特許 6482854 画像取得装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6482854

(24)【登録日】2019年2月22日

(45)【発行日】2019年3月13日

(54)【発明の名称】画像取得装置

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20190304BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20190304BHJP

【ＦＩ】

   H04N7/18 D

   H04N7/18 U

   B64D47/08

【請求項の数】4

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2014-259396(P2014-259396)

(22)【出願日】2014年12月22日

(65)【公開番号】特開2016-119629(P2016-119629A)

(43)【公開日】2016年6月30日

【審査請求日】2017年9月12日

(73)【特許権者】

【識別番号】000108085

【氏名又は名称】セコム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100067323

【弁理士】

【氏名又は名称】西村 教光

(74)【代理人】

【識別番号】100124268

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 典行

(72)【発明者】

【氏名】青木 秀行

【審査官】 鈴木 隆夫

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１３−１２７６９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１７７１６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１９２７８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１９９５４０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｂ６４Ｄ ４７／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

監視領域を監視する飛行装置が備えるカメラ部にて前記監視領域の監視画像を取得する画像取得装置において、
前記飛行装置の高度情報を取得する高度取得部と、
前記高度情報が示す前記飛行装置の高度が低いほど前記監視画像を低精細化処理する度合いを強くして出力する低精細化処理部を備える制御部と、
を備えたことを特徴とする画像取得装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記低精細化処理した前記監視画像を録画用画像として出力し、前記低精細化処理する前の前記監視画像を表示用画像として出力することを特徴とする請求項１に記載の画像取得装置。

【請求項3】

前記低精細化処理部は、前記監視画像のうち、予め設定された前記監視領域以外の非監視領域に相当する部分を前記低精細化処理することを特徴とする請求項１又は２に記載の画像取得装置。

【請求項4】

前記低精細化処理部は、受信した災害情報に係る災害領域の少なくとも一部が前記監視画像の撮影領域に含まれる場合には、前記監視画像を前記低精細化処理しないことを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか一つに記載の画像取得装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行装置によって監視領域の監視画像を取得する画像取得装置に係り、特に被撮影者のプライバシーに配慮した画像取得を行なうことができる画像取得装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、無人ヘリコプターを利用した防災情報収集・配信システムの発明が開示されている。この発明によれば、無人ヘリコプター２にカメラ装置１を搭載するとともに、ＬＡＮ制御部および無線ＬＡＮインタフェースを備えることにより、無線ＬＡＮ３に対するインタフェース機能を実現し、このインタフェース機能によって地上局４と無線ＬＡＮ３を構築し、被災地Ｌにおける映像情報、音声情報などの情報を送受信することができる。このように機動力と利便性を有する自律飛行型無人ヘリにより、気象条件の変化や昼夜を問わずに被災地の情報を収集し、危険で人が踏み込めない被災地に関する観測位置、方位、時系列情報を他の地域に配信することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７−１１２３１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示された防災情報収集・配信システムの発明によれば、無人ヘリコプター２のカメラ装置１で取得した地上の映像情報等を無線ＬＡＮインタフェース機能により地上局４に配信することができる利便性は有するものの、カメラ装置で撮影された映像に人物が映っている場合には、当該被撮影者のプライバシーには特に配慮はなく、被撮影者の画像を含む地上の映像情報がそのまま配信されてしまうという問題があった。

【0005】

本発明は、上述した従来の発明における課題に鑑みてなされたものであり、監視領域を監視する飛行装置によって監視画像を取得する画像取得装置であって、取得される監視画像の精細度を適宜に設定することで監視画像中の被撮影者のプライバシーを保護できるようにした画像取得装置を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載された画像取得装置は、
監視領域を監視する飛行装置が備えるカメラ部にて前記監視領域の監視画像を取得する画像取得装置において、
前記飛行装置の高度情報を取得する高度取得部と、
前記高度情報が示す前記飛行装置の高度が低いほど前記監視画像を低精細化処理する度合いを強くして出力する低精細化処理部を備える制御部と、
を備えたことを特徴としている。

【0008】

請求項２に記載された画像取得装置は、請求項１に記載の画像取得装置において、
前記制御部は、前記低精細化処理した前記監視画像を録画用画像として出力し、前記低精細化処理する前の前記監視画像を表示用画像として出力することを特徴としている。

【0009】

請求項３に記載された画像取得装置は、請求項１又は２に記載の画像取得装置において、
前記低精細化処理部は、前記監視画像のうち、予め設定された前記監視領域以外の非監視領域に相当する部分を前記低精細化処理することを特徴としている。

【0010】

請求項４に記載された画像取得装置は、請求項１乃至請求項３の何れか一つに記載の画像取得装置において、
前記低精細化処理部は、受信した災害情報に係る災害領域の少なくとも一部が前記監視画像の撮影領域に含まれる場合には、前記監視画像を前記低精細化処理しないことを特徴としている。

【発明の効果】

【0012】

請求項１に記載された画像取得装置によれば、プライバシー上の問題が発生しないように飛行装置の高度に応じて監視画像を低精細化する処理を、飛行装置の高度が低いほど監視画像を低精細化処理する度合いを強くする低精細処理部によって実現することができる。従って、飛行装置から撮影した監視領域の監視画像は、飛行装置の高度情報に応じてプライバシーに配慮した所定の精細度で取得されるため、当該監視画像に人物が映り込んでいる場合でも、当該人物の特定はできず、プライバシー上の問題が生じることはない。

【0014】

請求項２に記載された画像取得装置によれば、低精細化処理した監視画像はプライバシー上の問題がないため録画することができ、低精細化処理する前の比較的精細度の高い監視画像は監視領域の現在の様子を監視するために表示することができる。

【0015】

請求項３に記載された画像取得装置によれば、監視画像の撮影領域に非監視領域が含まれている場合には、監視画像のうち非監視領域に相当する部分だけを低精細化処理するため、監視領域については比較的高い精細度の画像で監視することができる一方、非監視領域に人物が存在して監視画像に映り込んでいる場合でも、当該人物は特定できず、プライバシー上の問題が生じることはない。

【0016】

請求項４に記載された画像取得装置によれば、受信した災害情報に係る災害領域の少なくとも一部が監視画像の撮影領域に含まれる場合には、監視画像を低精細化処理しない。この場合には、災害領域が含まれる撮影領域の撮影時の精細度を維持した画像が取得できるので、当該監視画像を基にして被害状況の確認等に有用な情報を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】画像取得装置を含むセンタ装置及び飛行船により構成される実施形態の監視システムの全体構成図である。

【図2】画像取得装置を含むセンタ装置における制御手順を示す動作フロー図である。

【図3】実施形態において撮像部で地上を撮像する際の画角及び距離等と監視画像を構成する画素との関係を説明するための模式図である。

【図4】実施形態において高度情報に応じた精細度で監視画像を出力するために用いられるグラフであって、飛行装置の高度Ｈと低精細化処理の度合いＣ₀ の関係を示すグラフである。

【図5】実施形態の監視システムで取得された監視画像において非監視領域のみに低精細化処理を加える画像処理操作を説明するための模式図である。

【図6】他の実施形態において高度情報に応じた低精細な監視画像を出力するために用いられるグラフであって、撮像部の高度Ｈと撮像部の画角αの関係を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明を実施するための形態について、図１〜図６を参照して説明する。
図１に示すように、本実施形態の監視システム１は、空中にある飛行装置としての飛行船２と、地上にあるセンタ装置３とを有している。飛行船２は、監視すべき領域（以下、監視領域と称する）又はその近傍の上空を飛行しながら当該監視領域を撮影し、監視領域の撮影で得た画像（以下、監視画像と称する）を地上のセンタ装置３に送る。センタ装置３では、必要に応じて監視画像を録画し、表示部２３に表示した監視画像を監視員が目視することで監視領域の監視を行なっている。

【0020】

この監視システム１は、監視領域を確実に監視するとともに、監視画像に映り込んだ人物のプライバシーを保護するために、飛行装置の高度に応じて所定の精細度の監視画像を出力する制御部において、監視画像が撮影した監視画像を飛行装置の高度に応じて低精細化処理する「低精細化処理部」を備えている。

【0021】

（飛行船２の構成について）
本実施形態の飛行船２は、センタ装置３からの制御信号の指示によって移動制御が可能な移動型飛行船や、電源供給及び相互通信が可能となるように地上の制御設備とケーブルで接続されるとともに地上の係留装置に繋がれた係留型飛行船である。ただし、飛行装置は、前記飛行船２の他、無人飛行機、小型移動飛行ロボット、ドローン、人工衛星、さらにはこれら各種飛行装置の同種又は異種の組合せによって構成してもよい。

【0022】

図１に示すように、飛行船２は、カメラ部４、制御部５、推進部６、方向舵７、測位部８、姿勢検出部９、無線通信部１０を備えている。

【0023】

カメラ部４は、撮像部１１、方向制御部１２、画像データ生成部１３を有している。
撮像部１１は、例えばＣＣＤ素子やＣ−ＭＯＳ素子等の撮像素子や光学部品などを含んで構成されるものであり、予め定められた監視領域又はセンタ装置３から指示された監視領域を上空から所定時間おき又は連続的に撮影し、取得した監視画像を画像データ生成部１３に順次出力している。

【0024】

尚、カメラ部４がパンチルトズームカメラである場合には、センタ装置３から送られる撮影指示のための制御信号に基づき、後述する制御部５が制御を行なうことにより、撮像部１１のズーム位置が制御される。このズーム位置の焦点距離の情報は、画像データ生成部１３に出力される。

【0025】

方向制御部１２は、カメラ部４がパンチルトズームカメラである場合に必要な構成であり、センタ装置３から送られる撮影指示のための制御信号に基づき、後述する制御部５が制御を行なうことにより、撮像部１１の水平方向及び垂直方向に関する撮影方向が制御される。この水平方向及び垂直方向に関する撮影方向の角度情報は、予め設定されたカメラ部３１の撮影方向からの変位角度であり、画像データ生成部１３に出力される。

【0026】

画像データ生成部１３は、撮像部１１が撮影した監視画像に、撮影時における焦点距離や水平方向及び垂直方向に関する角度情報、さらに後述する測位部８からの撮影時の位置情報、及び後述の姿勢制御部９にて得られた撮影時の姿勢情報から補正した撮影方向を必要に応じて付加した画像データを生成している。

【0027】

推進部６は、エンジンの動力をプロペラに伝達して回転させることにより飛行船２に推進力を与えるものであり、センタ装置３から送られる飛行指示のための制御信号に従って後述する制御部５により制御される。

【0028】

方向舵７は、飛行船２の操縦に用いる動翼であり、センタ装置３から送られる飛行指示のための制御信号に従って後述する制御部５により制御される。

【0029】

測位部８は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）からなり、飛行船２に搭載された撮像部１１の地球上における３次元的位置（現在位置）を示す位置情報（緯度情報、経度情報、高度情報）を後述する制御部５に出力している。この位置情報は画像データ生成部１３へも出力する。

【0030】

姿勢検出部９は、例えばジャイロコンパスとサーボ加速度計を備え、飛行船２の方位角、ピッチ角、ロール角を計測して飛行船２の姿勢を検出し、この検出により得られる姿勢情報を後述する制御部５に出力している。この姿勢情報は画像データ生成部１３へも出力する。

【0031】

無線通信部１０は、後述する制御部５の制御により、センタ装置３との間で相互に無線通信を行い、必要な情報の送受信を行なうことができる。具体的には、画像データ生成部１３が生成した画像データを適当なタイミングでセンタ装置３に送信する。また、撮像部１１、方向制御部１２、推進部６、方向舵７を制御するため、センタ装置３からの制御信号（撮影指示、飛行指示）を受信する。

【0032】

制御部５は、飛行制御部１４とカメラ制御部１５を有している。
飛行制御部１４は、センタ装置３からの制御信号を無線通信部１０を介して受信したときに、この制御信号の飛行指示に従って推進部６や方向舵７を制御する。また、カメラ制御部１５は、センタ装置３からの制御信号を無線通信部１０を介して受信したときに、この制御信号の撮影指示に従ってカメラ部４の撮像部１１や方向制御部１２を制御する。さらに制御部５は、カメラ部４の画像データ生成部１３が生成した画像データを所定のフレーム周期で所定時間おきにセンタ装置３に送信するように、無線通信部１０を制御する。

【0033】

（センタ装置３の構成について）
図１に示すように、センタ装置３は、無線通信部１０、制御部２１、記憶部２２、表示部２３、操作部２４を備えており、飛行船２から送られる監視画像に対し必要に応じて画像処理を施す画像取得装置としての機能を備えている。画像取得装置としての機能については後に詳述する。

【0034】

無線通信部２０は、後述する制御部２１の制御により、飛行船２との間で相互に無線通信を行い、必要な情報の送受信を行なうことができる。具体的には、飛行船２から画像データを受信し、また飛行船２の撮像部１１や方向制御部１２を制御して撮影指示するための制御信号と、飛行船２の推進部６や方向舵７を制御して飛行指示するための制御信号を必要に応じて飛行船２に送信する。

【0035】

制御部２１は、領域比較部２５と、高度比較部２６と、低精細化処理部２７と、災害状態判定部２８と、記録制御部２９と、表示制御部３０を有し、各部を制御している。
領域比較部２５は、飛行船２の撮像部１１が撮影した撮影領域がどこであるかを特定し、またその特定した撮影領域に非監視領域が含まれるか否かを判定する。具体的には、後述するように、センタ装置３は記憶部２２を有しており、この記憶部２２には、監視空間情報として三次元地図データ及び監視領域の位置に関するデータが記憶されている。領域比較部２５は、まず、飛行船２から送られた画像データに含まれる焦点距離、撮影方向及び位置情報から監視空間情報における撮影領域を特定する。そして、領域比較部２５は、特定した撮影領域のデータと、センタ装置３の記憶部２２が保有している監視領域に関するデータを用いて比較・判断を行なうことにより、特定した撮影領域に非監視領域が含まれるか否かを判定する。

【0036】

高度取得部２６は、飛行船２から送信された画像データに付加された飛行船２の位置情報に含まれる高度情報を取得する。

【0037】

低精細化処理部２７は、監視画像に映り込んだ人物のプライバシーを保護するために、飛行装置の高度に応じて所定の精細度の監視画像を出力する。飛行船２から送られた監視画像を飛行装置の高度に応じて適切に低精細化処理して出力する機能を備えている。飛行船２から送られた監視画像に人物が存在する場合には、得られた監視画像の精細度によっては人物の特定が可能となり、プライバシーに配慮する必要がある。このため、本監視システム１では、そのような場合に、監視画像の精細度に影響する飛行船２の高度に応じて、低精細化処理部２７が監視画像の精細度を低下させる画像処理を行なう。これにより、監視画像中の人物に関してプライバシーの問題が生じる可能性は少ない。低精細化処理部２７は、後述する記憶部２２の低精細化情報３４を参照して低精細化処理を実行する。低精細化処理の詳細については後述する。

【0038】

災害状態判定部２８は、震度や降水量、風速といった災害の強さを示すパラメータ（災害強度）を災害強度閾値として予め記憶部２２に記憶し（図示せず）、無線通信部２０にて災害強度閾値を上回る災害情報を受信したときに災害の発生を判定する。災害状態判定部２８は、災害発生と判定したときに、受信した災害情報に含まれる災害発生地域の情報から、その地域についての災害フラグ（後述）をＯＮとして記憶する。災害状態判定部２８は、災害フラグをＯＮにしてから所定期間が経過すると災害フラグをＯＦＦにする。所定期間は、災害情報の災害強度に応じて予め設定された期間である。例えば、災害情報が緊急地震速報である場合、震度３のときには所定期間が１日に設定され、震度６のときには所定期間が１週間に設定される。

【0039】

また、災害状態判定部２８は、飛行船２から送られた監視データに含まれる位置情報が、受信した災害情報に係る災害発生地域の一部が含まれるか否かを判定する。具体的には、監視画像の位置情報が災害フラグＯＮとなっている地域に含まれているか否かを判定する。飛行船２から送られた監視画像の撮影領域に災害発生地域の一部が含まれる場合には、飛行船２の高度を考慮して被撮影者のプライバシー保護のために低精細化処理が必要とされる場合であっても、そのような画像処理をすることなく監視画像を表示、記録することを許容する。

【0040】

記録制御部２９は、飛行船２から送られ、必要に応じて低精細化処理された監視画像の画像データを記録用画像として後述する記憶部２２に出力して記録する。

【0041】

表示制御部３０は、本実施形態の監視システム１が監視状態にあり、センタ装置３が表示モードにある場合には、飛行船２から所定時間おきに送信される画像データに含まれる最新の監視画像を、表示用画像として後述する表示部２３に出力して表示させる。

【0042】

制御部２１には操作部２４が接続されている。操作部２４は、例えばマウス、キーボード、後述する表示部２３の表示画面上のソフトキーなどで構成される。操作部２４は、後述する表示モードの設定等を行い、又はセンタ装置３と飛行船２の間で情報の送受信等を行なう際に監視員によって操作される。

【0043】

制御部２１には表示部２３が接続されている。表示部２３は、例えば液晶表示器などで構成される。表示部２３は、記録制御部３０の制御により、操作画面の表示、飛行船２から取得した画像データに基づく監視画像の表示などを行なう。

【0044】

記憶部２２には、監視空間情報３１と、モード情報３２と、災害フラグ３３と、低精細化情報３４と、画像データ３５が記憶されている。
監視空間情報３１は、前述したように、地形・建物・道路等の三次元地図データ及び監視対象である監視領域の位置に関するデータである。

【0045】

モード情報３２は、センタ装置３に設定されている動作状態（モード）のフラグである。モードとしては、少なくとも、監視画像を表示部２３に表示する表示モードがある。表示モードについては、センタ装置３の監視員が操作部２４を操作して表示部２３に監視画像をライブ表示（ストリーミングなどによるリアルタイム表示）している場合にはモード情報３２の表示モードフラグはＯＮとなり、表示部２３を消せば表示モードフラグはＯＦＦとなる。

【0046】

災害フラグ３３は、災害状態判定部２８による上述の判定によりＯＮ又はＯＦＦに制御される。

【0047】

低精細化情報３４は、低精細化処理部２７が、飛行船２に搭載された撮像部１１の高度Ｈに応じて監視画像を低精細化処理する際に用いる低精細化の度合Ｃ₀ を定めるためのデータであって、このデータの定め方の詳細は後述するが、例えば図４に示すような形態のグラフで表される。なお、撮像部１１の高度Ｈは、厳密には高度測定部である測位部８の高度であるが、ここでは同一と見なし、以下単に高度Ｈと称する。また、低精細化の度合Ｃ₀ は、以下単に低精細化度Ｃ₀ と称する。

【0048】

図４から分かるように、高度Ｈと低精細化度Ｃ₀ は反比例の関係にあり、高度Ｈが相対的に低い場合には低精細化度Ｃ₀ が大きくなり、監視画像の低精細化の程度を大きくする。逆に、高度Ｈが相対的に高い場合には低精細化度Ｃ₀ が小さくなり、監視画像の低精細化の程度は小さくてよい。これは、高度Ｈが相対的に低い場合には撮影した画像の精細度が相対的に高く、人物等が比較的特定しやすいので低精細化する必要性が大きいが、逆に、高度Ｈが相対的に高い場合には撮影した画像の精細度が相対的に低く、人物等が比較的特定しにくいのであまり低精細化しなくてもよいからである。

【0049】

低精細化処理部２７は、上述したような低精細化情報３４と、高度取得部２６が取得した飛行船２の撮像部１１の高度情報とを用いて低精細化の度合Ｃ₀ を定め、これによって監視画像を低精細化処理する。

【0050】

画像データ３５は、飛行船２から所定のフレーム周期で所定時間おきに送信される監視画像を含むデータであり、後で監視員による操作によって監視画像を再生して確認できるように逐次蓄積される。

【0051】

（センタ装置３において行なわれる制御手順について）
図２に示すフロー図は、所定のフレーム周期で飛行船２から送信されてくる画像データをセンタ装置３で取得する度に、１フレームの画像データごとにセンタ装置３の制御部２１により実行される画像処理等の制御手順である。

【0052】

図２に示すように、制御部２１は、飛行船２から送信されてくる画像データをセンタ装置３が取得すると（Ｓ１）、記憶部２２のモード情報３２のフラグを参照してセンタ装置３が表示モードにあるか否かが判断され（Ｓ２）、表示モードである場合（Ｓ２、ＹＥＳ）には、表示制御部３０は、当該監視画像を表示部２３（モニタ）に出力し（Ｓ３）、表示モードでない場合（Ｓ２、ＮＯ）には当該監視画像を表示部２３に表示しない。

【0053】

次に、災害状態判定部２８が災害発生状態を判断する（Ｓ４）。より具体的には、災害状態判定部２８は、監視データに含まれる位置情報が、受信した災害情報に係る災害発生地域に含まれるか否かを判定して、災害発生地域の少なくとも一部分が監視画像に含まれる場合には（Ｓ４、ＹＥＳ）、人命に係わる災害情報の取得がプライバシーへの配慮に優先するため、低精細化処理を行なうことなく、画像データを記憶して（Ｓ８）制御を終了する（Ｓ９）。

【0054】

災害発生地域の一部が監視画像の撮影領域に含まれない場合には（Ｓ４、ＮＯ）、領域比較部２５が、飛行船２の撮像部１１が撮影した監視画像の撮影領域がどこであるかを特定する（Ｓ５）。

【0055】

次に、領域比較部２５は、その特定した撮影領域と、記憶部２２に保有されている監視領域に関するデータとを比較し（Ｓ６）、撮影領域の全域が監視領域内にあるか否か、すなわち撮影領域に非監視領域が含まれるか否かを判定する（Ｓ７）。撮影された領域のすべてが監視領域内である場合、すなわち撮影領域に非監視領域が含まれない場合には（Ｓ７、ＮＯ）、プライバシーの問題は生じないので、低精細化処理を行なうことなく画像データを記憶部２２に記憶して（Ｓ８）制御を終了する（Ｓ９）。

【0056】

撮影領域の少なくとも一部分が監視領域内に含まれない場合、すなわち撮影領域に非監視領域が含まれる場合には（Ｓ７、ＹＥＳ）、プライバシーへの配慮が必要となる。その場合、高度取得部２６が、飛行船２から送信された画像データに付随する高度情報を取得しているので、低精細化処理部２７がこれを参照するとともに（Ｓ１０）、低精細化情報３４をも参照して監視画像の低精細化処理を実行し（Ｓ１１）、低精細化処理された画像データを記憶部２２に記憶して（Ｓ８）制御を終了する（Ｓ９）。

【0057】

なお、監視画像の低精細化処理を実行する際（Ｓ１１）には、監視画像の全体を低精細化してもよいし、監視画像内の監視領域の精細度はそのままとし、監視画像内の非監視領域の精細度のみを低精細化するものとしてもよい。このようにすれば、監視領域については比較的高い精細度の画像で監視することができる一方、非監視領域に人物が存在して監視画像に映り込んでいる場合でも、当該人物は特定できず、プライバシー上の問題が生じることはない。

【0058】

（低精細化情報３４の定め方について）
次に、低精細化情報３４である高度Ｈと低精細化度Ｃ₀ の関係を示すデータの定め方について図３〜図５を参照して説明する。
図３は、飛行船２の撮像部１１で地上を撮像する際の画角αと、撮像部１１の高度Ｈ（ｃｍ）と、撮像部１１の１画面中に映り込む地上の長手方向の長さＷ（ｃｍ）との関係を示すとともに、この撮像部１１で撮影した長手方向の画素数がＵ（ｐｉｘ）である監視画像の１画素が、長さＤ（ｃｍ）である地上の一部分に対応していることを示す模式図である。

【0059】

上記関係において、
長手方向の長さＷ＝２Ｈ・ｔａｎ（α／２） …(1)
１画素相当長さＤ＝Ｗ／Ｕ …(2)
式(1) を式(2) に代入すると、
Ｄ＝２Ｈ・ｔａｎ（α／２）／Ｕ …(3)
ここで、目標とする１画素相当の長さをＤ’（ｃｍ）とすると、
低精細化度Ｃ₀ ＝Ｄ’／Ｄ …(4)
であるから、式(4) に式(3) を代入すると、
Ｃ₀ ＝Ｄ’／［２Ｈ・ｔａｎ（α／２）／Ｕ］＝［（Ｄ’・Ｕ）／２ｔａｎ（α／２）］・（１／Ｈ）＝β・（１／Ｈ）（但しβはＤ’、Ｕ、αにより決まる定数）…(5)
となる。

【0060】

この式(5) の関係をグラフにすると、図４のようになる。すなわち、前述したように、高度Ｈと低精細化度Ｃ₀ は反比例の関係にあり、高度Ｈが相対的に低い場合には取得される監視画像の精細度が相対的に高く、人物等が比較的特定しやすいので、低精細化度Ｃ₀ を大きくして監視画像の低精細化の程度を大きくする。逆に、高度Ｈが相対的に高い場合には取得される監視画像の精細度が相対的に低く、人物等が比較的特定されにくいので、低精細化度Ｃ₀ を小さくして監視画像の低精細化の程度を小さくする。前述したセンタ装置３の制御部２１の低精細化処理部２７は、上述したような低精細化情報３４と、高度取得部２６が取得した飛行船２の撮像部１１の高度情報とを用いて低精細化の度合Ｃ₀ を定め、これによって監視画像を低精細化処理する。なお、人物やその人物の身なりを判別できない程度に低精細にしたい場合には、例えば、目標とする１画素相当の長さＤ’＝４０とし、画像の画素数をＵ、画像データに含まれる焦点距離から求めた画角をαとすればよい。また、監視画像に対する低精細化処理は、画面の全体に対して行なってもよいし、次に説明するように必要に応じて画面の一部に対して行なってもよい。

【0061】

図５は、実施形態の監視システムで取得された監視画像において非監視領域のみに低精細化処理を加える場合の画像処理操作を説明する模式図である。
図５（ａ）に示すように、監視業務に要求される精細度等を考慮して定められた所定数のピクセル（長手方向のピクセル数Ｕ（ｐｘ））からなる監視画像が得られたとする。図５（ｂ）に示すように、この監視画像から監視領域の画像だけを切り出して元の精細度のままで保存しておく。一方、図５（ｃ）に示すように、監視画像の縦横のピクセル数を低精細化度Ｃ₀ で除して非監視領域の画像の縦横のピクセル数の情報量を少なくし、さらに図５（ｄ）に示すように、この監視画像の縦横のピクセル数に低精細化度Ｃ₀ を乗じて画像のピクセル数を元に戻す。そして、図５（ｅ）に示すように、図５（ｂ）に示す保存しておいた監視領域の画像と、図５（ｄ）に示す低精細化処理した非監視領域の画像を組み合わせて合成する。これによって、非監視領域は低精細（図中、「低精細領域」と表示）であるが、監視領域については撮影時そのままの所定の精細度を保持した監視画像が得られる。

【0062】

以上説明した実施形態では、撮影された領域のすべてが監視領域内である場合、すなわち撮影領域に非監視領域が含まれない場合には（Ｓ７、ＮＯ）、プライバシーの問題が生じないので画像データを低精細化処理することなく記憶部２２に記憶していた（Ｓ８）。また、災害発生状態にある場合、すなわち監視画像が災害発生領域を含んでいる場合には（Ｓ４、ＹＥＳ）画像データを低精細化処理することなく記憶部２２に記憶していた（Ｓ８）。しかしながら、撮影領域に非監視領域が含まれるか否か、また監視画像に災害発生領域が含まれるか否かに係わらず、高度に応じて監視画像を低精細化処理して記憶部２２に記憶するものとしてもよい。また、上記実施形態では、表示部２３には撮影時の監視画像をそのまま表示していた（Ｓ３）。しかしながら、プライバシーへの配慮を重視して、表示する監視画像についても高度に応じて監視画像を低精細化処理して表示部２３に表示するものとしてもよい。

【0063】

本実施形態の監視システム１は、空中の飛行船２と地上のセンタ装置３を有しており、飛行船２が監視画像を撮影し、この監視画像の低精細化処理はセンタ装置３において行なっていた。しかしながら、このような低精細化の画像処理を実行する機能部分は飛行船２の側に搭載してもよい。この場合、監視画像を記憶する記憶部２２のうち、監視空間情報３１、モード情報３２、災害フラグ３３及び低精細化情報３４を飛行船２に搭載し、また制御部２１のうち、監視画像の低精細化処理の実行又は不実行の判断に必要な領域比較部２５、高度取得部２６、低精細化処理部２７及び災害状態判定部２８を飛行船２に搭載してもよく、その場合には、必要な低精細化処理を行なった画像データを飛行船２からセンタ装置３に送信するものとすればよい。

【0064】

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について、第１実施形態と異なる部分を説明する。
以上説明した第１実施形態では、監視画像に映り込んだ人物のプライバシーを保護するために、飛行装置の高度に応じた低精細の監視画像を出力する低精細化処理部２７を設けていた。すなわち、撮像部１１で得られた画像データを画像処理し、撮影高度に対応した必要な程度だけ精細度を低下させる等の処理を行なっていた。しかしながら、低精細化された画像を取得する手法についてはこれに限定されない。例えば次に説明するような手法を用いることもできる。すなわち、第２実施形態によれば、制御部２１が、飛行船２の高度に応じた所定の低精細度となるようにカメラ部４（又は撮像部１１）の画角を変更する制御信号を、飛行船２に対して、無線通信部２０を介して出力（送信）する構成を採用することもできる。

【0065】

このような第２実施形態は、飛行装置２の高度が低いほど画角αを大きく設定し、より広い監視領域を撮影できるようにすることで達成できる。図６は、このような機能を備えた第２実施形態のカメラ部４（又は撮像部１１）における撮像部１１の高度Ｈと撮像部１１の画角αの関係を示すグラフである。

【0066】

図６に示すように、高度Ｈと画角αは反比例の関係にあり、高度Ｈが相対的に低い場合には画角αを大きくして写る範囲を大きくし、１画素あたりの長さを相対的に大きくして精細度を所望の程度以下にする。逆に、高度Ｈが相対的に高い場合には画角αを小さくして写る範囲を小さくし、１画素あたりの長さを相対的に小さくして精細度を所望の程度以下にする。この実施形態によれば、飛行装置に搭載したカメラ部によってプライバシーの問題が発生しない精細度の監視画像を撮影できる。

【符号の説明】

【0067】

１…監視システム
２…飛行船
３…センタ装置
４…カメラ部
５…飛行船の制御部
１１…撮像部
２３…表示部
２５…領域比較部
２６…高度取得部
２７…低精細化処理部
２８…災害状態判定部
２９…記録制御部
３０…表示制御部
３１…記憶部の監視空間情報
３４…記憶部の低精細化情報
３５…記憶部の画像データ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】