において、在庫システム１０内の各在庫ホルダ３０は、その在庫ホルダ３０上の所定の場所を印すホルダ識別子を含む。そのような実施態様の特定の実施例において、移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０は、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０の下に移動するとき、移動式駆動ユニット２０がホルダ識別子を直接的に検出し得るようにも構成され得る。そのような実施態様において、ホルダセンサ１５０は、ホルダセンサ１５０が具体的な在庫ホルダ３０のホルダ識別子を検出し、この検出に基づいて在庫ホルダ３０の場所を計算するよう、カメラ並びに適切にプログラムされたデジタル信号プロセッサのような適切な画像及び／又はビデオ処理構成部品を含み得る。結果的に、移動式駆動ユニット２０は、これらのホルダ識別子を、在庫ホルダ３０と結合し且つ／或いは切り離されるときに操縦を助ける基準地点として利用するよう構成され得る。

【0034】

制御モジュール１６０は、駆動モジュール１２０及び結合アクチュエータ１３０の動作を監視し且つ／或いは制御する。また、制御モジュール１６０は、位置センサ１４０及びホルダセンサ１５０のようなセンサからの情報を受信し、この情報に基づいて、駆動モジュール１２０、結合アクチュエータ１３０、及び／又は、移動式駆動ユニット２０の他の構成部品の動作を調節し得る。加えて、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、在庫システム１０の管理装置と通信するよう構成され得るし、制御モジュール１６０は、移動式駆動ユニット２０に送信される命令を受信し、移動式駆動ユニット２０の適切な通信構成部品を利用して管理装置と通信して情報を戻すよう構成され得る。制御モジュール１６０は、記載された機能性をもたらすのに適した如何なる適切なハードウェア及び／又はソフトウェアをも含み得る。具体的な実施態様において、制御モジュール１６０は、記載された機能性をもたらすようプログラムされた汎用マイクロプロセッサを含む。加えて、制御モジュール１６０は、結合アクチュエータ１２０、駆動モジュール１３０、位置センサ１４０、及び／又は、ホルダセンサ１５０の全部又は一部を含み、且つ／或いは、移動式駆動ユニット２０のこれらの素子のいずれとも構成部品を共有し得る。

【0035】

図３は、具体的な実施態様に従った在庫ホルダ３０を例証している。図３は、在庫ホルダ３０の一方の側の構造及び内容物を例証している。具体的な実施態様において、在庫ホルダ３０は、類似の或いは異なる構造を備える如何なる数の面をも含み得る。例証されるように、在庫ホルダ３０は、フレーム３１０と、複数の脚部３２８と、結合表面３５０とを含む。

【0036】

フレーム３１０は、在庫品目４０を保持する。フレーム３１０は、フレーム３１０の外部又は内部で在庫品目４０を貯蔵するための貯蔵空間を提供する。フレーム３１０によってもたらされる貯蔵空間は、複数の在庫ビン３２０に分割され得る。各在庫ビンは、在庫品目４０を保持し得る。在庫ビン３２０は、ビン、区画、又は、フックのような、如何なる適切な貯蔵素子をも含み得る。

【0037】

具体的な実施態様において、フレーム３１０は、互いに積み重ねられ且つ基部３１８上に取り付けられ或いは積み重ねられる複数のトレイ３２２から成る。そのような実施態様において、在庫ビン３２０は、１つ又はそれよりも多くの在庫ビン３２０の大きさを変更するよう移動され得る複数の調節可能な分割器３２４によって形成され得る。代替的な実施態様において、フレーム３１０は、単一のトレイ３２２を含むが、調節可能な分割器３２４を含まない、単一の在庫ビン３２０を示し得る。加えて、具体的な実施態様において、フレーム３１０は、可動性素子３３０上に取り付けられる耐荷表面を示し得る。在庫品目４０は、フレーム３１０上に配置されることによって、そのような在庫ホルダ３０上に貯蔵され得る。一般的に、フレーム３１０は、如何なる適切な方法で如何なる適切な数の在庫ビン３２０にも分割される内部及び／又は外部貯蔵庫空間を含み得る。

【0038】

加えて、具体的な実施態様において、フレーム３１０は、移動式駆動ユニット２０が結合ヘッド１１０を結合表面３５０に近接して位置付けることを可能にする複数の装置開口３２６を含み得る。装置開口３２６のサイズ、形状、及び、配置は、在庫システム１０によって利用される移動式駆動ユニット２０及び／又は在庫ホルダ３０の具体的な実施態様のサイズ、形状、及び、他の特性に基づいて決定され得る。例えば、例証される実施態様において、フレーム３１０は、４つの脚部３２８を含み、それらは装置開口３２６を形成し、移動式駆動ユニット２０が移動式駆動ユニット２０をフレーム３１０の下に並びに結合表面３５０に近接して位置付けることを可能にする。脚部３２８の長さは、移動式駆動ユニット２０の高さに基づいて決定され得る。

【0039】

結合表面３５０は、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０に結合されるときに、結合ヘッド１１０の一部に連結し、当接し、且つ／或いは、載る在庫ホルダ３０の部分を含む。加えて、結合表面３５０は、在庫ホルダ３０が移動式駆動ユニット２０と結合される間、在庫ホルダ３０の重量の一部又は全部を支持する。結合表面３５０の組成、形状、及び／又は、材質感（テクスチャ）は、移動式駆動ユニット２０による在庫ホルダ３０の操作を容易化するよう設計され得る。例えば、上述されたように、具体的な実施態様において、結合表面３５０は、高摩擦部分を含み得る。移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０が結合されると、結合ヘッドとこの高摩擦部分との間に誘起される摩擦力は、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０を操作するのを可能にし得る。加えて、具体的な実施態様において、結合表面３５０は、結合ヘッド１１０の一部を受容し、在庫ホルダ３０を移動式駆動ユニット２０に連結し、且つ／或いは、移動式駆動ユニット２０による在庫ホルダ３０の制御を容易化するのに適した適切な構成部品を含み得る。

【0040】

ホルダ識別子(holder identifier)３６０が、在庫ホルダ３０の所定の部分を印し、移動式駆動ユニット２０は、結合中に在庫ホルダ３０と整列し、且つ／或いは、在庫ホルダ３０の場所を決定するために、ホルダ識別子３６０を使用し得る。より具体的には、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、ホルダ識別子３６０を検出し、移動式駆動ユニット２０に対するその場所を決定し得る、ホルダセンサ１５０のような構成部品を備え得る。結果的に、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０全体の場所を決定可能であり得る。例えば、具体的な実施態様において、ホルダ識別子３６０は、在庫ホルダ３０上の所定の場所に位置付けられる反射標識を示し得る。そのホルダセンサ１５０は、適切に構成されるカメラを使用して、光学的に検出し得る。

【0041】

加えて、具体的な実施態様において、在庫システム１０は、複数の在庫ホルダ３０を含み、そのような実施態様において、ホルダ識別子３６０は、ホルダ識別子３６０が取り付けられる具体的な在庫ホルダ３０を特異に識別し得る。１つの実施例として、具体的な実施態様において、ホルダ識別子３６０は、在庫ホルダ３０を特異に識別する無線周波数（ＲＦ）信号を送信する無線周波数（ＲＦ）エミッタを含み得る。移動式駆動ユニット２０が具体的な在庫ホルダ３０に接近すると、移動式駆動ユニット２０は、ＲＦ信号を検出し、検出ＲＦ信号に基づいて、どの在庫ホルダ３０移動式駆動ユニット２０が接近しているかを決定するよう構成され得る。他の実施例として、具体的な実施態様において、ホルダ識別子３６０は、バーコードを帯びる標識を示し、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０の下を通るときに、このバーコードを読み取り、バーコードの内容に基づいて、どの在庫ホルダ３０移動式駆動ユニット２０が下を通っているかを決定するよう構成され得る。その上、そのような実施態様において、バーコードは、より多くの情報がバーコード内に記憶されることを可能にするよう、二次元バーコードを示し得る。よって、より多くの数の在庫ホルダ３０が、在庫システム１０内で利用され得る。

【0042】

図４Ａ−４Ｈは、結合、移動、及び、切離しの間の移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０の具体的な実施態様の動作を例証している。例示の目的のために、図４Ａ−４Ｈは、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０の下に位置付けられる間に結合し切り離されるよう構成される移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０の具体的な実施態様を例証している。しかしながら、上述されたように、移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０の代替的な実施態様は、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０に対して如何なる適切な方法で位置付けられる間にも結合するよう構成され得る。加えて、図４Ａ−４Ｈは、光学センサを使用して、その場所及び在庫ホルダ３０の場所を検出するよう構成される、移動式駆動ユニット２０の具体的な実施態様の動作を例証しているが、移動式駆動ユニット２０の代替的な実施態様は、上述されたような、他の適切な形態のセンサを使用して関連する場所を決定するよう構成され得る。

【0043】

図４Ａは、結合前の移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０を例証している。図１に関して上述されたように、移動式駆動ユニット２０は、具体的な在庫ホルダ３０に関する場所を識別する命令を受信し得る。次に、移動式駆動ユニット２０は、命令によって特定される場所に移動し得る。加えて、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０の場所まで操縦するのを助けるよう移動式駆動ユニット２０の場所を決定するために位置センサ１４０を利用し得る。

【0044】

具体的には、図４Ａは、移動式駆動ユニット２０が受信命令によって識別される貯蔵場所に接近するときの移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０を示している。例証される実施態様において、基準地点は、基準印５０ａによって印され、基準印５０ａは、光を反射するよう動作可能な表面を含み、その結果として、移動式駆動ユニット２０が基準印５０ａの上又はほぼ上に位置付けられるとき、位置センサ１４０の具体的な実施態様によって検出され得る。上記されたように、移動式駆動ユニット２０の例証される実施態様は、基準印５０を検出するために、カメラ並びに適切な画像及び／又はビデオ処理構成部品を含む光学センサを利用する。

【0045】

図４Ｂは、移動式駆動ユニット２０が基準印５０ａに到達した直後の移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０を例証している。例証される実施態様において、基準印５０ａは、移動式駆動ユニット２０の目的地である基準地点の場所を印し、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が基準印５０ａに達するや否や、結合プロセスを開始する。例証される実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０の下の位置から在庫ホルダ３０と結合するよう構成され、結果的に、在庫ホルダ３０は、結合表面３５０が基準印５０ａの直ぐ上に配置されるよう貯蔵される。

【0046】

例証される実施態様において、在庫ホルダ３０は、この地点で、基準印５０ａと整列する或いは整列される何らかの公差内にあると想定されるが、移動式駆動ユニット２０の具体的な実施態様は、在庫ホルダ３０が基準印５０ａと整列されたかを追加的に決定し、もし整列されていないならば、在庫ホルダ３０の不整列にも拘わらず、結合を容易化するあらゆる適切な追加的なステップを実行するよう構成され得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、例えば、それ自体を基準印５０ａと整列し且つ移動式駆動ユニット２０の場所と在庫ホルダ３０の場所又は在庫ホルダ３０の適切な部分との間の差を決定することによって、在庫ホルダ３０が基準印５０ａと適切に整列されたかを決定し得る。もし移動式駆動ユニット２０の場所と在庫ホルダ３０の場所との間の差が、ある所定の公差よりも大きいならば、移動式駆動ユニット２０は、結合を容易化するために、在庫ホルダ３０の検出場所に基づき、その位置を調節し得る。

【0047】

図４Ｃは、在庫ホルダ３０と結合中の移動式駆動ユニット２０の動作を例証している。それ自体を基準印５０ａの上に位置付けた後、移動式駆動ユニット２０は、結合プロセスを開始する。例証される実施例において、結合プロセスは、矢印５１０によって表示されるように、移動式駆動ユニット２０が結合ヘッド１１０を結合表面３５０に向かって上昇することを含む。加えて、例証される実施例において、移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０は、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０と結合するときに、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０を持ち上げ地面から離し、その結果として、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０に結合される間、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０の重量を支持するよう構成される。

【0048】

図４Ｄは、在庫ホルダ３０との結合後の移動式駆動ユニット２０の動作を例証している。移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０と結合される間に在庫ホルダ３０に並進及び／又は回転運動を含め得る。例えば、例証される実施態様において、在庫ホルダ３０は、２つの構成部品が結合される間、移動式駆動ユニット２０によって支持され、移動式駆動ユニット２０は、それ自体又はそれ自体の副構成部品、例えば、結合ヘッドを移動し或いは回転することによって、在庫ホルダ３０内に並進及び／又は回転運動を誘起し得る。結果的に、移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０が結合される間、移動式駆動ユニット２０は、矢印５２０によって暗示されるように、移動式駆動ユニット２０によって受信される命令に基づいて、在庫ホルダ３０を要求される目的地に移動し得る。

【0049】

より具体的には、在庫ホルダ３０との結合後、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０を適宜促進し且つ／或いは回転して、在庫ホルダ３０を移動式駆動ユニット２０によって受信される命令中で識別される目的地に移動し得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、それが移動するときに、それ自体の場所の計算を監視し且つ更新し得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、要求される目的地への経路に沿って１つ又はそれよりも多くの基準印５０を検出し、これらの基準印５０の検出に基づいて、その場所を更新する。結果的に、移動式駆動ユニット２０は、移動中に、その場所の最新の近似を維持可能であり得る。

【0050】

移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０が目的地に到着するや否や、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０によって貯蔵される在庫品目４０へのアクセスを許容するよう在庫ホルダ３０の具体的な面を梱包者に提示し或いは在庫ホルダ３０を他の方法で操作するために在庫ホルダ３０を追加的に回転し得る。次に、移動式駆動ユニット２０は、以下に記載されるように、在庫ホルダ３０から切り離され得るか、或いは、在庫ホルダ３０を他の目的地に移動し得る。例えば、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０を梱包位置に移動し得る。梱包者は、梱包位置で在庫ホルダ３０から適切な在庫品目４０を選択し得る。次に、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０を、その元の場所に或いは在庫ホルダ３０のために確保された新しい貯蔵場所のような切離しに適した他の場所に戻し得る。

【0051】

図４Ｅは、２つの構成部品が切離しに適した地点に達したときの移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０を例証している。上記されたように、これは元の命令によって特定される最終目的地、在庫ホルダ３０のための元の貯蔵場所、又は、作業空間内のあらゆる他の場所を示し得る。目的地で或いは目的地付近で、移動式駆動ユニット２０は、他の基準印５０、切離し場所と関連付けられる基準印５０ｂを検出し得る。移動式駆動ユニット２０は、基準印５０ｂに基づいてその場所を決定し、その結果として、それが切離し場所に達したことを決定する。

【0052】

それが切離し場所に達したことを決定した後、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０の構造及び特性に基づいて、適切な切離しプロセスを開始する。このプロセスの一部として、移動式駆動ユニット２０は、切離し前に、移動式駆動ユニット２０を１つ又はそれよりも多くの基準印５０又は作業空間上の他の適切な基準地点と整列し得る。これらの基準地点との整列は、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０を作業空間と関連付けられるグリッドに整列し、よって、移動式駆動ユニット２０又は在庫システム１０の他の構成部品が在庫ホルダ３０と干渉せずに作業空間内で移動可能であることを保証することを可能にし得る。これらの基準地点に基づいて移動式駆動ユニット２０を整列した後、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０から切り離され得る。次に、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０からの切離しの如何なる追加的なステップをも実行し得る。例えば、例証される実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０が結合される間、結合ヘッド１１０上で在庫ホルダ３０を支持する。結果的に、この実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、部分的には、結合ヘッド１１０を下げることによって、在庫ホルダ３０から切り離される。移動式駆動ユニット２０が結合ヘッド１１０を下げるとき、在庫ホルダ３０の重量は、移動式駆動ユニット２０から脚部３２８にシフト（移動）される。

【0053】

加えて、移動式駆動ユニット２０に対する在庫ホルダ３０の場所は、運搬中にシフト（移動）し得る。結果的に、それ自体を基準印５０ｂと整列するよう移動式駆動ユニット２０によって取られる如何なるステップにも拘わらず、在庫ホルダ３０の場所は、切離し後、基準印５０ｂと適切に整列され得ない。その上、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、在庫システム１０の作業空間内で操縦するために、在庫ホルダの予想場所を使用し得る。結果的に、もし在庫ホルダ３０が、基準印５０ｂと適切に整列されずに、要求される目的地に残されるならば、他の移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０と干渉し得るし、他の移動式駆動ユニット２０は、引き続き、在庫ホルダ３０との結合に困難を有し、且つ／或いは、他の関連する問題が起こり得る。結果的に、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０が基準印５０ｂと適切に整列されることを確認しようと試み、もしそうでないならば、在庫ホルダ３０を基準印５０ｂと整列する適切なステップを取り得る。

【0054】

例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０から切離し後、在庫ホルダ３０の場所を決定し得る。移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０の場所を検出するために、ホルダセンサ１５０を利用し得る。ホルダセンサ１５０によって検出される情報に基づいて、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０の場所と在庫ホルダ３０の場所との間の差を決定し得る。もし差がある所定公差よりも大きいならば、移動式駆動ユニット２０は、図４Ｆ−４Ｈに示されるように、在庫ホルダ３０を移動式駆動ユニット２０の現在場所及び／又は基準印５０ｂとより緊密に整列するよう在庫ホルダ３０を移動することを試み得る。

【0055】

図４Ｆ−４Ｈは、在庫ホルダ３０の場所が移動式駆動ユニット２０及び／又は基準印５０ｂの場所と所定の公差よりも異なることを決定した後の移動式駆動ユニット２０の具体的な実施態様の動作を例証している。より具体的には、図４Ｆは、移動式駆動ユニット２０がそれ自体を在庫ホルダ３０の下に位置付けるときの移動式駆動ユニット２０を例証している。具体的には、在庫ホルダ３０の場所が移動式駆動ユニット２０及び／又は基準印５０ｂの現在場所から所定公差よりも異なることが決定した後、移動式駆動ユニット２０は、例証される実施態様において、矢印５３０によって示されるように、在庫ホルダ３０の検出場所に基づき、新しい場所に移動する。例証される実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、ホルダセンサ１５０がホルダ識別子３６０の下に配置されるよう、それ自体を位置変更する。次に、移動式駆動ユニット２０は、図４Ｃに示されるのと同様の方法で、再び在庫ホルダ３０と結合する。

【0056】

図４Ｇは、在庫ホルダ３０の場所を矯正するために、在庫ホルダ３０と二度目に結合後の移動式駆動ユニット２０の具体的な実施態様の動作を例証している。在庫ホルダ３０と再び結合した後、移動式駆動ユニット２０は、矢印５４０によって暗示されるように、要求される目的地に向かって移動して戻る。移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が再び基準印５０ｂを検出するまで、要求される目的地に向かって移動し続ける。

【0057】

図４Ｈは、要求される目的地に二度目に到達した後の移動式駆動ユニット２０の具体的な実施態様の動作を例証している。基準印５０ｂと再び整列した後、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０から切り離される。例証される実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、矢印５５０によって暗示されるように、結合ヘッド１１０を下げることによって在庫ホルダ３０から切り離される。具体的な実施態様において、在庫ホルダ３０を要求される目的地に正しく整列する動作は、しばしば、元の場所から要求される目的地への動作よりも著しく小さいので、如何なる滑り、押合い、又は、他の誤りを誘発する出来事の可能性は、より一層小さい。結果的に、この矯正技法は、在庫ホルダ３０を貯蔵し得る精度を実質的に向上し得る。

【0058】

次に、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０から離れて移動し、移動式駆動ユニット２０によって受信される他の命令に応答し始め得る。代替的に、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０の場所の決定を繰り返し、在庫ホルダ３０を基準印５０ｂに整列することを再び試み得る。その上、移動式駆動ユニット２０は、所定数の反復を完了するまで、或いは、在庫ホルダ３０が最終的に基準印５０ｂと整列されるまで無限に、これらのステップを遂行し得る。このプロセスを反復することは、初期矯正によってもたらされる改良を越えて、在庫ホルダ３０の貯蔵の精度を改良し得る。

【0059】

代替的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、所望の場所５０ｂからの在庫ホルダ３０の相対的ずれ（オフセット）を計算し、次に、切離し前に、矯正的な動作を行うためにセンサ１４０及びセンサ１５０からの情報を使用し得る。その結果、在庫ホルダ３０は基準５０ｂへの公差内に位置付けられる。このプロセスは、在庫ホルダ３０をグリッド上に正確に配置するのに必要とされる時間の量を減少する。加えて、移動式駆動ユニット２０は、貯蔵目的地への或いは貯蔵目的地からの経路に沿う如何なる地点でも、この異なる計算を遂行し、駆動ユニット２０に対する在庫ホルダ３０の場所を向上するよう切離し再結合する決定を行う。この動作の実施例は、図７に関して以下に議論される。

【0060】

よって、在庫システム１０の具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０を在庫システム１０の作業空間内の地点間での輸送後に、在庫ホルダ３０の場所を矯正する特定の技法を使用可能であり得る。これは在庫システム１０における操作誤りの発生を減少し得る。加えて、具体的な実施態様において、そのような技法の実施は、在庫システム１０の動作のより大きな自動化も可能にし、より小さな作業空間の使用を許容し、且つ／或いは、不適切に位置付けられる在庫ホルダ３０が在庫システム１０の通常操作と干渉することを防止し得る。結果的に、移動式駆動ユニット２０の具体的な実施態様は、複数の利益をもたらし得る。それにも拘わらず、移動式駆動ユニット２０の具体的な実施態様はそのような利点をもたらし得るが、代替的な実施態様が、これらの利益の一部又は全部をもたらし得るし、或いは、全くもたらし得ない。

【0061】

加えて、図４Ａ−４Ｈは、例証のために、切離し直後の在庫ホルダ３０の不整列を検出し且つ矯正する移動式駆動ユニット２０の実施態様に焦点を当てているが、代替的な実施態様においては、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０を移動したのちの他の適切なときの不整列を検出するよう構成され得る。その上、不整列を検出し矯正するために移動式駆動ユニット２０によって利用される技法は、移動式駆動ユニット２０が不整列をいつ検出し且つ／或いは矯正するかに依存して異なり得る。以下に議論されるように、図５は、図４Ａ−４Ｈに例証される実施態様及び技法と同様に、切離し直後の在庫ホルダ３０の不整列を検出し矯正する移動式駆動ユニット２０の具体的な実施態様によって利用される技法を詳述するフロー図である。さらに、図６は、その在庫ホルダ３０との後続の結合前の在庫ホルダ３０の不整列を検出し矯正する移動式駆動ユニット２０の具体的な実施態様によって利用される技法を詳述するフロー図である。しかしながら、一般的に、移動式駆動ユニット２０は、如何なる適切な技法を用いて、如何なる適切なときにも、在庫ホルダ３０の不整列を検出し且つ／或いは矯正するよう構成され得る。

【0062】

図５は、図４Ａ−４Ｈによって例証される結合及び切離しプロセスの間の移動式駆動ユニット２０の具体的な実施態様の動作を例証するフロー図である。図５中に例証されるステップの一部は、適切である場合には、組み合わせられ、変更され、或いは、削除され得るし、追加的なステップもフロー図に加えられ得る。加えて、ステップは、本発明の範囲から逸脱せずに、如何なる適切な順序でも遂行され得る。

【0063】

動作は、ステップ６００で開始し、移動式駆動ユニット２０は、取り除かれるべき在庫ホルダ３０或いは在庫ホルダ３０が移動されるべき場所を識別する命令を受信する。命令を受信することに応答して、移動式駆動ユニット２０は、ステップ６０２で、識別される在庫ホルダ３０のための開始場所又は開始場所付近に移動する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、ステップ６０４で、識別される在庫ホルダ３０の下に移動式駆動ユニット２０を位置付け、或いは、移動式駆動ユニット２０を在庫ホルダ３０に整列し、結合のために移動式駆動ユニット２０又は在庫ホルダ３０を準備し、且つ／或いは、その他の方法で結合及び輸送を容易化する如何なる他の調節をも遂行し得る。

【0064】

次に、移動式駆動ユニット２０は、ステップ６０６で、結合を開始し得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、結合ヘッド１１０を上昇することによって結合を開始する。結合ヘッド１１０が在庫ホルダ３０の結合表面３５０と接触すると、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０を地面から離れて持ち上げ始める。結果的に、そのような実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０と結合されるや否や、在庫ホルダ３０を支持する。

【0065】

ステップ６０８で、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０を受信される命令によって要求される目的地に向かって移動する。上記されたように、移動中、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０の場所及び／又は移動式駆動ユニット２０と在庫ホルダ３０との相対的な位置を継続的に監視し且つ／或いは定期的に更新決定を行い得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が移動するときに、基準標識５０のような固定物体を検出することによって、移動式駆動ユニット２０の場所を監視し或いは決定し得る。

【0066】

ステップ６１０で、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が、要求される目的地に達したかを決定する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が、要求される目的地と関連付けられる基準標識５０のような固定物体を検出することによって要求される目的地に達したか決定し得る。要求される目的地に達した後、移動式駆動ユニット２０は、ステップ６１２で、在庫ホルダ３０から切り離される。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０を支持する結合ヘッド１１０を下げることによって切り離され得る。

【0067】

移動式駆動ユニット２０を切離し後、移動式駆動ユニット２０は、ステップ６１４で、在庫ホルダ３０の場所を決定し得る。代替的に、特定の実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、切離し前に、在庫ホルダ３０の場所を決定し得る。しかしながら、一般的には、移動式駆動ユニット２０は、ホルダ識別子３６０のような在庫ホルダ３０のある部分又は機能を検出し得るホルダセンサ１５０を含み得る。そのホルダセンサ１５０は、移動式駆動ユニット２０に対する関連在庫ホルダ３０の場所を決定するために使用し得る。次に、移動式駆動ユニット２０は、ステップ６１６で、在庫ホルダ３０の場所と要求される目的地との間の差を係船し得る。ステップ６１８で、移動式駆動ユニット２０は、差が所定の公差よりも大きいか決定し得る。もし差が所定の公差よりも大きくないならば、移動式駆動ユニット２０は、ステップ６２０で、在庫ホルダ３０から離れるよう移動し、他の命令に応答することを開始する。その場合には、移動式駆動ユニット２０の動作は、この在庫ホルダ３０を移動することに関して、図５に示されるように、終了し得る。

【0068】

もし代わりに、差が所定の公差よりも大きいならば、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０の決定場所及び／又は在庫ホルダ３０と要求される目的地との間の差に基づいて、移動式駆動ユニット２０を他の地点に移動し得る。例えば、図４Ａ−４Ｈに例証されるもののような具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、ステップ６２２で、在庫ホルダ３０の検出場所へ移動し得る。次に、移動式駆動ユニット２０は、ステップ６２４で、在庫ホルダ３０と結合する。

【0069】

在庫ホルダ３０と再び結合した後、移動式駆動ユニット２０は、ステップ６２６で、在庫ホルダ３０を要求される目的地に向かって移動する。移動式駆動ユニット２０が要求される目的地に達すると、移動式駆動ユニット２０は、ステップ６２８で、再び在庫ホルダ３０から切り離される。次に、移動式駆動ユニット２０は、ステップ６３０で、在庫ホルダ３０から離れるよう移動し、他の命令に応答し始め得る。その場合には、この在庫ホルダ３０を移動することに関して、移動式駆動ユニット２０の動作は、図５に示されるように、終了する。代替的に、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、再び在庫ホルダ３０の場所を検出し、移動式駆動ユニット２０の構造に基づいて、適宜、再び上記ステップのいずれかを反復し得る。

【0070】

加えて、代替的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、初めて在庫ホルダ３０から切り離される前に、在庫ホルダ３０における不整列を検出し且つ矯正し得る。これは移動式駆動ユニット２０が不整列を矯正するときに費やされる時間及び／又は電力を減少することを可能にし得る。そのようなプロセスの実施例が、図７に関して、以下に例証される。

【0071】

図６は、在庫システム１０の作業空間内で移動される在庫ホルダ３０に引き続き在庫ホルダ３０の不整列を検出し且つ矯正するときの移動式駆動ユニット２０の代替的な実施態様の動作を例証するフロー図である。図６中に例証される如何なるステップも、適切である場合には、組み合わせられ、変更され、或いは、削除され得るし、追加的なステップもフロー図に加えられ得る。加えて、ステップは、本発明の範囲から逸脱せずに如何なる適切な順序でも遂行され得る。

【0072】

図６中のフロー図によって記載される実施例において、移動式駆動ユニット２０は、如何なる在庫ホルダ３０から切り離される動作からも開始する。動作は、ステップ７００で開始し、移動式駆動ユニット２０は、移動されるべき在庫ホルダ３０又は移動されるべき在庫ホルダ３０のための場所及びその在庫ホルダ３０のための所望の目的地を識別する命令を受信する。命令を受信することに応答して、移動式駆動ユニット２０は、ステップ７２０で、識別される在庫ホルダ３０のための開始場所又は開始場所付近に移動する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、ステップ７０４で、移動式駆動ユニット２０を識別される在庫ホルダ３０の下に位置付け得るし、或いは、移動式駆動ユニット２０を在庫ホルダ３０と整列し、結合のために移動式駆動ユニット２０又は在庫ホルダ３０を準備し、且つ／或いは、その他の方法で結合及び輸送を容易化するために如何なる他の調節をも遂行し得る。

【0073】

加えて、記載された実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、ステップ７０６で、在庫ホルダ３０の場所を決定し得る。ステップ７０８で、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０の場所とその在庫ホルダ３０のための指定場所との間の差を決定し得る。例えば、移動式駆動ユニット２０によって受信される命令は、この同一の移動式駆動ユニット２０又は他の移動式駆動ユニット２０が関連する在庫ホルダ３０を前に貯蔵した場所を識別し得る。移動式駆動ユニット２０は、指定場所に移動し、指定場所又は指定場所付近にあるや否や、在庫ホルダ３０の実際の場所を決定し、且つ、実際の場所と指定場所との間の差を計算し得る。

【0074】

在庫ホルダ３０の実際の場所と在庫ホルダ３０の指定場所との間の差が、ある所定の公差よりも大きいならば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、不整列を矯正する適切な矯正的行動を取り得る。例えば、記載された実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、ステップ７１０で、指定場所と実際の場所との間の差に基づく矯正値を計算する。

【0075】

加えて、記載された実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、ステップ７１２で矯正値を使用して調整された目的地を決定する。例えば、もし移動式駆動ユニット２０が、指定場所に到着直後、関連する在庫ホルダ３０が、その在庫ホルダ３０のための指定場所の４分の１インチ東にあると決定するならば、移動式駆動ユニット２０は、命令によって特定される指定場所の４分の１インチ西である調整目的地を決定し得る。

【0076】

ステップ７１４で、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０と結合し得る。次に、移動式駆動ユニット２０は、ステップ７１６で、移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０を調節された目的地に移動し得る。ステップ７１８で、移動式駆動ユニット２０は、貯節された目的地で、在庫ホルダ３０から切り離され得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、調節された目的地に到着した後、及び／又は、不整列の潜在性をさらに減少するよう切り離された後に、在庫ホルダ３０の如何なる残余の或いは引き続き起こる不整列をも検出し且つ／或いは矯正する追加的なステップを取り得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、切離し後、図５において上述されたのと類似の技法を使用して、如何なる不整列をも検出し且つ矯正することを試み得る。次に、移動式駆動ユニット２０は、ステップ７４０で、在庫ホルダ３０から離れて移動し、他の命令に応答し始め得る。その場合には、移動式駆動ユニット２０の動作は、この在庫ホルダ３０を移動することに関して、図６に示されるように、終了し得る。

【0077】

上記されたように、図６に例証されるステップは、如何なる適切な順序でも遂行され得る。例えば、結合前に在庫ホルダ３０の場所を決定する代わりに、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０と結合した後、目的地場所への輸送中に、移動式駆動ユニット２０に対する在庫ホルダ３０の場所を代替的に決定し得る。その場合には、移動式駆動ユニット２０は、調節因子を計算し且つ調節される目的地を決定するために、在庫ホルダ３０のこの相対的な場所を使用し得る。そのようなプロセスの実施例が、図８に関して、以下に例証される。

【0078】

図７は、在庫ホルダ３０を輸送するときに不整列を検出し且つ矯正する移動式駆動ユニット２０の具体的な実施態様によって利用され得る他の例示的な技法を例証するフロー図である。具体的には、図７は、在庫ホルダ３０を要求される目的地に移動した後、移動式駆動ユニット２０が、その在庫ホルダ３０から切り離される前に、関連する在庫ホルダにおける不整列を検出し得る技法を例証している。図７に例証されるステップの一部は、適切である場合には、組み合わせられ、変更され、或いは、削除され得るし、追加的なステップもフロー図に加えられ得る。さらに、ステップは、本発明の範囲から逸脱せずに如何なる適切な順序でも遂行され得る。

【0079】

この実施態様において、動作はステップ８００で開始し、移動式駆動ユニット２０は、移動されるべき在庫ホルダ３０又は移動されるべき在庫ホルダ３０のための場所を識別する命令を受信する。受信する命令に応答して、移動式駆動ユニット２０は、ステップ８０２で、識別される在庫ホルダのための開始場所又は開始場所付近に移動する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、ステップ８０４で、移動式駆動ユニット２０を識別される在庫ホルダ３０の下に位置付け、移動式駆動ユニット２０を在庫ホルダ３０と整列し、結合のために移動式駆動ユニット２０又は在庫ホルダ３０を準備し、且つ／或いは、その他の方法で結合及び輸送を容易化する如何なる他の調節をも遂行し得る。

【0080】

次に、移動式駆動ユニット２０は、ステップ８０６で、結合を開始し得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、結合ヘッド１１０を上昇することによって結合を開始する。結合ヘッド１１０が在庫ホルダ３０の結合表面３５０と接触すると、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０を地面から離れて持ち上げ始める。結果的に、そのような実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０と結合されるや否や、在庫ホルダ３０を支持する。

【0081】

ステップ８０８で、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０を、受信される命令によって要求される目的地に移動する。上記されたように、移動中、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０の場所及び／又は移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０の相対的な位置を継続的に監視し且つ／或いは定期的に更新決定を行い得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が移動するときに、基準標識５０のような固定物体を検出することによって、移動式駆動ユニット２０の場所を監視し或いは決定し得る。ステップ８１０で、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が要求される目的地に達したことを決定する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、要求される目的地と関連付けられる固定標識５０のような固定物体を検出することによって、移動式駆動ユニット２０が要求される目的地に達したことを決定し得る。

【0082】

要求される目的地に達するや否や、移動式駆動ユニット２０は、ステップ８１２で、在庫ホルダ３０の場所を決定し得る。上記されたように、移動式駆動ユニット２０は、ホルダ識別子３６０のような、在庫ホルダ３０のある部分又は機能を検出し得るホルダセンサ１５０を含み得る。そのホルダセンサ１５０は、移動式駆動ユニット２０に対する関連する在庫ホルダ３０の場所を決定するために使用し得る。次に、移動式駆動ユニット２０は、ステップ８１４で、在庫ホルダ３０の場所と要求される目的地との間の差を計算し得る。ステップ８１６で、移動式駆動ユニット２０は、その差が所定の公差よりも大きいか決定し得る。

【0083】

もし差が所定の公差よりも大きくないならば、移動式駆動ユニット２０は、ステップ８１８で、在庫ホルダ３０から切り離され得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０を支持している結合ヘッド１１０を下げることによって切り離され得る。次に、移動式駆動ユニット２０は、ステップ８２０で、在庫ホルダ３０から離れるよう移動し、他の命令に応答し始める。その場合には、移動式駆動ユニット２０の動作は、この在庫ホルダ３０を移動することに関して、図７に示されるように、終了する。

【0084】

もし、代わりに、在庫ホルダ３０の実際の場所と要求される目的地との間の差が、所定の公差よりも大きいならば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、不整列を矯正する矯正的な行動を取り得る。例えば、記載された実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、ステップ８２２で、要求される目的地と在庫ホルダ３０の実際の場所との間の差に基づいて、矯正値を計算する。具体的な実施態様において、矯正値は、決定される不整列を矯正するために在庫ホルダ３０の場所を調節する距離及び／又は方向を示し得る。

【0085】

加えて、記載された実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、ステップ８２４で、矯正値を使用して、調節された目的地を決定する。例えば、もし移動式駆動ユニット２０が、要求される目的地に到達直後、関連する在庫ホルダ３０が輸送中にシフト（移動）され、移動式駆動ユニット２０と結合される間、今やその想定場所の４分の１インチ東にあると決定するならば、移動式駆動ユニット２０は、命令によって特定される要求される目的地の４分の１西にある調節された目的地を決定し得る。次に、移動式駆動ユニット２０は、ステップ８２６で、移動式駆動ユニット２０及び在庫ホルダ３０を調節された目的地に移動し得る。

【0086】

ステップ８２８で、移動式駆動ユニット２０は、次に、調節された目的地で在庫ホルダ３０から切り離され得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、調節された目的地に到達後、及び／又は、不整列の潜在性をさらに減少するための切離しの後、如何なる残余の或いは後続の在庫ホルダ３０の不整列をも検出し且つ／或いは矯正する追加的なステップを取り得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、切離し後、図５において上述されたのと同様の技法を使用して、如何なる不整列をも検出し且つ／或いは矯正することを試み得る。次に、移動式駆動ユニット２０は、ステップ８３０で、在庫ホルダ３０から離れるよう移動し、他の命令に応答し始め得る。その場合には、移動式駆動ユニット２０の動作は、この在庫ホルダ３０を移動することに関して、図６に示されるように、終了し得る。

【0087】

切離し前に、在庫ホルダ３０が不整列であるか否かを決定することによって、移動式駆動ユニット２０の具体的な実施態様は、そのような不整列を矯正するときに費やされる時間及び電力を制限可能であり得る。具体的な実施態様において、これは命令に応答するのに必要とされる時間を減少し、且つ／或いは、移動式駆動ユニット２０がその電源を再充電しなければならない頻度を制限し得る。結果的に、図７によって記載されるような移動式駆動ユニット２０の実施態様は、数多くの動作的な利益をもたらし得る。

【0088】

図８は、在庫ホルダ３０の不整列を検出し且つ矯正するときに移動式駆動ユニット２０の特定の実施態様によって利用され得る他の例示的な技法を例証している。具体的には、図８は、移動式駆動ユニット２０が、要求される目的地への輸送中に、在庫ホルダ３０が不整列であることを決定し、要求される目的地に到達する前に、この不整列を矯正する技法を例証している。図８に例証されるステップの一部は、適切である場合には、組み合わされ、変更され、或いは、削除され得るし、追加的なステップもフロー図に加えられ得る。加えて、ステップは、本発明の範囲から逸脱せずに如何なる適切な順序においても遂行され得る。

【0089】

この実施態様において、動作はステップ９００で開始し、移動式駆動ユニット２０は、移動されるべき在庫ホルダ３０又は移動されるべき在庫ホルダ３０のための場所を識別する命令を受信する。命令を受信することに応答して、移動式駆動ユニット２０は、ステップ９０２で、識別される在庫ホルダ３０のための開始場所又は開始場所付近に移動する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、ステップ９０４で、移動式駆動ユニット２０を識別される在庫ホルダ３０の下に位置付け、或いは、移動式駆動ユニット２０を在庫ホルダ３０と整列するための如何なる他の調節をも遂行し、結合のために、移動式駆動ユニット２０又は在庫ホルダ３０を準備し、且つ／或いは、その他の方法で結合又は輸送を容易化する。

【0090】

次に、移動式駆動ユニット２０は、ステップ９０６で、結合を開始し得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、結合ヘッド１１０を上昇することによって結合を開始し得る。結合ヘッド１１０が在庫ホルダ３０の結合表面３５０と接触すると、移動式駆動ユニット２０は在庫ホルダ３０を地面から離して持ち上げ始める。結果的に、そのような実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０と結合されるや否や、在庫ホルダ３０を支持する。ステップ９０８で、移動式駆動ユニット２０は、受信される命令によって要求される目的地に向かって在庫ホルダ３０を移動する。

【0091】

要求される目的地に向かって移動する間のある地点で、移動式駆動ユニット２０は、ステップ９１０に示されるように、移動式駆動ユニット２０に対する在庫ホルダ３０の場所を決定し得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０を要求される目的地に移動する間、移動式駆動ユニット２０に対する在庫ホルダ３０の場所を定期的に確認するよう構成され得る。次に、移動式駆動ユニット２０は、ステップ９１２で、移動式駆動ユニット２０と結合される間、在庫ホルダ３０の場所とその想定される場所との間の差を計算する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０が、移動式駆動ユニット２０と結合され且つ適切に整列されるとき、移動式駆動ユニット２０に対する（ホルダ識別子３６０のような）在庫ホルダ３０の具体的な部分の想定される場所を特定する情報でプログラムされ得る。そのような実施態様において、関連する部分の場所と在庫ホルダ３０のその部分の想定される場所との間の差に基づいて、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０の場所とその想定される場所との間の差を計算し得る。

【0092】

ステップ９１４で、移動式駆動ユニット２０は、次に、在庫ホルダ３０の実際の場所と在庫ホルダ３０の想定される場所との間の差が、所定の公差よりも大きいか否かを決定する。もし差が所定の公差よりも大きくないならば、ステップ９２４で、移動式駆動ユニット２０の動作は継続する。もし、代わりに、差が所定の公差よりも大きいならば、移動式駆動ユニット２０は、ステップ９１６で、この差に基づき矯正値を決定し得る。上記されたように、移動式駆動ユニット２０は、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０に対する（ホルダ識別子３６０のような）在庫ホルダ３０の具体的な部分の想定される場所を特定する情報でプログラムされ得る。移動式駆動ユニット２０は、移動中、在庫ホルダ３０のこの部分の場所を決定し、もし関連する部分の場所が、その想定される場所と、所定の公差よりも異なるならば、不整列の大きさ及び／又は方向に基づいて、適切な矯正値を決定し得る。例えば、もし移動式駆動ユニット２０が、在庫ホルダ３０の関連する部分が在庫ホルダ３０のこの部分のために想定される場所の４分の１東にあると決定するならば、移動式駆動ユニット２０は、４分の１西にある矯正値を決定し得る。

【0093】

次に、移動式駆動ユニット２０は、ステップ９１８で、在庫ホルダ３０から切り離される。ステップ９２０で、移動式駆動ユニット２０は、矯正値に基づいて決定される距離及び／又は方向に移動する。４分の１不整列の実施例に戻ると、移動式駆動ユニット２０は、この不整列のために計算される矯正値に従って、不整列を矯正するために４分の１インチ西に移動する。次に、矯正値に基づくあらゆる適切な動作を完了した後、移動式駆動ユニット２０は、ステップ９２２で、在庫ホルダ３０と再結合する。

【0094】

あらゆる不整列を矯正し、或いは、如何なる不整列も所定の公差未満であると決定した後、移動式駆動ユニット２０は、ステップ９２４で、要求される目的地に向かって移動し続け得る。ステップ９２６で、移動式駆動ユニット２０は、次に、移動式駆動ユニット２０が要求される目的地に到達したか決定し得る。次に、移動式駆動ユニット２０は、ステップ９２８で、在庫ホルダ３０から切り離され得る。切離し後、移動式駆動ユニット２０は、次に、ステップ９３０で、在庫ホルダ３０から離れるよう移動し、他の命令に応答し得る。その場合には、この具体的な在庫ホルダ３０を移動することに関する移動式駆動ユニット２０の動作は、図８に示されるように、終了し得る。

【0095】

本発明は、幾つかの実施態様を用いて記載されたが、無数の変更、変異、交替、変形、及び、修正が、当業者に提案され得るし、本発明は、付属の請求項の範囲内にあるような、そのような変更、変異、交替、変形、及び、修正を包含することが意図されている。

【符号の説明】

【0096】

１０ 在庫システム
２０ 移動式駆動ユニット
３０ 在庫ホルダ
４０ 在庫品目
５０ 基準マーク
５０ａ 基準印
５０ｂ 基準印
１１０ 結合ヘッド
１２０ 駆動モジュール
１２２ 電動車軸
１２４ 電動車輪
１２６ 安定化車輪
１３０ 結合アクチュエータ
１４０ 位置センサ
１５０ ホルダセンサ
１６０ 制御モジュール
３１０ フレーム
３２０ 在庫ビン
３２２ トレイ
３２６ 装置開口
３２８ 脚部
３３０ 可動性素子
３５０ 結合表面
３６０ ホルダ識別子

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図4E】

【図4F】

【図4G】

【図4H】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】