特許 6480160 搬送ローダおよび加工ライン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6480160

(24)【登録日】2019年2月15日

(45)【発行日】2019年3月6日

(54)【発明の名称】搬送ローダおよび加工ライン

(51)【国際特許分類】

   B23Q 7/00 20060101AFI20190225BHJP

   B23Q 41/02 20060101ALI20190225BHJP

【ＦＩ】

   B23Q7/00 C

   B23Q41/02 A

【請求項の数】4

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2014-236072(P2014-236072)

(22)【出願日】2014年11月21日

(65)【公開番号】特開2016-97472(P2016-97472A)

(43)【公開日】2016年5月30日

【審査請求日】2017年9月12日

(73)【特許権者】

【識別番号】000152675

【氏名又は名称】コマツＮＴＣ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001807

【氏名又は名称】特許業務法人磯野国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 久雄

【審査官】 津田 健嗣

(56)【参考文献】

【文献】 特開昭５８−１６００７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−１０３１８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−０４０８９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−２１３８２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１０−５０００４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００４／０１２３６９４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２３Ｑ ７／００

Ｂ２３Ｑ ４１／０２

Ｂ２５Ｊ ５／０２

Ｂ２５Ｊ ９／００

Ｂ２５Ｊ ９／０６

Ｂ２５Ｊ １１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

被搬送物を水平方向および上下方向に移動自在に搬送可能な搬送ローダであって、
搬送ベースと、
この搬送ベースに前記水平方向に沿って配設された直線移動機構と、
この直線移動機構に移動自在に支持された１対の第１移動体および第２移動体と、
前記第１移動体を前記水平方向に移動させる第１移動装置と、
前記第２移動体を前記水平方向に移動させる第２移動装置と、
一端が前記第１移動体に回転自在に連結された第１昇降リンクと、
一端が前記第２移動体に回転自在に連結された第２昇降リンクと、
一端が前記第１昇降リンクの他端のみと回転自在に係合させられた状態で連結されるとともに他端が前記第２昇降リンクの他端のみと回転自在に係合させられた状態で連結され前記被搬送物を支持して搬送するリンク連結部材と、を有し、
前記リンク連結部材は、第１昇降リンクの開き角度と第２昇降リンクの開き角度とが同じになるように反対方向に同じ回転角度だけ回転させる同期回転装置を備えたこと、
を特徴とする搬送ローダ。

【請求項2】

前記同期回転装置は、
前記第１昇降リンクの他端に固定された第１ギヤ歯と、
前記第２昇降リンクの他端に固定された第２ギヤ歯と、
前記第１ギヤ歯と前記第２ギヤ歯とを噛合させた噛合部と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の搬送ローダ。

【請求項3】

前記第１移動装置および第２移動装置のうち少なくとも一方は、
前記直線移動機構に移動自在に支持された移動ベースと、
この移動ベースに配設されたモータと、
このモータで駆動されるピニオンギヤと、
このピニオンギヤに噛合されるように前記水平方向に沿って前記搬送ベースに配設されたラックと、
を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送ローダ。

【請求項4】

工作機械を多数並べた加工ラインに沿って請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の搬送ローダを設置し、
前記搬送ローダは、前記加工ラインに沿って被搬送物を搬送することを特徴とする加工ライン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は搬送ローダおよび加工ラインに係り、特に、被搬送物を水平方向および上下方向に移動自在に搬送する搬送ローダおよび加工ラインに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、多数の工作機械を並べた加工ラインにおいて、工作機械の工程間をガントリローダで搬送する技術が知られている（例えば、特許文献１，２）。ガントリローダは、搬送方向に沿って配設された搬送レールを走行台車が自走して搬送し、走行台車にはワークを昇降する昇降装置が搭載されている。

【0003】

特許文献１に記載のガントリローダは、ラックとピニオンでワークを吊り下げて把持するハンド部を昇降させるいわばラック式昇降装置が開示されている。特許文献２に記載のガントリローダは、いわゆる直線移動ガイド機構とボールねじを利用したいわばボールねじ式昇降装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１２−２１３８２４号公報（段落００２２、図５参照）

【特許文献2】特開２００２−１０３１６６号公報（段落００１５、図３参照）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、従来のラック式昇降装置やボールねじ式昇降装置では、ワークを搬送方向に搬送する駆動モータと上下方向に昇降する駆動モータが別個に必要であり構成が複雑になるという問題があった。
また、従来の昇降装置では、構成の特質上、昇降装置を構成するラックやボールねじが搬送レールから上方に突出して配設されるため、装置全体の高さが高くなり、天井スペースを圧迫して見通しが悪く、ライン構成も複雑になってしまうという問題があった。

【0006】

本発明は、このような背景に鑑みてなされたものであり、設備を簡素化してスペース効率が高く、しかも高速で搬送できる搬送ローダおよび加工ラインを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記課題を解決するため、本発明は、被搬送物を水平方向および上下方向に移動自在に搬送可能な搬送ローダであって、搬送ベースと、この搬送ベースに前記水平方向に沿って配設された直線移動機構と、この直線移動機構に移動自在に支持された１対の第１移動体および第２移動体と、前記第１移動体を前記水平方向に移動させる第１移動装置と、前記第２移動体を前記水平方向に移動させる第２移動装置と、一端が前記第１移動体に回転自在に連結された第１昇降リンクと、一端が前記第２移動体に回転自在に連結された第２昇降リンクと、一端が前記第１昇降リンクの他端のみと回転自在に係合させられた状態で連結されるとともに他端が前記第２昇降リンクの他端のみと回転自在に係合させられた状態で連結され前記被搬送物を支持して搬送するリンク連結部材と、を有し、前記リンク連結部材は、第１昇降リンクの開き角度と第２昇降リンクの開き角度とが同じになるように反対方向に同じ回転角度だけ回転させる同期回転装置を備えたこと、を特徴とする。

【0008】

本発明の請求項１に係る搬送ローダは、第１移動体に連結された第１昇降リンクの他端と第２移動体に連結された第２昇降リンクの他端とを、リンク連結部材の一端と他端とにそれぞれ連結することで、前記第１移動体および前記第２移動体のうち少なくとも一方を水平方向に移動させて前記被搬送物を水平方向および上下方向に移動させることができる。

【0009】

例えば、第１移動体と第２移動体を互いに離隔する方向に逆方向に移動させた場合には、第１昇降リンクと第２昇降リンクは、それぞれ垂直方向に対する開き角度が増大するため、リンク連結部材に支持された被搬送物を水平方向に移動させずにそのまま上方に移動させることができる。同様に、第１移動体と第２移動体を互いに接近する方向に逆方向に移動させた場合には、第１昇降リンクと第２昇降リンクは、それぞれ垂直方向に対する開き角度が減少するため、リンク連結部材に支持された被搬送物を水平方向に移動させずにそのまま下方に移動させることができる。

【0010】

また、第１移動体および第２移動体の一方を移動させずに、他方を移動させた場合にも第１移動体と第２移動体が離隔する方向に移動するため、同様にそれぞれ垂直方向に対する開き角度が増大し被搬送物を水平方向に移動させながら上方に移動させることができる。
そして、このとき、同期回転装置によって、第１昇降リンクの開き角度と第２昇降リンクの開き角度とが同じになるように反対方向に同じ回転角度だけ回転させることで、被搬送物が水平方向に傾かないように保持した状態で移動させることができる。

【0011】

また、第１移動体と第２移動体を同じ方向に移動させた場合には、第１昇降リンクと第２昇降リンクは、それぞれの開き角度を維持したままで移動するため、第１昇降リンクの他端と第２昇降リンクの他端を結ぶ線が水平になったままで、被搬送物を上下方向に移動させずにそのまま水平方向に移動させることができる。

【0012】

このようにして、本発明の請求項１に係る搬送ローダは、第１移動体および第２移動体のうち少なくとも一方を水平方向に移動させて、被搬送物を水平方向および上下方向に自在に搬送することができるため、水平方向に移動させる移動装置と上下方向に移動させる移動装置とを共用化して軽量化を図り、設備を簡素化してスペース効率を向上させ、しかも被搬送物を高速で搬送することができる。

【0013】

本発明の請求項２に係る発明は、請求項１に記載の搬送ローダであって、前記同期回転装置は、前記第１昇降リンクの他端に固定された第１ギヤ歯と、前記第２昇降リンクの他端に固定された第２ギヤ歯と、前記第１ギヤ歯と前記第２ギヤ歯とを噛合させた噛合部と、を備えたことを特徴とする。

【0014】

かかる構成により、前記同期回転装置は、前記第１ギヤ歯と前記第２ギヤ歯とを噛合させた噛合部を備えたことで、簡易な構成により剛性が高く確実に第１昇降リンクと第２昇降リンクの開き角度を同期させることができる。

【0015】

本発明の請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の搬送ローダであって、前記第１移動装置および第２移動装置のうち少なくとも一方は、前記直線移動機構に移動自在に支持された移動ベースと、この移動ベースに配設されたモータと、このモータで駆動されるピニオンギヤと、このピニオンギヤに噛合されるように前記水平方向に沿って前記搬送ベースに配設されたラックと、を備えたことを特徴とする。

【0016】

かかる構成によれば、ピニオンギヤに噛合されるようにラックを搬送ベースに配設することで、移動装置を簡素化して搬送ベースのスペースを効率的に利用して、設備をコンパクトに構成することができる。

【0017】

本発明の請求項４に係る発明は、工作機械を多数並べた加工ラインに沿って請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の搬送ローダを設置し、前記搬送ローダは、前記加工ラインに沿って被搬送物を搬送することを特徴とする加工ラインである。

【0018】

請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の搬送ローダは、前記第１移動体および前記第２移動体のうち少なくとも一方を水平方向に移動させて第１昇降リンクおよび第２昇降リンクを開閉させることで、前記被搬送物を上下方向に昇降させることができる。
つまり、本発明に係る搬送ローダは、移動体に連結された昇降リンクの開閉で被搬送物を昇降させることができるため、従来のラック式昇降装置やボールねじ式昇降装置のように搬送ベースからラックやボールねじが上方に突出して配設されることを抑制することができる。

【0019】

このため、本発明の請求項４に係る加工ラインは、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の搬送ローダを採用することで、装置全体の高さを低くして、天井スペースを圧迫することなく見通しを良好に確保し、かつライン構成の自由度を好適に拡張することができる。

【発明の効果】

【0020】

本発明は、設備を簡素化してスペース効率が高く、しかも高速で搬送できる搬送ローダおよび加工ラインを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の実施形態に係る搬送ローダの構成を示す正面図である。

【図2】本発明の実施形態に係る搬送ローダの構成を示す側面断面図である。

【図3】本発明の実施形態に係る搬送ローダの構成を示す部分平面図である。

【図4】本発明の実施形態に係る搬送ローダの動作を説明するための正面図である。

【図5】本発明の実施形態に係る搬送ローダの動作を説明するための模式的正面図である。

【図6】本発明の変形例に係る搬送ローダの構成を示す正面図である。

【図7】本発明の変形例に係る搬送ローダの構成を示す図６の側面断面図である。

【図8】本発明の実施形態に係る搬送ローダを適用した加工ラインを示す正面図である。

【図9】本発明の実施形態に係る搬送ローダにおける同期回転装置の変形例を示す要部正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

本発明の実施形態に係る搬送ローダ１について、適宜図を参照しながら詳細に説明する。
搬送ローダ１は、図８に示すように、マシニングセンタ１０，１０，１０等の工作機械を多数（例えば、３台）並べてワークＷを加工する加工ライン１００において、被搬送物であるワークＷを搬送方向（水平方向のＸ軸方向）および上下方向（昇降方向、Ｚ軸方向）に移動して各工程間を次工程まで搬送する装置である。

【0023】

なお、本実施形態では、工作機械を立形のマシニングセンタ１０としたが、これに限定されるものではなく、横形のマシニングセンタであってもよいし、ボーリング加工機等の種々の工作機械に適用することができる。また、ワークＷの移動方向は、水平方向において送り方向の搬送方向（Ｘ軸方向）に直交する前後方向（Ｙ軸方向）の移動装置（不図示）を組み合わせて３軸方向の搬送装置に利用することもできる。

【0024】

搬送ローダ１は、図１に示すように、搬送ベース２と、搬送ベース２に水平方向に沿って配設された直線移動機構３と、直線移動機構３に移動自在に支持された１対の第１移動体４および第２移動体５と、第１移動体４を移動させる第１移動装置４１と、第２移動体５を移動させる第２移動装置５１と、一端が第１移動体４に回転自在に連結された第１昇降リンク６と、一端が第２移動体５に回転自在に連結された第２昇降リンク８と、第１昇降リンク６の他端と第２昇降リンク８の他端とを連結するリンク連結部材９と、を有し、リンク連結部材９は、第１昇降リンク６の開き角度θ１と第２昇降リンク８の開き角度θ１とが同じになるように反対方向に同じ回転角度だけ回転させる同期回転装置９０を備えている。

【0025】

＜搬送ベース＞
搬送ベース２は、図２に示すように、工場内の床（不図示）に固定された支柱１１と、支柱１１に支持され加工ライン１００（図８参照）の上方に搬送方向に沿って架設された桁部材１２と、を備えている。桁部材１２は、水平方向に基準を出すために高さ調整ボルト１２ａ，１２ａを介して支柱１１に固定されている。

【0026】

＜直線移動機構＞
直線移動機構３は、第１移動体４および第２移動体５を搬送方向にガイドする機構であり、桁部材１２に固定され搬送方法に沿って配設されたレール３１と、レール３１にガイドされて直線移動し第１移動体４を支持するスライダ３２および第２移動体５（図１参照）を支持するスライダ３３（図１参照）と、を備えている。

【0027】

＜移動体＞
図１に示すように、左側の第１移動体４と右側の第２移動体５は、一対をなして同様に構成されているため、左側の第１移動体４の構成について図２を参照しながら説明し、右側の第２移動体５の詳細な図示や説明は省略する。
第１移動体４は、図２に示すように、スライダ３２に固定された移動ベース４ａと、この移動ベース４ａに配設されたモータ４ｂと、このモータ４ｂで駆動されるピニオンギヤ４ｃと、を備え、これらの構成要素が移動ベース４ａとともに搬送方向に移動する。

【0028】

第２移動体５は、図１に示すように、スライダ３３に固定された移動ベース５ａと、この移動ベース５ａに配設されたモータ５ｂと、このモータ５ｂで駆動されるピニオンギヤ５ｃ（図３参照）と、を備え、これらの構成要素が移動ベース５ａとともに搬送方向に移動する。

【0029】

＜移動装置＞
第１移動装置４１と第２移動装置５１は、いわゆるラックとピニオンからなりそれぞれ同様に構成されている。このため、第１移動体４を移動させる第１移動装置４１の構成について図２を参照しながら詳細に説明し、重複を避けるため第２移動装置５１については詳細な図示や説明は省略する。

【0030】

第１移動装置４１は、図２に示すように、移動ベース４ａに搭載されて第１移動体４を構成する前記モータ４ｂおよびピニオンギヤ４ｃと、ピニオンギヤ４ｃに噛合されるように水平方向に沿って搬送ベース２の桁部材１２に配設されたラック４１ａと、を備えている。

【0031】

かかる構成により、第１移動装置４１は、ラック４１ａが固定側の搬送ベース２に配設され、モータ４ｂが移動側の移動ベース４ａに搭載されているため、モータ４ｂでピニオンギヤ４ｃを回転させることで、第１移動体４を搬送方向に沿って移動させることができる。

【0032】

第２移動装置５１は、図１に示すように、移動ベース５ａに搭載されて第２移動体５を構成する前記モータ５ｂおよびピニオンギヤ５ｃ（図３参照）と、を備えている。また、ラック４１ａは、第１移動装置４１と共用されている。

【0033】

なお、本実施形態においては、第１移動装置４１においてモータ４ｂを移動ベース４ａに搭載したが、これに限定されるものではなく、モータ４ｂを固定側の搬送ベース２に配設して、タイミングベルト等の動力伝達機構（不図示）を介して第１移動体と第２移動体を駆動してもよい。また、第２移動装置５１におけるモータ５ｂに対しても同様である。

【0034】

＜昇降リンク＞
図１に示すように、左側の第１昇降リンク６と右側の第２昇降リンク８は、左右対称に一対をなして同様に構成されている。このため、第１昇降リンク６の構成について図２と適宜図３を参照しながら詳細に説明し、第２昇降リンク８の詳細な図視や説明は省略する。

【0035】

第１昇降リンク６は、移動ベース４ａに固定されたベアリングブロック６１と、ベアリングブロック６１に内蔵されたベアリング６２と、ベアリング６２に回転自在に支持された軸部材６３と、を介して移動ベース４ａに対して回転自在に連結されている。

【0036】

第２昇降リンク８は、図１に示すように、移動ベース５ａに固定されたベアリングブロック８１と、ベアリングブロック８１に内蔵されたベアリング（不図示）と、ベアリング（不図示）に回転自在に支持された軸部材８３と、を介して移動ベース５ａに対して回転自在に連結されている。

【0037】

かかる構成により、第１昇降リンク６は、一端（上部側）が軸部材６３によって第１移動体４に対して回転自在に軸支され、所定の回転角度範囲で揺動回転するようになっている。回転角度範囲は、例えば、図１と図４に示すように、鉛直方向に対して第１昇降リンク６がなす角度を開き角度θで表すと、所定の回転角度範囲の最小値が開き角度θ１（図１参照）であり、最大値が開き角度θ２（図４参照）である。第２昇降リンク８についても同様である。

【0038】

なお、開き角度θ１は、図１に示すように、第１移動体４と第２移動体５との干渉等を考慮して適宜設定され、開き角度θ２は、図４に示すように、リンク連結部材９と搬送ベース２との干渉等を考慮して適宜設定される（図４参照）。

【0039】

また、第１昇降リンク６と第２昇降リンク８は、所定の回転角度範囲の最大の開き角度θ２を規制するために、図４に示すように、互いにチェーンＣＨで連結され、予め設定した開き角度θ２に到達するとチェーンＣＨが引っ張られてそれ以上開度が増大しないようになっている。

【0040】

第１昇降リンク６および第２昇降リンク８の他端側（下部側）は、リンク連結部材９に連結されている。

【0041】

＜リンク連結部材＞
リンク連結部材９は、図１と適宜図２に示すように、第１昇降リンク６の他端と第２昇降リンク８の他端とを軸支し、ワークＷ（図２参照）を支持して搬送する部材である。
リンク連結部材９は、第１ベアリング９１（図２参照）と第２ベアリング９２が内蔵されたベアリングケース９ａ（図２参照）と、第１ベアリング９１に回転自在に軸支された第１軸９３と、第２ベアリング９２に回転自在に軸支された第２軸９４と、第１軸９３に固定された第１ギヤ９５と、第２軸９４に固定された第２ギヤ９６と、第１ギヤ９５と第２ギヤ９６を覆うカバー９ｂと、を備えている。

【0042】

そして、第１ギヤ９５は、第１昇降リンク６の他端（下部側）に固定されているため、第１昇降リンク６が第１軸９３を中心として揺動回転すると、同じ回転角度だけ第１ギヤ９５も回転する。
同様に、第２ギヤ９６は、第２昇降リンク８の他端（下部側）に固定されているため、第２昇降リンク８が第２軸９４を中心として揺動回転すると、同じ回転角度だけ第２ギヤ９６も回転する。

【0043】

また、第１ギヤ９５と第２ギヤ９６は、噛合部９０ａで噛合されているため、第１ギヤ９５が第１昇降リンク６の揺動回転に伴って一方に回転すると、第２ギヤ９６は逆方向に同じ角度だけ回転する。

【0044】

噛合部９０ａは、第１ギヤ９５に形成された第１ギヤ歯（噛合部９０ａを構成する特定のギヤ歯の意）と第２ギヤ９６に形成された第２ギヤ歯（噛合部９０ａを構成する特定のギヤ歯の意）が噛み合う部分である。

【0045】

なお、本実施形態においては、第１ギヤ９５と第２ギヤ９６を歯車として構成したが、これに限定されるものではなく、揺動回転角度範囲に適合するように噛合部で係合して逆方向に同じ角度だけ回転するようになっていればよく、噛合部をギヤではなく凹形状部と凸形状部で構成することもできる。

【0046】

同期回転装置９０は、第１昇降リンク６に固定された第１ギヤ９５と、第２昇降リンク８に固定された第２ギヤ９６と、第１ギヤ９５と第２ギヤ９６とを噛合させた噛合部９０ａと、を備えて構成されている。
同期回転装置９０は、第１昇降リンク６が揺動回転すると第２昇降リンク８も同じ回転角度だけ逆方向に回転させ、第２昇降リンク８が揺動回転すると第１昇降リンク６も同じ回転角度だけ逆方向に回転させる装置である。

【0047】

なお、本実施形態においては、第１ギヤ９５と第２ギヤ９６とを噛合させて同期回転装置９０を構成したが、これに限定されるものではなく、図９に示すように、リンク機構を利用して同期回転装置９０Ｂを構成することもできる。
同期回転装置９０Ｂは、第１昇降リンク６Ｂと、第１昇降リンク６Ｂの先端部形成された関節部Ｊ１、Ｊ２と、第２昇降リンク８Ｂと、第２昇降リンク８Ｂの先端部形成された関節部Ｊ３、Ｊ４と、関節部Ｊ１と関節部Ｊ３を連結する連結リンクＬ１と、関節部Ｊ２と関節部Ｊ４を連結する連結リンクＬ２と、を備えている。

【0048】

かかる構成により、図９（ａ）に示す開き角度θ３の状態から図９（ｂ）に示す開き角度θ４の状態まで第１昇降リンク６Ｂと第２昇降リンク８Ｂを同じ角度だけ逆方向に回転させることができる。

【0049】

また、本実施形態における第１ギヤ９５と第２ギヤ９６に代えてそれぞれ第１プーリ（不図示）と第２プーリ（不図示）を使用し、伝動ベルトをＸ字状に掛け回して同期回転装置（不図示）を構成することもできる。

【0050】

以上のように構成された本発明の実施形態に係る搬送ローダ１の動作について主として図５を参照しながら説明する。図５は、搬送ローダ１の動作を説明するための模式図であり、第１移動体４の位置をＰ１１〜Ｐ１６で示し、第２移動体５の位置をＰ２１〜Ｐ３０で示し、リンク連結部材９の位置をＱ１〜Ｑ３１で示すものとする。

【0051】

＜両方の移動体を逆方向に移動＞
搬送ローダ１は、図５（ａ）に示すように、第１移動体４と第２移動体５を互いに離隔する方向に逆方向に移動させた場合には、第１昇降リンク６と第２昇降リンク８は、それぞれ垂直方向に対する開き角度θが増大するため、リンク連結部材９に支持されたワークＷ（図２参照）を水平方向に移動させずにそのまま上方に移動させることができる。

【0052】

具体的には、第１移動体４をＰ１１からＰ１５まで移動させ、第２移動体５をＰ２１からＰ２５まで移動させると、ワークＷを水平（第１軸９３と第２軸９４の中心を結ぶ線分を水平）に保持したままで、リンク連結部材９をＱ１からＱ５まで移動することができる。

【0053】

同様にして、第１移動体４と第２移動体５を互いに接近する方向に逆方向に移動させた場合には、第１昇降リンク６と第２昇降リンク８は、それぞれ垂直方向に対する開き角度θが減少するため、リンク連結部材９に支持されたワークＷ（図２参照）を水平方向に移動させずにそのまま下方に移動させることができる。

【0054】

＜一方の移動体のみを移動＞
搬送ローダ１は、図５（ｂ）に示すように、第１移動体４を移動させずに（Ｐ１１で静止）、第２移動体５を第１移動体４に対して離隔する方向に移動（Ｐ２１から図の左方向にＰ２９まで）させた場合には、それぞれ垂直方向に対する開き角度が増大するためリンク連結部材９をＱ１０からＱ１４まで移動させることができる。
なお、第１移動体４が移動しないように、移動を規制するブレーキ装置（不図示）を設けてもよい。

【0055】

そして、このとき、同期回転装置９０によって、第１昇降リンク６の開き角度θ１４と第２昇降リンク８の開き角度θ１４とが同じになるように反対方向に同じ回転角度だけ回転させることで、ワークＷ（図２参照）が水平方向に傾かないように保持した状態でリンク連結部材９をＱ１０からＱ１４まで移動させることができる。

【0056】

＜両方の移動体を同方向に移動＞
第１移動体４と第２移動体５を同じ方向に移動させた場合には、第１昇降リンク６と第２昇降リンク８は、それぞれの開き角度θ１２を維持したままで移動するため、第１昇降リンク６の他端と第２昇降リンク８の他端を結ぶ線が水平になったままでリンク連結部材９を上下方向に移動させずに水平方向にＱ３０からＱ３１まで移動させることができる。このため、ワークＷ（図２参照）も水平状態を維持したままで移動させることができる。

【0057】

このようにして、本発明の実施形態に係る搬送ローダ１は、第１移動体４および第２移動体５のうち少なくとも一方を水平方向に移動させて、ワークＷ（図２参照）を水平方向および上下方向に自在に搬送することができるため、水平方向に移動させる移動装置と上下方向に移動させる移動装置とを共用化して軽量化を図り、設備を簡素化してスペース効率を向上させ、しかもワークＷ（図２参照）を高速で搬送することができる。

【0058】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記した各実施形態に限定されず、適宜変更して実施することが可能である。
例えば、前記実施形態に係る搬送ローダ１では、モータ４ｂ，５ｂを回転軸（出力軸）が上下方向になるようにそれぞれの移動ベース４ａ，５ａに配設したが、これに限定されるものではなく、図６と図７に示すように、モータ４ｂ，５ｂの回転軸（出力軸）が搬送方向（Ｘ軸方向）に直交する幅方向（Ｙ軸方向）に配設することもできる。図６は、本実施形態の変形例に係るモータを横向きにした搬送ローダ１Ａの構成を示す部分正面図、図７は側面断面図である。

【0059】

搬送ローダ１Ａは、前記した搬送ローダ１における直線移動機構３、第１移動体４と第２移動体５、および第１移動装置４１と第２移動装置５１の向きを変更して、モータ４ｂＡ，５ｂＡの回転軸（出力軸）が搬送方向（Ｘ軸方向）に直交する幅方向（Ｙ軸方向）になるようにしたものである。
このため、図６と図７において、前記した搬送ローダ１と同じ要素については同じ符号を付し、共通する要素については符号の末尾にＡを付して図示し、詳細な説明は省略する。

【0060】

搬送ローダ１Ａは、モータ４ｂＡ，５ｂＡの回転軸（出力軸）が搬送方向（Ｘ軸方向）に直交する幅方向（Ｙ軸方向）になるように配設したことで、図７に示すように、装置全体の高さを低くして、天井スペースを圧迫することなく見通しを良好に確保し、かつライン構成の自由度を好適に拡張することができる。

【0061】

本実施形態においては、第１移動装置４１と第２移動装置５１をいわゆるラックとピニオンで構成したが、これに限定されるものではなく、ボールねじを搬送方向に沿って配設し、ナットをボールねじに螺合して構成したいわゆるボールねじ式の移動装置を採用することもできる。

【符号の説明】

【0062】

１，１Ａ 搬送ローダ
２ 搬送ベース
３ 直線移動機構
４ 第１移動体
４ａ 移動ベース
４ｂ，４ｂＡ モータ
４ｃ ピニオンギヤ
５ 第２移動体
５ａ 移動ベース
５ｂ，５ｂＡ モータ
５ｃ ピニオンギヤ
６，６Ｂ 第１昇降リンク
８ 第２昇降リンク
８Ａ，８Ｂ 第２昇降リンク
９ リンク連結部材
１０ マシニングセンタ（工作機械）
１１ 支柱
１２ 桁部材（搬送ベース）
３１ レール（直線移動機構）
３２ スライダ（第１移動体）
３３ スライダ（第２移動体）
４１ 第１移動装置
４１ａ ラック
５１ 第２移動装置
９０，９０Ｂ 同期回転装置
９０ａ 噛合部
９５ 第１ギヤ（第１ギヤ歯）
９６ 第２ギヤ（第２ギヤ歯）
１００ 加工ライン
Ｗ ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】