特許 6487954 ロボット手術台およびロボット手術台用操作装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6487954

(24)【登録日】2019年3月1日

(45)【発行日】2019年3月20日

(54)【発明の名称】ロボット手術台およびロボット手術台用操作装置

(51)【国際特許分類】

   A61G 13/02 20060101AFI20190311BHJP

   B25J 3/00 20060101ALI20190311BHJP

   A61B 34/35 20160101ALI20190311BHJP

【ＦＩ】

   A61G13/02

   B25J3/00 Z

   A61B34/35

【請求項の数】14

【全頁数】28

(21)【出願番号】特願2017-35693(P2017-35693)

(22)【出願日】2017年2月28日

(65)【公開番号】特開2018-139813(P2018-139813A)

(43)【公開日】2018年9月13日

【審査請求日】2018年3月20日

(73)【特許権者】

【識別番号】514063179

【氏名又は名称】株式会社メディカロイド

(73)【特許権者】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】矢野 佑太郎

(72)【発明者】

【氏名】田村 悦之

(72)【発明者】

【氏名】北野 幸彦

(72)【発明者】

【氏名】平塚 充一

(72)【発明者】

【氏名】北辻 博明

【審査官】 小原 正信

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−１３１７１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１２／０１７４３１７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００１−２３８９２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−１５９８１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００４／０１７２１４５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００４−１７４２５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１９２７４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表平１１−５０９４６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第０６５０２２６１（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｇ １３／０２

Ａ６１Ｂ ３４／３５

Ｂ２５Ｊ ３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

患者を載置するためのテーブルと、
床に埋め込まれるか固定されるベースと、
一方端が前記ベースに支持され、他方端が前記テーブルを支持する多関節ロボットアームと、
前記テーブルを回転させる回転モードの設定指示を受け付けるモード設定指示受付部、前記テーブルの移動指示を受け付ける移動指示受付部、および、表示部を含む操作装置と、を備え、
前記モード設定指示受付部が前記回転モードの設定指示を受け付けた場合に、前記表示部は、回転中心位置を設定するための情報を表示するように構成されており、
前記回転中心位置を設定するための情報に基づいて前記回転中心位置が設定された状態で、前記移動指示受付部が移動指示を受け付けた場合に、前記多関節ロボットアームは、設定された前記回転中心位置で前記テーブルを回転軸線回りに回転させるように構成されている、ロボット手術台。

【請求項2】

前記回転中心位置を設定するための情報は、予め定められた複数の位置のうちのいずれかの位置を前記回転中心位置として設定するための情報、または、任意の位置を前記回転中心位置として設定するための情報である、請求項１に記載のロボット手術台。

【請求項3】

前記回転中心位置を設定するための情報は、予め定められた複数の位置のうちのいずれかの位置に前記回転中心位置を設定可能なように表示された前記テーブルを示す図形情報、または、任意の位置に前記回転中心位置を設定可能なように表示された前記テーブルを示す図形情報である、請求項１または２に記載のロボット手術台。

【請求項4】

前記回転中心位置が設定された場合に、前記表示部は、設定された前記回転モードのモード名と、設定された前記回転中心位置とを示す情報を、表示するように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボット手術台。

【請求項5】

前記回転モードは、前記テーブルを水平面内で鉛直方向に延びる回転軸線回りに回転させる平面回転モードと、前記テーブルの短手方向に平行に延びる回転軸線回りに前記テーブルを回転させる縦転モードと、前記テーブルの長手方向に平行に延びる回転軸線回りに前記テーブルを回転させる横転モードとのうちの少なくとも１つを含む、請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボット手術台。

【請求項6】

前記移動指示受付部が移動指示を受け付けている間、前記多関節ロボットアームは、前記テーブルを移動させるように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボット手術台。

【請求項7】

前記移動指示受付部は、前記テーブルを移動させる方向毎に設けられた複数の方向指示受付部を有し、
前記モード設定指示受付部が前記回転モードの設定指示を受け付け、前記回転モードが設定された状態で、前記複数の方向指示受付部のうちの１つが操作されている間、前記多関節ロボットアームは、設定された前記回転中心位置について前記テーブルを回転させるように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボット手術台。

【請求項8】

前記移動指示受付部は、ジョイスティックを有し、
前記モード設定指示受付部が前記回転モードの設定指示を受け付け、前記回転モードが設定された状態で、前記ジョイスティックが操作されている間、前記多関節ロボットアームは、設定された前記回転中心位置について前記テーブルを回転させるように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボット手術台。

【請求項9】

前記操作装置は、前記移動指示受付部の操作を有効化するためのトリガー部を含み、
前記モード設定指示受付部が前記回転モードの設定指示を受け付け、前記回転モードが設定された状態で、前記トリガー部と前記移動指示受付部が操作されている間、前記多関節ロボットアームは、設定された前記回転中心位置について前記テーブルを回転させるように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載のロボット手術台。

【請求項10】

前記操作装置は、トリガー部を含み、
前記多関節ロボットアームは、複数の関節を含み、
前記複数の関節の各々は、モータと、電磁ブレーキとを有し、
前記多関節ロボットアームは、前記トリガー部が操作されていない場合、前記モータへの通電を遮断し、前記電磁ブレーキを作動させ、前記トリガー部が操作されている場合、前記モータに通電し、前記電磁ブレーキを作動させないように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載のロボット手術台。

【請求項11】

前記多関節ロボットアームの一方端は、前記ベースに鉛直方向に延びる軸線回りに回転可能に支持されるように構成されており、前記多関節ロボットアームの他方端は、前記テーブルの長手方向において、前記テーブルの一方端の近傍を支持するように構成されており、
前記多関節ロボットアームは、少なくとも６の自由度で前記テーブルを移動させるように構成されている、請求項１〜１０のいずれか１項に記載のロボット手術台。

【請求項12】

前記テーブルは、Ｘ線透過部と、前記テーブルの長手方向において前記テーブルの一方端の近傍に配置され、前記Ｘ線透過部を支持する支持部とを含み、
前記多関節ロボットアームの他方端は、前記支持部を支持するように構成されている、請求項１〜１１のいずれか１項に記載のロボット手術台。

【請求項13】

請求項１〜１２のいずれか１項に記載のロボット手術台と、
患者のＸ線投影画像を取得するためのＸ線撮像装置、および、患者の磁気共鳴画像を取得するための磁気共鳴イメージング装置とのうちの少なくともいずれか一方と、を備える、ハイブリッド手術室システム。

【請求項14】

患者を載置するためのテーブルと、床に埋め込まれるか固定されるベースと、一方端が前記ベースに支持され、他方端が前記テーブルを支持する多関節ロボットアームと、を備えたロボット手術台をユーザが操作するための操作装置であって、
前記テーブルを回転させる回転モードの設定指示を受け付けるモード設定指示受付部と、
前記テーブルの移動指示を受け付ける移動指示部と、
前記モード設定指示受付部が前記回転モードの設定指示を受け付けた場合に、回転中心位置を設定するための情報を表示するように構成された表示部と、を備えている、ロボット手術台用操作装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、ロボット手術台、ハイブリッド手術室システムおよびロボット手術台用操作装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、Ｘ線透視撮影装置と手術台とを組み合わせたハイブリッド手術室システムが開示されている。特許文献１では、手術台は、被検体（患者）が載置される可動式天板と、可動式天板を支持する土台部とを有している。手術台では、可動式天板は、床に固定された土台部に沿って水平方向に平行にスライド移動可能に構成されている。また、手術台では、土台部は、鉛直方向に伸縮自在に構成されることにより、可動式天板を鉛直方向に昇降移動させることが可能なように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４−１００３０１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載されるような手術台では、可動式天板が水平方向に移動できる範囲が狭く、可動式天板の移動の自由度も低いという問題点がある。このため、このような手術台では、執刀医、助手、看護師および医療技師などの医療従事者が所望する様々な位置（患者受入位置、麻酔位置、手術位置、撮像位置など）に可動式天板を移動させることが困難であるとともに、可動式天板の移動の範囲の狭さに起因して、医療従事者が立つ位置に十分な空間を確保することが困難であり、手術がしにくい。

【0005】

このため、医療従事者からは、このような手術台よりも患者を載置した天板の移動範囲の広い手術台を提供してほしい、という要望があり、さらに、天板を回転させる場合に、天板（テーブル）の回転中心位置を変更することができる手術台を提供してほしい、という要望があった。

【0006】

この発明は、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることが可能で、かつ、テーブルの回転中心位置を変更することが可能なロボット手術台およびハイブリッド手術室システムを提供するとともに、テーブルの回転中心位置を変更することが可能なロボット手術台用操作装置を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明の第１の局面によるロボット手術台は、患者を載置するためのテーブルと、床に埋め込まれるか固定されるベースと、一方端がベースに支持され、他方端がテーブルを支持する多関節ロボットアームと、テーブルを回転させる回転モードの設定指示を受け付けるモード設定指示受付部、テーブルの移動指示を受け付ける移動指示受付部、および、表示部を含む操作装置と、を備え、モード設定指示受付部が回転モードの設定指示を受け付けた場合に、表示部は、回転中心位置を設定するための情報を表示するように構成されており、回転中心位置を設定するための情報に基づいて回転中心位置が設定された状態で、移動指示受付部が移動指示を受け付けた場合に、多関節ロボットアームは、設定された回転中心位置でテーブルを回転軸線回りに回転させるように構成されている。

【0008】

この発明の第１の局面によるロボット手術台では、上記のように、モード設定指示受付部が回転モードの設定指示を受け付けた場合に、表示部を、回転中心位置を設定するための情報を表示するように構成する。そして、回転中心位置を設定するための情報に基づいて回転中心位置が設定された状態で、移動指示受付部が移動指示を受け付けた場合に、多関節ロボットアームを、設定された回転中心位置でテーブルを回転軸線回りに回転させるように構成する。これにより、テーブルを回転させる場合に、テーブルの回転中心位置を変更することができる。その結果、患者の特定の部位を中心にテーブルを回転させることができ、たとえば、手術や撮像の対象部位を中心にテーブルを回転させることができる。また、テーブルの側部に取り付けられた固定具を中心にテーブルを回転させることができ、たとえば、固定具に呼吸器チューブなどのチューブ類を支持させている場合、チューブ類を引っ張らずにテーブルを回転させることができる。また、一方端がベースに支持され、他方端がテーブルを支持する多関節ロボットアームを設ける。これにより、移動の自由度が大きい多関節ロボットアームによりテーブルを移動させることができるので、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができる。これらの結果、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができ、かつ、テーブルの回転中心位置を変更することができる。また、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができるので、執刀医、助手、看護師および医療技師などの医療従事者が所望する様々な位置（患者受入位置、麻酔位置、手術位置、撮像位置など）にテーブルを移動させることができるとともに、テーブルの移動の範囲の狭さに起因して、医療従事者が立つ位置に十分な空間を確保することができないことを抑制し、手術をしやすくすることができる。
また、上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、回転中心位置を設定するための情報は、予め定められた複数の位置のうちのいずれかの位置を回転中心位置として設定するための情報、または、任意の位置を回転中心位置として設定するための情報である。このように構成すれば、予め定められた複数の位置のうちのいずれかの位置に回転中心位置を設定する場合には、予め定められた複数の位置のうちから回転中心位置を選ぶだけでよいので、回転中心位置の変更を簡単に行うことができる。また、任意の位置に回転中心位置を設定する場合には、回転中心位置を自由に選ぶことができるので、回転中心位置をより適切な位置に変更することができる。

【0009】

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、回転中心位置を設定するための情報は、予め定められた複数の位置のうちのいずれかの位置に回転中心位置を設定可能なように表示されたテーブルを示す図形情報、または、任意の位置に回転中心位置を設定可能なように表示されたテーブルを示す図形情報である。このように構成すれば、テーブルを示す図形情報に基づいて、簡単かつ直感的に、回転中心位置を所望の位置に変更することができる。

【0010】

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、回転中心位置が設定された場合に、表示部は、設定された回転モードのモード名と、設定された回転中心位置とを示す情報を、表示するように構成されている。このように構成すれば、どの回転モードで、どの回転中心位置についてテーブルが回転されるかを、容易に把握することができる。

【0011】

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、回転モードは、テーブルを水平面内で鉛直方向に延びる回転軸線回りに回転させる平面回転モードと、テーブルの短手方向に平行に延びる回転軸線回りにテーブルを回転させる縦転モードと、テーブルの長手方向に平行に延びる回転軸線回りにテーブルを回転させる横転モードとのうちの少なくとも１つを含む。このように構成すれば、テーブルの平面回転、縦転または横転において、テーブルの回転中心位置を変更することができる。

【0012】

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、移動指示受付部が移動指示を受け付けている間、多関節ロボットアームは、テーブルを移動させるように構成されている。このように構成すれば、移動指示受付部が移動指示を受け付けている間でなければ、テーブルが移動（回転）されないので、意図せず移動指示受付部が操作された場合にも、意図せずテーブルが移動され続けることを防止することができる。また、意図してテーブルを移動する場合にも、単に移動指示受付部の操作を止めるだけで、テーブルの移動を停止させることができる。その結果、テーブルの移動途中でテーブルの移動を停止させたい場合に、簡単かつ迅速にテーブルの移動を停止させることができる。

【0013】

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、移動指示受付部は、テーブルを移動させる方向毎に設けられた複数の方向指示受付部を有し、モード設定指示受付部が回転モードの設定指示を受け付け、回転モードが設定された状態で、複数の方向指示受付部のうちの１つが操作されている間、多関節ロボットアームは、設定された回転中心位置についてテーブルを回転させるように構成されている。このように構成すれば、複数の方向指示受付部のうちのいずれかのボタンを操作するだけで、設定された回転中心位置についてテーブルを回転させることができるので、簡単な操作により、設定された回転中心位置についてテーブルを回転させることができる。また、方向指示受付部が操作されている間でなければ、テーブルが回転されないので、意図せずテーブルが回転され続けることを防止することができる。また、方向指示受付部を操作して設定された回転中心位置についてテーブルを回転させる場合であって、テーブルの回転途中でテーブルの回転を停止させたい場合に、簡単かつ迅速にテーブルの回転を停止させることができる。

【0014】

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、移動指示受付部は、ジョイスティックを有し、モード設定指示受付部が回転モードの設定指示を受け付け、回転モードが設定された状態で、ジョイスティックが操作されている間、多関節ロボットアームは、設定された回転中心位置についてテーブルを回転させるように構成されている。このように構成すれば、ジョイスティックを操作するだけで、設定された回転中心位置についてテーブルを回転させることができるので、簡単な操作により、設定された回転中心位置についてテーブルを回転させることができる。また、ジョイスティックが操作されている間でなければ、テーブルが回転されないので、意図せずテーブルが回転され続けることを防止することができる。また、ジョイスティックを操作して設定された回転中心位置についてテーブルを回転させる場合であって、テーブルの移動途中でテーブルの回転を停止させたい場合に、簡単かつ迅速にテーブルの回転を停止させることができる。

【0015】

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、操作装置は、移動指示受付部の操作を有効化するためのトリガー部を含み、モード設定指示受付部が回転モードの設定指示を受け付け、回転モードが設定された状態で、トリガー部と移動指示受付部が操作されている間、多関節ロボットアームは、設定された回転中心位置についてテーブルを回転させるように構成されている。このように構成すれば、トリガー部と移動指示受付部との両方が操作されている間でなければ、テーブルが回転されないので、意図せず移動指示受付部が操作された場合に、意図せずテーブルが回転されることを防止することができる。

【0016】

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、操作装置は、トリガー部を含み、多関節ロボットアームは、複数の関節を含み、複数の関節の各々は、モータと、電磁ブレーキとを有し、多関節ロボットアームは、トリガー部が操作されていない場合、モータへの通電を遮断し、電磁ブレーキを作動させ、トリガー部が操作されている場合、モータに通電し、電磁ブレーキを作動させないように構成されている。このように構成すれば、トリガー部が操作されている間でなければ、テーブルが移動されないので、意図せず移動指示受付部が操作された場合に、意図せずテーブルが移動されることを防止することができる。

【0017】

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、多関節ロボットアームの一方端は、ベースに鉛直方向に延びる軸線回りに回転可能に支持されるように構成されており、多関節ロボットアームの他方端は、テーブルの長手方向において、テーブルの一方端の近傍を支持するように構成されており、多関節ロボットアームは、少なくとも６の自由度でテーブルを移動させるように構成されている。このように構成すれば、多関節ロボットアームが６未満の自由度でテーブルを移動させる場合に比べて、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができる。また、多関節ロボットアームが６以上の自由度でテーブルを移動させることにより、テーブルを容易に所望の位置に移動させることができる。

【0018】

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、テーブルは、Ｘ線透過部と、テーブルの長手方向においてテーブルの一方端の近傍に配置され、Ｘ線透過部を支持する支持部とを含み、多関節ロボットアームの他方端は、支持部を支持するように構成されている。このように構成すれば、多関節ロボットアームがＸ線透過部の周りに極力配置されないようにすることができるので、Ｘ線透過部の周りにＸ線撮像装置を配置するのに十分な空間を確保することができる。

【0019】

この発明の第２の局面によるハイブリッド手術室システムは、第１の局面によるロボット手術台と、患者のＸ線投影画像を取得するためのＸ線撮像装置、および、患者の磁気共鳴画像を取得するための磁気共鳴イメージング装置のうちの少なくともいずれか一方と、を備える。

【0020】

この発明の第２の局面によるハイブリッド手術室システムでは、上記第１の局面によるロボット手術台を備える。これにより、第２の局面によるハイブリッド手術室システムにおいても、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができ、かつ、テーブルの回転中心位置を変更することができる。

【0021】

この発明の第３の局面によるロボット手術台用操作装置は、患者を載置するためのテーブルと、床に埋め込まれるか固定されるベースと、一方端がベースに支持され、他方端がテーブルを支持する多関節ロボットアームと、を備えたロボット手術台をユーザが操作するための操作装置であって、テーブルを回転させる回転モードの設定指示を受け付けるモード設定指示受付部と、テーブルの移動指示を受け付ける移動指示部と、モード設定指示受付部が回転モードの設定指示を受け付けた場合に、回転中心位置を設定するための情報を表示するように構成された表示部と、を備えている。

【0022】

この発明の第３の局面によるロボット手術台用操作装置では、上記のように、表示部を、モード設定指示受付部が回転モードの設定指示を受け付けた場合に、回転中心位置を設定するための情報を表示するように構成する。これにより、ロボット手術台においてテーブルを回転させる場合に、第３の局面によるロボット手術台用操作装置の操作に基づいて、テーブルの回転中心位置を変更することができる。

【発明の効果】

【0023】

本発明によれば、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができる。また、テーブルの回転中心位置を変更することができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】第１および第２実施形態によるロボット手術台を備えた手術室の概略を示した図である。

【図2】第１および第２実施形態によるロボット手術台を示した平面図である。

【図3】第１および第２実施形態によるロボット手術台の制御的な構成を示したブロック図である。

【図4】第１および第２実施形態によるロボット手術台のジョイスティックを有する操作装置を示した斜視図である。

【図5】第１および第２実施形態によるロボット手術台の方向指示受付部を有する操作装置を示した斜視図である。

【図6】第１実施形態によるロボット手術台の平面回転モードを説明するための図である。

【図7】第１実施形態によるロボット手術台の縦転モードを説明するための図である。

【図8】第１実施形態によるロボット手術台の横転モードを説明するための図である。

【図9】第１実施形態によるロボット手術台の平面回転モードにおけるテーブルの回転を説明するための図である。

【図10】第１実施形態によるロボット手術台の縦転モードにおけるテーブルの回転を説明するための図である。

【図11】第１実施形態によるロボット手術台の横転モードにおけるテーブルの回転を説明するための図である。

【図12】第１実施形態によるロボット手術台のテーブルが回転中の平面回転モードを説明するための図である。

【図13】第１実施形態によるロボット手術台のテーブルが回転中の縦転モードを説明するための図である。

【図14】第１実施形態によるロボット手術台のテーブルが回転中の横転モードを説明するための図である。

【図15】第１実施形態によるロボット手術台の回転中心位置設定処理を説明するためのフローチャートである。

【図16】第１実施形態によるロボット手術台の回転処理を説明するためのフローチャートである。

【図17】第２実施形態によるロボット手術台の平面回転モードを説明するための図である。

【図18】第２実施形態によるロボット手術台の縦転モードを説明するための図である。

【図19】第２実施形態によるロボット手術台の横転モードを説明するための図である。

【図20】第１および第２実施形態の変形例による表示部を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

【0026】

［第１実施形態］
（ロボット手術台の構成）
図１〜図１４を参照して、本実施形態によるロボット手術台１００の構成について説明する。

【0027】

図１に示すように、ロボット手術台１００は、手術室２００に設けられている。手術室２００には、患者１０のＸ線投影画像を取得するためのＸ線撮像装置３００が設けられている。手術室２００は、ハイブリッド手術室である。つまり、手術室２００には、ロボット手術台１００と、Ｘ線撮像装置３００とを備えるハイブリッド手術室システム２０１が設けられている。また、手術室２００には、手術に関する情報を表示するための表示部４００が設けられている。表示部４００は、たとえばアーム（図示せず）により懸架されており、手術室２００内を移動可能に構成されている。

【0028】

ロボット手術台１００は、たとえば、外科や内科などにおいて、手術を行うための手術台として用いられる。ロボット手術台１００は、患者１０を載置するための載置位置にテーブル１を移動させることが可能なように構成されている。また、ロボット手術台１００は、テーブル１に患者１０を載置した状態でテーブル１を移動させることにより、患者受入位置、麻酔位置、手術位置、検査位置、処置位置、Ｘ線撮像位置、患者受渡位置などに患者１０を移動させることが可能なように構成されている。また、ロボット手術台１００は、テーブル１に患者１０を載置した状態でテーブル１を傾けることにより、患者１０を傾けることが可能なように構成されている。

【0029】

ロボット手術台１００は、患者１０を載置するためのテーブル１と、多関節ロボットアーム２と、ロボット用制御部３と、操作装置４と、操作装置５と、を備えている。

【0030】

テーブル１は、図１および図２に示すように、略矩形形状の平板状に形成されている。また、テーブル１の上面は、略平坦に形成されている。なお、テーブル１は、鉛直方向（Ｚ方向）に延びる軸線回りに回転可能であるが、ここでは、テーブル１の長手方向に沿った水平方向をＸ方向とし、テーブル１の短手方向に沿った水平方向をＹ方向とする。つまり、Ｘ方向およびＹ方向は、テーブル１を基準とした方向を示している。

【0031】

テーブル１は、Ｘ線透過部１１と、Ｘ線透過部１１を支持する支持部１２とを含んでいる。

【0032】

テーブル１のＸ線透過部１１には、患者１０が載置される。Ｘ線透過部１１は、テーブル１において、Ｘ１方向側に配置されている。Ｘ線透過部１１は、略矩形形状に形成されている。Ｘ線透過部１１は、Ｘ線を透過しやすい材料により形成されている。Ｘ線透過部１１は、たとえば、カーボン材料（グラファイト）により形成されている。Ｘ線透過部１１は、たとえば、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）により形成されている。これにより、Ｘ線透過部１１に患者１０を載置した状態で、Ｘ線を用いて患者１０を撮像することが可能である。

【0033】

テーブル１の支持部１２は、多関節ロボットアーム２に接続されている。支持部１２は、テーブル１において、Ｘ２方向側に配置されている。支持部１２は、略矩形形状に形成されている。支持部１２は、Ｘ線透過部１１を支持している。支持部１２は、Ｘ線透過部１１を形成する材料よりもＸ線の透過率が小さい材料により形成されている。支持部１２は、たとえば、金属により形成されている。支持部１２は、たとえば、鉄材やアルミニウム材により形成されている。

【0034】

テーブル１は、多関節ロボットアーム２により、移動されるように構成されている。具体的には、テーブル１は、水平方向のＸ方向、Ｘ方向と直交する水平方向のＹ方向、並びに、Ｘ方向およびＹ方向に直交し、鉛直方向であるＺ方向に移動可能に構成されている。また、テーブル１は、Ｘ方向に延びる軸線回りに回動（ロール）可能に構成されている。また、テーブル１は、Ｙ方向に延びる軸線回りに回動（ピッチ）可能に構成されている。また、テーブル１は、Ｚ方向に延びる軸線回りに回動（ヨー）可能に構成されている。

【0035】

多関節ロボットアーム２は、テーブル１を移動させるように構成されている。多関節ロボットアーム２は、一方端が床に固定されたベース２１に支持されるとともに、他方端がテーブル１を支持するように構成されている。具体的には、多関節ロボットアーム２の一方端は、鉛直方向（Ｚ方向）に延びるベース回動軸線（回動軸線Ａ１）回りに回動可能にベース２１に支持されるように構成されている。ベース２１は、床に埋設されて固定された基礎である。ベース２１は、平面視（Ｚ方向に見て）において、テーブル１の移動範囲の略中央近傍に設けられている。また、多関節ロボットアーム２の他方端は、テーブル１の長手方向（Ｘ方向）において、テーブル１の一方端の近傍を支持するように構成されている。具体的には、多関節ロボットアーム２の他方端は、テーブル１の長手方向においてテーブル１の一方端の近傍に配置された支持部１２を支持するように構成されている。

【0036】

多関節ロボットアーム２は、平面視において（Ｚ１方向側から見て）、テーブル１の下方（Ｚ２方向側）に全体が隠れる姿勢で配置可能に構成されている。たとえば、多関節ロボットアーム２は、テーブル１が手術位置に位置している場合に、テーブル１の下方の空間である収容空間内に収容されるように構成されている。つまり、多関節ロボットアーム２は、テーブル１に載置された患者１０に対して手術や処置を行う位置にテーブル１を移動させた場合に、折り畳まれて、平面視において（Ｚ１方向側から見て）、テーブル１の下方に完全に隠れる姿勢で配置可能に構成されている。また、折り畳まれた姿勢の多関節ロボットアーム２は、テーブル１の長手方向と平行な方向における長さがテーブル１の長手方向におけるテーブル１の長さの１／２以下になるように構成されている。

【0037】

多関節ロボットアーム２は、水平多関節アセンブリ２２と、垂直多関節アセンブリ２３と、ピッチ回動機構２４とを備えている。水平多関節アセンブリ２２は、水平関節２２１、２２２および２２３を含んでいる。垂直多関節アセンブリ２３は、垂直関節２３１、２３２および２３３を含んでいる。なお、水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３は、特許請求の範囲の「関節」の一例である。

【0038】

多関節ロボットアーム２は、７の自由度によりテーブル１を移動させるように構成されている。具体的には、多関節ロボットアーム２は、水平多関節アセンブリ２２により、鉛直方向に延びる回動軸線Ａ１回りの回動、鉛直方向に延びる回動軸線Ａ２回りの回動、および、鉛直方向に延びる回動軸線Ａ３回りの回動の３の自由度を有している。また、多関節ロボットアーム２は、垂直多関節アセンブリ２３により、水平方向に延びる回動軸線Ｂ１回りの回動、水平方向に延びる回動軸線Ｂ２回りの回動、および、水平方向に延びる回動軸線Ｂ３回りの回動の３の自由度を有している。また、多関節ロボットアーム２は、ピッチ回動機構２４により、テーブル１をテーブル１の短手方向（Ｙ方向）に延びる回動軸線回りにピッチ回動させる１の自由度を有している。

【0039】

図３に示すように、多関節ロボットアーム２の各関節（水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３）は、それぞれ、モータ２５と、エンコーダ２６と、電磁ブレーキ２７と、減速機（図示せず）とを含んでいる。モータ２５は、各関節により、テーブル１を回動させるための駆動源である。モータ２５は、サーボモータを含んでいる。また、モータ２５は、ロボット用制御部３の制御により駆動されるように構成されている。エンコーダ２６は、モータ２５の回転量を計測するように構成されている。また、エンコーダ２６は、モータ２５の回転量の計測結果をロボット用制御部３に送信するように構成されている。ロボット用制御部３は、エンコーダ２６の計測結果に基づいて、テーブル１の位置情報と、テーブル１の姿勢情報と、多関節ロボットアーム２の姿勢情報とを取得するように構成されている。電磁ブレーキ２７は、モータ２５による回転を制動するための無励磁作動型の電磁ブレーキである。つまり、電磁ブレーキ２７は、モータ２５への通電がオンされた場合に、モータ２５の制動を解除し、モータ２５への通電がオフされた場合に、モータ２５を制動するように構成されている。電磁ブレーキ２７は、モータ２５に内蔵された電磁ブレーキであってもよいし、モータ２５に外付けされた電磁ブレーキであってもよい。

【0040】

また、多関節ロボットアーム２は、少なくとも１つの水平関節（２２１、２２２および２２３のうち少なくとも１つ）により、テーブル１を、鉛直方向（Ｚ方向）に延びる軸線回りにヨー回動させるように構成されている。また、多関節ロボットアーム２は、少なくとも１つの垂直関節（２３１、２３２および２３３のうち少なくとも１つ）により、テーブル１を、長手方向（Ｘ方向）に延びる軸線回りにロール回動させるように構成されている。また、多関節ロボットアーム２は、ピッチ回動機構２４により、テーブル１を、短手方向（Ｙ方向）に延びる軸線回りにピッチ回動させるように構成されている。

【0041】

ロボット用制御部３は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３ａと、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶部３ｂとを含む制御回路である。ロボット用制御部３は、ベース２１内に配置され、多関節ロボットアーム２によるテーブル１の移動を制御するように構成されている。具体的には、ロボット用制御部３は、医療従事者（ユーザ）による操作に基づいて、多関節ロボットアーム２の動きを制御して、テーブル１を移動させるように構成されている。

【0042】

操作装置４および操作装置５は、図３〜図５に示すように、テーブル１を移動させるための医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けるように構成されている。操作装置４および５は、それぞれ、テーブル１に対する操作を受け付けることが可能である。操作装置４は、主に、テーブル１に取り付けられた状態で用いられる操作装置である。操作装置５は、主に、テーブル１から離れた位置で用いられる操作装置である。操作装置４および５は、テーブル１の支持部１２の側面に設けられた係合部（図示せず）に係合することにより、テーブル１に着脱可能に取り付けられるように構成されている。操作装置４および５は、それぞれ、有線通信可能なようにロボット用制御部３に接続されている。

【0043】

操作装置４は、図３および図４に示すように、操作用制御部４１と、表示部４２と、移動指示受付部４３と、トリガー部４４と、登録指示受付部４５と、モード設定指示受付部４６と、移動速度切換部４７とを含んでいる。操作装置５は、図３および図５に示すように、操作用制御部５１と、表示部５２と、移動指示受付部５３と、トリガー部５４と、登録指示受付部５５と、モード設定指示受付部５６と、移動速度切換部５７とを含んでいる。

【0044】

操作用制御部４１（５１）は、医療従事者（ユーザ）による操作に基づいて、操作装置４（５）の各部を制御するように構成されている。たとえば、操作用制御部４１（５１）は、医療従事者（ユーザ）による操作に基づいて、表示部４２（５２）に表示させる画像を制御するように構成されている。また、操作用制御部４１（５１）は、医療従事者（ユーザ）による操作を示す操作情報を、ロボット用制御部３に送信するように構成されている。ロボット用制御部３は、受信した操作情報に基づいて、テーブル１を多関節ロボットアーム２により移動させる制御を行うように構成されている。

【0045】

表示部４２（５２）は、テーブル１の状態、操作装置４（５）に対する操作の状態、操作画面などを表示するように構成されている。表示部４２（５２）は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイを含む。また、手術室２００では、ロボット手術台１００のロボット用制御部３と操作用制御部４１（５１）と表示部４００（図１参照）とは、互いに通信可能に接続されており、表示部４００は、テーブル１の状態、操作装置４（５）に対する操作の状態、操作画面などを表示可能に構成されている。表示部４００は、たとえば、操作装置４（５）の表示部４２（５２）に表示された画像を表示可能に構成されている。これにより、手術室２００において、複数の医療従事者がロボット手術台１００の操作状態を一度に確認することが可能である。また、表示部４００は、タッチパネル式の入力兼表示部とすることができ、画面を操作することにより、テーブル１を移動させるための医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けるように構成されていてもよい。

【0046】

移動指示受付部４３（５３）は、医療従事者（ユーザ）によるテーブル１の移動指示を受け付けるように構成されている。操作装置４では、移動指示受付部４３は、ジョイスティック４３ａを有している。ジョイスティック４３ａは、倒されることにより操作されるように構成されている。また、ジョイスティック４３ａは、倒された方向および倒された角度に応じたテーブル１を移動させる操作を受け付けるように構成されている。操作装置５では、移動指示受付部５３は、テーブル１を移動させる方向毎に設けられた複数（８つ）の方向指示受付部５３ａを有している。つまり、方向指示受付部５３ａは、８方向分設けられている。また、方向指示受付部５３ａは、押下されることにより、テーブル１を移動させる操作を受け付けるように構成されている。なお、８つの方向指示受付部５３ａは、内部に備えた発光ダイオードからなる光源により点灯可能に構成されている。

【0047】

トリガー部４４（５４）は、移動指示受付部４３（５３）の操作を有効化するために設けられている。具体的には、トリガー部４４（５４）は、操作されることにより、モータ２５への通電をオンにする機能を有している。ロボット用制御部３は、トリガー部４４（５４）が操作されている間、モータ２５に通電する制御を行うように構成されている。これにより、トリガー部４４（５４）を操作すれば、電磁ブレーキ２７によるモータ２５の制動が解除される。この結果、トリガー部４４（５４）が操作されている間だけ、移動指示受付部４３（５３）の操作が有効化されて、テーブル１を移動させることが可能になる。また、ロボット手術台１００では、トリガー部４４（５４）の操作が解除されると、モータ２５への通電がオフになる。ロボット用制御部３は、トリガー部４４（５４）が操作されていない場合、モータ２５への通電を遮断することにより、電磁ブレーキ２７を作動させるように構成されている。これにより、トリガー部４４（５４）の操作を解除すれば、電磁ブレーキ２７によりモータ２５が制動される。この結果、トリガー部４４（５４）が操作されていない場合には、移動指示受付部４３（５３）の操作が無効化されて、テーブル１を移動させることができなくなる。

【0048】

操作装置４では、トリガー部４４は、ジョイスティック４３ａの先端に設けられている。操作装置４では、トリガー部４４が押下されることにより、ジョイスティック４３ａの操作が有効化される。また、トリガー部４４の押下が解除された状態では、ジョイスティック４３ａの操作が無効化される。操作装置５では、トリガー部５４は、方向指示受付部５３ａが設けられた表面とは反対の表面側に設けられている。操作装置５では、トリガー部５４が押下されることにより、方向指示受付部５３ａの操作が有効化される。また、トリガー部５４の押下が解除された状態では、方向指示受付部５３ａの操作が無効化される。

【0049】

登録指示受付部４５（５５）は、ユーザによるテーブル１の移動先の位置である登録位置の登録指示と設定指示とを受け付けるように構成されている。登録指示受付部４５（５５）は、複数（３つ）の登録指示受付ボタン４５ａ（５５ａ）を有している。登録指示受付部４５（５５）は、登録指示受付ボタン４５ａ（５５ａ）毎に、登録位置の登録指示と設定指示とを受け付けるように構成されている。つまり、ロボット手術台１００では、互いに異なる複数の登録位置を登録することが可能である。登録指示受付部４５（５５）は、登録指示受付ボタン４５ａ（５５ａ）が押下されることにより、登録位置の登録操作または設定操作を受け付けるように構成されている。

【0050】

ロボット用制御部３は、登録指示受付部４５（５５）が登録指示を受け付けた場合に、登録位置として、登録時点の現在位置における、テーブル１の位置、テーブル１の姿勢および多関節ロボットアーム２の姿勢を記憶部３ｂに記憶させるように構成されている。また、ロボット用制御部３は、登録指示受付部４５（５５）が設定指示を受け付けた場合に、登録位置をテーブル１の移動先に設定するように構成されている。そして、ロボット用制御部３は、登録位置がテーブル１の移動先に設定された状態で、移動指示受付部４３（５３）が移動指示を受け付けた場合に、記憶部３ｂに記憶された、テーブル１の位置、テーブル１の姿勢および多関節ロボットアーム２の姿勢で、登録位置にテーブル１が配置されるように、多関節ロボットアーム２の動きを制御するように構成されている。

【0051】

モード設定指示受付部４６（５６）は、ユーザによるテーブル１を回転軸線回りに回転させる回転モードの設定指示を受け付けるように構成されている。回転モードは、図６〜図８に示すように、テーブル１を水平面内で鉛直方向（Ｚ方向）に延びる軸線回りに回転させる平面回転モードと、テーブル１の短手方向（Ｙ方向）に平行に延びる軸線回りにテーブル１を回動させる縦転モードと、テーブル１の長手方向（Ｘ方向）に平行に延びる軸線回りにテーブル１を回動させる横転モードと、を含む。平面回動モードでは、医療従事者（ユーザ）の操作に基づいて、テーブル１がヨー回動される。縦転モードでは、医療従事者（ユーザ）の操作に基づいて、テーブル１がピッチ回動される。横転モードでは、医療従事者（ユーザ）の操作に基づいて、テーブル１がロール回動される。なお、図６〜図８は、各モードが設定されている場合に、表示部４２（５２）および表示部４００に表示される画像を示している。モード設定指示受付部４６（５６）は、平面回転モードの設定指示を受け付ける平面回転モード受付ボタン４６ａ（５６ａ）、縦転モードの設定指示を受け付ける縦転モード受付ボタン４６ｂ（５６ｂ）および横転モードの設定指示を受け付ける横転モード受付ボタン４６ｃ（５６ｃ）を含んでいる。

【0052】

ここで、第１実施形態では、操作用制御部４１（５１）は、モード設定指示受付部４６（５６）が回転モードの設定指示を受け付けた場合に、予め定められた複数の位置のうちのいずれかの位置に回転中心位置Ｃを設定するための情報を操作装置４（５）の表示部４２（５２）および表示部４００に表示させる制御を行うように構成されている。そして、ロボット用制御部３は、回転中心位置Ｃが設定された状態で、移動指示受付部４３（５３）が移動指示を受け付けた場合に、設定された回転中心位置Ｃについてテーブル１を回転させるように、多関節ロボットアーム２の動きを制御するように構成されている。

【0053】

具体的には、操作用制御部４１（５１）は、モード設定指示受付部４６（５６）が回転モードの設定指示を受け付けた場合に、予め定められた複数の位置のうちのいずれかの位置に回転中心位置Ｃを設定可能なように、表示部４２（５２）および表示部４００にテーブル１を示す図形情報（イラスト）、患者１０を示す図形情報（イラスト）および予め定められた複数の位置を示す図形情報（イラスト）を表示させる制御を行うように構成されている。また、操作用制御部４１（５１）は、回転中心位置Ｃが設定された場合に、設定された回転モードのモード名と、設定された回転中心位置Ｃとを示す情報を、操作装置４（５）の表示部４２（５２）および表示部４００に表示させる制御を行うように構成されている。また、操作用制御部４１（５１）は、回転中心位置Ｃが設定された場合に、設定された回転中心位置Ｃを視覚的に識別可能なように、操作装置４（５）の表示部４２（５２）および表示部４００に表示させる制御を行うように構成されている。操作用制御部４１（５１）は、たとえば、予め定められた複数の位置のうち回転中心位置Ｃとして設定された位置と、設定されていない位置とを、互いに異なる色で、操作装置４（５）の表示部４２（５２）および表示部４００に表示させる制御を行うように構成されている。

【0054】

図６に示すように、平面回転モード受付ボタン４６ａ（５６ａ）により設定された平面回転モードでは、位置Ｃ１と、位置Ｃ２と、位置Ｃ３との３つの位置が、回転中心位置Ｃとして設定可能な位置として予め定められている。図６では、位置Ｃ３が回転中心位置Ｃとして設定された例を示している。この状態で平面回転モード受付ボタン４６ａ（５６ａ）を押し下げると、位置Ｃ２が回転中心位置Ｃとして設定された状態に切り替わる。再度平面回転モード受付ボタン４６ａ（５６ａ）を押し下げると、位置Ｃ１が回転中心位置Ｃとして設定された状態に切り替わる。つまり、平面回転モード受付ボタン４６ａ（５６ａ）が押下される毎に、回転中心位置Ｃとして設定される位置が切り替わる。位置Ｃ１は、テーブル１の長手方向（Ｘ方向）の一方端部の近傍において、鉛直方向に延びる軸線Ｙａ（図９参照）回りにテーブル１を回転させるために設定される位置である。言い換えると、位置Ｃ１は、患者１０の頭部側において、鉛直方向に延びる軸線Ｙａ回りにテーブル１を回転させるために設定される位置である。位置Ｃ２は、テーブル１の長手方向の他方端部の近傍において、鉛直方向に延びる軸線Ｙｂ（図９参照）回りにテーブル１を回転させるために設定される位置である。言い換えると、位置Ｃ２は、患者１０の足部側において、鉛直方向に延びる軸線Ｙｂ回りにテーブル１を回転させるために設定される位置である。位置Ｃ３は、テーブル１の長手方向の位置Ｃ１と位置Ｃ２との間の中央の近傍において、鉛直方向に延びる軸線Ｙｃ（図９参照）回りにテーブル１を回転させるために設定される位置である。言い換えると、位置Ｃ３は、患者１０の胴部の近傍において、鉛直方向に延びる軸線Ｙｃ回りにテーブル１を回転させるために設定される位置である。なお、平面回転モードが設定されると、操作用制御部５１は、８つの方向指示受付部５３ａのうち左右の２つの方向指示受付部５３ａの操作を有効化し、他の６つの方向指示受付部５３ａの操作を無効化する。また、操作用制御部５１は、操作が有効化された左右２つの方向指示受付部５３ａの光源を点灯し、左右２つの方向指示受付部５３ａが操作可能であることをユーザに通知するように構成されている。

【0055】

図７に示すように、縦転モード受付ボタン４６ｂ（５６ｂ）により設定された縦転モードでは、位置Ｃ４と、位置Ｃ５と、位置Ｃ６との３つの位置が、回転中心位置Ｃとして設定可能な位置として予め定められている。図７では、位置Ｃ６が回転中心位置Ｃとして設定された例を示している。この状態で縦転モード受付ボタン４６ｂ（５６ｂ）を押し下げると、位置Ｃ４が回転中心位置Ｃとして設定された状態に切り替わる。再度縦転モード受付ボタン４６ｂ（５６ｂ）を押し下げると、位置Ｃ５が回転中心位置Ｃとして設定された状態に切り替わる。つまり、縦転モード受付ボタン４６ｂ（５６ｂ）が押下される毎に、回転中心位置Ｃとして設定される位置が切り替わる。位置Ｃ４は、テーブル１のＸ線透過部１１の長手方向（Ｘ方向）の一方端部の近傍において、短手方向（Ｙ方向）に延びる軸線Ｐａ（図１０参照）回りにテーブル１を回転させるために設定される位置である。言い換えると、位置Ｃ４は、患者１０の頭部側において、短手方向に延びる軸線Ｐａ回りにテーブル１を回転させるために設定される位置である。位置Ｃ５は、テーブル１のＸ線透過部１１の長手方向の他方端部の近傍において、短手方向に延びる軸線Ｐｂ（図１０参照）回りにテーブル１を回転させるために設定される位置である。言い換えると、位置Ｃ５は、患者１０の足部側において、短手方向に延びる軸線Ｐｂ回りにテーブル１を回転させるために設定される位置である。位置Ｃ６は、テーブル１のＸ線透過部１１の長手方向の位置Ｃ４と位置Ｃ５との間の中央の近傍において、短手方向に延びる軸線Ｐｃ（図１０参照）回りにテーブル１を回転させるために設定される位置である。言い換えると、位置Ｃ６は、患者１０の胴部の近傍において、短手方向に延びる軸線Ｐｃ回りにテーブル１を回転させるために設定される位置である。なお、縦転モードが設定されると、操作用制御部５１は、８つの方向指示受付部５３ａのうち左右の２つの方向指示受付部５３ａの操作を有効化し、他の６つの方向指示受付部５３ａの操作を無効化する。また、操作用制御部５１は、操作が有効化された左右２つの方向指示受付部５３ａの光源を点灯し、左右２つの方向指示受付部５３ａが操作可能であることをユーザに通知するように構成されている。

【0056】

図８に示すように、横転モード受付ボタン４６ｃ（５６ｃ）により設定された横転モードでは、位置Ｃ７と、位置Ｃ８と、位置Ｃ９との３つの位置が、回転中心位置Ｃとして設定可能な位置として予め定められている。図８では、位置Ｃ９が回転中心位置Ｃとして設定された例を示している。この状態で横転モード受付ボタン４６ｃ（５６ｃ）を押し下げると、位置Ｃ７が回転中心位置Ｃとして設定された状態に切り替わる。再度横転モード受付ボタン４６ｃ（５６ｃ）を押し下げると、位置Ｃ８が回転中心位置Ｃとして設定された状態に切り替わる。つまり、横転モード受付ボタン４６ｃ（５６ｃ）が押下される毎に、回転中心位置Ｃとして設定される位置が切り替わる。位置Ｃ７は、テーブル１のＸ線透過部１１の短手方向（Ｙ方向）の一方端部の近傍において、長手方向に延びる軸線Ｒａ（図１１参照）回りにテーブル１を回転させるために設定される位置である。言い換えると、位置Ｃ７は、患者１０の左右方向の左側において、長手方向に延びる軸線Ｒａ回りにテーブル１を回転させるために設定される位置である。位置Ｃ８は、テーブル１のＸ線透過部１１の短手方向の他方端部の近傍において、長手方向に延びる軸線Ｒｂ（図１１参照）回りにテーブル１を回転させるために設定される位置である。言い換えると、位置Ｃ８は、患者１０の左右方向の右側において、長手方向に延びる軸線Ｒｂ回りにテーブル１を回転させるために設定される位置である。位置Ｃ９は、テーブル１のＸ線透過部１１の短手方向の位置Ｃ７と位置Ｃ８との間の中央の近傍において、長手方向に延びる軸線Ｒｃ（図１１参照）回りにテーブル１を回転させるために設定される位置である。言い換えると、位置Ｃ９は、患者１０の左右方向の中央の近傍において、長手方向に延びる軸線Ｒｃ回りにテーブル１を回転させるために設定される位置である。なお、横転モードが設定されると、操作用制御部５１は、移動指示受付部５３の８つの方向指示受付部５３ａのうち左右の２つの方向指示受付部５３ａの操作を有効化し、他の６つの方向指示受付部５３ａの操作を無効化する。また、操作用制御部５１は、操作が有効化された左右２つの方向指示受付部５３ａの光源を点灯し、左右２つの方向指示受付部５３ａが操作可能であることをユーザに通知するように構成されている。

【0057】

また、表示部４２（５２）、および、表示部４００をタッチパネルとして構成した場合は、操作装置４（５）の表示部４２（５２）、または、表示部４００の画面を操作することにより回転中心位置Ｃの設定指示を行うことが可能である。

【0058】

また、ロボット用制御部３は、回転中心位置Ｃについての回転方向が設定された状態で、移動指示受付部４３（５３）が移動指示を受け付けた場合に、設定された回転中心位置Ｃについて、移動指示された回転方向にテーブル１を回転させるように、多関節ロボットアーム２の動きを制御するように構成されている。

【0059】

また、図１２〜図１４に示すように、操作用制御部４１（５１）は、回転中心位置Ｃについてテーブル１が回転される場合に、テーブル１の回転状態を示す図形情報（イラスト）と、設定された回転中心位置Ｃを示す図形情報（イラスト）と、テーブル１の回転方向を示す図形情報（イラスト）とを、操作装置４（５）の表示部４２（５２）および表示部４００に表示させる制御を行うように構成されている。つまり、操作用制御部４１（５１）は、回転中心位置Ｃについてテーブル１が回転されている場合に、テーブル１の回転状態と、回転中心位置Ｃと、回転方向とを視覚的に識別可能なように、操作装置４（５）の表示部４２（５２）および表示部４００に表示させる制御を行うように構成されている。操作用制御部４１（５１）は、たとえば、移動中のテーブル１の回転方向と、その逆の回転方向とを、互いに異なる色で、操作装置４（５）の表示部４２（５２）および表示部４００に表示させる制御を行うように構成されている。なお、図１２〜図１４は、各モードが設定されている場合に、表示部４２（５２）および表示部４００に表示される画像を示している。また、図１２では、反時計回りの回転方向にテーブル１が移動される例を示し、図１３および図１４では、時計回りの回転方向にテーブル１が移動される例を示している。

【0060】

また、第１実施形態では、ロボット用制御部３は、移動指示受付部４３（５３）が移動指示を受け付けている間、テーブル１を多関節ロボットアーム２により移動させる制御を行うように構成されている。

【0061】

具体的には、操作装置４が医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けている場合には、ロボット用制御部３は、モード設定指示受付部４６（５６）が回転モードの設定指示を受け付け、回転モードが設定された状態で、ジョイスティック４３ａが操作されている間、設定された回転中心位置Ｃについてテーブル１を回転させるように、多関節ロボットアーム２の動きを制御するように構成されている。つまり、操作装置４が医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けている場合には、ジョイスティック４３ａが操作されている間だけ、テーブル１が設定された回転中心位置Ｃについて回転される。

【0062】

また、操作装置５が医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けている場合には、ロボット用制御部３は、モード設定指示受付部４６（５６）が回転モードの設定指示を受け付け、回転モードが設定された状態で、操作が有効化された左右の２つの方向指示受付部５３ａのうちの１つが操作されている間、設定された回転中心位置Ｃについてテーブル１を回転させるように、多関節ロボットアーム２の動きを制御するように構成されている。つまり、操作装置５が医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けている場合には、方向指示受付部５３ａが操作されている間だけ、テーブル１が設定された回転中心位置Ｃについて回転される。

【0063】

また、操作装置４および５のいずれが医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けている場合にも、ロボット用制御部３は、モード設定指示受付部４６（５６）が回転モードの設定指示を受け付け、回転モードが設定された状態で、トリガー部４４（５４）と移動指示受付部４３（５３）とが同時に操作されている間、設定された回転中心位置Ｃについてテーブル１を回転させるように、多関節ロボットアーム２の動きを制御するように構成されている。つまり、操作装置４が医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けている場合、トリガー部４４が押下される操作とジョイスティック４３ａが倒される操作とが同時に行われている間だけ、テーブル１が設定された回転中心位置Ｃについて回転される。また、操作装置５が医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けている場合、トリガー部５４が押下される操作と方向指示受付部５３ａが押下される操作とが同時に行われている間だけ、テーブル１が設定された回転中心位置Ｃについて回転される。

【0064】

また、モード設定指示受付部４６（５６）は、ユーザによるテーブル１を直線的に移動させる直線移動モードの設定指示を受け付けるように構成されている。直線移動モードは、テーブル１を水平面内で直線的に移動させる平面移動モードと、テーブル１を上下動させる昇降モードとを含んでいる。モード設定指示受付部４６（５６）は、平面移動モードの設定指示を受け付ける平面移動モード受付ボタン４６ｄ（５６ｄ）および昇降モードの設定指示を受け付ける昇降モード受付ボタン４６ｅ（５６ｅ）を含んでいる。平面移動モード受付ボタン４６ｄ（５６ｄ）を押し下げることにより設定された平面移動モードでは、医療従事者（ユーザ）の操作に基づいて、テーブル１が水平方向に直線的に移動される。平面移動モードが設定されると、操作用制御部５１は、８つの方向指示受付部５３ａの操作を有効化する。また、操作用制御部５１は、８つの方向指示受付部５３ａの光源を点灯し、８つの方向指示受付部５３ａが操作可能であることをユーザに通知するように構成されている。昇降モード受付ボタン４６ｄ（５６ｄ）を押し下げることにより設定された昇降モードでは、医療従事者（ユーザ）の操作に基づいて、テーブル１が鉛直方向（Ｚ方向）に直線的に移動される。昇降モードが設定されると、操作用制御部５１は、８つの方向指示受付部５３ａのうち上下２つの方向指示受付部５３ａの操作を有効化し、他の６つの方向指示受付部５３ａの操作を無効化する。また、操作用制御部５１は、操作が有効化された上下２つの方向指示受付部５３ａの光源を点灯し、上下２つの方向指示受付部５３ａが操作可能であることをユーザに通知するように構成されている。ロボット手術台１００では、モード設定指示受付部４６（５６）により動作モードが選択された状態で、トリガー部４４（５４）および移動指示受付部４３（５３）が操作されることにより、テーブル１が移動される。

【0065】

移動速度切換部４７（５７）は、ユーザによるテーブル１の移動速度の変更指示を受け付けるように構成されている。また、移動速度切換部４７（５７）は、押下されることにより、テーブル１の移動速度を変更する操作を受け付けるように構成されている。ロボット手術台１００は、移動速度切換部４７（５７）が押下される毎に、テーブル１の移動速度を段階的に切り換えるように構成されている。たとえば、テーブル１の移動速度は、３段階の移動速度に切り換え可能である。

【0066】

（Ｘ線撮像装置の構成）
図１を参照して、Ｘ線撮像装置３００の構成について説明する。

【0067】

図１に示すように、Ｘ線撮像装置３００は、ロボット手術台１００のテーブル１に載置された患者１０のＸ線投影画像を取得可能に構成されている。Ｘ線撮像装置３００は、Ｘ線照射部３０１と、Ｘ線検出部３０２と、Ｃアーム３０３とを含んでいる。Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２は、Ｃアーム３０３により支持されている。Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２は、Ｃアーム３０３の移動に伴って移動され、Ｘ線を用いて患者１０を撮像する際に、患者１０を挟み込むように対向して配置される。たとえば、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２のうち一方がテーブル１の上方の空間に配置され、他方がテーブル１の下方の空間に配置される。また、Ｘ線を用いて患者１０を撮像する際には、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２を支持するＣアーム３０３の一部もテーブル１の上方および下方の空間に配置される。

【0068】

Ｘ線照射部３０１は、Ｘ線検出部３０２と対向するように配置されている。また、Ｘ線照射部３０１は、Ｘ線検出部３０２に向けてＸ線を照射可能に構成されている。Ｘ線検出部３０２は、Ｘ線照射部３０１から照射されたＸ線を検出するように構成されている。Ｘ線検出部３０２は、ＦＰＤ（Ｆｌａｔ Ｐａｎｅｌ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）を含んでいる。Ｘ線検出部３０２は、検出したＸ線を電気信号に変換し、画像処理部（図示せず）に送信するように構成されている。

【0069】

Ｃアーム３０３は、一方端にＸ線照射部３０１が接続され、他方端にＸ線検出部３０２が接続されている。Ｃアーム３０３は、略Ｃ字形状を有している。これにより、Ｘ線を用いて患者１０を撮像する際に、テーブル１や患者１０を挟み込む位置で、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２を支持することが可能である。Ｃアーム３０３は、テーブル１に対して相対移動可能に構成されている。具体的には、Ｃアーム３０３は、水平方向、鉛直方向に移動可能であるとともに、水平方向に延びる回動軸線および鉛直方向に延びる回動軸線を中心に回動可能に構成されている。これにより、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２を、テーブル１に載置された患者１０に対して所望の位置に配置することが可能である。Ｃアーム３０３は、医療従事者（ユーザ）による操作に基づいて、駆動部（図示せず）により、移動されるように構成されている。また、Ｃアーム３０３は、医療従事者（ユーザ）が手動で移動させることが可能なように構成されている。また、Ｘ線撮像装置３００と表示部４００とは、互いに通信可能に接続されており、表示部４００は、Ｘ線撮像装置３００により取得したＸ線透視画像、および、Ｘ線撮像装置３００により取得したＸ線撮像画像を表示可能に構成されている。

【0070】

（回転中心位置設定処理）
次に、図１５を参照して、本実施形態のロボット手術台１００による回転中心位置設定処理をフローチャートに基づいて説明する。

【0071】

図１５に示すように、まず、ステップＳ１では、モード設定指示受付部４６（５６）により、医療従事者（ユーザ）による回転モードの設定指示が受け付けられる。

【0072】

次に、ステップＳ２では、平面回転モードと、縦転モードと、横転モードと、のうちから選ばれた回転モードが設定される。

【0073】

次に、ステップＳ３では、平面回転モードと、縦転モードと、横転モードと、のうちから選ばれた回転モードにおいて、予め定められた複数の位置のうちのいずれかの位置に回転中心位置Ｃを設定可能なように表示部４２（５２）および表示部４００に表示させる制御が操作用制御部４１（５１）により行われる。

【0074】

次に、ステップＳ４では、医療従事者（ユーザ）の操作に基づいて、予め定められた複数の位置から選ばれた位置が、回転中心位置Ｃとして設定される。

【0075】

（回転処理）
次に、図１６を参照して、本実施形態のロボット手術台１００による回転処理をフローチャートに基づいて説明する。

【0076】

図１６に示すように、まず、ステップＳ１１では、操作装置４（５）のトリガー部４４（５４）と、移動指示受付部４３（５３）とが同時に操作されているか否かが判断される。

【0077】

ステップＳ１１において、トリガー部４４（５４）と、移動指示受付部４３（５３）とが同時に操作されていないと判断される場合には、ステップＳ１１の処理を繰り返す。

【0078】

ステップＳ１１において、トリガー部４４（５４）が操作されていない場合には、多関節ロボットアーム２の各関節（水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３）のモータ２５への通電がオフであるため、電磁ブレーキ２７により、各関節のモータ２５が制動されて、テーブル１は、回転しない。また、ステップＳ１１において、トリガー部４４（５４）が操作されているが移動指示受付部４３（５３）が操作されていない場合には、移動指示受付部４３（５３）が医療従事者（ユーザ）による移動指示を受け付けていないため、モータ２５が駆動されず、テーブル１は、回転しない。つまり、トリガー部４４（５４）と、移動指示受付部４３（５３）とが同時に操作されている間だけ、設定された回転中心位置Ｃについてテーブル１が回転される。

【0079】

また、ステップＳ１１において、トリガー部４４（５４）と、移動指示受付部４３（５３）とが同時に操作されていると判断される場合には、ステップＳ１２に進む。

【0080】

そして、ステップＳ１２では、回転中心位置設定処理において設定された回転中心位置Ｃについてテーブル１を回転させるように、多関節ロボットアーム２の動きがロボット用制御部３により制御される。

【0081】

（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0082】

第１実施形態では、上記のように、操作用制御部４１（５１）を、モード設定指示受付部４６（５６）が回転モードの設定指示を受け付けた場合に、予め定められた複数の位置のうちのいずれかの位置に回転中心位置Ｃを設定するための情報を表示部４２（５２）に表示させる制御を行うように構成する。そして、ロボット用制御部３を、回転中心位置Ｃが設定された状態で、移動指示受付部４３（５３）が移動指示を受け付けた場合に、設定された回転中心位置Ｃについてテーブル１を回転させるように、多関節ロボットアーム２の動きを制御するように構成する。これにより、テーブル１を回転させる場合に、テーブル１の回転中心位置Ｃを変更することができる。その結果、患者１０の特定の部位を中心にテーブルを回転させることができ、たとえば、手術や撮像の対象部位を中心にテーブル１を回転させることができる。また、予め定められた複数の位置のうちから回転中心位置Ｃを選ぶだけでよいので、回転中心位置Ｃの変更を簡単に行うことができる。また、一方端がベース２１に支持され、他方端がテーブル１を支持する多関節ロボットアーム２を設ける。これにより、移動の自由度が大きい多関節ロボットアーム２によりテーブル１を移動させることができるので、患者１０が載置されるテーブル１の移動の範囲や自由度を大きくすることができる。これらの結果、患者１０が載置されるテーブル１の移動の範囲や自由度を大きくすることができ、かつ、テーブル１の回転中心位置Ｃを変更することができる。また、患者１０が載置されるテーブル１の移動の範囲や自由度を大きくすることができるので、執刀医、助手、看護師および医療技師などの医療従事者が所望する様々な位置（患者１０受入位置、麻酔位置、手術位置、撮像位置など）にテーブル１を移動させることができるとともに、テーブル１の移動の範囲の狭さに起因して、医療従事者が立つ位置に十分な空間を確保することができないことを抑制し、手術をしやすくすることができる。

【0083】

また、第１実施形態では、上記のように、操作用制御部４１（５１）を、モード設定指示受付部４６（５６）が回転モードの設定指示を受け付けた場合に、予め定められた複数の位置のうちのいずれかの位置に回転中心位置Ｃを設定可能なように、表示部４２（５２）にテーブル１を示す図形情報を表示させる制御を行うように構成する。これにより、テーブル１を示す図形情報に基づいて、簡単かつ直感的に、回転中心位置Ｃを所望の位置に変更することができる。

【0084】

また、第１実施形態では、上記のように、操作用制御部４１（５１）を、回転中心位置Ｃが設定された場合に、設定された回転モードのモード名と、設定された回転中心位置Ｃとを示す情報を、表示部４２（５２）に表示させる制御を行うように構成する。これにより、どの回転モードで、どの回転中心位置Ｃについてテーブル１が回転されるかを、容易に把握することができる。

【0085】

また、第１実施形態では、上記のように、回転モードは、テーブル１を水平面内で鉛直方向に延びる軸線回りに回転させる平面回転モードと、テーブル１の短手方向に平行に延びる軸線回りにテーブル１を回転させる縦転モードと、テーブル１の長手方向に平行に延びる軸線回りにテーブル１を回転させる横転モードとを含んでいる。これにより、テーブル１の平面回転、縦転または横転において、テーブル１の回転中心位置Ｃを変更することができる。

【0086】

また、第１実施形態では、上記のように、ロボット用制御部３を、移動指示受付部４３（５３）が移動指示を受け付けている間、テーブル１を多関節ロボットアーム２により移動させる制御を行うように構成する。これにより、移動指示受付部４３（５３）が移動指示を受け付けている間でなければ、テーブル１が移動（回転）されないので、意図せず移動指示受付部４３（５３）が操作された場合にも、意図せずテーブル１が移動され続けることを防止することができる。また、意図してテーブル１を移動する場合にも、単に移動指示受付部４３（５３）の操作を止めるだけで、テーブル１の移動を停止させることができる。その結果、テーブル１の移動途中でテーブル１の移動を停止させたい場合に、簡単かつ迅速にテーブル１の移動を停止させることができる。

【0087】

また、第１実施形態では、上記のように、移動指示受付部４３（５３）は、テーブル１を移動させる方向毎に設けられた複数の方向指示受付部５３ａを有している。そして、ロボット用制御部３を、モード設定指示受付部４６（５６）が回転モードの設定指示を受け付け、回転モードが設定された状態で、複数の方向指示受付部５３ａのうちの１つが操作されている間、設定された回転中心位置Ｃについてテーブル１を回転させるように、多関節ロボットアーム２の動きを制御するように構成する。これにより、複数の方向指示受付部５３ａのうちのいずれかのボタンを操作するだけで、設定された回転中心位置Ｃについてテーブル１を回転させることができるので、簡単な操作により、設定された回転中心位置Ｃについてテーブル１を回転させることができる。また、方向指示受付部５３ａが操作されている間でなければ、テーブル１が回転されないので、意図せずテーブル１が回転され続けることを防止することができる。また、方向指示受付部５３ａを操作して設定された回転中心位置Ｃについてテーブル１を回転させる場合であって、テーブル１の回転途中でテーブル１の回転を停止させたい場合に、簡単かつ迅速にテーブル１の回転を停止させることができる。

【0088】

また、第１実施形態では、上記のように、移動指示受付部４３（５３）は、ジョイスティック４３ａを有している。そして、ロボット用制御部３を、モード設定指示受付部４６（５６）が回転モードの設定指示を受け付け、回転モードが設定された状態で、ジョイスティック４３ａが操作されている間、設定された回転中心位置Ｃについてテーブル１を回転させるように、多関節ロボットアーム２の動きを制御するように構成する。これにより、ジョイスティック４３ａを操作するだけで、設定された回転中心位置Ｃについてテーブル１を回転させることができるので、簡単な操作により、設定された回転中心位置Ｃについてテーブル１を回転させることができる。また、ジョイスティック４３ａが操作されている間でなければ、テーブル１が回転されないので、意図せずテーブル１が回転され続けることを防止することができる。また、ジョイスティック４３ａを操作して設定された回転中心位置Ｃについてテーブル１を回転させる場合であって、テーブル１の移動途中でテーブル１の回転を停止させたい場合に、簡単かつ迅速にテーブル１の回転を停止させることができる。

【0089】

また、第１実施形態では、上記のように、操作装置４（５）は、移動指示受付部４３（５３）の操作を有効化するためのトリガー部４４（５４）を含んでいる。そして、ロボット用制御部３を、モード設定指示受付部４６（５６）が回転モードの設定指示を受け付け、回転モードが設定された状態で、トリガー部４４（５４）と移動指示受付部４３（５３）が操作されている間、設定された回転中心位置Ｃについてテーブル１を回転させるように、多関節ロボットアーム２の動きを制御するように構成する。これにより、トリガー部４４（５４）と移動指示受付部４３（５３）との両方が操作されている間でなければ、テーブル１が回転されないので、意図せず移動指示受付部４３（５３）が操作された場合に、意図せずテーブル１が回転されることを防止することができる。

【0090】

また、第１実施形態では、上記のように、操作装置４（５）は、トリガー部４４（５４）を含んでいる。そして、多関節ロボットアーム２は、複数の関節（水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３）を含んでいる。そして、複数の関節の各々は、モータ２５と、無励磁作動型の電磁ブレーキ２７とを有している。そして、ロボット用制御部３を、トリガー部４４（５４）が操作されていない場合、モータ２５への通電を遮断することにより、電磁ブレーキ２７を作動させ、トリガー部４４（５４）が操作されている間、モータ２５に通電する制御を行うように構成する。これにより、トリガー部４４（５４）が操作されている間でなければ、テーブル１が移動されないので、意図せず移動指示受付部４３（５３）が操作された場合に、意図せずテーブル１が移動されることを防止することができる。

【0091】

また、第１実施形態では、上記のように、多関節ロボットアーム２の一方端を、ベース２１に鉛直方向に延びる軸線回りに回転可能に支持されるように構成する。そして、多関節ロボットアーム２の他方端を、テーブル１の長手方向において、テーブル１の一方端の近傍を支持するように構成する。そして、多関節ロボットアーム２を、７の自由度でテーブル１を移動させるように構成する。これにより、多関節ロボットアーム２が６未満の自由度でテーブル１を移動させる場合に比べて、患者１０が載置されるテーブル１の移動の範囲や自由度を大きくすることができる。また、多関節ロボットアーム２が７の自由度でテーブル１を移動させることにより、テーブル１を容易に所望の位置に移動させることができる。

【0092】

また、第１実施形態では、上記のように、テーブル１は、Ｘ線透過部１１と、テーブル１の長手方向においてテーブル１の一方端の近傍に配置され、Ｘ線透過部１１を支持する支持部１２とを含んでいる。そして、多関節ロボットアーム２の他方端を、支持部１２を支持するように構成する。これにより、多関節ロボットアーム２がＸ線透過部１１の周りに極力配置されないようにすることができるので、Ｘ線透過部１１の周りにＸ線撮像装置３００を配置するのに十分な空間を確保することができる。

【0093】

［第２実施形態］
次に、図１、図３および図１７〜図１９を参照して、第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、予め定められた複数の位置のうちのいずれかの位置に回転中心位置を設定した上記第１実施形態とは異なり、任意の位置に回転中心位置を設定する例について説明する。なお、上記第１実施形態と同一の構成については、図中において同じ符号を付して図示し、その説明を省略する。

【0094】

（ロボット手術台の構成）
本発明の第２実施形態によるロボット手術台５００は、図１に示すように、ロボット用制御部５０３と、操作装置５０４と、操作装置５０５とを備える点で、上記第１実施形態のロボット手術台１００と相違する。操作装置５０４は、図３に示すように、操作用制御部５４１を含む点と表示部５４２を含む点とで、上記第１実施形態の操作装置４と相違する。操作装置５０５は、操作用制御部５５１を含む点と表示部５５２を含む点とで、上記第１実施形態の操作装置５と相違する。つまり、第２実施形態のハイブリッド手術室システム２０１ａは、ロボット手術台５００と、Ｘ線撮像装置３００とを備える。

【0095】

第２実施形態では、操作用制御部５４１（５５１）は、図１７〜図１９に示すように、モード設定指示受付部４６（５６）が回転モードの設定指示を受け付けた場合に、任意の位置に回転中心位置Ｃを設定するための情報を、操作装置５０４（５０５）の表示部５４２（５５２）および表示部４００に表示させる制御を行うように構成されている。そして、ロボット用制御部５０３は、回転中心位置Ｃが設定された状態で、移動指示受付部４３（５３）が移動指示を受け付けた場合に、設定された回転中心位置Ｃについてテーブル１を回転させるように、多関節ロボットアーム２の動きを制御するように構成されている。表示部５４２および表示部５５２は、いずれもタッチパネル式の入力部兼表示部である。また、表示部４００もタッチパネル式の入力部兼表示部である。

【0096】

具体的には、操作用制御部５４１（５５１）は、モード設定指示受付部４６（５６）が回転モードの設定指示を受け付けた場合に、任意の位置に回転中心位置Ｃを設定可能なように、表示部５４２（５５２）および表示部４００にテーブル１およびテーブル１の周辺を示す図形情報（イラスト）を表示させる制御を行うように構成されている。操作用制御部５４１（５５１）は、テーブル１およびテーブル１の周辺を含む回転中心位置設定領域Ｒを、表示部５４２（５５２）および表示部４００に表示させる制御を行うように構成されている。

【0097】

また、操作用制御部５４１（５５１）は、回転中心位置Ｃが設定された場合に、設定された回転モードのモード名と、設定された回転中心位置Ｃとを示す情報を、操作装置５０４（５０５）の表示部５４２（５５２）および表示部４００に表示させる制御を行うように構成されている。また、操作用制御部５４１（５５１）は、回転中心位置Ｃが設定された場合に、設定された回転中心位置Ｃを視覚的に識別可能なように、操作装置５０４（５０５）の表示部５４２（５５２）および表示部４００に表示させる制御を行うように構成されている。操作用制御部５４１（５５１）は、たとえば、回転中心位置Ｃとして設定された位置を、背景色とは異なる色で、操作装置５０４（５０５）の表示部５４２（５５２）および表示部４００に表示させる制御を行うように構成されている。

【0098】

図１７に示すように、平面回転モードでは、平面視における（Ｚ方向から見た場合における）テーブル１およびテーブル１の周辺を含む回転中心位置設定領域Ｒ内の任意の位置を、タッチペンを用いて指定することにより、回転中心位置Ｃを設定可能である。図１８に示すように、縦転モードでは、短手方向（Ｙ方向）から見た場合におけるテーブル１およびテーブル１の周辺を含む回転中心位置設定領域Ｒ内の任意の位置を、タッチペンを用いて指定することにより、回転中心位置Ｃを設定可能である。図１９に示すように、横転モードでは、長手方向（Ｘ方向）から見た場合におけるテーブル１およびテーブル１の周辺を含む回転中心位置設定領域Ｒ内の任意の位置を、タッチペンを用いて指定することにより、回転中心位置Ｃを設定可能である。なお、図１７〜図１９は、各モードが設定されている場合に、表示部５４２（５５２）および表示部４００に表示される画像を示している。図１７に示された回転中心位置Ｃは、チューブ類を固定する固定具におけるチューブ類の支持位置である。図１８に示された回転中心位置Ｃは、患者１０の頭部の上部表面位置である。図１９に示された回転中心位置Ｃは、患者１０の頭部の上部表面位置である。

【0099】

また、操作用制御部５４１（５５１）は、ユーザによる回転中心位置Ｃの設定指示を受け付けた場合に、テーブル１およびテーブル１の周辺を含む回転中心位置設定領域Ｒのうちから選ばれた任意の位置を、回転中心位置Ｃとして設定するように構成されている。

【0100】

なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

【0101】

（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0102】

第２実施形態では、上記のように、操作用制御部５４１（５５１）を、モード設定指示受付部４６（５６）が回転モードの設定指示を受け付けた場合に、任意の位置に回転中心位置Ｃを設定するための情報を、表示部５４２（５５２）に表示させる制御を行うように構成する。そして、ロボット用制御部５０３を、回転中心位置Ｃが設定された状態で、移動指示受付部４３（５３）が移動指示を受け付けた場合に、設定された回転中心位置Ｃについてテーブル１を回転させるように、多関節ロボットアーム２の動きを制御するように構成する。これにより、テーブル１を回転させる場合に、テーブル１の回転中心位置Ｃを変更することができる。その結果、たとえば、患者１０の頭部の特定の位置を中心にテーブル１を回転させることができたり、テーブル１の側部に取り付けられた固定具に呼吸器チューブなどのチューブ類を支持させている場合、固定具のチューブ類の支持位置を中心にテーブル１を回転させることでチューブ類を引っ張らずにテーブル１を回転させることができる。また、任意の位置に回転中心位置Ｃを設定することにより、回転中心位置Ｃを自由に選ぶことができるので、回転中心位置Ｃをより適切な位置に変更することができる。

【0103】

なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

【0104】

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

【0105】

たとえば、上記第１および第２実施形態では、ハイブリッド手術室にＸ線撮像装置が設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ハイブリッド手術室に患者の磁気共鳴画像を取得するための磁気共鳴イメージング装置が設けられていてもよい。また、ハイブリッド手術室に、Ｘ線撮像装置および磁気共鳴イメージング装置の両方が設けられていてもよい。

【0106】

また、上記第１および第２実施形態では、ロボット手術台をハイブリッド手術室に設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボット手術台をハイブリッド手術室以外の手術室に設けてもよい。

【0107】

また、上記第１および第２実施形態では、ロボット手術台に２つの操作装置を設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボット手術台に１つの操作装置を設けてもよいし、３つ以上の操作装置を設けてもよい。

【0108】

また、上記第１および第２実施形態では、操作装置がロボット用制御部に有線通信可能なように接続されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、操作装置が制御部に無線通信可能なように接続されてもよい。

【0109】

また、上記第１および第２実施形態では、回転モードが、平面回転モードと、縦転モードと、横転モードとを含む例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、回転モードが、平面回転モードと、縦転モードと、横転モードとの全部を含んでいなくてもよいし、平面回転モードと、縦転モードと、横転モードと以外の回転モードを含んでいてもよい。

【0110】

また、上記第１実施形態では、平面回転モードと、縦転モードと、横転モードとにおいて、それぞれ、３つの位置が回転中心位置として設定可能な位置として予め定められている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、２つまたは４つ以上の位置が回転中心位置として設定可能な位置として予め定められていてもよい。

【0111】

また、上記第１および第２実施形態では、操作装置の表示部だけでなく、手術室内に設けられた表示部にも、回転中心位置を設定可能なように情報を表示させる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、操作装置の表示部に表示されていれば、手術室に設けられた表示部に、回転中心位置を設定可能なように情報を表示させなくてもよい。

【0112】

また、上記第１および第２実施形態では、８方向分だけ方向指示受付部を設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、方向指示受付部は、８方向以外の複数方向分だけ設けられてもよい。

【0113】

また、上記第１および第２実施形態では、登録指示受付部が３つの登録指示受付ボタンを有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、登録指示受付部が２つ以下の登録指示受付ボタンを有していてもよいし、４つ以上の登録指示受付ボタンを有していてもよい。

【0114】

また、上記第１および第２実施形態では、操作装置の表示部に加えて、手術室内に設けられた表示部に、テーブルの状態、操作装置に対する操作の状態、操作画面などを表示する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図２０に示す変形例のように、手術室外に設けられた表示部に、テーブルの状態、操作装置に対する操作の状態、操作画面などを表示してもよい。具体的には、図２０に示すように、手術室２００外に設けられ、手術室２００が設けられた病院内のＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）に接続された表示部６００にテーブルの状態などを表示してもよい。表示部６００は、たとえば、ナースステーションに設けられている。また、手術室２００外に、手術の進捗を管理するための手術進捗管理装置７００が設けられている場合には、手術進捗管理装置７００の表示部７０１にテーブルの状態などを表示してもよい。手術進捗管理装置７００の表示部７０１は、たとえば、手術室２００に隣接するコントロールセンターに設けられている。また、病院内のＬＡＮには、ホストコンピュータ８００や、病院関係者が所有する携帯端末などの外部装置９００などが接続されていてもよい。

【0115】

また、上記第１および第２実施形態では、水平多関節アセンブリが３つの水平関節を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、水平多関節アセンブリが２つの水平関節を有していてもよいし、４つ以上の水平関節を有していてもよい。

【0116】

また、上記第１および第２実施形態では、垂直多関節アセンブリが３つの垂直関節を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、垂直多関節アセンブリが２つの垂直関節を有していてもよいし、４つ以上の垂直関節を有していてもよい。

【0117】

また、上記第１および第２実施形態では、多関節ロボットアームに、３つ連続して水平関節を設けるとともに、３つ連続して垂直関節を設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、多関節ロボットアームとして、互いに隣接する関節の回動軸が直交する部分を複数有する垂直多関節ロボットを用いてもよい。

【0118】

また、上記第１および第２実施形態では、多関節ロボットアームが７の自由度を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、多関節ロボットアームが６以下の自由度を有していてもよいし、８以上の自由度を有していてもよいが、６以上の自由度を有していることが好ましい。

【0119】

また、上記第１および第２実施形態では、ベースが床に埋設されて固定されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ベースが床の上に固定されていてもよい。

【0120】

また、上記第１および第２実施形態では、ロボット用制御部がベース内に配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボット用制御部をケーシング内に入れられた制御ボックスとし、たとえば、制御ボックスを手術室内の任意の位置に配置するようにしてもよく、また、制御ボックスを手術室に隣接するコントロールセンターに配置するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0121】

１：テーブル、２：多関節ロボットアーム、３、５０３：ロボット用制御部、４、５０４：操作装置、５、５０５：操作装置、１０：患者、１１：Ｘ線透過部、１２：支持部、２１：ベース、２５：モータ、２７：電磁ブレーキ、４１、５４１：操作用制御部、４２：表示部、４３：移動指示受付部、４３ａ：ジョイスティック、４４：トリガー部、４６：モード設定指示受付部、５１、５５１：操作用制御部、５２：表示部、５３：移動指示受付部、５３ａ：方向指示受付部、５４：トリガー部、５６：モード設定指示受付部、１００、５００：ロボット手術台、２００：手術室（ハイブリッド手術室）、２０１、２０１ａ：ハイブリッド手術室システム、２２１、２２２、２２３：水平関節（関節）、２３１、２３２、２３３：垂直関節（関節）、３００：Ｘ線撮像装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】