特許 6471671 物品搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6471671

(24)【登録日】2019年2月1日

(45)【発行日】2019年2月20日

(54)【発明の名称】物品搬送車

(51)【国際特許分類】

   B61B 3/02 20060101AFI20190207BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20190207BHJP

   B60L 5/00 20060101ALI20190207BHJP

【ＦＩ】

   B61B3/02 B

   B61B13/00 W

   B61B13/00 T

   B60L5/00 B

【請求項の数】5

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2015-195941(P2015-195941)

(22)【出願日】2015年10月1日

(65)【公開番号】特開2017-65597(P2017-65597A)

(43)【公開日】2017年4月6日

【審査請求日】2017年11月27日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】冨田 大地

【審査官】 伊藤 秀行

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００３−１１８５６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１１６３１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１２１４４１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｂ６１Ｂ ３／０２

Ｂ６１Ｂ １３／０２

Ｂ６１Ｂ １３／０４

Ｂ６１Ｂ １３／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行経路に沿って走行する走行体と、前記走行体より下方に位置して物品を支持する支持体と、前記走行体と前記支持体とを連結する連結体と、を備えた物品搬送車であって、
前記連結体は、前記走行体に連結されている走行側連結部と、前記支持体に連結されている支持側連結部と、弾性変形自在な弾性部と、を備え、
前記走行側連結部と前記支持側連結部とは、上下方向に相対移動可能に連結され、
前記弾性部は、前記走行側連結部と前記支持側連結部との間に介在し、
前記走行側連結部は、挿通孔が形成された第１部分を備え、
前記支持側連結部は、前記挿通孔に対して上下方向に挿通された棒状部分と、前記棒状部分の上部に備えられた第２部分と、を備え、
前記弾性部分は、筒状に形成されて前記棒状部分の側周囲を囲う状態で配設されるとともに、前記弾性部は、前記第１部分における上方を向く面と前記第２部分における下方を向く面とにより上下方向に圧縮された状態で挟まれ、
前記走行側連結部と前記支持側連結部とのうちの少なくとも一方に、前記弾性部の側周囲を囲う筒状部分を備えている物品搬送車。

【請求項2】

前記走行側連結部に対する前記支持側連結部の相対移動を上下方向に案内する案内機構を備え、
前記案内機構は、前記筒状部分に対して前記走行体の走行方向の一方側に配設され、且つ、前記走行体の走行方向に見て前記支持側連結部の前記棒状部分と重複している請求項１記載の物品搬送車。

【請求項3】

前記走行体は、前記走行経路に沿って配設された走行レールにおける上方を向く走行面を転動する左右一対の駆動輪を備え、左右一対の前記駆動輪に対して共通の前記弾性部が設けられている請求項１又は２に記載の物品搬送車。

【請求項4】

前記走行体として、第１走行体と、この第１走行体に対して前記走行経路の長手方向の一方側に位置する第２走行体と、を備え、
前記連結体として、前記第１走行体と前記支持体とを連結する第１連結体と、前記第２走行体と前記支持体とを連結する第２連結体とを備え、
前記第１連結体は、前記第１走行体と前記支持体とが上下方向に沿う第１軸心周りに相対的に回転自在に前記第１走行体と前記支持体とを連結し、
前記第２連結体は、前記第２走行体と前記支持体とが上下方向に沿う第２軸心周りに相対的に回転自在に前記第２走行体と前記支持体とを連結している請求項１から３の何れか１項に記載の物品搬送車。

【請求項5】

前記走行経路の長手方向に対して上下方向に見て直交する方向を横幅方向として、
前記支持体は、前記走行レールに対する位置が固定された状態で前記走行経路に沿って配設された給電線から非接触状態で給電される受電部を支持し、
前記受電部は、前記給電線より上方に位置する上部分と、前記給電線より下方に位置する下部分と、を備え、
前記走行体が停止した状態で且つ前記支持側連結部が前記弾性部を介して前記走行側連結部に支持されている状態における、前記走行側連結部と前記支持側連結部との上下方向での位置関係を通常位置関係として、
前記連結体は、前記通常位置関係から前記支持側連結部が前記走行側連結部に対して相対的に上方に第１距離以上移動することを規制する第１規制部と、前記通常位置関係から前記支持側連結部が前記走行側連結部に対して相対的に下方に第２距離以上移動することを規制する第２規制部と、を備え、
前記給電線と前記下部分との上下方向での間隔が、前記第１距離より狭く、前記給電線と前記上部分との上下方向での間隔が、前記第２距離より狭い請求項１から４のいずれか１項に記載の物品搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行レールに沿って走行する走行体と、前記走行体より下方に位置して物品を支持する支持体と、前記走行体と前記支持体とを連結する連結体と、を備えた物品搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

かかる物品搬送車の従来例が、特開２０１１−１１６３１３号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送車では、走行体と支持体とが連結体にて連結されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１−１１６３１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の物品搬送車では、走行体と支持体とが連結体にて連結されているため、走行レールに段差が存在している場合に、走行体が走行レールの段差を走行するときに上下方向の振動が生じると、その振動が連結体を介して支持体、ひいては、支持体にて支持されている物品に伝わり易かった。
走行体の振動が支持体にて支持されている物品に伝わると、その振動により物品が破損する可能性があるため、走行体が走行レールの段差を走行したときに物品に伝わる上下方向の振動を抑制することが望まれている。

【0005】

ところで、特許文献１に記載の従来の物品搬送車では、走行体に、走行レールの走行面を転動する駆動輪と、その駆動輪を回転駆動させる電動モータと、が備えられているが、駆動輪と電動モータとの間のスペースが小さいため、駆動輪と電動モータとの間に上下方向の振動を吸収する機構を設け難い。
また、特許文献１に記載の従来の物品搬送車では、支持体に把持具を備え、支持体は、物品の上端部に形成されたフランジの下方に把持具を挿入させて物品を吊り下げた状態で支持する構成となっているが、フランジの下方の空間が狭いために、把持具に上下方向の振動を吸収する機構を設け難い。

【0006】

そこで、上下方向の振動を吸収する機構を設け易い物品搬送車が求められる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る物品搬送車の特徴構成は、走行経路に沿って走行する走行体と、前記走行体より下方に位置して物品を支持する支持体と、前記走行体と前記支持体とを連結する連結体と、を備えた物品搬送車において、
前記連結体は、前記走行体に連結されている走行側連結部と、前記支持体に連結されている支持側連結部と、弾性変形自在な弾性部と、を備え、前記走行側連結部と前記支持側連結部とは、上下方向に相対移動可能に連結され、前記弾性部は、前記走行側連結部と前記支持側連結部との間に介在し、前記走行側連結部は、挿通孔が形成された第１部分を備え、前記支持側連結部は、前記挿通孔に対して上下方向に挿通された棒状部分と、前記棒状部分の上部に備えられた第２部分と、を備え、前記弾性部は、筒状に形成されて前記棒状部分の側周囲を囲う状態で配設されるとともに、前記弾性部は、前記第１部分における上方を向く面と前記第２部分における下方を向く面とにより上下方向に圧縮された状態で挟まれ、前記走行側連結部と前記支持側連結部とのうちの少なくとも一方に、前記弾性部の側周囲を囲う筒状部分を備えている点にある。

【0008】

この特徴構成によれば、連結体は、走行側連結部と支持側連結部とを上下方向に相対移動可能に連結し、これら走行側連結部と支持側連結部との間に弾性部を介在させることで、走行体に生じた上下方向の振動を連結体にて吸収することができる。そのため、走行体が走行レールの段差を走行したときに、支持体が支持している物品に伝わる上下方向の振動を抑制できる。
そして、走行体と支持体との間隔は、例えば、駆動輪と電動モータとの間に形成される隙間や物品の上端部に形成されたフランジの下方の空間等に比べて比較的広い場合が多く、これら走行体と支持体とを連結する連結体に弾性部を備えることで、上下方向の振動を吸収する機構を設け易くなる。

【0010】

また、この構成によれば、弾性部を、第１部分と第２部分との間に圧縮された状態で挟んで備えることで、弾性部を引張状態で設ける場合のように弾性部を第１部分や第２部分に連結する必要がないため、弾性部を備え易い。
また、筒状の弾性部の内側には棒状部分が存在し、筒状の弾性部の外側には筒状部分が存在しているため、第１部分と第２部分とにより弾性部が上下方向に圧縮された場合でも弾性部が座屈し難くなる。

【0011】

また、前記走行側連結部に対する前記支持側連結部の相対移動を上下方向に案内する案内機構を備え、前記案内機構は、前記筒状部分に対して前記走行体の走行方向の一方側に配設され、且つ、前記走行体の走行方向に見て前記支持側連結部の前記棒状部分と重複していると好適である。

【0012】

この構成によれば、走行側連結部と支持側連結部との相対移動が案内機構により案内されることで、両者を円滑に上下方向に相対移動させることができる。そして、案内機構は、走行体の走行方向に見て支持側連結部の棒状部分と重複しているため、走行体が加減速するときに案内部に拗れる方向の力が作用し難いため、案内機構が破損し難い。

【0013】

また、前記走行体は、前記走行経路に沿って配設された走行レールにおける上方を向く走行面を転動する左右一対の駆動輪を備え、左右一対の前記駆動輪に対して共通の前記弾性部が設けられていると好適である。

【0014】

この構成によれば、左右一対の駆動輪に対して共通の弾性部が設けられているため、弾性部が上下方向に伸縮した場合、左右一対の駆動輪は一体的に上下方向に移動する。そのため、例えば、走行レールの繋ぎ目に隙間が存在し、左右一対の駆動輪の一方が走行レールの隙間の直上に位置する場合でも、他方の駆動輪が走行レールの走行面に載っていることで一方の駆動輪が隙間に落輪することがないため、走行レールの繋ぎ目を円滑に走行できる。

【0015】

また、前記走行体として、第１走行体と、この第１走行体に対して前記走行経路の長手方向の一方側に位置する第２走行体と、を備え、前記連結体として、前記第１走行体と前記支持体とを連結する第１連結体と、前記第２走行体と前記支持体とを連結する第２連結体とを備え、前記第１連結体は、前記第１走行体と前記支持体とが上下方向に沿う第１軸心周りに相対的に回転自在に前記第１走行体と前記支持体とを連結し、前記第２連結体は、前記第２走行体と前記支持体とが上下方向に沿う第２軸心周りに相対的に回転自在に前記第２走行体と前記支持体とを連結していると好適である。

【0016】

この構成によれば、第１走行体は第１軸心周りに回転することで第１走行体が走行する方向を変更でき、また、第２走行体は第２軸心周りに回転することで第２走行体が走行する方向を変更できる。そのため、物品搬送車が曲線状の走行経路に沿って走行する場合に、第１走行体や第２走行体を走行経路の接線方向に沿う姿勢に回転させた状態で第１走行体や第２走行体を走行させることで、曲線状の走行経路を円滑に走行することができる。
そして、第１走行体は弾性部を備えた第１連結体にて支持体に連結され、第２走行体は弾性部を備えた第２連結体にて支持体に連結されているため、第１走行体と第２走行体との夫々において生じた振動を支持体に伝達されることを抑制できる。

【0017】

また、前記走行経路の長手方向に対して上下方向に見て直交する方向を横幅方向として、前記支持体は、前記走行レールに対する位置が固定された状態で前記走行経路に沿って配設された給電線から非接触状態で給電される受電部を支持し、前記受電部は、前記給電線より上方に位置する上部分と、前記給電線より下方に位置する下部分と、を備え、前記走行体が停止した状態で且つ前記支持側連結部が前記弾性部を介して前記走行側連結部に支持されている状態における、前記走行側連結部と前記支持側連結部との上下方向での位置関係を通常位置関係として、前記連結体は、前記通常位置関係から前記支持側連結部が前記走行側連結部に対して相対的に上方に第１距離以上移動することを規制する第１規制部と、前記通常位置関係から前記支持側連結部が前記走行側連結部に対して相対的に下方に第２距離以上移動することを規制する第２規制部と、を備え、前記給電線と前記下部分との上下方向での間隔が、前記第１距離より狭く、前記給電線と前記上部分との上下方向での間隔が、前記第２距離より狭いと好適である。

【0018】

この構成によれば、通常位置関係から支持側連結部が走行側連結部に対して相対的に上方に移動したときは、受電部が給電線に対して上方に移動するが、受電部の下側部分が給電線に干渉する前に、第１規制部にて支持側連結部の上方への移動が規制される。
また、通常位置関係から支持側連結部が走行側連結部に対して相対的に下方に移動したときは、受電部が給電線に対して下方に移動するが、受電部の上側部分が給電線に干渉する前に、第２規制部にて支持側連結部の下方への移動が規制される。
このように、支持側連結部と走行側連結部とを上下方向に相対移動可能に連結しながら、その相対移動を第１規制部及び第２規制部にて規制することで、受電部が給電線に干渉することを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】物品搬送設備の平面図

【図2】物品搬送車の側面図

【図3】物品搬送車の正面図

【図4】物品搬送車の平面図

【図5】物品搬送車が分岐経路を走行しているときの平面図

【図6】走行体における要部平面図

【図7】走行体における要部側面図

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明にかかる物品搬送車を備えた物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、物品搬送設備には、走行経路１に沿って配置された走行レール２と、走行レール２に案内されて走行経路１に沿って走行する物品搬送車３と、を備えている。尚、本実施形態では、物品搬送車３は、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を物品Ｗとして搬送する。

【0021】

走行経路１は、１つの環状の主経路４と複数の物品処理部Ｐを経由する環状の副経路５と、これら主経路４と副経路５とを接続する接続経路６と、を備えている。接続経路６として、主経路４から副経路５に向けて物品搬送車３を分岐走行させる分岐用の接続経路６と、副経路５から主経路４に向けて物品搬送車３を合流走行させる合流用の接続経路６と、が備えられている。
主経路４及び複数の副経路５は、いずれも同じ方向周り（図１では時計回り）に走行する経路である。尚、図１においては、物品搬送車３が走行する方向を矢印で示している。

【0022】

次に、物品搬送車３について説明する。
尚、走行経路１の長手方向に対して上下方向に見て直交する方向を横幅方向として説明する。また、物品搬送車３については、駆動輪１５の回転軸心に対して上下方向に見て直交する方向を前後方向としており、物品搬送車３が走行経路１の直線状の部分を走行しているときは、物品搬送車３の前後方向と走行経路１の長手方向とが同じ方向となる。また、物品搬送車３の前後方向に対して上下方向に見て直交する方向（駆動輪１５の回転軸心が沿う方向）は、物品搬送車３が走行経路１の直線状の部分を走行している状態を想定して、走行経路１と同様に横幅方向と称する。

【0023】

図２〜図４に示すように、物品搬送車３は、走行レール２に沿って走行する走行体９と、走行体９より下方に位置して物品Ｗを支持する支持体１０と、走行体９と支持体１０とを連結する連結体１１と、を備えている。
走行レール２は、天井から吊り下げ支持された状態で左右一対設けられており、走行体９は、左右一対の走行レール２上をその走行レール２に沿って走行する。走行体９は、案内輪１６を除いて一対の走行レール２より上方に位置しており、支持体１０は、その全体が一対の走行レール２より下方に位置している。連結体１１は、横幅方向において一対の走行レール２の間に位置している。

【0024】

物品搬送車３は、走行体９として、第１走行体９ａと、この第１走行体９ａに対して走行経路１の長手方向の一方側（前後方向で後方側）に位置する第２走行体９ｂと、を備えている。また、物品搬送車３は、連結体１１として、第１走行体９ａと支持体１０とを連結する第１連結体１１ａと、第２走行体９ｂと支持体１０とを連結する第２連結体１１ｂと、を備えている。ちなみに、第２連結体１１ｂは、第１連結体１１ａに対して走行経路１の長手方向の一方側（前後方向で後方側）に位置している。

【0025】

第１走行体９ａは、電動式の駆動モータ１４にて回転駆動される左右一対の駆動輪１５が、左右一対の走行レール２の夫々における上方を向く走行面を転動する状態で備えている。また、第１走行体９ａには、上下幅方向に沿う軸心周り（上下軸心周り）で自由回転する左右一対の案内輪１６が、左右一対の走行レール２における内側面に接当する状態で備えられている。そして、これら駆動モータ１４、左右一対の駆動輪１５、左右一対の案内輪１６は、基枠１７に支持されている。尚、左右一対の案内輪１６については、第１走行体９ａに前後方向に並ぶ状態で２組備えられている。
第２走行体９ｂは、第１走行体９ａと同様に、駆動モータ１４と１組の左右一対の駆動輪１５と２組の左右一対の案内輪１６と基枠１７とを備えている。
このように、走行体９は、走行レール２における上方を向く走行面を転動する駆動輪１５と、左右一対の駆動輪１５を回転駆動させる電動式の駆動モータ１４と、走行レール２にて接触して案内される案内輪１６と、駆動モータ１４、駆動輪１５及び案内輪１６を支持する基枠１７と、を備えている。

【0026】

第１連結体１１ａは、第１走行体９ａと支持体１０とが上下方向に沿う第１軸心Ｘ１周りに相対的に回転自在に第１走行体９ａと支持体１０とを連結し、第２連結体１１ｂは、第２走行体９ｂと支持体１０とが上下方向に沿う第２軸心Ｘ２周りに相対的に回転自在に第２走行体９ｂと支持体１０とを連結している。
第１軸心Ｘ１は、第１走行体９ａにおける走行方向の幅内に位置し且つ横幅方向の幅内に位置しており、上下方向視で第１走行体９ａと重複するように配置されている。
第２軸心Ｘ２は、第２走行体９ｂにおける走行方向の幅内に位置し且つ横幅方向の幅内に位置しており、上下方向視で第２走行体９ｂと重複するように配置されている。

【0027】

第１走行体９ａ及び第２走行体９ｂは、それに備えられた２組の案内輪１６が一対の走行レール２に接触して案内されることによって、走行経路１に沿った姿勢を維持しながら走行経路１に沿って走行する。具体的には、図５に示すように、第１走行体９ａや第２走行体９ｂは、走行経路１の直線状の部分を走行する場合は、走行方向が直線状の部分の経路長手方向に沿う姿勢で走行し、走行経路１の曲線状の部分を走行する場合は、走行方向が曲線状の部分の接線方向に沿う姿勢で走行する。

【0028】

図２〜図４に示すように、支持体１０は、走行経路１に沿って配設された給電線１３から非接触で駆動用電力を受電する受電部１２を支持している。当該受電部１２は、支持体１０の上面に固定されている。給電線１３は、走行レール２に対する位置が固定された状態で走行経路１に沿って配設されている。
図２に示すように、受電部１２は、一対の給電線１３の間に位置し且つ一対の給電線１３と同じ高さに位置する中間部分１２ａと、中間部分１２ａの上端から横幅方向の両側に延出して一対の給電線１３より上方に位置する上部分１２ｂと、中間部分１２ａの下端から横幅方向の両側に延出して一対の給電線１３より下方に位置する下部分１２ｃと、を備えている。

【0029】

図２及び図３に示すように、第１走行体９ａには、駆動輪１５よりも上方側箇所に、上下方向に沿う軸心周りで回転する前後一対の案内補助輪１９と、前後一対の案内補助輪１９を一体的に横幅方向に移動させる駆動部２０と、が備えられている。尚、第２走行体９ｂには、第１走行体９ａと同様に前後一対の案内補助輪１９と駆動部２０とが備えられている。

【0030】

図５に示すように、走行経路１における経路が分岐又は合流する接続部分（主経路４と接続経路６とが接続される部分や副経路５と接続経路６とが接続される部分）には、案内補助輪１９を案内するガイドレール２１が設けられている。このガイドレール２１は、走行レール２よりも上方に、平面視で左右一対の走行レール２の中央部に位置するように設置されている。
そして、第１走行体９ａは、駆動部２０にて前後一対の案内補助輪１９を車体横幅方向に移動させることによって、前後一対の案内補助輪１９の位置を、前後一対の案内補助輪１９が第１走行体９ａの車体横幅方向の中央より右側に位置（図５に示す位置）してガイドレール２１に対して右側から当接する右案内位置と、前後一対の案内補助輪１９が第１走行体９ａの車体横幅方向の中央より左側に位置してガイドレール２１に対して左側から当接する左案内位置とに移動させるように構成されている。
第２走行体９ｂは、第１走行体９ａと同様に、駆動部２０にて前後一対の案内補助輪１９の位置を右案内位置と左案内位置とに移動させるように構成されている。

【0031】

図７に示すように、走行経路１の接続部分には、ガイドレール２１として、走行経路１の直線状の部分に沿って設置される直線ガイドレール２１ａと、走行経路１の曲線状の部分に沿って設置される曲線ガイドレール２１ｂと、が設置されている。
そして、副経路５を走行する物品搬送車３が、主経路４から接続経路６に経路が分岐する接続部分に進入するときに、２組の前後一対の案内補助輪１９（以下、単に案内補助輪１９と称する）を左案内位置に移動させた状態で進入することで、物品搬送車３は、案内補助輪１９が直線ガイドレール２１ａの左側に位置する状態で走行する。そのため、案内補助輪１９は曲線ガイドレール２１ｂにて案内されることなく、物品搬送車３は主経路４を直進走行する。
また、副経路５を走行する物品搬送車３が、主経路４から接続経路６に経路が分岐する接続部分に進入するときに、案内補助輪１９を右案内位置に移動させた状態で進入することで、物品搬送車３は、案内補助輪１９は直線ガイドレール２１ａの右側に位置する状態で走行する。そのため、案内補助輪１９は曲線ガイドレール２１ｂにて案内されて、物品搬送車３は主経路４から接続経路６に分岐走行する。

【0032】

次に、走行体９と支持体１０とを連結する連結体１１について説明する。
尚、第１連結体１１ａと第２連結体１１ｂとは、前後方向に対称に構成されている点以外は同様に構成されているため、以下、第２連結体１１ｂを連結体１１として説明し、第１連結体１１ａについては説明を省略する。

【0033】

連結体１１は、走行体９に連結されている走行側連結部２３と、支持体１０に連結されている支持側連結部２４と、弾性変形自在な弾性部２５と、上下方向に伸縮自在なダンパー２６と、を備えている。走行側連結部２３と支持側連結部２４とは、上下方向に相対移動可能に連結され、弾性部２５は、走行側連結部２３と支持側連結部２４との間に介在している。

【0034】

走行側連結部２３は、走行体９に連結される第１連結部分２８と、挿通孔が形成された第１部分２９と、を備えており、第１連結部分２８と第１部分２９とは一体形成されている。
支持側連結部２４は、棒状に形成され且つ支持体１０に連結される第２連結部分３１と、挿通孔が形成された第２部分３２と、を備えており、第２連結部分３１と第２部分３２とは別体に形成されている。尚、第２連結部分３１は、第１部分２９の挿通孔に対して上下方向に挿通された棒状部分に相当する。

【0035】

第２連結部分３１は、第２連結部分３１の下端部が支持体１０の上端部に固定され、第２連結部分３１の上端部にはナットにて構成された雌ネジ部３１ａが螺合している。そして、第２連結部分３１の上下方向の中間部が、第１部分２９の挿通孔及び第２部分３２の挿通孔に上下方向に挿通されている。
第１部分２９における挿通孔を形成する第１小径筒状部２９ａにはボールブッシュが備えられており、第１部分２９と第２連結部分３１とは第２軸心Ｘ２周りに相対的に回転自在となっている。
また、第２部分３２における挿通孔を形成する第２小径筒状部３２ａにはベアリングが備えられており、第２部分３２と第２連結部分３１とは第２軸心Ｘ２周りに相対的に回転自在となっている。

【0036】

第２部分３２には、被案内部３４が備えられ、第１部分２９には、被案内部３４が係合して当該被案内部３４を上下方向に案内する案内レール３５が備えられている。被案内部３４が案内レール３５に係合していることにより、第１部分２９と第２部分３２とは、前後方向や横幅方向には相対的に移動不能で且つ上下方向には相対的に移動可能に連結されている。
そして、被案内部３４と案内レール３５とで、走行側連結部２３に対する支持側連結部２４の相対移動を上下方向に案内する第１案内機構３６が構成されている。また、第２連結部分３１と第１小径筒状部２９ａとで、走行側連結部２３に対する支持側連結部２４の相対移動を上下方向に案内する第２案内機構が構成されている。
第１案内機構３６は、第２軸心Ｘ２や後述する大径筒状部２９ｂに対して走行体９の走行方向の一方側（後方側）に配設され、且つ、走行体９の走行方向に見て支持側連結部２４の第２連結部分３１と重複している。

【0037】

弾性部２５は、コイルスプリングにて構成されて第２連結部分３１の側周囲を囲う状態で配設されている。そして、第１小径筒状部２９ａの上面を第１部分２９における上方を向く面とし、第２小径筒状部３２ａの下面を第２部分３２における下方を向く面として、弾性部２５は、第１部分２９における下方を向く面と、第２部分３２における上方を向く面と、により上下方向に圧縮された状態で挟まれている。尚、コイルスプリングは螺旋状に形成されており、弾性部２５は筒状に形成されている。
第１部分２９には、第１小径筒状部２９ａから上方に延びるように大径筒状部２９ｂが備えられている。この大径筒状部２９ｂは、第１小径筒状部２９ａよりも内径が大きく形成されており、この大径筒状部２９ｂ内に弾性部２５が内装されている。尚、この大径筒状部２９ｂが、弾性部２５の側周囲を覆う筒状部分に相当し、走行側連結部２３に備えられている。

【0038】

上述の如く、連結体１１は、走行側連結部２３と支持側連結部２４とが上下方向に相対移動可能に連結されている。そして、支持側連結部２４の第２連結部分３１が走行側連結部２３の第１小径筒状部２９ａに上下方向に挿通されて嵌合していること、及び、支持側連結部２４に連結された被案内部３４が走行側連結部２３に連結された案内レール３５に上下方向に移動自在に係合していることにより、走行側連結部２３と支持側連結部２４とは上下方向に沿って案内される。
また、支持側連結部２４の第２連結部分３１が、支持側連結部２４の第２部分３２や走行側連結部２３に対して第２回転軸心Ｘ２周りに回転することで、走行体９と支持体１０とが第２回転軸心Ｘ２周りに相対的に回転するように構成されている。このように、連結体１１は、走行体９と支持体１０とが第２軸心Ｘ２周りに相対的に回転自在に走行体９と支持体１０とを連結している。

【0039】

そして、左右一対の駆動輪１５を支持する基枠１７には単一の連結体１１が連結されて、その単一の連結体１１に弾性部２５を備えており、左右一対の駆動輪１５に対して共通の弾性部２５が設けられている。
そのため、図５に示すように、走行体９における左側の駆動輪１５が、直線状の走行レール２から外れてから曲線状の走行レール２に乗り上げるまでの間も、左右一対の駆動輪１５は同じ高さに位置しており、左側の駆動輪１５が曲線状の走行レール２に乗り上げるときの衝撃が抑えられる。

【0040】

図７に示すように、連結体１１は、通常位置関係から支持側連結部２４が走行側連結部２３に対して相対的に上方に第１距離Ｌ１以上移動することを規制する第１規制部２４ａと、通常位置関係から支持側連結部２４が走行側連結部２３に対して相対的に下方に第２距離Ｌ２以上移動することを規制する第２規制部２３ａと、を備えている。
通常位置関係について、走行体９が停止した状態で且つ支持側連結部２４が弾性部２５を介して走行側連結部２３に支持されている状態における、走行側連結部２３と支持側連結部２４との上下方向での位置関係を通常位置関係としている。

【0041】

そして、図２に示すように、通常位置関係において、給電線１３と下部分１２ｃとの上下方向での間隔Ｌ３が、第１距離Ｌ１より狭く、給電線１３と上部分１２ｂとの上下方向での間隔Ｌ４が、第２距離Ｌ２より狭い。つまり、走行レール２上を走行する走行体９に対して支持体１０が上下方向に移動した場合でも、その上下方向の移動は、受電部１２が給電線１３に接触しない範囲に規制されるため、受電部１２が給電線１３に接触することにより受電部１２や給電線１３が破損しないようになっている。
尚、通常位置関係については、支持体１０が物品Ｗを支持している状態と支持体１０が物品Ｗを支持していない状態とのいずれの場合でもよく、双方の場合において上記のように、走行体９に対する支持体１０の上下方向の移動が、受電部１２が給電線１３に接触しない範囲に規制されることが好ましい。

【0042】

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、筒状の弾性部としてコイルスプリングを用いたが、筒状の弾性部として円筒形に形成した樹脂材にて構成してもよい。
また、弾性部を筒状に形成したが、弾性部を円柱状に形成する等、弾性部の形状は適宜変更してもよい。

【0043】

（２）上記実施形態では、第１案内機構と第２案内機構とを備えたが、第１案内機構と第２案内機構とのうちの何れか一方のみを備えてもよい。
また、第１案内機構を備える場合に、第１案内機構を、第２連結部分と重複しないように、第２連結部分に対して左右方向にずらした箇所にて設けてもよい。

【0044】

（３）上記実施形態では、筒状部を走行側連結部に備えたが、筒状部を支持側連結部に備えてもよく、また、筒状部の上部を走行側連結部に備え且つ筒状部の下部を支持側連結部に備えて、筒状部を走行側連結部と支持側連結部との双方に備えてもよい。

【0045】

（４）上記実施形態では、左右一対の駆動輪に対して単一の弾性部を備えたが、左右一対の駆動輪の夫々に対して弾性部を備えてもよい。具体的には、例えば、走行体として、左右一対の駆動輪のうちの右側の駆動輪を備えた右側の走行体と、左右一対の駆動輪のうちの左側の駆動輪を備えた左側の走行体と、を備え、右側の走行体と支持体とを弾性部を備えた連結体にて連結し、左側の走行体と支持体とを別の弾性部を備えた連結体にて連結するようにしてもよい。

【0047】

（５）上記実施形態では、走行体として、第１走行体と第２走行体との一対の走行体を備えたが、単一の走行体でもよい。
また、連結体にて、走行体と支持体とを相対回転自在に連結したが、連結体にて、走行体と支持体とを相対回転不能に連結してもよい。

【0048】

（６）上記実施形態では、支持体に受電部を支持する状態で物品搬送車に受電部を備えて
、給電線から物品搬送車に非接触により給電したが、物品搬送車にバッテリーを搭載した
場合には、物品搬送車に受電部を備えなくてもよい。

【符号の説明】

【0049】

１ 走行経路
２ 走行レール
３ 物品搬送車
９ 走行体
９ａ 第１走行体
９ｂ 第２走行体
１０ 支持体
１１ 連結体
１１ａ 第１連結体
１１ｂ 第２連結体
１２ 受電部
１２ｂ 上部分
１２ｃ 下部分
１３ 給電線
１５ 駆動輪
２３ 走行側連結部
２４ 支持側連結部
２５ 弾性部
２９ 第１部分
２９ａ 大径筒状部（筒状部分）
３１ 第２連結部分（棒状部分）
３２ 第２部分
３６ 第１案内機構（案内機構）
Ｌ１ 第１距離
Ｌ２ 第２距離
Ｌ３ 間隔
Ｌ４ 間隔
Ｗ 物品

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】