特許 6485142 作業車の自動水平支持装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6485142

(24)【登録日】2019年3月1日

(45)【発行日】2019年3月20日

(54)【発明の名称】作業車の自動水平支持装置

(51)【国際特許分類】

   B60S 9/12 20060101AFI20190311BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20190311BHJP

   B66F 9/075 20060101ALI20190311BHJP

【ＦＩ】

   B60S9/12

   B66F9/24 F

   B66F9/075 L

【請求項の数】2

【全頁数】10

(21)【出願番号】特願2015-54120(P2015-54120)

(22)【出願日】2015年3月18日

(65)【公開番号】特開2016-172520(P2016-172520A)

(43)【公開日】2016年9月29日

【審査請求日】2018年3月16日

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】100092875

【弁理士】

【氏名又は名称】白川 孝治

(72)【発明者】

【氏名】西野 康彦

【審査官】 岡▲さき▼ 潤

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００１−１５１４９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−０２６０９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２４７２８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−０９６４４１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｓ ９／１２

Ｂ６６Ｆ ９／０７５

Ｂ６６Ｆ ９／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、左右一対の前輪と、左右一対の後輪と、左右一対の前ジャッキと、左右一対の後ジャッキと、上記前輪が地面から浮上したことを検出する前輪浮上検出器と、上記後輪が地面から浮上したことを検出する後輪浮上検出器と、前後水平方向に対する上記車体の傾斜角を検出する車体傾斜角検出器と、上記前ジャッキ及び上記後ジャッキの各伸長操作を制御して上記車体を自動で水平に浮上支持する制御を行うジャッキ制御装置とをそれぞれ備えた作業車の自動水平支持装置であって、
上記ジャッキ制御装置は、上記車体を略水平姿勢あるいは前下がり姿勢で停車させた状態から、上記前ジャッキを伸長させ、上記前輪浮上検出器が前輪の浮上状態を検出し且つ上記車体傾斜角検出器が上記後ジャッキのジャッキアップで左右の後輪が車体支持状態から浮上状態に移行する際に上記車体が傾動する車体傾斜角相当角だけ水平姿勢から前上がり傾斜姿勢になったことを検出したときに上記前ジャッキの伸長を停止させる制御を行う前ジャッキ制御手段と、上記後ジャッキを伸長させ、上記後輪浮上検出器が後輪の浮上状態を検出したときに上記後ジャッキの伸長を停止させる制御を行う後ジャッキ制御手段とを備えている、
ことを特徴とする作業車の自動水平支持装置。

【請求項2】

請求項１において、
上記ジャッキ制御装置は、上記前ジャッキ制御手段と上記後ジャッキ制御手段に加えて、上記後ジャッキ制御手段の制御が完了した後、上記車体傾斜角検出器が上記車体の前後傾斜状態を検出しているときに該車体が下降傾斜している側のジャッキを伸長させ、上記車体傾斜角検出器が車体の水平姿勢を検出したときに当該ジャッキの伸長を停止させる制御を行う車体水平設置制御手段を備えている、
ことを特徴とする作業車の自動水平支持装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願発明は、ジャッキを備えた作業車を自動で水平浮上状態に支持するための作業車の自動水平支持装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

高所作業車やクレーン作業車等のジャッキを備えた作業車は、作業時の安定性能を高めるために前後・左右の４つのジャッキで車体を浮上支持した状態で作業を行うが、そのとき車体を水平に浮上支持することが安定性確保のために望まれている。

【0003】

そして、一般的には、車体を水平に浮上支持するのに、車体の浮上姿勢を目視しながら
各ジャッキを適度に伸長させて水平出しを行っているが、このように目視による水平出しでは、車体の水平精度が不正確になる。

【0004】

ところで、車体の水平浮上支持を自動で行う公知例として、実公昭６２−９９９号公報（特許文献１）に開示されるものがある（考案の名称は、車体の自動水平設置装置）。この特許文献１の自動水平設置装置は、停車状態での車体の傾きを傾斜感知器で検出し、車体が傾斜していると、まず低い側のジャッキを高い側のジャッキより高速高圧で伸長させて車体を水平姿勢となし、その車体水平姿勢状態で、４つのジャッキを同時に等速等圧で伸長させることで、車体を水平姿勢に維持しながら全車輪が地面から浮上するまで車体を持ち上げるように作動するものである。尚、特許文献１の自動水平設置装置では、車体を水平姿勢に持ち上げる際に、前輪は先に浮上させているので後輪が地面から浮上したことを検出して、その後輪浮上検出信号により後ジャッキの伸長を停止させるようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】実公昭６２−９９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで、上記特許文献１の自動水平設置装置では、車体を水平姿勢に維持した状態で該車体を４つのジャッキで同時に持ち上げるように作動するが、その車体持ち上げ中に各種要因（例えば各ジャッキに受ける荷重のバラツキ等）により各ジャッキの伸長速度に差が生じることがある。そして、このように、各ジャッキの伸長速度に差が生じると、車体におけるジャッキ伸長速度の遅い側（伸長量の短い側）が低くなるので、最終的に全ジャッキが伸長停止した時点では、該車体が傾斜姿勢のままで支持されることになる。従って、この場合は、車体の水平支持精度が悪くなるという問題があった。尚、このように、車体を水平支持精度が悪い状態で支持していると、作業時の安定性が悪くなる。

【0007】

そこで、本願発明は、４つのジャッキで車体を水平に浮上支持する際に、該車体を自動で高精度に水平支持させ得るようにした作業車の自動水平支持装置を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本願発明は、上記課題を解決するための手段として次の構成を有している。尚、本願発明は、ジャッキを備えた作業車を自動で水平浮上状態に支持するための作業車の自動水平支持装置を対象にしているが、以下の説明では、本願発明の「作業車の自動水平支持装置」を単に「自動水平支持装置」と表現することがある。

【0009】

［本願請求項１の発明］
本願請求項１の発明の自動水平支持装置は、車体と、左右一対の前輪と、左右一対の後輪と、左右一対の前ジャッキと、左右一対の後ジャッキと、前輪が地面から浮上したことを検出する前輪浮上検出器と、後輪が地面から浮上したことを検出する後輪浮上検出器と、前後水平方向に対する車体の傾斜角を検出する車体傾斜角検出器と、前ジャッキ及び後ジャッキの各伸長操作を制御して車体を自動で水平に浮上支持する制御を行うジャッキ制御装置とをそれぞれ備えた作業車に適用されている。尚、以下の説明において、「前輪」、「後輪」、「前ジャッキ」、「後ジャッキ」の各表現は、いずれもそれぞれ左右一対を意味するものである。

【0010】

そして、本願請求項１の発明の自動水平支持装置における上記ジャッキ制御装置は、車体を略水平姿勢あるいは前下がり姿勢で停車させた状態から、前ジャッキを伸長させ、前輪浮上検出器が前輪の浮上状態を検出し且つ車体傾斜角検出器が後ジャッキのジャッキアップで後輪が車体支持状態から浮上状態に移行する際に車体が傾動する車体傾斜角相当角だけ水平姿勢から前上がり傾斜姿勢になったことを検出したときに前ジャッキの伸長を停止させる制御を行う前ジャッキ制御手段と、後ジャッキを伸長させ、後輪浮上検出器が後輪の浮上状態を検出したときに後ジャッキの伸長を停止させる制御を行う後ジャッキ制御手段とを備えたものである。

【0011】

尚、上記前ジャッキ制御手段の制御で、上記のように「車体傾斜角検出器が後ジャッキのジャッキアップで左右の後輪が車体支持状態から浮上状態に移行する際に車体が傾動する車体傾斜角相当角だけ水平姿勢から前上がり傾斜姿勢になったことを検出したとき」の車体の傾斜角度は、図１に示すように後輪が車体支持状態（実線図示状態）から浮上状態（鎖線図示状態）に移行したときに車体が傾動する傾動角θであって、該傾動角θは後の制御で後ジャッキをジャッキアップして後輪を浮上状態に設置する際に車体が傾動する傾動角（例えば３°〜４°）だけ前ジャッキのジャッキアップ時に前もって傾動させておく角度である。そして、この傾動角θは、車種によって予め特定されるものであって、この傾動角θを制御データの１つとして前ジャッキ制御手段に予め設定しておく。尚、以下の説明では、このように前ジャッキ制御手段に設定した上記傾動角θを「設定角度」と表現することがある。

【0012】

本願請求項１の発明の自動水平支持装置は、次のように機能する。即ち、車体を略水平姿勢か前下がり姿勢で停車させた状態から、ジャッキ制御装置を作動させると、まず前ジャッキ制御手段により、前ジャッキを伸長させて、前輪を地面から浮上させるとともに車体を上記設定角度だけ前上がり傾斜状態になるまで伸長させ、車体傾斜角検出器から設定角度だけ傾動した検出信号が出力されたときに前ジャッキの伸長を停止させる。続いて、後ジャッキ制御手段により、後ジャッキを伸長させて、後輪が地面から浮上するまで伸長させ、後輪浮上検出器から後輪が浮上した信号が出力されたときに後ジャッキの伸長を停止させる。ところで、後ジャッキをジャッキアップさせて後輪が車体支持状態から浮上状態に移行すると、後ジャッキ制御手段の制御前に車体が水平姿勢から上記設定角度（図１の傾動角θ）だけ前上がり傾斜させていたものが、該設定角度（図１の傾動角θ）だけ車体の後側が上動することにより、該車体を正確に水平浮上状態で支持することができる。

【0013】

［本願請求項２の発明］
本願請求項２の発明は、請求項１の自動水平支持装置において、上記ジャッキ制御装置は、上記前ジャッキ制御手段と上記後ジャッキ制御手段に加えて、次の車体水平設置制御手段を備えたものである。

【0014】

そして、このジャッキ制御装置の車体水平設置制御手段は、後ジャッキ制御手段の制御が完了した後、車体傾斜角検出器が車体の前後傾斜状態を検出しているときに車体が下降傾斜している側のジャッキを伸長させて車体傾斜角検出器が車体の水平姿勢を検出したときに当該ジャッキの伸長を停止させる制御を行うものである。

【0015】

ところで、例えば後輪接地場所に凹凸があったり又は車体荷重の増減で車軸懸架スプリングの撓み量が通常より変化した場合には、後輪が車体支持状態から浮上状態に移行したときの車体の傾動角（図１のθ）が当初の設定角度から変化するが、そのときには上記請求項１の制御完了時（後ジャッキ制御手段の制御完了時）において、車体が正確に水平姿勢で支持されているとは限らない。

【0016】

そこで、この請求項２の自動水平支持装置では、上記後ジャッキ制御手段の制御が完了後、車体傾斜角検出器が車体の前後傾斜状態を検出しているときには、上記車体水平設置制御手段による上記制御が実行されることで、車体を自動で正確な水平姿勢に補正支持できる。

【0017】

尚、後ジャッキ制御手段による制御の完了時に、車体傾斜角検出器が車体水平状態を検出しているときには、上記車体水平設置制御手段による制御は実行されない。

【発明の効果】

【0018】

［本願請求項１の発明の効果］
本願請求項１の自動水平支持装置は、ジャッキ制御装置による自動水平支持制御時の最終段階において、後ジャッキ制御手段により後ジャッキを伸長させて後輪を浮上させたときに車体が正確に水平になるよう前ジャッキ・後ジャッキの伸長を制御するものである。

【0019】

従って、この請求項１の自動水平支持装置では、車体の自動水平支持制御時の最終段階において、車体を水平浮上させた状態でジャッキ伸長量に余裕がある状態でジャッキの伸長を停止させるので、車体を確実に高精度の水平状態で浮上支持できるという効果がある。尚、このように、車体を高精度の水平状態で浮上支持できると、作業時の安定性能が良好となる。

【0020】

又、この請求項１では、ジャッキ制御装置は、前ジャッキ制御手段と後ジャッキ制御手段との２つの制御手段のみで構成しているので、該ジャッキ制御装置の構成が比較的簡単となるという効果もある。

【0021】

［本願請求項２の発明の効果］
本願請求項２の自動水平支持装置は、上記請求項１の後ジャッキ制御手段による制御後において、何らかの理由で車体が水平姿勢でないときには、車体水平設置制御手段により低い側のジャッキを伸長させて車体が正確に水平になった時点で（車体傾斜角検出器が車体を水平検出したときに）当該ジャッキを直ちに伸長停止させるように制御するものである。

【0022】

従って、この請求項２の自動水平支持装置では、後ジャッキ制御手段による車体浮上支持の後の最終段階において、車体水平設置制御手段により低い側のジャッキを伸長させて車体の水平出しを行えるので、後ジャッキ制御手段の制御完了後に何らかの理由で車体が水平姿勢になっていなくても、車体水平設置制御手段による傾斜補正制御で車体を確実に高精度の水平状態で浮上支持できるという効果がある。

【0023】

又、この請求項２の自動水平支持装置では、前輪と後輪が浮上して、前ジャッキ及び後ジャッキがそれぞれ全伸長していない（余剰伸長量がある）状態で車体水平設置制御が完了するので、作業中に水平姿勢を補正しなければいけないときにジャッキを伸長させて補正することができ、作業性が向上するという効果もある。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本願実施例の自動水平支持装置を採用している作業車の側面図である。

【図2】本願実施例の自動水平支持装置のブロック図である。

【図3】（Ａ）〜（Ｃ）は本願実施例の自動水平支持装置の制御進行図である。

【図4】本願実施例の自動水平支持装置の制御順序を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0025】

図１〜図４を参照して本願実施例の自動水平支持装置を説明すると、図１には本願実施例の自動水平支持装置を装備している作業車を示している。

【0026】

そして、本願実施例の自動水平支持装置は、車体１を自動で水平浮上状態で支持するための制御を行うものである。

【0027】

本願実施例の自動水平支持装置を説明する前に、この自動水平支持装置を装備している作業車の構成を説明する。図１には、作業車の一例となる高所作業車が示されているが、この高所作業車は、車体１上に高所作業用の作業機１０（旋回ポスト、伸縮ブーム、作業員搭乗用のバケット等を有している）を搭載したものである。尚、本願で使用する作業車としては、高所作業車のほかにクレーン作業車も適用することができる。

【0028】

図１の作業車には、車体１に、左右一対の前輪２Ａと左右一対の後輪２Ｂと左右一対の前ジャッキ３Ａと左右一対の後ジャッキ３Ｂとをそれぞれ備えている。尚、以下の説明でも、「前輪２Ａ」、「後輪２Ｂ」、「前ジャッキ３Ａ」、「後ジャッキ３Ｂ」の各表現は、いずれもそれぞれ左右一対を意味するものである。

【0029】

図１に示すように、前輪２Ａ及び後輪２Ｂの各車軸２１は、それぞれ懸架スプリング（リーフスプリング）２２で弾性的に支持されていて、該前輪２Ａ及び後輪２Ｂが車体１に対してそれぞれ個別に上下動し得るようになっている。即ち、各車輪（前輪２Ａ、後輪２Ｂ）が接地しているときには、各懸架スプリング２２，２２が車体支持により撓ませられて、各車輪２Ａ，２Ｂが車体１に対して上動位置（図１の実線図示位置）に位置する一方、前後の各ジャッキ３Ａ，３Ｂで車体１をジャッキアップさせると、各懸架スプリング２２，２２への変形力が開放される（符号２２′，２２′の状態となる）ことで各車輪（前輪２Ａ、後輪２Ｂ）が符号２Ａ′２Ｂ′で示すように車体１に対して下動位置（図１の鎖線図示位置）に位置するようになる。

【0030】

ところで、前ジャッキ３Ａと後ジャッキ３Ｂのいずれか一方（図１において例えば後ジャッキ３Ｂ）をジャッキアップすると、そのジャッキアップさせたジャッキ側の車輪（例えば後輪２Ｂ）が車体支持状態から浮上状態に移行する際に車体１が所定の傾動角θ（例えばθ＝３°〜４°程度）だけ傾動するが、このように前後一方のジャッキのジャッキアップ時に車体１が傾動する傾動角θは、機種によって予め特定されている。即ち、前後の各懸架スプリング２２，２２の撓み量は、バネ係数と車体１及びその上の作業機１０の合計重量によって決まるが、懸架スプリング２２に作用する上記合計重量は予め機種ごとに略一定であり、この合計重量とアウトリガ間距離を基にして前輪２Ａ又は後輪２Ｂが車体支持状態から浮上状態に移行する際の車体１の傾動角θを試験により予め求めている。

【0031】

そして、この実施例では、上記傾動角θ（特に後輪２Ｂが浮上したときの車体１の傾動角θ）を後述するジャッキ制御装置７における前ジャッキ制御手段７１の制御に関連する前ジャッキ伸長データとして用いている。尚、後輪２Ｂが車体支持状態から浮上状態に移行する際の車体１の傾動角θは、図４のフローチャートのステップＳ２に記載の「設定角度」と同じものであって、以下の説明では、上記後輪２Ｂが車体支持状態から浮上状態に移行する際の車体１の傾動角θを上記設定角度ということがある。

【0032】

図１の作業車には、前輪２Ａが地面から浮上したことを検出する前輪浮上検出器４と、後輪２Ｂが地面から浮上したことを検出する後輪浮上検出器５と、前後水平方向に対する車体１の傾斜角を検出する車体傾斜角検出器６とをそれぞれ備えている。

【0033】

上記前輪浮上検出器４と上記後輪浮上検出器５は、前輪２Ａと後輪２Ｂをそれぞれ弾性的に支持する各懸架スプリング２２，２２の撓み量の変化によってＯＮ・ＯＦＦするものである。そして、車輪が地面から浮上して（符号２Ａ′，２Ｂ′のように下動する）各懸架スプリング２２，２２が符号２２′で示すように支持解除状態になったときに、当該懸架スプリングに対応する前輪浮上検出器４及び／又は後輪浮上検出器５からジャッキ制御装置７に対してＯＮ信号を発信するようになっている。

【0034】

上記車体傾斜角検出器６としては、この実施例では車体１の側面に取付けた重垂式のものを採用しており、自動水平支持装置が機能する状態では、車体１の現状の傾斜角を常時ジャッキ制御装置７に送信している。尚、この車体傾斜角検出器６は、車体１の傾斜角を検出し得るものであれば適宜のものを採用でき、例えばＡＭＬ（転倒防止装置）に用いられるブーム角度検出器を利用してもよい。

【0035】

図２には、この実施例の自動水平支持装置のブロック図を示している。図２の自動水平支持装置は、その制御の中心となるジャッキ制御装置７として前ジャッキ制御手段７１と後ジャッキ制御手段７２と車体水平設置制御手段７３とを備えている。

【0036】

上記前ジャッキ制御手段７１は、図３（Ａ）に示すように車体１を前下がり姿勢（ほぼ水平姿勢でも可）で停車させた状態から、図３（Ｂ）に示すように前ジャッキ３Ａを伸長させて、前輪浮上検出器４が前輪浮上状態を検出し且つ車体傾斜角検出器６が水平姿勢から上記設定角度だけ車体が傾動したことを検出したとき（後ジャッキ３Ｂのジャッキアップで後輪２Ｂが車体支持状態から浮上状態に移行する際に車体１が傾動する車体傾斜角θを検出したとき）に前ジャッキ３Ａの伸長を停止させる制御を行うものである。

【0037】

上記後ジャッキ制御手段７２は、図３（Ｂ）の状態から図３（Ｃ）に示すように、後ジャッキ３Ｂを伸長させて、後輪浮上検出器５が後輪浮上状態を検出したときに後ジャッキ３Ｂの伸長を停止させる制御を行うものである。

【0038】

上記車体水平設置制御手段７３は、後ジャッキ制御手段７２の制御完了後に、車体傾斜角検出器６が車体１の前後傾斜状態を検出しているときに前後のジャッキ（３Ａ，３Ｂ）における車体１が下降傾斜している側のジャッキ（３Ａ又は３Ｂ）を伸長させ、車体傾斜角検出器６が車体水平状態を検出したときに当該ジャッキの伸長を停止させる制御を行うものである。

【0039】

尚、図３（Ａ）〜（Ｃ）において、符号Ｇは前側下降傾斜した地面であり、符号Ｌは水平線である。

【0040】

上記前ジャッキ制御手段７１には、図２に示すように、制御開始スイッチ８による制御開始信号と前輪浮上検出器４からの前輪浮上検出信号と車体傾斜角検出器６からの上記車体傾斜角信号（車体が水平状態から傾動角θだけ前上がり傾斜姿勢になったことの検出信号）とがそれぞれ入力される一方、該前ジャッキ制御手段７１からは、所定の条件を満たしたときに前ジャッキ切換弁３１に対して前ジャッキ３Ａを伸長開始又は伸長停止させる信号が発信される。

【0041】

上記後ジャッキ制御手段７２には、図２に示すように、前ジャッキ制御手段７１からの制御終了信号と後輪浮上検出器５からの後輪浮上検出信号が入力される一方、該後ジャッキ制御手段７２からは、所定の条件を満たしたときに後ジャッキ切換弁３２に対して後ジャッキ３Ｂを伸長開始又は伸長停止させる信号が発信される。

【0042】

上記車体水平設置制御手段７３には、図２に示すように、車体傾斜角検出器６からの車体傾斜角信号と後ジャッキ制御手段７２からの制御完了信号とが入力される一方、該車体水平設置制御手段７３からは、前ジャッキ切換弁３１又は後ジャッキ切換弁３２に対して前ジャッキ又は後ジャッキへの伸長開始又は伸長停止させる信号が発信される。

【0043】

この実施例の自動水平支持装置による制御方法を図４のフローチャートを併用して説明する。尚、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ２の前輪が浮上したかどうかは前輪浮上検出器４で検出し、同ステップＳ２の車体が設定角度まで上動したかどうかは車体傾斜角検出器６で検出し、ステップＳ５の後輪が浮上したかどうかは後輪浮上検出器５で検出し、ステップＳ７の車体が水平になったかどうかは車体傾斜角検出器６で検出する。

【0044】

そして、この実施例の自動水平支持装置による制御を行うには、ジャッキアップすべき作業車を図３（Ａ）のように車体１を前下がり姿勢（ほぼ水平姿勢でもよい）で停車させ、後輪２Ｂをパーキングブレーキで制動させておく。

【0045】

この状態で、制御開始スイッチ８（図２）をＯＮすると、前ジャッキ制御手段７１による制御が開始して、まず前ジャッキ切換弁３１に対して伸長開始信号を出力して、前ジャッキ３Ａを伸長させ（図４のステップＳ１）、図３（Ｂ）のように前輪２Ａを地面Ｇから浮上させ且つ車体１を水平状態から上記設定角度だけ前上がり傾斜状態になるまで持ち上げる。すると、前輪浮上状態を前輪浮上検出器４で検出し且つ車体の上記前上がり傾斜状態を車体傾斜角検出器６が検出（図４のステップＳ２）した時点で、前ジャッキ制御手段７１が前ジャッキ切換弁３１に対して伸長停止信号を発信して前ジャッキ３Ａの伸長を停止させる（図４のステップＳ３）。尚、この時点で前ジャッキ制御手段７１の制御は完了し、車体１が図３（Ｂ）の状態となる。

【0046】

前ジャッキ制御手段７１からの前ジャッキ伸長停止信号が発信されると、これを受けて該前ジャッキ制御手段７１から後ジャッキ制御手段７２に対して制御開始信号が発信される。すると、該後ジャッキ制御手段７２が後ジャッキ切換弁３２に対して伸長開始信号を出力して、後ジャッキ３Ｂを伸長させ（図４のステップＳ４）、図３（Ｃ）のように後輪２Ｂが浮上するまで持ち上げる。そして、後輪浮上検出器５が後輪２Ｂが地面Ｇから浮上したことを検出（図４のステップＳ５）した時点で、後ジャッキ制御手段７２から後ジャッキ切換弁３２に対して伸長停止信号を出力して後ジャッキ３Ｂの伸長を停止させる（図４のステップＳ６）。尚、この時点で後ジャッキ制御手段７２による制御が完了し、本願請求項１のジャッキ制御装置に対応する全制御が完了する。

【0047】

そして、後ジャッキ制御手段７２の制御が完了すると、図３（Ｃ）に示すように車体１が水平姿勢で浮上支持されており、その車体水平姿勢状態で作業機１０による作業が行える。

【0048】

ところで、例えば後輪接地場所に凹凸があったり又は車体荷重の増減で車軸懸架スプリング２２の撓み量が通常より変化した場合には、後輪２Ｂが車体支持状態から浮上状態に移行したときの車体の傾動角（図１のθ）が変化するが、そのときには後ジャッキ制御手段７２の制御完了時において、車体１が正確に水平姿勢で支持されているとは限らない。即ち、図３（Ｃ）の状態で車体１が前上がり状態又は後上がり状態で傾斜していることが起こり得る。

【0049】

そこで、この実施例のジャッキ制御装置７には、本願請求項２に対応する制御として、上記後ジャッキ制御手段７２の制御が完了後に、車体傾斜角検出器６で車体１の前後水平度を検出して（図４のステップＳ７）、該車体傾斜角検出器６が車体１の前後傾斜状態を検出しているときには、車体水平設置制御手段７３による制御が実行される。

【0050】

即ち、ステップＳ７において、車体１が前後傾斜状態にあると、該車体の傾斜方向を車体傾斜角検出器６で検出して次のよう制御する。まず、車体傾斜角検出器６が車体１の前上がりを検出しているときには（ステップＳ８）、車体水平設置制御手段７３から後ジャッキ切換弁３２に対して伸長開始信号を出力して後ジャッキ３Ｂを伸長させ（ステップＳ９）、車体傾斜角検出器６が車体１の水平状態を検出したときに伸長停止信号を出力して後ジャッキ３Ｂの伸長を停止させる（図４のステップＳ１０）。他方、車体傾斜角検出器６が車体１の後上がりを検出しているときには（図４のステップＳ１１）、車体水平設置制御手段７３から前ジャッキ切換弁３１に対して伸長開始信号を出力して前ジャッキ３Ａを伸長させ（図４のステップＳ１２）、車体傾斜角検出器６が車体１の水平状態を検出したときに伸長停止信号を出力して前ジャッキ３Ａの伸長を停止させる（図４のステップＳ１３）。

【0051】

このように、図４のステップＳ７において、車体傾斜角検出器６で車体１が傾斜していることを検出したときには、車体水平設置制御手段７３により、ステップＳ８〜ステップＳ１０又はステップＳ１１〜ステップＳ１３のように制御するで、車体１を自動で正確な水平姿勢に支持できる。

【0052】

尚、後ジャッキ制御手段７２による制御の完了時において、ステップＳ７で車体傾斜角検出器５が車体１の水平状態を検出しているときには、上記車体水平設置制御手段７３による制御は実行されずに、ジャッキ制御装置７による制御は完了する。

【0053】

このように、この実施例の自動水平支持装置では、車体１の自動水平支持制御時の最終段階、即ち図４のステップＳ６の段階又はステップＳ１０やステップＳ１３の段階において、車体１を水平支持した状態でジャッキ（３Ａ，３Ｂ）の伸長を停止させるので、車体１を確実に高精度の水平状態で浮上支持できるという機能を有している。

【符号の説明】

【0054】

１は車体、２Ａは前輪、２Ｂは後輪、３Ａは前ジャッキ、３Ｂは後ジャッキ、４は前輪浮上検出器、５は後輪浮上検出器、６は車体傾斜角検出器、７はジャッキ制御装置、７１は前ジャッキ制御手段、７２は後ジャッキ制御手段、７３は車体水平設置制御手段である。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】